CN110384557B - 组合定位机构、采用其的器械夹持手及外科手术机器人 - Google Patents

Abstract

一种组合定位机构、采用其的器械夹持手及外科手术机器人，其中该组合定位机构通过一个卡扣同时实现三种功能：在锁定机构和定位轴的配合下分别实现卡住待固定设备、收缩转动连接件到底座壳体内部及锁定零点位置。本发明的组合定位机构属于纯机械结构，可以实现器械夹持手与外科手术机器人底座之间的快速定位和紧固连接，结构相对简单，各零件易于加工，能够降低设备成本，提高安装效率。

Description

组合定位机构、采用其的器械夹持手及外科手术机器人

技术领域

本发明涉及医疗器械技术领域，具体地涉及一种组合定位机构、采用其的器械夹持手及外科手术机器人。

背景技术

微创外科机器人手术系统是集多项现代高科技手段于一体的综合体，主要用于心脏外科和前列腺切除术。通过它，外科医生可以远离手术台远程操纵机器进行手术。完全不同于传统的手术概念，传统的开放式外科手术出血量较多，而微创外科手术机器人进行手术的出血量相对较少；且传统的开放式外科手术，患者治疗时间长，恢复速度慢，而微创外科手术机器人可以实现手术最小损伤，提高疾病诊断、手术治疗的精度与质量，增加手术安全系数，缩短治疗时间，降低医疗成本。因此，微创外科手术机器人应用越来越广泛，但与此同时，也伴随着一些问题产生，微创外科手术机器人在操作一些复杂手术中需要完成切断、止血、缝合、打结等一系列的动作，需要更换不同的器械夹持手。现在市面上有一些外科手术机器人与器械夹持手的连接快换机构，但是更换过程繁琐，需要电子检测定位，容易受干扰而影响定位精度，此外器械夹持手容易遭受液体侵蚀而造成短路、触点堵塞、灵敏度降低等风险，因此如何改善器械夹持手与外科手术机器人底座之间的定位和连接结构，是业界一直需要重视的一件事情。

发明内容

有鉴于此，本发明的主要目的在于提供一种组合定位机构、采用其的器械夹持手及外科手术机器人，以期解决上述技术问题中的至少之一。

为了实现上述目的，作为本发明的一个方面，提供了一种组合定位机构，包括：

底座，其上可拆卸地安装一活动部件或待控制部件；其中，所述底座上方面板上设置有若干通孔；

若干卡扣，每一个卡扣中部通过一枢轴与底座连接；每一个卡扣的上端设置成卡爪形状，用于抓紧安装所述底座的设备；每一个卡扣在枢轴以下部位分别与一滑块连接，能够推动对应滑块在底座径向水平运动；其中，每一个滑块具有一与第一连接件上设置的斜面相配合的斜面，且每一个滑块分别与一伸长杆连接，伸长杆的下端设置有一第一锁定机构；

若干转动连接件，设置于底座内部，一端从底座上的通孔中伸出，且所述端的横截面为特定形状；

第一连接件，与所述转动连接件固定连接；或者，第一连接件上形成通孔，所述转动连接件分别穿过所述通孔，且所述通孔直径小于所述转动连接件上凸起部分的直径；

若干定位轴，设置于底座内部，所述定位轴的一端从底座上的通孔中伸出，且所述定位轴能够在竖直方向上下运动；所述若干定位轴的上、下两端分别设置有第一弹簧和第二弹簧，且第一弹簧的弹力大于第二弹簧；所述定位轴通过一第二连接件固定连接，所述第二连接件的侧面上下方向与滑块伸长杆对应的位置处并排设置有两个第二锁定机构；

其中，当按压卡扣下部时，所述滑块向底座内部水平运动，一方面，推动第一连接件向下运动，从而带动转动连接件向下运动，使转动连接件从底座通孔伸出的一端缩回到底座内，另一方面，所述滑块带动伸长杆向底座内部水平运动，使伸长杆上的第一锁定机构与第二连接件侧面的一第二锁定机构锁合；当所述底座安装到待安装的设备上，松开所述卡扣时，滑块回复原来的位置，转动连接件向上运动从底座通孔伸出，而伸长杆上的第一锁定机构与第二连接件侧面的一第二锁定机构解锁，同时，所述定位轴从底座通孔伸出的一端受挤压而缩回底座内部，且在第一弹簧的作用下使所述定位轴及第二连接件向下运动一段距离；当再次按压所述卡扣下部时，所述滑块向底座内部水平运动，一方面，推动所述第一连接件向下运动，从而带动所述转动连接件向下运动，使所述转动连接件从底座通孔伸出的一端缩回到底座内，另一方面，所述滑块带动所述伸长杆向底座内部水平运动，使伸长杆上的第一锁定机构与第二连接件侧面的另一第二锁定机构锁合。

作为本发明的另一个方面，还提供了一种采用如上所述的组合定位机构的器械夹持手，该器械夹持手的底座上设置有用于手术的器械，若干转动连接件用于将与之连接的外科手术机器人上的动力传导到该底座上，从而驱动控制设备控制该手术器械的动作。

作为本发明的再一个方面，还提供了一种采用如上所述的器械夹持手的外科手术机器人，作为优选，该外科手术机器人为微创外科手术机器人，其前端夹持的器械为夹持设备或手术刀。

基于上述技术方案可知，本发明的组合定位机构属于纯机械结构，可以实现器械夹持手与外科手术机器人底座之间的快速定位和紧固连接，结构相对简单，各零件易于加工，能够降低设备成本，提高安装效率。

附图说明

图1为本发明的组合定位机构的正面剖视图；

图2为本发明的组合定位机构的侧面剖视图；

图3为本发明的组合定位机构的装配示意图；

图4为本发明的组合定位机构的爆炸示意图；

图5为本发明无外壳的组合定位机构第一次按压卡扣时的元件位置关系图；

图6为本发明无外壳的组合定位机构在第一次按压卡扣时滑块位置的示意图；

图7为本发明无外壳的组合定位机构解除按压卡扣时的元件剖视图；

图8为本发明无外壳的组合定位机构再次按压卡扣时的元件剖视图；

图9为本发明的组合定位机构优选实施例中转动连接件与定位轴之间的定位配合的示意图；

图10为本发明的组合定位机构优选实施例中转动连接件与定位轴之间解除定位配合的示意图。

上述附图中，附图标记含义如下：

101 第一连接件(压片) 102 转动连接件

103 卡扣 104 滑块

105 伸长杆(弹簧定位片) 106 第二连接件(定位压块)

107 定位轴(定位柱)

202 第一弹簧 204 第二弹簧

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚明白，以下结合具体实施例，并参照附图，对本发明作进一步的详细说明。

以下由特定的具体实施例说明本发明的实施方式，本领域技术人员可由本说明书所揭示的内容轻易地了解本发明的其他优点及功效，本实施例中提到的“上方”、“下方”、“顶部”、“底端”等描述是按照通常的意义而定义的，比如，参考重力的方向定义，重力的方向是下方，相反的方向是上方，类似地在上方的是顶部或者顶端，在下方的是底部或底端，也仅是为了便于叙述明了，而非用以限定本发明可实施的范围，其相对关系的改变或调整，在无实质变更技术内容下，也当视为本发明可实施的范畴。

本发明公开了一种组合定位机构、采用其的器械夹持手及外科手术机器人，其设计的基本理念是如何实现将器械夹持手安装到外科手术机器人底座的法兰上，或者将器械夹持手从外科手术机器人底座的法兰上卸下时，器械夹持手的前端保持当前的状态不变，以及如何通过简单的操作使器械夹持手与外科手术机器人底座之间实现快速定位。

具体地，本发明公开的组合定位机构，包括：

底座，其上可拆卸地安装一活动部件或待控制部件。底座优选为圆柱体或立方体形状，以方便安装。其中，该底座上方面板上设置有若干通孔，以供转动连接件和定位轴伸出。

若干卡扣，每一个卡扣中部通过一枢轴与底座连接；每一个卡扣的上端设置成卡爪形状，用于抓紧安装该底座的设备；每一个卡扣在枢轴以下部位与一滑块连接，能够推动对应滑块在底座径向水平运动；其中，每一个滑块具有一与压片上设置的斜面相配合的斜面，且每一个滑块与一伸长杆连接，每一个伸长杆的下端设置有一第一锁定机构。

其中，卡扣的数量为1、2或3；当卡扣的数量为1时，底座在背对卡扣的一侧设置有与待安装设备配合固定的卡槽或突榫，从而可以利用单个卡爪进行底座的固定；当卡扣的数量为2或3时，则将卡扣设置成中心对称分布，以方便按压操作。

若干转动连接件，设置于底座内部，一端从底座上的通孔中伸出，且该端的横截面为特定形状，用于与安装该底座的设备上的动力轴连接，将动力轴传输的动力传导到设置在底座上的活动部件上，或通过动力轴传输的动力控制设置在底座上的待控制部件。其中，该转动连接件一端的特定形状例如为三角形、六边形、D字形或正方形，通过与对应孔匹配来传输动力。

其中，优选转动连接件的下端设置弹簧，以方便复位。

其中，该转动连接件的数量例如为2、3、4、5，优选为3或4。转动连接件的数量其实是根据安装在底座上的活动部件或待控制部件的要求来决定的，例如常用的手术钳，需要三个维度的控制，就通过三个动力轴输入控制信号。

第一连接件，可以与转动连接件固定连接；或者，也可以在第一连接件上形成通孔，让多根转动连接件分别穿过这些通孔，同时使这些通孔的直径小于转动连接件上设置的凸起部分的直径，从而在第一连接件下压时，能够压着多根转动连接件同时向下运动。该第一连接件例如为板状结构。

若干定位轴，设置于底座内部，所述定位轴的一端从底座上的通孔中伸出，且该定位轴能够在竖直方向上下运动；该定位轴的上、下两端分别设置有第一弹簧和第二弹簧，且第一弹簧的弹力大于第二弹簧；该定位轴通过一第二连接件固定连接，该第二连接件的侧面上下方向与滑块伸长杆对应的位置处并排设置有两个第二锁定机构。其中，所述定位轴的数量为1、2、3、4或5，优选为3或4。作为优选，该定位轴伸出底座通孔的部分为一半圆球形结构或穹顶结构，以避免其突出在底座壳体外时划伤手。而该第二连接件优选为一圆环或圆盘状平板结构。

其中，所述第一锁定机构和第二锁定机构配合组成齿槽卡合结构、榫卯卡合结构或销钉限位孔卡合结构。

其中，当第一次按压卡扣下部时，滑块向底座内部水平缩进，即在底座第一连接件所在平面的半径方向向圆心运动，一方面，推动第一连接件向下运动，从而带动转动连接件向下运动，使转动连接件从底座通孔伸出的一端缩回到底座内，另一方面，滑块带动伸长杆向底座内部水平运动，使伸长杆上的第一锁定机构向内平移与第二连接件侧面的一第二锁定机构锁合固定，从而确定机械零点位置，即安装到底座上的活动部件或待控制部件，例如可远程操控的手术钳只能保持原始位置而不能操纵的位置；当底座安装到待安装的设备上，松开卡扣时，滑块回复原来的位置，转动连接件向上运动从底座通孔伸出，而伸长杆上的第一锁定机构与第二连接件侧面的该第二锁定机构解锁，同时，定位轴从底座通孔伸出的一端受待安装的设备的面板挤压而缩回底座内部，且在第一弹簧的作用下使定位轴及第二连接件向下运动一段距离，即第二连接件侧面的第二锁定机构也随之向下运动一段距离；当需要从待安装的设备上拆卸该底座而再次按压卡扣下部时，滑块向底座内部水平运动，一方面，推动第一连接件向下运动，从而带动转动连接件向下运动，使转动连接件从底座通孔伸出的一端缩回到底座内，另一方面，滑块带动伸长杆向底座内部水平运动，使伸长杆上的第一锁定机构与第二连接件侧面的另一第二锁定机构锁合固定，此时因为偏离机械零点位置而未对安装到底座上的活动部件或待控制部件进行零点锁定，该部件可以自由活动。

其中，每一个该卡扣通过一凹槽、凸块结构与滑块连接，该凹槽为竖直的条形凹槽，从而在卡扣下部被按压而绕枢轴向内转动时，能够推动该滑块作水平运动。

其中，每一个卡扣下部设置有一复位弹簧，以在解除按压时方便滑块复位。

本发明还公开了一种采用如上所述的组合定位机构的器械夹持手，该器械夹持手的底座上设置有用于手术的器械，若干转动连接件用于将与之连接的外科手术机器人上的动力传导到该底座上，从而驱动控制设备控制该手术器械的动作。

本发明还公开了一种采用如上所述的器械夹持手的外科手术机器人，作为优选，该外科手术机器人为微创外科手术机器人，其前端夹持的器械为夹持设备或手术刀。

下面结合具体实施例和说明书附图对本发明的技术方案作进一步阐述说明。

图1为本发明的组合定位机构的正面剖视图，图2为其侧面剖视图，图3为其装配示意图，图4为其爆炸示意图。作为本发明的一个优选实施例，如图1～4所示，本发明的组合定位机构，包括底座、设置在底座上的压片(即第一连接件)101、转动连接件102、卡扣103、滑块104、弹簧定位片(即滑块上固定的伸长杆)105、定位压块(即第二连接件)106和定位柱(即定位轴)107，其中卡扣103为控制件。

上述组合定位机构的底座主体通常为圆柱形，当然也可以为其它立体形状，只要方便将其与定位安装到的设备，例如外科手术机器人的手术臂连接，且能够支撑活动部件，例如上述的器械夹持手。在本实施例中，该底座主体为圆柱形，底部(相对位置)形成一类似圆台形，以方便在中间的圆孔中插入器械，例如可远程操控的手术钳。

卡扣103可以为1～3个，如果是1个，则底座在背对卡扣的一侧需要设置一个与待安装设备配合固定的卡槽或突榫，以起到限位作用；如果是2或3个，则尽量设置成中心对称，以便于按压操作。本实施例中卡扣数量为两个。每一个卡扣103均通过一枢轴固定在该底座上，卡扣103的上部形成一勾状卡爪，下部形成一按压部，当按压该按压部时，卡扣103绕枢轴旋转，从而上面的勾状卡爪向外张开，松开勾状卡爪中卡合固定的待安装设备，每一个卡扣103的按压部向底座内侧方向转动，分别推动一对应滑块104向内，即向底座圆柱的圆心方向水平运动。该滑块104的数量与卡扣103的数量一致。该滑块104背向圆心的一端形成有一竖直的长条形槽，与卡扣103上设置的一圆柱形凸起嵌合，该滑块104朝向圆心的一端形成一斜坡面，当卡扣103向内按压时，卡扣103上的圆柱形凸起在该滑块104的长条形槽中运动，通过槽形状的设计，卡扣103的运动带动该滑块104向内水平运动。

底座内部设置有3个可自由转动的转动连接件102，该转动连接件102的一端为特定形状，用于将该底座定位安装到的设备上的动力轴传输的动力传导到设置在底座上的活动部件上，或通过传输的动力控制该活动部件。该若干转动连接件102均通过一通孔穿过该压片101，且在转动连接件102上形成一外径比该通孔内径大的凸起，从而在压片101向下运动时，该若干转动连接件102也随之向下运动，从而该转动连接件102的特定形状的一端能够从该底座外壳的通孔中伸出或缩回。此外，该转动连接件102与底座之间设置有压簧，使该转动连接件102在常态下保持从该底座的外壳中伸出的状态。

滑块104与压片101相邻设置，且压片101上与滑块104斜坡面对应的位置也设置有斜坡面，从而在滑块104向内水平运动时，通过斜坡面的滑动将水平方向的力转化成使该压片101向下运动。

每一个滑块104上均固定设置有一弹簧定位片105，该弹簧定位片105为一长条形，下方设置有一朝内侧的勾状凸起(即第一锁定机构)，用于与设置在定位压块106侧面的上下两个凹槽(即第二锁定机构)分别相啮合。

在底座内部可转动地设置有3个定位柱107，该定位柱107上下两端分别通过第一弹簧202和第二弹簧204与该底座连接，从而该定位柱107能够相对于轴向联动地上下运动；该第一弹簧202的弹力大于该第二弹簧204的弹力；该3个定位柱107上共同固定有一圆环或圆盘状的定位压块106，在该定位压块106的两个侧面分别设置有两个上下排列的凹槽(即第二锁定机构)，该凹槽用于与弹簧定位片105下端设置的勾状凸起(即第一锁定机构)相啮合。

下面结合图5～8解释一下本发明的组合定位机构的使用方法。其中，图5为本发明无外壳的组合定位机构第一次按压卡扣时的元件位置关系图，图6为本发明无外壳的组合定位机构在第一次按压卡扣时滑块位置的示意图；图7为本发明无外壳的组合定位机构解除按压卡扣时的元件剖视图，图8为本发明无外壳的组合定位机构再次按压卡扣时的元件剖视图。

如图5所示，当第一次按压卡扣103下部时，滑块104向底座内部水平缩进，即在底座压片101所在平面的半径方向向圆心水平运动，一方面，通过斜面推动压片101向下运动，从而带动转动连接件102向下运动，使转动连接件102从底座通孔伸出的一端缩回到底座内，另一方面，滑块104带动弹簧定位片105向底座内部水平运动，使弹簧定位片105上的勾状凸起(第一锁定机构)向内平移与定位压块106侧面的一凹槽(第二锁定机构)锁合固定，从而确定机械零点位置，即安装到底座上的活动部件或待控制部件，例如可远程操控的手术钳只能保持原始位置而不能操纵的位置。

如图6所示，对滑块104的具体形状及与压片101的相互位置关系进行了展示。

如图7所示，当底座安装到待安装的设备上，松开卡扣时，滑块104回复原来的位置，转动连接件102向上运动从底座通孔伸出，而弹簧定位片105上的勾状凸起与定位压块106侧面的该凹槽脱离而解锁，同时，定位柱107从底座通孔伸出的一端受待安装的设备的面板挤压而缩回底座内部，且在第一弹簧202的作用下使定位柱107及定位压块106向下移动1.5mm，即定位压块106侧面的凹槽也随之向下运动一段距离，使弹簧定位片105上的勾状凸起与定位压块106侧面的上面那个凹槽对准。

如图8所示，当需要从待安装的设备上拆卸该底座而再次按压卡扣103下部时，滑块104向底座内部水平运动，一方面，推动压片101向下运动，从而带动转动连接件102向下运动，使转动连接件102从底座通孔伸出的一端缩回到底座内，另一方面，滑块104带动弹簧定位片105向底座内部水平运动，使弹簧定位片105上的勾状凸起与定位压块106侧面的上一个凹槽锁合固定，此时因为偏离机械零点位置而未对安装到底座上的活动部件或待控制部件进行零点锁定，该部件可以自由活动。

下面再对本发明的工作原理作进一步阐述说明。

手术器械，如可远程操控的手术钳在安装到该底座上之前保持原始位置，此时称之为机械零点位置。此时定位柱107限位钢丝转动轴不能转动，即定位柱107的机械结构被卡住不能径向转动(如图9、10所示)，从而只能保持手术器械中某一路控制单元的状态，对于可远程操控的手术钳来说，就是负责手术钳倾斜方向的钢丝被限位，从而手术钳只能保持拉直的状态。

保持手术器械的机械零点位置，将该器械夹持手安装到待安装设备的法兰上。按下卡扣103(使卡扣103张开)时零位不能变动。

定位运动为按下卡扣103(卡扣张开)时，同时推动滑块104移动，滑块104按压压片101，压片101按压三个转动连接件102向下移动，弹簧定位片105移动卡住定位压块106。因为定位压块106卡住不能向下移动。此状态为零位状态没有变动，此时三个转动连接件102的头部缩回到底座的外壳内。

松开卡扣103卡住法兰，以上描述动作退回。此时定位柱107通过一级弹簧202压二级弹簧204向下移动1.5mm定位零位释放，定位压块106下移1.5mm到一位置，此时三个转动连接件102的头部从底座的外壳内伸出，从而可以正常工作。

卸下器械时，执行上述同样的动作。但是目前器械前端是自由工作状态。按压卡扣103(卡扣张开)时卡住的是定位压块106的已经下移1.5mm的位置的卡槽，实现安全卸下器械。

作为优选的，本发明的组合定位机构还包括如图9、10所示的第三、第四锁定机构。其中，图9为本发明的组合定位机构优选实施例中转动连接件与定位轴之间的定位配合的示意图，图10为本发明的组合定位机构优选实施例中转动连接件与定位轴之间解除定位配合的示意图。如图9、10所示，在转动连接件下方设置一第三锁定机构，在定位柱上设置一第四锁定机构，从而使两者在定位柱上升、下降过程中分别保持锁合、解锁状态，第三、第四锁定机构例如为凹凸锁定机构、齿轮锁定机构等公知的锁定机构，只要能够在垂直方向通过移动解锁。

以上所述的具体实施例，对本发明的目的、技术方案和有益效果进行了进一步详细说明，应理解的是，以上所述仅为本发明的具体实施例而已，并不用于限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (9)

1.一种组合定位机构，其特征在于，包括：

底座，其上可拆卸地安装一活动部件或待控制部件；其中，所述底座上方面板上设置有若干通孔；

若干卡扣，每一个卡扣中部通过一枢轴与底座连接；每一个卡扣的上端设置成卡爪形状，用于抓紧安装所述底座的设备；每一个卡扣在枢轴以下部位分别与一滑块连接，能够推动对应滑块在底座径向水平运动；其中，每一个滑块具有一与第一连接件上设置的斜面相配合的斜面，且每一个滑块分别与一伸长杆连接，伸长杆的下端设置有一第一锁定机构；

若干转动连接件，设置于底座内部，一端从底座上的通孔中伸出，且所述端的横截面为特定形状，所述特定形状为三角形、六边形、D字形或正方形；

第一连接件，与所述转动连接件固定连接；或者，第一连接件上形成通孔，所述转动连接件分别穿过所述通孔，且所述通孔直径小于所述转动连接件上凸起部分的直径；

若干定位轴，设置于底座内部，所述定位轴的一端从底座上的通孔中伸出，且所述定位轴能够在竖直方向上下运动；所述若干定位轴的上、下两端分别设置有第一弹簧和第二弹簧，且第一弹簧的弹力大于第二弹簧；所述定位轴通过一第二连接件固定连接，所述第二连接件的侧面上下方向与滑块伸长杆对应的位置处并排设置有两个第二锁定机构；

其中，当按压卡扣下部时，所述滑块向底座内部水平运动，一方面，推动第一连接件向下运动，从而带动转动连接件向下运动，使转动连接件从底座通孔伸出的一端缩回到底座内，另一方面，所述滑块带动伸长杆向底座内部水平运动，使伸长杆上的第一锁定机构与第二连接件侧面的一第二锁定机构锁合；当所述底座安装到待安装的设备上，松开所述卡扣时，滑块回复原来的位置，转动连接件向上运动从底座通孔伸出，而伸长杆上的第一锁定机构与第二连接件侧面的一第二锁定机构解锁，同时，所述定位轴从底座通孔伸出的一端受挤压而缩回底座内部，且在第一弹簧的作用下使所述定位轴及第二连接件向下运动一段距离；当再次按压所述卡扣下部时，所述滑块向底座内部水平运动，一方面，推动所述第一连接件向下运动，从而带动所述转动连接件向下运动，使所述转动连接件从底座通孔伸出的一端缩回到底座内，另一方面，所述滑块带动所述伸长杆向底座内部水平运动，使伸长杆上的第一锁定机构与第二连接件侧面的另一第二锁定机构锁合。

2.根据权利要求1所述的组合定位机构，其特征在于，所述转动连接件的数量为2、3、4或5。

3.根据权利要求1所述的组合定位机构，其特征在于，所述定位轴的数量为1、2、3、4或5。

4.根据权利要求1所述的组合定位机构，其特征在于，所述卡扣的数量为1、2或3；当所述卡扣的数量为1时，所述底座在背对卡扣的一侧设置有与待安装设备配合固定的卡槽或突榫；当所述卡扣的数量为2或3时，所述卡扣中心对称分布。

5.根据权利要求1所述的组合定位机构，其特征在于，所述第一锁定机构和第二锁定机构配合组成齿槽卡合结构、榫卯卡合结构或销钉限位孔卡合结构。

6.根据权利要求1所述的组合定位机构，其特征在于，所述卡扣通过一凹槽、凸块结构与所述滑块连接，所述凹槽为竖直的条形凹槽。

7.根据权利要求1所述的组合定位机构，其特征在于，每一个所述卡扣下部设置有一复位弹簧。

8.一种采用如权利要求1至7任意一项所述的组合定位机构的器械夹持手，该器械夹持手的底座上设置有用于手术的器械，若干转动连接件用于将与之连接的外科手术机器人上的动力传导到该底座上，从而驱动控制设备控制该手术器械的动作。

9.一种采用如权利要求8所述的器械夹持手的外科手术机器人，该外科手术机器人为微创外科手术机器人，其前端夹持的器械为夹持设备或手术刀。

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