CN214104615U - 器械夹持装置、机械臂以及手术机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种器械夹持装置、机械臂以及手术机器人，包括：基座；两个相对设置的夹持件，包括具有自由端的夹持部，所述夹持部用于夹持器械；操作组件，包括具有相对设置的第一端和第二端的第一转动部，所述第一端枢接于所述基座上，所述第一转动部用于沿第一方向转动使所述第二端抵触所述夹持部而带动两个所述夹持部的自由端相互远离，从而使两个所述夹持部从夹持状态转换为张开状态。本实用新型可以使器械实现快速拆装，以提高器械的拆卸和安装效率，从而提高手术操作的效率。

Description

器械夹持装置、机械臂以及手术机器人

技术领域

本实用新型涉及医疗器械技术领域，尤其涉及一种器械夹持装置、机械臂以及手术机器人。

背景技术

微创手术是指利用腹腔镜、胸腔镜等现代医疗器械及相关设备在人体腔体内部施行手术的一种手术方式。相比传统手术方式，微创手术具有创伤小、疼痛轻、恢复快等优势。

手术机器人涉及各种器械结构，这些器械在手术过程中需要能够快速安装和拆卸。例如，戳卡是手术机器人在进行腹部或胸部手术中的一种常用的工具，戳卡的作用是在进行手术时作为一种引导工具将手术器械引导至腹腔或胸腔内的手术区。在手术进行前需要先将戳卡快速地安装在手术机器人的操作臂上，而在手术结束后或者需要更换戳卡时，又必须能够方便快捷地将戳卡从操作臂上拆下来。

现有的戳卡一般通过螺丝固定在持械臂上，这样在安装和拆卸戳卡时比较费时。

实用新型内容

本实用新型的主要目的在于提供一种器械夹持装置、机械臂以及手术机器人，旨在使手术机器人的器械可以实现快速拆装，以提高器械的安装和拆卸效率。

为实现上述目的，本实用新型提供一种器械夹持装置，包括：

基座；

两个相对设置的夹持件，包括具有自由端的夹持部，所述夹持部用于夹持器械；

操作组件，包括具有相对设置的第一端和第二端的第一转动部，所述第一端枢接于所述基座上，所述第一转动部用于沿第一方向转动使所述第二端抵触所述夹持部而带动两个所述夹持部的自由端相互远离，从而使两个所述夹持部从夹持状态转换为张开状态。

优选地，所述夹持件包括与所述夹持部连接的转动配合部，所述转动配合部上凹设有与所述第一转动部形状匹配的容置槽，以容置所述第一转动部；所述容置槽具有用于容置所述第二端的弧形壁以及自所述弧形壁向靠近所述夹持部方向延伸的延伸壁；

所述第一转动部用于沿所述第一方向转动使所述第二端抵触所述延伸壁而带动两个所述夹持部的自由端相互远离，从而使两个所述夹持部从夹持状态转换为张开状态，以松开所述器械；所述第一转动部还用于沿与所述第一方向相反的第二方向转动，使所述第二端抵触所述弧形壁而带动两个所述夹持部的自由端相互靠近，从而使两个所述夹持部从张开状态转换为夹持状态，以夹紧所述器械。

优选地，所述操作组件还包括与所述第一转动部转动连接的连接件，以及与所述连接件转动连接的推杆，所述推杆用于在向靠近所述夹持部的方向移动时，通过带动所述连接件转动，而带动所述第一转动部沿所述第一方向转动，使所述第二端抵触所述延伸壁而带动两个所述夹持部的自由端相互远离，从而使两个所述夹持部从夹持状态转换为张开状态，以松开所述器械；所述推杆还用于在向远离所述夹持部的方向移动时，通过带动所述连接件转动，而带动所述第一转动部沿与所述第一方向相反的第二方向转动，使所述第二端抵触所述弧形壁而带动两个所述夹持部的自由端相互靠近，从而使两个所述夹持部从张开状态转换为夹持状态，以夹紧所述器械。

优选地，所述操作组件还包括与所述第一转动部以及所述连接件连接的定位件，所述基座上设有定位部，所述定位部用于在两个所述夹持部处于夹持状态时与所述定位件配合；

所述推杆用于在向靠近所述夹持部的方向移动时，使所述定位件与所述定位部脱离，带动所述连接件转动，而带动所述第一转动部沿所述第一方向转动，使所述第二端抵触所述延伸壁而带动两个所述夹持部的自由端相互远离，从而使两个所述夹持部从夹持状态转换为张开状态；所述推杆还用于在向远离所述夹持部的方向移动时，通过带动所述连接件转动，而带动所述第一转动部沿所述第二方向转动，使所述第二端抵触所述弧形壁而带动两个所述夹持部的自由端相互靠近，直至所述定位件与所述定位部配合，从而使两个所述夹持部从张开状态转换为夹持状态，以夹紧所述器械。

优选地，所述定位件远离所述第一转动部的一端向远离所述定位部的方向设有凹口；

所述定位部为弹性体，所述弹性体用于在两个所述夹持部处于夹持状态时与所述凹口配合。

优选地，所述弹性体包括设于所述基座上的弹性部以及固定于所述弹性部上的弹珠部，所述弹珠部与所述凹口弹性配合。

优选地，所述定位件远离所述第一转动部的一端设有第一磁体；

所述定位部为设于所述基座上并与所述第一磁体磁性相反的第二磁体，所述第二磁体用于在两个所述夹持部处于夹持状态时与所述第一磁体磁性相吸。

优选地，所述第一端枢接于所述基座上的部分为枢接点，所述连接件与所述定位件转动连接的部分为第一活动点，所述连接件与所述推杆转动连接的部分为第二活动点；

在所述推杆向靠近所述夹持部的方向移动时，所述定位件脱离所述定位部，所述第一活动点向远离所述推杆的方向移动，所述第二活动点向靠近所述夹持部方向移动。

优选地，所述推杆包括相对设置的施力端以及抵触端，所述施力端用于在向靠近所述夹持部的方向移动时，通过带动所述连接件转动，而带动所述第一转动部沿所述第一方向转动，使所述第二端抵触所述夹持部而带动两个所述夹持部的自由端相互远离，从而使两个所述夹持部从夹持状态转换为张开状态，以松开所述器械；所述施力端还用于在向远离所述夹持部的方向移动时，通过带动所述连接件转动，而带动所述第一转动部沿所述第二方向转动，使所述第二端抵触所述弧形壁而带动两个所述夹持部的自由端相互靠近，从而使两个所述夹持部从张开状态转换为夹持状态，以夹紧所述器械；所述抵触端用于在所述施力端受力后通过与所述器械抵触而将所述器械推出所述夹持部。

优选地，所述操作组件还包括一端固设于所述基座上、另一端与所述推杆连接的推杆弹性件，所述推杆弹性件用于在所述推杆向靠近所述夹持部的方向移动时弹性变形，并在弹性回复时使所述推杆向远离所述夹持部的方向移动，并使所述第一转动部复位，进而使两个所述夹持部复位而处于夹持状态，以夹紧所述器械。

优选地，所述基座上还设有限位部，所述限位部内设有供所述推杆穿过的贯通孔，所述贯通孔用于使所述推杆沿所述推杆的长度方向直线移动。

优选地，所述基座包括座体，自所述座体向所述夹持部方向延伸的至少一个壁体，以及自所述壁体沿着与所述座体平行的方向延伸的固定件；所述座体上设有一贯通孔，所述固定件上设有与所述贯通孔位置对应的穿孔，以供所述推杆穿过所述贯通孔和所述穿孔，而向靠近或远离所述夹持部的方向移动。

优选地，所述转动配合部具有枢接于所述基座上的枢接端，所述夹持件还包括与所述转动配合部连接的第二转动部，所述第二转动部包括相对设置的安装端和连接端，所述安装端与所述枢接端连接，两个所述第二转动部的连接端活动连接。

优选地，其中一个所述第二转动部上设有转动轴，另外一个所述第二转动部上对应设有活动槽，所述转动轴活动连接于所述活动槽内。

优选地，所述转动配合部内开设有穿槽，所述穿槽用于供所述第一转动部穿过，而收容于所述容置槽内，并为所述定位件提供转动的空间。

优选地，所述夹持件包括与所述夹持部连接的转动配合部，所述转动配合部具有与所述第一转动部顶抵的顶抵壁；

所述第一转动部用于沿所述第一方向转动使所述第二端抵触所述夹持部而带动两个所述夹持部的自由端相互远离，从而使两个所述夹持部从夹持状态转换为张开状态。

优选地，所述器械夹持装置还包括连接两个所述夹持件的夹持弹性件，所述夹持弹性件用于在两个所述夹持部处于张开状态时弹性变形，并在弹性回复时使两个所述夹持部复位而处于夹持状态，以夹紧所述器械。

优选地，所述器械夹持装置为戳卡夹持装置。

为实现上述目的，本实用新型还提供一种机械臂，所述机械臂包括如上所述的器械夹持装置。

为实现上述目的，本实用新型还提供一种手术机器人，所述手术机器人包括如上所述的机械臂。

本实用新型提供的器械夹持装置、机械臂以及手术机器人，通过设置具有自由端并用于夹持器械的夹持部，以及具有相对设置的第一端和第二端的第一转动部，通过将第一端枢接于基座上，利用第一转动部沿第一方向转动使所述第二端抵触所述夹持部而带动两个所述夹持部的自由端相互远离，从而使两个所述夹持部从夹持状态转换为张开状态。如此，可以使器械实现快速拆装，以提高器械的拆卸和安装效率，从而提高手术操作的效率。

附图说明

图1为本实用新型手术机器人一实施例的结构示意图；

图2为图1中器械夹持组件一实施例的结构示意图；

图3为图2中器械夹持装置的夹持部处于夹持状态的结构示意图；

图4为图2中器械夹持装置的夹持部处于张开状态的结构示意图；

图5为图2中基座一视角的结构示意图；

图6为图2中基座另一视角的结构示意图；

图7为图2中操作组件在夹持部处于夹持状态时的结构示意图；

图8为图2中操作组件在夹持部处于张开状态时的结构示意图；

图9为图1中夹持件第一实施例在夹持部处于夹持状态时的结构示意图；

图10为图1中夹持件第一实施例在夹持部处于张开状态时的结构示意图；

图11为图1中夹持件第二实施例在夹持部处于夹持状态时的结构示意图；

图12为图1中夹持件第二实施例在夹持部处于张开状态时的结构示意图；

图13为图1中夹持件第三实施例在夹持部处于夹持状态时的结构示意图；

图14为图1中夹持件第三实施例在夹持部处于张开状态时的结构示意图；

图15为图1中夹持件第四实施例在夹持部处于夹持状态时的结构示意图；

图16为图1中夹持件第四实施例在夹持部处于张开状态时的结构示意图；

图17为图13中的操作组件的结构示意图；

图18为图14中操作组件的结构示意图；

图19为图1中夹持件第五实施例在夹持部处于张开状态时的结构示意图；

图20为相对图7的另一实施例的结构示意图。

附图标号说明：

本实用新型目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

需要说明，本实用新型实施例中所有方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后......)仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“连接”、“固定”等应做广义理解，例如，“固定”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

另外，在本实用新型中如涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本实用新型要求的保护范围之内。

如图1所示，本实用新型提供一种手术机器人1000，所述手术机器人1000包括主操作台200及从操作设备300，主操作台200用于根据医生的操作向从操作设备300发送控制命令，以控制从操作设备300；从操作设备300用于响应主操作台200发送的控制命令，并进行相应的手术操作。所述从操作设备300包括机械臂310、设于所述机械臂310上的动力机构(图中未示出)以及操作臂(图中未示出)，所述操作臂用于在动力机构的驱动作用下伸入体内执行相应的手术操作。手术机器人1000涉及各种器械400，这些器械400在手术过程中需要能够快速安装和拆卸。如图1所示，所述机械臂310的末端还设置有器械夹持装置100(如戳卡夹持装置)，以在手术前将戳卡快速地安装在所述机械臂310上，并在手术结束后或者需要更换戳卡时，又能够方便快捷地将戳卡从机械臂310上拆下来。如图2所示，所述器械夹持装置100与所述器械400构成器械夹持组件500。

以下全文以戳卡夹持装置为例进行说明。可以理解的是，所述器械夹持装置100并不限于所述戳卡夹持装置，还可以为其他手术附件器械对应的夹持装置。

如图3和图4所示，所述戳卡夹持装置100包括：基座1、两个相对设置的夹持件2以及操作组件3。其中，所述基座1用于固定于所述机械臂310上；所述操作组件3枢接于所述基座1上并与两个所述夹持件2转动连接。所述夹持件2可以枢接于所述基座1上，也可以与所述基座1之间无枢接关系。

具体地，如图5和图6所示，所述基座1包括座体11、自所述座体11向所述夹持部方向延伸的至少一个壁体，以及自所述壁体沿着与所述座体11平行的方向延伸的固定件14。本实施例中，所述壁体包括相对设置的第一壁体12和第二壁体13，所述固定件14连接所述第一壁体12和所述第二壁体13。所述座体11上设有限位部(图中未示出)，所述限位部内设有贯通孔15，所述固定件14上设有与所述贯通孔位置对应的穿孔16。其他实施例中，也可以不设置所述固定件14以及所述穿孔。

如图7所示，在一实施例中，所述操作组件3包括具有相对设置的第一端301和第二端302的第一转动部31，与所述第一转动部31转动连接的连接件32，与所述连接件32转动连接的推杆33，以及与所述第一转动部31和所述连接件32连接的定位件34。其中，所述推杆33依次穿过所述贯通孔15以及所述穿孔16而装设于所述基座1上。所述贯通孔15的孔径大小与所述推杆33的直径大小相等，或者所述贯通孔15的孔径大小略大于所述推杆33的直径大小。所述贯通孔15和所述穿孔16用于使所述推杆33沿所述推杆33的长度方向直线移动，防止所述推杆33在移动过程中产生晃动或沿与所述长度方向存在偏差的方向移动。

进一步地，所述基座1上对应设有定位部17，所述定位部17用于在两个所述夹持部处于夹持状态时与所述定位件34配合。以左侧的第一转动部31为例进行说明，如图7所示，所述第一转动部31可以沿第一方向a转动，如图8所示，所述第一转动部31还可以沿与所述第一方向a相反的第二方向b转动。可以理解的是，右侧的第一转动部与左侧的第一转动部为镜像关系，因此，右侧的第一转动部所对应的第一方向a为左侧的第一转动部的第二方向b，右侧的第一转动部所对应的第二方向b为左侧的第一转动部的第一方向a。为方便描述，本实用新型全文均以左侧的第一转动部为例进行说明。

进一步地，所述第一端301枢接于所述基座1上，所述第一转动部31用于沿所述第一方向a转动使所述第二端302抵触所述夹持部而带动两个所述夹持部的自由端相互远离，从而使两个所述夹持部从夹持状态转换为张开状态。

如图9所示，所述夹持件2包括具有自由端20并用于夹持所述器械400的夹持部21，与所述夹持部21连接的转动配合部22，以及与所述转动配合部22连接的第二转动部23。所述转动配合部22具有枢接于所述基座1上的枢接端214，所述第二转动部23包括相对设置的安装端221和连接端222，所述安装端221与所述枢接端214连接。两个所述第二转动部23的连接端222活动连接，其中一个所述第二转动部23上设有转动轴223，另外一个所述第二转动部23上对应设有活动槽224，以提供所述转动轴223移动的空间。另外，如图3所示，所述转动配合部22内开设有穿槽210，所述穿槽210用于供所述第一转动部31穿过，而收容于所述容置槽内，并为所述定位件34提供转动的空间。可以理解的是，也可以在所述第一转动部31内开设有穿槽210，以供所述转动配合部22穿过。具体可以根据实际需要合理进行设置。

本实用新型通过设置具有自由端20并用于夹持器械400的夹持部21，以及具有相对设置的第一端301和第二端302的第一转动部31，通过将第一端301枢接于基座1上，利用第一转动部31沿第一方向a转动使所述第二端302抵触所述夹持部21而带动两个所述夹持部21的自由端20相互远离，从而使两个所述夹持部21从夹持状态转换为张开状态，从而方便快捷地拆卸和安装器械400。

在一实施例中，如图9和图10所示，所述转动配合部22具有与所述第一转动部31顶抵的顶抵壁211，所述第一转动部31沿第一方向a转动使所述第二端302抵触所述夹持部21而带动两个所述夹持部21的自由端20相互远离，从而使两个所述夹持部21从夹持状态转换为张开状态。此实施例中，可以通过手动将两个夹持部21由张开状态转换为夹持状态；如图11和图12所示，也可以在两个夹持件2之间设置夹持弹性件24，所述夹持弹性件24用于在两个所述夹持部21处于张开状态时弹性变形，并在弹性回复时使两个所述夹持部21复位而处于夹持状态，以夹紧所述器械400；还可以使所述夹持弹性件24一端固定于所述基座1上，另一端固定于远离所述基座1一侧的一个夹持件2上。在另一实施例中，如图13至图16所示，所述转动配合部22上凹设有与所述第一转动部31形状匹配的容置槽212，以容置所述第一转动部31。具体地，所述容置槽212具有用于容置所述第二端302的弧形壁215以及自所述弧形壁215向远离所述定位部17方向延伸的延伸壁216。

本实施例中，所述推杆33用于在向靠近所述夹持部21的方向移动时，使所述定位件34与所述定位部17脱离，通过带动所述连接件32转动，而带动所述第一转动部31沿所述第一方向a转动，使所述第二端302抵触所述延伸壁216而带动两个所述夹持部21的自由端20相互远离，从而使两个所述夹持部21从夹持状态转换为张开状态；所述推杆33还用于在向远离所述夹持部21的方向移动时，通过带动所述连接件32转动，而带动所述第一转动部31沿所述第二方向b转动，使所述第二端302抵触所述弧形壁215而带动两个所述夹持部21的自由端20相互靠近，直至所述定位件34与所述定位部17配合，从而使两个所述夹持部21从张开状态转换为夹持状态，以夹紧所述器械400。

如图8和图16所示，所述第一端301枢接于所述基座1上的部分为枢接点X，所述连接件32与所述定位件34转动连接的部分为第一活动点Y，所述连接件32与所述推杆33转动连接的部分为第二活动点Z。当所述推杆33向靠近所述夹持部21的方向移动时，所述推杆33带动所述第二活动点Z向靠近所述枢接点X的方向移动，使得所述定位件34脱离所述定位部17，接着由于所述枢接点X为不动点，所述第一活动点Y向远离所述推杆33的方向移动，从而使所述第一转动部31绕所述第一端301转动，并通过所述第二端302抵触所述延伸壁216的受力区域A而使所述转动配合部22相应转动，从而使两个所述夹持部21的自由端20相互远离。反之，当所述推杆33向靠近所述定位部17的方向移动时，所述推杆33带动所述第二活动点Z向远离所述枢接点X的方向移动，使得所述定位件34向所述定位部17方向移动，接着由于所述枢接点X为不动点，所述第一活动点Y向靠近所述推杆33的方向移动，从而使所述第一转动部31绕所述第一端301转动，并通过所述第二端302抵触所述弧形壁215的受力区域B而使所述转动配合部22相应转动，从而使两个所述夹持部21的自由端20相互靠近。

如图16所示，在一实施例中，所述定位件34远离所述第一转动部31的一端向远离所述定位部17的方向设有凹口170，所述定位部17为弹性体171。所述弹性体171包括设于所述基座1上的弹性部172以及固定于所述弹性部172上的弹珠部173，所述弹珠部173与所述凹口170弹性配合。所述弹性体171用于在两个所述夹持部21处于夹持状态时与所述凹口170配合。所述弹性部172和弹珠部173可以均具有弹性，也可以是仅所述弹性部172具有弹性，还可以是仅所述弹珠部173具有弹性。当所述弹珠部173具有弹性时，可以不设所述弹性部172而直接在所述座体11上凸设所述弹珠部173即可；当所述弹性部172具有弹性时，所述弹性部172可以为设置于所述座体11内的弹簧等结构。

如图16所示，所述推杆33包括相对设置的施力端341以及抵触端342，所述施力端341用于在向靠近所述夹持部21的方向移动时，通过带动所述连接件32转动，而带动所述第一转动部31沿所述第一方向a转动，使所述第二端302抵触所述夹持部21而带动两个所述夹持部21的自由端20相互远离，从而使两个所述夹持部21从夹持状态转换为张开状态，以松开所述器械400；所述施力端341还用于在向远离所述夹持部21的方向移动时，通过带动所述连接件32转动，而带动所述第一转动部31沿所述第二方向b转动，使所述第二端302抵触所述弧形壁215而带动两个所述夹持部21的自由端20相互靠近，从而使两个所述夹持部21从张开状态转换为夹持状态，以夹紧所述器械400；所述抵触端342用于在所述施力端341受力后通过与所述器械400抵触而将所述器械400推出所述夹持部21。如此，可以避免两个所述夹持部21打开不完全还需要手动辅助操作的情形。

所述操作组件3还包括一端固设于所述基座1上、另一端与所述推杆33连接的推杆弹性件(图中未示出)，所述推杆弹性件用于在所述推杆33向靠近所述夹持部21的方向移动时弹性变形，并在弹性回复时使所述推杆33向远离所述夹持部21的方向移动，并使所述第一转动部31复位，进而使两个所述夹持部21复位而处于夹持状态，以夹紧所述器械400。

如图17和图18所示，在另一实施例中，所述操作组件3可以仅包括第一转动部31、连接件32和推杆33，通过所述推杆33的推拉作用带动所述第一转动部31转动。本实施例中，可以在两个夹持件2之间设置所述夹持弹性件24，所述夹持弹性件24用于在两个所述夹持部21处于张开状态时弹性变形，并在弹性回复时使两个所述夹持部21复位而处于夹持状态，以夹紧所述器械400。

可以理解的是，推杆弹性件或夹持弹性件24的设置，可以使两个所述夹持部21处于夹持状态，同时，防止两个所述夹持部21误张开的情况发生，从而避免所述器械400从所述器械夹持装置100上滑脱，进而提高手术过程中的安全性。

如图19所示，在又一实施例中，所述操作组件3可以仅包括第一转动部31、连接件32和定位件34，此时，通过拨动所述定位件34实现带动所述第一转动部31的转动。本实施例中，所述定位部17用于在两个所述夹持部21处于夹持状态时与所述定位件34配合。所述定位件34在受力后脱离所述定位部17时，所述定位件34带动所述第一转动部31沿所述第一方向a转动，通过所述第二端302抵触所述延伸壁216的受力区域A而使所述转动配合部22相应转动，从而使两个所述夹持部21的自由端20相互远离；反之，当所述定位件34在受力复位时，所述定位件34带动所述第一转动部31沿所述第二方向b转动，通过所述第二端302抵触所述弧形壁215的受力区域B而使所述转动配合部22相应转动，从而使两个所述夹持部21的自由端20相互靠近。也即，本实施例中，可以无需所述推杆33和所述连接件32的作用力带动所述定位件34转动，而是直接作用于所述定位件34即可。

如图20所示，在另一实施例中，所述定位件34远离所述第一转动部31的一端设有具有第一磁体310，所述定位部17为与所述第一磁体310磁性相反的第二磁体175，所述第二磁体175用于在两个所述夹持部21处于夹持状态时与所述第一磁体310磁性相吸。此时，所述第二磁体175可以直接设于所述座体11上。当然，在其他实施例中，还可以在所述座体11内设置弹性部172，所述第二磁体175设置于所述弹性部172上，当所述第一磁体310与所述第二磁体175相吸且位置匹配时，所述第一磁体310与所述第二磁体175弹性顶抵，如此，可以使所述夹持部21处于夹持状态，防止由于固定强度不够造成所述夹持部21误开的现象。

以上所述仅为本实用新型的可选实施例，并非因此限制本实用新型的专利范围，凡是在本实用新型的实用新型构思下，利用本实用新型说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接/间接运用在其他相关的技术领域均包括在本实用新型的专利保护范围内。

Claims (20)

1.一种器械夹持装置，其特征在于，所述器械夹持装置包括：

基座；

两个相对设置的夹持件，包括具有自由端的夹持部，所述夹持部用于夹持器械；

操作组件，包括具有相对设置的第一端和第二端的第一转动部，所述第一端枢接于所述基座上，所述第一转动部用于沿第一方向转动使所述第二端抵触所述夹持部而带动两个所述夹持部的自由端相互远离，从而使两个所述夹持部从夹持状态转换为张开状态。

2.如权利要求1所述的器械夹持装置，其特征在于，所述夹持件包括与所述夹持部连接的转动配合部，所述转动配合部上凹设有与所述第一转动部形状匹配的容置槽，以容置所述第一转动部；所述容置槽具有用于容置所述第二端的弧形壁以及自所述弧形壁向靠近所述夹持部方向延伸的延伸壁；

所述第一转动部用于沿所述第一方向转动使所述第二端抵触所述延伸壁而带动两个所述夹持部的自由端相互远离，从而使两个所述夹持部从夹持状态转换为张开状态，以松开所述器械；所述第一转动部还用于沿与所述第一方向相反的第二方向转动，使所述第二端抵触所述弧形壁而带动两个所述夹持部的自由端相互靠近，从而使两个所述夹持部从张开状态转换为夹持状态，以夹紧所述器械。

3.如权利要求2所述的器械夹持装置，其特征在于，所述操作组件还包括与所述第一转动部转动连接的连接件，以及与所述连接件转动连接的推杆，所述推杆用于在向靠近所述夹持部的方向移动时，通过带动所述连接件转动，而带动所述第一转动部沿所述第一方向转动，使所述第二端抵触所述延伸壁而带动两个所述夹持部的自由端相互远离，从而使两个所述夹持部从夹持状态转换为张开状态，以松开所述器械；所述推杆还用于在向远离所述夹持部的方向移动时，通过带动所述连接件转动，而带动所述第一转动部沿与所述第一方向相反的第二方向转动，使所述第二端抵触所述弧形壁而带动两个所述夹持部的自由端相互靠近，从而使两个所述夹持部从张开状态转换为夹持状态，以夹紧所述器械。

4.如权利要求3所述的器械夹持装置，其特征在于，所述操作组件还包括与所述第一转动部以及所述连接件连接的定位件，所述基座上设有定位部，所述定位部用于在两个所述夹持部处于夹持状态时与所述定位件配合；

所述推杆用于在向靠近所述夹持部的方向移动时，使所述定位件与所述定位部脱离，带动所述连接件转动，而带动所述第一转动部沿所述第一方向转动，使所述第二端抵触所述延伸壁而带动两个所述夹持部的自由端相互远离，从而使两个所述夹持部从夹持状态转换为张开状态；所述推杆还用于在向远离所述夹持部的方向移动时，通过带动所述连接件转动，而带动所述第一转动部沿所述第二方向转动，使所述第二端抵触所述弧形壁而带动两个所述夹持部的自由端相互靠近，直至所述定位件与所述定位部配合，从而使两个所述夹持部从张开状态转换为夹持状态，以夹紧所述器械。

5.如权利要求4所述的器械夹持装置，其特征在于，所述定位件远离所述第一转动部的一端向远离所述定位部的方向设有凹口；

所述定位部为弹性体，所述弹性体用于在两个所述夹持部处于夹持状态时与所述凹口配合。

6.如权利要求5所述的器械夹持装置，其特征在于，所述弹性体包括设于所述基座上的弹性部以及固定于所述弹性部上的弹珠部，所述弹珠部与所述凹口弹性配合。

7.如权利要求4所述的器械夹持装置，其特征在于，所述定位件远离所述第一转动部的一端设有第一磁体；

所述定位部为设于所述基座上并与所述第一磁体磁性相反的第二磁体，所述第二磁体用于在两个所述夹持部处于夹持状态时与所述第一磁体磁性相吸。

8.如权利要求4所述的器械夹持装置，其特征在于，所述第一端枢接于所述基座上的部分为枢接点，所述连接件与所述定位件转动连接的部分为第一活动点，所述连接件与所述推杆转动连接的部分为第二活动点；

在所述推杆向靠近所述夹持部的方向移动时，所述定位件脱离所述定位部，所述第一活动点向远离所述推杆的方向移动，所述第二活动点向靠近所述夹持部方向移动。

9.如权利要求3所述的器械夹持装置，其特征在于，所述推杆包括相对设置的施力端以及抵触端，所述施力端用于在向靠近所述夹持部的方向移动时，通过带动所述连接件转动，而带动所述第一转动部沿所述第一方向转动，使所述第二端抵触所述夹持部而带动两个所述夹持部的自由端相互远离，从而使两个所述夹持部从夹持状态转换为张开状态，以松开所述器械；所述施力端还用于在向远离所述夹持部的方向移动时，通过带动所述连接件转动，而带动所述第一转动部沿所述第二方向转动，使所述第二端抵触所述弧形壁而带动两个所述夹持部的自由端相互靠近，从而使两个所述夹持部从张开状态转换为夹持状态，以夹紧所述器械；所述抵触端用于在所述施力端受力后通过与所述器械抵触而将所述器械推出所述夹持部。

10.如权利要求3所述的器械夹持装置，其特征在于，所述操作组件还包括一端固设于所述基座上、另一端与所述推杆连接的推杆弹性件，所述推杆弹性件用于在所述推杆向靠近所述夹持部的方向移动时弹性变形，并在弹性回复时使所述推杆向远离所述夹持部的方向移动，并使所述第一转动部复位，进而使两个所述夹持部复位而处于夹持状态，以夹紧所述器械。

11.如权利要求3所述的器械夹持装置，其特征在于，所述基座上还设有限位部，所述限位部内设有供所述推杆穿过的贯通孔，所述贯通孔用于使所述推杆沿所述推杆的长度方向直线移动。

12.如权利要求3所述的器械夹持装置，其特征在于，所述基座包括座体，自所述座体向所述夹持部方向延伸的至少一个壁体，以及自所述壁体沿着与所述座体平行的方向延伸的固定件；所述座体上设有一贯通孔，所述固定件上设有与所述贯通孔位置对应的穿孔，以供所述推杆穿过所述贯通孔和所述穿孔，而向靠近或远离所述夹持部的方向移动。

13.如权利要求2所述的器械夹持装置，其特征在于，所述转动配合部具有枢接于所述基座上的枢接端，所述夹持件还包括与所述转动配合部连接的第二转动部，所述第二转动部包括相对设置的安装端和连接端，所述安装端与所述枢接端连接，两个所述第二转动部的连接端活动连接。

14.如权利要求13所述的器械夹持装置，其特征在于，其中一个所述第二转动部上设有转动轴，另外一个所述第二转动部上对应设有活动槽，所述转动轴活动连接于所述活动槽内。

15.如权利要求2所述的器械夹持装置，其特征在于，所述操作组件还包括与所述第一转动部转动连接的连接件，以及与所述第一转动部、所述连接件连接的定位件，所述转动配合部内开设有穿槽，所述穿槽用于供所述第一转动部穿过，而收容于所述容置槽内，并为所述定位件提供转动的空间。

16.如权利要求1所述的器械夹持装置，其特征在于，所述夹持件包括与所述夹持部连接的转动配合部，所述转动配合部具有与所述第一转动部顶抵的顶抵壁；

所述第一转动部用于沿所述第一方向转动使所述第二端抵触所述夹持部而带动两个所述夹持部的自由端相互远离，从而使两个所述夹持部从夹持状态转换为张开状态。

17.如权利要求16所述的器械夹持装置，其特征在于，所述器械夹持装置还包括连接两个所述夹持件的夹持弹性件，所述夹持弹性件用于在两个所述夹持部处于张开状态时弹性变形，并在弹性回复时使两个所述夹持部复位而处于夹持状态，以夹紧所述器械。

18.如权利要求1所述的器械夹持装置，其特征在于，所述器械夹持装置为戳卡夹持装置。

19.一种机械臂，其特征在于，所述机械臂包括如权利要求1至18中任一项所述的器械夹持装置。

20.一种手术机器人，其特征在于，所述手术机器人包括如权利要求19所述的机械臂。

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