CN215349144U - 手术器械装置以及手术机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种手术器械装置以及手术机器人，手术器械装置包括手术器械以及与手术器械可拆卸连接的连接器，手术器械包括主控盒和驱动盒，驱动盒包括与主控盒连接的盒体、设于盒体内的底座、固设于底座上的支架以及枢接于支架上的控制件，控制件包括远离主控盒一侧的顶抵部以及一端伸出驱动盒并位于主控盒的一侧、另一端与顶抵部连接并枢接于支架上的控制部；连接器具有一紧固件，紧固件用于穿过底座并与底座卡扣；控制部用于在位于驱动盒的一端受到作用力时，带动顶抵部抵触紧固件，使顶抵部与底座分离，从而使驱动盒与连接器分离。本实用新型可以解决现有手术器械装置从机械臂上取下时不方便的技术问题。

Description

手术器械装置以及手术机器人

技术领域

本实用新型涉及医疗器械技术领域，尤其涉及一种手术器械装置以及手术机器人。

背景技术

微创手术是指利用腹腔镜、胸腔镜等现代医疗器械及相关设备在人体腔体内部施行手术的一种手术方式。相比传统手术方式，微创手术具有创伤小、疼痛轻、恢复快等优势。

随着科技的进步，微创手术机器人技术逐渐成熟，并被广泛应用。微创手术机器人通常包括主操作台及从操作设备，主操作台用于根据医生的操作向从操作设备发送控制命令，以控制从操作设备，从操作设备用于响应主操作台发送的控制命令，并进行相应的手术操作。

从操作设备通常包括机械臂、设置于机械臂上的动力机构以及手术器械，机械臂用于调节器械的位置，手术器械用于伸入体内，并执行手术操作，动力机构用于驱动手术器械的末端器械执行对应的操作。末端器械包括用于观察手术区域的内窥镜以及执行手术操作的末端执行器(如夹钳、剪刀以及持针器等)。这些手术器械由于临近患者的病灶区域，因此，需要将手术器械从机械臂上取下进行灭菌。但现有手术器械的手柄操作部通常设置于驱动盒的底部位置，当驱动盒的底部直径较大或驱动盒上还有其他结构时，则使操作者无法方便地单手进行操作，从而影响了操作者的操作体验。

实用新型内容

本实用新型的主要目的在于提供一种手术器械装置以及手术机器人，旨在解决现有手术器械装置从机械臂上取下时不方便的技术问题。

为实现上述目的，本实用新型提供一种手术器械装置，包括：

手术器械以及与所述手术器械可拆卸连接的连接器，所述手术器械包括主控盒和驱动盒，

所述驱动盒，包括与所述主控盒连接的盒体、设于所述盒体内的底座、固设于所述底座上的支架以及枢接于所述支架上的控制件，所述控制件包括远离所述主控盒一侧的顶抵部以及一端伸出所述驱动盒并位于所述主控盒的一侧、另一端与所述顶抵部连接并枢接于所述支架上的控制部；

所述连接器，具有一紧固件，所述紧固件用于穿过所述底座并与所述底座卡扣；

所述控制部用于在位于所述驱动盒的一端受到作用力时，带动所述顶抵部抵触所述紧固件，使所述顶抵部与所述底座分离，从而使所述驱动盒与所述连接器分离。

优选地，所述控制部包括伸出所述驱动盒并位于所述主控盒的一侧的操作部，以及枢接于所述支架上的换向部，所述换向部的一端与所述操作部活动连接、另一端与所述顶抵部活动连接，所述操作部用于在被操作时带动所述换向部移动，从而带动所述顶抵部抵触所述紧固件，而使所述紧固件与所述底座分离。

优选地，所述操作部包括枢接于所述支架上的第一转轴、相对所述第一转轴设置的按压部和主驱动轴；所述换向部包括枢接于所述支架上的第二转轴、相对所述第二转轴设置的从驱动轴和具有第一活动槽的第一活动端；所述顶抵部包括枢接于所述支架上的第三转轴，相对所述第三转轴设置的抵触部和具有第二活动槽的第二活动端；

所述主驱动轴用于活动连接于所述第一活动槽内，所述从驱动轴用于活动连接于所述第二活动槽内；所述抵触部用于与所述紧固件抵触；

所述按压部用于在受到作用力时，带动所述主驱动轴相对所述第一转轴向外转动而驱动所述第一活动端向外转动，使所述从驱动轴相对所述第二转轴向内转动，而带动所述第二活动端向内转动，从而使所述抵触部相对所述第三转轴向外抵触所述紧固件。

优选地，所述换向部还包括枢接于所述第二转轴上的中间部，所述中间部的一端与所述从驱动轴连接、另一端与所述第一活动端连接，所述从驱动轴与所述第一活动端平行，所述中间部与所述底座平行，

所述中间部用于在所述从驱动轴相对所述第二转轴向内转动时，相对所述底座旋转，而使所述从驱动轴相对所述第二转轴向内转动。

优选地，所述第一转轴平行于所述底座，所述第二转轴垂直于所述底座，所述第三转轴平行于所述底座。

优选地，所述驱动盒具有一对称中心线和位于所述对称中心线上的中心点，所述顶抵部投影到所述底座的位置与中心点的连线为第一连线，所述操作部投影到所述底座的位置与所述中心点的连线为第二连线，所述第一连线与所述对称中心线之间的夹角为锐角，所述第二连线垂直于所述对称中心线。

优选地，所述主控盒还包括与所述壳体固定连接的连接部，所述壳体包括用于与所述连接部固定连接的底盘以及自所述底盘向远离所述连接器方向延伸的本体，两个所述操作部位于所述本体的相对两侧。

优选地，所述主控盒还包括与所述壳体靠近所述驱动盒的一端连接并相对所述壳体可旋转的旋转部，所述旋转部的内侧壁上凸设有凸起部，

所述驱动盒还包括自所述盒体的周缘向所述主控盒的方向延伸的延伸部，所述延伸部向第一方向凹设有限位槽，

所述凸起部用于在所述旋转部相对所述壳体向所述第一方向旋转时，卡入所述限位槽并与所述延伸部抵触而将所述主控盒固定于所述驱动盒上；还用于在所述旋转部相对所述壳体向与所述第一方向相反的第二方向旋转时，从所述限位槽中脱出，以所述主控盒与所述驱动盒分离。

优选地，所述驱动盒还包括自所述盒体的周缘向所述主控盒的方向延伸的延伸部，所述主控盒还包括与所述壳体固定连接的连接部，所述连接部的外侧壁上凸设有第一凸块，所述延伸部的内侧壁上凸设有第二凸块，所述第一凸块用于与所述第二凸块卡扣而将所述连接部与所述盒体固定连接。

优选地，所述壳体包括用于与所述连接部连接的底盘，所述底盘沿周缘向外凸设有一个或多个凸棱部，所述凸棱部用于在第一凸块与所述第二凸块卡扣后，与所述延伸部面向所述壳体的顶壁抵触，而限制所述连接部向所述壳体的方向继续移动。

优选地，所述连接部的外侧壁上还凸设有滑块，所述延伸部在对应所述滑块的位置向所述连接器的方向凹设有滑槽，所述滑槽用于引导所述滑块滑入而使所述连接部以预定方向固定于所述驱动盒上。

优选地，所述主控盒还包括与所述壳体固定连接的连接部，所述连接部向所述壳体方向凸设有定位部；所述壳体包括用于与所述连接部连接的底盘，所述底盘沿周缘凹设有通槽，

所述定位部用于与所述通槽配合，以使所述壳体与所述连接部固定。

优选地，所述主控盒还包括与所述壳体固定连接的连接部，所述壳体包括用于与所述连接部固定连接的底盘以及自所述底盘向远离所述连接器方向延伸的本体；

所述主控盒还包括与所述底盘连接并相对所述底盘可旋转的旋转部，所述旋转部在远离所述连接器的一侧向内凸设有承载部，所述驱动盒还包括用于承载于所述承载部上的固定部，所述固定部沿周向向内凸设有多个安装部，所述底盘在对应所述固定部的位置设有多个配合部，

所述安装部用于与所述配合部进行配合，以使所述旋转部在所述固定部与所述底盘之间旋转。

优选地，所述主控盒还包括设于所述承载部与所述底盘之间的弹性部，所述弹性部用于分别与所述承载部和所述底盘顶抵。

优选地，所述主控盒包括壳体以及设于所述壳体上的导通孔，所述导通孔用于供所述控制部的一端伸出。

优选地，所述连接器向所述驱动盒的方向凸设有相对设置的两个立柱，两个立柱在所述连接器上的连线为限位线，所述盒体向所述连接器的方向凸设有限位部，所述限位部用于卡入两个立柱之间并与两个立柱进行抵触，以限制所述盒体沿着所述限位线相对所述连接器移动。

优选地，所述手术器械装置还包括与所述驱动盒连接并穿过所述连接器的连杆，以及与所述连杆连接的图像采集部。

为实现上述目的，本实用新型还提供一种手术机器人，所述手术机器人包括如上所述的手术器械装置。

本实用新型提供的手术器械装置以及手术机器人，通过在驱动盒的支架上设置枢接于所述支架上的控制件，使所述控制件的顶抵部远离主控盒，并使控制部的一端伸出所述驱动盒并位于所述主控盒的一侧，同时，使连接器的紧固件穿过底座并与底座卡扣。如此，位于所述驱动盒的一端受到作用力时，带动所述顶抵部抵触所述紧固件，使所述顶抵部与所述底座分离，从而使所述驱动盒与所述连接器分离。这样，可以使操作者单手操作所述控制件，即可实现所述驱动盒与所述连接器的分离，从而提高了操作者的操作体验。

附图说明

图1-1为本实用新型手术机器人一实施例的结构示意图；

图1-2为本实用新型手术器械适用于手持式的应用场景示意图；

图2为本实用新型手术器械一实施例的结构示意图；

图3为本实用新型驱动盒与连接器装配过程中的结构示意图；

图4为本实用新型手术器械装置的部分爆炸结构示意图；

图5为图4中信号处理模组的结构示意图；

图6为图4中主控盒的部分爆炸结构示意图；

图7为图4中的驱动盒的组装结构示意图；

图8为图4中主控盒的组装结构示意图；

图9为图4中旋转部的结构示意图；

图10为图3去掉主控盒和盒体后的结构示意图；

图11为图10中控制件的结构示意图；

图12为本实用新型驱动盒与连接器装配前的结构示意图；

图13为图2俯视角度的结构示意图。

本实用新型目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

需要说明，本实用新型实施例中所有方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后......)仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“连接”、“固定”等应做广义理解，例如，“固定”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

另外，在本实用新型中如涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本实用新型要求的保护范围之内。

如图1-1所示，本实用新型提供一种手术机器人1000，所述手术机器人1000包括主操作台200及从操作设备300，主操作台200用于根据医生的操作向从操作设备300发送控制命令，以控制从操作设备300；从操作设备300用于响应主操作台200发送的控制命令，并进行相应的手术操作。所述从操作设备300包括机械臂301、设于所述机械臂301上的动力机构(图中未示出)、手术器械(图中未示出)、图像主机302以及图像显示器303。所述手术器械用于在动力机构的驱动作用下伸入体内，通过其位于远端的末端执行器执行手术操作，并通过其位于远端的图像采集部获取体内的图像信号，并将获取的图像信号传输至图像主机302。所述图像主机302用于对接收的图像信号进行分析处理，例如，对接收的图像信号进行解码处理，然后输出视频信号至图像显示器303上进行显示。当然，所述图像主机302还可以对接收的图像信号进行降噪、白平衡等处理，以得到画面质量更高的图像。所述主操作台还用于显示所述内窥镜获取的图像。

如图1-2所示，所述手术器械100还适用于手持式的应用场景，因此，本实施例提供的手术器械100不仅可以适用于控制手术机器人执行手术的应用场景，也可以适用于通过手持式执行手术的应用场景。

本实用新型提供一种手术器械100，所述手术器械可以是用于观察手术区域的具有内窥镜的器械，也可以是具有末端执行器并用于执行手术操作的器械。以下全文以具有内窥镜的器械为例进行说明。所述手术器械可以为可弯曲的结构，也可以为不可弯曲的结构。可以理解的是，所述手术器械可以为适用单孔手术的器械，也可以为适用多孔手术的器械，以下将进行具体说明。

如图2和图3所示，适用单孔手术的所述手术器械100包括主控盒1、与所述主控盒1连接的驱动盒2以及与所述驱动盒2连接的图像采集部5。其中，所述驱动盒2与连接器4可拆卸连接，所述手术器械100与所述连接器4构成手术器械装置。所述图像采集部5进一步包括与所述驱动盒2连接并穿过所述连接器4的连杆51，以及设于所述连杆51末端的图像采集部5，所述图像采集部5用于采集患者病灶区的图像信号，所述图像信号具体可以包括病灶区的目标组织图像以及所述末端执行器执行手术的操作过程图像。

进一步地，所述主控盒1用于收容电机、编码器、信号处理模组以及电连接器等结构。如图4所示，所述主控盒1包括壳体11，与所述壳体11固定连接的连接部21，与所述壳体11靠近所述驱动盒2的一端连接并相对所述壳体11可旋转的旋转部22，以及位于所述旋转部22与所述壳体11之间的弹性部23，收容于所述壳体内的信号处理模组15等。其中，所述壳体11与所述连接部21之间可以通过卡扣连接方式进行固定，也可以通过螺纹连接等方式进行固定。所述连接部21设于所述旋转部22内。

进一步地，所述壳体11包括用于与所述连接部21固定连接的底盘12以及自所述底盘12向远离所述连接器4方向延伸的本体13。所述底盘12的形状可以为圆形等形状，所述本体13为长方形或正方形等形状。当所述本体13的形状为长方形时，所述本体13的长度可以小于所述底盘12的直径。所述本体13的形状和大小可以根据所述本体13容纳的信号处理模组15等结构的大小来对应调整。可以理解的是，所述连接部21和所述壳体11围合形成容纳所述信号处理模组15等结构的容纳空间20，也即，所述本体13容纳所述信号处理模组15等结构的一部分，所述连接部21容纳所述信号处理模组15等结构的另一部分。

进一步地，所述信号处理模组15在接收到所述图像采集部5传输的图像信号时，将所述图像信号转换为目标信号，并将所述目标信号传输至所述图像主机302。其中，所述目标信号的传输距离大于所述图像信号的传输距离。如此，可以避免图像采集部5获取的图像信号在向所述图像主机302传输的过程中，发生信号衰减的情况，从而可以避免图像显示器303上显示的画面出现失真的情况，进而提高手术区域的画面质量。

在一实施例中，所述信号处理模组15包括依次连接的第一处理单元(图中未示出)、第二处理单元(图中未示出)以及第三处理单元(图中未示出)。其中，所述第一处理单元用于将所述图像信号转换为低压差分信号，并将所述低压差分信号发送给所述第二处理单元；所述第二处理单元用于对接收到的所述低压差分信号进行解码，并将解码后的所述低压差分信号进行光信号编码，得到光编码信号；所述第三处理单元用于接收所述第二处理单元传输的所述光编码信号，并将所述光编码信号转换为光信号，以将所述光信号作为所述目标信号传输至所述图像主机302。可以理解的是，所述图像主机302在接收到所述光信号后，将所述光信号转换为电信号，以进行下一步的分析处理等。本实施例适用通过光缆传导的处理方法。通过将所述图像信号转换为光信号，并通过光缆传输至所述图像主机302，从而可以避免信号在向所述图像主机302传输的过程中发生信号衰减。

在另一实施例中，所述信号处理模组15包括设于所述主控盒内依次连接的第一处理单元、第二处理单元以及第三处理单元，其中，所述第一处理单元251用于将所述图像信号转换为低压差分信号，并将所述低压差分信号发送给所述第二处理单元252；所述第二处理单元252用于对接收到的所述低压差分信号进行解码，并将解码后的所述低压差分信号进行SDI(serial digital interface，数字分量串行接口)信号编码，得到SDI编码信号；所述第三处理单元253用于接收所述第二处理单元传输的所述SDI编码信号，并将所述SDI编码信号转换为SDI信号，以将所述SDI信号作为所述目标信号传输至所述图像主机302。此时，还可以对所述SDI信号进行增加处理，以使传输至所述图像主机302的信号质量更高。可以理解的是，本实施例适用通过电缆传导的处理方法。通过将所述图像信号转换为所述SDI信号，并通过电缆传输至所述图像主机302，从而可以避免信号在向所述图像主机302传输的过程中发生信号衰减。

如图5所示，所述第一处理单元包括设于所述主控盒内的第一PCB板254以及设于所述第一PCB板254上的第一芯片(图中未示出)，所述第二处理单元包括设于所述主控盒内的第二PCB板255以及设于所述第二PCB板上的第二芯片(图中未示出)，所述第三处理单元包括设于所述主控盒内的第三PCB板256以及设于所述第三PCB板256上的第三芯片(图中未示出)，所述第一PCB板254、第二PCB板255以及第三PCB板256向远离所述图像采集部方向依次堆叠。可以理解的是，本实用新型并不限于处理单元和PCB板的数量，具体数量主要取决于所述主控盒的结构大小。具体可以根据所述主控盒的结构大小，所述处理单元和PCB板的数量可以仅为1个，在其他实施例中，也可以为2个等。

进一步地，如图4所示，所述旋转部22可以为中空的圆壳状结构，所述旋转部22在远离所述连接器4的一侧向内凸设有承载部221。所述主控盒1还包括用于承载于所述承载部221上的固定部24，所述固定部24沿周向向内凸设有1个或多个安装部240，所述底盘12在对应所述固定部24的位置设有多个配合部121。所述安装部240用于与所述配合部121进行配合，以使所述旋转部22在所述固定部24与所述底盘12之间旋转。所述安装部240和所述配合部121之间可以通过卡扣连接方式进行固定，也可以通过螺纹连接等方式进行固定。本实施例中，所述承载部221可以为沿所述旋转部22的周缘凸设的完整圈状结构，也可以是沿所述旋转部22的周缘凸设的一段或多段凸棱结构。对应地，所述固定部24可以为金属材质的完整圈状结构，也可以为塑料材料的完整圈状结构，还可以为其他材质的凸棱状结构。安装时，所述本体13穿过所述旋转部22直至所述承载部221与所述底盘12抵触，具体可以是所述旋转部22靠近所述连接器4一侧的止挡壁(图中未标出)，与所述底盘12远离所述连接器4一侧的抵触壁(图中未标出)进行抵触。此时，所述旋转部22罩于所述连接部21上。也即，所述旋转部22可以相对所述底盘12旋转。

进一步地，在一实施例中，如图6所示，所述安装部240和所述配合部121均为孔状结构，所述连接部21在对应所述安装部240与所述配合部121的位置也设有安装孔210，所述主控盒1还可以包括螺柱(图中未示出)，所述螺柱依次穿过所述安装部240、所述配合部121以及所述安装孔210并固定于所述连接部21上，从而实现所述旋转部22、所述壳体11以及所述连接部21三者之间的固定。所述连接部21向所述壳体11方向可以凸设有定位部211，所述底盘12沿周缘凹设有与所述定位部211适配的通槽122。由于本体13需要容纳所述信号处理模组15等结构的一部分，所述连接部21需要容纳所述信号处理模组15等结构的另一部分，因此，所述本体13的容纳空间和所述连接部21的容纳空间的方向需要一致，通过定位部211的导向作用，可以使操作者可以直接安装即可，而无需在所述壳体11安装至所述连接部21上后才发现位置不匹配，还需调整的步骤，从而可以提高安装效率。安装时，可以使所述定位部211卡入所述通槽122，而使所述安装部240与所述配合部121的位置匹配，在所述安装部240与所述配合部121实现配合时，从而使所述壳体11以预定方向固定于所述连接部21上。

进一步地，所述弹性部23位于所述承载部221与所述底盘12之间，在所述固定部24将所述承载部221固定于所述固定部24与所述底盘12之间时，所述弹性部23远离所述连接器4一侧的侧壁与所述承载部221抵触，所述弹性部23靠近所述连接器4一侧的侧壁与所述底盘12顶抵。可以理解的是，所述安装方向可以所述手术器械100的长度方向为参考，所述安装方向可以为向所述连接器4方向依次叠放结构的方向，也可以为向远离所述连接器4方向依次叠放结构的方案。

可选地，所述旋转部22的侧壁为波纹形状，以增大操作者手部与所述旋转部22之间的摩擦力，方便旋转所述旋转部22，而避免出现打滑的现象发生。

可选地，所述旋转部22的侧壁设有多个散热孔(图中未示出)，以降低所述连接部21内信号处理模组15等结构的热量。

如图4所示，所述驱动盒2包括与所述主控盒1连接的盒体31、自所述盒体31的周缘向所述主控盒1的方向延伸的延伸部32、设于所述盒体31内的底座33、固设于所述底座33上的支架34以及枢接于所述支架34上的控制件35。可以理解的是，所述盒体31可以与所述主控盒1直接连接，也可以与所述主控盒1间接连接。本实施例中，所述盒体31与所述主控盒1之间间接连接，具体地，所述盒体31通过所述延伸部32与所述主控盒1的旋转部22连接。

进一步地，如图6所示，所述连接部21的外侧壁上凸设有第一凸块212和滑块213，二者的位置可以相邻，也可以不相邻。所述延伸部32的内侧壁上凸设有与所述第一凸块212适配的第二凸块321，并在对应所述滑块213的位置向所述连接器4的方向凹设有滑槽322。所述底盘12沿周缘向外凸设有一个或多个凸棱部123。安装时，可以先使所述滑块213滑入滑槽322，如此可以引导所述连接部21以预定方向固定于所述驱动盒2上。接着，所述第一凸块212与所述第二凸块321卡扣，以实现将所述连接部21与所述盒体31固定连接。在所述第一凸块212与所述第二凸块321卡扣后，所述凸棱部123与所述延伸部32面向所述壳体11的顶壁110抵触，而限制所述连接部21向所述壳体11的方向继续移动。

可以理解的是，由于所述主控盒1与所述驱动盒2之间还需要进行信号传输，因此还涉及电连接器接口的匹配。具体地，如图7所示，所述驱动盒还包括设于所述盒体内的具有多个接点针390的电连接器39。如图8所示，所述信号处理模组15靠向所述图像采集部5的一侧设有具有多个针座258的电连接器座257。所述电连接器39的接点针390用于插入所述电连接器座257的针座258内，以使所述图像采集部5采集的图像信号经所述驱动盒传输至所述主控盒内。如图4所示，所述主控盒在所述壳体面向所述驱动盒一侧设置的插接口120，所述盒体在与所述插接口120对应的位置设有对接口320，所述电连接器39的接点针390用于依次穿过所述对接口320和所述插接口120而插入所述电连接器座257的针座258内，以使所述图像采集部5采集的图像信号经所述驱动盒传输至所述主控盒内。所述插接口120和/或所述对接口320的形状与所述多个接点针390的排列阵形对应。所述多个接点针390的排列阵形可以是长方形、正方形、圆形、十字形、T形等，则所述插接口120和/或所述对接口320的形状为对应的长方形、正方形、圆形、十字形、T形。可以理解的是，所述电连接器座257上所述多个针座258的排列阵形也为对应的长方形、正方形、圆形、十字形、T形。

因此，所述连接部21需要以预定方向固定于所述驱动盒2上，以使电连接器的接口是正确对位的，从而使操作者可以直接安装即可，而无需将所述连接部21安装至所述盒体31上后才发现位置不匹配还需调整的步骤，从而可以提高安装效率。

进一步地，所述延伸部32向第一方向凹设有限位槽323，如图9所示，所述旋转部22的内侧壁上凸设有凸起部223。在所述旋转部22相对所述壳体11向所述第一方向旋转时，所述凸起部223卡入所述限位槽323并与所述延伸部32抵触而将所述主控盒1固定于所述驱动盒2上；在所述旋转部22相对所述壳体11向与所述第一方向相反的第二方向旋转时，所述凸起部223从所述限位槽323中脱出，以所述主控盒1与所述驱动盒2分离。所述第一方向可以为所述旋转部22沿顺时针旋转的方向，所述第二方向为所述旋转部22沿逆时针旋转的方向。

进一步地，所述壳体11上还设有一导通孔124，所述导通孔124的位置具体可以在所述本体13的顶部，也可以在所述底盘12靠近所述本体13的位置。

如图10所示，所述控制件35包括远离所述主控盒1一侧的顶抵部38，一端伸出所述驱动盒2并位于所述主控盒1的一侧、另一端与所述顶抵部38连接并枢接于所述支架34上的控制部350。其中，所述控制部350可以进一步包括伸出所述导通孔124并位于所述主控盒1的一侧的操作部35，以及一端与所述控制部350活动连接、另一端与所述顶抵部38活动连接的换向部37。所述控制部350可以枢接于所述支架34上，所述顶抵部38和所述操作部35并不限定枢接于所述支架34。

所述连接器4具有一与所述顶抵部38位置对应的紧固件41，所述紧固件41用于穿过所述底座33与所述底座33卡扣。当操作者捏合所述操作部35时，所述操作部35带动所述换向部37移动，从而带动所述顶抵部38抵触所述紧固件41，使所述顶抵部38与所述底座33分离，从而使所述驱动盒2与所述连接器4分离。两个所述操作部35位于所述本体13的长度方向的相对两侧。如此，减少操作者手部操作的跨度，从而可以实现单手捏合两个操作部35。可以理解的是，在其他实施例中，若所述驱动盒2的结构相对较小，则可以选择不设置所述换向部37；若所述驱动盒2的结构相对较大，则可以选择设置1个或多个所述换向部37。所述顶抵部38位于所述支架34的预定位置，所述操作部35位于所述支架34的目标位置，所述换向部37用于将位于所述目标位置的所述操作部35的作用力传导至位于所述预定位置的顶抵部38。其中，预定位置通常是基于结构限制或设计需要而指定的位置，而所述目标位置是为了符合人体工学而调整后的位置，以适应操作者的操作习惯并提高操作舒适度。

进一步地，所述操作部35、换向部37以及所述顶抵部38分别具有枢接于所述支架34上的第一转轴361、第二转轴371以及第三转轴381，所述第一转轴361平行于所述底座33，所述第二转轴371垂直于所述底座33，所述第三转轴381平行于所述底座33。

如图11所示，所述操作部35包括相对所述第一转轴361设置的按压部362和主驱动轴363，所述换向部37包括枢接于所述第二转轴371上的中间部375，相对所述第二转轴371设置的具有第一活动槽372的第一活动端374和从驱动轴373，所述顶抵部38包括相对所述第三转轴381设置的具有第二活动槽382的第二活动端384和抵触部383。其中，所述中间部375的一端与所述从驱动轴373连接、另一端与所述第一活动端374连接，所述从驱动轴373与所述第一活动端374平行，所述中间部375与所述底座33平行，所述中间部375用于在所述从驱动轴373相对所述第二转轴371向内转动时，相对所述底座33旋转，而使所述从驱动轴373相对所述第二转轴371向内转动。也即，所述换向部37的形状为Z形，当然，在其他实施例中也可以为其他合理形状。具体地，所述换向部37与所述主驱动轴363活动连接的一端凹设有所述第一活动槽372，所述顶抵部38与所述从驱动轴373活动连接的一端凹设有所述第二活动槽382。所述主驱动轴363用于活动连接于所述第一活动槽372内，所述从驱动轴373用于活动连接于所述第二活动槽382内，所述抵触部383用于与所述紧固件41抵触。可以理解的是，所述第一活动槽372和/或所述第二活动槽382可以为闭合槽，也可以为开口槽。

在操作者捏合所述操作部35时，所述按压部362受到向内的作用力，带动所述主驱动轴363相对所述第一转轴361向外转动而驱动所述第一活动端374向外转动，使所述从驱动轴373相对所述第二转轴371向内转动，而带动所述第二活动端384向内转动，从而使所述抵触部383相对所述第三转轴381向外抵触所述紧固件41。

进一步地，如图12所示，所述连接器4向所述驱动盒2的方向凸设有相对设置的两个立柱42，两个立柱42在所述连接器4上的连线为限位线M，所述盒体31向所述连接器4的方向凸设有限位部310。在安装时，可以使所述限位部310卡入两个立柱42之间，并使所述限位部310的两个侧面分别与两个立柱42进行抵触，如此，两个立柱42的设置，可以引导所述限位部310进入，而方便所述驱动盒2与所述连接器4之间的安装，另外，也可以限制所述盒体31沿着所述限位线M相对所述连接器4移动，从而提高所述驱动盒2与连接器4之间的安装紧密度。

如图13所示，所述驱动盒2具有一对称中心线K和位于所述对称中心线K上的中心点O，所述预定位置与所述中心点O的连线为第一连线A-A，所述目标位置与所述中心点O的连线为第二连线B-B，所述第一连线A-A与所述对称中心线K之间的夹角为锐角，所述第二连线B-B垂直于所述对称中心线K。所述紧固件41基于结构限制位于所述第一连线A-A上，相应地，若其操作部35也位于所述第一连线A-A上，由于所述手术器械100的其他结构(如图中标示的X)的存在，操作者通常会习惯于在所述第二连线B-B的位置进行操作，这样更符合操作者的操作习惯。因此，本实施例通过将所述紧固件41位置对应的操作部35的位置从所述第一连线A-A的位置偏转到所述第二连线B-B的位置，可以更方便操作者进行操作，从而提高用户体验。

本实施例通过在在驱动盒2的支架34上设置枢接于所述支架34上的控制件35，使所述控制件35的顶抵部38远离主控盒1，并使控制部350的一端伸出所述驱动盒2并位于所述主控盒1的一侧，同时，使连接器4的紧固件41穿过底座33并与底座33卡扣。如此，位于所述驱动盒2的一端受到作用力时，带动所述顶抵部38抵触所述紧固件41，使所述顶抵部38与所述底座33分离，从而使所述驱动盒2与所述连接器4分离。这样，可以使操作者单手操作所述控制件35，即可实现所述驱动盒2与所述连接器4的分离，从而提高了操作者的操作体验。

本实施例还通过设置相对主控盒1的壳体11可旋转的旋转部22，以及自所述驱动盒2的盒体31的周缘向所述主控盒1的方向延伸的延伸部32，如此，在所述旋转部22相对所述壳体11向所述第一方向旋转时，与所述延伸部32配合而将所述主控盒1固定于所述驱动盒2上，在所述旋转部22相对所述壳体11向与所述第一方向相反的第二方向旋转时，所述旋转部22与所述延伸部32分离，从而可以使所述主控盒1与所述驱动盒2分离。这样，通过旋转方式拆卸所述主控盒1，并将已拆卸主控盒1的手术器械100进行灭菌，从而可以避免所述手术器械100的主控盒1内的各种结构在灭菌过程中出现损坏，从而可以确保所述手术器械100的正常使用。

以上所述仅为本实用新型的可选实施例，并非因此限制本实用新型的专利范围，凡是在本实用新型的实用新型构思下，利用本实用新型说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接/间接运用在其他相关的技术领域均包括在本实用新型的专利保护范围内。

Claims (18)

1.一种手术器械装置，其特征在于，所述手术器械装置包括手术器械以及与所述手术器械可拆卸连接的连接器，所述手术器械包括主控盒和驱动盒，

所述驱动盒，包括与所述主控盒连接的盒体、设于所述盒体内的底座、固设于所述底座上的支架以及枢接于所述支架上的控制件，所述控制件包括远离所述主控盒一侧的顶抵部以及一端伸出所述驱动盒并位于所述主控盒的一侧、另一端与所述顶抵部连接并枢接于所述支架上的控制部；

所述连接器，具有一紧固件，所述紧固件用于穿过所述底座并与所述底座卡扣；

所述控制部用于在位于所述驱动盒的一端受到作用力时，带动所述顶抵部抵触所述紧固件，使所述顶抵部与所述底座分离，从而使所述驱动盒与所述连接器分离。

2.如权利要求1所述的手术器械装置，其特征在于，所述控制部包括伸出所述驱动盒并位于所述主控盒的一侧的操作部，以及枢接于所述支架上的换向部，所述换向部的一端与所述操作部活动连接、另一端与所述顶抵部活动连接，所述操作部用于在被操作时带动所述换向部移动，从而带动所述顶抵部抵触所述紧固件，而使所述紧固件与所述底座分离。

3.如权利要求2所述的手术器械装置，其特征在于，所述操作部包括枢接于所述支架上的第一转轴、相对所述第一转轴设置的按压部和主驱动轴；所述换向部包括枢接于所述支架上的第二转轴、相对所述第二转轴设置的从驱动轴和具有第一活动槽的第一活动端；所述顶抵部包括枢接于所述支架上的第三转轴，相对所述第三转轴设置的抵触部和具有第二活动槽的第二活动端；

所述主驱动轴用于活动连接于所述第一活动槽内，所述从驱动轴用于活动连接于所述第二活动槽内；所述抵触部用于与所述紧固件抵触；

所述按压部用于在受到作用力时，带动所述主驱动轴相对所述第一转轴向外转动而驱动所述第一活动端向外转动，使所述从驱动轴相对所述第二转轴向内转动，而带动所述第二活动端向内转动，从而使所述抵触部相对所述第三转轴向外抵触所述紧固件。

4.如权利要求3所述的手术器械装置，其特征在于，所述换向部还包括枢接于所述第二转轴上的中间部，所述中间部的一端与所述从驱动轴连接、另一端与所述第一活动端连接，所述从驱动轴与所述第一活动端平行，所述中间部与所述底座平行，

所述中间部用于在所述从驱动轴相对所述第二转轴向内转动时，相对所述底座旋转，而使所述从驱动轴相对所述第二转轴向内转动。

5.如权利要求3所述的手术器械装置，其特征在于，所述第一转轴平行于所述底座，所述第二转轴垂直于所述底座，所述第三转轴平行于所述底座。

6.如权利要求2所述的手术器械装置，其特征在于，所述驱动盒具有一对称中心线和位于所述对称中心线上的中心点，所述顶抵部投影到所述底座的位置与中心点的连线为第一连线，所述操作部投影到所述底座的位置与所述中心点的连线为第二连线，所述第一连线与所述对称中心线之间的夹角为锐角，所述第二连线垂直于所述对称中心线。

7.如权利要求2所述的手术器械装置，其特征在于，所述主控盒包括壳体以及与所述壳体固定连接的连接部，所述壳体包括用于与所述连接部固定连接的底盘以及自所述底盘向远离所述连接器方向延伸的本体，两个所述操作部位于所述本体的相对两侧。

8.如权利要求1所述的手术器械装置，其特征在于，所述主控盒包括壳体以及与所述壳体靠近所述驱动盒的一端连接并相对所述壳体可旋转的旋转部，所述旋转部的内侧壁上凸设有凸起部，

所述驱动盒还包括自所述盒体的周缘向所述主控盒的方向延伸的延伸部，所述延伸部向第一方向凹设有限位槽，

所述凸起部用于在所述旋转部相对所述壳体向所述第一方向旋转时，卡入所述限位槽而将所述主控盒固定于所述驱动盒上；还用于在所述旋转部相对所述壳体向与所述第一方向相反的第二方向旋转时，从所述限位槽中脱出，以所述主控盒与所述驱动盒分离。

9.如权利要求1所述的手术器械装置，其特征在于，所述驱动盒还包括自所述盒体的周缘向所述主控盒的方向延伸的延伸部，所述主控盒包括壳体以及与所述壳体固定连接的连接部，所述连接部的外侧壁上凸设有第一凸块，所述延伸部的内侧壁上凸设有第二凸块，所述第一凸块用于与所述第二凸块卡扣而将所述连接部与所述盒体固定连接。

10.如权利要求9所述的手术器械装置，其特征在于，所述壳体包括用于与所述连接部连接的底盘，所述底盘沿周缘向外凸设有一个或多个凸棱部，所述凸棱部用于在第一凸块与所述第二凸块卡扣后，与所述延伸部面向所述壳体的顶壁抵触，而限制所述连接部向所述壳体的方向继续移动。

11.如权利要求9所述的手术器械装置，其特征在于，所述连接部的外侧壁上还凸设有滑块，所述延伸部在对应所述滑块的位置向所述连接器的方向凹设有滑槽，所述滑槽用于引导所述滑块滑入而使所述连接部以预定方向固定于所述驱动盒上。

12.如权利要求1所述的手术器械装置，其特征在于，所述主控盒包括壳体以及与所述壳体固定连接的连接部，所述连接部向所述壳体方向凸设有定位部；所述壳体包括用于与所述连接部连接的底盘，所述底盘沿周缘凹设有通槽，

所述定位部用于与所述通槽配合，以使所述壳体与所述连接部固定。

13.如权利要求1所述的手术器械装置，其特征在于，所述主控盒包括壳体以及与所述壳体固定连接的连接部，所述壳体包括用于与所述连接部固定连接的底盘以及自所述底盘向远离所述连接器方向延伸的本体；

所述主控盒还包括与所述底盘连接并相对所述底盘可旋转的旋转部，所述旋转部在远离所述连接器的一侧向内凸设有承载部，所述驱动盒还包括用于承载于所述承载部上的固定部，所述固定部沿周向向内凸设有多个安装部，所述底盘在对应所述固定部的位置设有多个配合部，

所述安装部用于与所述配合部进行配合，以使所述旋转部在所述固定部与所述底盘之间旋转。

14.如权利要求13所述的手术器械装置，其特征在于，所述主控盒还包括设于所述承载部与所述底盘之间的弹性部，所述弹性部用于分别与所述承载部和所述底盘顶抵。

15.如权利要求1所述的手术器械装置，其特征在于，所述主控盒包括壳体以及设于所述壳体上的导通孔，所述导通孔用于供所述控制部的一端伸出。

16.如权利要求1所述的手术器械装置，其特征在于，所述连接器向所述驱动盒的方向凸设有相对设置的两个立柱，两个立柱在所述连接器上的连线为限位线，所述盒体向所述连接器的方向凸设有限位部，所述限位部用于卡入两个立柱之间并与两个立柱进行抵触，以限制所述盒体沿着所述限位线相对所述连接器移动。

17.如权利要求1所述的手术器械装置，其特征在于，所述手术器械还包括与所述驱动盒连接并穿过所述连接器的连杆，以及与所述连杆连接的图像采集部。

18.一种手术机器人，其特征在于，所述手术机器人包括如权利要求1至17中任一项所述的手术器械装置。

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