CN214849219U - 连接适配器、连接组件和手术机器人系统 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开一种连接适配器，包括：适配件，适配件呈筒状；设置于适配件内部且可相对于适配件转动的锁紧机构；适配件周面具有至少一个开口，至少一个开口通向锁紧机构。还公开一种具有前述连接适配器的连接组件以及一种手术机器人。本公开的连接适配器可用于连接装置和连接适配器之间的自动锁紧或解锁，同时对于自动控制失灵的情况，可以通过手动操作，安全方便地将连接装置与连接适配器分离。

Description

连接适配器、连接组件和手术机器人系统

技术领域

本公开涉及机械和医疗领域，尤其涉及连接适配器、连接组件和手术机器人系统。

背景技术

腔镜手术是近年来逐渐发展、被广泛运用的手术形式，具有创口小等优势，大大减小了患者的康复时间，不适体验和愈后副作用。近两年来尤以美国达芬奇公司为首的一批手术机器人产品，通过计算机远程操控技术优化手术形式，通过机器人运动臂实现更高稳定性和精确性的外科手术。手术时将手术工具通过戳卡深入人体内，并通过控制手术工具关节和手术器械实现不同部位的外科手术。手术机器人产品利用精度更高、体积更小、灵活度更高的手术工具代替了常规的单孔腔镜手术器械，同时通过医生的远程操作代替了原有的直接操作单孔腔镜手术器械的方式，具有更好的操作精度和操作体验，尤其一方面缩短了手术时间，一方面也降低了医生的体力负担。

作为手术机器人系统的一个重要的组成部分，至少部分伸入人体的手术工具在手术操作期间尤其要求有较高的稳定性、安全性和精确性。在手术机器人系统中，通常手术工具被设置于运动臂末端，运动臂又被设置于手术机器人基座上。手术工具与运动臂的连接设置方式会直接影响手术工具的控制效果进而影响手术的风险系数和手术效果。

在应用手术机器人的外科手术中，手术工具的运动需要基于运动臂电机输入的扭矩进行控制，而提供输入扭矩的伺服电机会被设置于与手术工具连接的运动臂上。由于手术工具可拆卸地设置在运动臂上，因此，用于将手术工具与运动臂可拆卸地连接，且可以实时精确传动力矩和载荷的连接适配筒就成为手术机器人系统一个重要的装置。

作为手术机器人系统的重要组成部分，连接适配器的稳定性、可靠性直接影响手术操作者的使用体验和手术的术前、术中、术后的流畅性和安全性。针对进一步优化连接适配器的连接稳定性以及故障时的可操作性，有进一步优化的需要。

实用新型内容

本公开的目的是提供一种连接适配器，能够用于可拆卸地连接不同装置，例如手术工具、机械臂或其他装置，可以解决现有技术中存在的问题。

根据本公开的一个方面，公开一种连接适配器，包括：适配件，适配件呈筒状；设置于适配件内部且可相对于适配件转动的锁紧机构；适配件周面具有至少一个开口，至少一个开口通向锁紧机构。

在一些实施例中，还包括径向设置于适配件内部的连接板，锁紧机构活动设置于连接板上。

在一些实施例中，连接板上设置有贯通口，锁紧机构至少部分穿过贯通口。

在一些实施例中，锁紧机构能在第一位置和第二位置之间转动。

在一些实施例中，锁紧机构呈柱状，锁紧机构包括：设置在第一端处的第一卡合结构；设置在第二端处的第二卡合结构。

在一些实施例中，锁紧机构包括设置在外周面上的卡接部，开口通向卡接部。

在一些实施例中，锁紧机构的外周面设置有周向延伸的凸棱。

在一些实施例中，还包括平行连接板设置的基座板，凸棱设置于基座板与连接板之间的容置空间内。

在一些实施例中，连接板上设置有贯通口，基座板包括与贯通口对应的基座板通道，基座板通道内侧至少部分弧度范围内延伸有台阶状内沿，凸棱卡入台阶状内沿与连接板中间的弧状空间中，锁紧机构能在第一位置和第二位置之间转动。

在一些实施例中，贯通口从连接板一侧沿垂直于连接板方向向外延伸，形成长度大于连接板厚度的贯通通道，锁紧机构的至少一部分通过贯通通道。

在一些实施例中，适配件周面的开口沿径向向内延伸出周向封闭的径向通道，径向通道通向锁紧机构。

在一些实施例中，卡接部为设置在锁紧机构外周面的凹陷、凸起或横贯锁紧机构的通孔。

在一些实施例中，第一卡合结构为设置在锁紧机构的端面上的凹槽结构。

在一些实施例中，第二卡合结构为设置在锁紧机构外周面的至少一个突起。

根据本公开的另一个方面，公开一种连接组件，其特征在于，连接组件包括：前端装置；后端装置，后端装置包括电机；前端装置与后端装置通过如前述任一项的连接适配器连接。

在一些实施例中，电机输出端与连杆耦合；连杆设置成能与第一卡合结构配合，连杆通过第一卡合结构与锁紧机构啮合并能带动锁紧机构从第一位置转动到第二位置。

在一些实施例中，前端装置上固定设置有能与第二卡合结构配合的紧固件。

在一些实施例中，紧固件呈筒状，紧固件内周面设有至少一个滑槽，滑槽包括轴向段和周向段，轴向段和周向段连通，轴向段延伸至紧固件端面。

根据本公开的一个方面，公开一种手术机器人系统，包括：至少一个机械臂；基座，至少一个机械臂设置于基座上；前述任一项的连接组件，连接组件的前端装置包括手术工具，连接组件的后端装置包括机械臂，机械臂能通过连接适配器与手术工具连接。

本公开提供的连接适配器可以用于将需要连接并且具有力矩传递关系的装置可拆卸地连接，比如手术工具与其固定和驱动装置，如机械臂，可拆卸的连接。本公开的连接适配器、连接组件可以优化两个装置之间的连接，尤其是具有动力传递需要的装置之间的连接。本公开的连接适配器可用于连接装置和连接适配器之间的自动锁紧或解锁，同时对于自动控制失灵的情况，可以通过手动操作，安全方便地将连接装置与连接适配器分离。

附图说明

图1示出根据本公开一些实施例的连接适配器立体图。

图2示出根据本公开一些实施例的连接适配器的锁紧机构的立体图。

图3示出根据本公开一些实施例的连接适配器的连接板和适配件的立体图。

图4示出根据本公开一些实施例的连接适配器的连接板和适配件的局部示意图。

图5示出根据本公开一些实施例的基座板的立体图。

图6示出根据本公开一些实施例的连接板和锁紧机构的在第一位置的局部示意图。

图7示出根据本公开一些实施例的连接板和锁紧机构的在第二位置的局部示意图。

图8示出根据本公开一些实施例的前端装置的紧固件的示意图。

图9示出根据本公开一些实施例的锁紧机构与紧固件配合的示意图。

图10示出根据本公开一些实施例的机械臂组件的示意图。

图11示出根据本公开一些实施例的手术机器人系统的示意图。

附图标记列表：

1-连接适配器；3-机械臂；32-驱动模组；5-手术工具；7-基座；100-适配件；110-前端连接部；120-后端连接部；130-开口；200-连接板；210-贯通口；220-贯通通道；230-径向通道；231、232、233-通道侧面；300-锁紧机构；310-第一卡合结构；320-第二卡合结构；330-卡接部；340-凸棱；突起350；400-基座板；410-基座板通道；411a、411b-内沿；900-紧固件；910-轴向段；920-周向段

具体实施方式

以下将结合附图对本公开的实施例进行详细说明，以便更清楚理解本实用新型的目的、特点和优点。应理解的是，附图所示的实施例并不是对本公开的范围的限制，而只是为了说明本公开技术方案的实质精神。

在下文的描述中，出于说明各种公开的实施例的目的阐述了某些具体细节以提供对各种公开实施例的透彻理解。但是，相关领域技术人员将认识到可在无这些具体细节中的一个或多个细节的情况下来实践实施例。在其它情形下，与本申请相关联的熟知的装置、结构和技术可能并未详细地示出或描述从而避免不必要地混淆实施例的描述。

在整个说明书中对“一个实施例”或“实施例”的提及表示结合实施例所描述的特定特点、结构或特征包括于至少一个实施例中。因此，在整个说明书的各个位置“在一个实施例中”或“在一些实施例中”的出现无需全都指相同实施例。另外，特定特点、结构或特征可在一个或多个实施例中以任何方式组合。

在以下描述中，为了清楚展示本公开的结构及工作方式，将借助诸多方向性词语进行描述，但是应当将“前”、“后”、“左”、“右”、“外”、“内”、“向外”、“向内”、“上”、“下”等词语理解为方便用语，而不应当理解为限定性词语。

下文参照附图描述根据本公开一些实施例的连接适配器。本领域技术人员可以理解，连接适配器可以用于手术工具，但并不限于手术工具的连接，也可以用于其他非手术工具装置。

首先参见图1，示出了根据本公开的连接适配器1的立体图。连接适配器1包括适配件100和锁紧机构300。

如图1所示，适配件100呈筒状，截面可以是圆形、椭圆形、矩形或其他规则或不规则图形，包括前端连接部110和后端连接部120。在一些实施例中，前端连接部110和后端连接部120具有不同的直径。在适配件100内部活动设置有锁紧机构300。例如，连接适配器1可以包括固定设置在适配件10内部的支撑部，锁紧机构300活动设置于支撑部。支撑部可以从适配件100内侧延伸出，例如由从适配件100内侧径向伸出的辐条支撑的环状结构，锁紧机构300外部周向具有凹槽，该凹槽与支撑部的环状结构配合卡合，使锁紧机构300可转动地设置于支撑部。在本公开的一些实施例中，适配件100内部径向设置连接板200，连接板200上设置有至少一个贯通口210，贯通口210的截面呈圆形，锁紧机构300设置于贯通口210内。适配件100周面设置有至少一个开口130，开口130形成通向锁紧机构300的路径。

如图1所示，锁紧机构300呈圆柱状，锁紧机构300的至少一部分通过贯通口210穿过连接板200且可相对于连接板200转动。锁紧机构300的轴线与连接板200所在平面垂直。

图2示出了连接适配器的锁紧机构300的示意图。如图2所示，在一些实施例中，锁紧机构300在外周沿周向设置有凸棱340，用于可转动地将锁紧机构300卡合在适配件100内部。在一些实施例中，凸棱340完整延伸整个外周侧；在一些实施例中，凸棱340延伸外周侧的一段弧度；在另一些实施例中，凸棱340沿周向分段设置。凸棱340的截面形状可以有多种选择，如矩形、梯形、倒“凸”形。

在一些实施例中，锁紧机构300在靠近第一端的位置(如端面或外周)设有用于与后端装置配合的第一卡合结构310，锁紧机构300在靠近第二端的位置(如端面或外周)设有用于与前端装置配合的第二卡合结构320。锁紧机构300的外周面设有卡接部330。

在一些实施例中，参见图2，锁紧机构300的第一卡合结构310为设置在锁紧机构300后端面上的凹槽结构。凹槽结构可以是一字、十字、六角凹槽等等，横截面可以大致呈矩形、梯形等等。凹槽结构用于与后端装置的扭矩传递部件配合以捕获从后端装置传来的扭矩。扭矩传递部件可以是用以传递扭矩的刚性连杆，连杆末端可以用于与矩形凹槽结构配合以带动锁紧机构300转动。可选地，在另一些实施例中，刚性连杆的一端也可以是卡槽(如一字型卡槽或十字形卡槽)，相应的，锁紧机构300后端面上的第一卡合结构为与之对应的凸起(如一字凸起或十字形凸起)。

参见图2，锁紧机构300的第二卡合结构320为设置在锁紧机构300外周面的多个突起，突起用于可拆卸地卡合前端装置(如手术工具)的相应的紧固件900(如图8所示)。在一些实施例中，根据不同的卡合方式，第二卡合结构320也可以有不同的结构，如凸棱、卡扣等结构。

图3示出了连接适配器的适配件100和连接板200的示意图。如图3所示，在一些实施例中，贯通口210从连接板200一侧沿垂直于连接板200方向向外延伸，形成长度大于连接板200厚度的贯通通道220。图2所示的锁紧机构300的至少一部分通过贯通通道220。通过贯通口210延伸出来的贯通通道220可以减少锁紧机构300在设置时的晃动，同时可以优化连接过程中的对准连接效果。

在一些实施例中，适配件100的开口130沿径向向内延伸出径向通道230，径向通道230的内端开口通向锁紧机构300。在一些实施例中，径向通道230的沿适配件100径向延伸的四周侧面完整包围通道。在另一些实施例中，连接板200的一部分构成径向通道230的部分侧边。参见图4，图4示出了连接板200与适配件100配合的局部示意图。径向通道230包括径向延伸的通道侧面(如图4所示的232、231、233)以及连接板200的一部分。

继续参见图4，在一些实施例中，锁紧机构300(图4未示出)的至少一部分通过贯通通道220，并且径向通道230的内端开口设置于贯通通道220的侧边，由此径向通道230的径向内端开口通向所述锁紧机构300，径向通道230的径向外端开口在适配件100的外周面沿周向延伸一定弧度，例如弧度范围可以大致在30°到90°。

在一些实施例中，作为一种可选的锁紧机构300的可活动设置方式，连接板200在其一侧邻近或贴近地平行设置基座板400，连接板200与基座板400之间形成容置空间。容置空间可以包括连接板200与基座板400之间的间隔、连接板200或基座板400上的凹槽。锁紧机构300至少部分穿过连接板200平面和基座板400平面，锁紧机构300的轴线与连接板200平面垂直，同时锁紧机构300的凸棱340夹设于连接板200和基座板400之间的容置空间内，且可以在容置空间内沿锁紧机构300轴线转动。图5示出了一些实施例中的基座板400的示意图。基座板400包括至少一个与贯通通道220对应的基座板通道410。基座板通道410截面呈圆形。基座板通道410的内沿(如图5的411a、411b)至少部分呈台阶状，即基座板通道410在至少部分弧度范围内沿轴向具有不同的半径。基座板400贴近连接板200设置，基座板通道410半径较大的一侧朝向连接板200，从而在基座板400与连接板200之间形成容置空间以容纳锁紧机构300的凸棱340，实现锁紧机构300的可相对连接板200转动的设置。

在一些实施例中，所述基座板400内沿411仅部分呈台阶状，如内沿411a，呈台阶状的内沿411a沿周向延伸一定弧度。锁紧机构300的凸棱340沿周向延伸一定弧度，凸棱340的延伸弧度小于台阶状内沿411a的延伸弧度。由此，锁紧机构300在第一位置，凸棱340第一端抵接基座板400通道内侧，锁紧机构300在第二位置，凸棱340第二端抵接基座板400通道内侧。从而实现对于锁紧机构300的转动限位功能，使锁紧机构300只能在第一位置和第二位置之间转动运动。在一些实施例中，第一位置可以对应于锁紧机构300的解锁位置，而第二位置可以对应于锁紧机构300的锁紧位置。

图6示出锁紧机构300在第一位置时，适配件100与锁紧机构300的相对位置关系。图7示出锁紧机构300在第二位置时，适配件100与锁紧机构300的相对位置关系。如图6、图7所示，锁紧机构300的径向通道230的径向内端开口通向卡接部330。锁紧机构300可以从第一位置转动至第二位置。正常情况下，锁紧机构300的第一卡合结构310接收来自后端装置的沿锁紧机构300轴向的转动力矩，从而锁紧机构300被驱动在第一位置和至第二位置之间转动。具体的，后端装置通过一连杆与锁紧机构300的第一卡合结构310卡合连接。后端装置的动力装置(如电机)向连杆输出沿其轴向转动的转动力矩，连杆将该轴向转动力矩传递至锁紧机构300从而使锁紧机构300沿其轴向从第一位置转动至第二位置。在一些实施例中，卡接部330可以接收沿锁紧机构300的周向力，以使锁紧机构300转动。例如，可将解锁工具(如刚性杆)从卡口130伸入并与卡接部330卡接，然后通过卡接部330施力转动锁紧机构300，从而带动锁紧机构300绕轴线转动，从第一位置到达第二位置，反之亦然。例如，在后端装置发生故障无法驱动锁紧机构300的情况下，解锁工具可以与卡接部330卡接以驱动锁紧机构300转动，锁紧或解锁。

在一些实施例中，如图6所示，卡接部330为设置在锁紧机构300外周面的凹槽结构。但应理解，凹槽结构可以是矩形凹槽、圆形凹槽或其他形状。可选地，卡接部330也可以是设置于锁紧机构300的从外周面起始贯通整个锁紧机构300的通孔。卡接部330还可设置成例如从外周延伸出的径向突起等其他卡接结构，只要能够与解锁工具配合以对锁紧机构300施加周向力并使锁紧机构300在第一位置和第二位置之间转动即可。

本公开还提供一种连接组件，连接组件包括：前端装置、后端装置连接前端装置和后端装置的连接适配器。例如，图10示出根据本公开一些实施例的机械臂组件1000的示意图。前端装置可以包括手术工具5，后端装置可以包括机械臂3。手术工具5可以包括设置在末端处的各种器械，包括但不限于手术钳、电刀、电勾、内窥镜等。机械臂3可以包括多个关节、由多个关节连接的多个连杆以及设置在末端连杆上的驱动模组32。机械臂3的各个关节可以包括驱动电机，用于驱动机械臂3运动。手术工具5可以通过连接适配器1可拆卸地连接于驱动模组32。驱动模组32可以包括至少一个电机，用于驱动连接适配器1的锁紧和解锁以及手术工具5的操作。

在一些实施例中，驱动模组32可以包括一端与电机旋转连接的连杆。连杆的另一端可以与锁紧机构300的第一卡合结构310啮合。连杆可以在电机的驱动下绕自身延伸轴线转动，并能带动锁紧机构300在第一位置和第二位置之间转动，实现锁紧机构300的锁紧和解锁。例如，连杆朝向锁紧机构300的端部呈楔形，能与呈矩形凹槽的第一卡合结构310配合连接，并驱动锁紧机构300，以使锁紧机构300在第一位置和第二位置之间转动，达到锁紧或解锁的效果。此外，驱动模组32的电机还可以通过设置在连接适配器1上的通道(如连接板的贯通通道220、基座板通道410)内的扭矩传递部件(如刚性连杆、联轴器等)，向手术工具5传递扭矩以控制手术工具5的运动。

在一些实施例中，手术工具5上固定设置有用以与第二卡合结构配合320的紧固件900。图8示出了手术工具5的局部示意图。如图8所示，紧固件900呈筒状，内侧具有至少一个滑槽。每个滑槽包括轴向段910和周向段920，轴向段910和周向段920连通，轴向段910延伸至紧固件900的端面。突起350在解锁位置(例如第一位置)时可以通过轴向段910滑入周向段920。电机通过连杆传动转动锁紧机构300以使突起350在周向段920滑动，图9示出了锁紧机构位于锁紧位置(例如第二位置)时与紧固件900配合的局部示意图。当锁紧机构300处于锁紧位置时锁紧机构300处于锁紧状态，此时手术工具5与连接适配器锁紧连接。

本公开还提供一种手术机器人系统。图11示出根据本公开一些实施例的手术机器人系统1100的示意图。如图11所示，手术机器人系统1100可以基座7、安装在基座7上的至少一个机械臂3以及通过连接适配器1与机械臂3连接的手术工具5。

机械臂3的驱动组件32的电机可以通过与第一卡合结构310啮合的连杆传递扭矩，使锁紧机构300在解锁位置和锁紧位置之间转动。

在锁紧位置，锁紧机构300的第二卡合结构320与手术工具5的紧固件900配合，锁紧手术工具5。在锁紧位置，锁紧机构300的第二卡合结构320与手术工具5的紧固件900解锁。

手术机器人系统1100还可以包括控制器(未示出)。控制器可以控制电机运转，以将力矩通过连杆传递至锁紧机构300，控制锁紧机构300在锁紧状态和解锁状态之间转换。

在一些实施例中，可以将辅助工具(例如刚性杆状工具)通过适配器1上的开口130抵接卡接部330，对锁紧机构300施加周向力，以使锁紧机构300在解锁位置和锁紧位置直接切换。

本公开提供的连接适配器用于可拆卸地连接前端装置和后端装置。后端装置上的电机可以通过连杆控制前端装置的锁紧和解锁。在一些实施例中，如系统故障、电机故障等等，可以通过连接适配器1上的开口130手动对锁紧机构300施加周向力以使所述锁紧机构300从锁紧位置转动至解锁位置，从而使前端装置可以被手动拆卸，或者从解锁位置转动至锁紧位置，锁紧前端装置。

本连接适配器可以通过简单的结构实现整套装置的安全性设计功能，符合机械连接装置，尤其是医疗领域手术机器人的手术工具连接装置，对于故障处理的必要安全保障。本结构简单，可操作性强，操作难度低，具有良好的人机互动体验效果。

以上已详细描述了本公开的示例性实施例，但应理解到，在阅读了本公开的上述内容之后，本领域技术人员可以对本公开作各种改动或修改。这些等价形式同样落于本申请所附权利要求书所限定的范围。

Claims (19)

1.一种连接适配器，其特征在于，包括：

适配件(100)，所述适配件(100)呈筒状；

设置于所述适配件(100)内部且可相对于所述适配件(100)转动的锁紧机构(300)；

所述适配件(100)周面具有至少一个开口(130)，所述至少一个开口(130)通向所述锁紧机构(300)。

2.根据权利要求1所述的连接适配器，其特征在于，还包括：径向设置于所述适配件(100)内部的连接板(200)，所述锁紧机构(300)活动设置于所述连接板(200)上。

3.根据权利要求2所述的连接适配器，其特征在于，所述连接板(200)上设置有贯通口(210)，所述锁紧机构(300)至少部分穿过所述贯通口(210)。

4.根据权利要求1所述的连接适配器，其特征在于，所述锁紧机构(300)能在第一位置和第二位置之间转动。

5.根据权利要求1所述的连接适配器，其特征在于，所述锁紧机构(300)呈柱状，所述锁紧机构(300)包括：

设置在第一端处的第一卡合结构(310)；

设置在第二端处的第二卡合结构(320)。

6.根据权利要求1所述的连接适配器，其特征在于，所述锁紧机构(300)包括设置在外周面上的卡接部(330)，所述开口(130)通向所述卡接部(330)。

7.根据权利要求1所述的连接适配器，其特征在于，所述锁紧机构(300)的外周面设置有周向延伸的凸棱(340)。

8.根据权利要求7所述的连接适配器，其特征在于，还包括平行连接板(200)设置的基座板(400)，所述凸棱(340)设置于所述基座板(400)与所述连接板(200)之间的容置空间内。

9.根据权利要求8所述的连接适配器，其特征在于，所述连接板(200)上设置有贯通口(210)，所述基座板(400)包括与所述贯通口(210)对应的基座板通道(410)，所述基座板通道(410)内侧至少部分弧度范围内延伸有台阶状内沿(411)，所述凸棱(340)卡入台阶状内沿(411)与所述连接板(200)中间的弧状空间中，所述锁紧机构(300)能在第一位置和第二位置之间转动。

10.根据权利要求3所述的连接适配器，其特征在于，所述贯通口(210)从所述连接板(200)一侧沿垂直于所述连接板(200)方向向外延伸，形成长度大于所述连接板(200)厚度的贯通通道(220)，所述锁紧机构(300)的至少一部分通过所述贯通通道(220)。

11.根据权利要求1所述的连接适配器，其特征在于，所述适配件(100)周面的开口(130)沿径向向内延伸出周向封闭的径向通道(230)，所述径向通道(230)通向所述锁紧机构(300)。

12.根据权利要求6所述的连接适配器，其特征在于，

所述卡接部(330)为设置在所述锁紧机构(300)外周面的凹陷、凸起或横贯所述锁紧机构(300)的通孔。

13.根据权利要求5所述的连接适配器，其特征在于，

所述第一卡合结构(310)为设置在所述锁紧机构(300)的端面上的凹槽结构。

14.根据权利要求5所述的连接适配器，其特征在于，

所述第二卡合结构(320)为设置在所述锁紧机构(300)外周面的至少一个突起(350)。

15.一种连接组件，其特征在于，所述连接组件包括：

前端装置；

后端装置，所述后端装置包括电机；

所述前端装置与所述后端装置通过如权利要求1-14中任一项所述的连接适配器连接。

16.根据权利要求15所述的连接组件，其特征在于，

所述电机输出端与连杆耦合；所述连杆设置成能与第一卡合结构(310)配合，所述连杆通过所述第一卡合结构(310)与所述锁紧机构(300)啮合并能带动所述锁紧机构(300)从第一位置转动到第二位置。

17.根据权利要求15所述的连接组件，其特征在于，

所述前端装置上固定设置有能与第二卡合结构(320)配合的紧固件(900)。

18.根据权利要求17所述的连接组件，其特征在于,

所述紧固件(900)呈筒状，所述紧固件(900)内周面设有至少一个滑槽，所述滑槽包括轴向段(910)和周向段(920)，所述轴向段(910)和所述周向段(920)连通，所述轴向段(910)延伸至紧固件(900)端面。

19.一种手术机器人系统，其特征在于，包括：

至少一个机械臂；

基座，所述至少一个机械臂设置于所述基座上；

权利要求15-18中任一项所述的连接组件，所述连接组件的所述前端装置包括手术工具，所述连接组件的所述后端装置包括所述机械臂，所述机械臂能通过所述连接适配器与所述手术工具连接。

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