KR20160132904A - 원격 조종 액추에이터로부터 수술 기구로 모션을 전달하기 위한 커플러 - Google Patents

원격 조종 액추에이터로부터 수술 기구로 모션을 전달하기 위한 커플러 Download PDF

Info

Publication number
KR20160132904A
KR20160132904A KR1020167027582A KR20167027582A KR20160132904A KR 20160132904 A KR20160132904 A KR 20160132904A KR 1020167027582 A KR1020167027582 A KR 1020167027582A KR 20167027582 A KR20167027582 A KR 20167027582A KR 20160132904 A KR20160132904 A KR 20160132904A
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
isa
surgical instrument
carriage
locking mechanism
component
Prior art date
Application number
KR1020167027582A
Other languages
English (en)
Other versions
KR102396051B1 (ko
Inventor
Ⅱ 조지 더블유. 닥스
브루스 마이클 스케나
아미르 차가제르디
니엘스 스마비
Original Assignee
인튜어티브 서지컬 오퍼레이션즈 인코포레이티드
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 인튜어티브 서지컬 오퍼레이션즈 인코포레이티드 filed Critical 인튜어티브 서지컬 오퍼레이션즈 인코포레이티드
Publication of KR20160132904A publication Critical patent/KR20160132904A/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR102396051B1 publication Critical patent/KR102396051B1/ko

Links

Images

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B46/00—Surgical drapes
    • A61B46/10—Surgical drapes specially adapted for instruments, e.g. microscopes
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
    • A61B1/00142—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor with means for preventing contamination, e.g. by using a sanitary sheath
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
    • A61B17/00234—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets for minimally invasive surgery
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
    • A61B34/30—Surgical robots
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
    • A61B34/30—Surgical robots
    • A61B34/35—Surgical robots for telesurgery
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
    • A61B34/30—Surgical robots
    • A61B34/37—Master-slave robots
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
    • A61B34/70—Manipulators specially adapted for use in surgery
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B46/00—Surgical drapes
    • A61B46/40—Drape material, e.g. laminates; Manufacture thereof
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
    • A61B90/08—Accessories or related features not otherwise provided for
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
    • A61B90/36—Image-producing devices or illumination devices not otherwise provided for
    • A61B90/361—Image-producing devices, e.g. surgical cameras
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
    • A61B90/90—Identification means for patients or instruments, e.g. tags
    • A61B90/98—Identification means for patients or instruments, e.g. tags using electromagnetic means, e.g. transponders
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
    • A61B2017/00477—Coupling
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B18/00—Surgical instruments, devices or methods for transferring non-mechanical forms of energy to or from the body
    • A61B2018/00053—Mechanical features of the instrument of device
    • A61B2018/00172—Connectors and adapters therefor
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
    • A61B90/08—Accessories or related features not otherwise provided for
    • A61B2090/0813—Accessories designed for easy sterilising, i.e. re-usable
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B46/00—Surgical drapes
    • A61B46/20—Surgical drapes specially adapted for patients
    • A61B46/23—Surgical drapes specially adapted for patients with means to retain or hold surgical implements
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16H—GEARING
    • F16H1/00—Toothed gearings for conveying rotary motion
    • F16H1/02—Toothed gearings for conveying rotary motion without gears having orbital motion
    • F16H1/20—Toothed gearings for conveying rotary motion without gears having orbital motion involving more than two intermeshing members
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
    • Y10T—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER US CLASSIFICATION
    • Y10T29/00—Metal working
    • Y10T29/49—Method of mechanical manufacture
    • Y10T29/49815—Disassembling
    • Y10T29/49817—Disassembling with other than ancillary treating or assembling
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
    • Y10T—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER US CLASSIFICATION
    • Y10T403/00—Joints and connections
    • Y10T403/59—Manually releaseable latch type

Abstract

수술 기구와 수술 기구 조종기를 연결하는 무균 어댑터는 바닥 컴포넌트 및 연결 컴포넌트를 포함한다. 바닥 컴포넌트는 잠금 메커니즘을 가진 바닥 립을 구비한 바닥 컴포넌트 개구를 포함한다. 연결 컴포넌트는 바닥 컴포넌트에 회전 가능하게 연결된다. 연결 컴포넌트는 수술 기구 조종기와 맞물지는 체결부를 포함한다. 연결 컴포넌트는 체결부가 수술 기구 조종기와 맞물리지 않은 때 잠금 메커니즘과 체결되는 잠금 메커니즘 개구를 더 포함한다. 연결 컴포넌트는 연결 컴포넌트를 바닥 컴포넌트 개구로 삽입하기 위해 키웨이와 나란히 정렬되고, 그 후 바닥 컴포넌트 개구 내에 연결 컴포넌트를 유지시키기 위해 키웨이와 오정렬되는 유지 탭을 포함할 수 있다. 연결 컴포넌트와 수술 기구 조종기의 체결을 용이하게 하기 위해 포켓의 앞서가는 가장자리에 경사부가 제공될 수 있다.

Description

원격 조종 액추에이터로부터 수술 기구로 모션을 전달하기 위한 커플러{COUPLER TO TRANSFER MOTION TO SURGICAL INSTRUMENT FROM TELEOPERATED ACTUATOR}
본 발명의 실시예들은 기계적 커플러 분야에 관한 것이고, 더욱 상세하게는 원격 조종 액추에이터로부터 부착된 수술 기구로 모션을 전달하는 기계적 커플러에 관한 것이다.
미소 절개 수술(minimally invasive medical) 기술은 관련 없는 조직이 진단 또는 수술 과정 동안 손상될 수 있는 양을 줄이기 위해 사용되어 왔고, 그로 인해 환자의 회복 시간, 불편함, 및 유해한 부작용이 감소된다. 전통적인 형태의 미소 절개 수술은 내시경을 포함한다. 내시경의 더 일반적인 형태 중 하나는 복강경(laparoscopy)인데, 이는 복강 내부의 미소 절개 검사 또는 수술이다. 전통적인 복강경 수술에서, 환자의 복강은 가스로 부풀려지고, 환자 복부의 근육 내의 작은(대략, 12mm) 절개부를 통해 캐뉼러 슬리브가 관통되어, 복강경 수술 기구가 밀봉된 방식으로 지나갈 수 있는 입구 포트가 제공된다.
복강경 수술 기구는 일반적으로 수술 부위를 보기 위한 복강경 및 말단 작용기(end effector)를 가진 수술 기구를 포함한다. 예컨대, 전형적인 수술용 말단 작용기는 클램프, 그레스퍼(grasper), 가위, 스태플러(stapler), 바늘 홀더(needle holder)를 포함한다. 수술 기구는 각각의 수술 기구의 작용단(working end) 또는 말단 작용기가 그것의 핸들로부터 대략 30cm 떨어져 있다는 점을 제외하면 종래의 (개복) 수술에서 사용되는 것과 유사하다. 예컨대, 오퍼레이터가 말단 작용기를 수술 부위로 가져가는 것을 허용하기 위한 그리고 환자 신체 외부에서 수술 부위에 대한 말단 작용기의 움직임을 제어하기 위해 긴 연장 튜브가 사용될 수 있다.
움직이는 도구의 향상된 제어를 제공하기 위해, 원격 조종 액추에이터를 통해 수술 기구를 제어하는 것이 바람직할 수 있다. 수술의는 원격 조종 액추에이터에 연결된 기구를 간접적으로 조종하기 위해 콘솔 상의 컨트롤을 운전할 수 있다. 수술 기구는 원격 조종 액추에이터에 탈착 가능하게 연결되어, 수행될 수술 과정에 필요한 기구로서 사용되도록 수술 기구가 개별적으로 살균 처리되고 선택될 수 있다. 수술 기구는 수술이 진행되는 동안 변경될 수도 있다.
원격 조종 수술 기구로 수술을 수행하는 것은 새로운 도전과제를 생성한다. 한 도전과제는 환자 주변 영역을 무균 상태로 유지할 필요성이다. 그러나, 전형적으로 수술 기구를 제어하기 위해 필요한 모터, 센서, 인코더 및 전자적 연결부는 종래의 방법, 예컨대, 증기, 열 및 압력, 또는 화학약품을 이용하여 살균 처리될 수 없는데, 그 이유는 그러한 살균 과정에서 그들이 손상 또는 파괴될 수 있기 때문이다.
원격 조종 수술 시스템이 가지는 다른 도전과제는 수술의가 전형적으로 수술 과정 동안 여러 개의 상이한 수술 기구를 채용할 것이라는 점이다. 다수의 상이한 수술 기구들은 전형적으로 필요한 절개부의 개수를 제한하기 위해 수술 동안 동일한 투관침(trocar) 슬리브를 통해 삽입될 것이다. 그러므로, 사용 가능한 기구 홀더의 개수가 제한적이고, 이는 종종 수술 동안 사용되는 수술 기구의 개수보다 적다. 그러므로, 수술 기구는 수술 동안 여러 번 동일한 기구 홀더로부터 부착 및 탈착될 수 있다. 수술 기구, 원격 조종 액추에이터 및 그것의 컨트롤러 간에 다수의 연결이 요구된다. 이러한 연결은 액추에이터 동력, 전기적 신호, 및 데이터를 전달할 것이 요구된다. 이것은 원격 조종 액추에이터와 그것의 컨트롤러에 수술 기구를 부착하는 것을 복잡하게 만든다.
원격 조종 수술 시스템이 가지는 또 다른 도전과제는 수술실이 정밀한 기계적 어셈블리를 준비하기 위한 이상적인 환경이 아니라는 점이다.
수술 기구의 잇따른 신속하고 신뢰성 있는 부착을 허용하고 수술 기구 주변의 무균 영역을 유지하며, 원격 조종 액추에이터의 오염을 방지함과 동시에 수술 기구와 원격 조종 액추에이터를 체결 및 체결 해제하기 위한 더 쉽고 더 효과적인 방법을 제공하는 것이 바람직할 것이다.
수술 기구의 잇따른 신속하고 신뢰성 있는 부착을 허용하고 수술 기구 주변의 무균 영역을 유지하며, 원격 조종 액추에이터의 오염을 방지함과 동시에 수술 기구와 원격 조종 액추에이터를 체결 및 체결 해제하기 위한 더 쉽고 더 효과적인 방법을 제공하는 것이 바람직할 것이다.
수술 기구와 수술 기구 조종기를 연결하는 무균 어댑터는 바닥 컴포넌트와 커플링 컴포넌트를 포함한다. 바닥 컴포넌트는 잠금 메커니즘을 가진 바닥 립(lip)을 가진 바닥 컴포넌트 개구부를 포함한다. 커플링 컴포넌트는 바닥 컴포넌트에 회전 가능하게 연결된다. 커플링 컴포넌트는 수술 기구 조종기와 맞물리는 체결부를 포함한다. 커플링 컴포넌트는 또한 체결부가 수술 기구 조종기와 맞물리지 않았을 때 잠금 메커니즘과 맞물리는 잠금 메커니즘 개구부를 포함한다. 커플링 컴포넌트는 바닥 컴포넌트 개구부로 커플링 컴포넌트를 삽입하기 위해 키웨이와 나란하게 된 후, 바닥 컴포넌트 개구부 내에 커플링 컴포넌트를 유지시키기 위해 키웨이와 오정렬되는 유지 탭을 포함할 수 있다. 커플링 컴포넌트와 수술 기구 조종기의 체결을 용이하게 하기 위해 포켓의 리딩 에지 상에 경사부(ramp)가 제공될 수도 있다.
본 발명의 다른 특징 및 장점은 첨부된 도면 및 아래의 상세한 설명으로부터 명백해질 것이다.
본 발명은 제한이 아닌 예시의 방법으로 본 발명의 실시예를 설명하기 위해 사용되는 아래의 설명 및 첨부된 도면을 참조함으로써 가장 잘 이해될 수 있다. 도면에서, 유사한 부재번호는 유사한 엘리먼트를 나타낸다.
도 1은 원격 조종 수술 시스템의 예시적인 환자 측 부분의 도면이다.
도 2는 원격 조종 액추에이터와 함께 사용하기 위한 수술 기구의 측면도이다.
도 3a는 수술 기구, 수술 기구 조종기의 캐리지(carriage) 및 기구 무균 어댑터(ISA)의 커플링의 예시적인 실시예의 도면이다.
도 3b는 도 3a의 커플러 시스템의 예시적인 실시예의 도면이다.
도 4는 조립된 ISA의 예시적인 실시예의 도면이다.
도 5는 ISA 바닥 컴포넌트 및 복수의 ISA 커플러의 도면이다.
도 6은 ISA 커플러의 예시적인 실시예의 도면이다.
도 7은 ISA 바닥 컴포넌트에 연결된 복수의 ISA 커플러의 도면이다.
도 8은 상부 컴포넌트 개구부 내에 놓인 하나의 ISA 커플러를 가지는 ISA 상부 컴포넌트의 예시적인 실시예의 도면이다.
도 9는 ISA 커플러 없이 ISA 바닥 컴포넌트에 연결된 절단된 ISA 탑 컴포넌트의 도면이다.
도 10은 ISA 커플러 없이 ISA의 바닥 컴포넌트에 연결된 ISA의 탑 컴포넌트의 예시적인 실시예의 도면이다.
도 11은 ISA의 밑면의 예시적인 실시예의 도면이다.
도 12는 기구 캐리지의 예시적인 실시예의 도면이다.
도 13a는 보스(boss)로 도시된 잠금 메커니즘을 가지는 ISA 바닥 컴포넌트의 예시적인 실시예의 도면이다.
도 13b는 도 13a의 일부분에 도시된 보스 잠금 메커니즘의 확대된 도면이다.
도 13c는 래칫으로 도시된 잠금 메커니즘을 가지는 ISA 바닥 컴포넌트의 예시적인 실시예의 도면이다.
도 13d는 도 13c의 일부분에 도시된 래칫 잠금 메커니즘의 확대된 도면이다.
도 16a는 진입 램프가 없는 캐리지 체결부에 접근하는 ISA 바닥 체결부의 예시적인 실시예의 도면이다.
도 16b는 ISA 바닥 체결부와 캐리지 체결부의 연결 시도 실패를 보여주는 도 14a의 예시적인 실시예의 도면이다.
도 17a는 진입 램프를 포함하는 캐리지 체결부에 접근하는 ISA 바닥 체결부의 예시적인 실시예의 도면이다.
도 17b는 캐리지 체결부에 접근하고 캐리지 체결부와 접합을 시작하기 위해 진입 램프를 이용하는 ISA 바닥 체결부를 보여주는 도 15a의 예시적인 실시예의 도면이다.
도 18a는 캐리지 체결부에 접근하는, 진입 램프를 포함하는 ISA 바닥 체결부의 예시적인 실시예의 도면이다.
도 18b는 캐리지 체결부에 접근하고 캐리지 체결부와 접합을 시작하기 위해 진입 램프를 이용하는 ISA 바닥 체결부를 보여주는 도 16a의 예시적인 실시예의 도면이다.
아래의 설명에서, 다양한 특정 세부사항이 나열된다. 그러나, 본 발명의 실시예들이 이러한 특정 세부사항 없이도 실시될 수 있음이 이해될 것이다. 다른 경우에, 공지된 회로, 구조, 및 기술들은 본 설명의 이해를 모호하게 하지 않기 위해 상세하게 도시되지 않았다.
아래의 설명에서, 본 발명의 몇 가지 실시예를 보여주는 첨부된 도면에 대한 참조가 이루어진다. 다른 실시예들이 사용될 수도 있고, 본 개시물의 범위 및 정신을 벗어나지 않은 기계적 구성의, 구조적, 전기적, 및 동작적 변경이 이루어질 수 있다. 아래의 상세한 설명이 제한의 의미로 해석되어서는 안 되며, 본 발명의 실시예의 범위는 등록된 특허의 청구항에 의해서만 정의된다.
여기 사용된 용어는 단지 특정 실시예를 설명할 목적일 뿐이며, 본 발명의 제한으로 의도되지 않았다. "아래", "밑에", "하부", "위", 및 "상부" 등과 같은 공간적으로 상대적인 용어들이 도면에 도시된 하나의 엘리먼트 또는 피처의 다른 엘리먼트(들) 또는 피처(들)에 대한 관계를 용이하게 설명하기 위해 사용될 수 있다. 이러한 공간적으로 상대적인 용어들이 도면에 도시된 방향과 더불어 사용 또는 동작 중인 장치의 상이한 방향을 포함하도록 의도되었음이 이해될 것이다. 예를 들어, 도면 내의 장치가 뒤집히면, 다른 엘리먼트 또는 피처 "아래" 또는 "밑에" 있는 것으로 서술된 엘리먼트들이 그 다른 엘리먼트 또는 피처 "위쪽" 방향이 될 수 있다. 그러므로, 예시적인 용어 "아래"는 위 및 아래 방향을 모두 포함할 수 있다. 그 외에도, 장치가 방향전환(예컨대, 90도 또는 다른 방향으로 회전)될 수 있고, 여기 사용된 공간적으로 상대적인 서술자들은 그에 따라 해석된다.
여기 서술된, 단수 형태 "하나", "하나의" 및 "그" 는 문맥에서 다르게 지시되지 않는다면, 복수 형태도 포함하도록 의도되었다. 또한, 용어 "포함하다" 및/또는 "포함하는"이 언급된 피처, 단계, 동작, 엘리먼트 및/또는 컴포넌트의 존재를 명시하지만, 하나 이상의 다른 피처, 단계, 동작, 엘리먼트, 컴포넌트, 및/또는 이들의 그룹의 존재 또는 추가를 배제하는 것은 아님이 이해될 것이다.
용어 "물체"는 일반적으로 컴포넌트 또는 컴포넌트의 그룹을 의미한다. 예를 들어, 물체는 명세서 또는 청구항 내의 포켓 또는 한 보스의 디스크 중 하나를 의미할 수 있다. 명세서 및 청구항 전체에서, "물체", "컴포넌트", "부분", "부" 및 "피스"는 상호 치환 가능하게 사용된다.
용어 "기구" 및 "수술 기구"는 본 명세서에서 환자의 신체 내로 삽입되고 수술 또는 진단 과정을 수행하기 위해 사용되도록 구성된 의료 장비를 설명하기 위해 사용된다. 이러한 기구는 말단 작용기를 포함한다. 말단 작용기는 포셉, 바늘 드라이버, 시어(shear), 바이폴라 소작기, 조직 안정화기 또는 견인기(retractor), 클립 어플라이어, 문합(anastomosis) 장치, 및 이미징 장치(예컨대, 내시경 또는 초음파 프로브) 등과 같은 하나 이상의 수술 작업과 연관된 수술 도구일 수 있다. 본 발명의 실시예와 함께 사용되는 몇몇 기구들은 또한 수술 도구를 위한 관절형 지지대(종종 "손목"이라고도 함)를 제공하여, 수술 도구의 위치 및 방향이 기구의 축에 대하여 하나 이상의 기계적 자유도로 조종될 수 있다. 더 나아가, 많은 수술용 말단 작용기는 열거나 닫는 조(jaw) 또는 경로를 따라 이동하는 칼과 같은 기능적 기계적 자유도를 포함한다. 수술 기구는 또한 영구적이거나 수술 시스템에 의해 업데이트 가능할 수 있는 (예컨대, 기구 내부의 반도체 메모리 상에) 저장된 정보를 담을 수 있다. 따라서, 이 시스템은 기구와 하나 이상의 시스템 컴포넌트 사이의 단방향 또는 양방향 정보 통신을 제공할 수 있다.
용어 "포켓"은 보스가 포켓과 접합할 수 있도록 구성된 워크스페이스의 오목부로서 넓게 해석될 수 있다. 이러한 접합 프로세스는 적절한 형태 및 크기의 보스가 포켓으로 삽입될 때 발생된다.
용어 "보스"는 워크스페이스 상의 연장된 또는 돌출된 피처로서 넓게 해석될 수 있다. 보스는 임의의 형상 또는 크기로 구성될 수 있다. 보스의 한 용도는 보스의 포켓으로의 삽입을 통해 포켓과의 접합 프로세스에 참여하는 것이다. 본 명세서 전체에서, 용어 "보스" 및 "돌출부"는 상호치환 가능하게 사용된다.
용어 "체결부"는 "포켓" 또는 "보스", 또는 2 이상의 물체를 체결시키기 위해 사용되는 임의의 피스로서 넓게 해석될 수 있다.
용어 "접합"은 2 이상의 물체가 그 접합된 물체들이 서로 함께 동작하는 것을 가능하게 하는 방식으로 연결되는 임의의 이벤트로서 넓게 해석될 수 있다. 접합이 직접 연결(예컨대, 직접 물리적 또는 전기적 연결)을 필요로 하는 것은 아니지만, 복수의 물체 또는 컴포넌트가 2 이상의 물체를 접합시키기 위해 사용될 수 있음을 이해해야 한다. 예를 들어, 물체 A 및 B는 물체 C를 이용하여 접합될 수 있다. 다른 예로서, 물체 D 및 E는 물체 D, 돌출부가 물체 E의 오목부, 포켓 내에 수용된 때 접합될 수 있다. 명세서 및 청구항 전체에 걸쳐, 용어 "접합하다", "연결하다", "접속하다", 또는 "체결하다"는 상호 치환 가능하게 사용된다.
더 나아가, 용어 "탈착 가능하게 연결된" 또는 "탈착 가능하게 접합된"은 영구적이지 않은, 2 이상의 물체 간의 연결 또는 접합 이벤트를 의미하는 것으로 해석될 수 있다. 이것은 탈착 가능하게 연결된 물체들이 더 이상 함께 동작하지 않도록 연결해제 및 분리될 수 있음을 의미한다.
용어 "백래시(backlash)"는 2개의 접합된 컴포넌트 사이의 틈새 또는 갭으로 해석될 수 있다. 예를 들어, 보스가 포켓으로 삽입되는 경우, 보스의 돌출부는 본질적으로 포켓의 개구부보다 작다. 이러한 돌출부의 크기와 개구부의 크기 간의 차이가 보스와 포켓 간의 백래시의 크기이다.
마지막으로, 여기 사용된 용어 "또는" 및 "및/또는"은 포괄적으로 또는 임의의 하나 또는 임의의 조합을 의미하도록 해석되어야 한다. 그러므로, "A, B 또는 C" 또는 "A, B 및/또는 C"는 "A; B; C; A 및 B; A 및 C; B 및 C; A, B 및 C 중 임의의 것"을 의미한다. 엘리먼트, 기능, 단계 또는 동작들의 조합이 몇몇 방식으로 본질적으로 상호 배타적인 때에만, 이러한 정의에 대한 예외가 발생할 것이다.
(기능적 원격 조종 수술 시스템의 개요)
도 1은 본 발명의 실시예에 다른 원격 조종 수술 시스템의 예시적인 환자 측 부분(100)의 도면이다. 환자 측 부분(100)은 지지 어셈블리(110) 및 각각의 지지 어셈블리의 말단에 있는 하나 이상의 수술 기구 조종기(112)를 포함한다. 지지 어셈블리는 선택사항으로서 수술할 환자에 대하여 수술 기구 조종기(들)을 위치 조절하기 위해 사용되는 하나 이상의 무동력의 고정 가능한 셋업 조인트를 포함한다. 도시된 바와 같이, 환자 측 부분(100)은 바닥에 서 있다. 다른 실시예에서, 환자 측 부분은 벽, 천장, 환자 신체(122)를 지지하는 수술대(126), 또는 다른 수술실 장치에 장착될 수 있다. 또한, 환자 측 부분(100)이 4개의 수술 기구 조종기(112)를 포함하는 것으로 도시되어 있으나, 더 많거나 적은 수술 기구 조종기(112)가 사용될 수도 있다. 또한, 환자 측 부분(100)은 도시된 바와 같이 단일 어셈블리로 구성될 수도 있고, 또는 그것은 각각 다양한 가능한 방식으로 선택적으로 장착되는 2 이상의 별도의 어셈블리를 포함할 수도 있다.
각각의 수술 기구 조종기(112)는 환자 신체(122) 내의 수술 부위에서 동작하는 하나 이상의 수술 기구(120)를 지지한다. 각각의 수술 기구 조종기(112)는 연결된 수술 기구가 하나 이상의 기계적 자유도(예컨대, 6 데카르트 자유도, 5개 이하의 데카르트 자유도 등)로 움직이는 것을 가능하게 하는 다양한 형태로 제공될 수 있다. 전형적으로, 기계적 또는 제어 제약에 의해, 각각의 수술 기구 조종기(112)가 환자에 대하여 고정 유지된 수술 기구상의 이동 중심 둘레로 그것의 연관된 수술 기구를 이동시키도록 제한되고, 이러한 이동 중심은 전형적으로 수술 기구가 몸 속으로 들어가는 위치에 놓여진다.
기능적 원격 조종 수술 시스템은 일반적으로 운전자가 환자 신체(122) 외부에서 수술 부위를 보는 것을 가능하게 하는 (도시되지 않은) 비전 시스템 부를 포함할 것이다. 이러한 비전 시스템은 전형적으로 비디오 이미지 캡처 기능(128)("카메라 기기") 및 캡처된 이미지를 디스플레이하는 하나 이상의 비디오 디스플레이를 구비한 수술 기구를 포함한다. 몇몇 수술 시스템 구성에서, 카메라 기기(128)는 카메라 기기(128)의 말단부에서 환자 신체(122) 외부의 하나 이상의 이미징 센서(예컨대, CCD 또는 CMOS 센서)로 이미지를 전달하는 광학부재를 포함한다. 대안으로서, 이미지 센서는(들은) 카메라 기기(128)의 말단부에 위치될 수 있고, 이러한 센서(들)에 의해 만들어진 신호들은 프로세싱 및 비디오 디스플레이 상에 디스플레이 되기 위해 리드(lead)를 따라 또는 무선으로 전송될 수 있다. 예시적인 비디오 디스플레이는 캘리포니아 서니베일의 인튜어티브 서지컬 인코퍼레이티드에 의해 상용화된 수술 시스템 내의 수술의 콘솔 상의 스테레오스코픽 디스플레이이다.
기능적 원격 조종 수술 시스템은 또한 수술 기구가 환자 몸속에 있는 동안 수술 기구(120)의 움직임을 제어하기 위한 제어 시스템 부(도시되지 않음)를 포함할 것이다. 제어 시스템 부는 수술 시스템 내의 단일 위치에 있을 수도 있고, 또는 시스템 내의 2 이상의 위치에 분산될 수도 있다(예컨대, 제어 시스템 부 컴포넌트는 시스템의 환자 측 부분(100) 내에, 전용 시스템 제어 콘솔 내에, 또는 별도의 장비 래크(rack) 내에 있을 수 있다). 원격 조종 마스터/슬레이브 제어는 희망의 제어 정도, 제어되는 수술 어셈블리의 크기, 및 다른 요인에 따라 다양한 방식으로 수행될 수 있다. 몇몇 실시예에서, 제어 시스템 부는 조이스틱, 외골격(exoskeletal) 글러브, 또는 동력식 및 중력 보상식 조종기 등과 같은 하나 이상의 수동 조작 입력 장치를 포함한다. 이러한 입력 장치는 원격 조종 모터를 제어하고, 원격 조종 모터는 수술 기구의 움직임을 제어한다.
원격 조종 모터에 의해 발생되는 힘은 그 힘을 원격 조종 모터로부터 수술 기구(120)로 전달하는 구동트레인 메커니즘을 통해 전달된다. 몇몇 원격 조종 실시예에서, 조종기를(들을) 제어하는 입력 장치들이 환자로부터 멀리 떨어진 위치에, 환자가 있는 방 내부 또는 외부에 제공될 수 있다. 그 다음, 입력 장치로부터의 입력 신호는 제어 시스템 부로 전송될 수 있다. 원격 조작, 원격 조종에 친숙한 사람 및 텔레프레전스(telepresence) 수술의는 인튜어티브 서지컬 인코퍼레이티드에 의해 상용화된 다빈치 수술 시스템(da Vinci?), 및 컴퓨터 모션 인코퍼레이티드에 의해 최초로 제조된 제우스(Zeus?) 수술 시스템, 및 이러한 시스템들의 다양한 예시적인 컴포넌트들과 같이, 이러한 시스템 및 그 컴포넌트들에 대해 알 것이다.
도시된 바와 같이, 수술 기구(120) 및 옵션의 진입 가이드(124)(예컨대, 환자 복부 내의 캐뉼러)는 조종기(112)의 말단부에 제거 가능하게 연결되며, 수술 기구(120)는 진입 가이드(124)를 통해 삽입된다. 조종기(112) 내의 원격 조종 액추에이터는 수술 기구(120)를 전체적으로 이동시킨다. 조종기(112)는 기구 캐리지(130)를 더 포함한다. 수술 기구(120)는 캐리지(130)에 탈착 가능하게 연결된다. 캐리지(130) 내에 수용된 원격 조종 액추에이터는 수술 기구(120)가 수술 기구상의 말단 작용기의 다양한 움직임으로 전환시키는 다수의 컨트롤러 모션을 제공한다. 그러므로, 캐리지(130) 내의 원격 조종 액추에이터는 수술 기구(120) 전체가 아니라, 수술 기구(120)의 하나 이상의 컴포넌트들만 이동시킨다. 기구 전체를 또는 기구의 컴포넌트를 제어하기 위한 입력은 수술의에 의해 제어 시스템 부에 제공된 입력("마스터" 커맨드)이 수술 기구에 의한 대응하는 액션("슬레이브" 응답)으로 전환되도록 한다.
도 2는 기다란 튜브(210)에 의해 연결된 말단부(250) 및 근단 제어 메커니즘(240)을 포함하는 수술 기구(120)의 예시적인 실시예의 측면도이다. 수술 기구(120)의 말단부(250)는 도시된 포셉(254), 바늘 구동기, 소작 장치, 절단 도구, 이미징 장치(예컨대, 내시경 또는 초음파 프로브), 또는 2 이상의 다양한 도구 및 이미징 장치의 조합을 포함하는 결합형 장치와 같은 임의의 다양한 수술 도구를 제공할 것이다. 도시된 실시예에서, 수술 도구(254)는 수술 도구의 방향이 기구 튜브(210)에 대하여 조종되는 것을 가능하게 하는 "손목"(252)에 의해 기다란 튜브(210) 연결된다.
본 발명과 함께 사용되는 수술 기구는 복수의 로드(rod) 및/또는 플렉시블 케이블을 통해 그 말단 작용기(수술 도구)를 제어할 수 있다. 튜브 형태일 수 있는 로드는 말단 작용기의 "밀고/당기는" 제어를 제공하기 위해 케이블과 결합될 수 있는데, 이 때 케이블은 필요에 따라 유연한 부분을 제공한다. 수술 기구(120)용의 전형적인 기다란 튜브(210)는 소형이고, 대략적으로 대형 소다 음료 빨대의 직경인, 아마도 5 내지 8밀리미터의 직경을 가진다. 수술 기구(120) 내의 메커니즘의 아주 작은 스케일은 독특한 기계적 조건을 만들어내는데, 이러한 메커니즘의 구조가 재료의 힘 및 강도가 그 메커니즘의 크기와 동일한 비율로 크기 조절되지 않기 때문에 더 큰 스케일에서 구성된 유사한 메커니즘에서 본 것과 다르다는 문제가 있다. 케이블은 기다란 튜브(210) 내에 고정되어야 하고, 그들이 손목 관절(252)을 통해 지나갈 때 구부러질 수 있어야 한다.
기능적 원격 조종 수술 시스템을 이용하는 동안 무균 동작 영역을 제공하기 위해, 살균되지 않은 시스템과 무균 수술 필드 사이에 장벽이 놓이는 것이 바람직하다. 그러므로, 기구 무균 어뎁터(ISA)와 같은 무균 컴포넌트가 수술 기구(120)와 원격 조종 수술 기구 조종기(130) 사이에 놓여진다. 수술 기구(120)와 수술 기구 조종기(130) 사이에 기구 무균 어댑터를 설치하는 것은 수술 기구(120)와 수술 기구 조종기(130)에 대한 무균 연결 포인트를 보장한다는 이점을 포함한다. 이것은 수술 과정 동안 수술 기구 조종기(130)로부터 수술 기구의 제거 및 다른 수술 기구로의 교환을 허용한다.
도 3a는 연결된 상태의 수술 기구(120)의 근단 제어 메커니즘(240), 수술 기구 조종기(130)의 캐리지(310), 및 기구 무균 어댑터(ISA)(300)의 예시적인 실시예의 일부분을 보여준다.
도 3b는 도 3a의 커플러 시스템의 확대된 도면을 도시한다. 하나의 실시예에서, 커플링 프로세스의 제1 스테이지는 ISA(300)를 캐리지(130)에 연결하는 단계를 포함한다. 캐리지(130) 상의 캐리지 구동기(320)는 대응하는 ISA 커플러(330)와 체결하기 위해 회전된다. 수술 기구(120)는 ISA(300)에 연결된다. ISA 커플러(330)는 (도시되지 않은) 대응하는 기구 구동기와 체결하기 위해 캐리지 구동기(320)에 의해 회전된다.
(기구 무균 어댑터 디스크 어셈블리)
기구 무균 어댑터(ISA)는 여러 가지 중에서도 특히, 상부 컴포넌트, 바닥 컴포넌트, 및 하나 이상의 커플러를 포함하는, 복수의 컴포넌트로부터 조립된다. 커플러는 바닥 컴포넌트 내의 개구를 통해 설치되고, 그 다음 상부 컴포넌트가 바닥 컴포넌트와 합쳐진다.
상부 컴포넌트를 바닥 컴포넌트와 연결할 수 있고, 커플러가 이탈되지 않을 것임을 보장하면서도 그 커플러가 자유롭게 회전하는 것을 허용하는 메커니즘에 대한 필요성이 존재한다.
도 4는 조립된 ISA(300)의 예시적인 실시예를 보여준다. ISA(300)는 ISA 상부 컴포넌트(410), ISA 바닥 컴포넌트(420) 및 복수의 ISA 커플러(330)를 포함한다. 도 4의 실시예는 5개의 ISA 커플러(330)를 포함하는 ISA(300)를 도시한다. ISA 커플러(330)의 개수는 5개로 제한되지 않으며, 5보다 많거나 적을 수도 있다.
도 5를 참조하면, ISA 바닥 컴포넌트(420) 및 복수의 ISA 커플러(330)의 도면이 도시되어 있다. ISA 바닥 컴포넌트(420)는 복수의 바닥 컴포넌트 개구(530)를 포함한다. 각각의 커플러(330)는 대응하는 개구(530)에 연결된다. 각각의 바닥 컴포넌트 개구(530)는 바닥 립(540)에 의해 부분적으로 둘러싸여 있고, 각각의 바닥 립(540)는 하나 이상의 키웨이(550)를 포함한다.
도 6을 참조하면, ISA 커플러(330)의 한 실시예가 도시되어 있다. ISA 커플러(330)는 2개의 ISA 바닥 체결부(610), 2개의 ISA 상부 체결부(600)(하나는 도면에서 가려져 있음), 2개의 ISA 잠금 메커니즘 개구(640), 2개의 유지 탭(630), 및 ISA 커플러 립(620)을 포함한다. 체결부, 유지 탭, 및 잠금 메커니즘의 개수가 가변적임을 이해해야 한다. 또한, 상부 및 바닥 체결부(600, 610)의 다양한 구성이 사용될 수 있다. 예를 들어, 바닥 체결부(610)는 도시된 바와 같은 돌출부가 아니라 오목부일 수도 있다.
다시 도 5를 참조하면, 각각의 ISA 커플러(330)는 대응하는 바닥 컴포넌트 개구(530) 내에 위치한다. ISA 커플러(330)는 유지 탭(630)을 키웨이(550)와 나란하게 정렬시켜 ISA 커플러가 대응하는 바닥 컴포넌트 개구(530)로 삽입될 수 있도록 회전된다. ISA 커플러 립(620)은 바닥 컴포넌트 개구(530)보다 크고, ISA 커플러(330)가 바닥 컴포넌트 개구로 삽입될 수 있는 거리를 제한한다. ISA 커플러(330)는 그 다음 유지 탭(630)이 키웨이(550)와 오정렬되도록 회전되어 ISA 커플러가 대응하는 바닥 컴포넌트 개구(530) 내에 유지된다.
도 7을 참조하면, ISA 바닥 컴포넌트(420)에 연결된 복수의 ISA 커플러(330)의 도면이 도시되어 있다.
도 8을 참조하면, ISA 상부 컴포넌트(410)의 하나의 예시적인 실시예가 도시되어 있다. 도 8에서, ISA(300)의 ISA 상부 컴포넌트(410)는 5개의 상부 컴포넌트 개구(810)를 포함하는데, 이 개구를 통해 5개의 ISA 커플러(330)가 지나간다. 또한, 각각의 상부 컴포넌트 개구(810)는 2개의 키웨이(820)를 포함한다. 각각의 상부 컴포넌트 개구(810)에 포함된 키웨이 필러(820)의 개수는 다양할 수 있지만, ISA 바닥 컴포넌트(420)의 각각의 바닥 컴포넌트 개구(530) 내에 포함된 키웨이(550)의 개수에 대응하여야 한다.
도 9는 ISA 바닥 컴포넌트(420)에 연결된 ISA 상부 컴포넌트(410)를 도시한다. ISA 커플러(330)는 바닥 컴포넌트의 바닥 립(540) 및 키웨이(550) 부분이 보이도록 하기 위해 도시되지 않았다. 도 9는 도 8의 라인9-9을 따라 절단된 ISA 상부 컴포넌트(410)를 도시하는데, ISA 상부 컴포넌트의 앞쪽 절반부가 제거되어 있다. ISA 커플러(330)가 대응하는 바닥 컴포넌트 개구(530)로 삽입된 후, ISA 상부 컴포넌트(410)가 ISA 바닥 컴포넌트(420)의 최상부에 놓여져서, ISA 커플러(330)가 ISA 상부 컴포넌트(410) 내의 대응하는 상부 컴포넌트 개구(810)를 통해 지나가게 된다.
ISA 상부 컴포넌트(410)의 키웨이 필러(820)는 ISA 바닥 컴포넌트(420)의 키웨이(550)와 나란히 정렬된다. ISA 상부 컴포넌트(410)가 ISA 바닥 컴포넌트(420)와 조립될 때, 키웨이 필러(820)와 키웨이(550)의 정렬은 ISA 바닥 컴포넌트(420)와 ISA 상부 컴포넌트(410) 사이의 ISA 커플러(330)를 고정시킨다. 도 9의 도면은 ISA 상부 컴포넌트(410)의 키웨이 필러(820)와 바닥 컴포넌트(420)의 바닥 립(540)이 상부 컴포넌트(410) 및 바닥 컴포넌트(420)가 연결된 때 완전한 립을 생성함을 보여준다.
도 10은 ISA 커플러(330)가 2개의 개구(870) 내에 없는, 바닥 컴포넌트(700)에 연결된 ISA 상부 컴포넌트(410)의 예시적인 실시예를 도시한다. ISA 커플러(330)가 이탈되는 것을 방지하기 위한 단단한 립을 생성하기 위해 키웨이 필러(820)가 키웨이(550)와 어떻게 정렬되는지 보여주기 위하여, ISA 커플러(330)는 도 10에 도시되지 않았다. 도 10에 도시된 바와 같이, 키웨이 필러(820)는 키웨이(550)에 대한 카운터파트(counterpart)가 되도록 구성된다. 물론, 키웨이(550) 및 키웨이 필러(820)에 대한 다른 형상도 사용될 수 있다.
(기구 무균 어댑터 체결)
도 11을 참조하면 ISA(300)의 밑면의 예시적인 도면이 도시되어 있다. 이 실시예에서, ISA(300)는 5개의 ISA 커플러(330)를 포함하는 것으로 도시되어 있다. 그러나, ISA 커플러(330)의 개수는 5개로 제한되지 않으며, 다른 실시예는 5보다 많거나 적게 포함할 수 있다. 뿐만 아니라, ISA 커플러(330)의 위치도 도 11에 도시된 것으로 제한되지 않으며 ISA 커플러는 다양한 패턴으로 배열될 수 있다.
상술한 바와 같이, 도 6은 ISA 커플러(330)의 예시적인 실시예를 도시한다. 도시된 실시예에서, ISA 커플러(330)는 2개의 ISA 바닥 체결부(610), 2개의 ISA 상부 체결부(600), 2개의 ISA 잠금 메커니즘 개구(640), 2개의 유지 탭(630), 및 ISA 커플러 립(620)을 포함한다. ISA 바닥 체결부(610)를 포함하는 ISA 커플러(330)의 일부분은 바닥 컴포넌트 개구(530)를 통해 돌출되어 있다. ISA 상부 체결부(600)를 포함하는 ISA 커플러(330)의 일부분은 상부 컴포넌트 개구(810)를 통해 돌출되어 있다. 도면에 도시된 임의의 또는 모든 이러한 피처의 개수와 상이한 개수의 체결부, 유지 탭, 잠금 메커니즘 개구가 존재할 수 있음을 이해해야 한다. 도 6의 예시적인 실시예에 도시된 임의의 또는 모든 피처들은 도시된 것과 상이한 위치에 배치될 수도 있다.
도 12를 참조하면, 캐리지(310)의 예시적인 도면이 도시되어 있다. 도 12의 예시적인 실시예에서, 캐리지(310)는 5개의 캐리지 구동기(320)를 가지는 것으로 도시되어 있다. 각각의 캐리지 구동기(320)는 (도시되지 않은) 모터에 의해 회전식으로 구동된다. 캐리지 구동기(320) 및 모터의 개수는 여러 가지 중에서도 특히, 지지 어셈블리(110)의 크기 및 원격 조종 수술 기구 조종기(130)의 크기와 같은 다양한 요인에 따라 변경될 수 있다.
도 12에 도시된 실시예에서, 각각의 캐리지 구동기(320)는 2개의 캐리지 체결부(1220)를 가지는 것으로 도시되어 있다. 수술 기구 조종기(130)의 캐리지(310)는 아래에 설명될, 캐리지 구동기(320)의 캐리지 체결부(1220)와 ISA 커플러(330)의 ISA 바닥 체결부(610) 간의 체결 프로세스를 통해 ISA(300)에 연결된다. 물론, 캐리지 체결부(1220) 및 ISA 바닥 체결부(610)의 개수는 2로 제한되지 않는다. 다른 실시예에서, 이 개수는 2보다 크거나 작을 수도 있다.
각각의 캐리지 구동기(320)는 (예컨대, 대응하는 구동되는 엘리먼트 상의 돌출된 체결부로부터) 캐리지 구동기(320)에 힘이 가해질 때 캐리지 구동기(320)가 캐리지(310) 내로 약간 후퇴하도록 하기 위해 스프링 작동식 메커니즘을 포함한다. 캐리지 체결부(1220) 및 ISA 바닥 체결부(610)가 ISA(300) 및 수술 기구 조종기(130)가 체결을 시도할 때 오정렬되어 있는 경우, 스프링 작동식 메커니즘은 캐리지 구동기(320)가 회전함에 따라 ISA 바닥 체결부(610)와 캐리지 체결부(1220)가 오정렬되게 된 때 ISA 바닥 체결부(610)와 캐리지 체결부(1220)를 연결하기 위해 필요한 힘을 제공한다.
그러나, 수술 기구(120)와 수술 기구 조종기(130)의 연결 사이에 ISA(300)를 추가함으로 인해, 기구 무균 어댑터가 수술 기구(120) 및 수술 기구 조종기(130) 모두와 적절하게 체결됨을 보장하는 방법에 대한 필요성이 생긴다.
ISA(300) 및 캐리지(310)를 연결하고자 시도할 때 ISA 바닥 체결부(610)(도 11) 및 캐리지 체결부(1220)가 처음에 정렬되어 있지 않았다면, ISA 바닥 체결부(610)는 캐리지 구동기(320)와 접촉할 것이다. 오정렬을 보정하기 위해, 캐리지 구동기(320)는 ISA 바닥 체결부(610)와 캐리지 체결부(1220)를 정렬시키기 위해 회전한다. 그러나, ISA 바닥 체결부(610)가 캐리지 구동기 디스크(320)와 접촉할 때 발생되는 마찰로 인해, 캐리지 구동기(320)의 회전에 따라 ISA 커플러(330)가 회전할 수 있다. ISA 바닥 체결부(610)가 캐리지 체결부(1220)와 맞물려 ISA(300)에 부착된 수술 기구가 적절하게 제어될 수 있음을 보장하는 것이 필수적이다.
캐리지 디스크(320)와 접촉하게 되는 ISA 바닥 체결부(610)에 의해 발생되는 마찰이 ISA 바닥 체결부(610)와 캐리지 체결부(1220) 간의 적절한 체결을 방해하지 않음을 보장하기 위해, ISA(300) 내에 잠금 메커니즘이 구현될 수 있다.
ISA(300) 내에 구현된 잠금 메커니즘은 적어도 수술 기구 조종기(130)의 캐리지(310)와의 체결 프로세스 동안, 각각의 ISA 커플러(330)가 회전하는 능력을 제한하는 메커니즘이다. 그러므로, ISA(300)와 수술 기구 조종기(130)를 연결시키고자 시도할 때 ISA 바닥 체결부(610)와 캐리지 체결부(1220)가 정렬되어 있지 않다면, 그리고 잠금 메커니즘이 ISA 커플러(330)가 회전하는 능력을 제한한다면, 캐리지 구동기(320)는 회전할 수 있고, 캐리지 체결부(1220)와 ISA 바닥 체결부(610)를 정렬시킬 수 있을 것이다. 캐리지 체결부(1220)가 ISA 바닥 체결부(610)와 정렬될 때, 캐리지 구동기(320)의 스프링 작동식 메커니즘에 의해 생성되는 압력은 ISA 바닥 체결부(610)가 대응하는 캐리지 체결부(1220)로 삽입되게 만들고, 그로 인해 적절한 체결 이벤트가 생성된다.
도 13a는 ISA 바닥 컴포넌트(420)의 한 실시예를 도시한다. 상술한 바와 같이, ISA 바닥 컴포넌트(420)는 복수의 바닥 컴포넌트 개구(530)를 포함한다. 뿐만 아니라, 각각의 바닥 컴포넌트 개구(530)는 바닥 립(540)에 의해 부분적으로 둘러싸여 있고, 각각의 바닥 립(540)은 하나 이상의 키웨이(550) 및 하나 이상의 잠금 메커니즘(1310)을 포함한다.
캐리지(310) 또는 수술 기구(120)와의 임의의 연결 이전에, ISA 커플러(330)는 바닥 립(540) 또는 잠금 메커니즘(1310)과 수평으로 놓이지 않고, 양방향으로 완전히 회전에 자유롭다. 그러나, 캐리지(310)와 ISA(300)를 연결하고자 시도할 때, 캐리지 구동기(320)는 ISA 커플러(330)를 바닥 립(540) 또는 잠금 메커니즘(들)(1310)에 대하여 민다. ISA 커플러(330)가 바닥 립(540)을 향해 위로 밀려질 때, 두 상황: (1) ISA 커플러 립(620)이 잠금 메커니즘(1310)과 접촉하는 것; 또는 (2) ISA 잠금 메커니즘 개구(640)와 잠금 메커니즘(1310)이 정렬되고, ISA 커플러 립(620)이 바닥 립(540)과 수평이 되도록 밀려지는 것 중 한 상황이 발생한다.
도 13b에 상세하게 도시된 바와 같이, 잠금 메커니즘(1310)은 보스로 도시되어 있다. ISA 잠금 메커니즘 개구(640)가 ISA 잠금 메커니즘(1310)과 정렬되어 있을 때, ISA 커플러(330)는 밀려져 바닥 립(540)과 수평이 된다. 그러나, ISA 잠금 메커니즘 개구(640)과 잠금 메커니즘(1310)이 정렬되어 있지 않을 때, ISA 커플러는 ISA 잠금 메커니즘 개구(들)(640)과 잠금 메커니즘(들)(1310)이 정렬될 때까지 캐리지 구동기(310)와 함께 회전한다. 잠금 메커니즘 개구(들)(610)과 잠금 메커니즘(들)(1310)이 정렬된 때, ISA 커플러 립(620)은 밀려져 바닥 립(540)과 수평이 된다. ISA 커플러 립(620)이 밀려져 바닥 립(540)과 수평이 되고, 잠금 메커니즘(1310)이 보스로 구현된 경우에, ISA 커플러(330)는 양 방향으로 회전하는 것이 차단된다.
그러나, 캐리지 구동기(320)가 ISA 커플러(330)와 접촉하게 되는 시점에 ISA 바닥 체결부(610)와 캐리지 체결부(1220)가 처음으로 정렬되어 있지 않다면, ISA 커플러(330)와 캐리지 구동기(320) 간의 마찰은 ISA 커플러(330)가 캐리지 구동기(320)와 함께 회전하게 만들 것이다. ISA 커플러(330)가 ISA 잠금 메커니즘 개구(들)(640)가 잠금 메커니즘(들)(1310)과 정렬되도록 회전한 후, ISA 커플러 립(620)은 밀려져 바닥 립(540)과 수평이 될 것이다. 모터로부터의 토크가 캐리지 구동기(320) 내의 스프링 작동식 메커니즘의 힘에 의해 생성된 마찰보다 더 강하므로, 캐리지 구동기(320)는 ISA 커플러를 고정 유지한 채 계속 회전한다. 캐리지 구동기(320)가 회전할 때, 그것은 캐리지 체결부(1220)를 ISA 바닥 체결부(610)와 정렬되도록 이동시킬 것이다. 캐리지 체결부(1220)와 ISA 바닥 체결부(610)가 정렬된 때, 캐리지(310)의 스프링 작동식 메커니즘으로부터의 압력이 캐리지 체결부(1220)와 ISA 바닥 체결부(610)를 맞물리게 만들 것이다.
도 13c에 도시된 실시예에서, 잠금 메커니즘(1320)은 래칫으로 도시되어 있다. 도 13d는 래칫 잠금 메커니즘을 보여주는 도 13c의 일부분의 상세도이다. ISA 잠금 메커니즘 개구(들)(640) 및 잠금 메커니즘(들)(1320)이 정렬되어 있지 않을 때, 캐리지 구동기(320)의 스프링 작동식 메커니즘에 의해 생성되는 마찰로 인해, ISA 커플러(330)는 ISA 잠금 메커니즘 개구(들)(640) 및 잠금 메커니즘(들)(1320)이 정렬될 때까지 캐리지 구동기(310)와 함께 회전한다. 잠금 메커니즘(1320)이 래칫으로 구현된 경우, ISA 커플러 립(620)은 그것이 래칫 벽에 닿을 때까지 래칫의 슬립(slip) 방향을 따라 미끄러진다. ISA 커플러(330)가 슬립을 따라 미끄러져 래칫 벽에 닿은 때, ISA 커플러 립(620)은 바닥 립(540)과 수평이 된다. ISA 커플러 립(620)이 밀려져 바닥 립(540)과 수평이 되고, 잠금 메커니즘(1320)이 래칫으로 구현된 경우, ISA 커플러(330)는 래칫 벽에 대항하는 방향으로 회전하는 것이 차단된다.
잠금 메커니즘(1320)이 래칫으로 구현된 경우, 캐리지 구동기(320)를 구동시키는 모터는 캐리지 구동기(320) 및 결국 ISA 커플러(330)를 래칫에 대항하는 방향으로 회전시키도록 구성된다. 캐리지 구동기(320)가 ISA 커플러(330)와 접촉하게 되는 시점에 ISA 바닥 체결부(610) 및 캐리지 체결부(1220)가 처음으로 정렬되어 있지 않다면, ISA 커플러(330) 및 캐리지 구동기(320) 간의 마찰이 ISA 커플러(330)를 캐리지 구동기(320)와 함께 회전하게 만들 것이다. 모터로부터의 토크가 캐리지 구동기(320) 내의 스프링 작동식 메커니즘의 힘에 의해 생성되는 마찰보다 더 강하므로, ISA 커플러 립(620)이 래칫 벽에 닳도록 회전된 후, 캐리지 구동기(320)는 ISA 커플러를 고정 유지한 채 계속 회전한다. 캐리지 구동기(320)가 회전할 때, 그것은 캐리지 체결부(1220)를 ISA 바닥 체결부(610)와 정렬되도록 이동시킬 것이다. 캐리지 체결부(1220)와 ISA 바닥 체결부(610)가 정렬된 때, 캐리지(310)의 스프링 장착된 메커니즘으로부터의 압력은 캐리지 체결부(1220)와 ISA 바닥 체결부(610)를 맞물리게 만들 것이다.
잠금 메커니즘(1320)이 래칫으로 구현된 경우, ISA 커플러(330)가 캐리지 구동기(320)와 적절하게 체결된 후, ISA 커플러 립(620)이 래칫 벽에 닿도록 회전하는 것과 반대 방향으로 ISA 커플러(330)를 회전시키는 것이 가능해진다. 이것은 ISA 커플러(330)가 수술 기구 조종기(130)와 ISA(300)를 체결시키기 전에 원하는 방향으로 회전 되는 것을 가능하게 한다.
그 후, 도 13a-b에 도시된 두 실시예 모두에서, ISA 커플러(330)가 캐리지 구동기(320)와 적절하게 체결된 후, ISA 커플러(330)가 양 방향으로 자유롭게 회전하도록 허용되는 것이 바람직하다. 수술 기구(120)의 기구 구동기(710)가 ISA 커플러(330)와 연결을 시도할 때, 기구 구동기(710)는 ISA 커플러(330)에 압력을 가한다. 이것은 차례로 ISA 커플러 립(620)을 잠금 메커니즘(1310 또는 1320)의 깊이 아래로 누르고, ISA 커플러(330)가 잠금 메커니즘(1310 또는 1320)을 회피하게 하여 양방향으로 자유롭게 회전하는 것을 가능하게 한다.
뿐만 아니라, 제공된 도면에 도시된 바와 같이, 포켓이 캐리지 구동기(320) 상에 위치하는 것 및 보스가 ISA 커플러(330) 상에 위치하는 것이 필수적인 것은 아니다. 그 대신, 하나의 실시예는 보스를 포함하는 캐리지 구동기(320) 및 포켓을 포함하는 ISA 커플러(330)를 가질 수도 있다. 다른 실시예에서, 잠금 메커니즘은 ISA 상부 컴포넌트(410) 상에 형성되고 ISA 바닥 컴포넌트(420)로 뻗을 수도 있다.
하나의 실시예에서, 원격 조종 수술 기구 조종기(130)는 수술 기구 조종기(130)가 (ISA 커플러(330) 및 캐리지 구동기(310)를 통해) ISA(300)와 수술 기구 조종기(130) 간의 적절한 체결이 발생된 때를 탐지하는 것을 가능하게 하는 소프트웨어 모듈을 포함한다. 적절한 체결 이벤트는 캐리지(310)의 모터에 가해지는 토크량의 분석을 통해 소프트웨어 모듈에 의해 탐지될 수 있다. 적절한 체결이 발생된 때, ISA 바닥 체결부(610)는 캐리지 체결부(1220)와 연결되고, 모터는 잠금 메커니즘의 제한에 대항하여 ISA 커플러(330)를 구동시키고자 시도한다. 이러한 경우에, 소프트웨어 모듈은 각각의 모터 상의 증가되는 토크를 탐지한다. 이러한 증가된 토크의 탐지는 적절한 체결을 나타내고 증가되는 토크의 부재는 ISA 바닥 체결부(610)가 캐리지 체결부(1220)와 성공적으로 연결되지 않았음을 나타낸다.
소프트웨어 모듈은 적절한 체결의 부재 또는 완료를 수술 퍼스널과 통신할 수 있다. 이러한 통신은 다양한 방식으로 이루어질 수 있다. 적절한 체결이 통신될 수 있는 가능한 방식의 예는 여러 가지 중에서도 특히, 수술 기구 조종기(130) 상의 조명을 점멸하는 것, 또는 수술 기구 조종기(112) 상의 제1 컬러의 조명을 제2 컬러로(예컨대, 적색에서 녹색으로) 변경하는 것이다.
(고속 디스크 체결)
상술한 바와 같이, 수술 기구(120)와 수술 기구 조종기(130)의 연결 사이에 기구 무균 어댑터(ISA)를 추가하는 것은 ISA가 수술 기구(120) 및 수술 기구 조종기(130) 모두와 적절하게 체결됨을 보장하기 위한 방법에 대한 필요성을 만든다.
도 14는 ISA(300) 및 수술 기구 조종기(130)의 한 실시예를 도시하는데, 이 ISA 및 수술 기구 조종기는 서로 체결된 면을 보여주기 위해 서로 떨어져 회전된다. 앞서 서술한 바와 같이, 수술 기구 조종기(130)는 수술 기구를 구동시키기 위한 회전 모션을 제공하는 하나 이상의 캐리지 구동기(320)를 포함한다. ISA는 캐리지 구동기(320)로부터의 회전 모션을 수술 기구로 전달하는 동일 개수의 ISA 커플러(330)를 포함한다. 도시된 실시예에서, 각각의 캐리지 구동기(320)는 2개의 포켓 형태의 캐리지 체결부(1220)를 포함한다. 대응하는 ISA 커플러(330)는 동일 개수의 보스 형태의 ISA 바닥 체결부(610)를 포함한다. 각각의 ISA 체결부(610)는 대응하는 캐리지 체결부(1220)와 접합되어 캐리지 구동기(320)와 ISA 커플러(330) 간의 명확한(positive) 연결이 제공된다. 다른 실시예에서, 상이한 개수의 체결부가 사용될 수 있다. 다른 실시예에서, 캐리지 체결부는 보스 형태일 수 있고, ISA 바닥 체결부는 포켓 형태일 수 있다. 또 다른 실시예에서, 캐리지 체결부는 포켓 및 보스를 포함하고, ISA 바닥 체결부는 대응하는 캐리지 체결부와 접합하기 위해 필연적으로 보스 및 포켓 형태일 수 있다.
도 15는 ISA(300) 및 수술 기구(120)의 한 실시예를 도시하는데, 이 ISA 및 수술 기구는 서로 맞물리는 면을 보여주기 위해 서로 떨어져 회전된다. 앞서 서술한 바와 같이, ISA 커플러(330)는 캐리지 구동기(320)(도 14)로부터의 회전 모션을 수술 기구(120)로 전달하기 위해 대응하는 기구 구동기(1500)와 체결된다. 도시된 실시예에서, 각각의 기구 구동기(1500)는 2개의 포켓 형태의 기구 체결부(1520)를 포함한다. 대응하는 ISA 커플러(330)는 동일 개수의 보스 형태의 ISA 상부 체결부(600)를 포함한다. 각각의 ISA 상부 체결부(600)는 대응하는 기구 체결부(1520)와 접합하여 ISA 커플러(330)와 기구 구동기(1500) 사이에 명확한 연결이 제공된다. 다른 실시예에서, 다른 개수의 체결부가 사용될 수 있다. 다른 실시예에서, 기구 체결부는 포스 형태일 수 있고, ISA 상부 체결부는 포켓 형태일 수 있다. 또 다른 실시예에서, 기구 체결부는 포켓 및 보스를 모두 포함할 수 있고, ISA 상부 체결부는 대응하는 기구 체결부와 접합하기 위해 필연적으로 보스 및 포켓의 형태일 수 있다.
앞서 제공된 한 해법은 체결 프로세스 동안 ISA 커플러(330)의 회전 능력을 제한하는 ISA(300) 내의 잠금 메커니즘을 구현하여, 캐리지 디스크(320)와 접촉하는 ISA 바닥 체결부(610)에 의해 발생되는 마찰이 ISA 바닥 체결부(610)와 캐리지 체결부(1220) 간의 적절한 체결을 방해하지 않음을 보장하는 것을 설명한다.
그러나, 잠금 메커니즘이 ISA(300) 내에 구현되어 있더라도, 그것은 ISA 체결부(600, 610)와 대응하는 캐리지 및 기구 체결부(1220, 1520)의 성공적인 체결을 보장하기 위해 캐리지 구동기의 몇몇 회전을 취할 수 있다.
(제1 실시예)
제1 실시예에서, 모터는 캐리지 구동기(320)의 회전 속도에 따라 제한될 수 있다. 캐리지 구동기(320)의 회전 속도를 제한함으로써, 캐리지 구동기(320)의 스프링 작동식 메커니즘이 ISA 바닥 체결부(610)와 캐리지 체결부(1220)를 체결시킬 만큼 충분히 강할 것임이 보장될 수 있다. 마찬가지로, 캐리지 구동기(320)의 제한된 회전 속도는 기구 구동기(1520)의 스프링 작동식 메커니즘이 ISA 상부 체결부(600)와 신뢰성 있게 체결하는 것을 가능하게 한다. 몇몇 실시예에서, 오직 캐리지 구동기만이 캐리지 체결부와 ISA 바닥 체결부, 및 ISA 상부 체결부와 기구 체결부 이둘 모두의 체결을 일으키는 스프링 작동식 메커니즘을 제공한다.
하나의 실시예에서, 캐리지 구동기(320)를 구동시키는 모터의 회전 속도의 제한은 소프트웨어 모듈에 의해 제어될 수 있다. 제2 실시예에서, 모터의 회전 속도는 인가 전압, 전류, 및/또는 전류의 주파수에 의해 제한될 수 있다. 캐리지 구동기(320)의 적절한 회전 속도는 ISA 커플러(330), 캐리지 및 기구 구동기(320, 1520), 및 연관된 스프링 작동식 메커니즘과 연관된 기하학 및 물리학적 분석에 의해 달성될 수 있다.
(제2 실시예)
몇몇 실시예에서, 포켓으로 구성된 체결부는 보스로 구성된 체결부와의 접합 프로세스의 용이함을 증가시키기 위해 진입 램프(entry ramp)를 가지도록 구성될 수 있다.
설명의 용이함을 위해, 캐리지(310)와 ISA(300)를 연결시키는 체결부가 서술될 것이다. 그러나, 이러한 체결부는 또한 수술 기구(120)와 ISA(300)를 연결하는데 사용될 수도 있음을 이해해야 한다. 아래에 서술된 실시예에서, 캐리지(310)의 체결부는 포켓으로 구성되고, ISA(300)의 체결부는 보스로 구현되는 것으로 가정될 것이다. 그러나, 다른 실시예에서, 캐리지(310)의 체결부가 보스로 구현될 수 있고, ISA(300)의 체결부가 포켓으로 구현될 수도 있다.
도 16a를 참조하면, 진입 램프가 없고 캐리지 포켓(1220)에 접근하는 ISA 바닥 보스(610)의 예시적인 도면이 도시되어 있다. 도 16a에서 캐리지 포켓 벽(1600)이 캐리지 디스크(320)의 표면(1210)에 대하여 90도 각도(1621)를 이룸을 수 있다. ISA 바닥 보스(610)는 두 체결부가 바로 정렬된 때에만 캐리지 포켓(1220)으로 삽입될 것이다. ISA 바닥 보스(610)의 돌출부의 크기는 성공적인 적절한 체결 이후 캐리지 구동기(320)와 ISA 커플러(330)의 회전 동안 발생할 수 있는 백래시를 줄이기 위해 캐리지 포켓(1220)의 개구의 크기에 거의 정확하게 대응할 것이다. 그러므로, ISA 바닥 보스(610)가 캐리지 포켓(1220)으로 삽입되는 것은, 특히 캐리지 구동기(320)가 고속으로 회전할 때, 어렵다.
도 16b를 참조하면, ISA 바닥 보스(610)와 캐리지 포켓(1220)을 연결하는데 실패한 시도의 예시적인 도면이 도시되어 있다. 도 16b에 도시된 바와 같이, ISA 바닥 보스(610)는 캐리지 포켓(1220)을 우회하여, 두 체결부를 연결하고자 하는 실패한 시도를 야기할 수 있다.
도 17a를 참조하면, 진입 램프(1720)를 포함하는 캐리지 포켓(1221)에 접근하는 ISA 바닥 보스(610)의 예시적인 도면이 도시되어 있다. 도 17a에서 캐리지 포켓(1221)의 벽이 진입 램프(1720) 및 직선부(1700)를 포함함을 알 수 있다. 진입 램프(1720)는 그것이 캐리지 포켓(1221)과 체결하기 전에 ISA 바닥 보스(610)를 지지하는 캐리지 디스클(320)의 표면(1210)에 대하여 90도 보다 큰 둔각을 형성하는 것으로 도시되어 있다. ISA 바닥 보스(610)가 캐리지 포켓(1221)에 접근할 때, 진입 램프(1720)는 ISA 바닥 보스(610)가 앞서가는 ISA 보스 벽(1770)이 트레일링(trailing) 포켓 벽(1750)에 도달하기 전에 캐리지 포켓(1221)으로 삽입을 시작하는 것을 가능하게 한다.
도 17b를 참조하면, 캐리지 포켓(1221)에 접근하고, 캐리지 포켓(1221)으로 삽입을 시작하기 위해 진입 램프(1720)를 이용하는 ISA 바닥 보스(610)의 예시적인 도면이 도시되어 있다. ISA 바닥 보스(610)가 진입 램프(1720) 아래로 미끄러지기 시작한 때, ISA 보스(1760)는 캐리지 포켓(1221)으로 들어가기 시작한다. ISA 커플러(330)가 계속 회전하므로, 앞서가는 ISA 보스 벽(1770)은 트레일링 포켓 벽(1750)과 접촉하게 되고, ISA 바닥 보스(610)가 캐리지 포켓(1221)을 우회하는 것이 방지된다. 캐리지 구동기(320)의 스프링 작동식 메커니즘은 ISA 바닥 보스(610)의 캐리지 포켓(1221)으로의 삽입을 추진시킬 수 있다. 도 17b에서 제안된 바와 같이, 캐리지 구동기(320)가 스프링 작동식 메커니즘을 포함한다면, 캐리지 구동기(320)는 ISA 바닥 보스(610)가 캐리지 포켓(1221)으로 들어가게 만들기 위해 캐리지로부터 상승될 것이다.
도시된 캐리지 디스크(320)의 표면(1210)에 대한 진입 램프(1720)의 각도(1721)는 단지 하나의 예시적인 실시예일 뿐이다. 진입 램프의 각도는 도시된 각도(1721)보다 크거나 작을 수 있다. 그러나, 진입 램프(1720)는 항상 캐리지 구동기(320)의 표면과 둔각을 형성할 것이다. 캐리지 포켓(1221)의 벽의 직선부(1700)가 벽의 직선부에 대항하여 구동될 때 진입 램프(1720)가 ISA 바닥 보스(610)를 지지하기 위한 적절한 베어링 면을 제공하도록 구성되어야 함이 이해될 것이다. 최소한, 벽의 직선부(1700)는 ISA 커플러(330)가 체결을 위한 방향과 반대 방향으로 구동될 때 캐리지 구동기(320)로부터 체결 해제되는 것을 방지하기 위해 충분히 높을 필요가 있다.
도 18a를 참조하면, 캐리지 포켓(1220)에 접근하는 진입 램프(1820)를 포함하는 ISA 바닥 보스(1810)의 예시적인 도면이 도시되어 있다. 도 18a에서, 트레이닝 ISA 보스 벽(1840)이 ISA 바닥 보스(1810)의 밑면(1830)에 대하여 90도 초과의 둔각을 형성하는 진입 램프(1820)를 포함하고, 상기 밑면은 그것이 캐리지 포켓(1221)과 체결하기 전에 캐리지 디스크(320)의 표면(1210) 상의 ISA 커플러(330)를 지지함을 알 수 있다.
도 18b를 참조하면 캐리지 포켓(1220)에 접근하고, 캐리지 포켓(1220)으로의 삽입을 시작하기 위해 진입 램프(1820)를 이용하는 ISA 바닥 보스(1810)의 예시적인 도면이 도시되어 있다. ISA 바닥 보스(1810)가 캐리지 포켓(1220)에 접근할 때, 진입 램프(1820)는 ISA 바닥 보스(1810)가 앞서가는 ISA 보스 벽(1870)이 트레일링 포켓 벽(1850)에 도달하기 전에 캐리지 포켓(1220)으로 삽입을 시작하는 것을 가능하게 한다. ISA 커플러(330)가 회전을 계속할 때, 앞서가는 ISA 보스 벽(1870)은 트레일링 포켓 벽(1850)과 접촉하게 되고, ISA 바닥 보스(1810)가 캐리지 포켓(1220)을 우회하는 것이 방지된다. 그 다음, 캐리지 구동기(320)의 스프링 작동식 메커니즘은 캐리지 포켓(1220)으로의 ISA 바닥 체결부(610)의 삽입을 추진시킬 수 있다. 도 17b에 제안된 바와 같이, 캐리지 구동기(320)가 스프링 작동식 메커니즘을 포함한다면, 캐리지 구동기(320)는 ISA 바닥 보스(1810)가 캐리지 포켓(1220)으로 들어가게 만들기 위해 캐리지로부터 상승될 것이다.
도시된 ISA 바닥 보스(1810)의 밑면(1830)에 대한 진입 램프(1820)의 각도는 단지 예시적인 실시예일 뿐이다. 진입 램프의 각도는 도시된 각도보다 크거나 작을 수 있다. 그러나, 진입 램프(1820)는 ISA 바닥 보스(1810)의 밑면(1830)과 항상 둔각을 형성할 것이다. 벽의 직선부에 대항하여 구동될 때 트레일링 ISA 보스 벽(1840)의 직선부가 ISA 바닥 보스(610)를 지지하기 위한 적절한 베어링 면을 제공하도록 진입 램프(1820)가 구성되어야 함이 이해될 것이다. 최소한, 트레일링 ISA 보스 벽(1840)의 직선부는 체결을 위한 방향과 반대 방향으로 구동될 때 ISA 커플러(330)가 캐리지 구동기(320)로부터 체결 해제되는 것을 방지하기 위해 충분히 높을 필요가 있다.
어느 예시적인 실시예들이 서술되고 첨부된 도면에 도시되어 있으나, 이러한 실시예들이 단지 예시일 뿐이고 본 발명의 범위를 제한하는 것이 아니며, 다양한 다른 수정이 당업자들에게 일어날 수 있으므로 본 발명이 도시되고 서술된 특정 구성 및 배열로 제한되지 않음을 이해해야 한다. 그러므로, 이 설명은 제한이 아니라 설명으로 간주되어야 한다.

Claims (15)

  1. 수술 기구와 수술 기구 조종기를 연결하기 위한 무균 어댑터로서,
    바닥 컴포넌트 개구 및 잠금 메커니즘을 가진 바닥 립을 포함하는 바닥 컴포넌트; 및
    상기 바닥 컴포넌트에 회전 가능하게 연결된 연결 컴포넌트를 포함하고,
    상기 연결 컴포넌트는 상기 수술 기구 조종기와 맞물리는 체결부를 포함하고, 상기 연결 컴포넌트는 상기 체결부가 상기 수술 기구 조종기와 맞물리지 않았을 때 상기 잠금 메커니즘과 맞물리는 잠금 메커니즘 개구를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 수술 기구와 수술 기구 조종기를 연결하기 위한 무균 어댑터.
  2. 제 1 항에 있어서, 상기 잠금 메커니즘은 보스(boss)로 구성된 것을 특징으로 하는 수술 기구와 수술 기구 조종기를 연결하기 위한 무균 어댑터.
  3. 제 1 항에 있어서, 상기 잠금 메커니즘은 래칫(ratchet)으로 구성되고, 상기 잠금 메커니즘 개구가 상기 잠금 메커니즘과 맞물린 때 상기 연결 컴포넌트가 오직 한 방향으로만 회전하도록 허용하는 것을 특징으로 하는 수술 기구와 수술 기구 조종기를 연결하기 위한 무균 어댑터.
  4. 제 1 항에 있어서, 상기 바닥 립은 복수의 잠금 메커니즘을 포함하는 것을 특징으로 하는 수술 기구와 수술 기구 조종기를 연결하기 위한 무균 어댑터.
  5. 제 4 항에 있어서, 상기 연결 컴포넌트는 복수의 잠금 메커니즘 개구를 포함하는 것을 특징으로 하는 수술 기구와 수술 기구 조종기를 연결하기 위한 무균 어댑터.
  6. 제 5 항에 있어서, 상기 복수의 잠금 메커니즘을 포함하는 잠금 메커니즘의 개수는 상기 복수의 잠금 메커니즘 개구를 포함하는 잠금 메커니즘 개구의 개수에 대응하는 것을 특징으로 하는 수술 기구와 수술 기구 조종기를 연결하기 위한 무균 어댑터.
  7. 제 1 항에 있어서, 상기 바닥 립은 키웨이를 더 포함하고, 상기 연결 컴포넌트는 유지 탭 및 커플러 립을 가지고, 상기 유지 탭은 상기 연결 컴포넌트가 상기 바닥 컴포넌트 개구를 통과하는 것을 허용하기 위해 상기 키웨이와 정렬되고, 상기 유지 탭 및 상기 커플러 립은 상기 유지 탭 및 상기 키웨이가 정렬되어 있지 않을 때 상기 바닥 컴포넌트 개구 내에 상기 연결 컴포넌트를 유지하기 위해 상기 바닥 립과 맞물리는 것을 특징으로 하는 수술 기구와 수술 기구 조종기를 연결하기 위한 무균 어댑터.
  8. 제 1 항에 있어서, 상기 체결부는 진입 램프를 포함하는 것을 특징으로 하는 수술 기구와 수술 기구 조종기를 연결하기 위한 무균 어댑터.
  9. 무균 어댑터와 수술 기구 조종기를 연결하는 방법으로서,
    상기 무균 어댑터의 회전 가능한 연결 컴포넌트 상의 체결부가, 상기 회전 가능한 연결 컴포넌트 상의 잠금 메커니즘 개구가 상기 회전 가능한 연결 컴포넌트가 회전하는 것을 방지하게 하는 상기 무균 어댑터 상의 잠금 메커니즘과 맞물리게 만드는, 상기 수술 기구 조종기 상의 회전 가능한 캐리지 구동기와 체결되지 않도록 상기 무균 어댑터를 상기 수술 기구 조종기에 연결하는 단계; 및
    상기 무균 어댑터 상의 상기 회전 가능한 연결 컴포넌트가 상기 회전 가능한 캐리지 구동기와 맞물리게 만들도록 상기 수술 기구 조종기 상의 상기 회전 가능한 캐리지 구동기를 회전시키는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 무균 어댑터와 수술 기구 조종기를 연결하는 방법.
  10. 제 9 항에 있어서, 상기 무균 어댑터 상의 상기 회전 가능한 연결 컴포넌트가 상기 무균 어댑터 상의 상기 잠금 메커니즘과 맞물리게 만들기 위해 상기 수술 기구 조종기 상의 상기 회전 가능한 캐리지 구동기를 회전시키는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 무균 어댑터와 수술 기구 조종기를 연결하는 방법.
  11. 제 9 항에 있어서, 상기 잠금 메커니즘은 상기 잠금 메커니즘 개구가 상기 잠금 메커니즘과 맞물린 때 상기 회전 가능한 연결 컴포넌트가 오직 제1 방향으로만 회전하는 것을 허용하고, 상기 방법은 상기 수술 기구 조종기 상의 상기 회전 가능한 캐리지 구동기를 상기 제1 방향과 반대인 제2 방향으로 회전시키는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 무균 어댑터와 수술 기구 조종기를 연결하는 방법.
  12. 제 9 항에 있어서, 상기 회전 가능한 캐리지 구동기는 진입 램프를 가진 캐리지 포켓을 포함하고, 상기 방법은 상기 회전 가능한 연결 컴포넌트 상의 체결부가 상기 진입 램프 아래로 미끄러져 상기 캐리지 포켓으로 들어가게 하기 위해, 상기 회전 가능한 캐리지 구동기를 상기 진입 램프를 가진 앞서가는 제1 방향으로 회전시키는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 무균 어댑터와 수술 기구 조종기를 연결하는 방법.
  13. 수술 기구와 수술 기구 조종기를 연결하는 무균 어댑터로서,
    상기 무균 어댑터를 통해 상기 수술 기구에 상기 수술 기구 조종기로부터의 회전 모션을 연결하는 수단; 및
    상기 회전 모션을 연결하는 수단이 상기 수술 기구 조종기와 확실하게 맞물리지 않은 때 상기 회전 모션을 연결하는 수단의 회전을 차단하는 수단을 포함하는 것을 특징으로 하는 수술 기구와 수술 기구 조종기를 연결하는 무균 어댑터.
  14. 제 13 항에 있어서, 상기 회전 모션을 연결하는 수단의 회전을 차단하는 수단은 오직 한 회전 방향으로의 회전만 차단하는 것을 특징으로 하는 수술 기구와 수술 기구 조종기를 연결하는 무균 어댑터.
  15. 제 13 항에 있어서, 상기 회전 모션을 연결하는 수단은 상기 회전 모션을 연결하는 수단의 확실한 맞물림을 돕기 위한 램프 수단을 포함하는 것을 특징으로 하는 수술 기구와 수술 기구 조종기를 연결하는 무균 어댑터.

KR1020167027582A 2014-03-17 2015-03-17 원격 조종 액추에이터로부터 수술 기구로 모션을 전달하기 위한 커플러 KR102396051B1 (ko)

Applications Claiming Priority (17)

Application Number Priority Date Filing Date Title
US201461954497P 2014-03-17 2014-03-17
US201461954502P 2014-03-17 2014-03-17
US201461954557P 2014-03-17 2014-03-17
US201461954571P 2014-03-17 2014-03-17
US201461954595P 2014-03-17 2014-03-17
US61/954,502 2014-03-17
US61/954,497 2014-03-17
US61/954,557 2014-03-17
US61/954,595 2014-03-17
US61/954,571 2014-03-17
US201462019318P 2014-06-30 2014-06-30
US62/019,318 2014-06-30
US201562103991P 2015-01-15 2015-01-15
US62/103,991 2015-01-15
US201562104306P 2015-01-16 2015-01-16
US62/104,306 2015-01-16
PCT/US2015/020884 WO2015142791A1 (en) 2014-03-17 2015-03-17 Coupler to transfer motion to surgical instrument from servo actuator

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20160132904A true KR20160132904A (ko) 2016-11-21
KR102396051B1 KR102396051B1 (ko) 2022-05-10

Family

ID=54067678

Family Applications (10)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020167028618A KR102462158B1 (ko) 2014-03-17 2015-03-17 조종기 상의 수술 기구와 어댑터의 존재를 결정하기 위한 검출 핀
KR1020167026585A KR102395425B1 (ko) 2014-03-17 2015-03-17 원격조작되어 작동되는 수술 기구들을 위한 정렬 및 결합
KR1020167026579A KR102443404B1 (ko) 2014-03-17 2015-03-17 수술 기구와 원격조작식 액추에이터 사이의 살균 방벽
KR1020237036330A KR20230152174A (ko) 2014-03-17 2015-03-17 수술 기구와 원격조작식 액추에이터 사이의 살균 방벽
KR1020167027274A KR102324665B1 (ko) 2014-03-17 2015-03-17 수술 기기를 액추에이터에 고정시키는 래치
KR1020227031302A KR102594595B1 (ko) 2014-03-17 2015-03-17 수술 기구와 원격조작식 액추에이터 사이의 살균 방벽
KR1020167025787A KR102377893B1 (ko) 2014-03-17 2015-03-17 수술 기기를 원격조작 액추에이터와 결합시키는 방법
KR1020167026582A KR102443416B1 (ko) 2014-03-17 2015-03-17 수술 기구의 장착 기준
KR1020167027582A KR102396051B1 (ko) 2014-03-17 2015-03-17 원격 조종 액추에이터로부터 수술 기구로 모션을 전달하기 위한 커플러
KR1020167026575A KR102442336B1 (ko) 2014-03-17 2015-03-17 수술 기구와 원격조작식 액추에이터 사이의 살균 방벽을 위한 신호 접속장치

Family Applications Before (8)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020167028618A KR102462158B1 (ko) 2014-03-17 2015-03-17 조종기 상의 수술 기구와 어댑터의 존재를 결정하기 위한 검출 핀
KR1020167026585A KR102395425B1 (ko) 2014-03-17 2015-03-17 원격조작되어 작동되는 수술 기구들을 위한 정렬 및 결합
KR1020167026579A KR102443404B1 (ko) 2014-03-17 2015-03-17 수술 기구와 원격조작식 액추에이터 사이의 살균 방벽
KR1020237036330A KR20230152174A (ko) 2014-03-17 2015-03-17 수술 기구와 원격조작식 액추에이터 사이의 살균 방벽
KR1020167027274A KR102324665B1 (ko) 2014-03-17 2015-03-17 수술 기기를 액추에이터에 고정시키는 래치
KR1020227031302A KR102594595B1 (ko) 2014-03-17 2015-03-17 수술 기구와 원격조작식 액추에이터 사이의 살균 방벽
KR1020167025787A KR102377893B1 (ko) 2014-03-17 2015-03-17 수술 기기를 원격조작 액추에이터와 결합시키는 방법
KR1020167026582A KR102443416B1 (ko) 2014-03-17 2015-03-17 수술 기구의 장착 기준

Family Applications After (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020167026575A KR102442336B1 (ko) 2014-03-17 2015-03-17 수술 기구와 원격조작식 액추에이터 사이의 살균 방벽을 위한 신호 접속장치

Country Status (6)

Country Link
US (25) US10639119B2 (ko)
EP (18) EP3581138B1 (ko)
JP (17) JP6585067B2 (ko)
KR (10) KR102462158B1 (ko)
CN (12) CN116058981A (ko)
WO (8) WO2015142785A1 (ko)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20190086498A (ko) * 2016-12-20 2019-07-22 버브 서지컬 인크. 로봇 수술 시스템에 사용하기 위한 멸균 어댑터

Families Citing this family (310)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US8600478B2 (en) 2007-02-19 2013-12-03 Medtronic Navigation, Inc. Automatic identification of instruments used with a surgical navigation system
US9339342B2 (en) 2008-09-30 2016-05-17 Intuitive Surgical Operations, Inc. Instrument interface
US9259274B2 (en) 2008-09-30 2016-02-16 Intuitive Surgical Operations, Inc. Passive preload and capstan drive for surgical instruments
US11871901B2 (en) 2012-05-20 2024-01-16 Cilag Gmbh International Method for situational awareness for surgical network or surgical network connected device capable of adjusting function based on a sensed situation or usage
US20140005640A1 (en) 2012-06-28 2014-01-02 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Surgical end effector jaw and electrode configurations
CA2918879A1 (en) * 2013-07-24 2015-01-29 Centre For Surgical Invention & Innovation Multi-function mounting interface for an image-guided robotic system and quick release interventional toolset
CN108992172B (zh) 2013-08-15 2021-11-09 直观外科手术操作公司 可变器械预加载机构控制器
US10076348B2 (en) 2013-08-15 2018-09-18 Intuitive Surgical Operations, Inc. Rotary input for lever actuation
CN109602495B (zh) 2013-08-15 2021-05-11 直观外科手术操作公司 器械无菌适配器驱动特征
CN105611892B (zh) 2013-08-15 2019-02-19 直观外科手术操作公司 机器人器械从动元件
US10550918B2 (en) 2013-08-15 2020-02-04 Intuitive Surgical Operations, Inc. Lever actuated gimbal plate
CN108784838B (zh) 2013-08-15 2021-06-08 直观外科手术操作公司 器械无菌适配器驱动接口
KR20230053731A (ko) 2013-08-15 2023-04-21 인튜어티브 서지컬 오퍼레이션즈 인코포레이티드 예압형 수술 기구 인터페이스
CN110074844B (zh) 2013-12-11 2023-02-17 柯惠Lp公司 用于机器人手术系统的腕组件及钳夹组件
US10639119B2 (en) 2014-03-17 2020-05-05 Intuitive Surgical Operations, Inc. Alignment and engagement for teleoperated actuated surgical instrument
WO2015142958A1 (en) 2014-03-17 2015-09-24 Intuitive Surgical Operations, Inc. Systems and methods for confirming disc engagement
US10710246B2 (en) 2014-08-15 2020-07-14 Intuitive Surgical Operations, Inc. Surgical system with variable entry guide configurations
US11504192B2 (en) 2014-10-30 2022-11-22 Cilag Gmbh International Method of hub communication with surgical instrument systems
DE102014117407A1 (de) * 2014-11-27 2016-06-02 avateramedical GmBH Vorrichtung zur robotergestützten Chirurgie
EP3258874B1 (en) 2015-02-19 2024-01-17 Covidien LP Input device for robotic surgical system
KR20230162122A (ko) 2015-02-20 2023-11-28 스트리커 코포레이션 멸균 차단 조립체, 장착 시스템, 및 수술용 구성 요소들을 결합하기 위한 방법
JP2018507727A (ja) 2015-03-10 2018-03-22 コヴィディエン リミテッド パートナーシップ ロボット外科手術システムのコネクタ部材の正常性の測定
US10780573B2 (en) * 2015-04-27 2020-09-22 Intuitive Surgical Operations, Inc. Surgical instrument housing, and related systems, and methods
GB2538230B (en) * 2015-05-07 2019-01-02 Cmr Surgical Ltd A surgical drape for transferring drive
GB2538326B (en) * 2015-05-07 2019-06-05 Cmr Surgical Ltd A surgical drape for transferring drive
JP6714618B2 (ja) 2015-06-03 2020-06-24 コヴィディエン リミテッド パートナーシップ オフセット計器駆動装置
US10912544B2 (en) 2015-06-11 2021-02-09 Intuitive Surgical Operations, Inc Systems and methods for instrument engagement
AU2016279993B2 (en) 2015-06-16 2021-09-09 Covidien Lp Robotic surgical system torque transduction sensing
CN107820412B (zh) 2015-06-23 2021-01-15 柯惠Lp公司 机器人手术组合件
WO2017053363A1 (en) 2015-09-25 2017-03-30 Covidien Lp Robotic surgical assemblies and instrument drive connectors thereof
CN112842228A (zh) 2015-10-23 2021-05-28 柯惠Lp公司 用于检测灌注中逐步变化的手术系统
WO2017087439A1 (en) 2015-11-19 2017-05-26 Covidien Lp Optical force sensor for robotic surgical system
US11576562B2 (en) 2016-04-07 2023-02-14 Titan Medical Inc. Camera positioning method and apparatus for capturing images during a medical procedure
CN113328581A (zh) 2016-05-26 2021-08-31 柯惠Lp公司 器械驱动单元
JP6924778B2 (ja) * 2016-05-26 2021-08-25 コヴィディエン リミテッド パートナーシップ ロボット外科手術アセンブリ
US11553984B2 (en) 2016-06-03 2023-01-17 Covidien Lp Robotic surgical system with an embedded imager
WO2017210499A1 (en) 2016-06-03 2017-12-07 Covidien Lp Control arm for robotic surgical systems
US10874470B2 (en) 2016-06-03 2020-12-29 Covidien Lp Passive axis system for robotic surgical systems
EP3463162A4 (en) 2016-06-03 2020-06-24 Covidien LP SYSTEMS, METHODS AND COMPUTER READABLE PROGRAM PRODUCTS FOR CONTROLLING A ROBOT CONTROLLED MANIPULATOR
US11000345B2 (en) 2016-07-14 2021-05-11 Intuitive Surgical Operations, Inc. Instrument flushing system
US20190231451A1 (en) 2016-07-14 2019-08-01 Intuitive Surgical Operations, Inc. Geared roll drive for medical instrument
WO2018013187A1 (en) 2016-07-14 2018-01-18 Intuitive Surgical Operations, Inc. Instrument release
KR102543919B1 (ko) 2016-07-14 2023-06-16 인튜어티브 서지컬 오퍼레이션즈 인코포레이티드 다중 케이블 의료 기기
US11007024B2 (en) 2016-07-14 2021-05-18 Intuitive Surgical Operations, Inc. Geared grip actuation for medical instruments
CN114983575A (zh) * 2016-07-14 2022-09-02 直观外科手术操作公司 包括具有机械封锁的无菌适配器的外科手术设备
GB2552553B (en) 2016-07-29 2022-03-16 Cmr Surgical Ltd Motion feedthrough
GB2552540B (en) * 2016-07-29 2021-11-24 Cmr Surgical Ltd Interface structure
US11925431B2 (en) * 2016-07-29 2024-03-12 Cmr Surgical Limited Motion feedthrough
GB201615616D0 (en) 2016-09-14 2016-10-26 Cambridge Medical Robotics Ltd Interfacing a surgical robotic arm and instrument
US10478256B2 (en) * 2016-08-16 2019-11-19 Ethicon Llc Robotics tool bailouts
US11564760B2 (en) 2016-10-18 2023-01-31 Intuitive Surgical Operations, Inc. Computer-assisted teleoperated surgery systems and methods
WO2018094191A1 (en) 2016-11-21 2018-05-24 Intuitive Surgical Operations, Inc. Cable length conserving medical instrument
US10149727B2 (en) 2016-12-09 2018-12-11 Ethicon Llc Surgical tool and robotic surgical system interfaces
US10433920B2 (en) 2016-12-09 2019-10-08 Ethicon Llc Surgical tool and robotic surgical system interfaces
US10149732B2 (en) 2016-12-09 2018-12-11 Ethicon Llc Surgical tool and robotic surgical system interfaces
US10588704B2 (en) * 2016-12-09 2020-03-17 Ethicon Llc Surgical tool and robotic surgical system interfaces
GB2559420B (en) * 2017-02-07 2022-02-23 Cmr Surgical Ltd Mounting an endoscope to a surgical robot
US11690691B2 (en) 2017-02-15 2023-07-04 Covidien Lp System and apparatus for crush prevention for medical robot applications
US10357321B2 (en) 2017-02-24 2019-07-23 Intuitive Surgical Operations, Inc. Splayed cable guide for a medical instrument
US11076926B2 (en) 2017-03-21 2021-08-03 Intuitive Surgical Operations, Inc. Manual release for medical device drive system
US10671969B2 (en) * 2017-05-03 2020-06-02 Summate Technologies, Inc. Operating room situated, parts-inventory control system and supervisory arrangement for accurately tracking the use of and accounting for the ultimate disposition of an individual component part of a complete implant which is then being surgically engrafted in-vivo upon or into the body of a living subject
US11317980B2 (en) * 2017-05-09 2022-05-03 Asensus Surgical Us, Inc. Instrument end effector identification
WO2018217429A1 (en) 2017-05-24 2018-11-29 Covidien Lp Presence detection for electrosurgical tools in a robotic system
CN110177518B (zh) 2017-05-25 2023-01-31 柯惠Lp公司 用于在图像捕获装置的视场内检测物体的系统和方法
EP3629983B1 (en) 2017-05-25 2023-06-28 Covidien LP Robotic surgical systems and drapes for covering components of robotic surgical systems
EP3629980A4 (en) 2017-05-25 2021-03-10 Covidien LP ROBOTIC SURGICAL SYSTEM WITH AUTOMATED GUIDANCE
GB2563234B (en) 2017-06-06 2021-12-08 Cmr Surgical Ltd Securing an interface element rail of a robotic surgical instrument interface
US10695060B2 (en) * 2017-09-01 2020-06-30 RevMedica, Inc. Loadable power pack for surgical instruments
US10966720B2 (en) 2017-09-01 2021-04-06 RevMedica, Inc. Surgical stapler with removable power pack
US11331099B2 (en) 2017-09-01 2022-05-17 Rev Medica, Inc. Surgical stapler with removable power pack and interchangeable battery pack
JP7349992B2 (ja) 2017-09-05 2023-09-25 コヴィディエン リミテッド パートナーシップ ロボット手術システムのための衝突処理アルゴリズム
US11583358B2 (en) 2017-09-06 2023-02-21 Covidien Lp Boundary scaling of surgical robots
US11096754B2 (en) 2017-10-04 2021-08-24 Mako Surgical Corp. Sterile drape assembly for surgical robot
US10624708B2 (en) * 2017-10-26 2020-04-21 Ethicon Llc Auto cable tensioning system
US10624709B2 (en) * 2017-10-26 2020-04-21 Ethicon Llc Robotic surgical tool with manual release lever
US11317919B2 (en) 2017-10-30 2022-05-03 Cilag Gmbh International Clip applier comprising a clip crimping system
US11291465B2 (en) 2017-10-30 2022-04-05 Cilag Gmbh International Surgical instruments comprising a lockable end effector socket
US11801098B2 (en) 2017-10-30 2023-10-31 Cilag Gmbh International Method of hub communication with surgical instrument systems
US11911045B2 (en) 2017-10-30 2024-02-27 Cllag GmbH International Method for operating a powered articulating multi-clip applier
US11564756B2 (en) 2017-10-30 2023-01-31 Cilag Gmbh International Method of hub communication with surgical instrument systems
US11311342B2 (en) 2017-10-30 2022-04-26 Cilag Gmbh International Method for communicating with surgical instrument systems
US11026687B2 (en) 2017-10-30 2021-06-08 Cilag Gmbh International Clip applier comprising clip advancing systems
US11510741B2 (en) 2017-10-30 2022-11-29 Cilag Gmbh International Method for producing a surgical instrument comprising a smart electrical system
US11229436B2 (en) 2017-10-30 2022-01-25 Cilag Gmbh International Surgical system comprising a surgical tool and a surgical hub
US11291510B2 (en) 2017-10-30 2022-04-05 Cilag Gmbh International Method of hub communication with surgical instrument systems
JP6936713B2 (ja) * 2017-11-27 2021-09-22 株式会社デンソーウェーブ ロボット用の保護ジャケット
EP3716881A4 (en) * 2017-11-30 2021-08-18 Covidien LP ROBOTIC SURGICAL INSTRUMENT WITH INSTRUMENT ROTATION BASED ON A TRANSLATION POSITION
US20190200981A1 (en) 2017-12-28 2019-07-04 Ethicon Llc Method of compressing tissue within a stapling device and simultaneously displaying the location of the tissue within the jaws
US11051876B2 (en) 2017-12-28 2021-07-06 Cilag Gmbh International Surgical evacuation flow paths
US11234756B2 (en) 2017-12-28 2022-02-01 Cilag Gmbh International Powered surgical tool with predefined adjustable control algorithm for controlling end effector parameter
US11937769B2 (en) 2017-12-28 2024-03-26 Cilag Gmbh International Method of hub communication, processing, storage and display
US11424027B2 (en) 2017-12-28 2022-08-23 Cilag Gmbh International Method for operating surgical instrument systems
US11896443B2 (en) 2017-12-28 2024-02-13 Cilag Gmbh International Control of a surgical system through a surgical barrier
US10943454B2 (en) 2017-12-28 2021-03-09 Ethicon Llc Detection and escalation of security responses of surgical instruments to increasing severity threats
US11744604B2 (en) 2017-12-28 2023-09-05 Cilag Gmbh International Surgical instrument with a hardware-only control circuit
US11446052B2 (en) 2017-12-28 2022-09-20 Cilag Gmbh International Variation of radio frequency and ultrasonic power level in cooperation with varying clamp arm pressure to achieve predefined heat flux or power applied to tissue
US11540855B2 (en) 2017-12-28 2023-01-03 Cilag Gmbh International Controlling activation of an ultrasonic surgical instrument according to the presence of tissue
US10755813B2 (en) 2017-12-28 2020-08-25 Ethicon Llc Communication of smoke evacuation system parameters to hub or cloud in smoke evacuation module for interactive surgical platform
US11832840B2 (en) 2017-12-28 2023-12-05 Cilag Gmbh International Surgical instrument having a flexible circuit
US11304720B2 (en) 2017-12-28 2022-04-19 Cilag Gmbh International Activation of energy devices
US11257589B2 (en) 2017-12-28 2022-02-22 Cilag Gmbh International Real-time analysis of comprehensive cost of all instrumentation used in surgery utilizing data fluidity to track instruments through stocking and in-house processes
US11266468B2 (en) 2017-12-28 2022-03-08 Cilag Gmbh International Cooperative utilization of data derived from secondary sources by intelligent surgical hubs
US11096693B2 (en) 2017-12-28 2021-08-24 Cilag Gmbh International Adjustment of staple height of at least one row of staples based on the sensed tissue thickness or force in closing
US10892995B2 (en) 2017-12-28 2021-01-12 Ethicon Llc Surgical network determination of prioritization of communication, interaction, or processing based on system or device needs
US11026751B2 (en) 2017-12-28 2021-06-08 Cilag Gmbh International Display of alignment of staple cartridge to prior linear staple line
US11529187B2 (en) 2017-12-28 2022-12-20 Cilag Gmbh International Surgical evacuation sensor arrangements
US11317937B2 (en) 2018-03-08 2022-05-03 Cilag Gmbh International Determining the state of an ultrasonic end effector
US11464535B2 (en) 2017-12-28 2022-10-11 Cilag Gmbh International Detection of end effector emersion in liquid
US11056244B2 (en) 2017-12-28 2021-07-06 Cilag Gmbh International Automated data scaling, alignment, and organizing based on predefined parameters within surgical networks
US11253315B2 (en) 2017-12-28 2022-02-22 Cilag Gmbh International Increasing radio frequency to create pad-less monopolar loop
US11432885B2 (en) 2017-12-28 2022-09-06 Cilag Gmbh International Sensing arrangements for robot-assisted surgical platforms
US11376002B2 (en) 2017-12-28 2022-07-05 Cilag Gmbh International Surgical instrument cartridge sensor assemblies
US11559308B2 (en) 2017-12-28 2023-01-24 Cilag Gmbh International Method for smart energy device infrastructure
US11045591B2 (en) 2017-12-28 2021-06-29 Cilag Gmbh International Dual in-series large and small droplet filters
US11147607B2 (en) 2017-12-28 2021-10-19 Cilag Gmbh International Bipolar combination device that automatically adjusts pressure based on energy modality
US10695081B2 (en) 2017-12-28 2020-06-30 Ethicon Llc Controlling a surgical instrument according to sensed closure parameters
US11308075B2 (en) 2017-12-28 2022-04-19 Cilag Gmbh International Surgical network, instrument, and cloud responses based on validation of received dataset and authentication of its source and integrity
US11202570B2 (en) 2017-12-28 2021-12-21 Cilag Gmbh International Communication hub and storage device for storing parameters and status of a surgical device to be shared with cloud based analytics systems
US11100631B2 (en) 2017-12-28 2021-08-24 Cilag Gmbh International Use of laser light and red-green-blue coloration to determine properties of back scattered light
US11109866B2 (en) 2017-12-28 2021-09-07 Cilag Gmbh International Method for circular stapler control algorithm adjustment based on situational awareness
US11903601B2 (en) 2017-12-28 2024-02-20 Cilag Gmbh International Surgical instrument comprising a plurality of drive systems
US10849697B2 (en) 2017-12-28 2020-12-01 Ethicon Llc Cloud interface for coupled surgical devices
US11324557B2 (en) 2017-12-28 2022-05-10 Cilag Gmbh International Surgical instrument with a sensing array
US11291495B2 (en) 2017-12-28 2022-04-05 Cilag Gmbh International Interruption of energy due to inadvertent capacitive coupling
US11589888B2 (en) 2017-12-28 2023-02-28 Cilag Gmbh International Method for controlling smart energy devices
US11633237B2 (en) 2017-12-28 2023-04-25 Cilag Gmbh International Usage and technique analysis of surgeon / staff performance against a baseline to optimize device utilization and performance for both current and future procedures
US11612408B2 (en) 2017-12-28 2023-03-28 Cilag Gmbh International Determining tissue composition via an ultrasonic system
US10932872B2 (en) 2017-12-28 2021-03-02 Ethicon Llc Cloud-based medical analytics for linking of local usage trends with the resource acquisition behaviors of larger data set
US11058498B2 (en) 2017-12-28 2021-07-13 Cilag Gmbh International Cooperative surgical actions for robot-assisted surgical platforms
US11069012B2 (en) 2017-12-28 2021-07-20 Cilag Gmbh International Interactive surgical systems with condition handling of devices and data capabilities
US11132462B2 (en) 2017-12-28 2021-09-28 Cilag Gmbh International Data stripping method to interrogate patient records and create anonymized record
US11304763B2 (en) 2017-12-28 2022-04-19 Cilag Gmbh International Image capturing of the areas outside the abdomen to improve placement and control of a surgical device in use
US11076921B2 (en) 2017-12-28 2021-08-03 Cilag Gmbh International Adaptive control program updates for surgical hubs
US10892899B2 (en) 2017-12-28 2021-01-12 Ethicon Llc Self describing data packets generated at an issuing instrument
US11786245B2 (en) 2017-12-28 2023-10-17 Cilag Gmbh International Surgical systems with prioritized data transmission capabilities
US20190201139A1 (en) 2017-12-28 2019-07-04 Ethicon Llc Communication arrangements for robot-assisted surgical platforms
US11273001B2 (en) 2017-12-28 2022-03-15 Cilag Gmbh International Surgical hub and modular device response adjustment based on situational awareness
US11284936B2 (en) 2017-12-28 2022-03-29 Cilag Gmbh International Surgical instrument having a flexible electrode
US11771487B2 (en) 2017-12-28 2023-10-03 Cilag Gmbh International Mechanisms for controlling different electromechanical systems of an electrosurgical instrument
US11666331B2 (en) 2017-12-28 2023-06-06 Cilag Gmbh International Systems for detecting proximity of surgical end effector to cancerous tissue
US11659023B2 (en) 2017-12-28 2023-05-23 Cilag Gmbh International Method of hub communication
US11311306B2 (en) 2017-12-28 2022-04-26 Cilag Gmbh International Surgical systems for detecting end effector tissue distribution irregularities
US11864728B2 (en) 2017-12-28 2024-01-09 Cilag Gmbh International Characterization of tissue irregularities through the use of mono-chromatic light refractivity
US10758310B2 (en) 2017-12-28 2020-09-01 Ethicon Llc Wireless pairing of a surgical device with another device within a sterile surgical field based on the usage and situational awareness of devices
US11419667B2 (en) 2017-12-28 2022-08-23 Cilag Gmbh International Ultrasonic energy device which varies pressure applied by clamp arm to provide threshold control pressure at a cut progression location
US11559307B2 (en) 2017-12-28 2023-01-24 Cilag Gmbh International Method of robotic hub communication, detection, and control
US11304699B2 (en) 2017-12-28 2022-04-19 Cilag Gmbh International Method for adaptive control schemes for surgical network control and interaction
US11364075B2 (en) 2017-12-28 2022-06-21 Cilag Gmbh International Radio frequency energy device for delivering combined electrical signals
US10966791B2 (en) 2017-12-28 2021-04-06 Ethicon Llc Cloud-based medical analytics for medical facility segmented individualization of instrument function
US11423007B2 (en) 2017-12-28 2022-08-23 Cilag Gmbh International Adjustment of device control programs based on stratified contextual data in addition to the data
US11576677B2 (en) 2017-12-28 2023-02-14 Cilag Gmbh International Method of hub communication, processing, display, and cloud analytics
US10987178B2 (en) 2017-12-28 2021-04-27 Ethicon Llc Surgical hub control arrangements
US11410259B2 (en) 2017-12-28 2022-08-09 Cilag Gmbh International Adaptive control program updates for surgical devices
US11389164B2 (en) 2017-12-28 2022-07-19 Cilag Gmbh International Method of using reinforced flexible circuits with multiple sensors to optimize performance of radio frequency devices
US10595887B2 (en) 2017-12-28 2020-03-24 Ethicon Llc Systems for adjusting end effector parameters based on perioperative information
US11896322B2 (en) 2017-12-28 2024-02-13 Cilag Gmbh International Sensing the patient position and contact utilizing the mono-polar return pad electrode to provide situational awareness to the hub
US11678881B2 (en) 2017-12-28 2023-06-20 Cilag Gmbh International Spatial awareness of surgical hubs in operating rooms
US11419630B2 (en) 2017-12-28 2022-08-23 Cilag Gmbh International Surgical system distributed processing
US11179208B2 (en) 2017-12-28 2021-11-23 Cilag Gmbh International Cloud-based medical analytics for security and authentication trends and reactive measures
US11464559B2 (en) 2017-12-28 2022-10-11 Cilag Gmbh International Estimating state of ultrasonic end effector and control system therefor
US11166772B2 (en) 2017-12-28 2021-11-09 Cilag Gmbh International Surgical hub coordination of control and communication of operating room devices
US11602393B2 (en) 2017-12-28 2023-03-14 Cilag Gmbh International Surgical evacuation sensing and generator control
US11844579B2 (en) 2017-12-28 2023-12-19 Cilag Gmbh International Adjustments based on airborne particle properties
US11571234B2 (en) 2017-12-28 2023-02-07 Cilag Gmbh International Temperature control of ultrasonic end effector and control system therefor
US11857152B2 (en) 2017-12-28 2024-01-02 Cilag Gmbh International Surgical hub spatial awareness to determine devices in operating theater
US11786251B2 (en) 2017-12-28 2023-10-17 Cilag Gmbh International Method for adaptive control schemes for surgical network control and interaction
US10944728B2 (en) 2017-12-28 2021-03-09 Ethicon Llc Interactive surgical systems with encrypted communication capabilities
US11818052B2 (en) 2017-12-28 2023-11-14 Cilag Gmbh International Surgical network determination of prioritization of communication, interaction, or processing based on system or device needs
US11160605B2 (en) 2017-12-28 2021-11-02 Cilag Gmbh International Surgical evacuation sensing and motor control
US11832899B2 (en) 2017-12-28 2023-12-05 Cilag Gmbh International Surgical systems with autonomously adjustable control programs
US11304745B2 (en) 2017-12-28 2022-04-19 Cilag Gmbh International Surgical evacuation sensing and display
US11278281B2 (en) 2017-12-28 2022-03-22 Cilag Gmbh International Interactive surgical system
AU2019205201B2 (en) 2018-01-04 2020-11-05 Covidien Lp Systems and assemblies for mounting a surgical accessory to robotic surgical systems, and providing access therethrough
WO2019139841A1 (en) * 2018-01-09 2019-07-18 Covidien Lp Sterile interface module for robotic surgical assemblies
US20190216554A1 (en) * 2018-01-12 2019-07-18 SS Innovations China Co. Ltd. Sterile adapter assembly for a robotic surgical system
CN110025337A (zh) * 2018-01-12 2019-07-19 杭州术创机器人有限公司 一种将无菌适配器组件固定到致动器组件的锁定机构
GB2570520B8 (en) * 2018-01-30 2023-05-24 Cmr Surgical Ltd Interfacing a surgical robotic arm and instrument
US11497567B2 (en) 2018-02-08 2022-11-15 Intuitive Surgical Operations, Inc. Jointed control platform
US11118661B2 (en) 2018-02-12 2021-09-14 Intuitive Surgical Operations, Inc. Instrument transmission converting roll to linear actuation
US10695140B2 (en) 2018-02-15 2020-06-30 Ethicon Llc Near field communication between a surgical instrument and a robotic surgical system
US11189379B2 (en) 2018-03-06 2021-11-30 Digital Surgery Limited Methods and systems for using multiple data structures to process surgical data
EP3761900A4 (en) 2018-03-08 2021-12-08 Covidien LP SURGICAL ROBOTIC SYSTEMS
US11678901B2 (en) 2018-03-08 2023-06-20 Cilag Gmbh International Vessel sensing for adaptive advanced hemostasis
US11259830B2 (en) 2018-03-08 2022-03-01 Cilag Gmbh International Methods for controlling temperature in ultrasonic device
US11701162B2 (en) 2018-03-08 2023-07-18 Cilag Gmbh International Smart blade application for reusable and disposable devices
US20210015573A1 (en) * 2018-03-21 2021-01-21 The Regents Of The University Of California Rapid and precise tool exchange mechanism for intraocular robotic surgical systems
US11090047B2 (en) 2018-03-28 2021-08-17 Cilag Gmbh International Surgical instrument comprising an adaptive control system
US11129611B2 (en) 2018-03-28 2021-09-28 Cilag Gmbh International Surgical staplers with arrangements for maintaining a firing member thereof in a locked configuration unless a compatible cartridge has been installed therein
US11278280B2 (en) 2018-03-28 2022-03-22 Cilag Gmbh International Surgical instrument comprising a jaw closure lockout
US10973520B2 (en) 2018-03-28 2021-04-13 Ethicon Llc Surgical staple cartridge with firing member driven camming assembly that has an onboard tissue cutting feature
US11219453B2 (en) 2018-03-28 2022-01-11 Cilag Gmbh International Surgical stapling devices with cartridge compatible closure and firing lockout arrangements
US11207067B2 (en) 2018-03-28 2021-12-28 Cilag Gmbh International Surgical stapling device with separate rotary driven closure and firing systems and firing member that engages both jaws while firing
US11471156B2 (en) 2018-03-28 2022-10-18 Cilag Gmbh International Surgical stapling devices with improved rotary driven closure systems
US11096688B2 (en) 2018-03-28 2021-08-24 Cilag Gmbh International Rotary driven firing members with different anvil and channel engagement features
US11589865B2 (en) 2018-03-28 2023-02-28 Cilag Gmbh International Methods for controlling a powered surgical stapler that has separate rotary closure and firing systems
CN112105311A (zh) * 2018-04-06 2020-12-18 项目莫里股份有限公司 用于导管和其它用途的改进的流体驱动器、装置、方法和系统
WO2019204012A1 (en) 2018-04-20 2019-10-24 Covidien Lp Compensation for observer movement in robotic surgical systems having stereoscopic displays
CN110384557B (zh) * 2018-04-20 2021-03-30 赛诺微医疗科技（浙江）有限公司 组合定位机构、采用其的器械夹持手及外科手术机器人
CN110384556B (zh) * 2018-04-20 2021-04-02 赛诺微医疗科技（浙江）有限公司 快换机构、采用其的器械夹持手及外科手术机器人
CN110559078B (zh) * 2018-06-05 2021-03-30 杭州术创机器人有限公司 一种用于微创手术系统的套管固定组件
CN110623748B (zh) * 2018-06-22 2021-02-19 深圳市精锋医疗科技有限公司 可快速安装的从操作设备、操作臂、动力机构及连接机构
CN110623734B (zh) * 2018-06-22 2021-07-09 深圳市精锋医疗科技有限公司 高精度手术机器人
CN109091239B (zh) * 2018-06-22 2021-06-01 深圳市精锋医疗科技有限公司 具有安装槽的手术机器人
EP3817683A4 (en) 2018-07-03 2022-04-20 Covidien LP SYSTEMS, METHODS AND COMPUTER READABLE MATERIALS FOR DETECTING IMAGE DEGRADATION DURING SURGICAL PROCEDURES
JP6902003B2 (ja) 2018-08-28 2021-07-14 株式会社メディカロイド 滅菌ドレープおよび手術器具の取付方法
JP6745306B2 (ja) * 2018-08-28 2020-08-26 株式会社メディカロイド アダプタおよび接続方法
JP6839220B2 (ja) * 2018-08-28 2021-03-03 株式会社メディカロイド 駆動部インターフェース、アダプタ、および駆動部インターフェースへの手術器具の装着検知方法
JP6772226B2 (ja) 2018-08-28 2020-10-21 株式会社メディカロイド 手術器具
US11490971B2 (en) 2018-08-28 2022-11-08 Medicaroid Corporation Driver interface, robotic surgical apparatus, and method of detecting attachment of surgical instrument to driver interface
WO2020060794A1 (en) * 2018-09-17 2020-03-26 Covidien Lp Surgical robotic systems
US11109746B2 (en) 2018-10-10 2021-09-07 Titan Medical Inc. Instrument insertion system, method, and apparatus for performing medical procedures
AU2019363812A1 (en) * 2018-10-26 2021-05-20 Eureka Inventions Limited Surgical apparatus and method
EP3873369A1 (en) 2018-10-31 2021-09-08 Intuitive Surgical Operations, Inc. System and method for assisting tool exchange
AU2019391083A1 (en) 2018-12-04 2021-06-10 Mako Surgical Corp. Mounting system with sterile barrier assembly for use in coupling surgical components
US11586106B2 (en) 2018-12-28 2023-02-21 Titan Medical Inc. Imaging apparatus having configurable stereoscopic perspective
JP2022515864A (ja) * 2018-12-30 2022-02-22 メミック イノベーティブ サージェリー リミテッド ロボットデバイス用の手術用ドレープ
US11717355B2 (en) 2019-01-29 2023-08-08 Covidien Lp Drive mechanisms for surgical instruments such as for use in robotic surgical systems
US11576733B2 (en) 2019-02-06 2023-02-14 Covidien Lp Robotic surgical assemblies including electrosurgical instruments having articulatable wrist assemblies
US11484372B2 (en) 2019-02-15 2022-11-01 Covidien Lp Articulation mechanisms for surgical instruments such as for use in robotic surgical systems
US11751872B2 (en) 2019-02-19 2023-09-12 Cilag Gmbh International Insertable deactivator element for surgical stapler lockouts
US11317915B2 (en) 2019-02-19 2022-05-03 Cilag Gmbh International Universal cartridge based key feature that unlocks multiple lockout arrangements in different surgical staplers
US11357503B2 (en) 2019-02-19 2022-06-14 Cilag Gmbh International Staple cartridge retainers with frangible retention features and methods of using same
US11272931B2 (en) 2019-02-19 2022-03-15 Cilag Gmbh International Dual cam cartridge based feature for unlocking a surgical stapler lockout
US11369377B2 (en) 2019-02-19 2022-06-28 Cilag Gmbh International Surgical stapling assembly with cartridge based retainer configured to unlock a firing lockout
KR102012620B1 (ko) 2019-03-08 2019-08-20 재단법인 대구경북첨단의료산업진흥재단 로봇 수술 시스템의 구동 장치
JP6912541B2 (ja) * 2019-03-28 2021-08-04 株式会社メディカロイド ストッパおよびアダプタ
EP3714830A1 (en) 2019-03-28 2020-09-30 Medicaroid Corporation Stopper and adaptor
CN110010207B (zh) * 2019-04-08 2022-05-13 大连理工大学 一种测定单层二硫化钼弯曲刚度的分子动力学方法
US11471233B2 (en) 2019-04-30 2022-10-18 Canon U.S.A., Inc. Preloaded sterile bag
USD964564S1 (en) 2019-06-25 2022-09-20 Cilag Gmbh International Surgical staple cartridge retainer with a closure system authentication key
USD950728S1 (en) 2019-06-25 2022-05-03 Cilag Gmbh International Surgical staple cartridge
USD952144S1 (en) 2019-06-25 2022-05-17 Cilag Gmbh International Surgical staple cartridge retainer with firing system authentication key
US11376083B2 (en) * 2019-06-27 2022-07-05 Cilag Gmbh International Determining robotic surgical assembly coupling status
US11607278B2 (en) 2019-06-27 2023-03-21 Cilag Gmbh International Cooperative robotic surgical systems
US11376082B2 (en) 2019-06-27 2022-07-05 Cilag Gmbh International Robotic surgical system with local sensing of functional parameters based on measurements of multiple physical inputs
US11547468B2 (en) 2019-06-27 2023-01-10 Cilag Gmbh International Robotic surgical system with safety and cooperative sensing control
US11723729B2 (en) 2019-06-27 2023-08-15 Cilag Gmbh International Robotic surgical assembly coupling safety mechanisms
US11399906B2 (en) 2019-06-27 2022-08-02 Cilag Gmbh International Robotic surgical system for controlling close operation of end-effectors
US11612445B2 (en) 2019-06-27 2023-03-28 Cilag Gmbh International Cooperative operation of robotic arms
US11369443B2 (en) 2019-06-27 2022-06-28 Cilag Gmbh International Method of using a surgical modular robotic assembly
US11413102B2 (en) 2019-06-27 2022-08-16 Cilag Gmbh International Multi-access port for surgical robotic systems
US11207146B2 (en) 2019-06-27 2021-12-28 Cilag Gmbh International Surgical instrument drive systems with cable-tightening system
US11278362B2 (en) * 2019-06-27 2022-03-22 Cilag Gmbh International Surgical instrument drive systems
EP3998960A4 (en) 2019-07-19 2022-12-14 Revmedica, Inc. SURGICAL STAPLER WITH REMOVABLE POWER SUPPLY
CN112957127B (zh) 2019-08-30 2022-06-17 上海微创医疗机器人（集团）股份有限公司 传动、驱动、无菌、器械盒组件与手术器械系统、机器人
EP3808282A3 (en) 2019-09-01 2021-06-30 Bb Surgical Devices, S.L. Universal surgical access system
JP6971284B2 (ja) 2019-09-27 2021-11-24 株式会社メディカロイド アダプタセットおよびアダプタ
US11864857B2 (en) 2019-09-27 2024-01-09 Globus Medical, Inc. Surgical robot with passive end effector
JP7046880B2 (ja) 2019-09-27 2022-04-04 株式会社メディカロイド 手術器具
US11426178B2 (en) 2019-09-27 2022-08-30 Globus Medical Inc. Systems and methods for navigating a pin guide driver
JP7184728B2 (ja) * 2019-10-21 2022-12-06 株式会社メディカロイド ロボット手術装置および手術器具
KR20220082913A (ko) * 2019-10-23 2022-06-17 버브 서지컬 인크. 수술 로봇 시스템에서의 수술 도구의 결합 및/또는 호밍
CN111067633B (zh) * 2019-12-07 2021-04-13 广州多得医疗设备服务有限公司 一种医疗设备维修保养记录仪及其记录系统
CN111045332A (zh) * 2019-12-27 2020-04-21 哈尔滨工程大学 一种无人艇路径跟踪导引策略和扰动补偿方法
WO2021137107A1 (en) * 2019-12-31 2021-07-08 Auris Health, Inc. Tool detection system
CN114305710B (zh) * 2020-01-07 2023-08-22 深圳市精锋医疗科技股份有限公司 手术器械与驱动装置的接合方法、从操作设备及手术机器人
CN113766891B (zh) * 2020-01-09 2023-02-21 瑞德医疗机器股份有限公司 手术工具
IT202000002545A1 (it) * 2020-02-10 2021-08-10 Medical Microinstruments Spa Assieme di barriera sterile e sistema di chirurgia robotica
EP4103096A1 (en) 2020-02-10 2022-12-21 Medical Microinstruments, Inc. Sterile barrier assembly and robotic surgery system
CN115244442A (zh) * 2020-03-13 2022-10-25 直观外科手术操作公司 连接器接口的对准
CN111329592B (zh) * 2020-03-17 2021-06-22 上海奥朋医疗科技有限公司 血管介入手术中旋夹手的无菌隔绝方法及系统
JP7257353B2 (ja) * 2020-03-30 2023-04-13 株式会社メディカロイド 内視鏡アダプタ、ロボット手術システムおよび内視鏡アダプタの回転位置調整方法
CA3183162A1 (en) 2020-06-19 2021-12-23 Jake Anthony Sganga Systems and methods for guidance of intraluminal devices within the vasculature
USD963851S1 (en) 2020-07-10 2022-09-13 Covidien Lp Port apparatus
US11793597B2 (en) 2020-09-30 2023-10-24 Verb Surgical Inc. Attachment mechanism for docking cannulas to surgical robotic arms
US11793500B2 (en) 2020-09-30 2023-10-24 Verb Surgical Inc. Adjustable force and ball bearing attachment mechanism for docking cannulas to surgical robotic arms
US20220096120A1 (en) * 2020-09-30 2022-03-31 Verb Surgical Inc. Systems and methods for docking surgical robotic arms
CN112401943A (zh) * 2020-10-14 2021-02-26 极限人工智能有限公司 一种无菌屏障组件和应用其的无菌微创手术装置
CN112401944A (zh) * 2020-10-14 2021-02-26 极限人工智能有限公司 一种微创手术装置
CN114431959B (zh) * 2020-10-30 2023-12-29 上海微创医疗机器人（集团）股份有限公司 隔离装置和手术机器人系统
CN112370169B (zh) * 2020-11-12 2021-04-27 山东威高手术机器人有限公司 一种可旋转的微创手术器械快换装置
CN116916850A (zh) * 2021-02-17 2023-10-20 奥瑞斯健康公司 医疗器械驱动组件和对接系统
CN113069213B (zh) * 2021-02-23 2023-12-01 深圳康诺思腾科技有限公司 无菌围帘及具有其的手术机器人组件
CN113143467B (zh) * 2021-04-25 2023-08-25 上海微创医疗机器人（集团）股份有限公司 隔离装置和手术设备
CN113288430B (zh) * 2021-05-13 2022-07-29 上海微创医疗机器人（集团）股份有限公司 无菌板组件、手术器械、动力盒及手术机器人系统
CN113476061B (zh) * 2021-05-21 2024-02-27 上海微创医疗机器人（集团）股份有限公司 膜体安装机构
US11948226B2 (en) 2021-05-28 2024-04-02 Covidien Lp Systems and methods for clinical workspace simulation
WO2022254335A1 (en) * 2021-06-01 2022-12-08 Forsight Robotics Ltd. Kinematic structures and sterile drapes for robotic microsurgical procedures
US11931026B2 (en) 2021-06-30 2024-03-19 Cilag Gmbh International Staple cartridge replacement
US11707332B2 (en) 2021-07-01 2023-07-25 Remedy Robotics, Inc. Image space control for endovascular tools
CA3222522A1 (en) 2021-07-01 2023-01-05 David James Bell Vision-based position and orientation determination for endovascular tools
CN113349936A (zh) * 2021-07-14 2021-09-07 深圳康诺思腾科技有限公司 一种无菌适配器与手术器械后端的导向定位结构
CN113367798A (zh) * 2021-07-14 2021-09-10 深圳康诺思腾科技有限公司 无菌适配器与手术器械的传动连接结构及手术机器人的器械驱动传动机构
US11839440B2 (en) 2021-07-30 2023-12-12 Corindus, Inc. Attachment for robotic medical system
US11903669B2 (en) 2021-07-30 2024-02-20 Corindus, Inc Sterile drape for robotic drive
US11779518B2 (en) 2021-08-09 2023-10-10 Express Scripts Strategic Development, Inc. Blister pack device and method
CN113598968B (zh) * 2021-08-10 2022-08-19 常州唯精医疗机器人有限公司 器械快换装置及微创手术机器人
CN113520606B (zh) * 2021-08-11 2023-03-24 上海微创医疗机器人（集团）股份有限公司 无菌板组件、手术机器人及手术机器人系统
US11779332B2 (en) 2021-08-16 2023-10-10 Cilag Gmbh International Powered surgical stapler having independently operable closure and firing systems
US20230050358A1 (en) 2021-08-16 2023-02-16 Cilag Gmbh International Multiple-sensor firing lockout mechanism for powered surgical stapler
US20230050707A1 (en) 2021-08-16 2023-02-16 Cilag Gmbh International Firing system features for surgical stapler
US20230052307A1 (en) 2021-08-16 2023-02-16 Cilag Gmbh International Deflectable firing member for surgical stapler
EP4199837A1 (en) 2021-08-16 2023-06-28 Cilag GmbH International Proximally located firing lockout mechanism for surgical stapler
US20230051271A1 (en) 2021-08-16 2023-02-16 Cilag Gmbh International Multi-threshold motor control algorithm for powered surgical stapler
US20230049736A1 (en) 2021-08-16 2023-02-16 Cilag Gmbh International Firing member tracking feature for surgical stapler
US20230051222A1 (en) 2021-08-16 2023-02-16 Cilag Gmbh International Cartridge-based firing lockout mechanism for surgical stapler
US20230051938A1 (en) 2021-08-16 2023-02-16 Cilag Gmbh International Adjustable power transmission mechanism for powered surgical stapler
US20230045893A1 (en) 2021-08-16 2023-02-16 Cilag Gmbh International Multi-position restraining member for sled movement
US20230045998A1 (en) 2021-08-16 2023-02-16 Cilag Gmbh International Firing bailout system for powered surgical stapler
US11944297B2 (en) 2021-08-16 2024-04-02 Cilag Gmbh International Variable response motor control algorithm for powered surgical stapler
CN113796965B (zh) * 2021-09-28 2023-07-18 深圳市爱博医疗机器人有限公司 一种可拆装式从端介入手术机器人驱动装置
CN113967078A (zh) * 2021-10-29 2022-01-25 常州唯精医疗机器人有限公司 无菌隔离装置及其装配方法、安装方法
CN114081630B (zh) * 2021-11-11 2023-04-07 常州唯精医疗机器人有限公司 器械快换装置及微创手术机器人
CN114052919A (zh) * 2021-11-18 2022-02-18 武汉联影智融医疗科技有限公司 动力连接装置、末端执行设备及腹腔镜机器人
WO2023101971A1 (en) * 2021-11-30 2023-06-08 Endoquest Robotics, Inc. Barrier drape adapters for robotic surgical systems
DE102022102806A1 (de) 2022-02-07 2023-08-10 avateramedical GmBH Sterileinheit und Manipulator für die robotische Chirurgie
DE102022102805A1 (de) 2022-02-07 2023-08-10 avateramedical GmBH Manipulator für die robotische Chirurgie und Sterileinheit
CN117426880A (zh) * 2022-07-15 2024-01-23 深圳康诺思腾科技有限公司 一种无菌隔离组件和手术机器人
WO2024030285A1 (en) 2022-08-01 2024-02-08 Intuitive Surgical Operations, Inc. Adapter for manual actuation of surgical instrument
WO2024067335A1 (zh) * 2022-09-30 2024-04-04 深圳市精锋医疗科技股份有限公司 一种医疗机器人的驱动装置及导管机器人

Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2014005689A2 (de) * 2012-07-03 2014-01-09 Kuka Laboratories Gmbh Chirurgische instrumentenanordnung und antriebsstranganordnung für ein, insbesondere robotergeführtes, chirurgisches instrument und chirurgisches instrument

Family Cites Families (128)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US1002219A (en) 1910-03-08 1911-09-05 James J Burke Automatic boiler-feed and water-level alarm.
US1004582A (en) 1911-01-28 1911-10-03 William D Mcnaull Tire for vehicle-wheels.
US4386933A (en) * 1981-05-21 1983-06-07 Sanchez Enrique R Sterile adapter for use in blood transfers
US4542272A (en) 1982-09-28 1985-09-17 The Cross Company Induction heating device with electronic positioning control
US5069221A (en) * 1987-12-30 1991-12-03 Densa Limited Displacement sensor and medical apparatus
CH681753A5 (ko) 1991-03-05 1993-05-14 Olten Ag Elektro Apparatebau
JP3306108B2 (ja) 1992-08-21 2002-07-24 宇宙開発事業団 軸継手機構
US5469863A (en) * 1993-08-11 1995-11-28 Polygenex International, Inc. Polyurethane condom of welded polyurethane film
US5405344A (en) 1993-09-30 1995-04-11 Ethicon, Inc. Articulable socket joint assembly for an endoscopic instrument for surgical fastner track therefor
US5814038A (en) 1995-06-07 1998-09-29 Sri International Surgical manipulator for a telerobotic system
ES2443015T3 (es) 1995-06-07 2014-02-17 Sri International Manipulador quirúrgico para un sistema telerrobótico
US5803086A (en) 1996-05-16 1998-09-08 Minnesota Mining And Manufacturing Company Linerless surgical incise drape
US8206406B2 (en) 1996-12-12 2012-06-26 Intuitive Surgical Operations, Inc. Disposable sterile surgical adaptor
US7727244B2 (en) * 1997-11-21 2010-06-01 Intuitive Surgical Operation, Inc. Sterile surgical drape
US6331181B1 (en) 1998-12-08 2001-12-18 Intuitive Surgical, Inc. Surgical robotic tools, data architecture, and use
US7699855B2 (en) 1996-12-12 2010-04-20 Intuitive Surgical Operations, Inc. Sterile surgical adaptor
US6132368A (en) 1996-12-12 2000-10-17 Intuitive Surgical, Inc. Multi-component telepresence system and method
US8529582B2 (en) 1996-12-12 2013-09-10 Intuitive Surgical Operations, Inc. Instrument interface of a robotic surgical system
US7666191B2 (en) * 1996-12-12 2010-02-23 Intuitive Surgical, Inc. Robotic surgical system with sterile surgical adaptor
US7758569B2 (en) 1998-02-24 2010-07-20 Hansen Medical, Inc. Interchangeable surgical instrument
US7297142B2 (en) * 1998-02-24 2007-11-20 Hansen Medical, Inc. Interchangeable surgical instrument
US7309519B2 (en) * 1998-10-05 2007-12-18 3M Innovative Properties Company Friction control articles for healthcare applications
US8600551B2 (en) 1998-11-20 2013-12-03 Intuitive Surgical Operations, Inc. Medical robotic system with operatively couplable simulator unit for surgeon training
EP1897511B1 (en) 1998-12-08 2014-02-12 Intuitive Surgical Operations, Inc. Surgical robotic tools, data architecture, and use
US7125403B2 (en) 1998-12-08 2006-10-24 Intuitive Surgical In vivo accessories for minimally invasive robotic surgery
DE19950440A1 (de) 1999-10-19 2001-11-22 World Of Medicine Lemke Gmbh Fixiervorrichtung für wenigstens ein, im Sterilbereich bei Operationen einsetzbares Bedienelement, bspw. ein Operationsinstrument
JP2001187067A (ja) 2000-01-05 2001-07-10 Olympus Optical Co Ltd 内視鏡観察位置検出表示システム
DE20015892U1 (de) * 2000-09-14 2001-01-25 Aesculap Ag & Co Kg Vorrichtung zur Bestimmung der Position eines medizinischen Instrumentes oder Gerätes oder eines Körperteils
US6840938B1 (en) * 2000-12-29 2005-01-11 Intuitive Surgical, Inc. Bipolar cauterizing instrument
US7674270B2 (en) * 2002-05-02 2010-03-09 Laparocision, Inc Apparatus for positioning a medical instrument
JP4073249B2 (ja) * 2002-05-17 2008-04-09 オリンパス株式会社 手術システム
US7331967B2 (en) 2002-09-09 2008-02-19 Hansen Medical, Inc. Surgical instrument coupling mechanism
US7386365B2 (en) 2004-05-04 2008-06-10 Intuitive Surgical, Inc. Tool grip calibration for robotic surgery
US20040118410A1 (en) 2002-12-18 2004-06-24 Griesbach Henry L. Surgical drape having an instrument holder
US7100260B2 (en) * 2002-12-26 2006-09-05 Utica Enterprises, Inc. Programmable apparatus and method for body panel and clinch nut attachment
US8118732B2 (en) 2003-04-01 2012-02-21 Boston Scientific Scimed, Inc. Force feedback control system for video endoscope
US20050244217A1 (en) 2004-04-29 2005-11-03 William Burke Test instrument module latch system and method
US7096870B2 (en) 2004-09-30 2006-08-29 Lonnie Jay Lamprich Disposable sterile surgical drape and attached instruments
CN1323813C (zh) * 2004-12-22 2007-07-04 哈尔滨工业大学 用于临床创伤手指康复的感知型仿生机械手及其组合模块
US8463439B2 (en) 2009-03-31 2013-06-11 Intuitive Surgical Operations, Inc. Optic fiber connection for a force sensing instrument
US8945095B2 (en) 2005-03-30 2015-02-03 Intuitive Surgical Operations, Inc. Force and torque sensing for surgical instruments
US7588398B2 (en) 2005-04-19 2009-09-15 Black & Decker Inc. Tool chuck with power take off and dead spindle features
US20060260622A1 (en) * 2005-05-19 2006-11-23 Wooley Deborah M Operating room equipment drapes and methods of making and using the same
US7717312B2 (en) * 2005-06-03 2010-05-18 Tyco Healthcare Group Lp Surgical instruments employing sensors
MX2008000779A (es) * 2005-07-18 2008-02-21 Bayer Healthcare Ag Uso de activadores y estimuladores de guanilatociclasa solubles para la prevencion o tratamiento de trastornos renales.
CA2918049C (en) 2005-09-02 2019-04-09 Neato Robotics, Inc. Multi-function robotic device
US9241767B2 (en) 2005-12-20 2016-01-26 Intuitive Surgical Operations, Inc. Method for handling an operator command exceeding a medical device state limitation in a medical robotic system
US9586327B2 (en) 2005-12-20 2017-03-07 Intuitive Surgical Operations, Inc. Hook and pivot electro-mechanical interface for robotic medical arms
CN101340852B (zh) * 2005-12-20 2011-12-28 直观外科手术操作公司 机器人外科系统的器械对接装置
JP5043414B2 (ja) * 2005-12-20 2012-10-10 インテュイティブ サージカル インコーポレイテッド 無菌外科手術アダプタ
US20120292367A1 (en) 2006-01-31 2012-11-22 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Robotically-controlled end effector
EP1815950A1 (en) 2006-02-03 2007-08-08 The European Atomic Energy Community (EURATOM), represented by the European Commission Robotic surgical system for performing minimally invasive medical procedures
WO2007095637A1 (en) * 2006-02-16 2007-08-23 Catholic Healthcare West (D/B/A St. Joseph's Hospital Medical Center) System utilizing radio frequency signals for tracking and improving navigation of slender instruments during insertion into the body
EP2051644A4 (en) 2006-08-01 2013-03-13 Eon Surgical Ltd SYSTEM AND METHOD FOR TELECHIRURGY
US20110087276A1 (en) * 2009-10-09 2011-04-14 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Method for forming a staple
US8157793B2 (en) 2006-10-25 2012-04-17 Terumo Kabushiki Kaisha Manipulator for medical use
US8684253B2 (en) 2007-01-10 2014-04-01 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Surgical instrument with wireless communication between a control unit of a robotic system and remote sensor
US20080249536A1 (en) * 2007-02-15 2008-10-09 Hansen Medical, Inc. Interface assembly for controlling orientation of robotically controlled medical instrument
US8739801B2 (en) * 2007-02-28 2014-06-03 Smith & Nephew, Inc. System and method for identifying a landmark
US8931682B2 (en) 2007-06-04 2015-01-13 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Robotically-controlled shaft based rotary drive systems for surgical instruments
US8945148B2 (en) * 2007-06-13 2015-02-03 Intuitive Surgical Operations, Inc. Surgical system instrument manipulator
US8139225B2 (en) 2007-10-24 2012-03-20 Siemens Medical Solutions Usa, Inc. System for processing patient monitoring power and data signals
US8752749B2 (en) 2008-02-14 2014-06-17 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Robotically-controlled disposable motor-driven loading unit
US9895813B2 (en) 2008-03-31 2018-02-20 Intuitive Surgical Operations, Inc. Force and torque sensing in a surgical robot setup arm
US7886743B2 (en) 2008-03-31 2011-02-15 Intuitive Surgical Operations, Inc. Sterile drape interface for robotic surgical instrument
WO2009151205A1 (ko) 2008-06-11 2009-12-17 (주)미래컴퍼니 수술용 로봇 암의 인스트루먼트
JP2010022415A (ja) 2008-07-15 2010-02-04 Terumo Corp 医療用マニピュレータ及び医療用マニピュレータシステム
US9339342B2 (en) 2008-09-30 2016-05-17 Intuitive Surgical Operations, Inc. Instrument interface
US8720448B2 (en) * 2008-11-07 2014-05-13 Hansen Medical, Inc. Sterile interface apparatus
US8602031B2 (en) 2009-01-12 2013-12-10 Hansen Medical, Inc. Modular interfaces and drive actuation through barrier
WO2010126129A1 (ja) 2009-04-30 2010-11-04 テルモ株式会社 医療用マニピュレータ
JP5623391B2 (ja) 2009-04-30 2014-11-12 カール シュトルツ ゲゼルシャフト ミット ベシュレンクテル ハフツング ウント コンパニー コマンディートゲゼルシャフト 医療用マニピュレータ
US8758237B2 (en) 2009-08-21 2014-06-24 3M Innovative Properties Company Methods and products for illuminating tissue
WO2011037394A2 (ko) 2009-09-23 2011-03-31 주식회사 이턴 멸균 어댑터, 휠의 체결 구조 및 수술용 인스트루먼트의 체결 구조
KR101750518B1 (ko) 2010-02-19 2017-06-26 (주)미래컴퍼니 휠의 체결 구조 및 수술용 인스트루먼트의 체결 구조
CN107028660A (zh) 2009-09-23 2017-08-11 伊顿株式会社 无菌适配器、转轮联接结构以及手术用器械的联接结构
KR101037069B1 (ko) * 2009-09-23 2011-05-26 주식회사 이턴 멸균 어댑터
US8555892B2 (en) 2009-09-28 2013-10-15 Obp Corporation Mayo stand drape with self-disposing feature
KR101590163B1 (ko) * 2009-10-01 2016-01-29 (주)미래컴퍼니 수술용 로봇 및 이를 커버하는 멸균 드레이프
EP3616854A1 (en) 2009-11-13 2020-03-04 Intuitive Surgical Operations Inc. Motor interface for parallel drive shafts within an independently rotating member
JP5775881B2 (ja) 2010-01-15 2015-09-09 イマージョン コーポレーションＩｍｍｅｒｓｉｏｎ Ｃｏｒｐｏｒａｔｉｏｎ 触覚的フィードバックをもった最小侵襲性外科手術ツールのためのシステムと方法
CA2795675A1 (en) * 2010-04-06 2011-10-13 Reseal International Limited Partnership Delivery system for dispensing metered volumes of pure or sterile flowable substances
US8307910B2 (en) 2010-04-07 2012-11-13 Robert Bosch Gmbh Drive mechanism for a reciprocating tool
US8142437B2 (en) 2010-06-18 2012-03-27 Spine Wave, Inc. System for percutaneously fixing a connecting rod to a spine
EP2600788B1 (en) 2010-08-02 2023-07-26 The Johns Hopkins University Tool exchange interface and control algorithm for cooperative surgical robots
JP2012050706A (ja) * 2010-09-01 2012-03-15 Terumo Corp 保護カバー
WO2012037213A1 (en) 2010-09-17 2012-03-22 Corindus Inc. Wheel for robotic catheter system drive mechanism
US8992565B2 (en) 2010-11-15 2015-03-31 Intuitive Surgical Operations, Inc. Decoupling instrument shaft roll and end effector actuation in a surgical instrument
EP2645936B1 (en) * 2010-11-30 2016-09-07 Interventco, LLC Radiation shield assembly and method of providing a sterile barrier to radiation
EP2646486A1 (en) 2010-12-02 2013-10-09 DSM IP Assets B.V. Acrylic polymer
JP5460870B2 (ja) 2010-12-15 2014-04-02 ヤマハ発動機株式会社 複式クラッチ変速機の制御装置及び複式クラッチ変速機の制御方法
US9636179B2 (en) * 2011-02-09 2017-05-02 Ohio Urologic Research, Llc Surgical drape system for urology procedures on male patients
JP2012210294A (ja) 2011-03-31 2012-11-01 Olympus Corp 手術支援システム
JP5820601B2 (ja) * 2011-03-31 2015-11-24 オリンパス株式会社 マスタマニピュレータ
JP5834481B2 (ja) 2011-05-12 2015-12-24 日本電気株式会社 サービス提供システム、通信端末、プログラム及びサービス提供方法
JP5953058B2 (ja) 2011-08-04 2016-07-13 オリンパス株式会社 手術支援装置およびその着脱方法
JP6009840B2 (ja) 2011-08-04 2016-10-19 オリンパス株式会社 医療機器
JP5931497B2 (ja) 2011-08-04 2016-06-08 オリンパス株式会社 手術支援装置およびその組立方法
US8912746B2 (en) 2011-10-26 2014-12-16 Intuitive Surgical Operations, Inc. Surgical instrument motor pack latch
KR101828452B1 (ko) 2012-01-05 2018-02-12 삼성전자주식회사 서보 제어 장치 및 그 제어 방법
EP2811932B1 (en) 2012-02-10 2019-06-26 Ethicon LLC Robotically controlled surgical instrument
US9931167B2 (en) 2012-02-15 2018-04-03 Intuitive Surgical Operations, Inc. Minimally invasive surgical instrument to provide needle-based therapy
CN202568458U (zh) * 2012-03-30 2012-12-05 浙江省淳安县人和医疗用品工贸有限公司 医用电钻无菌保护套
JP5826094B2 (ja) 2012-03-30 2015-12-02 株式会社半導体エネルギー研究所 ｐ型半導体材料、および光電変換装置の作製方法
KR101434861B1 (ko) 2012-04-25 2014-09-02 주식회사 고영테크놀러지 구동력 전달장치
DE102012008535A1 (de) 2012-04-27 2013-10-31 Kuka Laboratories Gmbh Chirurgierobotersystem
EP3623120A1 (en) 2012-06-01 2020-03-18 Intuitive Surgical Operations Inc. Instrument carriage assembly for surgical system
US9216068B2 (en) * 2012-06-27 2015-12-22 Camplex, Inc. Optics for video cameras on a surgical visualization system
US9072536B2 (en) 2012-06-28 2015-07-07 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Differential locking arrangements for rotary powered surgical instruments
US8747238B2 (en) * 2012-06-28 2014-06-10 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Rotary drive shaft assemblies for surgical instruments with articulatable end effectors
US9226751B2 (en) 2012-06-28 2016-01-05 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Surgical instrument system including replaceable end effectors
US9204879B2 (en) * 2012-06-28 2015-12-08 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Flexible drive member
DE102012013242A1 (de) 2012-07-03 2014-01-09 Kuka Laboratories Gmbh Chirurgische Instrumentenanordnung
CN103625049A (zh) * 2012-08-29 2014-03-12 3M创新有限公司 无纺布和聚氨酯复合材料及其制备方法
WO2014035308A1 (en) * 2012-08-31 2014-03-06 Sca Hygiene Products Ab A system and a method for data collection and monitoring of a defined space
US20140277334A1 (en) * 2013-03-14 2014-09-18 Hansen Medical, Inc. Active drives for robotic catheter manipulators
CN203234838U (zh) * 2013-05-21 2013-10-16 陈刚 一次性使用的无菌手术适配器
KR102313228B1 (ko) 2013-08-15 2021-10-18 인튜어티브 서지컬 오퍼레이션즈 인코포레이티드 기구 살균 어댑터에 대한 액추에이터 인터페이스
KR20230053731A (ko) 2013-08-15 2023-04-21 인튜어티브 서지컬 오퍼레이션즈 인코포레이티드 예압형 수술 기구 인터페이스
US10548630B2 (en) 2014-02-11 2020-02-04 Vanderbilt University System, method, and apparatus for configuration, design, and operation of an active cannula robot
WO2015142958A1 (en) 2014-03-17 2015-09-24 Intuitive Surgical Operations, Inc. Systems and methods for confirming disc engagement
US10639119B2 (en) 2014-03-17 2020-05-05 Intuitive Surgical Operations, Inc. Alignment and engagement for teleoperated actuated surgical instrument
CN111616804B (zh) * 2014-03-17 2024-04-09 直观外科手术操作公司 手术帷帘和包括手术帷帘和附接传感器的系统
EP3753518A1 (en) 2014-09-04 2020-12-23 Memic Innovative Surgery Ltd. Control of device including mechanical arms
US11200560B2 (en) * 2014-12-19 2021-12-14 Capital One Services, Llc Systems and methods for contactless and secure data transfer
GB2538326B (en) 2015-05-07 2019-06-05 Cmr Surgical Ltd A surgical drape for transferring drive
KR101633618B1 (ko) 2015-06-05 2016-06-27 (주)미래컴퍼니 수술 로봇용 어댑터 구조
KR102479143B1 (ko) * 2016-12-20 2022-12-20 버브 서지컬 인크. 로봇 수술 시스템에 사용하기 위한 멸균 어댑터 제어 시스템 및 통신 인터페이스

Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2014005689A2 (de) * 2012-07-03 2014-01-09 Kuka Laboratories Gmbh Chirurgische instrumentenanordnung und antriebsstranganordnung für ein, insbesondere robotergeführtes, chirurgisches instrument und chirurgisches instrument

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20190086498A (ko) * 2016-12-20 2019-07-22 버브 서지컬 인크. 로봇 수술 시스템에 사용하기 위한 멸균 어댑터
US11337770B2 (en) 2016-12-20 2022-05-24 Verb Surgical Inc. Sterile adapter drive disks for use in a robotic surgical system
US11701196B2 (en) 2016-12-20 2023-07-18 Verb Surgical Inc. Sterile adapter drive disks for use in a robotic surgical system

Also Published As

Publication number Publication date
EP4248902A3 (en) 2023-12-27
JP2019115756A (ja) 2019-07-18
US10610320B2 (en) 2020-04-07
WO2015142791A1 (en) 2015-09-24
US20190274767A2 (en) 2019-09-12
US20210137627A1 (en) 2021-05-13
US11446105B2 (en) 2022-09-20
WO2015142785A1 (en) 2015-09-24
CN106132342B (zh) 2019-09-13
US10420622B2 (en) 2019-09-24
KR102324665B1 (ko) 2021-11-11
US20230320804A1 (en) 2023-10-12
CN116058981A (zh) 2023-05-05
JP2017512557A (ja) 2017-05-25
CN106102640A (zh) 2016-11-09
JP6985336B2 (ja) 2021-12-22
WO2015142792A1 (en) 2015-09-24
KR20160132877A (ko) 2016-11-21
EP3119335A1 (en) 2017-01-25
JP6869722B2 (ja) 2021-05-12
KR102396051B1 (ko) 2022-05-10
US10898288B2 (en) 2021-01-26
JP7123108B2 (ja) 2022-08-22
JP2021041189A (ja) 2021-03-18
JP6510550B2 (ja) 2019-05-08
US20180064501A1 (en) 2018-03-08
WO2015142789A1 (en) 2015-09-24
JP6795648B2 (ja) 2020-12-02
US10213268B2 (en) 2019-02-26
US20160361131A1 (en) 2016-12-15
CN106102631B (zh) 2020-05-29
JP2019162539A (ja) 2019-09-26
CN110123461A (zh) 2019-08-16
JP2020032215A (ja) 2020-03-05
EP3119327A4 (en) 2018-01-03
KR20160135221A (ko) 2016-11-25
CN112022244A (zh) 2020-12-04
EP3119316B1 (en) 2020-05-27
US20220361975A1 (en) 2022-11-17
US10278784B2 (en) 2019-05-07
US20160361129A1 (en) 2016-12-15
EP3711702A1 (en) 2020-09-23
EP3679884A1 (en) 2020-07-15
KR102594595B1 (ko) 2023-10-26
US10363109B2 (en) 2019-07-30
KR20160135276A (ko) 2016-11-25
EP3563792A1 (en) 2019-11-06
JP2022027799A (ja) 2022-02-14
CN106132344B (zh) 2019-06-04
EP3610821A1 (en) 2020-02-19
US10045828B2 (en) 2018-08-14
KR20160133470A (ko) 2016-11-22
EP3662861A1 (en) 2020-06-10
US10537400B2 (en) 2020-01-21
KR20160133469A (ko) 2016-11-22
US20180344419A1 (en) 2018-12-06
CN111281550A (zh) 2020-06-16
CN106102646A (zh) 2016-11-09
EP4052675A1 (en) 2022-09-07
US20160361127A1 (en) 2016-12-15
CN106102639B (zh) 2020-03-13
JP6554478B2 (ja) 2019-07-31
US9687312B2 (en) 2017-06-27
JP7240454B2 (ja) 2023-03-15
US20150257842A1 (en) 2015-09-17
US20160361126A1 (en) 2016-12-15
CN110123461B (zh) 2022-03-25
EP3119341A1 (en) 2017-01-25
WO2015142795A1 (en) 2015-09-24
US20160361049A1 (en) 2016-12-15
EP3119328A4 (en) 2017-11-29
JP2017514545A (ja) 2017-06-08
JP2020036917A (ja) 2020-03-12
KR102377893B1 (ko) 2022-03-23
US11944403B2 (en) 2024-04-02
EP3119324B1 (en) 2020-05-06
EP3581138A1 (en) 2019-12-18
EP3119327B1 (en) 2020-02-19
KR20220131345A (ko) 2022-09-27
JP2017512531A (ja) 2017-05-25
KR102443404B1 (ko) 2022-09-16
US20210196420A1 (en) 2021-07-01
US20200281677A1 (en) 2020-09-10
EP3682838A1 (en) 2020-07-22
CN106132344A (zh) 2016-11-16
CN106102638B (zh) 2019-08-16
KR102443416B1 (ko) 2022-09-15
KR102462158B1 (ko) 2022-11-03
US20200069389A1 (en) 2020-03-05
JP6585067B2 (ja) 2019-10-02
US11389259B2 (en) 2022-07-19
EP3119324A4 (en) 2017-11-29
JP2017512526A (ja) 2017-05-25
US11717370B2 (en) 2023-08-08
KR20160132861A (ko) 2016-11-21
US20160367328A1 (en) 2016-12-22
EP3119335A4 (en) 2017-08-30
EP3119313A1 (en) 2017-01-25
EP3563792B1 (en) 2022-08-03
WO2015142788A1 (en) 2015-09-24
CN106102646B (zh) 2020-10-20
EP3119328B1 (en) 2020-01-15
EP3581138B1 (en) 2022-10-05
EP3119316A1 (en) 2017-01-25
US10485621B2 (en) 2019-11-26
CN110448383A (zh) 2019-11-15
KR20220151026A (ko) 2022-11-11
WO2015142791A8 (en) 2016-09-22
EP3119341A4 (en) 2017-08-16
WO2015142793A1 (en) 2015-09-24
US20190365494A1 (en) 2019-12-05
EP3119316A4 (en) 2017-12-06
US20170273752A1 (en) 2017-09-28
US9839487B2 (en) 2017-12-12
CN111671521A (zh) 2020-09-18
US11045274B2 (en) 2021-06-29
US20160354173A1 (en) 2016-12-08
CN106102639A (zh) 2016-11-09
JP6620109B2 (ja) 2019-12-11
EP3119328A1 (en) 2017-01-25
JP6634023B2 (ja) 2020-01-22
EP3119313A4 (en) 2017-11-22
EP3119313B1 (en) 2020-03-11
US10912616B2 (en) 2021-02-09
US20190254766A1 (en) 2019-08-22
EP4079253A1 (en) 2022-10-26
JP2022059076A (ja) 2022-04-12
JP2019162540A (ja) 2019-09-26
US20150257841A1 (en) 2015-09-17
EP3119341B1 (en) 2021-10-27
JP6882381B2 (ja) 2021-06-02
EP3119324A1 (en) 2017-01-25
CN111281550B (zh) 2024-03-15
CN110448383B (zh) 2023-03-21
EP3679884B1 (en) 2023-09-27
US10543051B2 (en) 2020-01-28
EP3119344B1 (en) 2019-08-21
EP3119344A1 (en) 2017-01-25
CN106102638A (zh) 2016-11-09
US20200229886A1 (en) 2020-07-23
KR102442336B1 (ko) 2022-09-14
EP4248902A2 (en) 2023-09-27
JP6553633B2 (ja) 2019-07-31
CN106132342A (zh) 2016-11-16
KR20230152174A (ko) 2023-11-02
JP7314337B2 (ja) 2023-07-25
EP3119344A4 (en) 2017-11-22
WO2015142889A1 (en) 2015-09-24
JP2017514544A (ja) 2017-06-08
US20160361124A1 (en) 2016-12-15
US20190380803A1 (en) 2019-12-19
EP3119327A1 (en) 2017-01-25
JP2017512561A (ja) 2017-05-25
KR20160135227A (ko) 2016-11-25
US20190183596A1 (en) 2019-06-20
KR102395425B1 (ko) 2022-05-09
CN106102631A (zh) 2016-11-09
EP3119335B1 (en) 2019-07-03
US10639119B2 (en) 2020-05-05
EP3610821B1 (en) 2021-12-08
JP6928057B2 (ja) 2021-09-01
JP6505125B2 (ja) 2019-04-24
CN106102640B (zh) 2019-07-23
US20200222139A1 (en) 2020-07-16
JP2021184811A (ja) 2021-12-09
JP7434256B2 (ja) 2024-02-20
JP2017512528A (ja) 2017-05-25
JP2017512525A (ja) 2017-05-25

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR102396051B1 (ko) 원격 조종 액추에이터로부터 수술 기구로 모션을 전달하기 위한 커플러
CN111671521B (zh) 用于将运动从伺服致动器传递到外科手术器械的联接器

Legal Events

Date Code Title Description
E902 Notification of reason for refusal
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant