CN112472160A - 手术器械以及手术机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种手术器械以及手术机器人，所述手术器械包括主控盒，具有第一配合部；驱动盒，包括盒体、设于所述盒体上的第一控制件，所述第一控制件包括用于与所述第一配合部配合的第二配合部；所述第一控制件用于在受到作用力时向第一方向移动，使所述第二配合部与所述第一配合部分离，以使所述驱动盒与所述主控盒分离。本发明可以解决现有手术器械在灭菌过程中容易受到损坏，从而无法正常使用的技术问题。

Description

手术器械以及手术机器人

技术领域

本发明涉及医疗器械技术领域，尤其涉及一种手术器械以及手术机器人。

背景技术

微创手术是指利用腹腔镜、胸腔镜等现代医疗器械及相关设备在人体腔体内部施行手术的一种手术方式。相比传统手术方式，微创手术具有创伤小、疼痛轻、恢复快等优势。

随着科技的进步，微创手术机器人技术逐渐成熟，并被广泛应用。微创手术机器人通常包括主操作台及从操作设备，主操作台用于根据医生的操作向从操作设备发送控制命令，以控制从操作设备，从操作设备用于响应主操作台发送的控制命令，并进行相应的手术操作。

从操作设备通常包括机械臂、设置于机械臂上的动力机构以及手术器械，机械臂用于调节器械的位置，手术器械用于伸入体内，并执行手术操作，动力机构用于驱动手术器械的末端器械执行对应的操作。末端器械包括用于观察手术区域的内窥镜以及执行手术操作的末端执行器(如夹钳、剪刀以及持针器等)。这些手术器械由于临近患者的病灶区域，因此，需要单独进行灭菌。但手术器械包括电机、传感器、编码器和电气连接器等结构，因此，不能进行蒸汽、加热、压力或化学等方式进行灭菌，如此，会导致手术器械在灭菌过程中受到损坏，从而无法正常使用。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种手术器械以及手术机器人，旨在解决现有手术器械在灭菌过程中容易受到损坏，从而无法正常使用的技术问题。

为实现上述目的，本发明提供一种手术器械，包括：

主控盒，具有第一配合部；

驱动盒，包括盒体、设于所述盒体上的第一控制件，所述第一控制件包括用于与所述第一配合部配合的第二配合部；

所述第一控制件用于在受到作用力时向第一方向移动，使所述第二配合部与所述第一配合部分离，以使所述驱动盒与所述主控盒分离。

优选地，所述第一控制件还包括设于所述盒体上的移动体，以及与所述移动体连接的锁止部，所述第二配合部自所述移动体向所述主控盒方向凸设而成；所述移动体用于在所述锁止部受到作用力时，相对所述盒体向所述第一方向移动，使所述第二配合部与所述第一配合部分离，而使所述驱动盒与所述主控盒分离。

优选地，所述驱动盒还包括固设于所述盒体内用于承载所述移动体的支撑体，所述锁止部包括与所述移动体连接的按键部以及弹性部，所述弹性部连接于所述按键部与所述支撑体之间，所述第一控制件用于在所述按键部受到按压力时沿所述第一方向移动，所述弹性部用于在所述第一控制件沿所述第一方向移动时弹性变形，并在所述按键部上的按压力消失时弹性回复而使所述第一控制件复位。

优选地，所述支撑体上凹设有用于容置所述弹性部的容纳槽，所述弹性部的一端与所述按键部连接，另一端与所述容纳槽连接。

优选地，所述驱动盒还包括固设于所述盒体内用于承载所述移动体的支撑体，所述移动体相对所述支撑体可移动，所述锁止部包括旋转体及与所述旋转体连接的旋转部，所述旋转体上设有螺旋槽，所述第一控制件还包括自所述移动体向所述锁止部方向延伸的连接柱，所述连接柱上凸设有凸柱体，所述凸柱体位于所述螺旋槽中，所述旋转部用于旋转而带动所述凸柱体在所述螺旋槽移动从而带动所述移动体相对所述支撑体移动。

优选地，所述支撑体上凹设有螺纹部，所述锁止部还包括凸设于所述旋转体上的凸棱部，所述凸棱部用于与所述螺纹部咬合，所述旋转部用于向打开方向旋转时，所述凸棱部在所述螺纹部内向背离所述移动体的方向移动，使所述凸柱体在所述螺旋槽中向背离所述旋转部方向移动，从而使所述移动体向所述第一方向移动；所述旋转部还用于向锁止方向旋转时，所述凸棱部在所述螺纹部内向靠近所述移动体的方向移动，使所述凸柱体在所述螺旋槽中向所述旋转部方向移动，从而使所述移动体向与所述第一方向相反的第二方向移动。

优选地，所述旋转体上还设有位于所述旋转部的一侧并与所述螺旋槽连通的止挡槽，所述凸柱体用于在所述旋转部向锁止方向旋转时，沿着所述螺旋槽移动至所述止挡槽内而与所述止挡槽的槽壁抵触，而阻止所述旋转部继续旋转。

优选地，

优选地，所述移动体向所述连接器的方向凸设有抵扣部，所述抵扣部用于抵触所述支撑体的边缘部分，而防止所述底壳相对所述移动体移动。

优选地，所述主控盒包括设有所述第一配合部的底壳，所述第一配合部为卡槽；所述支撑体向内凹设有定位槽，所述第二配合部用于与所述卡槽卡扣，以限制所述底壳向远离所述连接器方向移动；所述抵扣部用于与所述定位槽卡扣，以限制所述底壳向靠近所述连接器方向移动。

优选地，所述支撑体在靠近所述第一方向的一端凹设有滑动槽；所述第一控制件还包括用于沿着所述滑动槽向所述第一方向移动的顶抵部，以及自所述移动体向所述第一方向延伸的延伸部，所述延伸部与所述顶抵部固定配合；所述连接器在靠近所述第一方向的一侧设有止挡壁；所述顶抵部用于在所述驱动盒与所述连接器未分离时，并在所述第一控制件受到按压力时，与所述止挡壁抵触而使所述移动体无法移动。

优选地，所述盒体在所述顶抵部的位置对应设有通孔，以供所述顶抵部在所述移动体沿着所述支撑体向所述第一方向移动时伸出所述通孔；或

所述盒体在所述顶抵部的位置对应设有通孔，以供所述顶抵部的一端伸出所述盒体外，并在所述移动体沿着所述支撑体向所述第一方向移动时，沿着所述通孔向所述第一方向移动。

优选地，所述顶抵部向所述连接器方向凹设有凹槽，所述延伸部向所述连接器方向凸设有与所述凹槽配合的凸缘体，所述凸缘体用于在所述移动体沿着所述支撑体向所述第一方向移动时，带动所述顶抵部向所述第一方向移动。

优选地，所述主控盒包括设有所述第一配合部的底壳，所述第一配合部为卡槽；所述第二配合部用于穿过所述第一配合部，并与所述底壳远离所述连接器的侧面卡扣，而使所述驱动盒与所述主控盒固定连接；所述第二配合部还用于在所述移动体向所述第一方向移动时，与所述侧面分离，而使所述驱动盒与所述主控盒分离。

优选地，所述手术器械还包括用于与所述驱动盒可拆卸连接的连接器，以及设于所述盒体上的第二控制件，所述连接器具有一紧固件；所述驱动盒还包括固设于所述盒体内的支架，所述第二控制件包括枢接于所述支架上的拨杆，以及与所述拨杆的第一端活动连接的分离按压部；所述拨杆的第二端用于与所述紧固件抵触；所述分离按压部用于在受到按压力时，带动所述拨杆的第二端向外抵触所述紧固件，使所述紧固件与所述紧固部分离，而使所述驱动盒与所述连接器分离。

优选地，所述分离按压部包括本体以及一端与所述本体内侧连接、另一端连接于所述支架上的弹力部；所述拨杆的第一端向所述连接器方向凸设有第一凸柱，所述本体上凹设有用于活动连接所述第一凸柱的活动槽；所述本体用于在受到按压力时，使所述弹力部弹性变形，并带动所述活动槽内的第一凸柱向内移动，使所述第二端向外移动抵触所述紧固件。

优选地，所述拨杆的第二端向所述连接器方向凸设有第二凸柱，所述支架在对应所述第二凸柱的位置凹设有限位槽，所述限位槽在远离所述本体的一侧具有限位壁，所述第二凸柱用于在所述本体受到的按压力消失，所述弹力部弹性回复推动所述本体向外移动，并带动所述活动槽内的第一凸柱向外移动时，与所述限位壁抵触而使所述分离按压部停止移动。

优选地，所述分离按压部还包括与所述本体外侧连接的操作部，所述操作部用于在受到按压力时，推动所述本体移动，使所述弹力部弹性变形，并带动所述活动槽内的第一凸柱向内移动，进而使所述第二端向外移动抵触所述紧固件。

优选地，所述手术器械还包括用于与所述驱动盒可拆卸连接的连接器，所述连接器具有与所述盒体配合的紧固件；所述驱动盒还包括固设于所述盒体内的支撑体以及与所述支撑体固定连接的盒盖体，所述盒盖体向所述支撑体的方向凸设有紧固部，所述紧固部上设有一定位孔，以供所述紧固件卡入而使所述驱动盒与所述连接器固定连接。

优选地，所述第一控制件包括承载于所述支撑体上并相对所述支撑体可移动的移动体，所述移动体位于所述支撑体与所述盒盖体之间。

优选地，所述手术器械还包括用于与所述驱动盒可拆卸连接的连接器，以及设于所述盒体上的第二控制件，所述连接器具有一紧固件；所述第二控制件用于在受到作用力时抵触所述紧固件，而使所述驱动盒与所述连接器分离；所述第一控制件用于在所述驱动盒与所述连接器分离后，且受到作用力时向第一方向移动，使所述第二配合部与所述第一配合部分离，以使所述驱动盒与所述主控盒分离。

优选地，所述手术器械还包括与所述驱动盒连接并穿过所述连接器的连杆，以及与所述连杆连接的图像采集部。

为实现上述目的，本发明还提供一种手术机器人，所述手术机器人包括如上所述的手术器械。

本发明提供的手术器械以及手术机器人，通过在主控盒上设置第一配合部，在驱动盒的盒体上设置第一控制件，并使所述第一控制件的第二配合部与所述第一配合部配合，使得第一控制件在受到作用力时向第一方向移动，使所述第二配合部与所述第一配合部分离，以使所述驱动盒与所述主控盒分离。如此，通过将所述驱动盒与所述主控盒分离，对所述驱动盒进行灭菌，可以避免所述主控盒内的电机、传感器、编码器和电气连接器等结构在灭菌过程中受到损坏，从而可以提高所述手术器械的使用寿命。

附图说明

图1-1为本发明手术机器人一实施例的结构示意图；

图1-2为本发明手术器械适用于手持式的应用场景示意图；

图2为本发明手术器械第一实施例的结构示意图；

图3为图2的部分爆炸结构示意图；

图4为图2中主控盒的部分爆炸结构示意图；

图5为图3中手术器械去掉连杆的结构示意图；

图6为图5中主控盒的底壳与驱动盒的部分爆炸结构示意图；

图7为图6的组装结构示意图；

图8为图6中移动体和支撑体另一视角的示意图；

图9为图2中第一控制件和支撑体另一实施例的结构示意图；

图10为图9中旋转部另一视角的结构示意图；

图11为图10中旋转部的打开方向和锁止方向的示意图；

图12为图2另一视角的结构示意图；

图13为本发明手术器械第二实施例的结构示意图；

图14为图13去掉连杆的部分爆炸结构示意图；

图15为图14中第二控制件与连接器的配合结构示意图；

图16为图15中拨杆的结构示意图；

图17为图15中分离按压部的结构示意图；

图18为图5中支架的结构示意图；

图19为图4中信号处理模组的结构示意图。

本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要说明，本发明实施例中所有方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后......)仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“连接”、“固定”等应做广义理解，例如，“固定”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

另外，在本发明中如涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本发明要求的保护范围之内。

如图1-1所示，本发明提供一种手术机器人1000，所述手术机器人1000包括主操作台200及从操作设备300，主操作台200用于根据医生的操作向从操作设备300发送控制命令，以控制从操作设备300；从操作设备300用于响应主操作台200发送的控制命令，并进行相应的手术操作。所述从操作设备300包括机械臂301、设于所述机械臂301上的动力机构(图中未示出)以及手术器械(图中未示出)、图像主机302以及图像显示器303。所述手术器械用于在动力机构的驱动作用下伸入体内，通过其位于远端的末端执行器执行手术操作，并通过其位于远端的图像采集部获取体内的图像信号，并将获取的图像信号传输至图像主机302。所述图像主机302用于对接收的图像信号进行分析处理，例如，对接收的图像信号进行解码处理，然后输出视频信号至图像显示器303上进行显示。当然，所述图像主机302还可以对接收的图像信号进行降噪、白平衡等处理，以得到画面质量更高的图像。所述主操作台还用于显示所述内窥镜获取的图像。

如图1-2所示，所述手术器械100还适用于手持式的应用场景，因此，本实施例提供的手术器械100不仅可以适用于控制手术机器人执行手术的应用场景，也可以适用于通过手持式执行手术的应用场景。

本发明提供一种手术器械100，所述手术器械100可以是用于观察手术区域的具有内窥镜的器械，也可以是具有末端执行器并用于执行手术操作的器械。以下全文以具有内窥镜的器械为例进行说明。所述手术器械可以为可弯曲的结构，也可以为不可弯曲的结构。

如图2和图3所示，在一实施例中，所述手术器械100可以包括主控盒1、与所述主控盒1连接的驱动盒2以及与所述驱动盒2连接的图像采集部5。所述图像采集部进一步包括与所述驱动盒2连接的连杆51，以及设于所述连杆5末端的图像采集部5，所述图像采集部5用于采集患者病灶区的图像信号，所述图像信号具体可以包括病灶区的目标组织图像以及所述末端执行器执行手术的操作过程图像。

如图4所示，所述主控盒1用于收容电机、编码器、信号处理模组以及电连接器等结构。所述主控盒1包括壳体(图中未标出)，收容于所述壳体内的信号处理模组15等。所述壳体在靠近所述驱动盒2的一侧具有底壳11，所述底壳11上设有一个或多个第一配合部12。在一实施例中，所述第一配合部12为卡槽，且4个卡槽在所述底壳11上排列形成长方形、正方形或圆形等形状。在其他实施例中，所述第一配合部12也可以为通孔；所述第一配合部12还可以为向所述驱动盒2方向凸设的卡扣结构。

如图5至图7所示，所述驱动盒2包括盒体21、设于所述盒体21上的第一控制件24、固设于所述盒体21内的支架(图中未示出)、设于所述支架上的支撑体28以及与所述支撑体28连接的盒盖体29。其中，所述支架与所述支撑体28之间形成收容空间(图中未示出)，以收容驱动轴(图中未示出)以及换向轮(图中未示出)等结构。

进一步地，所述第一控制件24包括承载于所述支撑体28上并相对所述支撑体28可移动的移动体240以及与所述移动体240连接的锁止部250。可以理解的是，所述盒体21上设有一收容槽(图中未示出)，以供所述锁止部250嵌入，并方便操作者进行按压操作。所述锁止部250用于在受到作用力时，推动所述移动体240向第一方向A移动。

所述盒体21内所述支撑体28、移动体240、盒盖体29依次堆叠，也即，所述移动体240位于所述支撑体28与所述盒盖体29之间。所述盒盖体29、所述支撑体28以及所述支架通过螺柱固定连接，而将所述支撑体28、所述移动体240以及所述盒盖体29固定于所述盒体21内。当然，所述盒盖体29、支撑体28以及所述支架之间并不限于通过螺柱固定，还可以卡扣等方式进行固定配合。

进一步地，所述盒盖体29上对应设有与所述底壳11位置、数量以及形状相同的第一配合部(图中未标出)。当然，在其他实施例中，所述盒盖体29上的第一配合部也可以与所述底壳11上的第一配合部12位置相同，但形状和数量不同。所述盒盖体29也可以仅保留与用于与所述支撑体28连接的边框部分，而使其中间部分为中空结构。

进一步地，如图8所示，所述移动体240向所述主控盒1方向凸设有第二配合部241。在一实施例中，所述第二配合部241可以为卡扣结构，具体地，其钩形末端的延伸方向为与所述第一方向A相反的第二方向B。所述移动体240向所述支撑体28的方向凸设有抵扣部242，所述抵扣部242的钩形末端的延伸方向可以与所述第二配合部241的钩形末端的延伸方向相同。当然，在其他实施例中，所述抵扣部242的钩形末端方向也可以与所述第二配合部241的钩形末端的延伸方向不同。例如，所述抵扣部242的钩形末端的延伸方向可以沿着纸面方向向外，也可以沿着纸面方向向内。在其他实施例中，所述第二配合部241还可以是磁铁结构以吸附于所述第一配合部12上。所述第二配合部241的数量与所述第一配合部12的数量相同，或少于所述第一配合部12的数量。而所述抵扣部242的数量与所述第二配合部241的数量可以没有对应关系，也即二者可以相同也可以不同。

所述第二配合部241用于与所述底壳11上的第一配合部12如卡槽卡扣，以限制所述底壳11向远离所述驱动盒2方向移动。而所述支撑体28向内凹设有定位槽281(图6所示)，所述抵扣部242用于与所述定位槽281卡扣，以限制所述底壳11向靠近所述驱动盒2方向移动。在其他实施例中，也可以不设置所述定位槽281，而使所述抵扣部242直接卡扣所述支撑体28的边缘部分。本实施例设置所述定位槽281，可以避免增大所述驱动盒2的体积。可以理解的是，无论所述支撑体28上是否设置所述定位槽281，所述抵扣部242均可以卡扣所述支撑体28的边缘部分，如此，可以增加所述第二配合部241与所述第一配合部12之间的作用力，从而防止所述底壳11相对所述移动体240移动，也即，可以增加所述主控盒1与所述驱动盒2之间的固定强度，进而可以防止手术过程中由于器械松动造成意外的情况发生。

可以理解的是，所述移动体240可以仅设有所述第二配合部241，也可以同时设有所述第二配合部241和所述抵扣部242。具体根据实际需要，可以进行合理设置。

进一步地，如图8所示，在一实施例中，所述锁止部250包括与所述移动体240连接的按键部251以及与所述按键部251连接的弹性部252。所述支撑体28上凹设有用于容置所述弹性部252的容纳槽282，所述弹性部252的一端与所述按键部251连接，另一端与所述容纳槽282的槽壁283连接。所述弹性部252用于在所述按键部251受到按压力推动所述移动体240向所述第一方向A移动时弹性变形，在所述按键部251上的按压力消失时弹性回复而使所述移动体240复位。

在所述按键部251受到按压力时，所述按键部251推动所述移动体240沿着所述支撑体28向所述第一方向A移动，使所述第二配合部241与所述第一配合部12分离，从而使所述驱动盒2与所述主控盒1分离。此时，所述弹性部252在所述按键部251的推动力作用下处于弹性收缩状态。当所述按键部251受到的按压力消失时，在所述弹性部252的弹性回复作用下，所述第一控制件24复位。

进一步地，如图9和图10所示，在另一实施例中，所述锁止部250包括凹设有螺旋槽254的旋转体253、凸设于所述旋转体253上的凸棱部256以及与所述旋转体253的连接的旋转部257、一端与所述移动体240连接、另一端与所述旋转部257连接的弹性部258，以及自所述旋转体253远离所述旋转部257的一侧凸设的固定部259。其中，所述固定部259用于增强所述锁止部250的强度。可选地，所述旋转体253在位于所述旋转部257的一侧可以设置与所述螺旋槽254连通的止挡槽255。

所述支撑体28上凹设有与所述凸棱部256配合的螺纹部287，所述第一控制件24还包括自所述移动体240向所述锁止部250方向延伸的连接柱263，所述连接柱263上凸设有凸柱体264。所述弹性部258还可以与所述连接柱263连接。也即，所述弹性部258可以套设于所述连接柱263之外，此时，所述弹性部258的一端与所述移动体240连接、另一端与所述旋转部257连接；所述弹性部258还可以设于所述连接柱263之内，若所述连接柱263为空心柱，则所述弹性部258的一端与可以所述移动体240连接，另一端与所述旋转部257连接；所述弹性部258还可以设于所述连接柱263之内，若所述连接柱263为盲孔柱，则所述弹性部258的一端与所述连接柱263连接，另一端与所述旋转部257连接。所述弹性部258的位置可以根据实际需要进行合理设置，并不限于上述列举的几种情况。

如图11所示，在所述旋转部257向打开方向M旋转时，所述凸棱部256在所述螺纹部287向背离所述移动体240的方向移动，使所述凸柱体264在所述螺旋槽254中向背离所述旋转部257方向移动，从而使所述移动体240向所述第一方向移动。具体地，在所述旋转部257向所述打开方向M旋转时，所述凸柱体264沿着所述螺旋槽254移动至所述止挡槽255内，而与所述止挡槽255的槽壁抵触。可选地，所述打开方向M可以为顺时针方向；可以设置所述旋转部257向所述打开方向M旋转预定角度如90°后，所述凸柱体264卡入所述止挡槽255内。由于所述止挡槽255和所述弹性部258的设置，在所述凸柱体264从所述螺旋槽254移动至所述止挡槽255过程中，所述弹性部258发生弹性形变，并在所述凸柱体264位于所述止挡槽255中时弹性回复，而使所述凸柱体264与所述止挡槽255的槽壁抵触，从而可以阻止所述凸柱体264从所述止挡槽255中移出。如此，可以使操作者在操作时感受到回弹力，从而知晓所述旋转部257已旋转到位，从而无需操作者通过眼睛去确认，从而提高了用户体验。

在所述旋转部257向与所述打开方向M相反的锁止方向N旋转时，所述凸棱部256在所述螺纹部287内向靠近所述移动体240的方向移动，使所述凸柱体264在所述螺旋槽254中向所述旋转部257方向移动，从而使所述移动体240向与所述第一方向相反的第二方向移动。

进一步地，如图8所示，所述支撑体28在靠近所述第一方向A的一端凹设有滑动槽284，以及用于沿着所述滑动槽284向所述第一方向A或所述第二方向B移动的顶抵部285。所述第一控制件24还包括自所述移动体240向所述第一方向A延伸的延伸部261，所述延伸部261用于与所述顶抵部285固定配合。具体地，在一实施例中，所述顶抵部285向背离所述主控盒1方向凹设有凹槽286(如T型槽或圆形槽等)，所述延伸部261向背离所述主控盒1方向凸设有与所述凹槽286配合的凸缘体262(图6所示)。如图12所示，所述盒体21上对应设有用于供所述顶抵部285伸入的通孔20，在所述移动体240沿着所述支撑体28向所述第一方向A移动时，所述顶抵部285可以伸出所述通孔20。当然，在其他实施例中，所述顶抵部285也可以在初始安装完成状态时，所述顶抵部285的一端稍微伸出所述通孔20，以在所述移动体240沿着所述支撑体28向所述第一方向A移动时，沿着所述通孔20向所述第一方向A移动；在所述盒体21的厚度和其他尺寸满足的情况下，所述顶抵部285还可以不伸出所述通孔20。若选择所述顶抵部285在初始安装完成状态时，所述顶抵部285的一端稍微伸出所述通孔20的实施例，则可以在所述主控盒1与所述驱动盒2安装完毕时，通过从所述通孔20侧按压所述顶抵部285，可以提高所述第二配合部241与所述第一配合部12的固定强度，从而增强所述主控盒1与所述驱动盒2之间的固定强度。

在所述锁止部250受到作用力时，所述移动体240沿着所述支撑体28向所述第一方向A移动，所述凸缘体262可以带动所述顶抵部285向所述第一方向A移动。

如图13和图14所示，在另一实施例中，所述手术器械100还可以包括与所述驱动盒2连接的连接器4以及设于所述盒体上的第二控制件22。也即，所述连接器4可以是所述手术器械100的结构之一，也可以是独立于所述手术器械100之外的结构。如图14所示，所述连接器4上固设有相对设置的两个紧固件41，当然，在其他实施例中，所述紧固件41也可以仅有一个或多个。所述连接器4在靠近第一方向A的一侧设有止挡壁42，具体地，所述止挡壁42自所述连接器4向靠近所述驱动盒2的方向凸设而成。所述止挡壁42的高度可以低于所述驱动盒2的高度，也可以高于所述驱动盒2的高度，还可以与所述驱动盒2的高度一样。本实施例也不限所述止挡壁42的形状，以不影响操作者进行操作或不影响所述驱动盒2的美观为准。

进一步地，所述紧固件41可以为具有弹性的T形或L形卡扣结构。可以理解的是，当所述紧固件41为卡扣结构时，其对应的配合结构可以为卡扣结构或孔状结构。在其他实施例中，所述紧固件41也可以为孔状或槽状结构，则其对应的配合结构可以为卡扣结构。

在一实施例中，如图6所示，所述盒盖体29向所述支撑体28的方向凸设有紧固部291，所述紧固部291上设有一定位孔292，以供所述紧固件41卡入而使所述驱动盒2与所述连接器4固定连接。在另一实施例中，所述盒盖体29向所述支撑体28方向凸设有扣持部(图中未示出)，以与所述紧固件41卡扣而使所述驱动盒2与所述连接器4固定连接。在其他实施例中，所述紧固部291或所述扣持部也可以根据需要设置于所述驱动盒2上的其他合理位置。所述第二控制件22用于在受到作用力时卡扣所述紧固件41，使所述紧固件41从所述盒体21上脱离，而使所述驱动盒2与所述连接器4分离。

如图15至图18所示，所述第二控制件22包括枢接于所述支架27上具有第一端221和第二端222的拨杆220，以及与所述第一端221活动连接的分离按压部230，所述第二端222用于与所述紧固件41抵触。当所述分离按压部230在受到按压力时，所述分离按压部230沿着所述支架27向内移动，并带动所述拨杆220的第二端222向外抵触所述紧固件41，使所述紧固件41与所述紧固部291或扣持部分离，进而使所述驱动盒2与所述连接器4分离。

进一步地，所述分离按压部230包括本体231、与所述本体231外侧连接的操作部233以及一端与所述本体231内侧连接、另一端连接于所述支架27上的弹力部234。可以理解的是，所述支架27上凹设有一移动槽(图中未示出)，以供所述操作部233向内或向外移动，当所述操作部233与所述移动槽的槽壁283抵触时，所述操作部233停止移动。所述本体231可以相对所述支架27悬空，也可以与所述支架27滑动连接。当所述本体231与所述支架27滑动连接时，所述支架27在对应所述本体231的位置设有滑轨，所述本体231上对应设有与滑轨适配的凹槽286或凸棱，如此，可以在所述操作部233受到按压力时，所述分离按压部230相对所述支架27移动时不会出现晃动的情况，从而使所述分离按压部230的移动更稳定。

进一步地，所述拨杆220的第一端221向所述连接器4方向凸设有第一凸柱223，所述本体231上凹设有用于活动连接所述第一凸柱223的活动槽232。所述拨杆220的第二端222向所述连接器4方向凸设有第二凸柱224，如图17所示，所述支架27在对应所述第二凸柱224的位置凹设有限位槽271，所述限位槽271在远离所述本体231的一侧具有限位壁272。

在所述操作部233受到按压力时，所述操作部233推动所述本体231向内移动使所述弹力部234弹性变形，并带动所述活动槽232内的第一凸柱223向内移动，此时，在所述拨杆220的枢轴225的转动作用下，使所述第二端222向外移动而抵触所述紧固件41。在所述操作部233受到的按压力消失，由于所述弹力部234的弹性回复，所述弹力部234推动所述本体231向外移动，带动所述活动槽232内的第一凸柱223向外移动，此时，在所述拨杆220的枢轴225的转动作用下，带动所述限位槽271内的所述第二凸柱224与所述限位壁272抵触而使所述分离按压部230停止移动。

本实施例通过所述移动槽以及所述限位槽271，可以分别限制所述分离按压部230向内移动的路径以及所述分离按压部230向外移动的路径，从而可以实现对所述分离按压部230的精准控制，进而提高操作者的操作体验。

在安装所述驱动盒2时，可以先将所述支撑体28固定于所述支架27上，然后使所述移动体240上的抵扣部242与所述定位槽281进行配合而使所述移动体240承载于所述支撑体28上，再使所述移动体240上的第二配合部241穿过所述盒盖体29上的第一配合部12或所述盒盖体29的中空部分，最后将通过螺柱连接将盒盖体29与所述支撑体28进行固定，从而完成所述驱动盒2的安装。

当所述驱动盒2安装完成，可以使所述第二配合部241穿过所述底壳11的第一配合部12，并与所述底壳11远离所述连接器4的侧面13(图6所示)卡扣，而使所述驱动盒2与所述主控盒1固定连接，从而完成所述驱动盒2与所述主控盒1的安装。

当所述驱动盒2与主控盒1安装完成时，可以使所述连接器4的紧固件41与所述紧固部291进行配合，而实现所述驱动盒2与所述连接器4之间的固定连接。可以理解的是，所述驱动盒2并不限定先与所述主控盒1进行安装或先与所述连接器4先安装，所述驱动盒2与所述主控盒1或所述连接器4的安装顺序并不影响本发明方案的实施。

本实施例的方案，当所述主控盒1、所述驱动盒2以及所述连接器4组装完成时，由于所述连接器4上止挡壁42的存在，即使所述锁止部250受到作用力，所述主控盒1与所述驱动盒2也不会分离。因此，这三者之间的拆卸顺序为：先施加作用力于所述分离按压部230，使所述紧固件41与所述紧固部291分离，从而使所述驱动盒2与所述连接器4分离。然后按压所述锁止部250，使所述第二配合部241与所述第一配合部12分离，从而使所述驱动盒2与所述主控盒1分离。

本实施例通过在主控盒1上设置第一配合部12，在驱动盒2的盒体上设置第一控制件24，并使所述第一控制件24的第二配合部241与所述第一配合部12配合，使得第一控制件24在受到作用力时向所述第一方向移动，使所述第二配合部241与所述第一配合部12分离，以使所述驱动盒2与所述主控盒1分离。如此，通过将所述驱动盒2与所述主控盒1分离，对所述驱动盒2进行灭菌，可以避免所述主控盒1内的电机、传感器、编码器和电气连接器等结构在灭菌过程中受到损坏，从而可以提高所述手术器械100的使用寿命。进一步地，所述第二控制件22在受到作用力时使所述驱动盒2与所述连接器4分离，然后第一控制件24在受到作用力时与所述第一配合部12分离，而使所述驱动盒2与所述主控盒1分离。如此，只有在所述驱动盒2与所述连接器4分离后，且所述第一控制件24受到作用力时才能使所述驱动盒2与所述主控盒1分离的方案，使得手术器械100在手术过程中执行手术操作时，即使所述第一控制件24被误触，也不会引发所述主控盒1和所述驱动盒2的分离，从而提高了手术过程中的安全性；或在将所述手术器械100安装至所述机械臂301的过程中，防止由于误触操作而导致所述主控盒1从所述驱动盒2上摔落的风险，从而提高手术器械100的使用寿命。

进一步地，所述信号处理模组15在接收到所述图像采集部5传输的图像信号时，将所述图像信号转换为目标信号，并将所述目标信号传输至所述图像主机。其中，所述目标信号的传输距离大于所述图像信号的传输距离。如此，可以避免图像采集部5获取的图像信号在向所述图像主机302传输的过程中，发生信号衰减的情况，从而可以避免图像显示器303上显示的画面出现失真的情况，进而提高手术区域的画面质量。

在一实施例中，所述信号处理模组15具体可以包括设于所述主控盒内依次连接的第一处理单元(图中未示出)、第二处理单元(图中未示出)以及第三处理单元(图中未示出)，其中，所述第一处理单元用于将所述图像信号转换为低压差分信号，并将所述低压差分信号发送给所述第二处理单元；所述第二处理单元用于对接收到的所述低压差分信号进行解码，并将解码后的所述低压差分信号进行光信号编码，得到光编码信号；所述第三处理单元用于接收所述第二处理单元传输的所述光编码信号，并将所述光编码信号转换为光信号，以将所述光信号作为所述目标信号传输至所述图像主机。可以理解的是，所述图像主机在接收到所述光信号后，将所述光信号转换为电信号，以进行下一步的分析处理等。本实施例适用通过光缆传导的处理方法。通过将所述图像信号转换为光信号，并通过光缆传输至所述图像主机，从而可以避免信号在向所述图像主机传输的过程中发生信号衰减。

在另一实施例中，所述信号处理模组15’包括设于所述主控盒内依次连接的第一处理单元、第二处理单元以及第三处理单元，其中，所述第一处理单元用于将所述图像信号转换为低压差分信号，并将所述低压差分信号发送给所述第二处理单元；所述第二处理单元用于对接收到的所述低压差分信号进行解码，并将解码后的所述低压差分信号进行SDI(serial digital interface，数字分量串行接口)信号编码，得到SDI编码信号；所述第三处理单元用于接收所述第二处理单元传输的所述SDI编码信号，并将所述SDI编码信号转换为SDI信号，以将所述SDI信号作为所述目标信号传输至所述图像主机。此时，还可以对所述SDI信号进行增加处理，以使传输至所述图像主机的信号质量更高。可以理解的是，本实施例适用通过电缆传导的处理方法。通过将所述图像信号转换为所述SDI信号，并通过电缆传输至所述图像主机，从而可以避免信号在向所述图像主机302传输的过程中发生信号衰减。

如图19所示，所述第一处理单元包括设于所述主控盒内的第一PCB板154以及设于所述第一PCB板154上的第一芯片(图中未示出)，所述第二处理单元包括设于所述主控盒内的第二PCB板155以及设于所述第二PCB板上的第二芯片(图中未示出)，所述第三处理单元包括设于所述主控盒内的第三PCB板156以及设于所述第三PCB板156上的第三芯片(图中未示出)，所述第一PCB板154、第二PCB板155以及第三PCB板156向远离所述图像采集部方向依次堆叠。可以理解的是，本发明并不限于处理单元和PCB板的数量，具体数量主要取决于所述主控盒的结构大小。具体可以根据所述主控盒的结构大小，所述处理单元和PCB板的数量可以仅为1个，在其他实施例中，也可以为2个等。

如图6和图19所示，所述驱动盒还包括设于所述盒体内的具有多个接点针310的电连接器31，所述信号处理模组15靠向所述图像采集部5的一侧设有具有多个针座158的电连接器座157。所述电连接器31的接点针310用于插入所述电连接器座157的针座158内，以使所述图像采集部5采集的图像信号经所述驱动盒传输至所述主控盒内。所述底壳上设有插接口14，所述盒体在与所述插接口14对应的位置设有对接口210，所述电连接器31的接点针310用于依次穿过所述对接口210和所述插接口14而插入所述电连接器座157的针座158内，以使所述图像采集部5采集的图像信号经所述驱动盒传输至所述主控盒内。所述插接口14和/或所述对接口210的形状与所述多个接点针310的排列阵形对应。所述多个接点针310的排列阵形可以是长方形、正方形、圆形、十字形、T形等，则所述插接口14和/或所述对接口210的形状为对应的长方形、正方形、圆形、十字形、T形。可以理解的是，所述电连接器座157上所述多个针座158的排列阵形也为对应的长方形、正方形、圆形、十字形、T形。

以上所述仅为本发明的可选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是在本发明的发明构思下，利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接/间接运用在其他相关的技术领域均包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种手术器械，其特征在于，所述手术器械包括：

主控盒，具有第一配合部；

驱动盒，包括盒体、设于所述盒体上的第一控制件，所述第一控制件包括用于与所述第一配合部配合的第二配合部；

所述第一控制件用于在受到作用力时向第一方向移动，使所述第二配合部与所述第一配合部分离，以使所述驱动盒与所述主控盒分离。

2.如权利要求1所述的手术器械，其特征在于，所述第一控制件还包括设于所述盒体上的移动体以及与所述移动体连接的锁止部，所述第二配合部自所述移动体向所述主控盒方向凸设而成；所述移动体用于在所述锁止部受到作用力时，相对所述盒体向所述第一方向移动，使所述第二配合部与所述第一配合部分离，而使所述驱动盒与所述主控盒分离。

3.如权利要求2所述的手术器械，其特征在于，所述驱动盒还包括固设于所述盒体内用于承载所述移动体的支撑体，所述锁止部包括与所述移动体连接的按键部以及弹性部，所述弹性部连接于所述按键部与所述支撑体之间，所述第一控制件用于在所述按键部受到按压力时沿所述第一方向移动，所述弹性部用于在所述第一控制件沿所述第一方向移动时弹性变形，并在所述按键部上的按压力消失时弹性回复而使所述第一控制件复位。

4.如权利要求3所述的手术器械，其特征在于，所述支撑体上凹设有用于容置所述弹性部的容纳槽，所述弹性部的一端与所述按键部连接，另一端与所述容纳槽连接。

5.如权利要求2所述的手术器械，其特征在于，所述驱动盒还包括固设于所述盒体内用于承载所述移动体的支撑体，所述移动体相对所述支撑体可移动，所述锁止部包括旋转体及与所述旋转体连接的旋转部，所述旋转体上设有螺旋槽，所述第一控制件还包括自所述移动体向所述锁止部方向延伸的连接柱，所述连接柱上凸设有凸柱体，所述凸柱体位于所述螺旋槽中，所述旋转部用于旋转而带动所述凸柱体在所述螺旋槽移动从而带动所述移动体相对所述支撑体移动。

6.如权利要求5所述的手术器械，其特征在于，所述支撑体上凹设有螺纹部，所述锁止部还包括凸设于所述旋转体上的凸棱部，所述凸棱部用于与所述螺纹部咬合，所述旋转部用于向打开方向旋转时，所述凸棱部在所述螺纹部内向背离所述移动体的方向移动，使所述凸柱体在所述螺旋槽中向背离所述旋转部方向移动，从而使所述移动体向所述第一方向移动；所述旋转部还用于向锁止方向旋转时，所述凸棱部在所述螺纹部内向靠近所述移动体的方向移动，使所述凸柱体在所述螺旋槽中向所述旋转部方向移动，从而使所述移动体向与所述第一方向相反的第二方向移动。

7.如权利要求5所述的手术器械，其特征在于，所述旋转体上还设有位于所述旋转部的一侧并与所述螺旋槽连通的止挡槽，所述凸柱体用于在所述旋转部向锁止方向旋转时，沿着所述螺旋槽移动至所述止挡槽内而与所述止挡槽的槽壁抵触，以阻止所述凸柱体从所述止挡槽中移出。

8.如权利要求7所述的手术器械，其特征在于，所述锁止部还包括一端与所述移动体或连接柱连接、另一端与所述旋转部连接的弹性部；所述弹性部用于在所述凸柱体从所述螺旋槽移动至所述止挡槽过程中弹性形变，并在所述凸柱体位于所述止挡槽中时弹性回复，而使所述凸柱体与所述止挡槽的槽壁抵触。

9.如权利要求3或5所述的手术器械，其特征在于，所述移动体向所述连接器的方向凸设有抵扣部，所述抵扣部用于抵触所述支撑体的边缘部分，而防止所述底壳相对所述移动体移动。

10.一种手术机器人，其特征在于，所述手术机器人包括如权利要求1至9中任一项所述的手术器械。

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