CN112472010A - 内窥镜、图像处理装置以及手术机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种内窥镜、图像处理装置以及手术机器人，所述内窥镜包括图像采集部，用于采集图像信号；与所述图像采集部连接的主控盒，所述主控盒内设置有信号处理模组，所述信号处理模组用于接收所述图像采集部采集的图像信号，并将所述图像信号转换为目标信号，以将所述目标信号传输至所述图像主机。本发明可以解决现有内窥镜在向图像主机传输信号时容易发生信号衰减的技术问题。

Description

内窥镜、图像处理装置以及手术机器人

技术领域

本发明涉及医疗器械技术领域，尤其涉及一种内窥镜、图像处理装置以及手术机器人。

背景技术

微创手术是指利用腹腔镜、胸腔镜等现代医疗器械及相关设备在人体腔体内部施行手术的一种手术方式。相比传统手术方式，微创手术具有创伤小、疼痛轻、恢复快等优势。

随着科技的进步，微创手术机器人技术逐渐成熟，并被广泛应用。微创手术机器人通常包括主操作台及从操作设备，主操作台用于根据医生的操作向从操作设备发送控制命令，以控制从操作设备，从操作设备用于响应主操作台发送的控制命令，并进行相应的手术操作。

从操作设备通常包括机械臂、设置于机械臂上的动力机构、手术器械、图像主机以及图像显示器，机械臂用于调节器械的位置，手术器械用于伸入体内，并执行手术操作，动力机构用于驱动手术器械的末端器械执行对应的操作。末端器械包括用于观察手术区域的前端图像获取部以及执行手术操作的末端执行器(如夹钳、剪刀以及持针器等)。其中，当所述手术器械为内窥镜时，所述内窥镜将前端获取的图像信号传输至图像主机进行处理后，在图像显示器上进行显示。但现有内窥镜前端获取的信号向图像主机传输时，由于传输距离较远，因此，经常会发生信号衰减的情况，从而无法有效地传输至图像主机端。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种内窥镜、图像处理装置以及手术机器人，旨在解决现有内窥镜在向图像主机传输信号时容易发生信号衰减的技术问题。

为实现上述目的，本发明提供一种内窥镜，包括：

图像采集部，用于采集图像信号；

与所述图像采集部连接的主控盒，所述主控盒内设置有信号处理模组，所述信号处理模组用于接收所述图像采集部采集的图像信号，并将所述图像信号转换为目标信号，以将所述目标信号传输至所述图像主机。

优选地，所述信号处理模组用于将所述图像信号转换为低压差分信号；对所述低压差分信号进行解码，将解码后的所述低压差分信号进行光信号编码，得到光编码信号；将所述光编码信号转换为光信号，以将所述光信号作为所述目标信号传输至所述图像主机；或

所述信号处理模组用于将所述图像信号转换为低压差分信号；对所述低压差分信号进行解码，并将解码后的所述低压差分信号进行SDI信号编码，得到SDI编码信号；将所述SDI编码信号转换为SDI信号，以将所述SDI信号作为所述目标信号传输至所述图像主机。

优选地，所述信号处理模组包括设于所述主控盒内依次连接的第一处理单元、第二处理单元以及第三处理单元，

所述第一处理单元用于将所述图像信号转换为低压差分信号，并将所述低压差分信号发送给所述第二处理单元；

所述第二处理单元用于对接收到的所述低压差分信号进行解码，并将解码后的所述低压差分信号进行光信号编码，得到光编码信号；

所述第三处理单元用于接收所述第二处理单元传输的所述光编码信号，并将所述光编码信号转换为光信号，以将所述光信号作为所述目标信号传输至所述图像主机。

优选地，所述信号处理模组包括设于所述主控盒内依次连接的第一处理单元、第二处理单元以及第三处理单元，

所述第一处理单元用于将所述图像信号转换为低压差分信号，并将所述低压差分信号发送给所述第二处理单元；

所述第二处理单元用于对接收到的所述低压差分信号进行解码，并将解码后的所述低压差分信号进行SDI信号编码，得到SDI编码信号；

所述第三处理单元用于接收所述第二处理单元传输的所述SDI编码信号，并将所述SDI编码信号转换为SDI信号，以将所述SDI信号作为所述目标信号传输至所述图像主机。

优选地，所述第一处理单元包括设于所述主控盒内的第一PCB板以及设于所述第一PCB板上的第一芯片，所述第二处理单元包括设于所述主控盒内的第二PCB板以及设于所述第二PCB板上的第二芯片，所述第三处理单元包括设于所述主控盒内的第三PCB板以及设于所述第三PCB板上的第三芯片，所述第一PCB板、第二PCB板以及第三PCB板向远离所述图像采集部方向依次堆叠。

优选地，所述内窥镜还包括连接所述主控盒以及所述图像采集部的驱动盒，所述信号处理模组靠向所述图像采集部的一侧设有电连接器座，所述驱动盒包括盒体以及设于所述盒体内的电连接器，所述电连接器与所述电连接器座可拆卸连接，以使所述驱动盒与所述主控盒可拆卸连接。

优选地，所述电连接器座包括多个针座，所述电连接器包括多个接点针，所述接点针用于插入所述针座内，以使所述图像采集部采集的图像信号经所述驱动盒传输至所述主控盒内。

优选地，所述主控盒包括壳体以及在所述壳体面向所述驱动盒一侧设置的插接口，所述盒体在与所述插接口对应的位置设有对接口，

所述电连接器的接点针用于依次穿过所述对接口和所述插接口而插入所述电连接器座的针座内，以使所述图像采集部采集的图像信号经所述驱动盒传输至所述主控盒内。

优选地，所述插接口和/或所述对接口的形状与所述多个接点针的排列阵形对应。

优选地，所述内窥镜还包括分别连接所述主控盒和所述图像采集部的驱动盒，

所述主控盒，包括壳体、与所述壳体靠近所述驱动盒的一端连接并相对所述壳体可旋转的旋转部，

所述驱动盒，包括盒体、自所述盒体的周缘向所述主控盒的方向延伸的延伸部，

所述旋转部用于相对所述壳体向第一方向旋转时，与所述延伸部配合而将所述主控盒固定于所述驱动盒上；所述旋转部还用于相对所述壳体向与所述第一方向相反的第二方向旋转时，与所述延伸部分离而使所述主控盒与所述驱动盒分离。

优选地，所述延伸部向所述第一方向凹设有限位槽，所述旋转部的内侧壁上凸设有凸起部；

所述凸起部用于在所述旋转部相对所述壳体向所述第一方向旋转时，卡入所述限位槽而将所述主控盒固定于所述驱动盒上，在所述旋转部相对所述壳体向与所述第一方向相反的第二方向旋转时，从所述限位槽中脱出，以使所述主控盒与所述驱动盒分离。

优选地，所述主控盒还包括设于所述旋转部内的连接部，所述壳体包括用于与所述连接部固定连接的底盘，所述旋转部在远离所述驱动盒的一侧向内凸设有承载部，所述主控盒还包括用于承载于所述承载部上的固定部，所述固定部沿周向向内凸设有多个安装部，所述底盘在对应所述固定部的位置设有多个配合部，

所述安装部用于与所述配合部进行配合，以使所述旋转部在所述固定部与所述底盘之间旋转。

优选地，所述主控盒还包括设于所述承载部与所述底盘之间的弹性部，所述弹性部用于分别与所述承载部和所述底盘顶抵。

优选地，所述主控盒还包括设于所述旋转部内的连接部，所述连接部的外侧壁上凸设有第一凸块，所述延伸部的内侧壁上凸设有第二凸块，所述第一凸块用于与所述第二凸块卡扣而将所述连接部与所述盒体固定连接。

优选地，所述壳体包括用于与所述连接部连接的底盘，所述底盘沿周缘向外凸设有一个或多个凸棱部，所述凸棱部用于在第一凸块与所述第二凸块卡扣后，与所述延伸部面向所述壳体的顶壁抵触，而限制所述连接部向所述壳体的方向继续移动。

优选地，所述主控盒还包括设于所述旋转部内的连接部，所述连接部的外侧壁上还凸设有滑块，所述延伸部在对应所述滑块的位置向所述背离所述主控盒的方向凹设有滑槽，所述滑块用于与所述滑槽配合以限制所述连接部相对所述主控盒向所述第一方向或所述第二方向旋转。

优选地，所述主控盒还包括设于所述旋转部内的连接部，所述连接部向所述壳体方向凸设有定位部；所述壳体包括用于与所述连接部连接的底盘，所述底盘沿周缘凹设有通槽，所述定位部用于与所述通槽配合，以使所述壳体与所述连接部固定。

优选地，所述主控盒还包括设于所述旋转部内的连接部，所述壳体包括用于与所述连接部连接的底盘，以及自所述底盘向远离所述驱动盒方向延伸的本体，两个所述操作部位于所述本体的相对两侧。

优选地，所述内窥镜还包括与所述驱动盒连接的连接器，所述驱动盒还包括与所述主控盒连接的盒体、设于所述盒体内的底座、固设于所述底座上的支架以及枢接于所述支架上的控制件，所述控制件包括远离所述主控盒一侧的顶抵部以及一端伸出所述驱动盒并位于所述主控盒的一侧、另一端与所述顶抵部连接并枢接于所述支架上的控制部；所述连接器具有一紧固件，所述紧固件用于穿过所述底座并与所述底座卡扣；所述控制部用于在位于所述驱动盒的一端受到作用力时，带动所述顶抵部抵触所述紧固件，使所述顶抵部与所述底座分离，以使所述驱动盒与所述连接器分离。

优选地，所述控制部包括伸出所述驱动盒并位于所述主控盒的一侧的操作部，以及枢接于所述支架上的换向部，所述换向部的一端与所述操作部活动连接、另一端与所述顶抵部活动连接，所述操作部用于在被操作时带动所述换向部移动，从而带动所述顶抵部抵触所述紧固件，而使所述紧固件与所述底座分离。

优选地，所述操作部包括枢接于所述支架上的第一转轴、相对所述第一转轴设置的按压部和主驱动轴；所述换向部包括枢接于所述支架上的第二转轴、相对所述第二转轴设置的从驱动轴和具有第一活动槽的第一活动端；所述顶抵部包括枢接于所述支架上的第三转轴，相对所述第三转轴设置的抵触部和具有第二活动槽的第二活动端；

所述主驱动轴用于活动连接于所述第一活动槽内，所述从驱动轴用于活动连接于所述第二活动槽内；所述抵触部用于与所述紧固件抵触；

所述按压部用于在受到作用力时，带动所述主驱动轴相对所述第一转轴向外转动而驱动所述第一活动端向外转动，使所述从驱动轴相对所述第二转轴向内转动，而带动所述第二活动端向内转动，从而使所述抵触部相对所述第三转轴向外抵触所述紧固件。

优选地，所述换向部还包括枢接于所述第二转轴上的中间部，所述中间部的一端与所述从驱动轴连接、另一端与所述第一活动端连接，所述从驱动轴与所述第一活动端平行，所述中间部与所述底座平行，

所述中间部用于在所述从驱动轴相对所述第二转轴向内转动时，相对所述底座旋转，而使所述从驱动轴相对所述第二转轴向内转动。

优选地，所述第一转轴平行于所述底座，所述第二转轴垂直于所述底座，所述第三转轴平行于所述底座。

优选地，所述驱动盒具有一对称中心线和位于所述对称中心线上的中心点，所述顶抵部投影到所述底座的位置与中心点的连线为第一连线，所述操作部投影到所述底座的位置与所述中心点的连线为第二连线，所述第一连线与所述对称中心线之间的夹角为锐角，所述第二连线垂直于所述对称中心线。

优选地，所述主控盒还包括设于所述壳体上的导通孔，所述导通孔用于供所述控制部的一端伸出。

优选地，所述连接器向所述驱动盒的方向凸设有相对设置的两个立柱，两个立柱在所述连接器上的连线为限位线，所述盒体向所述连接器的方向凸设有限位部，所述限位部用于卡入两个立柱之间并与两个立柱进行抵触，以限制所述盒体沿着所述限位线相对所述连接器移动。

优选地，所述内窥镜还包括分别连接所述主控盒和所述图像采集部的驱动盒，

所述主控盒具有第一配合部；

所述驱动盒包括盒体、设于所述盒体上的第一控制件，所述第一控制件包括用于与所述第一配合部配合的第二配合部；

所述第一控制件用于在受到作用力时向第一方向移动，使所述第二配合部与所述第一配合部分离，以使所述驱动盒与所述主控盒分离。

优选地，所述第一控制件还包括设于所述盒体上的移动体以及与所述移动体连接的锁止部，所述第二配合部自所述移动体向所述主控盒方向凸设而成；所述移动体用于在所述锁止部受到作用力时，相对所述盒体向所述第一方向移动，使所述第二配合部与所述第一配合部分离，而使所述驱动盒与所述主控盒分离。

优选地，所述驱动盒还包括固设于所述盒体内用于承载所述移动体的支撑体，所述锁止部包括与所述移动体连接的按键部以及弹性部，所述弹性部连接于所述按键部与所述支撑体之间，所述第一控制件用于在所述按键部受到按压力时沿所述第一方向移动，所述弹性部用于在所述第一控制件沿所述第一方向移动时弹性变形，并在所述按键部上的按压力消失时弹性回复而使所述第一控制件复位。

优选地，所述支撑体上凹设有用于容置所述弹性部的容纳槽，所述弹性部的一端与所述按键部连接，另一端与所述容纳槽连接。

优选地，所述驱动盒还包括固设于所述盒体内用于承载所述移动体的支撑体，所述移动体相对所述支撑体可移动，所述锁止部包括旋转体及与所述旋转体连接的旋转部，所述旋转体上设有螺旋槽，所述第一控制件还包括自所述移动体向所述锁止部方向延伸的连接柱，所述连接柱上凸设有凸柱体，所述凸柱体位于所述螺旋槽中，所述旋转部用于旋转而带动所述凸柱体在所述螺旋槽移动从而带动所述移动体相对所述支撑体移动。

优选地，所述支撑体上凹设有螺纹部，所述锁止部还包括凸设于所述旋转体上的凸棱部，所述凸棱部用于与所述螺纹部咬合，所述旋转部用于向打开方向旋转时，所述凸棱部在所述螺纹部内向背离所述移动体的方向移动，使所述凸柱体在所述螺旋槽中向背离所述旋转部方向移动，从而使所述移动体向所述第一方向移动；所述旋转部还用于向锁止方向旋转时，所述凸棱部在所述螺纹部内向靠近所述移动体的方向移动，使所述凸柱体在所述螺旋槽中向所述所述旋转部方向移动，从而使所述移动体向与所述第一方向相反的第二方向移动。

优选地，所述旋转体上还设有位于所述旋转部的一侧并与所述螺旋槽连通的止挡槽，所述凸柱体用于在所述旋转部向锁止方向旋转时，沿着所述螺旋槽移动至所述止挡槽内而与所述止挡槽的槽壁抵触，以阻止所述凸柱体从所述止挡槽中移出。

优选地，所述锁止部还包括一端与所述移动体或连接柱连接、另一端与所述旋转部连接的弹性部；所述弹性部用于在所述凸柱体从所述螺旋槽移动至所述止挡槽过程中弹性形变，并在所述凸柱体位于所述止挡槽中时弹性回复，而使所述凸柱体与所述止挡槽的槽壁抵触。

优选地，所述移动体向所述连接器的方向凸设有抵扣部，所述抵扣部用于抵触所述支撑体的边缘部分，而防止所述底壳相对所述移动体移动。

优选地，所述主控盒包括设有所述第一配合部的底壳，所述第一配合部为卡槽；所述支撑体向内凹设有定位槽，所述第二配合部用于与所述卡槽卡扣，以限制所述底壳向远离所述连接器方向移动；所述抵扣部用于与所述定位槽卡扣，以限制所述底壳向靠近所述连接器方向移动。

优选地，所述支撑体在靠近所述第一方向的一端凹设有滑动槽；所述第一控制件还包括用于沿着所述滑动槽向所述第一方向移动的顶抵部，以及自所述移动体向所述第一方向延伸的延伸部，所述延伸部与所述顶抵部固定配合；所述连接器在靠近所述第一方向的一侧设有止挡壁；所述顶抵部用于在所述驱动盒与所述连接器未分离时，并在所述第一控制件受到按压力时，与所述止挡壁抵触而使所述移动体无法移动。

优选地，所述盒体在所述顶抵部的位置对应设有通孔，以供所述顶抵部在所述移动体沿着所述支撑体向所述第一方向移动时伸出所述通孔；或

所述盒体在所述顶抵部的位置对应设有通孔，以供所述顶抵部的一端伸出所述盒体外，并在所述移动体沿着所述支撑体向所述第一方向移动时，沿着所述通孔向所述第一方向移动。

优选地，所述顶抵部向所述连接器方向凹设有凹槽，所述延伸部向所述连接器方向凸设有与所述凹槽配合的凸缘体，所述凸缘体用于在所述移动体沿着所述支撑体向所述第一方向A移动时，带动所述顶抵部向所述第一方向移动。

优选地，所述主控盒包括设有所述第一配合部的底壳，所述第一配合部为卡槽；所述第二配合部用于穿过所述第一配合部，并与所述底壳远离所述连接器的侧面卡扣，而使所述驱动盒与所述主控盒固定连接；所述第二配合部还用于在所述移动体向所述第一方向移动时，与所述侧面分离，而使所述驱动盒与所述主控盒分离。

优选地，所述内窥镜还包括用于与所述驱动盒可拆卸连接的连接器，以及设于所述盒体上的第二控制件，所述连接器具有一紧固件；所述驱动盒还包括固设于所述盒体内的支架，所述第一控制件包括枢接于所述支架上的拨杆，以及与所述拨杆的第一端活动连接的分离按压部；所述拨杆的第二端用于与所述紧固件抵触；所述分离按压部用于在受到按压力时，带动所述拨杆的第二端向外抵触所述紧固件，使所述紧固件与所述紧固部分离，而使所述驱动盒与所述连接器分离。

优选地，所述分离按压部包括本体以及一端与所述本体内侧连接、另一端连接于所述支架上的弹力部；所述拨杆的第一端向所述连接器方向凸设有第一凸柱，所述本体上凹设有用于活动连接所述第一凸柱的活动槽；所述本体用于在受到按压力时，使所述弹力部弹性变形，并带动所述活动槽内的第一凸柱向内移动，使所述第二端向外移动抵触所述紧固件。

优选地，所述拨杆的第二端向所述连接器方向凸设有第二凸柱，所述支架在对应所述第二凸柱的位置凹设有限位槽，所述限位槽在远离所述本体的一侧具有限位壁，所述第二凸柱用于在所述本体受到的按压力消失，所述弹力部弹性回复推动所述本体向外移动，并带动所述活动槽内的第一凸柱向外移动时，与所述限位壁抵触而使所述分离按压部停止移动。

优选地，所述分离按压部还包括与所述本体外侧连接的操作部，所述操作部用于在受到按压力时，推动所述本体移动，使所述弹力部弹性变形，并带动所述活动槽内的第一凸柱向内移动，进而使所述第二端向外移动抵触所述紧固件。

优选地，所述内窥镜还包括用于与所述驱动盒可拆卸连接的连接器，所述连接器具有与所述盒体配合的紧固件；所述驱动盒还包括固设于所述盒体内的支撑体以及与所述支撑体固定连接的盒盖体，所述盒盖体向所述支撑体的方向凸设有紧固部，所述紧固部上设有一定位孔，以供所述紧固件卡入而使所述驱动盒与所述连接器固定连接。

优选地，所述第一控制件包括承载于所述支撑体上并相对所述支撑体可移动的移动体，所述移动体位于所述支撑体与所述盒盖体之间。

优选地，所述内窥镜还包括用于与所述驱动盒可拆卸连接的连接器，以及设于所述盒体上的第二控制件，所述连接器具有一紧固件；所述第二控制件用于在受到作用力时抵触所述紧固件，而使所述驱动盒与所述连接器分离；所述第一控制件用于在所述驱动盒与所述连接器分离后，且受到作用力时向所述第一方向移动，使所述第二配合部与所述第一配合部分离，以使所述驱动盒与所述主控盒分离。

优选地，所述内窥镜还包括与所述驱动盒连接并穿过所述连接器的连杆，所述连杆与所述图像采集部连接。

为实现上述目的，本发明还提供一种图像处理装置，所述图像处理装置包括图像主机以及如上所述的内窥镜，所述图像主机用于接收所述内窥镜传输的信号并进行处理。

为实现上述目的，本发明还提供一种手术机器人，所述手术机器人包括如上所述的内窥镜。

本发明提供的内窥镜、图像处理装置以及手术机器人，通过设置采集图像信号的图像采集部以及与所述图像采集部连接的主控盒，所述主控盒内设置有信号处理模组，利用所述信号处理模组接收所述图像采集部采集的图像信号，并将所述图像信号转换为目标信号，以将所述目标信号传输至所述图像主机，的传输距离。如此，可以避免图像采集部获取的图像信号在向所述图像主机传输的过程中，发生信号衰减的情况，从而可以避免图像显示器上显示的画面出现失真的情况，进而提高手术区域的画面质量。

附图说明

图1-1为本发明手术机器人一实施例的结构示意图；

图1-2为本发明内窥镜适用于手持式的应用场景示意图；

图2为本发明内窥镜一实施例的结构示意图；

图3为本发明驱动盒与连接器装配过程中的结构示意图；

图4为本发明内窥镜的部分爆炸结构示意图；

图5为发明手术机器人一实施例的方框示意图；

图6为信号处理模组进行信号转换第一实施例的流程示意图；

图7为信号处理模组进行信号转换第二实施例的流程示意图；

图8为图4中信号处理模组的结构示意图；

图9为图4中主控盒的部分爆炸结构示意图；

图10为图4中的驱动盒的组装结构示意图；

图11为图4中主控盒的组装结构示意图；

图12为图4中旋转部的结构示意图；

图13为图3去掉主控盒和盒体后的结构示意图；

图14为图13中控制件的结构示意图；

图15为本发明驱动盒与连接器装配前的结构示意图；

图16为图2俯视角度的结构示意图；

图17为本发明另一实施例的结构示意图；

图18为图17的部分爆炸结构示意图；

图19为图18中主控盒的部分爆炸结构示意图；

图20为图18中手术器械去掉连杆的结构示意图；

图21为图20中主控盒的底壳与驱动盒的部分爆炸结构示意图；

图22为图21的组装结构示意图；

图23为图21中移动体和支撑体另一视角的示意图；

图24为图17中第一控制件和支撑体另一实施例的结构示意图；

图25为图24中旋转部另一视角的结构示意图；

图26为图25中旋转部的打开方向和锁止方向的示意图；

图27为图17另一视角的结构示意图；

图28为本发明内窥镜又一实施例的结构示意图；

图29为图28去掉连杆的部分爆炸结构示意图；

图30为图29中第二控制件与连接器的配合结构示意图；

图31为图30中拨杆的结构示意图；

图32为图30中分离按压部的结构示意图；

图33为图20中支架的结构示意图；

图34为图19中信号处理模组的结构示意图。

本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要说明，本发明实施例中所有方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后......)仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“连接”、“固定”等应做广义理解，例如，“固定”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

另外，在本发明中如涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本发明要求的保护范围之内。

如图1-1所示，本发明提供一种手术机器人1000，所述手术机器人1000包括主操作台200及从操作设备300，主操作台200用于根据医生的操作向从操作设备300发送控制命令，以控制从操作设备300；从操作设备300用于响应主操作台200发送的控制命令，并进行相应的手术操作。所述从操作设备300包括机械臂301、设于所述机械臂301上的动力机构(图中未示出)、手术器械(图中未示出)、图像主机302以及图像显示器303。所述手术器械用于在动力机构的驱动作用下伸入体内，通过其位于远端的末端执行器执行手术操作，并通过其位于前端的图像获取部获取体内的图像信号，并将获取的图像信号传输至图像主机302。所述图像主机302用于对接收的图像信号进行分析处理，例如，对接收的图像信号进行解码处理，然后输出视频信号至图像显示器303上进行显示。当然，所述图像主机302还可以对接收的图像信号进行降噪、白平衡等处理，以得到画面质量更高的图像。所述主操作台还用于显示所述内窥镜获取的图像。

如图1-2所示，所述内窥镜100还适用于手持式的应用场景，因此，本实施例提供的内窥镜100不仅可以适用于控制手术机器人执行手术的应用场景，也可以适用于通过手持式执行手术的应用场景。

本发明提供一种内窥镜100，用于观察手术区域。所述内窥镜100可以为可弯曲的结构，也可以为不可弯曲的结构。可以理解的是，所述内窥镜100可以为适用单孔手术的器械，也可以为适用多孔手术的器械，以下将进行具体说明。

如图2和图3所示，适用单孔手术的所述内窥镜100包括主控盒1、与所述主控盒1连接的驱动盒2、与所述驱动盒2连接的连接器4、与所述驱动盒2连接的图像采集部5以及与所述驱动盒2连接并穿过所述连接器4的连杆51。所述图像采集部5用于采集患者病灶区的图像信号，所述图像信号具体可以包括病灶区的目标组织图像以及所述末端执行器执行手术的操作过程图像。应理解，所述连接器4可以是所述内窥镜100的结构，也可以是独立于所述内窥镜100之外的结构。

进一步地，所述主控盒1用于收容电机、编码器、信号处理模组以及电连接器等结构。如图4所示，所述主控盒1包括壳体11，与所述壳体11固定连接的连接部21，与所述壳体11靠近所述驱动盒2的一端连接并相对所述壳体11可旋转的旋转部22，以及位于所述旋转部22与所述壳体11之间的弹性部23，收容于所述壳体内的信号处理模组15等。其中，所述壳体11与所述连接部21之间可以通过卡扣连接方式进行固定，也可以通过螺纹连接等方式进行固定。所述连接部21设于所述旋转部22内。

进一步地，所述壳体11包括用于与所述连接部21固定连接的底盘12以及自所述底盘12向远离所述连接器4方向延伸的本体13。所述底盘12的形状可以为圆形等形状，所述本体13为长方形或正方形等形状。当所述本体13的形状为长方形时，所述本体13的长度可以小于所述底盘12的直径。所述本体13的形状和大小可以根据所述本体13容纳的信号处理模组15等结构的大小来对应调整。可以理解的是，所述连接部21和所述壳体11围合形成容纳所述信号处理模组15等结构的容纳空间(图中未示出)，也即，所述本体13容纳所述信号处理模组15等结构的一部分，所述连接部21容纳所述信号处理模组15等结构的另一部分。

进一步地，如图5所示，所述信号处理模组15在接收到所述图像采集部5传输的图像信号时，将所述图像信号转换为目标信号，并将所述目标信号传输至所述图像主机302。

如图6所示，在一实施例中，所述信号处理模组15进行信号转换的方法可以如下：

步骤S11、将采集的所述图像信号转换为低压差分信号；

步骤S12、对所述低压差分信号进行解码，将解码后的所述低压差分信号进行光信号编码，得到光编码信号；

步骤S13、将所述光编码信号转换为光信号，以将所述光信号作为所述目标信号传输至所述图像主机。

本实施例中，所述图像信号通常为MIPI(Mobile Industry ProcessorInterface，移动产业处理器接口)信号，其传输距离通常较短，因此，可以将其转换为传输距离较远且能被所述信号处理模组15处理的低压差分信号，再将所述低压差分信号转换为光信号，从而可以长距离传输至所述图像主机302。如此，可以避免图像采集部5获取的图像信号在向所述图像主机302传输的过程中，发生信号衰减的情况，从而可以避免图像显示器303上显示的画面出现失真的情况，进而提高手术区域的画面质量。

如图7所示，在一实施例中，所述信号处理模组15进行信号转换的方法可以如下：

步骤S21、将采集的所述图像信号转换为低压差分信号；

步骤S22、对所述低压差分信号进行解码，并将解码后的所述低压差分信号进行SDI信号编码，得到SDI编码信号；

步骤S23、将所述SDI编码信号转换为SDI信号，以将所述SDI信号作为所述目标信号传输至所述图像主机。

本实施例中，所述图像信号通常为MIPI信号，其传输距离通常较短，因此，可以将其转换为传输距离较远且能被所述信号处理模组15处理的低压差分信号，再将所述低压差分信号转换为SDI(serial digital interface，数字分量串行接口)信号，从而可以长距离传输至所述图像主机302。如此，可以避免图像采集部5获取的图像信号在向所述图像主机302传输的过程中，发生信号衰减的情况，从而可以避免图像显示器303上显示的画面出现失真的情况，进而提高手术区域的画面质量。

其中，所述目标信号的传输距离大于所述图像信号的传输距离。如此，可以避免图像采集部5获取的图像信号在向所述图像主机302传输的过程中，发生信号衰减的情况，从而可以避免图像显示器303上显示的画面出现失真的情况，进而提高手术区域的画面质量。

在一实施例中，所述信号处理模组15包括依次连接的第一处理单元(图中未示出)、第二处理单元(图中未示出)以及第三处理单元(图中未示出)。其中，所述第一处理单元用于将所述图像信号转换为低压差分信号，并将所述低压差分信号发送给所述第二处理单元；所述第二处理单元用于对接收到的所述低压差分信号进行解码，并将解码后的所述低压差分信号进行光信号编码，得到光编码信号；所述第三处理单元用于接收所述第二处理单元传输的所述光编码信号，并将所述光编码信号转换为光信号，以将所述光信号作为所述目标信号传输至所述图像主机302。可以理解的是，所述图像主机302在接收到所述光信号后，将所述光信号转换为电信号，以进行下一步的分析处理等。本实施例适用通过光缆传导的处理方法。通过将所述图像信号转换为光信号，并通过光缆传输至所述图像主机302，从而可以避免信号在向所述图像主机302传输的过程中发生信号衰减。

在另一实施例中，所述信号处理模组15包括设于所述主控盒内依次连接的第一处理单元、第二处理单元以及第三处理单元，其中，所述第一处理单元251用于将所述图像信号转换为低压差分信号，并将所述低压差分信号发送给所述第二处理单元252；所述第二处理单元252用于对接收到的所述低压差分信号进行解码，并将解码后的所述低压差分信号进行SDI(serial digital interface，数字分量串行接口)信号编码，得到SDI编码信号；所述第三处理单元253用于接收所述第二处理单元传输的所述SDI编码信号，并将所述SDI编码信号转换为SDI信号，以将所述SDI信号作为所述目标信号传输至所述图像主机302。此时，还可以对所述SDI信号进行增加处理，以使传输至所述图像主机302的信号质量更高。可以理解的是，本实施例适用通过电缆传导的处理方法。通过将所述图像信号转换为所述SDI信号，并通过电缆传输至所述图像主机302，从而可以避免信号在向所述图像主机302传输的过程中发生信号衰减。

如图8所示，所述第一处理单元包括设于所述主控盒内的第一PCB板254以及设于所述第一PCB板254上的第一芯片(图中未示出)，所述第二处理单元包括设于所述主控盒内的第二PCB板255以及设于所述第二PCB板上的第二芯片(图中未示出)，所述第三处理单元包括设于所述主控盒内的第三PCB板256以及设于所述第三PCB板256上的第三芯片(图中未示出)，所述第一PCB板254、第二PCB板255以及第三PCB板256向远离所述图像采集部方向依次堆叠。可以理解的是，本发明并不限于处理单元和PCB板的数量，具体数量主要取决于所述主控盒的结构大小。具体可以根据所述主控盒的结构大小，所述处理单元和PCB板的数量可以仅为1个，在其他实施例中，也可以为2个等。

进一步地，如图4所示，所述旋转部22可以为中空的圆壳状结构，所述旋转部22在远离所述连接器4的一侧向内凸设有承载部221。所述主控盒1还包括用于承载于所述承载部221上的固定部24，所述固定部24沿周向向内凸设有1个或多个安装部240，所述底盘12在对应所述固定部24的位置设有多个配合部121。所述安装部240用于与所述配合部121进行配合，以使所述旋转部22在所述固定部24与所述底盘12之间旋转。所述安装部240和所述配合部121之间可以通过卡扣连接方式进行固定，也可以通过螺纹连接等方式进行固定。本实施例中，所述承载部221可以为沿所述旋转部22的周缘凸设的完整圈状结构，也可以是沿所述旋转部22的周缘凸设的一段或多段凸棱结构。对应地，所述固定部24可以为金属材质的完整圈状结构，也可以为塑料材料的完整圈状结构，还可以为其他材质的凸棱状结构。安装时，所述本体13穿过所述旋转部22直至所述承载部221与所述底盘12抵触，具体可以是所述旋转部22靠近所述连接器4一侧的止挡壁(图中未标出)，与所述底盘12远离所述连接器4一侧的抵触壁(图中未标出)进行抵触。此时，所述旋转部22罩于所述连接部21上。也即，所述旋转部22可以相对所述底盘12旋转。

进一步地，在一实施例中，如图9所示，所述安装部240和所述配合部121均为孔状结构，所述连接部21在对应所述安装部240与所述配合部121的位置也设有安装孔210，所述主控盒1还可以包括螺柱(图中未示出)，所述螺柱依次穿过所述安装部240、所述配合部121以及所述安装孔210并固定于所述连接部21上，从而实现所述旋转部22、所述壳体11以及所述连接部21三者之间的固定。所述连接部21向所述壳体11方向可以凸设有定位部211，所述底盘12沿周缘凹设有与所述定位部211适配的通槽122。由于本体13需要容纳所述信号处理模组15等结构的一部分，所述连接部21需要容纳所述信号处理模组15等结构的另一部分，因此，所述本体13的容纳空间和所述连接部21的容纳空间的方向需要一致，通过定位部211的导向作用，可以使操作者可以直接安装即可，而无需在所述壳体11安装至所述连接部21上后才发现位置不匹配，还需调整的步骤，从而可以提高安装效率。安装时，可以使所述定位部211卡入所述通槽122，而使所述安装部240与所述配合部121的位置匹配，在所述安装部240与所述配合部121实现配合时，从而使所述壳体11以预定方向固定于所述连接部21上。

进一步地，所述弹性部23位于所述承载部221与所述底盘12之间，在所述固定部24将所述承载部221固定于所述固定部24与所述底盘12之间时，所述弹性部23远离所述连接器4一侧的侧壁与所述承载部221抵触，所述弹性部23靠近所述连接器4一侧的侧壁与所述底盘12顶抵。可以理解的是，所述安装方向可以所述内窥镜100的长度方向为参考，所述安装方向可以为向所述连接器4方向依次叠放结构的方向，也可以为向远离所述连接器4方向依次叠放结构的方案。

可选地，所述旋转部22的侧壁为波纹形状，以增大操作者手部与所述旋转部22之间的摩擦力，方便旋转所述旋转部22，而避免出现打滑的现象发生。

可选地，所述旋转部22的侧壁设有多个散热孔(图中未示出)，以降低所述连接部21内信号处理模组15等结构的热量。

如图4所示，所述驱动盒2包括与所述主控盒1连接的盒体31、自所述盒体31的周缘向所述主控盒1的方向延伸的延伸部32、设于所述盒体31内的底座33、固设于所述底座33上的支架34以及枢接于所述支架34上的控制件35。可以理解的是，所述盒体31可以与所述主控盒1直接连接，也可以与所述主控盒1间接连接。本实施例中，所述盒体31与所述主控盒1之间间接连接，具体地，所述盒体31通过所述延伸部32与所述主控盒1的旋转部22连接。

进一步地，如图9所示，所述连接部21的外侧壁上凸设有第一凸块212和滑块213，二者的位置可以相邻，也可以不相邻。所述延伸部32的内侧壁上凸设有与所述第一凸块212适配的第二凸块321，并在对应所述滑块213的位置向所述连接器4的方向凹设有滑槽322。所述底盘12沿周缘向外凸设有一个或多个凸棱部123。安装时，可以先使所述滑块213滑入滑槽322，如此可以引导所述连接部21以预定方向固定于所述驱动盒2上。接着，所述第一凸块212与所述第二凸块321卡扣，以实现将所述连接部21与所述盒体31固定连接。在所述第一凸块212与所述第二凸块321卡扣后，所述凸棱部123与所述延伸部32面向所述壳体11的顶壁110抵触，而限制所述连接部21向所述壳体11的方向继续移动。

可以理解的是，由于所述主控盒1与所述驱动盒2之间还需要进行信号传输，因此还涉及电连接器接口的匹配。具体地，如图10所示，所述驱动盒还包括设于所述盒体内的具有多个接点针390的电连接器39。如图11所示，所述信号处理模组15靠向所述图像采集部5的一侧设有具有多个针座258的电连接器座257。所述电连接器39的接点针390用于插入所述电连接器座257的针座258内，以使所述图像采集部5采集的图像信号经所述驱动盒传输至所述主控盒内。如图4所示，所述主控盒在所述壳体面向所述驱动盒一侧设置的插接口120，所述盒体在与所述插接口120对应的位置设有对接口320，所述电连接器39的接点针390用于依次穿过所述对接口320和所述插接口120而插入所述电连接器座257的针座258内，以使所述图像采集部5采集的图像信号经所述驱动盒传输至所述主控盒内。所述插接口120和/或所述对接口320的形状与所述多个接点针390的排列阵形对应。所述多个接点针390的排列阵形可以是长方形、正方形、圆形、十字形、T形等，则所述插接口120和/或所述对接口320的形状为对应的长方形、正方形、圆形、十字形、T形。可以理解的是，所述电连接器座257上所述多个针座258的排列阵形也为对应的长方形、正方形、圆形、十字形、T形。

因此，所述连接部21需要以预定方向固定于所述驱动盒2上，以使电连接器的接口是正确对位的，从而使操作者可以直接安装即可，而无需将所述连接部21安装至所述盒体31上后才发现位置不匹配还需调整的步骤，从而可以提高安装效率。

进一步地，所述延伸部32向第一方向凹设有限位槽323，如图12所示，所述旋转部22的内侧壁上凸设有凸起部223。在所述旋转部22相对所述壳体11向所述第一方向旋转时，所述凸起部223卡入所述限位槽323并与所述延伸部32抵触而将所述主控盒1固定于所述驱动盒2上；在所述旋转部22相对所述壳体11向与所述第一方向相反的第二方向旋转时，所述凸起部223从所述限位槽323中脱出，以所述主控盒1与所述驱动盒2分离。所述第一方向可以为所述旋转部22沿顺时针旋转的方向，所述第二方向为所述旋转部22沿逆时针旋转的方向。

进一步地，所述壳体11上还设有一导通孔124，所述导通孔124的位置具体可以在所述本体13的顶部，也可以在所述底盘12靠近所述本体13的位置。

如图13所示，所述控制件35包括远离所述主控盒1一侧的顶抵部38，一端伸出所述驱动盒2并位于所述主控盒1的一侧、另一端与所述顶抵部38连接并枢接于所述支架34上的控制部350。其中，所述控制部350可以进一步包括伸出所述导通孔124并位于所述主控盒1的一侧的操作部35，以及一端与所述控制部350活动连接、另一端与所述顶抵部38活动连接的换向部37。所述控制部350可以枢接于所述支架34上，所述顶抵部38和所述操作部35并不限定枢接于所述支架34。

所述连接器4具有一与所述顶抵部38位置对应的紧固件41，所述紧固件41用于穿过所述底座33与所述底座33卡扣。当操作者捏合所述操作部35时，所述操作部35带动所述换向部37移动，从而带动所述顶抵部38抵触所述紧固件41，使所述顶抵部38与所述底座33分离，从而使所述驱动盒2与所述连接器4分离。两个所述操作部35位于所述本体13的长度方向的相对两侧。如此，减少操作者手部操作的跨度，从而可以实现单手捏合两个操作部35。可以理解的是，在其他实施例中，若所述驱动盒2的结构相对较小，则可以选择不设置所述换向部37；若所述驱动盒2的结构相对较大，则可以选择设置1个或多个所述换向部37。所述顶抵部38位于所述支架34的预定位置，所述操作部35位于所述支架34的目标位置，所述换向部37用于将位于所述目标位置的所述操作部35的作用力传导至位于所述预定位置的顶抵部38。其中，预定位置通常是基于结构限制或设计需要而指定的位置，而所述目标位置是为了符合人体工学而调整后的位置，以适应操作者的操作习惯并提高操作舒适度。

进一步地，所述操作部35、换向部37以及所述顶抵部38分别具有枢接于所述支架34上的第一转轴361、第二转轴371以及第三转轴381，所述第一转轴361平行于所述底座33，所述第二转轴371垂直于所述底座33，所述第三转轴381平行于所述底座33。

如图14所示，所述操作部35包括相对所述第一转轴361设置的按压部362和主驱动轴363，所述换向部37包括枢接于所述第二转轴371上的中间部375，相对所述第二转轴371设置的具有第一活动槽372的第一活动端374和从驱动轴373，所述顶抵部38包括相对所述第三转轴381设置的具有第二活动槽382的第二活动端384和抵触部383。其中，所述中间部375的一端与所述从驱动轴373连接、另一端与所述第一活动端374连接，所述从驱动轴373与所述第一活动端374平行，所述中间部375与所述底座33平行，所述中间部375用于在所述从驱动轴373相对所述第二转轴371向内转动时，相对所述底座33旋转，而使所述从驱动轴373相对所述第二转轴371向内转动。也即，所述换向部37的形状为Z形，当然，在其他实施例中也可以为其他合理形状。具体地，所述换向部37与所述主驱动轴363活动连接的一端凹设有所述第一活动槽372，所述顶抵部38与所述从驱动轴373活动连接的一端凹设有所述第二活动槽382。所述主驱动轴363用于活动连接于所述第一活动槽372内，所述从驱动轴373用于活动连接于所述第二活动槽382内，所述抵触部383用于与所述紧固件41抵触。可以理解的是，所述第一活动槽372和/或所述第二活动槽382可以为闭合槽，也可以为开口槽。

在操作者捏合所述操作部35时，所述按压部362受到向内的作用力，带动所述主驱动轴363相对所述第一转轴361向外转动而驱动所述第一活动端374向外转动，使所述从驱动轴373相对所述第二转轴371向内转动，而带动所述第二活动端384向内转动，从而使所述抵触部383相对所述第三转轴381向外抵触所述紧固件41。

进一步地，如图15所示，所述连接器4向所述驱动盒2的方向凸设有相对设置的两个立柱42，两个立柱42在所述连接器4上的连线为限位线M，所述盒体31向所述连接器4的方向凸设有限位部310。在安装时，可以使所述限位部310卡入两个立柱42之间，并使所述限位部310的两个侧面分别与两个立柱42进行抵触，如此，两个立柱42的设置，可以引导所述限位部310进入，而方便所述驱动盒2与所述连接器4之间的安装，另外，也可以限制所述盒体31沿着所述限位线M相对所述连接器4移动，从而提高所述驱动盒2与连接器4之间的安装紧密度。

如图16所示，所述驱动盒2具有一对称中心线K和位于所述对称中心线K上的中心点O，所述预定位置与所述中心点O的连线为第一连线A-A，所述目标位置与所述中心点O的连线为第二连线B-B，所述第一连线A-A与所述对称中心线K之间的夹角为锐角，所述第二连线B-B垂直于所述对称中心线K。所述紧固件41基于结构限制位于所述第一连线A-A上，相应地，若其操作部35也位于所述第一连线A-A上，由于所述内窥镜100的其他结构(如图中标示的X)的存在，操作者通常会习惯于在所述第二连线B-B的位置进行操作，这样更符合操作者的操作习惯。因此，本实施例通过将所述紧固件41位置对应的操作部35的位置从所述第一连线A-A的位置偏转到所述第二连线B-B的位置，可以更方便操作者进行操作，从而提高用户体验。

本实施例通过在在驱动盒2的支架34上设置枢接于所述支架34上的控制件35，使所述控制件35的顶抵部38远离主控盒1，并使控制部350的一端伸出所述驱动盒2并位于所述主控盒1的一侧，同时，使连接器4的紧固件41穿过底座33并与底座33卡扣。如此，位于所述驱动盒2的一端受到作用力时，带动所述顶抵部38抵触所述紧固件41，使所述顶抵部38与所述底座33分离，从而使所述驱动盒2与所述连接器4分离。这样，可以使操作者单手操作所述控制件35，即可实现所述驱动盒2与所述连接器4的分离，从而提高了操作者的操作体验。

本实施例还通过设置相对主控盒1的壳体11可旋转的旋转部22，以及自所述驱动盒2的盒体31的周缘向所述主控盒1的方向延伸的延伸部32，如此，在所述旋转部22相对所述壳体11向所述第一方向旋转时，与所述延伸部32配合而将所述主控盒1固定于所述驱动盒2上，在所述旋转部22相对所述壳体11向与所述第一方向相反的第二方向旋转时，所述旋转部22与所述延伸部32分离，从而可以使所述主控盒1与所述驱动盒2分离。这样，通过旋转方式拆卸所述主控盒1，并将已拆卸主控盒1的内窥镜100进行灭菌，从而可以避免所述内窥镜100的主控盒1内的各种结构在灭菌过程中出现损坏，从而可以确保所述内窥镜100的正常使用。

如图17和图18所示，在一实施例中，适用多孔手术的所述内窥镜100’可以包括主控盒1’、与所述主控盒1’连接的驱动盒2’、以及与所述驱动盒2’连接的图像采集部5’。所述图像采集部5’进一步包括与所述驱动盒2连接并穿过所述连接器4’的连杆51’，以及设于所述连杆51’末端的图像采集部5’，所述图像采集部5’用于采集患者病灶区的图像信号，所述图像信号具体可以包括病灶区的目标组织图像以及所述末端执行器执行手术的操作过程图像。

如图19所示，所述主控盒1’用于收容电机、编码器、信号处理模组以及电连接器等结构。所述主控盒1’包括壳体(图中未标出)，收容于所述壳体内的信号处理模组15’等。所述壳体在靠近所述驱动盒2’的一侧具有底壳11’，所述底壳11’上设有一个或多个第一配合部12’。在一实施例中，所述第一配合部12’为通槽，且4个通槽在所述底壳11’上排列形成长方形、正方形或圆形等形状。在其他实施例中，所述第一配合部12’也可以为通孔；所述第一配合部12’还可以为向所述驱动盒2’方向凸设的卡扣结构。

如图20至图22所示，所述驱动盒2’包括盒体21’、设于所述盒体21’上的第一控制件24’、固设于所述盒体21’内的支架27’、设于所述支架27’上的支撑体28’以及与所述支撑体28’连接的盒盖体29’。其中，所述支架27’与所述支撑体28’之间形成收容空间(图中未示出)，以收容驱动轴(图中未示出)以及换向轮(图中未示出)等结构。

进一步地，所述第一控制件24’包括承载于所述支撑体28’上并相对所述支撑体28’可移动的移动体240’以及与所述移动体240’连接的锁止按压部250’。可以理解的是，所述盒体21’上设有一收容槽(图中未示出)，以供所述锁止按压部250’嵌入，并方便操作者进行按压操作。所述锁止按压部250’用于在受到按压力时，推动所述移动体240’向所述第一方向A移动。

所述盒体21’内所述支撑体28’、移动体240’、盒盖体29依次堆叠，也即，所述移动体240’位于所述支撑体28’与所述盒盖体29之间。所述盒盖体29、所述支撑体28’以及所述支架27’通过螺柱固定连接，而将所述支撑体28’、所述移动体240’以及所述盒盖体29固定于所述盒体21’内。当然，所述盒盖体29、支撑体28’以及所述支架27’之间并不限于通过螺柱固定，还可以卡扣等方式进行固定配合。

进一步地，所述盒盖体29上对应设有与所述底壳11’位置、数量以及形状相同的第一配合部(图中未标出)。当然，在其他实施例中，所述盒盖体29上的第一配合部12’也可以与所述底壳11’上的第一配合部12’位置相同，但形状和数量不同。所述盒盖体29也可以仅保留与用于与所述支撑体28’连接的边框部分，而使其中间部分为中空结构。

进一步地，如图23所示，所述移动体240’向所述主控盒1’方向凸设有第二配合部241’。在一实施例中，所述第二配合部241’可以为卡扣结构，具体地，其钩形末端的延伸方向为与所述第一方向A相反的第二方向B。所述移动体240’向所述支撑体28’的方向凸设有抵扣部242’，所述抵扣部242’的钩形末端的延伸方向可以与所述第二配合部241’的钩形末端的延伸方向相同。当然，在其他实施例中，所述抵扣部242’的钩形末端方向也可以与所述第二配合部241’的钩形末端的延伸方向不同。例如，所述所述抵扣部242’的钩形末端的延伸方向可以沿着纸面方向向外，也可以沿着纸面方向向内。在其他实施例中，所述第二配合部241’还可以是磁铁结构以吸附于所述第一配合部12’上。所述第二配合部241’的数量与所述第一配合部12’的数量相同，或少于所述配合的数量。而所述抵扣部242’的数量与所述第二配合部241’的数量可以没有对应关系，也即二者的可以相同也可以不同。

所述第二配合部241’用于与所述底壳11’上的第一配合部12’如卡槽卡扣，以限制所述底壳11’向远离所述驱动盒2’方向移动。而所述支撑体28’向内凹设有定位槽281’(图21所示)，所述抵扣部242’用于与所述定位槽281’卡扣，以限制所述底壳11’向靠近所述驱动盒2’方向移动。在其他实施例中，也可以不设置所述定位槽281’，而使所述抵扣部242’直接卡扣所述支撑体28’的边缘部分。本实施例，设置所述定位槽281’可以避免增大所述驱动盒2’的体积。可以理解的是，无论所述支撑体28’上是否设置所述定位槽281’，所述抵扣部242’均可以卡扣所述支撑体28’的边缘部分，如此，可以增加所述第二配合部241’与所述第一配合部12’之间的作用力，从而防止所述底壳11’相对所述移动体240’移动，也即，可以增加所述主控盒1’与所述驱动盒2’之间的固定强度，进而可以防止手术过程中由于器械松动造成意外的情况发生。

可以理解的是，所述移动体240’可以仅设有所述第二配合部241’，也可以同时设有所述第二配合部241’和所述抵扣部242’。具体根据实际需要，可以进行合理设置。

进一步地，如图23所示，所述锁止按压部250’进一步包括与所述移动体240’连接的按键部251’以及与所述按键部251’连接的弹性部252’。所述支撑体28’上凹设有用于容置所述弹性部252’的容纳槽282’，所述弹性部252’的一端与所述按键部251’连接，另一端与所述容纳槽282’的槽壁283’连接。所述弹性部252’用于在所述按键部251’受到按压力推动所述移动体240’向所述第一方向A移动时弹性变形，在所述按键部251’上的按压力消失时弹性回复而使所述移动体240’复位。

在所述按键部251’受到按压力时，所述按键部251’推动所述移动体240’沿着所述支撑体28’向所述第一方向A移动，使所述第二配合部241’与所述第一配合部12’分离，从而使所述驱动盒2’与所述主控盒1’分离。此时，所述弹性部252’在所述按键部251’的推动力作用下处于弹性收缩状态。当所述按键部251’受到的按压力消失时，在所述弹性部252’的弹性回复作用下，所述第一控制件24’复位。

如图24和图25所示，在另一实施例中，所述锁止部250’进一步包括凹设有螺旋槽254’的旋转体253’、凸设于所述旋转体253’上的凸棱部256’以及与所述旋转体253’的连接的旋转部257’、一端与所述移动体240’连接、另一端与所述旋转部257’连接的弹性部258’，以及自所述旋转体253’远离所述旋转部257’的一侧凸设的固定部259’。其中，所述固定部259’用于增强所述锁止部250’的强度。可选地，所述旋转体253’在位于所述旋转部257’的一侧可以设置与所述螺旋槽254’连通的止挡槽255’。

所述支撑体28’上凹设有与所述凸棱部256’配合的螺纹部287’，所述第一控制件24’还包括自所述移动体240’向所述锁止部250’方向延伸的连接柱263’，所述连接柱263’上凸设有凸柱体264’。所述弹性部258’还可以与所述连接柱263’连接。也即，所述弹性部258’可以套设于所述连接柱263’之外，此时，所述弹性部258’的一端与所述移动体240’连接、另一端与所述旋转部257’连接；所述弹性部258’还可以设于所述连接柱263’之内，若所述连接柱263’为空心柱，则所述弹性部258’的一端与可以所述移动体240’连接，另一端与所述旋转部257’连接；所述弹性部258’还可以设于所述连接柱263’之内，若所述连接柱263’为盲孔柱，则所述弹性部258’的一端与所述连接柱263’连接，另一端与所述旋转部257’连接。所述弹性部258’的位置可以根据实际需要进行合理设置，并不限于上述列举的几种情况。

如图26所示，在所述旋转部257’向打开方向M旋转时，所述凸棱部256’在所述螺纹部287’向背离所述移动体240’的方向移动，使所述凸柱体264’在所述螺旋槽254’中向背离所述旋转部257’方向移动，从而使所述移动体240’向所述第一方向移动。具体地，在所述旋转部257’向所述打开方向M旋转时，所述凸柱体264’沿着所述螺旋槽254’移动至所述止挡槽255’内，而与所述止挡槽255’的槽壁抵触。可选地，所述打开方向M可以为顺时针方向；可以设置所述旋转部257’向所述打开方向M旋转预定角度如90°后，所述凸柱体264’卡入所述止挡槽255’内。由于所述止挡槽255’和所述弹性部258’的设置，在所述凸柱体264’从所述螺旋槽254’移动至所述止挡槽255’过程中，所述弹性部258’发生弹性形变，并在所述凸柱体264’位于所述止挡槽255’中时弹性回复，而使所述凸柱体264’与所述止挡槽255’的槽壁抵触，从而可以阻止所述凸柱体264’从所述止挡槽255’中移出。如此，可以使操作者在操作时感受到回弹力，从而知晓所述旋转部257’已旋转到位，从而无需操作者通过眼睛去确认，从而提高了用户体验。

在所述旋转部257’向与所述打开方向M相反的锁止方向N旋转时，所述凸棱部256’在所述螺纹部287’内向靠近所述移动体240’的方向移动，使所述凸柱体264’在所述螺旋槽254’中向所述所述旋转部257’方向移动，从而使所述移动体240’向与所述第一方向相反的第二方向移动。

进一步地，如图23所示，所述支撑体28’在靠近所述第一方向A的一端凹设有滑动槽284’，以及用于沿着所述滑动槽284’向所述第一方向A或所述第二方向B移动的顶抵部285’。所述第一控制件24’还包括自所述移动体240’向所述第一方向A延伸的延伸部261’，所述延伸部261’用于与所述顶抵部285’固定配合。具体地，在一实施例中，所述顶抵部285’向所述连接器4’方向凹设有凹槽286’(如T型槽或圆形槽等)，所述延伸部261’向所述连接器4’方向凸设有与所述凹槽286’配合的凸缘体262’(图21所示)。如图27所示，所述盒体21’上对应设有用于供所述顶抵部285’伸入的通孔20’，在所述移动体240’沿着所述支撑体28’向所述第一方向A移动时，所述顶抵部285’可以伸出所述通孔。当然，在其他实施例中，所述顶抵部285’也可以在初始安装完成状态时，所述顶抵部285’的一端稍微伸出所述通孔，以在所述移动体240’沿着所述支撑体28’向所述第一方向A移动时，沿着所述通孔向所述第一方向A移动；在所述盒体21’的厚度和其他尺寸满足的情况下，所述顶抵部285’还可以不伸出所述通孔。若选择所述顶抵部285’在初始安装完成状态时，所述顶抵部285’的一端稍微伸出所述通孔的实施例，则可以在所述主控盒1’与所述驱动盒2’安装完毕时，通过从所述通孔侧按压所述顶抵部285’，可以提高所述第二配合部241’与所述第一配合部12’的固定强度，从而增强所述主控盒1’与所述驱动盒2’之间的固定强度。

在所述锁止部250’受到作用力时，所述移动体240’沿着所述支撑体28’向所述第一方向A移动，所述凸缘体262’可以带动所述顶抵部285’向所述第一方向A移动。

如图28和图29所示，在另一实施例中，所述手术器械100还可以包括与所述驱动盒2’连接的连接器4’以及设于所述盒体上的第二控制件22’。也即，所述连接器4’可以是所述手术器械100的结构之一，也可以是独立于所述手术器械100之外的结构。如图29所示，所述连接器4’上固设有相对设置的两个紧固件41’，当然，在其他实施例中，所述紧固件41’也可以仅有一个或多个。所述连接器4’在靠近第一方向A的一侧设有止挡壁42’，具体地，所述止挡壁42’自所述连接器4’向靠近所述驱动盒2’的方向凸设而成。所述止挡壁42’的高度可以低于所述驱动盒2’的高度，也可以高于所述驱动盒2’的高度，还可以与所述驱动盒2’的高度一样。本实施例也不限所述止挡壁42’的形状，以不影响操作者进行操作或不影响所述驱动盒2’的美观为准。

进一步地，所述紧固件41’可以为具有弹性的T形或L形卡扣结构。可以理解的是，当所述紧固件41’为卡扣结构时，其对应的配合结构可以为与所述第二配合部241’结构配合的卡扣结构或孔状结构。在其他实施例中，所述紧固件41’也可以为孔状或槽状结构，则其对应的配合结构可以为卡扣结构。

在一实施例中，如图21所示，所述盒盖体29向所述支撑体28’的方向凸设有紧固部291’，所述紧固部291’上设有一定位孔292’，以供所述紧固件41’卡入而使所述驱动盒2’与所述连接器4’固定连接。在另一实施例中，所述盒盖体29向所述支撑体28’方向凸设有扣持部(图中未示出)，以与所述紧固件41’抵触而使所述驱动盒2’与所述连接器4’固定连接。在其他实施例中，所述紧固部291’或所述扣持部也可以根据需要设置于所述驱动盒2’上的其他合理位置。所述第二控制件22’用于在受到作用力时抵触所述紧固件41’，而使所述驱动盒2’与所述连接器4’分离。

如图30至图32所示，所述第二控制件22’包括枢接于所述支架27’上具有第一端221’和第二端222’的拨杆220’，以及与所述第一端221’活动连接的分离按压部230’，所述第二端222’用于与所述紧固件41’抵触。当所述分离按压部230’在受到按压力时，所述分离按压部230’沿着所述支架27’向内移动，并带动所述拨杆220’的第二端222’向外抵触所述紧固件41’，使所述紧固件41’与所述紧固部291’或扣持部分离，进而使所述驱动盒2’与所述连接器4’分离。

进一步地，所述分离按压部230’包括本体231’、与所述本体231’外侧连接的操作部233’以及一端与所述本体231’内侧连接、另一端连接于所述支架27’上的弹力部234’。可以理解的是，所述支架27’上凹设有一移动槽(图中未示出)，以供所述操作部233’向内或向外移动，当所述操作部233’与所述移动槽的槽壁283’抵触时，所述操作部233’停止移动。所述本体231’可以相对所述支架27’悬空，也可以与所述支架27’滑动连接。当所述本体231’与所述支架27’滑动连接时，所述支架27’在对应所述本体231’的位置设有滑轨，所述本体231’上对应设有与滑轨适配的凹槽286’或凸棱，如此，可以在所述操作部233’受到按压力时，所述分离按压部230’相对所述支架27’移动时不会出现晃动的情况，从而使所述分离按压部230’的移动更稳定。

进一步地，所述拨杆220’的第一端221’向所述连接器4’方向凸设有第一凸柱223’，所述本体231’上凹设有用于活动连接所述第一凸柱223’的活动槽232’。所述拨杆220’的第二端222’向所述连接器4’方向凸设有第二凸柱224’，如图33所示，所述支架27’在对应所述第二凸柱224’的位置凹设有限位槽271’，所述限位槽271’在远离所述本体231’的一侧具有限位壁272’。

在所述操作部233’受到按压力时，所述操作部233’推动所述本体231’向内移动使所述弹力部234’弹性变形，并带动所述活动槽232’内的第一凸柱223’向内移动，此时，在所述拨杆220’的枢轴225’的转动作用下，使所述第二端222’向外移动而抵触所述紧固件41’。在所述操作部233’受到的按压力消失，由于所述弹力部234’的弹性回复，所述弹力部234’推动所述本体231’向外移动，带动所述活动槽232’内的第一凸柱223’向外移动，此时，在所述拨杆220’的枢轴225’的转动作用下，带动所述限位槽271’内的所述第二凸柱224’与所述限位壁272’抵触而使所述分离按压部230’停止移动。

本实施例通过所述移动槽以及所述限位槽271’，可以分别限制所述分离按压部230’向内移动的路径以及所述分离按压部230’向外移动的路径，从而可以实现对所述分离按压部230’的精准控制，进而提高操作者的操作体验。

在安装所述驱动盒2’时，可以先将所述支撑体28’固定于所述支架27’上，然后使所述移动体240’上的抵扣部242’与所述定位槽281’进行配合而使所述移动体240’承载于所述支撑体28’上，再使所述连接体上的第二配合部241’穿过所述盒盖体29上的第一配合部12’或所述盒盖体29的中空部分，最后将通过螺柱连接将盒盖体29与所述支撑体28’进行固定，从而完成所述驱动盒2’的安装。

当所述驱动盒2’安装完成，可以使所述第二配合部241’穿过所述底壳11’的第一配合部12’，并与所述底壳11’远离所述连接器4’的侧面13’(图21所示)抵触，而使所述驱动盒2’与所述主控盒1’固定连接，从而完成所述驱动盒2’与所述主控盒1’的安装。

当所述驱动盒2’与主控盒1’安装完成时，可以使所述连接器4’的紧固件41’与所述紧固部291’进行配合，而实现所述驱动盒2’与所述连接器4’之间的固定连接。可以理解的是，所述驱动盒2’并不限定先与所述主控盒1’进行安装或先与所述连接器4’先安装，所述驱动盒2’与所述主控盒1’或所述连接器4’的安装顺序并不影响本发明方案的实施。

本实施例的方案，当所述主控盒1’、所述驱动盒2’以及所述连接器4’组装完成时，由于所述连接器4’上止挡壁42’的存在，即使所述锁止按压部250’受到按压力，所述主控盒1’与所述驱动盒2’也不会分离。因此，这三者之间的拆卸顺序为：先通过按压所述分离按压部230’，使所述紧固件41’与所述紧固部291’分离，从而使所述驱动盒2’与所述连接器4’分离。然后按压所述锁止按压部250’，使所述第二配合部241’与所述第一配合部12’分离，从而使所述驱动盒2’与所述主控盒1’分离。

本实施例通过在主控盒1’上设置第一配合部12’，在驱动盒2’的盒体上设置第一控制件24’，并使所述第一控制件24’的第二配合部241’与所述第一配合部配合，使得第一控制件24’在受到作用力时向所述第一方向移动，使所述第二配合部241’与所述第一配合部12’分离，以使所述驱动盒2’与所述主控盒1’分离。如此，通过将所述驱动盒2’与所述主控盒1’分离，对所述驱动盒2’进行灭菌，可以避免所述主控盒1’内的电机、传感器、编码器和电气连接器等结构在灭菌过程中受到损坏，从而可以提高所述内窥镜100的使用寿命。进一步地，所述第二控制件22’在受到作用力时使所述驱动盒2’与所述连接器4’分离，然后所述第一控制件24’在受到作用力时与所述第一配合部12’分离，而使所述驱动盒2’与所述主控盒1’分离。如此，只有在所述驱动盒2’与所述连接器4’分离后，且所述第一控制件24’受到作用力时才能使所述驱动盒2’与所述主控盒1’分离的方案，使得内窥镜100在手术过程中执行手术操作时，即使所述第一控制件24’被误触，也不会引发所述主控盒1’和所述驱动盒2’的分离，从而提高了手术过程中的安全性；或在将所述内窥镜100安装至所述机械臂301的过程中，防止由于误触操作而导致所述主控盒1’从所述驱动盒2’上摔落的风险，从而提高内窥镜100的使用寿命。

进一步地，所述信号处理模组15’在接收到所述图像采集部5’传输的图像信号时，将所述图像信号转换为目标信号，并将所述目标信号传输至所述图像主机。其中，所述目标信号的传输距离大于所述图像信号的传输距离。如此，可以避免图像采集部5’获取的图像信号在向所述图像主机302传输的过程中，发生信号衰减的情况，从而可以避免图像显示器303上显示的画面出现失真的情况，进而提高手术区域的画面质量。

在一实施例中，所述信号处理模组15’包括设于所述主控盒内依次连接的第一处理单元(图中未示出)、第二处理单元(图中未示出)以及第三处理单元(图中未示出)，其中，所述第一处理单元用于将所述图像信号转换为低压差分信号，并将所述低压差分信号发送给所述第二处理单元；所述第二处理单元用于对接收到的所述低压差分信号进行解码，并将解码后的所述低压差分信号进行光信号编码，得到光编码信号；所述第三处理单元用于接收所述第二处理单元传输的所述光编码信号，并将所述光编码信号转换为光信号，以将所述光信号作为所述目标信号传输至所述图像主机。可以理解的是，所述图像主机在接收到所述光信号后，将所述光信号转换为电信号，以进行下一步的分析处理等。本实施例适用通过光缆传导的处理方法。通过将所述图像信号转换为光信号，并通过光缆传输至所述图像主机，从而可以避免信号在向所述图像主机传输的过程中发生信号衰减。

在另一实施例中，所述信号处理模组15’包括设于所述主控盒内依次连接的第一处理单元、第二处理单元以及第三处理单元，其中，所述第一处理单元用于将所述图像信号转换为低压差分信号，并将所述低压差分信号发送给所述第二处理单元；所述第二处理单元用于对接收到的所述低压差分信号进行解码，并将解码后的所述低压差分信号进行SDI信号编码，得到SDI编码信号；所述第三处理单元用于接收所述第二处理单元传输的所述SDI编码信号，并将所述SDI编码信号转换为SDI信号，以将所述SDI信号作为所述目标信号传输至所述图像主机。此时，还可以对所述SDI信号进行增加处理，以使传输至所述图像主机的信号质量更高。可以理解的是，本实施例适用通过电缆传导的处理方法。通过将所述图像信号转换为所述SDI信号，并通过电缆传输至所述图像主机，从而可以避免信号在向所述图像主机302传输的过程中发生信号衰减。

如图34所示，所述第一处理单元包括设于所述主控盒内的第一PCB板154’以及设于所述第一PCB板154’上的第一芯片(图中未示出)，所述第二处理单元包括设于所述主控盒内的第二PCB板155’以及设于所述第二PCB板上的第二芯片(图中未示出)，所述第三处理单元包括设于所述主控盒内的第三PCB板156’以及设于所述第三PCB板156’上的第三芯片(图中未示出)，所述第一PCB板154’、第二PCB板155’以及第三PCB板156’向远离所述图像采集部方向依次堆叠。可以理解的是，本发明并不限于处理单元和PCB板的数量，具体数量主要取决于所述主控盒的结构大小。具体可以根据所述主控盒的结构大小，所述处理单元和PCB板的数量可以仅为1个，在其他实施例中，也可以为2个等。

如图21和图34所示，所述驱动盒还包括设于所述盒体内的具有多个接点针310’的电连接器31’，所述信号处理模组15’靠向所述图像采集部5’的一侧设有具有多个针座158’的电连接器座157’。所述电连接器31’的接点针310’用于插入所述电连接器座157’的针座158’内，以使所述图像采集部5’采集的图像信号经所述驱动盒传输至所述主控盒内。所述底壳上设有插接口14’，所述盒体在与所述插接口14’对应的位置设有对接口210’，所述电连接器31’的接点针310’用于依次穿过所述对接口210’和所述插接口14’而插入所述电连接器座157’的针座158’内，以使所述图像采集部5’采集的图像信号经所述驱动盒传输至所述主控盒内。所述插接口14’和/或所述对接口210’的形状与所述多个接点针310’的排列阵形对应。所述多个接点针310’的排列阵形可以是长方形、正方形、圆形、十字形、T形等，则所述插接口14’和/或所述对接口210’的形状为对应的长方形、正方形、圆形、十字形、T形。可以理解的是，所述电连接器座157’上所述多个针座158’的排列阵形也为对应的长方形、正方形、圆形、十字形、T形。

以上所述仅为本发明的可选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是在本发明的发明构思下，利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接/间接运用在其他相关的技术领域均包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种内窥镜，用于与图像主机连接，其特征在于，所述内窥镜包括：

图像采集部，用于采集图像信号；

与所述图像采集部连接的主控盒，所述主控盒内设置有信号处理模组，所述信号处理模组用于接收所述图像采集部采集的图像信号，并将所述图像信号转换为目标信号，以将所述目标信号传输至所述图像主机。

2.如权利要求1所述的内窥镜，其特征在于，所述信号处理模组用于将所述图像信号转换为低压差分信号；对所述低压差分信号进行解码，将解码后的所述低压差分信号进行光信号编码，得到光编码信号；将所述光编码信号转换为光信号，以将所述光信号作为所述目标信号传输至所述图像主机；或

所述信号处理模组用于将所述图像信号转换为低压差分信号；对所述低压差分信号进行解码，并将解码后的所述低压差分信号进行SDI信号编码，得到SDI编码信号；将所述SDI编码信号转换为SDI信号，以将所述SDI信号作为所述目标信号传输至所述图像主机。

3.如权利要求2所述的内窥镜，其特征在于，所述信号处理模组包括设于所述主控盒内依次连接的第一处理单元、第二处理单元以及第三处理单元，

所述第一处理单元用于将所述图像信号转换为低压差分信号，并将所述低压差分信号发送给所述第二处理单元；

所述第二处理单元用于对接收到的所述低压差分信号进行解码，并将解码后的所述低压差分信号进行光信号编码，得到光编码信号；

所述第三处理单元用于接收所述第二处理单元传输的所述光编码信号，并将所述光编码信号转换为光信号，以将所述光信号作为所述目标信号传输至所述图像主机。

4.如权利要求2所述的内窥镜，其特征在于，所述信号处理模组包括设于所述主控盒内依次连接的第一处理单元、第二处理单元以及第三处理单元，

所述第一处理单元用于将所述图像信号转换为低压差分信号，并将所述低压差分信号发送给所述第二处理单元；

所述第二处理单元用于对接收到的所述低压差分信号进行解码，并将解码后的所述低压差分信号进行SDI信号编码，得到SDI编码信号；

所述第三处理单元用于接收所述第二处理单元传输的所述SDI编码信号，并将所述SDI编码信号转换为SDI信号，以将所述SDI信号作为所述目标信号传输至所述图像主机。

5.如权利要求3或4所述的内窥镜，其特征在于，所述第一处理单元包括设于所述主控盒内的第一PCB板以及设于所述第一PCB板上的第一芯片，所述第二处理单元包括设于所述主控盒内的第二PCB板以及设于所述第二PCB板上的第二芯片，所述第三处理单元包括设于所述主控盒内的第三PCB板以及设于所述第三PCB板上的第三芯片，所述第一PCB板、第二PCB板以及第三PCB板向远离所述图像采集部方向依次堆叠。

6.如权利要求1所述的内窥镜，其特征在于，所述内窥镜还包括连接所述主控盒以及所述图像采集部的驱动盒，所述信号处理模组靠向所述图像采集部的一侧设有电连接器座，所述驱动盒包括盒体以及设于所述盒体内的电连接器，所述电连接器与所述电连接器座可拆卸连接，以使所述驱动盒与所述主控盒可拆卸连接。

7.如权利要求6所述的内窥镜，其特征在于，所述电连接器座包括多个针座，所述电连接器包括多个接点针，所述接点针用于插入所述针座内，以使所述图像采集部采集的图像信号经所述驱动盒传输至所述主控盒内。

8.如权利要求7所述的内窥镜，其特征在于，所述主控盒包括壳体以及在所述壳体面向所述驱动盒一侧设置的插接口，所述盒体在与所述插接口对应的位置设有对接口，

所述电连接器的接点针用于依次穿过所述对接口和所述插接口而插入所述电连接器座的针座内，以使所述图像采集部采集的图像信号经所述驱动盒传输至所述主控盒内。

9.一种图像处理装置，其特征在于，所述图像处理装置包括图像主机以及如权利要求1至8中任一项所述的内窥镜，所述图像主机用于接收所述内窥镜传输的信号并进行处理。

10.一种手术机器人，其特征在于，所述手术机器人包括如权利要求9所述的图像处理装置。

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