CN112472300A - 器械夹持装置、机械臂以及手术机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种器械夹持装置、机械臂以及手术机器人，所述器械夹持装置用于夹持器械，所述器械夹持装置包括基座、枢接于所述基座上的两个相对设置的夹持件，所述夹持件包括枢接于所述基座上具有相对的第一端和第二端的转动部以及与所述转动部的第一端活动连接并设于所述基座内的夹持部，所述第二端用于在受到作用力时移动而带动所述第一端向外移动，从而带动所述夹持部相对所述基座向外移动，使所述夹持部从夹持状态转换为张开状态而与所述器械分离。本发明可以使器械实现快速拆装，以提高器械的拆卸和安装效率，从而提高手术操作的效率。

Description

器械夹持装置、机械臂以及手术机器人

技术领域

本发明涉及医疗器械技术领域，尤其涉及一种器械夹持装置、机械臂以及手术机器人。

背景技术

微创手术是指利用腹腔镜、胸腔镜等现代医疗器械及相关设备在人体腔体内部施行手术的一种手术方式。相比传统手术方式，微创手术具有创伤小、疼痛轻、恢复快等优势。

手术机器人涉及各种器械结构，这些器械在手术过程中需要能够快速安装和拆卸。例如，戳卡是手术机器人在进行腹部或胸部手术中的一种常用的工具，戳卡的作用是在进行手术时作为一种引导工具将手术器械引导至腹腔或胸腔内的手术区。在手术进行前需要先将戳卡快速地安装在手术机器人的操作臂上，而在手术结束后或者需要更换戳卡时，又必须能够方便快捷地将戳卡从操作臂上拆下来。

现有的戳卡一般通过螺丝固定在持械臂上，这样在安装和拆卸戳卡时比较费时。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种器械夹持装置、机械臂以及手术机器人，旨在使手术机器人的器械可以实现快速拆装，以提高器械的安装和拆卸效率。

为实现上述目的，本发明提供一种器械夹持装置，所述器械夹持装置用于夹持器械，所述器械夹持装置包括基座、枢接于所述基座上的两个相对设置的夹持件，

所述夹持件包括枢接于所述基座上具有相对的第一端和第二端的转动部以及与所述转动部的第一端活动连接并设于所述基座内的夹持部，

所述第二端用于在受到作用力时移动而带动所述第一端向外移动，从而带动所述夹持部相对所述基座向外移动，使所述夹持部从夹持状态转换为张开状态而与所述器械分离。

优选地，所述第一端设有第一活动槽，所述夹持部上设有第一转轴，所述第一转轴活动连接于所述第一活动槽内，并在所述第一活动槽内具有移动前的第一初始位置和移动后的第一终止位置，

在所述第一转轴处于所述第一初始位置时，所述两个夹持部处于夹持状态；在所述第一转轴处于所述第一终止位置时，所述两个夹持部处于张开状态。

优选地，所述夹持部包括设有所述第一转轴的转动体以及设于所述基座内并与所述转动体连接的夹头体，所述夹头体用于夹持所述器械并在所述第一端向外移动时，相对所述基座向外平移而松开所述器械。

优选地，所述转动体凹设有定位槽，所述定位槽将所述转动体分隔成相对设置的第一本体和第二本体，所述第一转轴设于所述定位槽内并连接所述第一本体和所述第二本体，所述定位槽用于收容所述第一端。

优选地，所述基座包括壳体以及设于所述壳体内并用于枢接所述转动部的座体，所述座体在相对设置的两个侧面凹设有滑动槽，以供所述夹持部沿着所述滑动槽滑动。

优选地，所述夹持部沿着所述滑动槽滑动的路径为直线。

优选地，所述夹持件还包括连接两个所述转动部的按压件，所述按压件用于在受到按压力时，抵触所述第二端而使所述第二端移动，从而使所述第一端向外移动而带动所述夹持部相对所述基座向外移动。

优选地，所述第二端与所述按压件活动连接，所述第一端与所述夹持部活动连接。

优选地，所述按压件上设有第二转轴，所述第二端设有第二活动槽，所述第二转轴活动连接于所述第二活动槽内，并在所述第二活动槽内具有移动前的第二初始位置和移动后的第二终止位置，

在所述第二转轴处于所述第二初始位置时，所述两个夹持部处于夹持状态；在所述第一转轴处于所述第二终止位置时，所述两个夹持部处于张开状态。

优选地，两个所述转动部的所述第二活动槽相邻设置。

优选地，所述器械夹持装置还包括固定于所述基座上的驱动件，所述驱动件包括固设于所述基座上的连接部以及与所述连接部活动连接的驱动部，所述驱动部用于在受到按压力时，向所述基座的方向移动而按压所述按压件使所述按压件抵触所述第二端。

优选地，所述连接部包括与所述基座连接的连接体以及自所述连接体向远离所述器械方向延伸的止挡部，所述止挡部上设有定位孔，并在靠近所述基座的一侧具有止挡壁；

所述按压件包括主体以及自所述主体向所述器械方向延伸的按压部，所述按压部用于连接两个所述转动部，所述按压部位于所述驱动部与所述连接部之间，所述按压部与所述止挡壁抵触时，两个所述夹持部处于张开状态。

优选地，所述驱动部包括与所述按压件固定连接的盖体，所述盖体用于在受到按压力时，使所述按压件抵触所述第二端。

优选地，所述驱动部还包括自所述盖体向所述基座方向延伸的多个导向柱；

所述连接体上设有与所述多个导向柱位置对应并用于容纳所述导向柱的多个通孔，所述基座上设有与所述多个通孔位置对应的多个导通孔；

所述导向柱用于在所述盖体受到按压力时，沿着所述导通孔向背离所述盖体方向移动。

优选地，所述导向柱包括固定于所述盖体上的第一柱体以及自所述第一柱体向靠近所述基座方向延伸的第二柱体，所述通孔用于供所述第一柱体穿过，所述导通孔用于供所述第二柱体穿过；所述第一柱体的直径大于所述导通孔的直径。

优选地，所述驱动部还包括套设于所述导向柱上的弹力部，所述弹力部位于所述盖体和所述连接体之间；

所述弹力部用于在所述盖体受到按压力时弹性变形，并在所述盖体受到的所述按压力消失时弹性回复而使所述盖体复位。

优选地，所述连接部包括与所述基座连接的连接体；所述驱动部包括与所述按压件固定连接的盖体，所述驱动部还包括位于所述盖体和所述连接体之间的弹性部，所述弹性部用于在所述盖体受到按压力时弹性变形，并在所述盖体受到的按压力消失时弹性回复而使所述盖体复位。

优选地，所述驱动部还包括与所述按压件固定连接的盖体，以及自所述盖体向所述基座方向延伸的定位部，所述连接部包括与所述基座连接的连接体，所述定位部用于在与所述连接体接触时阻止所述盖体向所述基座方向移动。

优选地，所述配合部内设有用于发出信息的识别装置，所述器械夹持装置还包括固定于所述基座上的读取器，所述读取器用于在接收到所述识别装置发出的信息时，提示所述器械已安装至所述器械夹持装置上。

优选地，所述器械夹持装置为戳卡夹持装置。

为实现上述目的，本发明还提供一种机械臂，述机械臂包括器械以及如上所述的器械夹持装置，所述器械夹持装置用于夹持所述器械。

优选地，所述器械包括本体以及凸设于所述本体上的配合部；所述基座包括壳体以及设于所述壳体内并用于枢接所述转动部的座体，所述座体的相对设置的两个侧面凹设有滑动槽，以供所述夹持部沿着所述滑动槽滑动，所述座体自靠近所述配合部的一侧向背离所述配合部方向凹设有容纳槽，所述容纳槽与所述滑动槽连通，以在所述夹持部与所述配合部配合时收容所述配合部。

优选地，所述器械包括本体以及凸设于所述本体上并用于与所述夹持部可拆卸连接的配合部，所述配合部上凹设有用于与所述夹持部抵触的容置槽，

所述夹持部用于在相对所述基座向外平移时，与所述容置槽分离，而使两个所述夹持部从夹持状态转换为张开状态。

优选地，所述夹持部还包括用于与所述容置槽连接的抵触壁；

所述配合部在远离所述本体一侧具有推动壁，所述配合部用于在向所述基座方向移动并通过所述推动壁与所述抵触壁抵触时，使两个所述夹持部的自由端相互远离，并在所述推动壁经过所述抵触壁后使所述夹持部的自由端卡扣于所述容置槽内，进而使所述器械固定于所述器械夹持装置上。

优选地，所述容置槽的形状呈U形或V形。

优选地，所述器械夹持装置还包括固定于所述基座上的限位部，所述本体上设有与所述限位部配合的凸起部，所述限位部用于与所述凸起部配合时将所述器械固定于所述器械夹持装置上。

优选地，所述器械还包括与所述本体连接的管体，所述凸起部包括自所述本体凸设的凸棱，所述限位部在对应所述凸棱凹设有凹槽，所述凸棱用于与所述凹槽配合，以限制所述基座沿着所述管体的中心轴方向移动。

为实现上述目的，本发明还提供一种手术机器人，所述手术机器人包括如上所述的机械臂。

本发明提供一种器械夹持装置、机械臂以及手术机器人，通过在器械夹持装置上设置基座、枢接于所述基座上的两个相对设置的夹持件，并使夹持件进一步包括枢接于所述基座上具有相对的第一端和第二端的转动部以及与所述转动部的第一端活动连接并设于所述基座内的夹持部，利用所述第二端在受到作用力时移动而带动所述第一端向外移动，从而带动所述夹持部相对所述基座向外移动，使所述夹持部从夹持状态转换为张开状态而与所述器械分离。如此，可以方便快捷地拆卸和安装器械。

附图说明

图1为本发明手术机器人一实施例的结构示意图；

图2为图1中器械夹持组件一实施例的结构示意图；

图3为图2一视角的爆炸结构示意图；

图4为图2中夹持件处于张开状态时的部分结构示意图；

图5为图2中夹持件处于夹持状态时的部分结构示意图；

图6为图2中夹持件一视角的爆炸结构示意图；

图7为图2中夹持件的第一转轴移动前后的位置变化示意图；

图8为图2另一视角的结构示意图；

图9为图6中按压件的结构示意图；

图10为图2中夹持件的第二转轴移动前后的位置变化示意图。

本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要说明，本发明实施例中所有方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后......)仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“连接”、“固定”等应做广义理解，例如，“固定”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

另外，在本发明中如涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本发明要求的保护范围之内。

如图1所示，本发明提供一种手术机器人1000，所述手术机器人1000包括主操作台200及从操作设备300，主操作台200用于根据医生的操作向从操作设备300发送控制命令，以控制从操作设备300；从操作设备300用于响应主操作台200发送的控制命令，并进行相应的手术操作。所述从操作设备300包括机械臂310、设于所述机械臂310上的动力机构(图中未示出)以及操作臂(图中未示出)，所述操作臂用于在动力机构的驱动作用下伸入体内执行相应的手术操作。所述机械臂310包括固定于末端的器械夹持装置100(如戳卡夹持装置)以及与所述器械夹持装置100可拆卸连接的器械400。手术机器人1000涉及各种器械400，这些器械400在手术过程中需要能够快速安装和拆卸。所述器械夹持装置100用于在手术前将戳卡快速地安装在所述机械臂310上，并在手术结束后或者需要更换戳卡时，又能够方便快捷地将戳卡从机械臂310上拆下来。如图2所示，所述器械夹持装置100与所述器械400构成器械夹持组件500。

以下全文以戳卡夹持装置为例进行说明。可以理解的是，所述器械夹持装置100并不限于所述戳卡夹持装置，还可以为其他手术附件器械对应的夹持装置。

如图3所示，所述器械夹持装置100包括：基座1、两个相对设置并具有自由端20的夹持件2、固定于所述基座1上的限位部3、固定于所述基座1上的驱动件4。所述器械400包括本体5、与所述本体5连接并具有中心轴的管体8、凸设于所述本体5上的配合部6以及设于所述本体5上的与所述限位部3配合的凸起部51。其中，所述夹持件2与所述配合部6可拆卸连接。

所述限位部3用于与所述凸起部配合时将所述器械400固定于所述器械夹持装置100上。所述限位部3可以为凹槽结构，所述凸起部可以为与所述凹槽结构匹配的凸起结构；在其他实施例中，所述限位部3可以为凸起结构，所述凸起部可以为与所述凸起结构匹配的凹槽结构。例如，所述凸起部为凸起结构，而所述限位部3为凹槽结构时，所述凸起部可以包括自所述本体5凸设的第一凸棱511和第二凸棱512，所述限位部3在对应所述第一凸棱511和所述第二凸棱512的位置凹设有第一凹槽31和第二凹槽32，所述第一凸棱511用于与所述第一凹槽配合，所述第二凸棱512用于与所述第二凹槽32配合。具体地，所述第一凸棱511可以为所述本体5边缘的凸棱结构，所述第二凸棱512为与所述第一凸棱511平行的凸棱结构，且所述第二凸棱512的长度小于所述第二凸棱512的长度。通过使所述第一凸棱511与所述第一凹槽31配合，使所述第二凸棱512与所述第二凹槽32配合，可以限制所述基座1沿着所述本体5的中心轴方向移动。

当然，在其他实施例中，所述凸起部可以仅设置一个凸起部，所述限位部3对应设置有一个凹槽，此时，所述凸起部的凸起部可以位于所述本体5的中间位置。

参照图3，所述配合部6上可以设置容置槽60以容置所述夹持件2的自由端20，以供所述夹持件2夹持所述配合部6；所述配合部6上也可以不设置凹槽，直接通过所述夹持件2的自由端20与所述配合部6顶抵，而使所述夹持件2夹持所述配合部6。所述夹持件2用于在受到作用力时，带动两个所述自由端20相互远离，使两个所述夹持件2从夹持状态转换为张开状态，而使两个所述夹持件2与所述配合部6分离。

如图4和图5所示，所述容置槽60的形状可以呈U形或V形等形状。具体地，所述容置槽60包括顶壁611以及连接所述顶壁611的连接壁612。如图6所示，所述夹持件2包括枢接于所述基座1上的转动部22、与所述转动部22一端转动连接并设于所述基座1内的夹持部23以及连接两个所述转动部22另一端的按压件24。所述夹持部23包括抵接壁237以及与所述抵接壁237连接的抵触壁238。所述抵触壁238用于于所述连接壁237抵触，以提高所述夹持部23对所述配合部6的夹持强度。在一实施例中，所述抵触壁238呈弧形或斜面形状。所述夹持部23用于在所述转动部22转动而使所述自由端20移动至所述容置槽60内，并使所述抵接壁237与所述顶壁611抵触时，而使两个所述自由端20相互靠近而从张开状态转换为夹持状态。

所述配合部6在远离所述本体5一侧设置有推动壁63，所述推动壁63为与所述抵触壁238形状适配的弧形或斜面形状。所述配合部6用于在向所述基座1方向移动并通过所述推动壁63与所述抵触壁238抵触时，使两个所述夹持部23的自由端20相互远离，并在所述推动壁63经过所述抵触壁238后使所述自由端20卡扣于所述容置槽60内，进而使所述器械400固定于所述器械夹持装置100上。如此，可以在安装戳卡时，无需按下按钮，直接手持所述器械400，使所述配合部6与所述夹持部23的抵触壁238抵触，即可实现将所述器械400安装至所述器械夹持装置100上，使得操作简单便捷。

所述自由端20位于所述夹持部23的末端，所述夹持部23用于在所述自由端20抵触所述配合部6时，使两个所述夹持件2处于夹持状态。所述按压件24在受到向所述配合部6方向的按压力时，向靠近所述配合部6的方向移动，带动所述转动部22转动使两个所述夹持部23的自由端20相互远离，而使两个夹持部23从夹持状态转换为张开状态。通过采用垂直按压按压件24、水平打开夹持部23的方式，将垂直动作转换为水平动作，操作简单。

可以理解的是，在其他实施例中，可以不设置所述按压件24，而是其他结构使两个自由端20相互远离。例如，直接施加作用力于所述夹持部23或转动部22，使两个夹持部23的自由端20相互远离。

具体地，如图6所示，所述转动部22包括枢接于所述基座1上的枢接端221、相对所述枢接端221设置的第一端222和第二端223。所述第一端222与所述夹持部23活动连接，所述第二端223与所述按压件24活动连接。

所述第一端222上凹设有第一活动槽224，所述第二端223上凹设有第二活动槽225。可选地，所述第一活动槽224与所述第二活动槽225的开口方向不同。其中，所述第一端222、所述枢接端221以及所述第二端223不位于同一直线上。可选地，所述枢接端221位于所述第一端222和所述第二端223连线远离所述配合部6的一侧。当然，在其他实施例中，所述第一端222、所述枢接端221以及所述第二端223也可以位于同一直线上。

其中，所述第一活动槽224和/或所述第二活动槽225可以为U性槽或椭圆形孔。当然，在其他实施例中，所述第一活动槽224和/或所述第二活动槽225的形状为长条形或其他形状。可以理解的是，其中，U性槽或椭圆形孔可以仅在第一端222设置，也可以仅在第二端223设置，还可以在第一端222和第二端223均设置。

如图6所示，所述夹持部23包括转动体231、与所述转动体231连接的夹头体232以及设于所述转动体231上的第一转轴233，所述第一转轴233用于活动连接于所述第一活动槽224内。具体地，所述转动体231向远离所述转动部22的方向凹设有定位槽234，所述定位槽234将所述转动体231分隔成相对设置的第一本体235和第二本体236，所述第一转轴233设于所述定位槽234内并连接所述第一本体235和所述第二本体236，所述定位槽234用于收容所述第一端222。在所述按压件24受到按压力时，抵触所述第二端223而使所述第二端223向所述器械400方向移动，从而使所述第一端222向外移动，此时，所述夹头体232相对所述基座1向外平移而松开所述器械400。

如图7所示，所述第一转轴233在所述第一活动槽224内具有移动前的第一初始位置A和移动后的第一终止位置B，在所述第一转轴233处于所述第一初始位置A时，所述两个夹持件2处于夹持状态；在所述第一转轴233处于所述第一终止位置B时，所述两个夹持件2处于张开状态。也即，所述第一转轴233从X1线上的第一初始位置A移动至X2线上的第一终止位置B。

如图3所示，所述基座1可以包括壳体11、设于所述壳体11内用于枢接所述转动部22的座体12以及设于所述壳体11上的导通孔13。所述座体12自靠近所述配合部6的一侧向背离所述配合部6方向凹设有容纳槽(图中未示出)，以收容所述配合部6。在一实施例中，所述容纳槽可以收容部分配合部6，如与所述夹头体232配合的部分。而所述限位部3通过螺纹与所述座体12固定连接，具体可以与所述座体12的边缘部分进行固定连接。

如图3所示，所述座体12在相对设置的两个侧面凹设有滑动槽121，所述滑动槽121具有一槽壁122，以供所述夹持部23沿着所述槽壁122滑动。当所述夹持部23沿着所述槽壁122向内滑动时，两个所述夹持部23从张开状态转换为夹持状态；当所述夹持部23沿着所述槽壁122向外滑动时，两个所述夹持部23从夹持状态转换为张开状态。可选地，所述夹持部23沿着所述槽壁122滑动的路径为直线。假设与所述本体5的长度方向垂直的方向为宽度方向，则所述直线可以与所述宽度方向平行，也可以与所述宽度方向呈夹角。当然，在其他实施例中，所述夹持部23沿着所述槽壁122滑动的路径为弧形或其他形状。具体地，所述夹持部23的夹头体232与所述槽壁122滑动连接。

可以理解的是，所述座体12上还设有转动轴(图中未标出)以枢接所述转动部22，同时，所述座体12上还设有安装槽(图中未标出)以容纳与所述夹持部23连接的部分所述转动部22结构。

如图9所示，所述按压件24包括主体241、自所述主体241向所述配合部6方向延伸的按压部242，以及设于所述按压部242上的第二转轴243。所述第二转轴243用于活动连接于所述第二活动槽225内。两个所述转动部22的所述第二活动槽225在所述第二转轴243上相邻设置，且二者的开口方向相反。可以理解的是，所述按压部242可以向远离所述配合部6方向凹设一凹槽，以容纳所述第二转轴243；也可以直接使所述第二转轴243穿设所述按压部242，并凸出于所述按压部242之外，具体地，所述第二转轴243可以凸出于所述按压部242的一侧，也可以凸出于所述按压部242的两侧。当所述第二转轴243凸出于所述按压部242的一侧时，两个所述转动部22的第二活动槽225位于所述按压部242的同一侧；当所述第二转轴243凸出于所述按压部242的两侧时，两个所述转动部22的第二活动槽225位于所述按压部242的两侧。具体可以根据实际需要进行合理设置。

如图10所示，所述第二转轴243在所述第二活动槽225内具有移动前的第二初始位置C和移动后的第二终止位置D，在所述第二转轴243处于所述第二初始位置C时，所述两个夹持件2处于夹持状态；在所述第二转轴243处于所述第二终止位置D时，所述两个夹持件2处于张开状态。也即，所述第二转轴从X3线上的第二初始位置C移动至X4线上的第二终止位置D。

如图3所示，所述驱动件4包括固设于所述基座1上的连接部41以及与所述连接部41活动连接的驱动部42。进一步地，所述驱动部42包括与所述按压件24固定连接的盖体421，自所述盖体421向所述基座1方向延伸的多个导向柱422，套设于所述导向柱422上的弹力部423，以及自所述盖体421向所述基座1方向延伸的定位部424。其中，所述弹力部423用于在两个所述夹持部23处于张开状态时弹性收缩，并在所述夹持部23处于夹持状态时弹性回复。可选地，所述定位部424位于所述盖体421的边缘位置。当然，在其他实施例中，所述定位部424也可以不设置于所述盖体421的边缘位置，而是自盖体421的任意位置凸设的结构。可选地，所述多个导向柱422在所述盖体421上呈圆周排列，也可以为其他规则或不规则方式进行排列。

在所述盖体421受到按压力时，所述导向柱422进入所述基座1内。同时，在所述盖体421受到按压力时，带动所述按压件24向所述基座1的方向移动，此时，通过所述第二转轴243抵触所述转动部22的第二端223而使所述第二端223移动，使得所述第一端222向外移动，进而带动所述夹持部23的自由端20移动至所述容置槽60之外，从而使两个所述自由端20相互远离，此时，两个所述夹持部23从夹持状态转换为张开状态。

本实施例中，所述导向柱422可以为多个，对应地，所述弹力部423也为多个。可以根据实际需要增减弹力部423的数量，从而使弹力可控。另外，在相同的压缩行程下，弹力更大。本实施例中，多个所述弹力部423套设于多个所述导向柱422上。可选地，所述弹力部423可以为弹簧。所述弹簧可以为长弹簧，通过将所述长弹簧套设于所述导向柱422上，使长弹簧不会跑偏，从而使得当对所述驱动件4施加按压力时，所述盖体421不会出现卡死的情况。

在另一实施例中，也可以不设置所述导向柱422，而在所述主体241上套设弹性部(图中未示出)，所述弹性部位于所述盖体421和所述连接体之间。所述弹性部用于在两个所述夹持部23处于张开状态时弹性收缩，并在所述夹持部23处于夹持状态时弹性回复。

如此，可以使结构相对简单，同时减轻所述器械夹持装置100的整体重量。

如图3所示，所述连接部41包括与所述基座1连接的连接体411以及自所述连接体411向远离所述配合部6方向延伸的止挡部412，所述止挡部412上设有定位孔413，并在靠近所述基座1的一侧具有止挡壁414(如图8所示)。

如图8所示，所述连接体411上设有与所述多个导向柱422位置对应的多个通孔410，所述壳体11上的所述导通孔13与所述通孔410的位置和数量对应。所述导向柱422可以进一步包括固定于所述盖体421上的第一柱体480以及自所述第一柱体480向靠近所述基座1方向延伸的第二柱体490。所述通孔410用于供所述第一柱体480穿过，所述导通孔13用于供所述第二柱体490穿过。所述通孔410的直径大于所述导通孔13的直径，所述第一柱体480的直径大于所述第二柱体490的直径，所述第一柱体480的直径大于所述导通孔13的直径。当所述盖体421受到按压力向所述基座1方向移动时，所述导向柱422在所述通孔410和所述导通孔13中移动，当所述第一柱体480抵触所述导通孔13时，停止移动。可以理解的是，此时，可以无需设置定位部424，所述第一柱体480起到了与所述定位部424相同的定位作用。在其他实施例中，也可以保留所述定位部424，此时，所述定位部424与所述连接部41扣合形成容纳空间，以收容导向柱422、弹性部等结构，所述定位部424的宽度小于所述第一柱体480的长度，起定位作用的是所述第一柱体480。

当所述主体241从所述连接部41靠近所述基座1的一侧穿过所述定位孔413时，所述按压部242向所述盖体421的方向移动，当所述按压部242与所述止挡壁414抵触时停止移动，此时，所述夹持部23从张开状态转换为夹持状态。所述盖体421受到按压力时向所述连接体411的方向移动，当所述定位部424与所述连接体411接触时，阻止所述盖体421向所述基座1方向移动，此时，所述夹持部23从夹持状态转换为张开状态。通过所述止挡壁414和所述定位部424这两个限位点的设置，可以控制所述夹持件2开合的行程，不仅可以避免不必要的行程浪费，也可以避免结构变大。

如图5所示，所述配合部6内设有识别装置62，如图3所示，所述器械夹持装置100还包括固定于所述基座1上的读取器7，所述读取器7用于接收所述识别装置62的信息，以提示所述器械400是否安装至所述器械夹持装置100上。其中，所述识别装置62可以是能为所述读取器7感测的磁体。所述读取器7可以是磁性开关，也可以是接近传感器，还可以是微动开关等结构。

本实施例提供的器械夹持装置100包括基座1、枢接于所述基座1上的两个相对设置的夹持件2，所述夹持件2进一步包括枢接于所述基座1上具有相对的第一端222和第二端223的转动部22以及与所述转动部22的第一端222活动连接并设于所述基座1内的夹持部23，利用所述第二端223在受到作用力时移动而带动所述第一端222向外移动，从而带动所述夹持部23相对所述基座1向外移动，使所述夹持部23从夹持状态转换为张开状态而与所述器械400分离。如此，可以方便快捷地拆卸和安装器械。进一步地，针对现有旋钮式的器械夹持装置，当在所述机械臂310上套上无菌罩后，操作及其不便，本发明采用按压式夹持，可以有效解决此问题。

以上所述仅为本发明的可选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是在本发明的发明构思下，利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接/间接运用在其他相关的技术领域均包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种器械夹持装置，所述器械夹持装置用于夹持器械，其特征在于，所述器械夹持装置包括基座、枢接于所述基座上的两个相对设置的夹持件，

所述夹持件包括枢接于所述基座上具有相对的第一端和第二端的转动部以及与所述转动部的第一端活动连接并设于所述基座内的夹持部，

所述第二端用于在受到作用力时移动而带动所述第一端向外移动，从而带动所述夹持部相对所述基座向外移动，使所述夹持部从夹持状态转换为张开状态而与所述器械分离。

2.如权利要求1所述的器械夹持装置，其特征在于，所述第一端设有第一活动槽，所述夹持部上设有第一转轴，所述第一转轴活动连接于所述第一活动槽内，并在所述第一活动槽内具有移动前的第一初始位置和移动后的第一终止位置，在所述第一转轴处于所述第一初始位置时，所述两个夹持部处于夹持状态；在所述第一转轴处于所述第一终止位置时，所述两个夹持部处于张开状态。

3.如权利要求2所述的器械夹持装置，其特征在于，所述夹持部包括设有所述第一转轴的转动体以及设于所述基座内并与所述转动体连接的夹头体，所述夹头体用于夹持所述器械并在所述第一端向外移动时，相对所述基座向外平移而松开所述器械。

4.如权利要求3所述的器械夹持装置，其特征在于，所述转动体凹设有定位槽，所述定位槽将所述转动体分隔成相对设置的第一本体和第二本体，所述第一转轴设于所述定位槽内并连接所述第一本体和所述第二本体，所述定位槽用于收容所述第一端。

5.如权利要求1所述的器械夹持装置，其特征在于，所述基座包括壳体以及设于所述壳体内并用于枢接所述转动部的座体，所述座体在相对设置的两个侧面凹设有滑动槽，以供所述夹持部沿着所述滑动槽滑动。

6.如权利要求5所述的器械夹持装置，其特征在于，所述夹持部沿着所述滑动槽滑动的路径为直线。

7.如权利要求1所述的器械夹持装置，其特征在于，所述夹持件还包括连接两个所述转动部的按压件，所述按压件用于在受到按压力时，抵触所述第二端而使所述第二端移动，从而使所述第一端向外移动而带动所述夹持部相对所述基座向外移动。

8.如权利要求7所述的器械夹持装置，其特征在于，所述第二端与所述按压件活动连接，所述第一端与所述夹持部活动连接。

9.一种机械臂，其特征在于，所述机械臂包括器械以及如权利要求1至8中任一项所述的器械夹持装置，所述器械夹持装置用于夹持所述器械。

10.一种手术机器人，其特征在于，所述手术机器人包括如权利要求9所述的机械臂。

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