BR112014032653B1 - Instrumento cirúrgico - Google Patents

Abstract

DISPOSIÇÕES DE TRAVAMENTO DIFERENCIAIS PARA INSTRUMENTOS CIRÚRGICOS COM ACIONAMENTO GIRATÓRIO. São apresentados sistemas de travamento diferencial para um instrumento cirúrgico que inclui um atuador de extremidade cirúrgico acionado por um conjunto de haste de acionamento giratória que é móvel entre uma pluralidade de posições axiais distintas. Sob várias formas, ao menos uma formação retentora está disposta no conjunto de haste de acionamento giratória que corresponde a cada uma das posições axiais distintas. Ao menos um elemento de travamento é operacionalmente sustentado em relação ao conjunto de haste de acionamento giratória para engate retentivo com a ao menos uma das formações retentoras quando o conjunto da haste de acionamento giratória é movido para as posições axiais distintas associadas com o mesmo.

Description

ANTECEDENTES

[0001] Ao longo dos anos, uma variedade de sistemas robóticos minimamente invasivos (ou "telecirúrgicos") foi desenvolvida para aumentar a destreza cirúrgica, bem como para permitir que um cirurgião opere um paciente de uma maneira intuitiva. Muitos desses sistemas são apresentados nas seguintes patentes US que estão todas aqui incorporadas, por referência, em suas respectivas totalidades: patente US n° 5.792.135, intitulada "Articulated Surgical Instrument For Performing Minimally Invasive Surgery With Enhanced Dexterity and Sensitivity", patente US n° 6.231.565, intitulada "Robotic Arm DLUS For Performing Surgical Tasks", patente US n° 6.783.524, intitulada "Robotic Surgical Tool With Ultrasound Cauterizing and Cutting Instrument", patente US n° 6.364.888, intitulada "Alignment of Master and Slave In a Minimally Invasive Surgical Apparatus", patente US n° 7.524.320, intitulada "Mechanical Actuator Interface System For Robotic Surgical Tools", patente US n° 7.691.098, intitulada "Platform Link Wrist Mechanism", patente US n° 7.806.891, intitulada "Repositioning and Reorientation of Master/Slave Relationship in Minimally Invasive Telesurgery", e patente US n° 7.824.401, intitulada "Surgical Tool With Writed Monopolar Electrosurgical End Effectors". Muitos de tais sistemas, entretanto, foram incapazes, no passado, de gerar a magnitude de forças necessárias para efetivamente cortar e prender o tecido. Além disso, os sistemas cirúrgicos robóticos existentes são limitados quanto ao número de diferentes tipos de dispositivos cirúrgicos que podem operar.

BREVE DESCRIÇÃO DOS DESENHOS

[0002] As características e vantagens desta invenção, e a maneira de alcançá-las, se tornarão mais evidentes e a própria invenção será mais bem compreendida mediante a referência à descrição a seguir das modalidades exemplificadoras da invenção, tomada em conjunto com os desenhos em anexo, sendo que:

[0003] Diversas modalidades exemplificadoras são descritas no presente documento a título de exemplo em conjunto com as figuras a seguir, sendo que:

[0004] A Figura 1 é uma vista em perspectiva de uma modalidade de um controlador robótico;

[0005] A Figura 2 é uma vista em perspectiva de um car- ro/manipulador de braço cirúrgico robótico de um sistema robótico que suporta operacionalmente uma pluralidade de modalidades de ferramentas cirúrgicas;

[0006] A Figura 3 é uma vista lateral do carro/manipulador de bra ço cirúrgico robótico representado na Figura 2;

[0007] A Figura 4 é uma vista em perspectiva de uma estrutura de carro com ligações de posicionamento para suportar operacionalmente manipuladores robóticos que podem ser usados com modalidades de ferramentas cirúrgicas;

[0008] A Figura 5 é uma vista em perspectiva de uma modalidade de ferramenta cirúrgica e uma modalidade de atuador de extremidade cirúrgico;

[0009] A Figura 6 é uma vista de conjunto explodida de uma dis posição de suporte de ferramenta e adaptador para a fixação de várias modalidades de ferramenta cirúrgica a um sistema robótico;

[00010] A Figura 7 é uma vista lateral do adaptador mostrado na Figura 6;

[00011] A Figura 8 é uma vista inferior do adaptador mostrado na Figura 6;

[00012] A Figura 9 é uma vista superior do adaptador das Figuras 6 e 7;

[00013] A Figura 10 é uma vista em perspectiva inferior parcial de uma modalidade de uma ferramenta cirúrgica;

[00014] A Figura 11 é uma vista em perspectiva anterior de uma porção de uma modalidade de uma ferramenta cirúrgica com alguns de seus elementos omitidos para maior clareza;

[00015] A Figura 12 é uma vista em perspectiva posterior da modalidade de ferramenta cirúrgica da Figura 11;

[00016] A Figura 13 é uma vista superior da modalidade de ferramenta cirúrgica das Figuras 11 e 12;

[00017] A Figura 14 é uma vista superior parcial da modalidade de ferramenta cirúrgica das Figuras 11 a 13, com a engrenagem motora manualmente atuável em uma posição não atuada;

[00018] A Figura 15 é outra vista superior parcial da modalidade de ferramenta cirúrgica das Figuras 11 a 14, com a engrenagem motora manualmente atuável em uma posição inicialmente acionada;

[00019] A Figura 16 é outra vista superior parcial da modalidade de ferramenta cirúrgica das Figuras 11 a 15, com a engrenagem motora manualmente atuável em uma posição atuada;

[00020] A Figura 17 é uma vista em perspectiva posterior de outra modalidade de ferramenta cirúrgica;

[00021] A Figura 18 é uma vista em elevação lateral da modalidade de ferramenta cirúrgica da Figura 17;

[00022] A Figura 19 é uma vista em seção transversal da modalidade de ferramenta cirúrgica da Figura 5 com o atuador de extremidade separado da porção de haste proximal da ferramenta cirúrgica;

[00023] A Figura 20 é uma vista em perspectiva lateral que mostra uma porção de uma modalidade de junta de desengate rápido interco- nectada;

[00024] A Figura 21 é uma vista em seção transversal de uma modalidade de junta de desengate rápido com a porção de haste distal do atuador de extremidade separada da porção de haste proximal;

[00025] A Figura 22 é outra vista em seção transversal da modalidade de junta de desengate rápido das Figuras 19 a 21, em que a porção de haste distal foi inicialmente engatada com a porção de haste proximal;

[00026] A Figura 22A é uma vista em seção transversal de uma modalidade de junta de desengate rápido, em que a porção de haste distal foi inicialmente engatada com a porção de haste proximal;

[00027] A Figura 23 é outra vista em seção transversal da modalidade de junta de desengate rápido das Figuras 19 a 22, em que a porção de haste distal foi fixada à porção de haste proximal;

[00028] A Figura 23A é outra vista em seção transversal da modalidade de junta de desengate rápido das Figuras 22A, em que a porção de haste distal foi fixada à porção de haste proximal;

[00029] A Figura 23B é outra vista em seção transversal da modalidade de junta de desengate rápido das Figuras 22A, 22B, em que a porção de haste distal foi desengatada da porção de haste proximal;

[00030] A Figura 24 é uma vista em seção transversal da porção de haste distal das Figuras 19 a 23, tomada ao longo da linha 24-24 na Figura 21;

[00031] A Figura 25 é uma vista em seção transversal de uma porção de uma modalidade de junta articulada e atuador de extremidade;

[00032] A Figura 26 é uma vista de conjunto explodida de uma porção da junta articulada e atuador de extremidade da Figura 25;

[00033] A Figura 27 é uma vista em perspectiva em seção transversal parcial das porções de junta articulada e atuador de extremidade representadas na Figura 26;

[00034] A Figura 28 é uma vista em perspectiva parcial de uma modalidade de atuador de extremidade e conjunto de haste de acionamento;

[00035] A Figura 29 é uma vista lateral parcial de uma modalidade de conjunto de haste de acionamento;

[00036] A Figura 30 é uma vista em perspectiva de uma modalidade de conjunto de haste de acionamento;

[00037] A Figura 31 é uma vista lateral do conjunto da haste de acionamento da Figura 31;

[00038] A Figura 32 é uma vista em perspectiva de uma modalidade de conjunto de haste de acionamento composto;

[00039] A Figura 33 é uma vista lateral do conjunto da haste de acionamento composto da Figura 33;

[00040] A Figura 34 é outra vista do conjunto da haste de acionamento das Figuras 30 e 31, presumindo uma configuração arqueada ou "flexionada";

[00041] A Figura 34A é uma vista lateral de uma modalidade de conjunto de haste de acionamento, presumindo uma configuração arqueada ou "flexionada";

[00042] A Figura 34B é uma vista lateral de outra modalidade de conjunto de haste de acionamento, presumindo uma configuração arqueada ou "flexionada";

[00043] A Figura 35 é uma vista em perspectiva de uma porção de outra modalidade de conjunto de haste de acionamento;

[00044] A Figura 36 é uma vista superior da modalidade de conjunto de haste de acionamento da Figura 35;

[00045] A Figura 37 é outra vista em perspectiva do conjunto da haste de acionamento das Figuras 35 e 36 em uma configuração arqueada;

[00046] A Figura 38 é uma vista superior da modalidade de conjunto de haste de acionamento representada na Figura 37;

[00047] A Figura 39 é uma vista em perspectiva de outra modalidade de conjunto de haste de acionamento;

[00048] A Figura 40 é outra vista em perspectiva da modalidade de conjunto de haste de acionamento da Figura 39 em uma configuração arqueada;

[00049] A Figura 41 é uma vista superior da modalidade de conjunto de haste de acionamento das Figuras 39 e 40;

[00050] A Figura 42 é uma vista em seção transversal da modalidade de conjunto de haste de acionamento da Figura 41;

[00051] A Figura 43 é uma vista em seção transversal parcial de outra modalidade de conjunto de haste de acionamento;

[00052] A Figura 44 é outra vista em seção transversal da modalidade de conjunto de haste de acionamento da Figura 43;

[00053] A Figura 45 é outra vista em seção transversal de uma porção de outra modalidade de conjunto de haste de acionamento;

[00054] A Figura 46 é outra vista em seção transversal do conjunto da haste de acionamento da Figura 45;

[00055] A Figura 47 é uma vista em perspectiva em seção transversal parcial de uma modalidade de atuador de extremidade com a bigorna do atuador em posição aberta;

[00056] A Figura 48 é outra vista em perspectiva em seção transversal parcial da modalidade de atuador de extremidade da Figura 47;

[00057] A Figura 49 é uma vista em seção transversal lateral da modalidade de atuador de extremidade das Figuras 47 e 48;

[00058] A Figura 50 é outra vista em seção transversal lateral da modalidade de atuador de extremidade das Figuras 47 a 49;

[00059] A Figura 51 é uma vista em perspectiva em seção transversal parcial da modalidade de atuador de extremidade das Figuras 47 a 50 com a bigorna do atuador em posição fechada;

[00060] A Figura 52 é outra vista em perspectiva em seção transversal parcial da modalidade de atuador de extremidade da Figura 51;

[00061] A Figura 53 é uma vista em seção transversal lateral da modalidade de atuador de extremidade das Figuras 51 e 52, com a bigorna do atuador em uma posição parcialmente fechada;

[00062] A Figura 54 é outra vista em seção transversal lateral da modalidade de atuador de extremidade das Figuras 51 a 53, com a bigorna em posição fechada;

[00063] A Figura 55 é uma vista em perspectiva em seção transversal de outra modalidade de atuador de extremidade e porção de outra modalidade de conjunto de haste alongada;

[00064] A Figura 56 é uma vista em perspectiva explodida de uma modalidade de um sistema de fechamento;

[00065] A Figura 57 é uma vista lateral da modalidade de sistema de fechamento da Figura 56 com a bigorna em posição aberta;

[00066] A Figura 58 é uma vista em seção transversal lateral da modalidade de sistema de fechamento das Figuras 57 e 57, dentro de uma modalidade de atuador de extremidade, em que a bigorna do atu- ador está em posição aberta;

[00067] A Figura 59 é outra vista em seção transversal da modalidade de sistema de fechamento e atuador de extremidade da Figura 58 com a bigorna do atuador em posição fechada;

[00068] A Figura 59A é uma vista em perspectiva anterior de uma porção de outra modalidade de ferramenta cirúrgica que emprega a modalidade de sistema de fechamento das Figuras 56 a 59, com o solenoide de atuação omitido para maior clareza;

[00069] A Figura 60 é uma vista de conjunto explodida de outra modalidade de atuador de extremidade;

[00070] A Figura 61 é uma vista em perspectiva parcial de uma modalidade de sistema de acionamento;

[00071] A Figura 62 é uma vista em perspectiva anterior parcial de uma porção da modalidade de sistema de acionamento da Figura 61;

[00072] A Figura 63 é uma vista em perspectiva posterior parcial de uma porção da modalidade de sistema de acionamento das Figuras 61 e 62;

[00073] A Figura 64 é uma vista lateral em seção transversal parcial da modalidade de sistema de acionamento das Figuras 61 a 63, em uma primeira posição de acionamento axial;

[00074] A Figura 65 é outra vista lateral em seção transversal da modalidade de sistema de acionamento das Figuras 61 a 64, em uma segunda posição de acionamento axial;

[00075] A Figura 66 é uma vista em seção transversal de uma modalidade de atuador de extremidade e sistema de acionamento, em que o sistema de acionamento é configurado para disparar o membro de disparo;

[00076] A Figura 67 é outra vista em seção transversal da modalidade de atuador de extremidade e sistema de acionamento, em que o sistema de acionamento é configurado para girar todo o atuador de extremidade;

[00077] A Figura 68 é uma vista em perspectiva em seção transversal de uma porção de uma modalidade de atuador de extremidade e modalidade de junta articulada;

[00078] A Figura 69 é uma vista lateral em seção transversal da modalidade de atuador de extremidade e junta articulada representada na Figura 68;

[00079] A Figura 70 é uma vista em seção transversal de outra modalidade de atuador de extremidade e sistema de acionamento, em que o sistema de acionamento é configurado para girar todo o atuador de extremidade;

[00080] A Figura 71 é outra vista em seção transversal da modalidade de atuador de extremidade e sistema de acionamento da Figura 70, em que o sistema de acionamento é configurado para disparar o membro de disparo do atuador de extremidade;

[00081] A Figura 72 é uma vista lateral em seção transversal de uma modalidade de atuador de extremidade;

[00082] A Figura 73 é uma vista em seção transversal ampliada de uma porção da modalidade de atuador de extremidade da Figura 72;

[00083] A Figura 74 é uma vista lateral em seção transversal de outra modalidade de atuador de extremidade, em que o membro de disparo do atuador foi parcialmente acionado através do golpe de disparo;

[00084] A Figura 75 é outra vista lateral em seção transversal da modalidade de atuador de extremidade da Figura 74, em que o membro de disparo foi acionado até o fim de curso de seu golpe de disparo;

[00085] A Figura 76 é outra vista lateral em seção transversal da modalidade de atuador de extremidade das Figuras 74 e 75, em que o membro de disparo do atuador está sendo retraído;

[00086] A Figura 77 é uma vista lateral em seção transversal de outra modalidade de atuador de extremidade, em que o membro de disparo do atuador foi parcialmente acionado através de seu golpe de disparo;

[00087] A Figura 78 uma vista de conjunto explodida de uma porção de uma modalidade de haste de acionamento de implemento;

[00088] A Figura 79 é outra vista lateral em seção transversal do atuador de extremidade da Figura 77, com o membro de disparo do atuador no fim de curso de seu golpe de disparo;

[00089] A Figura 80 é outra vista lateral em seção transversal do atuador de extremidade das Figuras 77 e 78, em que o membro de disparo está sendo retraído;

[00090] A Figura 81 é uma vista lateral em seção transversal de outra modalidade de atuador de extremidade, em que o membro de disparo está no fim de curso de seu golpe de disparo;

[00091] A Figura 81A é uma vista de conjunto explodida de uma modalidade de haste de acionamento de implemento e segmento de rolamento;

[00092] A Figura 81B é uma vista de conjunto explodida de outra modalidade de haste de acionamento de implemento e segmento de rolamento;

[00093] A Figura 82 é uma vista de conjunto explodida de uma modalidade de membro de disparo;

[00094] A Figura 83 é uma vista em perspectiva do membro de disparo da Figura 82;

[00095] A Figura 84 é uma vista em seção transversal do membro de disparo das Figuras 82 e 83 instalado em uma porção de uma modalidade exemplificadora de haste de acionamento de implemento;

[00096] A Figura 85 é uma vista de conjunto explodida de outra modalidade de membro de disparo;

[00097] A Figura 86 é uma vista em perspectiva posterior de outra modalidade de membro de disparo;

[00098] A Figura 87 é uma vista em perspectiva anterior da modalidade de membro de disparo de Figura 86;

[00099] A Figura 88 é uma vista em perspectiva de um membro de disparo, haste de acionamento de implemento, conjunto de suporte deslizante triangular e porção de alinhamento para um atuador de extremidade cirúrgico;

[000100] A Figura 89 é uma vista em elevação lateral do membro de disparo, haste de acionamento de implemento, conjunto de suporte deslizante triangular e porção de alinhamento da Figura 88;

[000101] A Figura 90 é uma vista em elevação em seção transversal do atuador de extremidade cirúrgico da Figura 60 em uma configuração fechada sem um cartucho de grampos instalado no atuador;

[000102] A Figura 91 é uma vista inferior de um atuador de extremidade cirúrgico que tem um bloqueio de disparo de acordo com diver- sas modalidades exemplificadoras da presente descrição;

[000103] A Figura 92 é uma vista em perspectiva de uma porção do fundo do atuador de extremidade cirúrgico da Figura 91 em uma configuração fechada e não operacional;

[000104] A Figura 93 é uma vista em elevação em seção transversal do atuador de extremidade cirúrgico da Figura 91 em uma configuração fechada e não operacional;

[000105] A Figura 94 é uma vista em elevação de extremidade do atuador de extremidade cirúrgico da Figura 91 em uma configuração aberta e não operacional;

[000106] A Figura 95 é uma vista em elevação de extremidade do atuador de extremidade cirúrgico da Figura 91 em uma configuração fechada e não operacional;

[000107] A Figura 96 é uma vista em seção transversal em elevação do atuador de extremidade cirúrgico da Figura 91 em uma configuração fechada e operacional que tem um conjunto de suporte deslizante triangular e uma porção de alinhamento em um primeiro conjunto de posições no mesmo;

[000108] A Figura 97 é outra vista em elevação de extremidade do atuador de extremidade cirúrgico da Figura 91 em uma configuração fechada e operacional;

[000109] A Figura 98 é uma vista em perspectiva explodida de um atuador de extremidade cirúrgico com alguns de seus componentes mostrados em seção transversal e outros de seus componentes omitidos para maior clareza;

[000110] A Figura 99 é uma vista em perspectiva do elemento pres- sionador mostrado na Figura 98;

[000111] A Figura 100 é uma vista em perspectiva da caixa de transmissão do atuador de extremidade representada na Figura 98;

[000112] A Figura 101 é uma vista em elevação em seção transver sal do atuador de extremidade cirúrgico da Figura 98 que ilustra o elemento pressionador em um segundo conjunto de posições;

[000113] A Figura 102 é uma vista em seção transversal de uma porção do atuador de extremidade cirúrgico da Figura 98 que ilustra a haste de acionamento de implemento em uma posição não operacional;

[000114] A Figura 103 é uma vista em seção transversal de uma porção do atuador de extremidade cirúrgico da Figura 98 que ilustra o elemento pressionador em um primeiro conjunto de posições;

[000115] A Figura 104 é uma vista em seção transversal de uma porção do atuador de extremidade cirúrgico da Figura 98 que ilustra o elemento pressionador em um primeiro conjunto de posições e a haste de acionamento de implemento em uma posição operacional;

[000116] A Figura 105 é uma vista em perspectiva em seção transversal de um atuador de extremidade para um instrumento cirúrgico que compreende um parafuso acionador configurado para acionar um membro de disparo do atuador de extremidade;

[000117] A Figura 106A é uma vista lateral de uma porção de um primeiro parafuso acionador para um atuador de extremidade que compreende um primeiro comprimento, em que o primeiro parafuso acionador inclui uma rosca única;

[000118] A Figura 106B é uma vista de extremidade em seção transversal do primeiro parafuso acionador da Figura 106A;

[000119] A Figura 107A é uma vista lateral de uma porção de um segundo parafuso acionador para um atuador de extremidade que compreende um segundo comprimento, em que o segundo parafuso acio- nador inclui duas roscas;

[000120] A Figura 107B é uma vista de extremidade em seção transversal do segundo parafuso acionador da Figura 107A;

[000121] A Figura 108A é uma vista lateral de uma porção de um terceiro parafuso acionador para um atuador de extremidade que compreende um terceiro comprimento, em que o terceiro parafuso aci- onador inclui três roscas;

[000122] A Figura 108B é uma vista de extremidade em seção transversal do terceiro parafuso acionador da Figura 108A;

[000123] A Figura 109A é uma vista lateral de uma porção de um quarto parafuso acionador para um atuador de extremidade que compreende um quarto comprimento, em que o quarto parafuso acionador inclui quatro roscas;

[000124] A Figura 109B é uma vista de extremidade em seção transversal do quarto parafuso acionador da Figura 109A;

[000125] A Figura 110 é uma vista em perspectiva explodida de uma lâmina de corte para o uso com um atuador de extremidade que tem um parafuso acionador;

[000126] A Figura 111 é uma vista em perspectiva de uma disposição de engrenagens para transmitir rotação de uma haste de acionamento para um parafuso acionador de um atuador de extremidade, em que a disposição de engrenagens é mostrada com porções das mesmas removidas para os propósitos de ilustração;

[000127] A Figura 112 é uma vista em perspectiva de outra modalidade de ferramenta cirúrgica;

[000128] A Figura 112A é uma vista em perspectiva da disposição de atuador de extremidade da ferramenta cirúrgica da Figura 112;

[000129] A Figura 113 é uma vista de conjunto explodida de uma porção do conjunto de haste alongada e disposição de acoplador de desengate rápido representados na Figura 112;

[000130] A Figura 114 é uma vista em perspectiva de uma porção do conjunto de haste alongada das Figuras 112 e 113;

[000131] A Figura 115 é uma vista em perspectiva explodida ampliada da disposição de acoplador de desengate rápido exemplificador re- presentado nas Figuras 112 a 114;

[000132] A Figura 116 é uma vista em elevação lateral da disposição de acoplador de desengate rápido das Figuras 112 a 115 com o anel de travamento da mesma em uma posição destravada;

[000133] A Figura 117 é outra vista em elevação lateral da disposição de acoplador de desengate rápido das Figuras 112 a 116 com o anel de travamento da mesma em uma posição travada;

[000134] A Figura 118 é uma vista em perspectiva de outra modalidade de ferramenta cirúrgica;

[000135] A Figura 119 é outra vista em perspectiva da modalidade de ferramenta cirúrgica da Figura 118;

[000136] A Figura 120 é uma vista em perspectiva em seção transversal da modalidade de ferramenta cirúrgica das Figuras 118 e 119;

[000137] A Figura 121 é uma vista em perspectiva em seção transversal de uma porção de um sistema de articulação;

[000138] A Figura 122 uma vista em seção transversal do sistema de articulação da Figura 121 em uma posição neutra;

[000139] A Figura 123 é outra vista em seção transversal do sistema de articulação das Figuras 121 e 122 em uma posição articulada;

[000140] A Figura 124 é uma vista em elevação lateral de uma porção da modalidade de instrumento cirúrgico das Figuras 118 a 120 com porções do mesma omitidas para maior clareza;

[000141] A Figura 125 é uma vista em perspectiva posterior de uma porção da modalidade de instrumento cirúrgico das Figuras 118 a 120 com algumas porções omitidas para maior clareza;

[000142] A Figura 126 é uma vista posterior em elevação de uma porção da modalidade de instrumento cirúrgico das Figuras 118 a 120 com algumas porções omitidas para maior clareza;

[000143] A Figura 127 é uma vista em perspectiva anterior de uma porção da modalidade de instrumento cirúrgico das Figuras 118 a 120 com algumas porções omitidas para maior clareza;

[000144] A Figura 128 é uma vista em elevação lateral de uma porção da modalidade de instrumento cirúrgico das Figuras 118 a 120 com algumas porções omitidas para maior clareza;

[000145] A Figura 129 é uma vista de conjunto explodida de uma modalidade de sistema reversor exemplificador da modalidade de instrumento cirúrgico das Figuras 118 a 120;

[000146] A Figura 130 é uma vista em perspectiva de uma modalidade de braço de alavanca do sistema reversor da Figura 129;

[000147] A Figura 131 é uma vista em perspectiva de um botão retra- tor da faca do sistema reversor da Figura 129;

[000148] A Figura 132 é uma vista em perspectiva de uma porção da modalidade de instrumento cirúrgico das Figuras 118 a 120, com algumas porções omitidas para maior clareza, e com o braço de alavanca em engate atuável com a engrenagem reversora;

[000149] A Figura 133 é uma vista em perspectiva de uma porção da modalidade de instrumento cirúrgico das Figuras 118 a 120, com algumas porções omitidas para maior clareza, e com o braço de alavanca em uma posição não atuada;

[000150] A Figura 134 é outra vista em perspectiva de uma porção da modalidade de instrumento cirúrgico das Figuras 118 a 120, com algumas porções omitidas para maior clareza, e com o braço de alavanca em engate atuável com a engrenagem reversora;

[000151] A Figura 135 é uma vista em elevação lateral de uma parte de uma porção de conjunto de cabo da modalidade de instrumento cirúrgico das Figuras 118 a 20, com um conjunto de botão deslocador movido para uma posição que irá resultar na rotação do atuador de extremidade, quando o conjunto da haste de acionamento for atuado;

[000152] A Figura 136 é outra vista em elevação lateral de uma parte de uma porção de conjunto de cabo da modalidade de instrumento ci- rúrgico das Figuras 118 a 120, com um conjunto de botão deslocador movido para outra posição que irá resultar no disparo do membro de disparo no atuador de extremidade, quando o conjunto da haste de acionamento for atuado;

[000153] A Figura 137 uma vista em seção transversal de uma porção de outra modalidade de ferramenta cirúrgica com uma modalidade de junta articulada travável;

[000154] A Figura 138 é outra vista em seção transversal da porção de ferramenta cirúrgica da Figura 137 articulada em uma configuração;

[000155] A Figura 139 é outra vista em seção transversal da porção de ferramenta cirúrgica das Figuras 137 e 138 articulada em outra configuração;

[000156] A Figura 140 é uma seção transversal de uma modalidade de sistema de travamento de articulação representada na Figura 137 tomada ao longo da linha 140-140 na Figura 137;

[000157] A Figura 141 uma vista em seção transversal do sistema de travamento de articulação da Figura 140 tomada ao longo da linha 141-141 na Figura 140;

[000158] A Figura 142 uma vista em seção transversal de uma porção da ferramenta cirúrgica da Figura 137 tomada ao longo da linha 142-142 na Figura 137;

[000159] A Figura 143 ilustra a posição do fio de travamento, quando o primeiro e o segundo anéis de travamento estão em uma configuração presa ou travada, depois que o atuador de extremidade é articulado em uma primeira posição de articulação ilustrada na Figura 138;

[000160] A Figura 144 ilustra uma posição do fio de travamento, com o primeiro e o segundo anéis de travamento relaxados para suas respectivas posições não presa ou destravada, depois que o atuador de extremidade é articulado para a primeira posição de articulação ilustrada na Figura 138;

[000161] A Figura 145 ilustra uma posição do fio de travamento quando o primeiro e o segundo anéis de travamento estão em uma configuração presa ou travada, depois que o atuador de extremidade é articulado para uma segunda posição de articulação ilustrada na Figura 139;

[000162] A Figura 146 ilustra a posição do fio de travamento, com o primeiro e o segundo anéis de travamento relaxados para suas respectivas posições não presa ou destravada, depois que o atuador de extremidade é articulado para a primeira posição de articulação ilustrada na Figura 139;

[000163] A Figura 147 é outra vista do fio de travamento depois que o atuador de extremidade é articulado em relação ao conjunto de haste alongada;

[000164] A Figura 148 uma vista em seção transversal de outra modalidade de atuador de extremidade com o conjunto de bigorna do atuador na posição fechada;

[000165] A Figura 149 é outra vista em seção transversal da modalidade de atuador de extremidade da Figura 148;

[000166] A Figura 150 é outra vista em seção transversal da modalidade de atuador de extremidade das Figuras 148 e 149 com o conjunto de bigorna na posição fechada;

[000167] A Figura 151 é outra vista em seção transversal da modalidade de atuador de extremidade das Figuras 148 a 150 que ilustra a transmissão de acionamento configurada para acionar o membro de disparo;

[000168] A Figura 152 é outra vista em seção transversal da modalidade de atuador de extremidade das Figuras 148 a 151, com a transmissão de acionamento configurada para girar todo o atuador de extremidade em torno do eixo longitudinal da ferramenta;

[000169] A Figura 153 é uma vista em seção transversal do atuador de extremidade das Figuras 148 a 152 tomada ao longo da linha 153153 na Figura 148, com a transmissão de acionamento configurada para atuar o conjunto de bigorna;

[000170] A Figura 154 é uma vista em seção transversal do atuador de extremidade das Figuras 148 a 153 tomada ao longo da linha 154154 na Figura 148, com a transmissão de acionamento configurada para disparar o membro de disparo;

[000171] A Figura 155 é uma vista em seção transversal do atuador de extremidade das Figuras 148 a 154 tomada ao longo da linha 155155 na Figura 148, com a transmissão de acionamento configurada para atuar o conjunto de bigorna;

[000172] A Figura 156 é uma vista em seção transversal do atuador de extremidade das Figuras 148 a 155 tomada ao longo da linha 156156 na Figura 148;

[000173] A Figura 157 é uma vista em perspectiva em seção transversal de outra modalidade de atuador de extremidade;

[000174] A Figura 158 é uma vista em perspectiva de um canal alongado do atuador de extremidade da Figura 157;

[000175] A Figura 159 é uma vista em perspectiva de uma modalidade de mola de bigorna;

[000176] A Figura 160 é uma vista em seção transversal lateral do atuador de extremidade da Figura 157, com a bigorna em posição fechada depois que o membro de disparo é movido para sua posição mais distal;

[000177] A Figura 161 é uma vista em seção transversal de uma porção do atuador de extremidade da Figura 160 tomada ao longo da linha 161-161 na Figura 160;

[000178] A Figura 162 é outra vista em seção transversal lateral do atuador de extremidade das Figuras 157, 160 e 161 com o membro de disparo sendo retraído;

[000179] A Figura 163 é uma vista em seção transversal de uma porção do atuador de extremidade da Figura 162 tomada ao longo da linha 163-163;

[000180] A Figura 164 é outra vista em seção transversal lateral do atuador de extremidade das Figuras 157 e 160 a 163, com o membro de disparo em sua posição mais proximal;

[000181] A Figura 165 é uma vista em seção transversal do atuador de extremidade das Figuras 157 e 160 a 164 tomada ao longo da linha 165-165 na Figura 164;

[000182] A Figura 166 é outra vista em seção transversal lateral do atuador de extremidade das Figuras 157 e 160 a 165, depois de o solenoide tracionar o tubo de fechamento para sua posição mais proximal;

[000183] A Figura 167 é uma vista em seção transversal do atuador de extremidade das Figuras 157 e 160 a 166 tomada ao longo da linha 167-167 na Figura 166;

[000184] A Figura 168 é outra vista em seção transversal lateral do atuador de extremidade das Figuras 157 e 160 a 167 com a bigorna em posição aberta e depois de o solenoide tracionar o tubo de fechamento para sua posição mais proximal;

[000185] A Figura 169 é outra vista em seção transversal lateral do atuador de extremidade das Figuras 157 e 160 a 168, depois que o membro de disparo é movido para sua posição inicial;

[000186] A Figura 170 é outra vista em seção transversal lateral do atuador de extremidade das Figuras 157 e 160 a 169 com o conjunto de bigorna fechado e o membro de disparo pronto para disparar;

[000187] A Figura 171 é uma vista em seção transversal parcial de outra disposição de desengate rápido para acoplar uma porção de haste distal, que pode ser fixada a um atuador de extremidade, a uma porção de haste proximal que pode ser acoplada a uma porção de montagem da ferramenta para um sistema robótico ou a um conjunto de cabo;

[000188] A Figura 172 é outra vista em seção transversal parcial da disposição de desengate rápido da Figura 171;

[000189] A Figura 173 é uma vista de extremidade da porção de haste proximal da disposição de desengate rápido das Figuras 171 e 172;

[000190] A Figura 174 é vista em seção transversal de uma modalidade de anel de trava axialmente móvel da disposição de desengate rápido das Figuras 171 e 172;

[000191] A Figura 174A é uma vista em perspectiva da modalidade de anel de trava da Figura 174;

[000192] A Figura 175 é outra vista em seção transversal da disposição de desengate rápido das Figuras 171 e 172 que ilustra o acoplamento inicial das porções de haste de acionamento distal e proximal;

[000193] A Figura 176 é outra vista em seção transversal da disposição de desengate rápido das Figuras 171, 172 e 175 que ilustra o acoplamento inicial dos segmentos de cabo de articulação correspondentes;

[000194] A Figura 177 é outra vista em seção transversal da disposição de desengate rápido da Figura 175, depois que a porção de haste de acionamento distal é travada na porção de haste de acionamento proximal; e

[000195] A Figura 178 é outra vista em seção transversal da disposição de desengate rápido da Figura 176, depois que os segmentos de cabo de articulação correspondentes são travados em conjunto.

DESCRIÇÃO DETALHADA

[000196] O requerente do presente pedido também retém os seguintes pedidos de patente que foram depositados na mesma data do presente pedido e que estão, cada um, aqui incorporados por referência em suas respectivas totalidades: Pedido de patente U.S. n° de série _____________, intitu lado "Flexible Drive Member", (n° do documento do procurador END7131USNP/120135). Pedido de patente U.S. n° de série _____________, intitu lado "Multi-Functional Powered Surgical Device with External Dissection Features", (n° do documento do procurador END7132USNP/120136). Pedido de patente U.S. n° de série _____________, intitula do "Coupling Arrangements for Attaching End Effectors to Drive Systems Therefor", (n° do documento do procurador END7133USNP/120137). Pedido de patente U.S. n° de série _____________, intitu lado "Rotary Actuatable Closure Arrangement for Surgical End Effector", (n° do documento do procurador END7134USNP/120138). Pedido de patente U.S. n° de série _____________, intitu lado "Surgical End Effectors Having Angled Tissue-Contacting Surfaces", (n° do documento do procurador END7135USNP/120139). Pedido de patente U.S. n° de série _____________ , intitu lado "Interchangeable End Effector Coupling Arrangement", (n° do documento do procurador END7136USNP/120140). Pedido de patente U.S. n° de série _____________, intitu lado "Surgical End Effector Jaw and Electrode Configurations", (n° do documento do procurador END7137USNP/120141). Pedido de patente U.S. n° de série _____________, intitu lado "Multi-Axis Articulating and Rotating Surgical Tools", (n° do documento do procurador END7138USNP/120142). Pedido de patente U.S. n° de série _____________ , intitu lado "Interchangeable Clip Applier," (n° do documento do procurador END7140USNP/120144). Pedido de patente U.S. n° de série _____________, intitu- lado "Firing System Lockout Arrangements for Surgical Instruments", (n° do documento do procurador END7141USNP/120145). Pedido de patente U.S. n° de série _____________ , intitu lado "Rotary Drive Shaft Assemblies for Surgical Instruments with Arti-culatable End Effectors", (n° do documento do procurador END7142USNP/120146). Pedido de patente U.S. n° de série _____________, intitu lado "Rotary Drive Arrangements for Surgical Instruments", (n° do documento do procurador END7143USNP/120147). Pedido de patente U.S. n° de série _____________, intitu lado "Robotically Powered Surgical Device With Manually-Actuatable Reversing System", (n° do documento do procurador END7144USNP/120148). Pedido de patente U.S. n° de série _____________, intitu lado "Replaceable Clip Cartridge for a Clip Applier", (n° do documento do procurador END7145USNP/120149). Pedido de patente U.S. n° de série _____________, intitu lado "Empty Clip Cartridge Lockout", (n° do documento do procurador END7146USNP/120150). Pedido de patente U.S. n° de série _____________, intitu lado "Surgical Instrument System Including Replaceable End Effectors", (n° do documento do procurador END7147USNP/120151). Pedido de patente U.S. n° de série _____________ , intitu lado "Rotary Support Joint Assemblies for Coupling a First Portion of a Surgical Instrument", (n° do documento do procurador END7148USNP/120152). Pedido de patente U.S. n° de série _____________, intitu lado "Electrode Connections for Rotary Driven Surgical Tools", (n° do documento do procurador END7149USNP/120153).

[000197] O requerente também é titular dos seguintes pedidos de pa- tente que estão, cada um, aqui incorporados a título de referência, em suas respectivas totalidades: - Pedido de patente U.S. n° de série 13/118.259, intitulado "Surgical Instrument With Wireless Communication Between a Control Unit of a Robotic System and Remote Sensor", publicação de pedido de patente US n° 2011-0295270 A1; - Pedido de patente U.S. n° de série 13/118.210, intitulado "Robotically-Controlled Disposable Motor Driven Loading Unit", publicação de pedido de patente US n° 2011-0290855 A1; - Pedido de patente U.S. n° de série 13/118.194, intitulado "Robotically-Controlled Endoscopic Accessory Channel", publicação de pedido de patente US n° 2011-0295242; - Pedido de patente U.S. n° de série 13/118.253, intitulado "Robotically-Controlled Motorized Surgical Instrument", publicação de pedido de patente US n° 2011-0295269 A1; - Pedido de patente US n° de série 13/118.278, intitulado "Robotically-Controlled Surgical Stapling Devices That Produce Formed Staples Having Different Lengths", publicação de pedido de patente US n° 2011-0290851 A1; - Pedido de patente U.S. n° de série 13/118.190, intitulado "Robotically-Controlled Motorized Cutting and Fastening Instrument", publicação de pedido de patente US n° 2011-0288573 A1 - Pedido de patente U.S. n° de série 13/118.223, intitulado "Robotically-Controlled Shaft Based Rotary Drive Systems For Surgical Instruments", publicação de pedido de patente US n° 2011-0290854 A1; - Pedido de patente U.S. n° de série 13/118.263, intitulado "Robotically-Controlled Surgical Instrument Having Recording Capabilities", publicação de pedido de patente US n° 2011-0295295 A1; - Pedido de patente US n° de série 13/118.272, intitulado "Robotically-Controlled Surgical Instrument With Force Feedback Capabilities", publicação de pedido de patente US n° 2011-0290856 A1; - Pedido de patente US n° de série 13/118.246, intitulado "Robotically-Driven Surgical Instrument With E-Beam Driver", publicação de pedido de patente US n° 2011-0290853 A1; e - Pedido de patente U.S. n° de série 13/118.241, intitulado "Surgical Stapling Instruments With Rotatable Staple Deployment Ar-rangements".

[000198] Certas modalidades exemplificadoras serão descritas agora para proporcionar uma compreensão geral dos princípios da estrutura, função, fabricação e uso dos dispositivos e métodos da presente invenção apresentados. Um ou mais exemplos dessas modalidades exemplificadoras são ilustrados nos desenhos em anexo. Os elementos versados na técnica compreenderão que os dispositivos e métodos descritos especificamente no presente documento e ilustrados nos desenhos em anexo são modalidades exemplares não limitadoras e que o escopo das diversas modalidades exemplificadoras da presente invenção é definido exclusivamente pelas reivindicações. As características ilustradas ou descritas em conjunto com uma modalidade exem- plificadora podem ser combinadas com as características de outras modalidades exemplificadoras. Tais modificações e variações são concebidas para serem incluídas dentro do escopo da presente invenção.

[000199] A Figura 1 representa uma controladora mestra 12 que é usada em conjunto com um carro auxiliar de braço robótico 20 do tipo representado na Figura 2. A controladora mestra 12 e o carro auxiliar de braço robótico 20, bem como seus respectivos componentes e sistemas de controle, são coletivamente chamados no presente documento de um sistema robótico 10. Exemplos de tais sistemas e dispositivos são apresentados na patente US n° 7.524.320 que está aqui in- corporada por referência. Desse modo, diversos detalhes de tais dispositivos não serão descritos em detalhes neste documento além dos que podem ser necessários para compreender as diversas modalidades exemplificadoras reveladas no presente documento. Tal como é conhecido, a controladora mestra 12 inclui, de modo geral, controladoras mestras (representadas genericamente como 14 na Figura 1) que são empunhadas pelo cirurgião e manipuladas no espaço, enquanto o cirurgião observa o procedimento através de um visor estéreo 16. As controladoras mestras 12 compreendem, de modo geral, dispositivos de entrada manual que se movem, de preferência, com múltiplos graus de liberdade, e que muitas vezes têm, adicionalmente, um cabo que pode ser acionado para atuar as ferramentas (por exemplo, para fe-char as mandíbulas de pinçamento, aplicar um potencial elétrico a um eletrodo, ou similares).

[000200] Como pode ser visto na Figura 2, o carro de braço robótico 20 é configurado para atuar uma pluralidade de ferramentas cirúrgicas, designadas genericamente como 30. Vários sistemas e métodos de cirurgia robótica que empregam disposições de controladora mestra e de carro de braço robótico são revelados na patente US n° 6.132.368, intitulada "Multi-Component Telepresence System and Method", cuja descrição está aqui incorporada a título de referência em sua totalidade. Conforme mostrado, o carro de braço robótico 20 inclui uma base 22 na qual, na modalidade ilustrada, três ferramentas cirúrgicas 30 são sustentadas. As ferramentas cirúrgicas 30 são todas suportadas por uma série de ligações articuláveis manualmente, genericamente chamadas de juntas de ajuste 32, e um manipulador robótico 34. Essas estruturas são ilustradas na presente invenção com coberturas protetoras que se estendem sobre boa parte da ligação robótica. Essas co-berturas protetoras podem ser opcionais, e podem ser limitadas em tamanho ou inteiramente eliminadas para minimizar a inércia que é encontrada pelos servomecanismos usados para manipular tais dispositivos, de forma a limitar o volume de componentes móveis, e assim evitar colisões, e para limitar o peso total do carro 20. O carro 20 tem, em geral, dimensões adequadas para o transporte do carro 20 entre salas de operação. O carro 20 é configurado para passar normalmente por portas de salas de operação convencionais e em elevadores hospitalares convencionais. O carro 20 teria, de preferência, um peso e incluiria um sistema de rodízios (ou outro meio de transporte) que permitisse que o carro 20 fosse posicionado adjacente a uma mesa de operação por um único atendente.

[000201] Agora com referência à Figura 3, os manipuladores robóti- cos 34, conforme mostrado, incluem uma ligação 38 que restringe o movimento da ferramenta cirúrgica 30. A ligação 38 inclui ligações rígidas unidas por juntas giratórias em uma disposição de paralelogramo, de modo que a ferramenta cirúrgica 30 gire em torno de um ponto no espaço 40, conforme descrito mais completamente na patente US n° 5.817.084, cuja descrição está aqui incorporada, por referência, em sua totalidade. A disposição de paralelogramo restringe a rotação ao giro em torno de um eixo 40a, às vezes chamado de eixo de arfada. Os tirantes que sustentam a ligação de paralelogramo são montada de maneira articulada nas juntas de ajuste 32 (Figura 2), de modo que a ferramenta cirúrgica 30 gire, adicionalmente, em torno de um eixo 40b, à vezes chamado de eixo de guinada. Os eixos de arfada e guinada 40a, 40b cruzam-se no centro remoto 42, o qual está alinhado ao longo de uma haste 44 da ferramenta cirúrgica 30. A ferramenta cirúrgica 30 pode ter graus adicionais de liberdade orientada, conforme sustentado pelo manipulador 50, incluindo o movimento deslizante da ferramenta cirúrgica 30 ao longo do eixo longitudinal "LT-LT" da ferramenta. À medida que a ferramenta cirúrgica 30 desliza ao longo do eixo LT-LT da ferramenta em relação ao manipulador 50 (seta 40c), o cen tro remoto 42 permanece fixado em relação à base 52 do manipulador 50. Por conseguinte, todo o manipulador é, de modo geral, movido para reposicionar o centro remoto 42. A ligação 54 do manipulador 50 é acionada por uma série de motores 56. Esses motores movem ativamente a ligação 54 em resposta aos comandos a partir de um processador de um sistema de controle. Os motores 56 também são empregados para manipular a ferramenta cirúrgica 30. Uma estrutura de junta de ajuste alternativa é ilustrada na Figura 4. Nessa modalidade, uma ferramenta cirúrgica 30 é sustentada por uma estrutura de manipulador alternativa 50' entre duas ferramentas de manipulação de tecido.

[000202] Outras modalidades podem incorporar uma ampla variedade de estruturas robóticas alternativas, inclusive aquelas descritas na patente US n° 5.878.193, intitulada "Automated Endoscope System For Optimal Positioning", cuja descrição está aqui incorporada, por referência, em sua totalidade. Adicionalmente, embora a comunicação de dados entre um componente robótico e o processador do sistema cirúrgico robótico seja descrita com referência à comunicação entre a ferramenta cirúrgica 30 e a controladora mestra 12, comunicação similar pode ocorrer entre o conjunto de circuitos de um manipulador, uma junta de ajuste, um endoscópio ou outro dispositivo de captura de imagem, ou similares, e o processador do sistema cirúrgico robótico para a verificação de compatibilidade de componente, identificação de tipo de componente, comunicação de calibração de componente (como, deslocamento, ou similares), confirmação de acoplamento do componente ao sistema cirúrgico robótico, ou similares.

[000203] Uma ferramenta cirúrgica 100 que é bem adaptada para o uso com um sistema robótico 10 é representada na Figura 5. Como pode ser visto nessa figura, a ferramenta cirúrgica 100 inclui um atua- dor de extremidade cirúrgico 1000 que compreende um endocortador. A ferramenta cirúrgica 100 inclui, em geral, um conjunto de haste alongada 200 que é acoplado operacionalmente ao manipulador 50 por uma porção de montagem da ferramenta, designada genericamente por 300. A ferramenta cirúrgica 100 inclui adicionalmente uma interface 302 que acopla mecânica e eletricamente a porção de montagem da ferramenta 300 ao manipulador. Uma interface 302 é ilustrada nas Figuras 6 a 10. Na modalidade representada nas Figuras 6 a 10, a porção de montagem da ferramenta 300 inclui uma placa de montagem da ferramenta 304 que sustenta operacionalmente uma pluralidade de (são mostradas quatro na Figura 10) porções de corpo giratório, discos ou elementos movidos 306, que incluem, cada um, um par de pinos 308 que se estendem a partir de uma superfície do elemento movido 306. Um pino 308 está mais próximo a um eixo de rotação de cada um dos elementos movidos 306 do que o outro pino 308 no mesmo elemento movido 306, o que ajuda a assegurar o alinhamento angular positivo do elemento movido 306. A interface 302 pode incluir uma porção de adaptador 310 que é configurada para engatar-se em montagem a uma placa de montagem 304, conforme será adicional-mente discutido abaixo. A porção de adaptador 310 ilustrada inclui um arranjo de pinos de conexão elétrica 312 (Figura 8) que podem ser acoplados a uma estrutura de memória por uma placa de circuito dentro da porção de montagem da ferramenta 300. Embora a interface 302 seja aqui descrita com referência a elementos de acoplamento mecânico, elétrico e magnético, deve-se compreender que uma ampla variedade de modalidades de telemetria poderia ser usada, incluindo infravermelho, acoplamento indutivo, ou similares, em outras modalidades.

[000204] Como pode ser visto nas Figuras 6 a 9, a porção de adaptador 310 inclui, em geral, um lado de ferramenta 314 e um lado de suporte 316. Uma pluralidade de corpos giratórios 320 é montada em uma placa flutuante 318 que tem uma faixa limitada de movimento em relação à estrutura de adaptador circundante normal às superfícies principais do adaptador 310. O movimento axial da placa flutuante 318 ajuda a desacoplar os corpos giratórios 320 da porção de montagem da ferramenta 300 quando alavancas ou outras formações de trava ao longo das laterais da carcaça da porção de montagem da ferramenta (não mostrado) são atuadas. Outras modalidades podem empregar outros mecanismos/disposições para acoplar de modo liberável a porção de montagem da ferramenta 300 ao adaptador 310. Na modalidade das Figuras 6 a 10, os corpos giratórios 320 são resilientemente montados na placa flutuante 318 por elementos radiais resilientes que se estendem em uma endentação circunferencial sobre os corpos giratórios 320. Os corpos giratórios 320 podem se mover axialmente em relação à placa 318 por deflexão dessas estruturas resilientes. Quando dispostos em uma primeira posição axial (em direção ao lado de ferramenta 314), os corpos giratórios 320 são livres para girar sem limitação angular. Entretanto, à medida que os corpos giratórios 320 se movem axialmente em direção ao lado de ferramenta 314, abas 322 (que estendem radialmente a partir dos corpos giratórios 320) engatam lateralmente detentores nas placas flutuantes de modo a limitar a rotação angular dos corpos giratórios 320 em torno de seus eixos. Essa rotação limitada pode ser usada para ajudar a engatar de maneira acioná- vel os corpos giratórios 320 com pinos de acionamento 332 de uma porção de suporte de ferramenta correspondente 330 do sistema robó- tico 10, uma vez que os pinos de acionamento 332 irão empurrar os corpos giratórios 320 para a posição de rotação limitada até que os pinos 332 fiquem alinhados com as aberturas 334’ (e deslizem para o interior das mesmas). As aberturas 334 no lado de ferramenta 314 e as aberturas 334’ no lado de suporte 316 de corpos giratórios 320 são configuradas para alinhar de maneira precisa os elementos movidos 306 (Figura 10) da porção de montagem da ferramenta 300 com os elementos de acionamento 336 do suporte da ferramenta 330. Conforme descrito acima em relação aos pinos internos e externos 308 de elementos movidos 306, as aberturas 334, 334’ estão a distâncias diferentes do eixo de rotação em seus respectivos corpos giratórios 306, de modo a assegurar que o alinhamento não seja de 180 graus de sua posição pretendida. Adicionalmente, cada uma das aberturas 334 pode ser alongada ligeiramente radialmente de modo a receber de modo ajustável os pinos 308 na orientação circunferencial. Isso permite que os pinos 308 deslizem radialmente dentro das aberturas 334 e compensem algum desalinhamento axial entre a ferramenta 100 e o suporte de ferramenta 330 e, ao mesmo tempo, minimiza qualquer desali- nhamento angular e retrocesso entre os elementos motores e os movidos. As aberturas 334 no lado de ferramenta 314 podem ser deslocadas em cerca de 90 graus das aberturas 334’ (mostradas em linhas tracejadas) no lado de suporte 316, conforme pode ser visto mais claramente na Figura 9.

[000205] Na modalidade das Figuras 6 a 10, um arranjo de pinos conectores elétricos 340 situa-se no lado do suporte 316 do adaptador 310 e o lado de ferramenta 314 do adaptador 310 inclui fendas 342 (Figura 9) para receber um arranjo de pinos (não mostrado) a partir da porção de montagem da ferramenta 300. Além de transmitir sinais elétricos entre a ferramenta cirúrgica 100 e o suporte de ferramenta 330, ao menos algumas dessas conexões elétricas podem ser acopladas a um dispositivo de memória de adaptador 344 (Figura 8) por uma placa de circuito do adaptador 310.

[000206] Na modalidade das Figuras 6 a 10, uma disposição de trava removível 346 é empregada para fixar de modo liberável o adaptador 310 ao suporte de ferramenta 330. Para uso na presente invenção, o termo "conjunto de acionamento da ferramenta", quando usado no contexto do sistema robótico 10, abrange ao menos o adaptador 310 e o suporte de ferramenta 330 e que foram designados coletiva e genericamente como 110 na Figura 6. Como pode ser visto na Figura 6, o suporte de ferramenta 330 inclui uma primeira disposição de pinos de travamento 337 que são dimensionados para serem recebidos em fendas de manilha correspondentes 311 dispostas no adaptador 310. Além disso, o suporte de ferramenta 330 tem segundos pinos de tra- vamento 338 que são dimensionados para serem retidos em manilhas de travamento correspondentes 313 no adaptador 310. Vide Figura 8. Um conjunto de trava 315 é suportado de modo móvel sobre o adaptador 310 e tem um par de manilhas de travamento 317 formadas no mesmo que podem ser inclinadas entre uma primeira posição travada, na qual os pinos de travamento 338 são presos em suas respectivas manilhas de travamento 313, e uma posição destravada, na qual as manilhas 317 ficam alinhadas com as manilhas 313 para permitir que os segundos pinos de travamento 338 sejam inseridos ou removidos das manilhas de travamento 313. Uma mola ou molas (não mostrado) são empregadas para orientar o conjunto de trava na posição travada. Um rebordo no lado de ferramenta 314 do adaptador 310 recebe de maneira deslizante as abas da carcaça de montagem da ferramenta que se estendem lateralmente (não mostrado).

[000207] Agora com referência à Figura 5 e 11 a 16, a porção de montagem da ferramenta 300 sustenta operacionalmente uma pluralidade de sistemas de acionamento para gerar diversas formas de movimentos de controle necessários para operar um tipo particular de atuador de extremidade que esteja acoplado à extremidade distal do conjunto de haste alongada 200. Conforme mostrado nas Figuras 5 e 11 a 13, a porção de montagem da ferramenta 300 inclui um primeiro sistema de acionamento, designado genericamente por 350, que é configurado para receber um "primeiro" movimento giratório de saída correspondente do conjunto de acionamento da ferramenta 110 do sistema robótico 10 e converter esse primeiro movimento giratório de saída em um primeiro movimento giratório de controle para ser aplicado ao atuador de extremidade cirúrgico. Na modalidade ilustrada, o primeiro movimento giratório de controle é empregado para girar o conjunto de haste alongada 200 (e o atuador de extremidade cirúrgico 1000) em torno de um eixo longitudinal LT-LT da ferramenta.

[000208] Na modalidade das Figuras 5 e 11 a 13, o primeiro sistema de acionamento 350 inclui um segmento de engrenagem tubular 354 que é formado (ou fixado) na extremidade proximal 208 de um segmento de tubo de fechamento proximal 202 do conjunto de haste alongada 200. A extremidade proximal 208 do segmento de tubo proximal 202 é giratoriamente apoiada sobre a placa de montagem da ferramenta 304 da porção de montagem da ferramenta 300 por um pedestal de sustentação dianteiro 352 que é montado sobre a placa de montagem da ferramenta 304. Vide Figura 11. O segmento de engrenagem tubular 354 é sustentado em engate engrenado com um primeiro conjunto de engrenagem giratória 360 que é sustentado operacionalmente sobre a placa de montagem da ferramenta 304. Como pode ser visto na Figura 11, o conjunto de engrenagem giratória 360 compreende uma primeira engrenagem giratória motora 362 que é acoplada a um primeiro disco correspondente dos discos ou elementos movidos 306 no lado de suporte 316 da placa de montagem da ferramenta 304, quando a porção de montagem da ferramenta 300 é acoplada ao conjunto de acionamento da ferramenta 110. Vide Figura 10. O conjunto de engrenagem giratória 360 compreende, adicionalmente, uma primeira engrenagem giratória movida 364 que é giratoriamente apoiada sobre a placa de montagem da ferramenta 304. A primeira engrenagem giratória movida 364 está em engate engrenado com uma segunda engrenagem giratória movida 366 que, por sua vez, está em engate engrenado com o segmento de engrenagem tubular 354. A aplicação de um primeiro movimento giratório de saída pelo conjunto de acionamento da ferramenta 110 do sistema robótico 10 ao elemento movido correspondente 306 irá, assim, causar a rotação da engrenagem giratória motora 362. A rotação da engrenagem giratória motora 362 resulta, por fim, na rotação do conjunto de haste alongada 200 (e do atua- dor de extremidade cirúrgico 1000) em torno do eixo longitudinal LT-LT da ferramenta (representado pela seta "R" na Figura 5). Os versados na técnica compreenderão que a aplicação de um movimento giratório de saída pelo conjunto de acionamento da ferramenta 110 em uma direção irá resultar na rotação do conjunto de haste alongada 200 e do atuador de extremidade cirúrgico 1000 em torno do eixo longitudinal LT-LT da ferramenta em uma primeira direção de rotação, e que uma aplicação do movimento giratório de saída em uma direção oposta irá resultar na rotação do conjunto de haste alongada 200 e do atuador de extremidade cirúrgico 1000 em uma segunda direção de rotação que é oposta à primeira direção de rotação.

[000209] Na modalidade das Figuras 5 e 11 a 16, a porção de montagem da ferramenta 300 inclui, adicionalmente, um segundo sistema de acionamento, designado genericamente por 370, que é configurado para receber um "segundo" movimento giratório de saída correspondente a partir do conjunto de acionamento da ferramenta 110 do sistema robótico 10 e converter esse segundo movimento de saída em um segundo movimento giratório de controle que será aplicado no atu- ador de extremidade cirúrgico. O segundo sistema de acionamento 370 inclui uma segunda engrenagem giratória motora 372 que é acoplada a um segundo elemento ou disco movido correspondente 306 no lado de suporte 316 da placa de montagem da ferramenta 304, quando a porção de montagem da ferramenta 300 é acoplada ao conjunto de acionamento da ferramenta 110. Vide Figura 10. O segundo siste- ma de acionamento 370 compreende, adicionalmente, uma primeira engrenagem giratória movida 374 que é giratoriamente apoiada sobre a placa de montagem da ferramenta 304. A primeira engrenagem giratória movida 374 está em engate engrenado com uma engrenagem da haste 376 que é montada de modo móvel e não giratória sobre um segmento proximal da haste de acionamento 380. Nessa modalidade ilustrada, a engrenagem da haste 376 é montada de maneira não giratória sobre o segmento proximal da haste de acionamento 380 por meio de uma série de rasgos de chaveta axiais 384 que possibilitam que a engrenagem da haste 376 se mova axialmente no segmento proximal da haste de acionamento 380, embora esteja fixada de ma-neira não giratória ao mesmo. A rotação do segmento proximal da haste de acionamento 380 resulta na transmissão de um segundo movimento giratório de controle ao atuador de extremidade cirúrgico 1000.

[000210] O segundo sistema de acionamento 370 na modalidade das Figuras 5 e 11 a 16 inclui um sistema de deslocamento 390 para deslocar seletiva e axialmente o segmento proximal da haste de acionamento 380, o que coloca a engrenagem da haste 376 em engate engrenado com o a primeira engrenagem giratória movida 374 e retira-a do engate engrenado. Por exemplo, como pode ser visto nas Figuras 11 a 13, o segmento proximal da haste de acionamento 380 é sustentado dentro de um segundo pedestal de sustentação 382 que é fixado à placa de montagem da ferramenta 304, de modo que o segmento proximal da haste de acionamento 380 possa se mover axialmente e girar em relação ao segundo pedestal de sustentação 382. Em ao menos uma forma, o sistema de deslocamento 390 inclui adicionalmente uma forquilha deslocadora 392 que é apoiada de maneira deslizante sobre a placa de montagem da ferramenta 304. O segmento proximal da haste de acionamento 380 é sustentado na forquilha deslocadora 392 e tem um par de anéis 386 em sua volta, de modo que o desloca- mento forquilha deslocadora 392 na placa de montagem da ferramenta 304 resulte no movimento axial do segmento proximal da haste de acionamento 380. Em ao menos uma forma, o sistema de deslocamento 390 inclui adicionalmente um solenoide deslocador 394 que forma uma interface operacional com a forquilha deslocadora 392. O solenoide deslocador 394 recebe a energia de controle a partir do controlador robótico 12, de modo que, quando o solenoide deslocador 394 é ativado, a forquilha deslocadora 392 é movida na direção distal "DD".

[000211] Nessa modalidade ilustrada, uma mola de haste 396 é posicionada na ponta no segmento proximal da haste de acionamento 380, entre a engrenagem da haste 376 e o segundo pedestal de sustentação 382, para forçar a engrenagem da haste 376 na direção proximal "PD" e em engate engrenado com a primeira engrenagem giratória movida 374. Vide Figuras 11, 13 e 14. A rotação da segunda engrenagem giratória motora 372 em resposta aos movimentos giratórios de saída gerados pelo sistema robótico 10 resulta, por fim, na rotação do segmento proximal da haste de acionamento 380 e dos outros componentes de haste de acionamento acoplados a ela (conjunto de haste de acionamento 388) em torno do eixo longitudinal LT-LT da ferramenta. Os versados na técnica compreenderão que a aplicação de um movimento giratório de saída pelo conjunto de acionamento da ferramenta 110 em uma direção irá resultar na rotação do segmento proximal da haste de acionamento 380 e, por fim, dos outros componentes de haste de acionamento fixados ao mesmo em uma primeira direção, e uma aplicação do movimento giratório de saída em uma direção oposta irá resultar na rotação do segmento proximal da haste de acionamento 380 em uma segunda direção que é oposta à primeira direção. Quando for desejável deslocar o segmento proximal da haste de acionamento 380 na direção distal "DD", conforme será discutido em mais detalhes abaixo, o controlador robótico 12 ativa o solenoide des- locador 390 para que desloque a forquilha deslocadora 392 na direção distal "DD".

[000212] As Figuras 17 e 18 ilustram outra modalidade que emprega os mesmos componentes da modalidade representada nas Figuras 5 e 11 a 16, exceto pelo fato de que aquela modalidade emprega um motor de acionamento alimentado por bateria 400 para transmitir os movimentos de acionamento giratório para o segmento proximal da haste de acionamento 380. Tal disposição possibilita que a porção de montagem da ferramenta gere movimentos giratórios de saída e torque maiores que podem ser vantajosos quando formas diferentes de atua- dores de extremidade são empregadas. Como pode ser visto naquelas figuras, o motor 400 é fixado à placa de montagem da ferramenta 304 por uma estrutura de sustentação 402, de modo que uma engrenagem motora 404 que seja acoplada ao motor 400, seja mantida em engate engrenado com a engrenagem da haste 376. Na modalidade das Figuras 17 e 18, a estrutura de sustentação 402 é configurada para engatar de maneira removível os entalhes de travamento 303 formados na placa de montagem da ferramenta 304, os quais são projetados para facilitar a fixação de um elemento de carcaça (não mostrado) à placa de montagem 304, quando o motor 400 não é empregado. Dessa forma, para empregar o motor 400, o médico remove a carcaça da placa de montagem da ferramenta 304 e, então, insere as pernas 403 da estrutura de sustentação nos entalhes de travamento 303 na placa de montagem da ferramenta 304. O segmento proximal da haste de acionamento 380 e os outros componentes de haste de acionamento fixados ao mesmo são girados em torno do eixo longitudinal LT-LT da ferramenta mediante a ativação do motor 400. Conforme ilustrado, o motor 400 é alimentado por bateria. Em tal disposição, entretanto, o motor 400 faz interface com o controlador robótico 12, de modo que o siste-ma robótico 10 controla a ativação do motor 400. Em modalidades al- ternativas, o motor 400 pode ser acionado manualmente por um interruptor liga-desliga (não mostrado) montado no próprio motor 400 ou na porção de montagem da ferramenta 300. Em ainda outras modalidades, o motor 400 pode receber energia e sinais de controle do sistema robótico.

[000213] A modalidade ilustrada nas Figuras 5 e 11 a 16 inclui um sistema reversor manualmente atuável, designado genericamente por 410, para aplicar manualmente um movimento giratório reverso ao segmento proximal da haste de acionamento 380, no caso de o motor falhar ou se a energia fornecida para o sistema robótico for perdida ou interrompida. Tal sistema reversor manualmente atuável 410 pode também ser particularmente útil, por exemplo, quando o conjunto da haste de acionamento 388 emperrar ou ficar preso de algum modo que impeça a rotação reversa dos componentes de haste de acionamento apenas com a energia do motor. Na modalidade ilustrada, o sistema reversor mecanicamente atuável 410 inclui um conjunto de engrena-gem motora 412 que é seletivamente engatável com a segunda engrenagem giratória movida 376 e pode ser acionado manualmente para aplicar um movimento giratório reverso ao segmento proximal da haste de acionamento 380. O conjunto de engrenagem motora 412 inclui uma engrenagem reversora 414 que é montada de modo móvel na placa de montagem da ferramenta 304. A engrenagem reversora 414 está posicionada de modo giratório na ponta de um eixo-pivô 416 que é montado de modo móvel na placa de montagem da ferramenta 304 através de uma fenda 418. Vide Figura 12. Na modalidade das Figuras 5 e 11 a 16, o sistema reversor manualmente atuável 410 inclui adicio-nalmente uma engrenagem motora manualmente atuável 420 que inclui uma porção de corpo 422 que tem um segmento de engrenagem arqueado 424 formado na mesma. A porção de corpo 422 é acoplada de maneira pivotante à placa de montagem da ferramenta 304 para o movimento pivotante seletivo em torno de um eixo A-A do atuador (Figura 11) que é substancialmente normal à placa de montagem da ferramenta 304.

[000214] As Figuras 11 a 14 representam o sistema reversor manualmente atuável 410 em uma primeira posição não atuada. Em uma forma exemplificadora, uma porção de cabo de atuador 426 é formada na porção de corpo 422 ou de outro modo fixada a ela. A porção de cabo de atuador 426 é dimensionada em relação à placa de montagem da ferramenta 304, de modo que uma pequena quantidade de interferência seja estabelecida entre a porção de cabo 426 e a placa de montagem da ferramenta 304 para manter a porção de cabo 426 na primeira posição não atuada. Entretanto, quando desejar atuar manualmente o conjunto de engrenagem motora 412, o médico pode facil-mente superar o encaixe por interferência aplicando um movimento pi- votante à porção de cabo 426. Conforme também pode ser visto nas Figuras 11 a 14, quando o conjunto de engrenagem motora 412 está na primeira posição não atuada, o segmento de engrenagem arqueado 424 está fora do engate engrenado com a engrenagem reversora 414. Quando desejar aplicar um movimento de acionamento giratório reverso ao segmento proximal da haste de acionamento 380, o médico começa a aplicar um movimento de catraca pivotante à engrenagem motora 420. À medida que a engrenagem motora 420 começa a girar em torno do eixo de atuação A-A, uma porção do corpo 422 entra em contato com uma porção da engrenagem reversora 414 e move axialmente a engrenagem reversora 414 na direção distal DD, retirando a en-grenagem da haste de acionamento 376 do engate engrenado com a primeira engrenagem giratória movida 374 do segundo sistema de acionamento 370. Vide Figura 15. À medida que a engrenagem motora 420 é girada, o segmento de engrenagem arqueado 424 é colocado em engate engrenado com a engrenagem reversora 414. A continua- ção do movimento de catraca da engrenagem motora 420 resulta na aplicação de um movimento de acionamento giratório reverso à engrenagem da haste de acionamento 376 e, por fim, ao segmento proximal da haste de acionamento 380. O médico pode continuar a aplicar o movimento de catraca no conjunto de engrenagem motora 412 quantas vezes forem necessárias para liberar completamente ou inverter o(s) componente(s) associado(s) do atuador de extremidade. Depois que uma quantidade desejada de movimento giratório reverso é aplicada ao segmento proximal da haste de acionamento 380, o médico recoloca a engrenagem motora 420 na posição não atuada ou inicial, em que o segmento de engrenagem arqueado 416 está fora do engate engrenado com a engrenagem da haste de acionamento 376. Nessa posição, a mola de haste 396 volta a pressionar a engrenagem da haste 376 em engate engrenado com a primeira engrenagem giratória movida 374 do segundo sistema de acionamento 370.

[000215] Em uso, o médico pode inserir comandos de controle ao controlador ou unidade de controle do sistema robótico 10, o que "gerará roboticamente" movimentos de saída que serão, por fim, transferidos aos diversos componentes do segundo sistema de acionamento 370. Para uso na presente invenção, os termos "gera roboticamente" ou "gerado roboticamente" referem-se a movimentos que são criados pelo acionamento ou pelo controle dos motores do sistema robótico e outros componentes de acionamento. Esses termos são diferentes dos termos "manualmente atuável" ou "gerado manualmente", os quais se referem a ações tomadas pelo médico que resultam em movimentos de controle gerados independentemente daqueles movimentos que são gerados pela energização dos motores do sistema robótico. A aplicação de movimentos de controle gerados roboticamente ao segundo sistema de acionamento em uma primeira direção resulta na aplicação de um primeiro movimento de acionamento giratório ao con- junto de haste de acionamento 388. Quando o conjunto da haste de acionamento 388 é girado em uma primeira direção de rotação, o membro de disparo 1200 é movido na direção distal "DD" a partir de sua posição inicial em direção a sua posição final no atuador de extremidade 1000. A aplicação de movimentos de controle gerados robo- ticamente ao segundo sistema de acionamento em uma segunda direção resulta na aplicação de um segundo movimento de acionamento giratório ao conjunto de haste de acionamento 388. Quando o conjunto da haste de acionamento 388 é girado em uma segunda direção de rotação, o membro de disparo 1200 é movido na direção proximal "PD" a partir de sua posição final em direção a sua posição inicial no atua- dor de extremidade 1000. Quando o médico deseja aplicar manualmente o movimento giratório de controle ao conjunto de haste de acionamento 388, o conjunto da haste de acionamento 388 é girado na segunda direção de rotação, o que faz com que o membro de disparo 1200 se mova na direção proximal "PD" no atuador de extremidade. Outras modalidades contendo os mesmos componentes são configuradas de modo que a aplicação manual de um movimento giratório de controle ao conjunto de haste de acionamento poderia fazer com que o conjunto da haste de acionamento girasse na primeira direção de rotação, o que poderia ser usado para ajudar os movimentos de controle gerados roboticamente a mover o membro de disparo 1200 na direção distal.

[000216] O conjunto de haste de acionamento que é usado para disparar, fechar e girar o atuador de extremidade pode ser atuado e deslocado manualmente, permitindo que o atuador de extremidade seja liberado e removido do sítio cirúrgico, e também do abdômen, mesmo nos casos de falha do(s) motor(es), perda de energia do sistema robó- tico ou outra falha eletrônica. A atuação da porção de cabo 426 resulta na geração manual de forças de acionamento ou de controle que são aplicadas ao conjunto de haste de acionamento 388’ pelos diversos componentes do sistema reversor manualmente atuável 410. Se a porção de cabo 426 estiver em seu estado não acionado, a mesma será forçada para fora do engate atuável com a engrenagem reversora 414. O início da atuação da porção de cabo 426 desloca a força de inclinação. O cabo 426 é configurado para que a atuação seja repetida quantas vezes forem necessárias para liberar completamente o membro de disparo 1200 e o atuador de extremidade 1000.

[000217] Conforme ilustrado nas Figuras 5 e 11 a 16, a porção de montagem da ferramenta 300 inclui um terceiro sistema de acionamento 430 que é configurado para receber um "terceiro" movimento giratório de saída correspondente a partir do conjunto de acionamento da ferramenta 110 do sistema robótico 10 e converter esse terceiro movimento giratório de saída em um terceiro movimento giratório de controle. O terceiro sistema de acionamento 430 inclui uma terceira polia motora 432 que é acoplada a um terceiro elemento ou disco movido correspondente 306 no lado de suporte 316 da placa de montagem da ferramenta 304, quando a porção de montagem da ferramenta 300 é acoplada ao conjunto de acionamento da ferramenta 110. Vide Figura 10. A terceira polia motora 432 é configurada para aplicar um terceiro movimento giratório de controle (em resposta aos movimentos giratórios de saída correspondentes aplicados à mesma pelo sistema robótico 10) a um terceiro cabo de acionamento 434 correspondente que pode ser usado para aplicar diversos movimentos de controle ou manipulação ao atuador de extremidade que está acoplado operacionalmente ao conjunto de haste 200. Como pode ser visto mais particularmente nas Figuras 11 e 12, o terceiro cabo de acionamento 434 estende-se em torno de um terceiro conjunto de fuso de acionamento 436. O terceiro conjunto de fuso de acionamento 436 é montado de maneira articulada na placa de montagem da ferramenta 304, e uma terceira mola de tensão 438 é fixada entre o terceiro conjunto de fuso de acionamento 436 e a placa de montagem da ferramenta 304 para manter uma quantidade desejada de tensão no terceiro cabo de acionamento 434. Como pode ser visto nas figuras, a porção terminal de cabo 434A do terceiro cabo de acionamento 434 estende-se em torno de uma porção superior de um cadernal 440 que é fixado à placa de montagem da ferramenta 304, e a porção terminal do cabo 434B estende-se em torno de uma roldana ou separador 442 no cadernal 440. Os versados na técnica compreenderão que a aplicação de um terceiro movimento giratório de saída pelo conjunto de acionamento da fer-ramenta 110 em uma direção irá resultar na rotação da terceira polia motora 432 em uma primeira direção e fazer com que as porções terminais de cabo 434A e 434B se movam em direções opostas para aplicar movimentos de controle ao atuador de extremidade 1000 ou conjunto de haste alongada 200, conforme será discutido em mais detalhes abaixo. Isto é, quando a terceira polia motora 432 é girada em uma primeira direção de rotação, a porção terminal do cabo 434A se move em uma direção distal "DD", e a porção terminal do cabo 434B se move em uma direção proximal "PD". A rotação da terceira polia motora 432 em uma direção de rotação oposta faz com que a porção terminal do cabo 434A se mova em uma direção proximal "PD" e a porção terminal do cabo 434B se mova em uma direção distal "DD".

[000218] A porção de montagem da ferramenta 300 ilustrada nas Figuras 5 e 11 a 16 inclui um quarto sistema de acionamento 450 que é configurado para receber um "quarto" movimento giratório de saída correspondente a partir do conjunto de acionamento da ferramenta 110 do sistema robótico 10 e converter esse quarto movimento giratório de saída em um quarto movimento giratório de controle. O quarto sistema de acionamento 450 inclui uma quarta polia motora 452 que é acoplada a um quarto elemento ou disco movido correspondente 306 no lado de suporte 316 da placa de montagem da ferramenta 304, quando a porção de montagem da ferramenta 300 é acoplada ao conjunto de acionamento da ferramenta 110. Vide Figura 10. A quarta polia motora 452 é configurada para aplicar um quarto movimento giratório de controle (em resposta aos movimentos giratórios de saída correspondentes aplicados à mesma pelo sistema robótico 10) a um quarto cabo de acionamento 454 correspondente que pode ser usado para aplicar diversos movimentos de manipulação ou controle ao atuador de extremidade que está acoplado operacionalmente ao conjunto de haste 200. Como pode ser visto mais particularmente nas Figuras 11 e 12, o quarto cabo de acionamento 454 estende-se em torno de um quarto conjunto de fuso de acionamento 456. O quarto conjunto de fuso de acionamento 456 é montado de maneira articulada na placa de montagem da ferramenta 304, e uma quarta mola de tensão 458 é fixada entre o quarto conjunto de fuso de acionamento 456 e a placa de montagem da ferramenta 304 para manter uma quantidade desejada de tensão no quarto cabo de acionamento 454. A porção terminal de cabo 454A do quarto cabo de acionamento 454 estende-se em torno de uma porção inferior do cadernal 440 que é fixado à placa de montagem da ferramenta 304, e a porção terminal do cabo 454B estende- se em torno de uma roldana ou separador 462 no cadernal 440. Os versados na técnica compreenderão que a aplicação de um movimento giratório de saída pelo conjunto de acionamento da ferramenta 110 em uma direção irá resultar na rotação da quarta polia motora 452 em uma primeira direção e fazer com que as porções terminais de cabo 454A e 454B se movam em direções opostas para aplicar movimentos de controle ao atuador de extremidade ou conjunto de haste alongada 200, conforme será discutido em mais detalhes abaixo. Isto é, quando a quarta polia motora 452 é girada em uma primeira direção de rotação, a porção terminal do cabo 454A se move em uma direção distal "DD" e a porção terminal do cabo 454B se move em uma direção proximal "PD". A rotação da quarta polia motora 452 em uma direção de rotação oposta faz com que a porção terminal do cabo 454A se mova em uma direção proximal "PD" e a porção terminal do cabo 454B se mova em uma direção distal "DD".

[000219] A ferramenta cirúrgica 100 representada na Figura 5 inclui uma junta articulada 700. Em tal modalidade, o terceiro sistema de acionamento 430 pode ser chamado também de "primeiro sistema de acionamento de articulação" e o quarto sistema de acionamento 450 pode ser chamado no presente documento de "segundo sistema de acionamento de articulação". De modo semelhante, o terceiro cabo de acionamento 434 pode ser chamado de "primeiro cabo de articulação proximal" e o quarto cabo de acionamento 454 pode ser chamado no presente documento de "segundo cabo de articulação proximal".

[000220] A porção de montagem da ferramenta 300 da modalidade ilustrada nas Figuras 5 e 11 a 16 inclui um quinto sistema de acionamento, designado genericamente por 470, que é configurado para deslocar axialmente um conjunto de haste de acionamento 490. O conjunto de haste de acionamento 490 inclui um segmento proximal de haste de acionamento 492 que se estende através do segmento proximal da haste de acionamento 380 e do conjunto da haste de acionamento 388. Vide Figura 13. O quinto sistema de acionamento 470 inclui uma forquilha de acionamento móvel 472 que é apoiada de maneira deslizante sobre a placa de montagem da ferramenta 304. O segmento proximal de haste de acionamento 492 está apoiado na forquilha de acionamento 372 e tem um par de esferas retentoras 394 no mesmo, de modo que o deslocamento forquilha de acionamento 372 na placa de montagem da ferramenta 304 resulte no movimento axial do segmento proximal de haste de acionamento 492. Em ao menos uma forma exemplificadora, o quinto sistema de acionamento 370 inclui adici- onalmente um solenoide de acionamento 474 que forma uma interface operacional com a forquilha de acionamento 472. O solenoide de acionamento 474 recebe energia de controle a partir do controlador robóti- co 12. A atuação do solenoide de acionamento 474 em uma primeira direção fará com que o conjunto da haste de acionamento 490 se mova na direção distal "DD", e a atuação do solenoide de acionamento 474 em uma segunda direção fará com que o conjunto da haste de acionamento 490 se mova na direção proximal "PD". Como pode ser visto na Figura 5, o atuador de extremidade 1000 inclui uma porção de bigorna que pode ser movida entre as posições aberta e fechada mediante a aplicação de movimentos axiais de fechamento a um sistema de fechamento. Na modalidade ilustrada das Figuras 5 e 11 a 16, o quinto sistema de acionamento 470 é empregado para gerar tais movimentos de fechamento. Dessa forma, o quinto sistema de acionamento 470 pode ser chamado também de "acionamento de fechamento".

[000221] A modalidade representada na Figura 5 inclui um atuador de extremidade cirúrgico 1000 que é fixado à porção de montagem da ferramenta 300 pelo conjunto de haste alongada 200. Nessa modalidade ilustrada, o conjunto de haste alongada inclui uma disposição de acoplamento sob a forma de uma disposição ou junta de desengate rápido 210 que facilita a fixação rápida de uma porção distal 230 do conjunto de haste 200 a uma porção de haste proximal 201 do conjunto de haste 200. A junta de desengate rápido 210 serve para facilitar o engate e o desengate rápidos de uma pluralidade de componentes de trem de acionamento usados para transmitir movimentos de controle a partir de uma fonte de movimentos de acionamento para um atuador de extremidade acoplado operacionalmente ao mesmo. Na modalidade ilustrada nas Figuras 5 e 19, por exemplo, a junta de desengate rápido 210 é empregada para acoplar uma porção de haste distal 230 de atuador de extremidade 1000 a uma porção de haste proximal 201.

[000222] Agora com referência às Figuras 19 a 23, a disposição de acoplamento ou junta de desengate rápido 210 inclui um elemento acoplador proximal 212 que é configurado para suportar operacionalmente conjuntos de trem de acionamento proximal, e um elemento acoplador distal 232 que é configurado para suportar operacionalmente ao menos um e, de preferência, uma pluralidade de conjuntos de trem de acionamento distal. Na modalidade das Figuras 5 e 19, o terceiro sistema de acionamento 430 (isto é, um primeiro sistema de acionamento de articulação) e o quarto sistema de acionamento 450 (isto é, um segundo sistema de acionamento de articulação) são empregados para aplicar movimentos de articulação à junta articulada 700. Por exemplo, o terceiro sistema de acionamento 430 serve para aplicar movimentos de controle ao primeiro cabo de articulação proximal 434 que tem porções terminais de cabo 434A, 434B para articular o atua- dor de extremidade 1000 em primeira e segunda direções de articulação em torno da junta articulada 700. De modo semelhante, o quarto sistema de acionamento 450 serve para aplicar movimentos de controle ao segundo cabo de articulação proximal 454 que tem porções terminais de cabo 454A, 454B para articular o atuador de extremidade 1000 na terceira e quarta direções de articulação.

[000223] Com referência à Figura 20, o elemento acoplador proximal 212 tem um primeiro par de primeiras fendas diametralmente opostas 214, e um segundo par de segundas fendas diametralmente opostas 218 (apenas uma fenda 218 pode ser observada na Figura 20). Um primeiro tirante ou formação de articulação proximal 222 é sustentado em cada uma das primeiras fendas opostas 214. Um segundo tirante ou formação de articulação proximal 226 é sustentado em cada uma das segundas fendas 218. A porção terminal do cabo 434A se estende através de uma fenda em um dos tirantes de articulação proximal 222 e é fixada ao mesmo. De modo semelhante, a porção terminal do cabo 434B se estende através de uma fenda no outro tirante de articulação proximal 222 e é fixada ao mesmo. A porção terminal do cabo 434A e seu tirante ou formação de articulação proximal 222 correspondente e a porção terminal do cabo 434B e seu tirante ou formação de articulação proximal 222 correspondente são coletivamente chamadas de um "primeiro conjunto de trem de acionamento de articulação proximal" 217. A porção de cabo de extremidade 454A se estende através de uma fenda em um dos tirantes de articulação proximais 226 e é fixada ao mesmo. A porção terminal do cabo 454B se estende através de uma fenda no outro tirante de articulação proximal 226 e é fixada ao mesmo. A porção terminal do cabo 454A e seu tirante ou formação de articulação proximal 226 correspondente e a porção terminal do cabo 454B e seu tirante ou formação de articulação proximal 226 corres-pondente são coletivamente chamadas de um "segundo conjunto de trem de acionamento de articulação proximal" 221.

[000224] Como pode ser visto na Figura 21, a porção de haste distal 230 inclui uma porção externa distal do tubo 231 que sustenta o elemento acoplador distal 232. O elemento acoplador distal 232 tem um primeiro par de primeiras fendas diametralmente opostas 234 e um segundo par de segundas fendas diametralmente opostas 238. Vide Figura 20. Um primeiro par de tirantes ou formações de articulação distal 242 é sustentado nas primeiras fendas opostas 234. Um segundo par de tirantes ou formações de articulação distal 246 é sustentado no segundo par de fendas 238. Um primeiro segmento de cabo distal 444 se estende através de uma das primeiras fendas 234 e uma fenda em um dos tirantes de articulação distal 242 a ser fixado ao mesmo. Um segmento de cabo distal primário 445 se estende através da outra dentre as primeiras fendas 234 e através de uma fenda no outro tirante de articulação distal 242 e para ser fixado ao mesmo. O primeiro seg- mento de cabo distal 444 e seu tirante de articulação distal correspondente 242 e o segmento de cabo distal primário 445 e seu tirante de articulação distal correspondente 242 são coletivamente chamados de um "primeiro conjunto de trem de acionamento de articulação distal" 237. Um segundo segmento de cabo distal 446 se estende através de uma das segundas fendas 238 e uma fenda em um dos tirantes de articulação distal 246 e para ser fixado ao mesmo. Um segmento de cabo distal secundário 447 se estende através da outra segunda fenda 238 e através de uma fenda no outro tirante de articulação distal 246 e para ser fixado ao mesmo. O segundo segmento de cabo distal 446 e seu tirante de articulação distal correspondente 246 e o segmento de cabo distal secundário 447 e seu tirante de articulação distal correspondente 246 são coletivamente chamados de um "segundo conjunto de trem de acionamento de articulação distal" 241.

[000225] Cada um dentre os tirantes de articulação proximal 222 tem uma extremidade dentada 224 formada em uma porção de braço de mola 223 do mesmo. Cada um dos tirantes de articulação proximal 226 tem uma extremidade dentada 227' formada em uma porção de braço de mola 227 do mesmo. Cada tirante de articulação distal 242 tem uma extremidade dentada 243 que é configurada para ser acoplada de maneira engrenada com a extremidade dentada 224 de um correspondente dentre os tirantes de articulação proximal 222. Cada tirante de articulação distal 246 tem uma extremidade dentada 247 que é configurada para ser acoplada de maneira engrenada com a extremidade dentada 228 de um tirante de articulação proximal correspondente 226. Quando os tirantes ou formações de articulação proximal 222, 226 são ligados de maneira engrenada com os tirantes de articulação distal 242, 246, respectivamente, o primeiro e o segundo conjuntos de trem de acionamento de articulação proximal 217 e 221 são acoplados operacionalmente ao primeiro e ao segundo conjuntos de trem de aci- onamento de articulação distal 237 e 241, respectivamente. Dessa forma, a atuação do terceiro e quarto sistemas de acionamento 430, 450 irá aplicar movimentos de atuação aos segmentos distais dos cabos 444, 445, 446, 447, conforme será discutido em mais detalhes abaixo.

[000226] Na modalidade das Figuras 19 a 23, uma extremidade distal 250 do segmento externo proximal do tubo 202 tem uma série de prendedores por ação de mola 252 na mesma que se estendem dis- talmente em fendas 254 configuradas para receber porções de braço de mola 223, 227 correspondentes. Vide Figura 21 (a porção de braço de mola 227 não é representada na Figura 21, mas pode ser observada na Figura 20). Cada prendedor por ação de mola 252 tem um detentor 256 no mesmo que é adaptado para engatar cavidades 258 correspondentes formadas nos tirantes de articulação proximal 222, 226, quando os tirantes de articulação proximal 222, 226 estão na posição neutra (Figura 23). Quando o médico deseja remover ou fixar um atu- ador de extremidade 1000 à porção de haste proximal 201, o terceiro e o quarto sistemas de acionamento 430, 450 são colocados em suas posições neutras não atuadas.

[000227] O elemento acoplador proximal 212 e o elemento acoplador distal 232 da junta de desengate rápido 210 sustenta operacionalmente porções correspondentes de um conjunto de acoplamento de elemento de acionamento 500 para acoplar de modo liberável o segmento proximal de haste de acionamento 492 a um segmento distal da haste de acionamento 520. O segmento proximal de haste de acionamento 492 compreende um conjunto de trem de acionamento axial proximal 496 e o segmento distal da haste de acionamento 520 compreende um conjunto de trem de acionamento axial distal 528. O conjunto de acoplamento de elemento de acionamento 500 compreende uma formação ou acoplador da haste de acionamento 502 que com- preende uma formação de recebimento ou primeiro ímã 504, como, por exemplo, um ímã de terra rara, etc., que é fixado à extremidade distal 493 do segmento distal da haste de acionamento 520. O primeiro ímã 504 tem uma cavidade de recebimento 506 formada no mesmo para receber uma segunda formação ou ímã distal 510. Como pode ser visto na Figura 21, o ímã distal 510 é fixado a um elemento de montagem afunilado 512 que é fixado a uma extremidade proximal 522 da haste de acionamento distal 520.

[000228] O elemento acoplador proximal 212 e o elemento acoplador distal 232 da junta de desengate rápido 210 sustentam operacionalmente outras porções correspondentes de um conjunto de acoplamento de elemento de acionamento 500 para acoplar de modo liberável o segmento proximal da haste de acionamento 380 com um segmento distal da haste de acionamento 540. O segmento proximal da haste de acionamento 380, em ao menos uma forma exemplificadora, compreende um conjunto de trem de acionamento giratório proximal 387 e o segmento distal da haste de acionamento 540 compreende um conjunto de trem de acionamento giratório distal 548. Quando o conjunto de trem de acionamento giratório proximal 387 é acoplado operacionalmente ao conjunto de trem de acionamento giratório distal 548, o conjunto da haste de acionamento 388 é formado para transmitir movimentos giratórios de controle para o atuador de extremidade 1000. Na modalidade exemplificadora ilustrada, uma extremidade proximal 542 do segmento distal da haste de acionamento 540 tem uma pluralidade (por exemplo, quatro, mas somente dois podem ser observados na Figura 21) de formações ou prendedores com gancho 544 formados na mesma. Cada prendedor com gancho 544 tem um gancho de fixação 546 formado no mesmo que é dimensionado para ser recebido em fendas, orifícios ou formações de trava 383 correspondentes em uma extremidade distal 381 do segmento proximal da haste de acionamen- to 380. Os prendedores 544 se estendem através de um anel de reforço 545 assentado sobre a extremidade proximal 542 do segmento distal da haste de acionamento 540.

[000229] Na modalidade representada nas Figuras 19 a 23, o conjunto de acoplamento de elemento de acionamento 500 inclui adicionalmente um tubo de destravamento 514 para ajudar no desengate do primeiro e segundo ímãs 504, 510, quando o médico separa o atuador de extremidade 1000 da porção de haste proximal 201 da ferramenta cirúrgica 100. O tubo de destravamento 514 se estende através do segmento proximal da haste de acionamento 380 e sua extremidade proximal 517 se projeta para fora da extremidade proximal 385 do segmento proximal da haste de acionamento 380, conforme mostrado na Figura 19. O tubo de destravamento 514 é dimensionado em relação ao segmento proximal da haste de acionamento 380 para ser axialmente móvel em seu interior mediante a aplicação de um movimento de destravamento "UL" aplicado à sua extremidade proximal 517. Um cabo (não mostrado) é fixado à extremidade proximal 517 do tubo de destravamento para facilitar a aplicação manual do movimento de des- travamento "UL" ao tubo de destravamento 514 ou do movimento de destravamento "UL". Outras modalidades que são, de outro modo, idênticas à modalidade das Figuras 19 a 23 empregam um solenoide de destravamento (não mostrado) que é fixado à placa de montagem da ferramenta 304 e alimentado pelo controlador robótico 12, ou uma bateria separada fixada ao mesmo é empregada para aplicar o movi-mento de destravamento.

[000230] Na modalidade exemplificadora ilustrada, a disposição de acoplamento ou junta de desengate rápido 210 inclui também um anel de trava externo 260 que é posicionado de maneira deslizante na extremidade distal 204 da porção de tubo externo proximal 202. O anel de trava externo 260 tem quatro detentores estendidos para dentro 262 que se estendem em uma fenda correspondente dentre as fendas 254 na porção de tubo externo proximal 202. O uso da junta de desengate rápido 210 pode ser compreendido a partir da referência às Figuras 21 a 23. A Figura 21 ilustra as condições da porção de haste proximal 201 e da porção de haste distal 230 antes de serem acopladas em conjunto. Como pode ser visto nessa figura, as porções de braço de mola 223, 227 dos tirantes de articulação proximal 224, 226, respectivamente, são natural e radialmente relaxados para fora. O anel de travamento 260 é movido para sua posição mais proximal no tubo externo proximal 202, em que os detentores 262 estão na extremidade proximal das fendas 254 no mesmo. Quando o médico deseja fixar o atuador de extremidade 1000 à porção de haste proximal 201 da ferramenta cirúrgica 100, o médico coloca a porção de haste distal 230 em alinhamento axial e engate de acoplamento com a porção de haste proximal 201, conforme mostrado na Figura 22. Como pode ser visto nessa figura, o ímã distal 510 é assentado dentro da cavidade 506 no acoplador da haste de acionamento 502 e é fixado magneticamente ao ímã proximal 504 para acoplar, assim, o segmento distal da haste de acionamento 520 ao segmento proximal de haste de acionamento 492. Tal ação acopla, assim, operacionalmente o conjunto de trem de acionamento axial distal 528 ao conjunto de trem de acionamento axial proximal 496. Além disso, à medida que as porções de haste 201, 230 são unidas em conjunto, os prendedores com gancho 544 são flexionados para dentro até que os ganchos 546 formados nos mesmos entrem nas aberturas de trava 383 na porção de extremidade distal 381 do segmento proximal da haste de acionamento 380. Quando os ganchos 546 são assentados dentro de seus respectivos orifícios de tra- vamento 383, o segmento distal da haste de acionamento 540 é acoplado ao segmento proximal da haste de acionamento 380. Dessa forma, tal ação acopla operacionalmente o conjunto de trem de acio- namento giratório distal 548 ao conjunto de trem de acionamento proximal 387. Com isso, quando o elemento acoplador distal 232 e o elemento acoplador proximal 212 são colocados em alinhamento axial e engate da maneira acima descrita e o anel de travamento 260 é movido para sua posição mais proximal no tubo externo proximal 202, os conjuntos de trem de acionamento distal são acoplados operacionalmente aos conjuntos de trem de acionamento proximal.

[000231] Quando o médico deseja separar o atuador de extremidade 1000 da porção de haste proximal 201 da ferramenta cirúrgica 100, o médico retorna o terceiro e o quarto sistemas de acionamento 430, 450 para suas posições neutras. O médico pode, então, deslizar o anel de travamento 260 de maneira proximal no segmento externo proximal do tubo 202 para a posição inicial na mostrada na Figura 22. Quando nessa posição, as porções de braço de mola dos tirantes de articulação proximal 222, 226 fazem com que as porções dentadas dos mesmos desengatem as porções dentadas dos tirantes de articulação distal 242, 246. O médico pode, então, aplicar um movimento de destra- vamento UL à extremidade proximal 517 do tubo de destravamento 514 para mover o tubo de destravamento 514 e o anel de destrava- mento 516 fixado ao mesmo na direção distal "DD". À medida que o anel de destravamento 516 se move distalmente, o mesmo força os prendedores com gancho 544 para fora do engate com seus respectivos orifícios 383 na porção de extremidade distal 381 do segmento proximal da haste de acionamento 380 e entra em contato com a porção de montagem afunilada 512 para forçar o ímã distal 510 para fora do engate magnético com o ímã proximal 504.

[000232] As Figuras 22A, 23A e 23B representam uma disposição alternativa de acoplamento ou conjunto de junta de desengate rápido 210" que é similar à junta de desengate rápido 210 descrita acima, exceto pelo fato de que um eletroímã 504’ é empregado para acoplar o segmento distal da haste de acionamento 520 ao segmento proximal de haste de acionamento 492’. Como pode ser visto nessas figuras, o segmento proximal de haste de acionamento 492’ é oco para acomodar condutores 505 que se estendem a partir de uma fonte de energia elétrica no sistema robótico 10. Os condutores 505 são enrolados em torno de uma peça de ferro 508. Quando o médico coloca a porção de haste distal 230 em engate com a porção de haste proximal 201, conforme mostrado na Figura 22A, a corrente elétrica pode ser passada através dos condutores 505 em uma primeira direção para fazer com que o ímã 504’ atraia o ímã 510 para o engate de acoplamento, conforme mostrado na Figura 23A. Quando o médico deseja separar o atuador de extremidade 1000 da porção de haste proximal 201 da ferramenta cirúrgica 100, o médico retorna o terceiro e o quarto sistemas de acionamento 430, 450 para suas posições neutras. O médico pode, então, deslizar o anel de travamento 260 de maneira proximal no segmento externo proximal do tubo 202 para a posição inicial mostrada na Figura 22A. Quando nessa posição, as porções de braço de mola dos tirantes de articulação proximal 222, 226 fazem com que as porções dentadas dos mesmos desengatem as porções dentadas dos tirantes de articulação distal 242, 246. O médico pode, então, aplicar um movimento de destravamento UL à extremidade proximal 517 do tubo de destravamento 514 para mover o tubo de destravamento 514 e o anel de destravamento 516 fixado ao mesmo na direção distal "DD". Além disso, a corrente elétrica pode ser passada através dos condutores 505 em uma direção oposta para que ocorra a repulsão entre o eletro- ímã 504’ e o ímã 510 para ajudar na separação dos segmentos de haste. À medida que o médico move o tubo de destravamento distal- mente, o anel de destravamento 516 força os prendedores com gancho 544 para fora do engate com seus respectivos orifícios 383 na porção de extremidade distal 381 do segmento proximal da haste de acionamento 380 e entra em contato com a porção de montagem afunilada 512 para separar, adicionalmente, os segmentos de haste.

[000233] As disposições de acoplamento ou conjuntos de junta de desengate rápido descritos acima podem oferecer muitas vantagens. Por exemplo, tais disposições podem empregar um único movimento de liberação/engate de modo que não possam ser deixadas semienga- tadas. Tais movimentos de engate podem ser empregados para simultaneamente acoplar operacionalmente vários conjuntos de trem de acionamento, em que ao menos alguns conjuntos de trem de acionamento transmitem movimentos de controle que se diferem dos movimentos de controle transmitidos por outros conjuntos de trem de acionamento. Por exemplo, alguns trens de acionamento podem proporcionar movimentos giratórios de controle e serem longitudinalmente deslocáveis para transmitir movimentos de controle axiais, e alguns podem transmitir apenas movimentos giratórios de controle ou axiais. Outros conjuntos de trem de acionamento podem proporcionar movimentos de empurrar/puxar para operar diversos siste- mas/componentes de atuador de extremidade. A disposição exclusiva e inovadora de anel de travamento assegura que os conjuntos de trem de acionamento distal sejam travados em seus respectivos conjuntos de trem de acionamento proximal, ou que sejam destravados e possam ser separados dos mesmos. Quando travados em conjunto, todos os conjuntos de trem de acionamento são radialmente sustentados pelo anel de travamento, o que impede qualquer desacoplamento.

[000234] A ferramenta cirúrgica 100, representada nas Figuras 5 e 11 a 16, inclui uma junta articulada 700 que coopera com o terceiro e o quarto sistemas de acionamento 430, 450, respectivamente, para articular o atuador de extremidade 1000 em torno do eixo longitudinal "LT" da ferramenta. A junta articulada 700 inclui um tubo com soquete proximal 702 que é fixado à extremidade distal 233 da porção externa dis tal do tubo 231 e define um soquete de esfera proximal 704 no mesmo. Vide Figura 25. Um elemento de esfera proximal 706 é posicionado de modo móvel dentro do soquete de esfera proximal 704. Como pode ser visto na Figura 25, o elemento de esfera proximal 706 tem uma passagem de acionamento central 708 que permite que o segmento distal da haste de acionamento 540 se estenda através do mesmo. Além disso, o elemento de esfera proximal 706 tem quatro passagens de articulação 710 em seu interior que facilitam a passagem de segmentos distais dos cabos 444, 445, 446, 447 através das mesmas. Como pode ser visto adicionalmente na Figura 25, a junta articulada 700 inclui adicionalmente um segmento de tubo de articulação intermediário 712 que tem um soquete de esfera intermediário 714 formado no mesmo. O soquete de esfera intermediário 714 é configurado para sustentar de modo móvel no mesmo uma esfera do atuador de extremidade 722 formado em um tubo conector do atuador de extremidade 720. Os segmentos distais dos cabos 444, 445, 446, 447 se estendem através de passagens de cabo 724 formadas na esfera do atuador de extremidade 722 e são fixados às mesmas por saliências 726 recebidas dentro de passagens correspondentes 728 na esfera do atuador de extremidade 722. Outras disposições de fixação podem ser empregadas para fixar os segmentos distais dos cabos 444, 445, 446, 447 à esfera do atuador de extremidade 722.

[000235] Um conjunto de junta com sustentação giratória exclusivo e inovador, designado genericamente por 740, é representado nas Figuras 26 e 27. O conjunto de junta com sustentação giratória 740 ilustrado inclui uma porção de conector 1012 da caixa de transmissão do atuador de extremidade 1010 que tem formato substancialmente cilíndrico. Uma primeira pista anular 1014 é formada na circunferência da porção do conector em formato cilíndrico 1012. O conjunto de junta com sustentação giratória 740 compreende, adicionalmente, uma por- ção de soquete distal 730 formada no tubo conector do atuador de ex-tremidade 720, conforme mostrado nas Figuras 26 e 27. A porção de soquete distal 730 é dimensionada em relação à porção de conector cilíndrico 1012, de modo que a porção de conector 1012 possa girar livremente dentro da porção de soquete 730. Uma segunda pista anular 732 é formada em uma parede interna 731 da porção de soquete distal 730. Há uma abertura 733 através do soquete distal 730 que se comunica com a segunda pista anular 732 no mesmo. Conforme também pode ser visto nas Figuras 26 e 27, o conjunto de junta com sustentação giratória 740 inclui adicionalmente um anel de rolamento 734. Em diversas modalidades exemplificadoras, o anel de rolamento 734 compreende um anel substancialmente circular plasticamente defor- mável que tem um corte 735 no mesmo. O corte forma extremidades livres 736, 737 no anel de rolamento 734. Como pode ser visto na Figura 26, o anel de rolamento 734 tem um formato substancialmente anular em seu estado natural, não forçado.

[000236] Para acoplar um atuador de extremidade cirúrgico 1000 (por exemplo, uma primeira porção de um instrumento cirúrgico) à junta articulada 700 (por exemplo, uma segunda porção de um instrumento cirúrgico), a porção de conector em formato cilíndrico 1012 é inserida na porção de soquete distal 730 para colocar a segunda pista anular 732 em alinhamento substancial com a primeira pista anular 1014. Uma das extremidades livres 736, 737 do anel de rolamento é, então, inserida nas pistas anulares alinhadas 1014, 732 através da abertura 733 na porção de soquete distal 730 do tubo conector do atuador de extremidade 720. Para facilitar a inserção fácil, a abertura ou rasgo 733 tem uma superfície oblíqua 738 formada na mesma. Vide Figura 26. O anel de rolamento 734 é essencialmente girado até sua posição e, como tende a formar um círculo ou um anel, o mesmo não escapa pela abertura 733 depois de instalado. Depois que o anel de rolamento 734 é inserido nas pistas anulares alinhadas 1014, 732, o tubo conector do atuador de extremidade 720 será fixado giratoriamente à porção de conector 1012 da caixa de transmissão do atuador de extremidade 1010. Tal disposição possibilita que a caixa de transmissão do atuador de extremidade 1010 gire em torno do eixo longitudinal LT-LT da ferramenta em relação ao tubo conector do atuador de extremidade 720. O anel de rolamento 734 funciona como a superfície de rolamento sobre a qual a caixa de transmissão do atuador de extremidade 1010, então, gira. Toda carga lateral tenta deformar o anel de rolamento 734, que está apoiado e contido nas pistas encaixadas 1014, 732, evitando danos ao anel de rolamento 734. Os versados na técnica compreenderão que um conjunto de junta assim simples e eficaz que emprega o anel de rolamento 734 forma uma superfície de contato altamente es-corregadia entre as porções giratórias 1010, 730. Se durante a montagem, uma das extremidades livres 736, 737 conseguir sair através da abertura 733 (vide, por exemplo, a Figura 27), o conjunto de junta com sustentação giratória 740 pode ser desmontado retirando-se o elemento de anel de rolamento 732 através da abertura 733. O conjunto de junta com sustentação giratória 740 permite fabricação montagem fáceis e também proporciona uma boa sustentação para o atuador de extremidade, ao mesmo tempo em que facilita sua manipulação giratória.

[000237] A junta articulada 700 facilita a articulação do atuador de extremidade 1000 em torno do eixo longitudinal LT da ferramenta. Por exemplo, quando é desejável articular o atuador de extremidade 1000 em uma primeira direção "FD", conforme mostrado na Figura 5, o sistema robótico 10 pode acionar o terceiro sistema de acionamento 430 de modo que o terceiro conjunto de fuso de acionamento 436 (Figuras 11 a 13) seja girado em uma primeira direção, estirando assim a porção terminal do cabo proximal 434A e, por fim, o segmento de cabo distal 444 na direção proximal "PD" e liberando a porção terminal do cabo proximal 434B e o segmento de cabo distal 445 para, assim, fazer com que a esfera do atuador de extremidade 722 gire no interior do soquete 714. De modo semelhante, para articular o atuador de extremidade 1000 em uma segunda direção "SD" oposta à primeira direção FD, o sistema robótico 10 pode acionar o terceiro sistema de acionamento 430 de modo que o terceiro conjunto de fuso de acionamento 436 seja girado em segunda direção, estirando assim a porção terminal do cabo proximal 434B e, por fim, o segmento de cabo distal 445 na direção proximal "PD" e liberando a porção terminal do cabo proximal 434A e o segmento de cabo distal 444 para, assim, fazer com que a esfera do atuador de extremidade 722 gire no interior do soquete 714. Quando for desejável articular o atuador de extremidade 1000 em uma terceira segunda direção "TD", conforme mostrado na Figura 5, o sistema robótico 10 pode acionar o quarto sistema de acionamento 450 de modo que o quarto conjunto de fuso de acionamento 456 seja girado em uma terceira direção, estirando assim a porção terminal do cabo proximal 454A e, por fim, o segmento de cabo distal 446 na direção proximal "PD" e liberando a porção terminal do cabo proximal 454B e o segmento de cabo distal 447 para, assim, fazer com que a esfera do atuador de extremidade 722 gire no interior do soquete 714. De modo semelhante, para articular o atuador de extremidade 1000 em uma quarta direção "FTH" oposta à terceira direção TD, o sistema robótico 10 pode acionar o quarto sistema de acionamento 450 de modo que o quarto conjunto de fuso de acionamento 456 seja girado em uma quarta direção, estirando assim a porção terminal do cabo proximal 454B e, por fim, o segmento de cabo distal 447 na direção proximal "PD" e liberando a porção terminal do cabo proximal 454A e o segmento de cabo distal 446 para, assim, fazer com que a esfera do atuador de extremidade 722 gire no interior do soquete 714.

[000238] A modalidade de atuador de extremidade representada nas Figuras 5 e 11 a 16 emprega movimentos giratórios e longitudinais que são transmitidos a partir da porção de montagem da ferramenta 300 através do conjunto de haste alongada para fins de atuação. O conjunto de haste de acionamento empregado para transmitir esses movimentos giratórios e longitudinais (por exemplo, movimentos de torção, tensão e compressão) para o atuador de extremidade é relativamente flexível para facilitar a articulação do atuador de extremidade em torno da junta articulada. As Figuras 28 e 29 ilustram um conjunto de haste de acionamento 600 alternativo que pode ser empregado em conjunto com a modalidade ilustrada na Figura 5 e 11 a 16 ou em outras moda-lidades. Na modalidade representada na Figura 5, a qual emprega a junta de desengate rápido 210, o segmento proximal da haste de acionamento 380 compreende um segmento de conjunto de haste de acionamento 600, e o segmento distal da haste de acionamento 540 compreende, de modo similar, outro segmento de conjunto de haste de acionamento 600. O conjunto de haste de acionamento 600 inclui um tubo de acionamento 602 que tem uma série de segmentos de junção anulares 604 cortados no mesmo. Nessa modalidade ilustrada, o tubo de acionamento 602 compreende uma porção distal do segmento proximal da haste de acionamento 380.

[000239] O tubo de acionamento 602 compreende um tubo metálico (aço inoxidável, titânio, etc.) oco que tem uma série de segmentos de junção anulares 604 formados no mesmo. Os segmentos de junção anulares 604 compreendem uma pluralidade de formatos "cauda de andorinha" com intertravamento frouxo 606 que são, por exemplo, cortados no tubo de acionamento 602 com o uso de laser e servem para facilitar o movimento flexível entre os segmentos de articulação contíguos 604. Vide Figura 29. Tal corte a laser tubo original cria um tubo de acionamento oco flexível que pode ser usado em compressão, ten- são e torção. Tal disposição emprega um corte do diâmetro completo que promove o encaixe entre partes adjacentes por meio de configuração de "peça de quebra-cabeça". Esses cortes são, então, repetidos ao longo do comprimento do tubo de acionamento oco em um dado arranjo, sendo, às vezes, "virados" ou girados para alterar o desempenho de tensão ou torção.

[000240] As Figuras 30 a 34 ilustram exemplos alternativos de segmentos de junção microanulares 604’ que compreendem pluralidade de formatos cortados a laser 606’ que parecem ter o formato aproximado de uma letra "T" normal e uma letra "T" invertida com uma porção entalhada, intertravadas de maneira frouxa. Os segmentos de junção anulares 604, 604’ compreendem essencialmente múltiplas juntas de torção microarticuladoras. Isto é, cada segmento de junção 604, 604’ pode transmitir torque e ao mesmo tempo facilitar a articulação relativa entre cada segmento de junção anular. Conforme mostrado nas Figuras 30 e 31, o segmento de junção 604D’ na extremidade distal 603 do tubo de acionamento 602 tem uma porção distal de anel de montagem 608D que facilita a fixação em outros componentes de acionamento para acionar o atuador de extremidade ou porções da junta de desengate rápido, etc., e o segmento de junção 604P’ na extremidade proximal 605 do tubo de acionamento 602 tem uma porção proximal de anel de montagem 608P’ que facilita a fixação em outros componentes de acionamento ou em porções da junta de desengate rápido.

[000241] A amplitude do movimento entre as junções para cada conjunto de haste de acionamento 600 particular pode ser aumentada aumentando-se o espaçamento nos cortes a laser. Por exemplo, para assegurar que os segmentos de junção 604’ preservem o acoplamento sem diminuir significativamente a capacidade do tubo de acionamento para articular-se dentro das amplitudes de movimento desejadas, é empregado um elemento retentor secundário 610. Na modalidade representada nas Figuras 32 e 33, o elemento retentor secundário 610 compreende uma mola 612 ou outro elemento enrolado em espiral. Em diversas modalidades exemplificadoras, a extremidade distal 614 da mola 612 corresponde à porção distal de anel de montagem 608D e é enrolada mais firmemente que a porção central 616 da mola 612. De modo similar, a extremidade proximal 618 da mola 612 é enrolada mais firmemente que a porção central 616 da mola 612. Em outras modalidades, o elemento retentor 610 é instalado no tubo de aciona-mento 602 com um passo desejado, de modo que o elemento retentor também funcione, por exemplo, como uma rosca de acionamento flexível para engatar-se operacionalmente em outros componentes de controle roscados no atuador de extremidade e/ou no sistema de controle. Os versados na técnica compreenderão, também, que o elemento retentor pode ser instalado de tal maneira para que tenha um passo variável para realizar a transmissão dos movimentos giratórios de controle desejados à medida que o conjunto da haste de acionamento é girado. Por exemplo, a disposição de passo variável do elemento retentor pode ser usada para melhorar os movimentos de abertu- ra/fechamento e disparo que se beneficiariam de golpes lineares diferentes em um mesmo movimento de rotação. Em outras modalidades, por exemplo, o conjunto da haste de acionamento compreende uma rosca de passo variável em uma haste de acionamento oca e flexível que pode ser flexionada para frente e para trás em um ângulo de noventa graus. Em ainda outras modalidades, o elemento retentor secundário compreende um revestimento ou tubo elastomérico 611 aplicado em volta do exterior ou da circunferência do tubo de acionamento 602, conforme ilustrado na Figura 34A. Em mais outra modalidade, por exemplo, o revestimento ou tubo elastomérico 611’ é instalado na passagem oca 613 formada no interior do tubo de acionamento 602, con- forme mostrado na Figura 34B.

[000242] Tais disposições de haste de acionamento compreendem um eixo de acionamento torcional composto que permite uma transmissão superior da carga e ao mesmo tempo propicia a amplitude desejável de articulação axial. Vide, por exemplo, as Figuras 34 e 34A-B. Isto é, esses conjuntos de haste de acionamento compostos permitem uma grande amplitude de movimento e ao mesmo tempo mantêm a capacidade de transmitir torção em ambas as direções, além de facilitarem, através deles, de movimentos tensionais e compressivos de controle. Além disso, a natureza oca de tais disposições de haste de acionamento facilita a passagem de outros componentes de controle através das mesmas, enquanto proporciona uma melhor aplicação de tensão. Por exemplo, algumas outras modalidades incluem um cabo interno flexível que se estende através do conjunto da haste de acionamento e que pode auxiliar no alinhamento dos segmentos de junção ao mesmo tempo em que propicia a capacidade de aplicar movimentos de tensão através do conjunto da haste de acionamento. Ademais, tais disposições de haste de acionamento são relativamente fáceis de fabricar e montar.

[000243] As Figuras 35 a 38 representam um segmento 620 de um conjunto de haste de acionamento 600’. Essa modalidade inclui segmentos de junção 622, 624 que são cortados a laser no material do tubo original (por exemplo, aço inoxidável, titânio, polímero, etc.). Os segmentos de junção 622, 624 preservam um encaixe de maneira frouxa porque os cortes 626 são radiais e um pouco afunilados. Por exemplo, cada uma das porções de saliência 628 tem uma porção afunilada na circunferência externa 629 que é recebida em um soquete 630 que tem uma porção de parede interna afunilada. Vide, por exemplo, as Figuras 36 e 38. Dessa forma, não é necessária qualquer mon-tagem para unir os segmentos de junção 622, 624. Como pode ser vis- to nas figuras, o segmento de junção 622 tem porções de saliência articuladas opostas 628 cortadas em cada extremidade do mesmo que são recebidas de maneira articulada nos soquetes correspondentes 630 formados nos segmentos de junção 624 contíguos.

[000244] As Figuras 35 a 38 ilustram um segmento pequeno do conjunto da haste de acionamento 600’. Os elementos versados na técnica compreenderão que as saliências/soquetes podem ser cortados ao longo de todo o comprimento do conjunto da haste de acionamento. Isto é, os segmentos de junção 624 podem ter soquetes opostos 630 cortados nos mesmos para facilitar a ligação com os segmentos de articulação contíguos 622 e completar o comprimento do conjunto da haste de acionamento 600’. Além disso, os segmentos de junção 624 têm uma porção de extremidade angulada 632 cortada nos mesmos para facilitar a articulação dos segmentos de junção 624 em relação aos segmentos de junção 622, conforme ilustrado nas Figuras 37 e 38. Na modalidade ilustrada, cada saliência 628 tem uma porção de limite de articulação 634 que é adaptada para o contato com um batente de articulação correspondente 636 formado no segmento de junção 622. Vide Figuras 37 e 38. Outras modalidades, que podem ser idênticas ao segmento 620 em todos os outros aspectos, não contêm as porções de limite da articulação 634 e os batentes 636.

[000245] Conforme indicado acima, a amplitude do movimento entre as junções para cada conjunto de haste de acionamento particular pode ser aumentada aumentando-se o espaçamento nos cortes a laser. Em tais modalidades, para assegurar que os segmentos de junção 622, 624 permaneçam unidos sem diminuir significativamente a capacidade do tubo de acionamento para articular-se em todas as amplitudes de movimento desejadas, é empregado um elemento retentor secundário com a forma de um revestimento ou luva elastomérica 640. Outras modalidades empregam outras formas de elementos retentores revelados no presente documento e suas estruturas equivalentes. Como pode ser visto na Figura 35, os segmentos de junção 622, 624 são capazes de girar em torno de eixos-pivô "PA-PA" definidos pelas saliências pivotantes 628 e os soquetes 630 correspondentes. Para se obter uma amplitude de articulação expandida, o conjunto da haste de acionamento 600’ pode ser girado em torno do eixo da ferramenta TL- TL durante a rotação em torno dos eixos-pivô PA-PA.

[000246] As Figuras 39 a 44 representam um segmento 640 de outro conjunto de haste de acionamento 600". O conjunto de haste de acionamento 600" compreende um sistema de acionamento multissegmen- to que inclui uma pluralidade de segmentos de junção interconectados 642 que formam um tubo de acionamento oco flexível 602". Um segmento de junção 642 inclui uma porção de conector esférico 644 e uma porção de soquete 648. Cada segmento de junção 642 pode ser fabricado, por exemplo, através de moldagem por injeção de metal "MIM" e ser fabricado a partir de aço inoxidável 17-4, 17-7, 420. Outras modalidades podem ser peças usinadas de aço inoxidável série 300 ou 400, alumínio ou titânio 6065 ou 7071. Outras modalidades poderiam ser ainda peças moldadas de náilon preenchido ou não com plástico, Ultem, ABS, policarbonato ou polietileno, por exemplo. Como pode ser visto nas figuras, a conector esférico 644 tem formato hexagonal. Isto é, a conector esférico 644 tem seis superfícies arqueadas 646 formadas na mesma e é adaptada para ser recebida de modo giratório em soquetes de mesmo formato 650. Cada soquete 650 tem uma porção externa com formato hexagonal 652 formada por seis superfícies planas 654 e uma porção interna com formato radial 656. Vide Figura 42. Todos os segmentos de junção 642 é idêntico em termos de construção, exceto que as porções de soquete dos últimos segmentos de junção que formam as extremidades distal e proximal do conjunto da haste de acionamento 600 podem ser configuradas para encaixarem- se de modo operacional aos componentes de controle correspondentes. Cada conector esférico 644 tem em seu interior uma passagem oca 645 que coopera para formar uma passagem oca 603 através do tubo de acionamento oco e flexível 602".

[000247] Como pode ser visto nas Figuras 43 e 44, os segmentos de junção interconectados 642 estão contidos no interior de um elemento retentor 660, que compreende um tubo ou luva fabricada em um material polimérico flexível, por exemplo. A Figura 45 ilustra um elemento de núcleo interno flexível 662 que se estende através dos segmentos de junção interconectados 642. O elemento de núcleo interno 662 compreende um elemento sólido fabricado em um material polimérico ou um tubo oco ou luva fabricado em material polimérico flexível. A Figura 46 ilustra outra modalidade, em que são empregados um elemento retentor 660 e um elemento de núcleo interno 662.

[000248] O conjunto de haste de acionamento 600" facilita a transmissão do movimento de rotação e de translação através de uma junta articulada de raio variável. A natureza oca do conjunto da haste de acionamento 600" proporciona espaço para os componentes de controle adicionais ou um elemento trator (por exemplo, um cabo flexível) para facilitar a transmissão de cargas de tensão e compressão. Em outras modalidades, entretanto, os segmentos de junção 624 não propiciam uma passagem oca através do conjunto da haste de acionamento. Em tais modalidades, por exemplo, a porção de conector esférico é maciça. O movimento giratório é transladado por meio das bordas das superfícies hexagonais. Tolerâncias mais justas podem permitir uma capacidade de carga maior. Com o uso de um cabo ou outro elemento trator através da linha central do conjunto da haste de acio-namento 600", todo o conjunto da haste de acionamento 600" pode ser girado, flexionado, empurrado e puxado sem limitar a amplitude de movimento. Por exemplo, o conjunto da haste de acionamento 600" pode formar uma trajetória de acionamento arqueada, uma trajetória de acionamento reta, uma trajetória de acionamento espiral, etc.

[000249] As Figuras 5 e 47 a 54 ilustram um atuador de extremidade cirúrgico 1000 que pode ser empregado de modo eficaz com o sistema robótico 10. O atuador de extremidade 1000 compreende uma en- docortador 1002 que tem uma primeira mandíbula 1004 e uma segunda mandíbula 1006 que é seletivamente móvel em relação à primeira mandíbula 1004. Na modalidade ilustrada nas Figuras 5 e 47 a 54, a primeira mandíbula 1004 compreende um elemento de suporte 1019 sob a forma de um canal alongado 1020 que é configurado para suportar operacionalmente um cartucho de grampos 1030 no mesmo. A segunda mandíbula 1006 compreende um conjunto de bigorna 1100. Como pode ser visto nas Figuras 47, 49, 53 e 55, o conjunto de bigorna 1100 compreende um corpo de bigorna 1102 que tem uma superfície de formação de grampo 1104 no mesmo. O corpo de bigorna 1102 tem uma passagem 1106 que é adaptada para se alinhar com orifícios de montagem 1022 no canal alongado 1020. Um pino-pivô ou munhão (não mostrado) é inserido através dos orifícios 1022 e da passagem 1104 para acoplar de maneira pivotante a bigorna 1100 ao canal alongado 1020. Tal disposição permite que o conjunto de bigorna 1100 seja seletivamente girado em torno de um eixo de fechamento "CA-CA" que é substancialmente transversal ao eixo longitudinal "LT-LT" da ferramenta (Figura 48) entre uma posição aberta, em que a superfície de formação de grampo 1104 é espaçada da base de cartucho 1044 do cartucho de grampos 1040 (Figuras 47 a 50), e posições fechadas (Figuras 51 a 54), em que a superfície de formação de grampo 1104 no corpo de bigorna 1102 está em relação confrontante em relação à base do cartucho 1042.

[000250] A modalidade das Figuras 5 e 47 a 54 emprega um conjunto de fechamento 1110 que é configurado para receber movimentos de abertura e fechamento a partir do quinto sistema de acionamento 470. O quinto sistema de acionamento 470 serve para avançar e retrair axialmente um conjunto de haste de acionamento 490. Conforme descrito acima, o conjunto da haste de acionamento 490 inclui um segmento proximal de haste de acionamento 492 que forma uma interface operacional com o solenoide de acionamento 474 para receber movimentos de controle axiais do mesmo. O segmento proximal de haste de acionamento 492 é acoplado a um segmento distal da haste de acionamento 520 através do acoplador da haste de acionamento 502. O segmento distal da haste de acionamento 520 é um tanto flexível para facilitar a articulação do atuador de extremidade 1000 em torno da junta articulada 700 e ainda facilitar a transmissão axial de movimentos de fechamento e abertura através do mesmo. Por exemplo, o segmento distal da haste de acionamento 520 pode compreender uma estrutura laminada ou cabo de titânio, aço inoxidável ou nitinol.

[000251] O conjunto de fechamento 1110 inclui um tirante de fechamento 1112 que é fixado de maneira pivotante ao canal alongado 1020. Como pode ser visto nas Figuras 48, 51 e 52, o tirante de fechamento 1112 tem uma abertura 1114 no mesmo através da qual a extremidade distal 524 do segmento distal da haste de acionamento 520 se estende. Uma esfera 526 ou outra formação é fixada ao segmento distal da haste de acionamento 520 para fixar, assim, a extremidade distal 524 do segmento distal da haste de acionamento 520 ao tirante de fechamento 1112. O conjunto de fechamento 1110 inclui adicionalmente um par de discos de came 1120 que são montados de modo giratório sobre as faces laterais do canal alongado 1020. Um disco de came 1120 é sustentado de modo giratório em uma face lateral do canal alongado 1020 e o outro disco de came 1120 é sustentado de modo giratório na outra face lateral do canal alongado 1020. Vide Figura 60. Um par de tirantes pivotantes 1122 é fixado entre cada dis co de came 1120 e o tirante de fechamento 1112. Dessa forma, o des-locamento pivotante do tirante de fechamento 1112 pelo conjunto de haste de acionamento 490 irá resultar na rotação dos discos de came 1120. Cada disco de came 1120 tem adicionalmente um pino atuador 1124, projetando-se a partir do disco, que é recebido de maneira deslizante em uma fenda de came correspondente 1108 no corpo de bigorna 1102.

[000252] A atuação da segunda mandíbula 1006 ou conjunto de bigorna 1100 será agora descrita. As Figuras 47 a 50 ilustram o conjunto de bigorna 1100 na posição aberta. Depois que o atuador de extremidade 1000 é posicionado em relação ao tecido a ser cortado e grampeado, o controlador robótico 12 pode ativar o solenoide de acionamento 474 na primeira direção ou direção distal "DD", resultando, por fim, no movimento distal da forquilha de acionamento 472, o que faz com que o conjunto da haste de acionamento 490 se mova na direção distal "DD". Tal movimento do conjunto da haste de acionamento 490 resulta no movimento distal do segmento distal da haste de acionamento 520, o que faz com que o tirante de fechamento 1112 gire da posição aberta para a posição fechada (Figuras 51 a 54). Tal movimento do tirante de fechamento 1112 faz com que os discos de came 1120 girem em sentido anti-horário ("CCW"). À medida que os discos de came giram no sentido "CCW", a interação entre os pinos atuado- res 1124 e suas respectivas fendas de came 1108 faz com que o conjunto de bigorna 1100 gire fechado sobre o tecido alvo. Para liberar o tecido alvo, o solenoide de acionamento 474 é ativado para puxar o conjunto da haste de acionamento 490 na direção proximal "PD", o que resulta no deslocamento pivotante inverso do tirante de fechamento 1112, para a posição aberta, o que, por fim, faz com que o conjunto de bigorna 1100 gire de volta para a posição aberta.

[000253] As Figuras 55 a 59 ilustram outro sistema de fechamento 670 para aplicar os movimentos de abertura e fechamento à bigorna 1100. Como pode ser visto na Figura 56, por exemplo, o sistema de fechamento 670 inclui um primeiro elemento ou bloco de montagem 672 que sustenta de modo giratório um primeiro segmento de haste de fechamento 680. O primeiro segmento de haste de fechamento 680 tem um formato em seção transversal substancialmente semicircular. Uma extremidade proximal 682 do primeiro segmento de haste de fe-chamento 680 tem uma primeira conector esférico 684 no mesmo que é sustentada de modo giratório dentro de um primeiro soquete de montagem 673 formado no bloco de montagem 672. Para facilitar a articulação do atuador de extremidade 1000 pela junta articulada 700, o primeiro segmento de haste de fechamento 680 também tem uma primeira porção serrilhada 686 que coincide com a junta articulada 700, conforme ilustrado nas Figuras 58 e 59. O sistema de fechamento 670 inclui adicionalmente um segundo elemento ou bloco de montagem 674 que sustenta de modo giratório um segundo segmento de haste de fechamento 690. O segundo segmento de haste de fechamento 690 tem um formato em seção transversal substancialmente semicircular. Uma extremidade proximal 692 do segundo segmento de haste de fechamento 690 tem uma segunda conector esférico 694 no mesmo que é sustentada de modo giratório dentro de um segundo so- quete de montagem 675 formado no segundo bloco de montagem 674. Para facilitar a articulação do atuador de extremidade 1000 pela junta articulada 700, o segundo segmento de haste de fechamento 690 também tem uma segunda porção serrilhada 696 que coincide com a junta articulada 700, conforme ilustrado nas Figuras 58 e 59.

[000254] Conforme também pode ser visto na Figura 56, o sistema de fechamento 670 tem adicionalmente um primeiro tirante pivotante 676 que é fixado a uma extremidade distal 682 do primeiro segmento de haste de fechamento 680. O primeiro tirante pivotante 676 tem uma primeira saliência articulada 677 formada no mesmo que é configurada para ser giratoriamente apoiada dentro de um primeiro soquete 683 formado na extremidade distal 682 do primeiro segmento de haste de fechamento 680. Tal disposição permite que o primeiro tirante pivotan- te 676 gire em relação ao primeiro segmento de haste de fechamento 680. De modo semelhante, um segundo tirante pivotante 678 é fixado a uma extremidade distal 691 do segundo segmento de haste de fechamento 690 de modo que o mesmo possa girar em relação à mesma. O segundo tirante pivotante 678 tem uma segunda saliência articulada 1679 formada no mesmo que é configurado para se estender através de uma abertura na primeira saliência articulada 677 a ser gi- ratoriamente apoiada dentro de um segundo soquete 692 em uma extremidade distal 1691 do segundo segmento de haste de fechamento 690. Além disso, como pode ser visto na Figura 56, o primeiro e o segundo tirantes pivotantes 676, 678 são ajustados de modo móvel um ao outro através de uma chaveta 716 no segundo tirante pivotante 678 que é recebida de maneira deslizante dentro de uma fenda 717 no primeiro tirante pivotante 676. Em ao menos uma modalidade, o primeiro tirante pivotante 676 é fixado a cada um dentre os discos de came 1120 por primeiros braços de ligação 687 e o segundo tirante pivotante 678 é fixado a cada um dentre os discos de came 1120 por segundos braços de ligação 688.

[000255] Na modalidade ilustrada, o sistema de fechamento 670 é atuado pelo solenoide de acionamento 474. O solenoide de acionamento 474 é configurado para formar uma interface operacional com um dentre o primeiro e o segundo blocos de montagem 672, 674 para aplicar movimentos de fechamento e abertura axiais ao mesmo. Como pode ser visto nas Figuras 56 a 59, tal disposição de acionamento pode compreender adicionalmente um primeiro conjunto de tirante pivo- tante e engrenagem 695 que é fixado de modo móvel ao primeiro blo- co de montagem 672 por um pino 685 que se estende em uma fenda 696 no primeiro conjunto de tirante pivotante e engrenagem 695. De modo similar, um segundo conjunto de tirante pivotante e engrenagem 697 é fixado de modo móvel ao segundo bloco de montagem 674 por um pino 685 que se estende em uma fenda 698 no segundo conjunto de tirante pivotante e engrenagem 697. O primeiro conjunto de tirante pivotante e engrenagem 695 tem uma primeira engrenagem cônica 699A montada de modo giratório no mesmo, e o segundo conjunto de tirante pivotante e engrenagem 697 tem uma segunda engrenagem cônica 699B fixada de modo giratório ao mesmo. Tanto a primeira como a segunda engrenagens cônicas 699A, 699B são montadas em engate engrenado com uma engrenagem intermediária 689 montada de modo giratório sobre a placa de montagem da ferramenta 302. Vide Figura 59A. Dessa forma, quando o primeiro bloco de montagem 672 é avançado na direção distal "DD", o que também resulta no movimento do primeiro segmento de haste de fechamento 680, e o primeiro tirante pivotante 676 na direção distal DD, as engrenagens cônicas 689, 699A, 699B irão resultar no movimento da segunda haste de fechamento 690 e do segundo tirante pivotante 678 na direção proximal "PD". De modo semelhante, quando o primeiro bloco de montagem 672 é avançado na direção proximal "PD", o que também resulta no movimento do primeiro segmento de haste de fechamento 680, e o primeiro tirante pivotante 676 na direção proximal PD, as engrenagens cônicas 689, 699A, 699B irão resultar no movimento da segunda haste de fechamento 690 e do segundo tirante pivotante 678 na direção distal "DD".

[000256] A Figura 58 ilustra a bigorna 1100 na posição aberta. Como pode ser visto nessa figura, a primeira haste de fechamento 680 é ligeiramente proximal à segunda haste de fechamento 690. Para fechar a bigorna, o solenoide de acionamento 474 é acionado para avançar axialmente a primeira haste de fechamento 680 na direção distal "DD". Tal ação faz com que o primeiro tirante pivotante 676 e os primeiros braços de ligação 687 girem os discos de came 1120 em sentido anti- horário ("CCW"), conforme mostrado na Figura 59. Tal movimento também resulta no movimento da segunda haste de fechamento 690 na direção proximal, o que faz com que o segundo tirante pivotante 678 e os segundos braços de ligação 688 também puxem os discos de came 1120 em sentido anti-horário ("CCW"). Para abrir a bigorna, o solenoide de acionamento 474 aplica um movimento de controle axial ao primeiro bloco de montagem 672 para retornar o primeiro e o segundo segmentos de haste de controle 680, 690 para as posições mostradas na Figura 58.

[000257] A modalidade de atuador de extremidade 1000 ilustrada na Figura 60 inclui uma disposição de acionamento, designada genericamente por 748, que facilita a aplicação seletiva de movimentos giratórios de controle ao atuador de extremidade 1000. O atuador de extremidade 1000 inclui um membro de disparo 1200 que é posicionado de maneira rosqueável em uma haste de acionamento de implemento 1300. Como pode ser visto na Figura 61, a haste de acionamento de implemento 1300 tem um segmento de rolamento 1304 formado na mesma que é sustentado de modo giratório em um mancal de bucha 1011. A haste de acionamento de implemento 1300 tem uma engrena-gem motora de implemento 1302 que engrena operacionalmente com uma transmissão giratória, designada genericamente por 750, que forma uma interface operacional com o canal alongado 1020 e é sustentada operacionalmente por uma porção do conjunto de haste alongada 200. Em uma forma exemplificadora, a transmissão giratória 750 inclui um conjunto de intertravamento diferencial 760. Como pode ser visto nas Figuras 64 e 65, o conjunto de intertravamento diferencial 760 inclui uma caixa de diferencial 762 que é configurada para girar seletivamente em relação à caixa de transmissão do atuador de extremidade 1010 e girar com a caixa do atuador de extremidade 1010.

[000258] O segmento distal da haste de acionamento 540 é fixado em um eixo de engrenagem sol 752 que tem uma engrenagem sol 754 fixada ao mesmo. Dessa forma, a engrenagem sol 754 irá girar quando o segmento distal da haste de acionamento 540 for girado. A engrenagem sol 754 também irá se mover axialmente com o segmento distal da haste de acionamento 540. O conjunto de intertravamento diferencial 760 inclui adicionalmente uma pluralidade de engrenagens planetárias 764 que são fixadas de modo giratório à caixa de diferencial 762. Em ao menos uma modalidade, por exemplo, três engrenagens planetárias 764 são empregadas. Cada engrenagem planetária 764 está em engate engrenado com uma primeira cremalheira de atu- ador de extremidade 1016 formada dentro da caixa de transmissão do atuador de extremidade 1010. Na modalidade exemplificadora ilustrada mostrada na Figura 60, a caixa de transmissão do atuador de extremidade 1010 é fixada de maneira não giratória ao canal alongado 1020 por um par de abas de fixação opostas 1018 (apenas uma aba de fixação 1018 pode ser observada na Figura 60) em fendas de fixação correspondentes 1024 (apenas uma fenda de fixação 1024 pode ser observada na Figura 60) formadas na extremidade proximal 1021 do canal alongado 1020. Outros métodos de fixar de maneira não móvel a caixa de transmissão do atuador de extremidade 1010 ao canal alongado 1020 podem ser empregados, ou a caixa de transmissão do atuador de extremidade 1010 pode ser formada integralmente com o canal alongado 1020. Dessa forma, a rotação da caixa de transmissão do atuador de extremidade 1010 irá resultar na rotação do canal alongado 1020 do atuador de extremidade 1000.

[000259] Na modalidade representada nas Figuras 61 a 65, o conjunto de intertravamento diferencial 760 inclui adicionalmente uma segun- da cremalheira 766 que é formada dentro da caixa de diferencial 762 para o engate engrenado com a engrenagem sol 754. O conjunto de intertravamento diferencial 760 inclui também uma terceira cremalheira 768 formada na caixa de diferencial 762 que está em engate engrenado com a engrenagem motora de implemento 1302. A rotação da caixa de diferencial 762 dentro da caixa de transmissão do atuador de extremidade 1010 resultará, por fim, na rotação da engrenagem motora de implemento 1302 e da haste de acionamento de implemento 1300 fixada à mesma.

[000260] Quando o médico deseja girar o atuador de extremidade 1000 em torno do eixo longitudinal LT-LT da ferramenta distal para a junta articulada 700 para posicionar o atuador de extremidade em uma orientação desejada em relação ao tecido alvo, o controlador robótico 12 pode ativar o solenoide deslocador 394 para mover axialmente o segmento proximal da haste de acionamento 380, de modo que a engrenagem sol 754 seja movida para uma "primeira posição axial", mostrada nas Figuras 65, 67 e 70. Conforme descrito em detalhes acima, o segmento distal da haste de acionamento 540 é acoplado operacionalmente ao segmento proximal da haste de acionamento 380 através da junta de desengate rápido 210. Dessa forma, o movimento axial do segmento proximal da haste de acionamento 380 pode resultar no mo-vimento axial do segmento distal da haste de acionamento 540, do eixo de engrenagem sol 752 e da engrenagem sol 754. Conforme adicionalmente descrito acima, o sistema de deslocamento 390 controla o movimento axial do segmento proximal da haste de acionamento 380. Quando na primeira posição axial, a engrenagem sol 754 está em engate engrenado com as engrenagens planetárias 764 e a segunda cremalheira 766 para, assim, fazer com que as engrenagens planetárias 764 e a caixa de diferencial 762 girem como uma unidade à medida que a engrenagem sol 754 é girada.

[000261] A rotação do segmento proximal da haste de acionamento 380 é controlada pelo segundo sistema de acionamento 370. A rotação do segmento proximal da haste de acionamento 380 resulta na rotação do segmento distal da haste de acionamento 540, do eixo de engrenagem sol 752 e da engrenagem sol 754. Tal rotação da caixa de diferencial 762 e das engrenagens planetárias 764 como uma unidade aplica um movimento giratório à caixa de transmissão do atuador de extremidade 1010 de magnitude suficiente para superar uma primeira quantidade de atrito F1 entre a caixa de transmissão do atuador de extremidade 1010 e a porção de soquete distal 730 do tubo de articulação intermediário 712 para, assim, fazer com que a caixa de transmissão do atuador de extremidade 1010 e o atuador de extremidade 1000 fixados ao mesmo girem em torno do eixo longitudinal "LT- LT" da ferramenta em relação ao tubo com soquete distal 730. Dessa forma, quando em tal posição, a caixa de transmissão do atuador de extremidade 1010, a caixa de diferencial 762 e as engrenagens planetárias 764 giram todas em conjunto como uma unidade. Devido ao fato de que a haste de implemento 1300 é sustentada pelo mancal de bucha 1011 na caixa de transmissão do atuador de extremidade, a haste de implemento 1300 também gira com a caixa de transmissão do atu- ador de extremidade 1010. Vide Figura 61. Dessa forma, a rotação da caixa de transmissão do atuador de extremidade 1010 e do atuador de extremidade 1000 não resulta em rotação relativa da haste de acionamento de implemento 1300, o que resultaria no deslocamento do membro de disparo 1200. Na modalidade exemplificadora ilustrada, tal rotação do atuador de extremidade 1000 distal da junta articulada 700 não resulta na rotação de todo o conjunto de haste alongada 200.

[000262] Quando se deseja aplicar um movimento de acionamento giratório à haste de acionamento de implemento 1300 para acionar o membro de disparo 1200 dentro do atuador de extremidade 1000, a engrenagem sol 754 é axialmente posicionada em uma "segunda posição axial" para desengatar a segunda cremalheira 766, enquanto engata de maneira engrenada as engrenagens planetárias 764, conforme mostrado nas Figuras 61, 62, 64 e 66. Dessa forma, quando se deseja girar a haste de acionamento de implemento 1300, o controlador robótico 12 ativa o solenoide deslocador 394 para posicionar axialmente a engrenagem sol 754 em engate engrenado com as engrenagens planetárias 764. Quando nessa segunda posição axial ou "posição de disparo", a engrenagem sol 754 engata de maneira engrenada apenas as engrenagens planetárias 764.

[000263] A rotação do segmento proximal da haste de acionamento 380 pode ser controlada pelo segundo sistema de acionamento 370. A rotação do segmento proximal da haste de acionamento 380 resulta na rotação do segmento distal da haste de acionamento 540, do eixo de engrenagem sol 752 e da engrenagem sol 754. À medida que a engrenagem sol 754 é girada em uma primeira direção de disparo, as engrenagens planetárias 764 também são giradas. À medida que as engrenagens planetárias 764 giram, também fazem com que a caixa de diferencial 762 gire. A rotação da caixa de diferencial 762 faz com que a haste de implemento 1300 gire devido ao engate engrenado da engrenagem motora de implemento 1302 com a terceira cremalheira 768. Devido à quantidade de atrito F1 que existe entre a caixa de transmissão do atuador de extremidade 1010 e a porção de soquete distal 730 do tubo de articulação intermediário 712, a rotação das engrenagens planetárias 764 não resulta na rotação da caixa do atuador de extremidade 1010 em relação ao tubo de articulação intermediário 712. Dessa forma, a rotação do conjunto da haste de acionamento resulta na rotação da haste de acionamento de implemento 1300 sem girar todo o atuador de extremidade 1000.

[000264] Tal transmissão giratória 750 exclusiva e inovadora com- preende um único sistema de acionamento que pode girar seletivamente o atuador de extremidade 1000 ou disparar o membro de disparo 1200, dependendo da posição axial da haste de acionamento giratória. Uma vantagem que pode ser proporcionada por tal disposição é que a mesma simplifica os acionamentos que precisam ser transversais à junta articulada 700. Isso também translada o acionamento central para a base do canal alongado 1020, de modo que a haste de acionamento de implemento 1300 possa existir sob o cartucho de grampos 1040 para acionar o membro de disparo 1200. A capacidade de um atuador de extremidade ser giratório distal à junta articulada pode aprimorar amplamente a capacidade de posicionar o atuador de extremidade em relação ao tecido alvo.

[000265] Conforme indicado acima, quando o conjunto da haste de acionamento é posicionado em uma primeira posição axial, a rotação do conjunto da haste de acionamento pode resultar na rotação de todo o atuador de extremidade 1000 distal da junta articulada 700. Quando o conjunto da haste de acionamento é posicionado em uma segunda posição axial (em um exemplo, proximal à primeira posição axial), a rotação do conjunto da haste de acionamento pode resultar na rotação da haste de acionamento de implemento 1300.

[000266] A modalidade de transmissão giratória representada nas Figuras 64 e 65 inclui um sistema de travamento diferencial 780, o qual é configurado para reter o conjunto da haste de acionamento na primeira e na segunda posições axiais. Como pode ser visto nas Figuras 64 e 65, o sistema de travamento diferencial 780 compreende uma primeira formação retentora 756 no eixo de engrenagem sol 752 que corresponde à primeira posição axial do conjunto da haste de acionamento e uma segunda formação retentora 758 no eixo de engrenagem sol 752 que corresponde à segunda posição axial do conjunto da haste de acionamento. Na modalidade exemplificadora ilustrada, a primeira formação retentora compreende um primeiro sulco de travamento radial 757 no eixo de engrenagem sol 752 e a segunda formação retentora 758 compreende um segundo sulco de travamento radial 759 formado no eixo de engrenagem sol 752. O primeiro e o segundo sulcos de travamento 757, 759 cooperam com ao menos um elemento de tra- vamento ativado por mola 784 que é adaptado para engatar retentiva- mente os sulcos de travamento 757, 759, quando o conjunto da haste de acionamento está na primeira e na segunda posições axiais, respectivamente. Os elementos de travamento 784 têm uma ponta afunilada 786 e são sustentados de modo móvel dentro da caixa de diferencial 762. Uma mola ondulada radial 782 pode ser empregada para aplicar uma força de alteração aos elementos de travamento 784, conforme mostrado na Figura 63. Quando o conjunto da haste de acionamento é axialmente movido para a primeira posição, os elementos de travamento 784 encaixam por pressão no engate com o primeiro sulco de travamento radial 7576. Vide Figura 65. Quando o conjunto da haste de acionamento é axialmente movido para a segunda posição axial, os elementos de travamento 784 encaixam por pressão no engate com o segundo sulco de travamento radial 759. Vide Figura 64. Em modalidades alternativas, a primeira e a segunda formações retentoras podem compreender, por exemplo, cavidades que correspondem a cada um dentre os elementos de travamento 784. Também em modalidades alternativas, em que o conjunto da haste de acionamento pode ser axialmente posicionado em mais de duas posições axiais, formações retentoras adicionais podem ser empregadas, as quais correspondem a cada uma dessas posições axiais.

[000267] As Figuras 70 e 71 ilustram um sistema de travamento diferencial alternativo 790 que é configurado para assegurar que o conjunto da haste de acionamento seja mantido travado em uma dentre uma pluralidade de posições axiais predeterminadas. O sistema de trava- mento diferencial 790 é configurado para assegurar que o conjunto da haste de acionamento possa ser posicionado em uma dentre a primeira e a segunda posições axiais e não seja posicionado inadvertidamente em outra posição axial, em que o sistema de acionamento não é adequadamente operacional. Na modalidade representada nas Figuras 70 e 71, o sistema de travamento diferencial 790 inclui uma pluralidade de molas de travamento 792 que são fixadas ao conjunto de haste de acionamento. Cada mola de travamento 792 é formada com primeira e segunda depressões travantes 794, 796 que são separadas por uma porção de pico pontiagudo 798. As molas de travamento 792 são localizadas para cooperarem com um elemento de travamento pontiagudo 763 formado na caixa de diferencial 762. Dessa forma, quando os elementos de travamento pontiagudos 763 são assentados na primeira depressão travante 794, o conjunto da haste de acionamento é retido na primeira posição axial e, quando os elementos de travamento pontiagudos 763 são assentados nas segundas depressões travantes 796, o conjunto da haste de acionamento é retido na segunda posição axial. A porção de pico pontiagudo 798 entre a primeira e a segunda depressões travantes 794, 796 assegura que o conjunto da haste de acionamento esteja em uma dentre a primeira e a segunda posições axiais e não fique parado em uma posição axial entre essas duas posições axiais. Se posições axiais adicionais forem desejadas, as molas de travamento podem ser dotadas de depressões travantes adicionais que correspondam às posições axiais desejadas.

[000268] Com referência às Figuras 60, 72 e 73, um mancal de encosto 1030 é apoiado dentro de um pedestal 1026 no canal alongado 1020. A porção de extremidade distal 1306 da haste de acionamento de implemento 1300 é recebida de modo giratório dentro do mancal de encosto 1030 e se projeta através do mesmo. Um anel de retenção 1032 é preso ou de outro modo fixado à extremidade distal 1030, con- forme mostrado na Figura 73, para completar a instalação. O uso do mancal de encosto 1030 dessa maneira pode fazer com que o membro de disparo 1200 seja "puxado" à medida que é disparado de uma posição inicial para uma posição final dentro do canal alongado 1020. Tal disposição pode minimizar o risco de empenamento da haste de acionamento de implemento 1300 sob condições de carga alta. O local e disposição de montagem exclusiva e inovadora do mancal de encosto 1030 pode resultar em um assentamento de carga que aumenta com a carga da bigorna, o que aumenta adicionalmente a estabilidade do atuador de extremidade. Tal disposição de montagem pode servir essencialmente para colocar a haste de acionamento de implemento 1300 em tensão durante o ciclo de disparo de carga alta. Isso pode evitar a necessidade de engrenagens do sistema de acionamento tanto para girar a haste de acionamento de implemento 1300 como para resistir ao empenamento da haste 1300. O uso do anel de retenção 1032 pode também tornar a disposição fácil de fabricar e montar. O membro de disparo 1200 é configurado para engatar a bigorna e reter a bigorna em uma distância desejada a partir da base do cartucho, à medida que o membro de disparo 1200 é acionado da posição inicial até a posição final. Nessa disposição, por exemplo, à medida que o membro de disparo 1200 se move distalmente para baixo no canal alongado 1020, o comprimento da porção da bigorna, que se assemelha a uma viga cantiléver, se torna mais curto e mais rígido, aumen-tando, assim, a magnitude de carga para baixo que ocorre na extremidade distal do canal alongado 1020, aumentando adicionalmente a carga de assentamento do mancal.

[000269] Uma das vantagens de se utilizar elementos de acionamento giratórios para disparar, fechar, girar, etc., pode incluir a capacidade de usar a alta vantagem mecânica da haste de acionamento para acomodar as altas cargas necessárias para realizar essas tarefas do instrumento. Entretanto, quando se emprega tais sistemas de acionamento giratórios, pode ser desejável rastrear o número de rotações em que a haste de acionamento é acionada para evitar danos ou falha catastrófica ao parafuso acionador e outros componentes do instrumento, no caso de a haste de acionamento ou componente de atuador de extremidade móvel ser acionado a uma distância grande na direção distal. Dessa forma, alguns sistemas que incluem hastes de acionamento giratórias empregavam no passado codificadores para rastrear as rotações do motor ou sensores para monitorar a posição axial do componente móvel. O uso de codificadores e/ou sensores exige a necessidade de fiação, eletrônica e capacidade de processamento adicionais para acomodar tal sistema, o que pode aumentar os custos do instrumento. Além disso, a confiabilidade do sistema pode ser um pouco difícil de prever e sua confiabilidade depende de software e processadores.

[000270] As Figuras 74 a 76 representam um sistema limitador de curso mecânico 1310 para limitar o curso linear do membro de disparo 1200, quando o membro de disparo 1200 é acionado de uma posição inicial para uma posição final. O sistema limitador de curso 1310 emprega uma haste de acionamento de implemento 1300’, em que os fios de rosca 1308 na haste de acionamento de implemento 1300’ não se estendem até a extremidade distal 1306 da haste de acionamento 1300’. Por exemplo, conforme pode ser visto nas Figuras 74 a 76, a haste de acionamento de implemento 1300’ inclui uma seção não ros- queada 1309. O membro de disparo 1200 tem uma porção de corpo 1202 com uma série de roscas internas 1204 que são adaptadas para formar de maneira rosqueável uma interface com os fios de rosca 1308 na haste de acionamento de implemento 1300’, de modo que, à medida que a haste de acionamento de implemento 1300’ é girada em uma primeira direção de disparo, o membro de disparo 1200 é aciona- do na direção distal "DD" até que entre em contato com a seção não rosqueada 1309, ponto em que o membro de disparo 1200 para seu avanço distal. Isto é, o membro de disparo 1200 irá avançar distalmen- te até que as roscas internas 1204 no membro de disparo 1200 desengatem das roscas 1308 na haste de acionamento de implemento 1300’. Qualquer rotação adicional da haste de acionamento de implemento 1300’ na primeira direção não irá resultar no avanço distal adicional do membro de disparo 1200. Vide, por exemplo, a Figura 75.

[000271] O sistema limitador de curso mecânico 1310 exemplificador ilustrado inclui um elemento pressionador distal 1312 que é configurado para ser contatado pelo membro de disparo 1200, depois de o membro de disparo 1200 ser avançado até o final de seu curso distal (isto é, o membro de disparo deixará de avançar distalmente com a rotação da haste de acionamento de implemento na primeira direção de rotação). Na modalidade representada nas Figuras 74 a 76, por exemplo, o elemento pressionador 1312 compreende um feixe de molas 1314 que é posicionado dentro do canal alongado 1020, conforme mostrado. A Figura 74 ilustra o feixe de molas 1314 antes do contato pelo membro de disparo 1200 e a Figura 75 ilustra o feixe de molas 1314 em um estado comprimido depois de ser contatado pelo membro de disparo 1200. Quando nessa posição, o feixe de molas 1314 serve para inclinar o membro de disparo 1200 na direção proximal "PD" para permitir que as roscas internas 1204 no membro de disparo 1200 engatem novamente a haste de acionamento de implemento 1300’, quando a haste de acionamento de implemento 1300’ é girada em uma segunda direção de retração. À medida que a haste de aciona-mento de implemento 1300’ é girada na segunda direção de retração, o membro de disparo 1200 é retraído na direção proximal. Vide Figura 76.

[000272] As Figuras 77 a 80 ilustram outro sistema limitador de curso 1310’. O sistema limitador de curso 1310’ emprega uma haste de acionamento de implemento de duas partes 1300". Em ao menos uma forma, por exemplo, a haste de acionamento de implemento 1300" inclui um segmento de haste de acionamento de implemento proximal 1320 que tem um soquete 1324 em uma extremidade distal 1322 do mesmo, e um segmento distal da haste de acionamento 1330 que tem uma saliência 1334 que se projeta a partir de uma extremidade proximal 1332 do mesmo. A saliência 1334 é dimensionada e conformada para ser recebida dentro do soquete 1324, de modo que as roscas 1326 no segmento proximal da haste de acionamento 1320 cooperam com as roscas 1336 no segmento distal da haste de acionamento 1330 para formar uma rosca de acionamento contínua 1340. Como pode ser visto nas Figuras 77, 79 e 80, uma extremidade distal 1338 do segmento distal da haste de acionamento 1330 se estende através de um mancal de encosto 1032 que é suportado de modo móvel na extremidade distal 1023 do canal alongado 1020. Isto é, o mancal de encosto 1032 pode ser movido axialmente dentro do canal alongado 1020. Um elemento pressionador distal 1342 é sustentado dentro do canal alongado 1020 para o contato com o mancal de encosto 1032. A Figura 78 ilustra o membro de disparo 1200 que é acionado na direção distal "DD" quando a haste de acionamento de implemento 1300" é acionada em uma primeira direção de rotação. A Figura 79 ilustra o membro de disparo 1200 na extremidade distal de seu curso. A rotação adicional da haste de acionamento de implemento 1300" na primeira direção de rotação faz com que o mancal de encosto 1032 comprima o elemento pressionador 1342 e também permite que o segmento de haste distal 1330 deslize se o segmento proximal 1320 continuar a girar. Tal deslizamento entre os segmentos de haste de acionamento de implemento proximal e distal 1320, 1330 impede que o membro de disparo 1200 seja adicionalmente avançado de maneira distal, o que poderia, por fim, danificar o instrumento. Entretanto, depois que o primeiro movimento giratório é descontinuado, o elemento pressionador 1342 serve para inclinar o segmento de haste distal 1320 na direção proximal, de modo que a saliência 1334 seja assentada no soquete 1324. Depois disso, a rotação da haste de implemento 1300" em uma segunda direção de rotação resulta no movimento do membro de disparo 1200 na direção proximal "PD", conforme mostrado na Figura 80.

[000273] A Figura 81 ilustra outro sistema limitador de curso 1310". Nessa modalidade, a haste de acionamento de implemento 1300 tem uma saliência 1350 formada na mesma que é dimensionada e conformada para ser recebida dentro de um soquete 1352 no segmento de rolamento 1304 que tem a engrenagem motora de implemento 1302 formada no mesmo ou de outro modo fixada ao mesmo. As Figuras 81A e 81B ilustram diferentes saliências 1350’ (Figura 81A) e 1350 "(Figura 81B) que são configuradas para engatar de modo liberável soquetes correspondentes 1352’ e 1352", respectivamente. O feixe de molas 1314 é posicionado para ser contatado pelo membro de disparo 1200, depois que o membro de disparo 1200 alcançar o final de seu curso. A rotação adicional da haste de acionamento de implemento 1300 fará com que a saliência 1350, 1350’, 1350" deslize para fora do soquete 1352, 1352’, 1352", respectivamente, para evitar, assim, a rotação adicional da haste de implemento 1300. Quando a aplicação de movimento rotacional à haste de acionamento de implemento 1300 é descontinuada, o feixe de molas 1314 aplica um movimento de inclinação ao membro de disparo 1200 para, por fim, inclinar a haste de acionamento de implemento 1300 na direção proximal "PD" para assentar a saliência 1350 no soquete 1352. A rotação da haste de acionamento de implemento 1300 na segunda direção de rotação irá resultar na retração do membro de disparo 1200 na direção proximal "PD" até a posição inicial. Quando o membro de disparo 1200 retornar para a posi- ção inicial, a bigorna 1100 poderá, então, ser aberta.

[000274] Na modalidade exemplificadora ilustrada, o membro de disparo 1200 é configurado para engatar a bigorna 1100 quando o membro de disparo 1200 é acionado distalmente através do atuador de extremidade para espaçar positivamente a bigorna do cartucho de grampos, para assegurar que grampos fechados sejam adequadamente formados, especificamente quando é pinçada uma quantidade de tecido que torne esse espaçamento inadequado. Outras formas de membros de disparo que são configurados para engatar e espaçar a bigorna do cartucho de grampos ou canal alongado e que podem ser empregados nessa modalidade, e outras são reveladas na patente US n° 6.978.921, intitulada "Surgical Stapling Instrument Incorporating an Ebeam Firing Mechanism", cuja descrição está incorporada ao presente documento a título de referência, em sua totalidade. Como pode ser visto nas Figuras 82 e 83, a porção de corpo 1202 do membro de disparo 1200 inclui uma porção de pé 1206 que engata de maneira ascendente uma fenda de canal 1028 no canal alongado 1020. Vide Figura 60. De modo similar, o corpo da faca inclui um par de aletas superiores lateralmente projetadas 1208. Quando disparado com a bigorna 1100 fechada, as aletas superiores 1208 avançam distalmente dentro de uma fenda de bigorna longitudinal 1103 que se estende dis- talmente através da bigorna 1100. Qualquer mínima deflexão para cima na bigorna 1100 é compensada por uma força para baixo conferida pelas aletas superiores 1208.

[000275] Em geral, as cargas necessárias para fechar e avançar o membro de disparo, isto é, "disparar" o membro de disparo, poderiam exceder de maneira concebível 90,7 kg (200 libras). Tais exigências de força, contudo, podem exigir que as roscas internas 1204 no membro de disparo compreendam roscas relativamente finas de uma configuração de rosca tipo potência, como roscas Acme. Adicionalmente, para fornecer suporte suficiente para as aletas superiores 1208 a fim de evitar a união do membro de disparo 1200 à medida que é acionado dis- talmente através do atuador de extremidade, pode ser desejável que ao menos 5 a 15 roscas no membro de disparo sejam engatadas com as roscas na haste de acionamento de implemento em um dado momento. Entretanto, os métodos de fabricação convencionais podem ser inadequados para a formação de roscas suficientes no corpo do membro de disparo 1202 dentro de uma abertura de 0,2 centímetro a 0,38 centímetro (0,08 polegada a 0,150 polegada) de diâmetro e com profundidade de rosca suficiente.

[000276] As Figuras 82 a 84 ilustram um membro de disparo 1200’ que contempla ao menos alguns dos desafios anteriormente mencionados. Como pode ser visto nessas figuras, a porção de corpo 1202’ do membro de disparo tem um soquete de haste oco 1210 que se estende através da mesma que é dimensionado para receber a haste de implemento através do mesmo. As roscas internas nessa modalidade são formadas por uma série de hastes 1214 que se estendem transversalmente através de orifícios 1212 no soquete de haste 1210, conforme mostrado. Como pode ser visto na Figura 84, os pinos 1214 repousam sobre o diâmetro menor do passo das roscas 1308 na haste de acionamento de implemento 1300.

[000277] A Figura 85 ilustra outro membro de disparo 1200" que também pode contemplar ao menos alguns dos desafios de fabricação discutidos acima. Como pode ser visto nessa figura, a porção de corpo 1202" do membro de disparo 100" tem um soquete de haste oco 1210 que se estende através da mesma que é dimensionado para receber a haste de implemento através do mesmo. Um par de aberturas 1216 é formado na porção de corpo 1202", conforme mostrado. As roscas internas 1220 nessa modalidade são formadas em tampões 1218 que são inseridos nas aberturas 1216 e são fixados nas mesmas através de soldagem, adesivo, etc. As Figuras 86 e 87 ilustram outro membro de disparo 1200", em que o acesso ao interior do soquete 1210 é feito através de janelas de acesso 1230A, 1230B formadas na porção de corpo 1202". Por exemplo, um par de janelas de acesso 1230A é fornecido através de um lado da porção de soquete 1210 para permitir que segmentos de rosca interna 1232 sejam formados dentro da parede oposta do soquete 1210. Outra janela de acesso 1230B é fornecida através do lado oposto da porção de soquete 1210, de modo que um segmento de rosca interna central 1234 possa ser formado na parede oposta entre os segmentos de rosca interna 1232. Os segmentos de rosca 1232, 1234 cooperam para engatar de maneira rosqueável as roscas 1308 na haste de acionamento de implemento 1300.

[000278] O atuador de extremidade 1000 é configurado para sustentar de maneira removível um cartucho de grampos 1040 no mesmo. Vide Figura 60. O cartucho de grampos 1040 inclui um corpo do cartucho 1042 que é configurado para ser operacionalmente assentado com o canal alongado 1020. O corpo do cartucho 1042 tem uma fenda alongada 1046 no mesmo para acomodar o membro de disparo 1200. O corpo do cartucho 1042 define adicionalmente uma superfície superior designada no presente documento como a base de cartucho 1044. Além disso, duas linhas de aberturas de grampo escalonadas 1048 são fornecidas em cada lado da fenda alongada 1046. As aberturas de grampo 1048 sustentam operacionalmente acionadores de grampo correspondentes 1050 que sustentam um ou dois grampos cirúrgicos (não mostrado) nos mesmos. Uma variedade de tais disposições de acionador de grampo é conhecida e pode ser empregada sem que se desvie do caráter e âmbito das diversas modalidades exemplificadoras da invenção.

[000279] As modalidades de membro de disparo também empregam um conjunto de suporte deslizante triangular 1250 para acionar o con- tato com os acionadores de grampo sustentados operacionalmente dentro do cartucho de grampos 1040. Como pode ser visto na Figura 60, o conjunto de suporte deslizante triangular 1250 inclui ao menos duas cunhas 1252 que são orientadas para acionar o contato com as linhas de acionadores de grampo sustentados operacionalmente dentro do cartucho de grampos 1040. À medida que o membro de disparo 1200 é acionado distalmente, o conjunto de suporte deslizante triangular 1250 se move com o membro de disparo 1220 e as cunhas 1252 no mesmo forçam os acionadores 1050 para cima na direção da bigorna fechada 1100. À medida que os acionadores 1050 são acionados para cima, os grampos cirúrgicos sustentados nos mesmos são acionados para fora de suas respectivas aberturas 1048 para o contato de formação com a superfície de formação de grampo 1104 da bigorna fechada 1100.

[000280] Diversas modalidades exemplificadoras de atuador de extremidade reveladas no presente documento podem também empregar uma disposição de bloqueio de disparo exclusiva e inovadora que irá evitar que o médico inadvertidamente avance ou "dispare" o membro de disparo, quando um cartucho não está presente, um cartucho não foi adequadamente assentado dentro do atuador de extremidade e/ou quando um cartucho usado permanece instalado no atuador de extremidade. Por exemplo, conforme será discutido em mais detalhes abaixo, a disposição de bloqueio de disparo pode interagir com a haste de acionamento de implemento 1300 e/ou o membro de disparo 1200 para evitar o avanço acidental do membro de disparo 1200, quando existe uma das condições anteriormente mencionadas.

[000281] Na modalidade exemplificadora ilustrada, a rotação da haste de acionamento de implemento 1300 em uma primeira direção de rotação ou de "disparo" fará com que o membro de disparo 1200 seja acionado distalmente através do cartucho de grampos 1040, se o membro de disparo 1200 estiver corretamente alinhado com a fenda alongada 1046 no corpo de cartucho 1042 (Figura 60), a fenda de canal 1028 no canal alongado 1020 e a fenda de bigorna 1103 na bigorna 1100, por exemplo. Com referência principalmente à Figura 90, a fenda alongada 1046, a fenda de canal 1028 e/ou a fenda de bigorna 1103 podem guiar o membro de disparo 1200 à medida que o mesmo se move ao longo da trajetória através do atuador de extremidade cirúrgico 1000, por exemplo, durante um golpe de disparo. Quando o membro de disparo 1200 está na configuração operacional, a fenda de canal 1028 é configurada para receber a porção de pé 1206 do membro de disparo 1200 e a fenda de bigorna 1103 é configurada para receber as aletas superiores 1208 do membro de disparo 1200, por exemplo. Quando uma porção do membro de disparo 1200 é posicionada na fenda de canal 1028 e/ou na fenda de bigorna 1103, o membro de disparo 1200 pode ser alinhado ou substancialmente alinhado com o eixo geométrico A. A fenda de canal 1028 e/ou a fenda de bigorna 1103 podem guiar o membro de disparo 1200 e manter o alinhamento do membro de disparo 1200 com o eixo geométrico A à medida que o membro de disparo 1200 se move da posição inicial até a posição secundária em relação ao corpo de cartucho 1042, por exemplo.

[000282] Conforme discutido brevemente acima, em diversos exemplos de cartucho de grampos cirúrgico, os grampos cirúrgicos são sustentados em acionadores de grampo móveis apoiados no corpo de cartucho. Diversas modalidades exemplificadoras de atuador de extremidade empregam um conjunto de suporte deslizante triangular 1250 que é configurado para entrar em contato com os acionadores de grampo, quando o conjunto de suporte deslizante triangular é acionado distalmente através do cartucho de grampos para acionar os grampos para fora de suas respectivas cavidades no corpo de cartucho e para o contato de formação com a bigorna fechada. Em ao menos uma modalidade exemplificadora, o suporte deslizante triangular 1250 é posicionado dentro do cartucho de grampos 1040. Dessa forma, cada novo cartucho de grampos 1040 tem seu próprio suporte deslizante triangular sustentado operacionalmente no mesmo. Quando o médico insere adequadamente um novo cartucho de grampos 1040 no canal alongado, o suporte deslizante triangular 1250 é configurado para enquadrar a haste de acionamento de implemento 1300 e engatar o membro de disparo 1200 da maneira ilustrada nas Figuras 60, 88 e 89, por exemplo. Como pode ser visto nessas figuras, o conjunto de suporte deslizante triangular 1250 exemplificador pode compreender um corpo de suporte deslizante 1414, um flange 1410 e cunhas 1252. O corpo de suporte deslizante 1414 pode ser posicionado em torno de uma porção da haste de acionamento de implemento 1300, quando o conjunto de suporte deslizante triangular 1250 é posicionado no canal alongado 1020. O corpo de suporte deslizante 1414 pode ser estruturado de modo que o corpo de suporte deslizante 1414 impeça o contato com a haste de acionamento de implemento 1300 quando o corpo de suporte deslizante 1414 é posicionado em torno da haste de acionamento de implemento 1300. O corpo de suporte deslizante 1414 pode compreender um contorno 1412, por exemplo, que se curva sobre e/ou em torno da haste de acionamento de implemento 1300. Em tal modalidade, por exemplo, um flange 1410 estende-se entre o corpo de suporte deslizante 1414 e cada uma das cunhas 1252. Além disso, o corpo de suporte deslizante 1414 tem um entalhe 1415 no mesmo que é configurado para receber uma porção do corpo de membro de disparo 1203. Com referência principalmente à Figura 89, o flange 1410 pode se estender substancialmente paralelo à porção de pé 1206 do membro de disparo 1200, quando o membro de disparo 1200 engata o conjunto de suporte deslizante triangular 1250.

[000283] Depois que um novo cartucho de grampos 1040 é instalado adequadamente no canal alongado 1020, a atuação inicial do membro de disparo 1200 (por exemplo, mediante a rotação da haste de acionamento de implemento 1300) faz com que uma porção do corpo de membro de disparo 1203 entre no entalhe 1415 no suporte deslizante triangular 1250, o que resulta, assim, no alinhamento do membro de disparo 1200 com a fenda alongada 1046 no corpo de cartucho 1042 (Figura 60), a fenda de canal 1028 no canal alongado 1020 e a fenda de bigorna 1103 na bigorna 1100 para permitir que o membro de disparo 1250 seja avançado distalmente através do cartucho de grampos 1040. Por conseguinte, o suporte deslizante triangular pode também ser chamado no presente documento de um "elemento de alinhamento". Se o cartucho de grampos 1040 tiver sido inadequadamente instalado no canal alongado, a ativação do membro de disparo 1200 não irá resultar no engate alinhado com o entalhe 1415 no suporte deslizante triangular 1250, e o membro de disparo 1200 permanecerá fora de alinhamento com a fenda de canal 1028 no canal alongado 1020 e a fenda de bigorna 1103 na bigorna 1100, para evitar, dessa forma, que o membro de disparo 1250 seja disparado.

[000284] Depois que um novo cartucho de grampos 1040 é instalado adequadamente no canal alongado 1020, o médico dispara o membro de disparo mediante a aplicação de um primeiro movimento giratório à haste de acionamento de implemento 1300. Depois que o membro de disparo 1250 é acionado distalmente através do cartucho de grampos 1250 para sua posição mais distal, um movimento giratório reverso é aplicado à haste de acionamento de implemento 1300 para retornar o membro de disparo 1250 para sua posição inicial externa ao cartucho de grampos cirúrgicos 1040 para que o cartucho usado seja removido do canal alongado 1020 e um novo cartucho de grampos seja instalado no mesmo. À medida que o membro de disparo 1250 retorna para sua posição inicial, o suporte deslizante triangular 1250 permanece na extremidade distal do cartucho de grampos e não retorna com o membro de disparo 1200. Dessa forma, à medida que o membro de disparo 1200 se move de maneira proximal para fora do cartucho de grampos 1040 e da fenda de bigorna 1103 na bigorna, o movimento giratório da haste de acionamento de implemento 1300 faz com que o membro de disparo 1200 gire ligeiramente em uma posição não operacional. Isto é, quando o membro de disparo 1200 está na posição não operacional (fora do cartucho), no caso de o médico remover o cartucho usado 1040 e deixar de substituí-lo por um cartucho novo que contém um novo suporte deslizante triangular 1250 e, então, fechar a bigorna 1110 e tentar disparar o membro de disparo 1200, como não há suporte desli-zante triangular presente para alinhar o membro de disparo 1200, o membro de disparo 1200 não poderá avançar distalmente através do canal alongado 1020. Dessa forma, tal disposição impede que o médico dispare inadvertidamente o membro de disparo 1200, quando não houver nenhum cartucho instalado.

[000285] Em tal modalidade exemplificadora, o membro de disparo 1200 pode ser substancialmente alinhado com um eixo geométrico A, quando o membro de disparo 1200 é orientado em uma configuração operacional de modo que o membro de disparo 1200 possa se mover ao longo de uma trajetória estabelecida através do atuador de extremidade 1000. O eixo geométrico A pode ser substancialmente perpendicular à superfície de formação de grampo 1104 da bigorna 1100 e/ou da base de cartucho 1044 do cartucho de grampos 1040 (Figura 60). Em outras modalidades exemplificadoras, o eixo geométrico A pode ser angularmente orientado em relação à superfície de formação de grampo 1104 da bigorna 1100 e/ou da base de cartucho 1044 do cartucho de grampos 1040. Adicionalmente, em ao menos uma modalidade exemplificadora, o eixo geométrico A pode se estender através do centro do atuador de extremidade cirúrgico 1000 e, em outras modalidades exemplificadoras, o eixo geométrico A pode ser posicionado em qualquer lado do centro do atuador de extremidade cirúrgico 1000.

[000286] As Figuras 91 a 97 ilustram uma forma exemplificadora de um atuador de extremidade cirúrgico 1400 que emprega uma disposição de bloqueio de disparo exclusiva e inovadora. Como pode ser visto nas Figuras 91 a 95, quando o membro de disparo 1200 está na posição inicial, o membro de disparo 1200 está em uma configuração não operacional que impede seu avanço distal através do atuador de extremidade, devido ao desalinhamento do membro de disparo 1200 com a fenda de canal 1028 e a fenda de bigorna 1103. O membro de disparo 1200 pode ser retido na configuração não operacional por um bloqueio de disparo, designado genericamente por 1418. Com referência principalmente às Figuras 91 a 93, em ao menos uma forma, por exemplo, o bloqueio de disparo 1418 inclui um primeiro entalhe ou sulco de bloqueio 1402 que é formado no canal alongado 1020. Em outras modalidades exemplificadoras, contudo, o primeiro entalhe de bloqueio 1402 pode formar uma abertura na primeira mandíbula 1004, na segunda mandíbula 1006, no canal alongado 1020 e/ou na bigorna 1100, por exemplo. Em diversas modalidades exemplificadoras, o primeiro entalhe de bloqueio 1402 situa-se no atuador de extremidade cirúrgico 1400 de modo que o primeiro entalhe de bloqueio 1402 engata retentivamente uma porção do membro de disparo 1200, quando o membro de disparo 1200 está na configuração não operacional. O primeiro entalhe de bloqueio 1402 pode ser próximo, adjacente a e/ou conectado à fenda de canal 1028 no canal alongado 1020, por exemplo. Com referência principalmente à Figura 91, a fenda de canal 1028 pode ter uma largura de fenda ao longo de seu comprimento. Em ao menos uma modalidade exemplificadora, o primeiro entalhe de bloqueio 1402 pode se estender a partir da fenda de canal 1028 de modo que a largura combinada da fenda de canal 1028 e do primeiro entalhe de bloqueio 1402 exceda a largura de fenda da fenda de canal 1028. Como pode ser visto na Figura 91, quando o membro de disparo 1200 está na configuração não operacional, a porção de pé 1206 do membro de disparo 1200 estende-se no primeiro entalhe de bloqueio 1402 para evitar, assim, seu avanço distal acidental através do canal alongado 1020.

[000287] Depois que um novo cartucho de grampos 1040 é instalado adequadamente no canal alongado 1020, o início do golpe de disparo faz com que o membro de disparo engate o suporte deslizante triangular 1250 posicionado dentro do cartucho de grampos 1040, o que move o membro de disparo 1200 para o alinhamento acionado com a fenda alongada 1046 no corpo de cartucho 1042, a fenda de canal 1028 no canal alongado 1020 e a fenda de bigorna 1103 na bigorna 1100 para permitir que o membro de disparo 1250 seja distalmente avançado através das mesmas. À medida que o membro de disparo 1200 se move da posição inicial para a posição secundária em relação ao cartucho de grampos 1040, o membro de disparo 1200 pode ser mover além do primeiro entalhe de bloqueio 1402, por exemplo. O primeiro entalhe de bloqueio 1402 pode ter um comprimento de aproximadamente 0,64 centímetro (0,25 polegada), por exemplo. Em algumas outras modalidades exemplificadoras, o primeiro entalhe de bloqueio 1402 pode ter um comprimento de aproximadamente 0,38 centímetro (0,15 polegada) a aproximadamente 0,64 centímetro (0,25 polegada), por exemplo, ou de aproximadamente 0,64 centímetro (0,25 polegada) a aproximadamente 2,5 centímetros (1,0 polegada), por exemplo.

[000288] Com referência principalmente às Figuras 93 e 94, o atua- dor de extremidade cirúrgico 1400 pode ser estruturado para acomodar as aletas superiores 1208 do membro de disparo 1200, quando o membro de disparo 1200 está na configuração não operacional. Por exemplo, o bloqueio de disparo 1418 pode incluir um segundo sulco ou entalhe de bloqueio 1404 na bigorna 1100. Na modalidade exemplifi- cadora ilustrada, por exemplo, o segundo entalhe de bloqueio 1404 pode ser próximo, adjacente a e/ou conectado à fenda de bigorna 1103 na bigorna 1100, por exemplo. A fenda de bigorna 1103 pode ter uma largura de fenda ao longo de seu comprimento. Em ao menos uma modalidade exemplificadora, o segundo entalhe de bloqueio 1404 pode se estender a partir da fenda de bigorna 1103 de modo que a largura combinada da fenda de bigorna 1103 e do segundo entalhe de bloqueio 1404 exceda a largura de fenda da fenda de bigorna 1103. O segundo entalhe de bloqueio 1404 pode se estender a um comprimento ou distância no atuador de extremidade cirúrgico 1400. O membro de disparo 1200 pode ser estruturado para engatar o segundo entalhe de bloqueio 1404 ao longo de seu comprimento do mesmo, quando o membro de disparo 1200 está na configuração não operacional. À medida que o membro de disparo 1200 se move da posição inicial para a posição secundária em relação ao cartucho de grampos 1040, o membro de disparo 1200 pode ser mover além do segundo entalhe de bloqueio 1404, por exemplo. O segundo entalhe de bloqueio 1404 pode ter um comprimento de aproximadamente 0,64 centímetro (0,25 polegada), por exemplo. Em algumas outras modalidades exemplificado- ras, o segundo entalhe de bloqueio 1404 pode ter um comprimento de aproximadamente 0,38 centímetro (0,15 polegada) a aproximadamente 0,64 centímetro (0,25 polegada), por exemplo, ou de aproximadamente 0,64 centímetro (0,25 polegada) a aproximadamente 2,5 centímetros (1,0 polegada), por exemplo. Com referência principalmente à Figura 93, o primeiro entalhe de bloqueio 1402 pode se estender a partir da fenda de canal 1028 em uma primeira direção X e o segundo entalhe de bloqueio 1404 pode se estender a partir da fenda de bigorna 1103 em uma segunda direção Y. Em ao menos uma modalidade exemplificadora, a primeira direção X pode ser oposta de maneira substancialmente lateral à segunda direção Y. Em tais modalidades exemplificadoras, a porção de pé 1206 do membro de disparo 1200 pode revolver no primeiro entalhe de bloqueio 1402 e as aletas superiores 1208 do membro de disparo 1200 podem revolver no segundo entalhe de bloqueio 1404, quando o membro de disparo 1200 se move para a configuração não operacional.

[000289] Com referência principalmente às Figuras 92 a 94, quando o membro de disparo 1200 é orientado na configuração não operacional, as porções correspondentes do membro de disparo 1200 engatam o primeiro e o segundo entalhes de bloqueio 1402, 1404. O membro de disparo 1200 pode ser posicionado ao menos parcialmente dentro do primeiro e do segundo entalhes de bloqueio 1402, 1404, quando o membro de disparo 1200 está na configuração não operacional. O membro de disparo 1200 pode se deslocar para o primeiro e o segundo entalhes de bloqueio 1402, 1404, quando o membro de disparo 1200 se move para a configuração não operacional. Adicionalmente, quando o membro de disparo 1200 é orientado na configuração operacional, o membro de disparo 1200 pode desengatar o primeiro e o segundo entalhes de bloqueio 1402, 1404.

[000290] Uma porção ou porções do atuador de extremidade cirúrgico 1400 podem bloquear o membro de disparo 1200 e limitar ou evitar o movimento do membro de disparo 1200 através do atuador de extremidade cirúrgico 1400, quando o membro de disparo 1200 é orientado na configuração não operacional (vide, por exemplo, a Figura 95). Por exemplo, a primeira mandíbula 1004, a segunda mandíbula 1006, o canal alongado 1020 e/ou a bigorna 1100 podem ser configurados para bloquear o membro de disparo 1200 quando este está na configuração operacional. Em algumas modalidades exemplificadoras, o pri- meiro entalhe de bloqueio 1402 tem uma primeira borda ou superfície de bloqueio 1406 (Figuras 91 e 92) formada no mesmo, e o segundo entalhe de bloqueio 1404 tem uma segunda borda ou superfície de bloqueio 1408 formada no mesmo (Figura 94). As tentativas de disparar o membro de disparo 1200 enquanto o membro de disparo 1200 está na configuração não operacional irão resultar em porções correspondentes do membro de disparo 1200 que entram em contato com uma dentre a primeira ou a segunda superfície de bloqueio 1406, 1408 para evitar que o membro de disparo 1200 se mova da posição inicial em direção às posições secundárias. Em ao menos uma modalidade exemplificadora, o atuador de extremidade cirúrgico 1400 não precisa ter ambas a primeira borda de bloqueio 1406 e a segunda borda de bloqueio 1408.

[000291] As Figuras 97 a 104 ilustram outra modalidade exemplifica- dora de atuador de extremidade cirúrgico 1500 que emprega outra disposição exemplificadora de bloqueio de disparo. Por exemplo, como pode ser visto nessas figuras, um atuador de extremidade cirúrgico 1500 pode compreender o canal alongado 1020, a haste de acionamento de implemento 1300 e o membro de disparo 1200. O atuador de extremidade cirúrgico 1500 também pode compreender uma caixa de transmissão do atuador de extremidade 1510 (vide, por exemplo, a Figura 100). Similar à caixa de transmissão do atuador de extremidade 1010 descrita no presente documento, a caixa de transmissão do atu- ador de extremidade 1510 pode compreender um mancal de bucha 1511 e a terceira cremalheira ou elemento de acionamento de caixa 768. O mancal de bucha 1511 pode ser estruturado de modo que o segmento de rolamento 1304 da haste de acionamento de implemento 1300 possa ser posicionado de modo móvel no mancal de bucha 1511. O segmento de rolamento 1304 pode se mover no mancal de bucha 1511 à medida que a haste de acionamento de implemento 1300 se move entre uma posição não operacional e uma posição operacional, conforme descrito no presente documento. O mancal de bucha 1511 pode compreender um furo 1512 que tem uma seção transversal alongada, como, por exemplo, um formato em seção transversal que compreende um formato oval, uma elipse e/ou semicírculos que têm lados longitudinais e/ou paralelos entre os mesmos. Em tais modalidades exemplificadoras, o segmento de rolamento 1304 pode ser posicionado contra ou próximo de um primeiro lado do furo 1512 como, por exemplo, um primeiro semicírculo, quando a haste de acionamento de implemento 1300 está na posição não operacional. Adicio-nalmente, o segmento de rolamento 1304 pode ser posicionado contra ou próximo de um segundo lado do furo 1512 como, por exemplo, um segundo semicírculo, quando a haste de acionamento de implemento 1300 está na posição operacional.

[000292] A haste de acionamento de implemento 1300 pode ser móvel entre a posição não operacional e a posição operacional. Conforme descrito na presente invenção, um elemento pressionador 1520 e/ou uma porção do cartucho de grampos 1040 podem mover a haste de acionamento de implemento 1300 entre a posição não operacional e a posição operacional, por exemplo. Na modalidade ilustrada e em outras, a engrenagem motora de implemento 1302 da haste de acionamento de implemento 1300 pode ser engatada com a terceira crema- lheira 768 da caixa de transmissão do atuador de extremidade 1510, quando a haste de acionamento de implemento 1300 está na posição operacional. A engrenagem motora de implemento 1302 pode ser uma engrenagem externa, por exemplo, e a terceira cremalheira 768 pode ser uma engrenagem interna, por exemplo. A engrenagem motora de implemento 1302 pode se mover para o engate com a terceira crema- lheira 768, quando a haste de acionamento de implemento 1300 se move da posição não operacional para a posição operacional. Adicio- nalmente, a engrenagem motora de implemento 1302 pode ser desengatada da terceira cremalheira 768 quando a haste de acionamento de implemento 1300 está na posição não operacional. Em ao menos uma modalidade exemplificadora, a engrenagem motora de implemento 1302 pode se mover para fora do engate com a terceira cremalheira 768 quando a haste de acionamento de implemento 1300 se move da posição operacional para a posição não operacional. Similar a outras modalidades exemplificadoras descritas no presente documento, quando a haste de acionamento de implemento 1300 é engatada com a terceira cremalheira 768 na caixa de transmissão do atuador de extremidade 1510, o sistema de acionamento 750 (Figura 61) pode acionar o membro de disparo 1200 através do canal alongado 1020 do atuador de extremidade cirúrgico 1500, por exemplo, durante um golpe de disparo.

[000293] Com referência principalmente às Figuras 101 e 102, o segmento de rolamento 1304 pode ser posicionado contra o primeiro lado do furo 1512 do mancal de bucha 1511, quando a haste de acionamento de implemento 1300 está na posição não operacional. Um pino de retenção 1514 (Figuras 98, 100, 101 e 103) pode ser estruturado para inclinar o segmento de rolamento 1304 contra o primeiro lado do furo 1512 de modo que a haste de acionamento de implemento 1300 seja mantida na posição não operacional, por exemplo, e a engrenagem motora de implemento 1302 seja mantida fora do engate com a terceira cremalheira 768, por exemplo. Em algumas modalidades exemplificadoras, o pino de retenção 1514 pode ser ativado por mola de modo que o pino de retenção 1514 exerça uma força sobre o segmento de rolamento 1304 para mover a haste de acionamento de implemento 1300 na direção da posição não operacional. A haste de acionamento de implemento 1300 pode permanecer na posição não operacional até que outra força supere a força exercida pelo pino de retenção 1514 para mover a haste de acionamento de implemento 1300 em direção à posição operacional, por exemplo, e a engrenagem motora de implemento 1302 para o engate com a terceira cremalheira 768, por exemplo.

[000294] Com referência principalmente às Figuras 103 e 104, o segmento de rolamento 1304 pode ser posicionado contra o segundo lado do furo 1512 do mancal de bucha 1511, quando a haste de acionamento de implemento 1300 está na posição operacional. Em diversas modalidades exemplificadoras, a força exercida pelo pino de retenção 1514 (Figuras 98, 100, 101 e 103) pode ser superada para mover o segmento de rolamento 1304 contra o segundo lado do furo 1512 de modo que a haste de acionamento de implemento 1300 fique na posição operacional, por exemplo, e a engrenagem motora de imple-mento 1302 seja engatada com a terceira cremalheira 768, por exemplo. Conforme descrito na presente invenção, o elemento pressionador 1520 pode exercer uma força sobre o segmento de rolamento 1304 que supera a força exercida pelo pino de retenção 1515, por exemplo.

[000295] O atuador de extremidade cirúrgico 1500 pode compreender o elemento pressionador 1520, o qual pode ser móvel entre um primeiro conjunto de posições (vide, por exemplo, a Figura 103) e um segundo conjunto de posições (vide, por exemplo, a Figura 101). O segundo conjunto de posições pode ser distal ao primeiro conjunto de posições em relação à caixa de transmissão do atuador de extremidade 1510. Quando o elemento pressionador 1520 está no primeiro conjunto de posições, o elemento pressionador 1520 pode ser estruturado para mover a haste de acionamento de implemento 1300 para a posição operacional, por exemplo. Quando o elemento pressionador 1520 está no segundo conjunto de posições, o elemento pressionador 1520 pode liberar a haste de acionamento de implemento 1300 de modo que a haste de acionamento de implemento possa retornar para a po- sição não operacional, por exemplo.

[000296] O elemento pressionador 1520 pode ser um elemento independente que pode ser posicionado no atuador de extremidade cirúrgico 1500. O elemento pressionador 1520 pode ser retido de modo móvel no atuador de extremidade cirúrgico 1500, por exemplo, e pode ser operacionalmente engatável com o cartucho de grampos 1040, por exemplo. O cartucho de grampos 1040 pode compreender o elemento pressionador 1520. Em algumas modalidades exemplificadoras, o elemento pressionador 1520 pode ser integralmente formado com o conjunto de suporte deslizante triangular 1250 do cartucho de grampos 1040, por exemplo, e o elemento pressionador 1520 pode ser retido de modo móvel no cartucho de grampos 1040, por exemplo. Em tais modalidades exemplificadoras, o elemento pressionador 1520 pode se mover através do canal alongado 1020 à medida que o conjunto de suporte deslizante triangular 1250 e/ou o membro de disparo 1200 se movem através do canal alongado 1020, por exemplo, durante um golpe de disparo.

[000297] Com referência principalmente à Figura 99, o elemento pressionador 1520 pode compreender um corpo de inclinação 1522 e pernas 1526 que se estendem a partir do corpo de inclinação 1522. O corpo de inclinação 1522 pode ser posicionado em torno de uma porção da haste de acionamento de implemento 1300 no atuador de extremidade cirúrgico 1500. Em algumas modalidades exemplificadoras, o corpo de inclinação 1522 pode ser estruturado de modo que o corpo de inclinação 1522 evite o contato com a haste de acionamento de implemento 1300 quando o corpo de inclinação 1522 é posicionado em torno da haste de acionamento de implemento 1300. O corpo de inclinação 1522 pode compreender um contorno 1524, por exemplo, que se curva sobre e/ou em torno da haste de acionamento de implemento 1300. As pernas 1526 podem se estender ao longo de uma porção do canal alongado 1020 e/ou em qualquer lado da haste de acionamento de implemento 1300. O elemento pressionador 1520 pode também compreender ao menos uma extensão ou cunha 1528. Conforme descrito na presente invenção, a cunha 1528 pode engatar de modo móvel o mancal de bucha 1511 e/ou o segmento de rolamento 1304 para mover a haste de acionamento de implemento para a posição operacional. O elemento pressionador 1520 pode também compreender ao menos uma mola 1530. A mola 1530 pode ser deformável entre uma configuração inicial (Figura 101) e configurações deformadas (Figura 103), por exemplo. A mola 1530 pode reter o elemento pressionador 1520 no primeiro conjunto de posições em relação à caixa de transmissão do atuador de extremidade 1510 até que uma força deforme a mola 1530 da configuração inicial para uma configuração deformada. Quando a mola 1530 se move da configuração inicial para a configuração deformada, o elemento pressionador 1520 pode se mover do segundo conjunto de posições para o primeiro conjunto de posições em relação à caixa de transmissão do atuador de extremidade 1510.

[000298] Com referência principalmente à Figura 101, antes da inserção do cartucho de grampos 1040 (Figura 103) no canal alongado 1020, a mola 1530 pode estar na configuração inicial, por exemplo, e o elemento pressionador 1520 pode estar no segundo conjunto de posições, por exemplo. O pino de retenção 1514 pode reter o segmento de rolamento 1304 contra o primeiro lado do furo 1512, por exemplo. Em tais modalidades exemplificadoras, a haste de acionamento de implemento 1300 pode ser mantida na posição não operacional pelo pino de retenção 1514.

[000299] Agora com referência à Figura 103, a instalação do cartucho de grampos 1040 no canal alongado 1020 move o elemento pres- sionador 1520 de maneira proximal contra a força das molas 1530 para um primeiro conjunto de posições, em que a cunha 1528 engata de modo móvel o mancal de bucha 1511 e o segmento de rolamento 1304 para inclinar o segmento de rolamento 1304 e a engrenagem motora de implemento 1302 da haste de acionamento de implemento 1300 para o engate engrenado com a terceira cremalheira 768. Depois disso, a atuação do sistema de acionamento de disparo, conforme descrito na presente invenção, irá resultar no disparo do membro de disparo 1200. Em algumas modalidades exemplificadoras, uma porção do cartucho de grampos 1040 é configurada para contatar diretamente o elemento pressionador 1520 para mover o elemento pressionador 1520 para o primeiro conjunto de posições. Em outras modalidades exemplificadoras, uma porção do cartucho de grampos 1040 é configurada para entrar em contato com outro elemento no atuador de extre-midade cirúrgico 1500 como, por exemplo, o membro de disparo 1200, para mover operacionalmente o elemento pressionador 1520 para o primeiro conjunto de posições. Em ainda outras modalidades exempli- ficadoras, o cartucho de grampos 1040 tem o elemento pressionador 1520 integralmente formado com o mesmo.

[000300] Em diversas modalidades exemplificadoras, o elemento pressionador 1520 pode se mover através do canal alongado 1020 do atuador de extremidade cirúrgico 1500 à medida que o membro de disparo 1200 e/ou o conjunto de suporte deslizante triangular 1250 são acionados através do canal alongado 1020 pela haste de acionamento de implemento 1300, por exemplo, durante um golpe de disparo, conforme descrito na presente invenção. O elemento pressionador 1520 pode ser integralmente formado com e/ou fixo ao conjunto de suporte deslizante triangular 1250 do cartucho de grampos 1040. Em tais modalidades exemplificadoras, quando o cartucho de grampos 1040 é inicialmente assentado no canal alongado 1020, o conjunto de suporte deslizante triangular 1250 e o elemento pressionador 1520 podem ser posicionados em uma posição inicial em relação ao cartucho de gram- pos 1040 e/ou ao canal alongado 1020. A posição inicial do elemento pressionador 1520 pode corresponder ao primeiro conjunto de posições de modo que o elemento pressionador 1520 engata de modo móvel o mancal de bucha 1511 da caixa de transmissão do atuador de extremidade 1510 para mover a haste de acionamento de implemento 1300 para a posição operacional, conforme descrito na presente invenção. Durante o golpe de disparo, o conjunto de suporte deslizante triangular 1250 e o elemento pressionador 1520 pode ser movido para longe do primeiro conjunto ou conjunto inicial de posições, por exemplo. O elemento pressionador 1520 pode se mover para o segundo conjunto de posições, por exemplo. Quando o elemento pressionador 1520 se move além do primeiro conjunto de posições e para o segundo conjunto de posições, o elemento pressionador 1520 não pode mais engatar o mancal de bucha 1511 da caixa de transmissão do atuador de extremidade 1510 para manter a haste de acionamento de implemento 1300 na configuração operacional. Apesar de o elemento pressionador 1520 não poder inclinar a engrenagem motora de implemento 1302 da haste de acionamento de implemento 1300 para o engate com a terceira cremalheira 768, quando o elemento pressionador 1520 se move para o segundo conjunto de posições, a fenda de canal 1028, a fenda de bigorna 1103 e/ou a fenda alongada 1046 no cartucho de grampos 1040 servem para guiar o membro de disparo 1200 em uma orientação de disparo que retém a engrenagem motora de implemento 1302 da haste de acionamento de implemento 1300 em engate engrenado com a terceira cremalheira 768 e, assim, impede que a haste de acionamento de implemento 1300 retorne para a posição não operacional durante o golpe de disparo.

[000301] Em ao menos uma modalidade exemplificadora, o membro de disparo 1200 e/ou a haste de acionamento de implemento 1300 podem acionar o conjunto de suporte deslizante triangular 1250 e/ou o elemento pressionador 1520 para o segundo conjunto de posições durante o golpe de disparo. Em diversas modalidades exemplificadoras, depois de concluído o golpe de disparo, o membro de disparo 1200 pode retornar para a posição inicial, contudo, o conjunto de suporte deslizante triangular 1250, incluindo o elemento pressionador 1520, pode permanecer no segundo conjunto de posições, por exemplo. O membro de disparo 1200 pode retornar para uma posição proximal no atuador de extremidade cirúrgico 1500, por exemplo, e o elemento pressionador 1520 pode permanecer em uma posição distal no atua- dor de extremidade cirúrgico 1500, por exemplo. Quando o membro de disparo 1200 está na posição inicial e o elemento pressionador 1520 está no segundo conjunto de posições, o segmento de rolamento 1304 da haste de acionamento de implemento 1300 pode se deslocar no mancal de bucha 1511 de modo que a haste de acionamento de implemento 1300 se mova para a posição não operacional, por exemplo, e a engrenagem motora de implemento 1302 se mova para fora de engate com a terceira cremalheira 768, por exemplo. Em diversas modalidades exemplificadoras, a haste de acionamento de implemento 1300 pode permanecer na posição não operacional até que o elemento pressionador 1520 retroceda para o primeiro conjunto de posições e/ou até que um elemento pressionador de substituição 1520 seja posicionado no primeiro conjunto de posições, por exemplo. Por exemplo, o cartucho de grampos 1040 usado é removido do canal alongado 1020 e substituído por um cartucho de grampos de substituição 1040, o qual pode compreender um elemento pressionador 1520 localizado em suas primeiras posições. Quando o cartucho de grampos de substituição 1040 é posicionado no canal alongado 1020, o elemento pres- sionador 1520 do mesmo desloque a engrenagem motora de implemento 1302 para o engate com a terceira cremalheira 768, por exemplo, e para a posição operacional, por exemplo. Em tais modalidades exemplificadoras, o atuador de extremidade cirúrgico 1500 pode ser impedido de ser novamente disparado quando nenhum cartucho 1040 ou um cartucho usado 1040 está assentado no canal alongado 1020. Além disso, se o cartucho de grampos não tiver sido adequadamente assentado no canal alongado 1020 de modo que o elemento pressio- nador 1520 não tenha movido a haste de acionamento de implemento 1300 para o engate engrenado com a terceira cremalheira 768, o membro de disparo 1200 não poderá ser disparado.

[000302] Conforme descrito acima, um sistema de instrumento cirúrgico pode incluir uma caixa cirúrgica, conjuntos de atuador de extremidade substituíveis que podem ser conectados à caixa cirúrgica para o uso durante uma prática cirúrgica e, então, desconectados da caixa depois de terem sido usados, e um motor e/ou um atuador configurado para disparar o atuador de extremidades. Em diversas circunstâncias, um cirurgião pode escolher dentre diversos atuadores de extremidade substituíveis diferentes para o uso durante um procedimento cirúrgico. Por exemplo, um cirurgião pode primeiro selecionar um primeiro atua- dor de extremidade substituível configurado para grampear e/ou fazer uma incisão em um tecido do paciente que inclui um comprimento de cartucho de grampos de aproximadamente 15 milímetros ("mm"), por exemplo, para fazer um primeiro corte no tecido do paciente. Em tal modalidade, uma lâmina de corte e/ou um suporte deslizante de acionamento de grampo pode ser avançado ao longo do comprimento de aproximadamente 15 mm do cartucho de grampos por um parafuso acionador, a fim de cortar e grampear aproximadamente 15 mm de tecido de paciente. O cirurgião pode, então, selecionar um segundo atu- ador de extremidade substituível, também configurado para grampear e/ou fazer uma incisão de tecido de paciente, que pode incluir um comprimento de cartucho de grampos de aproximadamente 30 mm para fazer um segundo corte no tecido do paciente. Em tal modalidade, uma lâmina de corte e/ou um suporte deslizante de acionamento de grampo pode ser avançado ao longo do comprimento de aproximadamente 30 mm do cartucho de grampos por um parafuso acionador, a fim de cortar e grampear aproximadamente 30 mm de tecido do paciente. O cirurgião também pode selecionar um atuador de extremidade substituível configurado para grampear e/ou fazer uma incisão no tecido de paciente que inclui um comprimento de cartucho de grampos de aproximadamente 45 mm, para fazer um corte no tecido do paciente. Em tal modalidade, uma lâmina de corte e/ou um suporte deslizante de acionamento de grampo pode ser avançado ao longo do comprimento de aproximadamente 45 mm do cartucho de grampos por um parafuso acionador, a fim de cortar e grampear aproximadamente 45 mm de tecido do paciente. O cirurgião também pode selecionar um atuador de extremidade substituível, que pode também ser configurado para grampear e/ou fazer uma incisão no tecido de paciente, e inclui um comprimento de cartucho de grampos de aproximadamente 60 mm, para fazer um corte no tecido do paciente. Em tal modalidade, uma lâmina de corte e/ou um suporte deslizante de acionamento de grampo pode ser avançado ao longo do comprimento de aproximadamente 60 mm do cartucho de grampos por um parafuso acionador, a fim de cortar e grampear aproximadamente 60 mm de tecido do paciente. Os comprimentos de 15 mm, 30 mm, 45 mm e/ou 60 mm dos atuadores de extremidade discutidos acima são exemplificadores. Outros comprimentos podem ser usados. Em certas modalidades, um primeiro atuador de extremidade pode incluir um cartucho de grampos que tem um comprimento de x, um segundo atuador de extremidade pode incluir um cartucho de grampos que tem um comprimento de aproximadamente 2*x, um terceiro atuador de extremidade pode incluir um cartucho de grampos que tem um comprimento de aproximadamente 3*x, e um quarto atuador de extremidade pode incluir um cartucho de grampos que tem um comprimento de aproximadamente 4*x, por exemplo.

[000303] Em alguns sistemas de instrumento cirúrgico que utilizam atuadores de extremidade substituíveis que têm diferentes comprimentos, os parafusos acionadores em cada um dentre os diferentes atua- dores de extremidade substituíveis podem ser idênticos, exceto pelo fato de que o comprimento de cada parafuso acionador pode ser diferente a fim de acomodar o comprimento diferente do atuador de extremidade substituível associado. Por exemplo, um atuador de extremidade substituível que compreende um cartucho de grampos de 30 mm pode exigir um parafuso acionador que é mais longo que o parafuso acionador de um atuador de extremidade substituível que compreende um cartucho de grampos de 15 mm. Em cada caso de tais sistemas de instrumento cirúrgico, contudo, cada parafuso acionador que utiliza o mesmo passo de rosca e/ou filete de rosca, descrito com mais detalhes abaixo, pode exigir que o motor gire a haste de acionamento um número diferente de revoluções, dependendo do comprimento do atuador de extremidade que é usado para que cada atuador de extremidade seja completamente disparado. Por exemplo, um parafuso acionador que fornece um golpe de disparo de 30 mm pode exigir duas vezes mais revoluções para que seja completamente atuado, em comparação com um parafuso acionador que fornece um golpe de disparo de 15 mm. Em tais sistemas de instrumento cirúrgico, a comunicação eletrônica entre a caixa cirúrgica e o atuador de extremidade substituível pode ser utilizada para assegurar que o motor elétrico na caixa cirúrgica gire um número correto de revoluções para o comprimento do atuador de extremidade substituível fixado. Por exemplo, um atuador de extremidade substituível pode incluir um circuito eletrônico que pode ser identificado pelo sistema de instrumento cirúrgico, de modo que o sistema de instrumento cirúrgico possa girar o motor um número correto de revoluções para o atuador de extremidade fixado. Adicionalmente a ou no lugar do mencionado acima, o atuador de extremidade substituível pode incluir um sensor que detecta quando um atuador de extremidade foi completamente atuado. Em tal modalidade o sensor pode estar em comunicação de sinal com um controlador na caixa configurado para parar o motor quando o sinal adequado é recebido. Embora adequado para seus propósitos pretendidos, tal comunicação eletrônica entre a caixa cirúrgica e o atuador de extremidade substituível pode aumentar a complexidade e/ou custo de tais sistemas de instrumento cirúrgico.

[000304] Conforme descrito acima, o atuador de extremidades que tem diferentes comprimentos pode ser usado no mesmo sistema de instrumento cirúrgico. Nos sistemas de instrumento cirúrgico descritos acima, os atuadores de extremidade substituíveis que têm diferentes comprimentos de disparo incluem parafusos acionadores que revolvem um número diferente de vezes para acomodar os diferentes comprimentos de disparo. Com a finalidade de acomodar o número diferente de revoluções exigido para diferentes parafusos acionadores, o motor que aciona o parafuso acionador é operado por um tempo maior ou menor, e/ou um número maior de revoluções ou um número menor de revoluções, dependendo de ser necessário um comprimento de disparo mais longo ou um comprimento de disparo mais curto. As modalidades de atuadores de extremidade substituíveis descritas abaixo possibilitam que um sistema de instrumento cirúrgico que compreende um motor configurado para girar um número definido ou fixo de revoluções acione os atuadores de extremidade com diferentes comprimentos de disparo. A operação do motor a um número fixo de revoluções pode eliminar a necessidade de o sistema de instrumento cirúrgico identificar o comprimento do atuador de extremidade. Cada atuador de extremidade nas modalidades descritas abaixo inclui um parafuso aci- onador com um passo de rosca e/ou filete de rosca que permite que uma porção atuadora de um atuador de extremidade, como uma lâmina de corte, por exemplo, percorra o comprimento total de um atuador de extremidade particular no número fixo de revoluções do motor.

[000305] Com referência à Figura 105, um parafuso acionador 1700 pode ser girado em uma primeira direção para mover uma lâmina de corte 1730 de um atuador de extremidade 1740 em uma direção distal indicada pela seta E. Em uso, o parafuso acionador 1700 pode ser girado um número definido ou fixo de vezes para avançar a lâmina de corte 1730 a um comprimento de disparo total, indicado pelo comprimento L na Figura 105. Para cada revolução do parafuso acionador 1700, em certas modalidades, a lâmina de corte 1730 pode ser movida na direção da seta E por uma quantidade igual ao passo de rosca, file-te de rosca e/ou distância entre voltas adjacentes da rosca 1708 no parafuso acionador 1700, conforme descrito abaixo em mais detalhes. Em diversas modalidades, um primeiro parafuso acionador pode incluir um primeiro conjunto de características que define um primeiro comprimento de disparo, enquanto um segundo parafuso acionador pode incluir um segundo conjunto de características que define um segundo comprimento de disparo, em que o primeiro conjunto de características pode ser diferente do segundo conjunto de características.

[000306] Agora com referência às Figuras 106A, 107, 108A e 109A, adicionalmente ao mencionado acima, a distância entre voltas de rosca sobre um parafuso acionador pode ser proporcional ao ângulo de roscas no parafuso acionador. Dito de outra maneira, o ângulo no qual as roscas são dispostas em um parafuso acionador pode ser uma característica de um parafuso acionador que define o passo de rosca e/ou filete de rosca do parafuso acionador. Um parafuso acionador mais longo para o uso em um atuador de extremidade mais longo pode utilizar um passo de rosca e/ou filete de rosca maior que um para- fuso acionador mais curto para o uso em um atuador de extremidade mais curto, em modalidades em que os parafusos acionadores, e um motor que aciona os parafusos acionadores, giram um número fixo de revoluções. O parafuso acionador 1700 na Figura 106A inclui uma rosca única A disposta em um ângulo α em relação ao eixo longitudinal 1701 no parafuso acionador 1700, em que a rosca A define um passo de rosca e/ou filete de rosca que tem um comprimento X. A Figura 106B mostra uma vista em seção transversal do parafuso acionador 1700 e a rosca única A. Em certas modalidades, o parafuso acionador 1700 pode incluir mais de uma rosca, conforme descrito mais completamente abaixo.

[000307] A Figura 107A mostra um parafuso acionador 1700’ que pode incluir uma primeira rosca A’ e uma segunda rosca B’. A Figura 107B mostra uma vista em seção transversal do parafuso acionador 1700’, em que a primeira rosca A’ e a segunda rosca B’ são posicionadas aproximadamente 180° fora de fase entre si no parafuso acionador 1700’. Em diversas modalidades, um parafuso acionador com uma primeira rosca A’ e uma segunda rosca B’ pode aumentar o número de roscas por comprimento de unidade, em comparação com um parafuso acionador que usa uma rosca única A’ ou B’. No caso de um parafuso acionador incluir mais de uma rosca, a distância de uma volta de uma primeira rosca a uma volta adjacente de uma segunda rosca é chamada de "passo de rosca". A distância de uma volta de uma rosca até a volta seguinte da mesma rosca é chamada de "filete de rosca". Para um parafuso acionador com uma rosca única, o passo de rosca e o filete de rosca são iguais. Por exemplo, e com referência à Figura 107A, a distância de uma volta de rosca A’ a uma volta adjacente de rosca B’ define o passo de rosca do parafuso acionador 1700’. A distância de uma volta de rosca A’ à volta seguinte da rosca A’ define o filete de rosca do parafuso acionador 1700’. Dessa forma, o filete de rosca do parafuso acionador 1700’ na Figura 107A é igual a X’ e o passo de rosca é igual a X’/2. O parafuso acionador 1700 mostrado nas Figuras 106A e 106B tem uma rosca única e, portanto, o passo de rosca e o filete de rosca são ambos iguais a X. O filete de rosca de um parafuso acionador determina o comprimento que um membro de disparo, como uma lâmina de corte 1730 e/ou um acionador de grampo, por exemplo, irá percorrer durante uma única revolução do parafuso acionador.

[000308] Novamente com referência à Figura 107A, a primeira rosca A’ e a segunda rosca B’ são, cada uma, dispostas em um ângulo β em relação ao eixo longitudinal 1701 do parafuso acionador 1700’. O ângulo β é menor que o ângulo α e o filete de rosca X’ do parafuso acio- nador 1700’ na Figura 107A é maior que o filete de rosca X do parafuso acionador 1700 mostrado na Figura 106A. Para uma única rotação do parafuso acionador 1700’, uma lâmina de corte irá se mover a um comprimento X’ ao longo do parafuso acionador 1700’. Por exemplo, o filete de rosca X’ pode ser o dobro do passo de rosca ou filete de rosca X do parafuso acionador 1700 mostrado na Figura 106A, em que, co-mo resultado, uma lâmina de corte engatada com o parafuso aciona- dor 1700’ da Figura 107A irá se mover duas vezes a distância durante uma única revolução do parafuso acionador 1700’, como o faria uma lâmina de corte engatada com o parafuso acionador 1700 da Figura 106A.

[000309] A Figura 108A mostra um parafuso acionador 1700’’ que pode incluir uma primeira rosca A’’, uma segunda rosca B’’ e uma terceira rosca C’’, cada uma estendendo-se em um ângulo Y em relação ao eixo longitudinal 1701 do parafuso acionador 1700’’. A Figura 108B uma vista em seção transversal do parafuso acionador 1700’’ e mostra as roscas A’’, B’’ e C’’ dispostas aproximadamente 120° fora de fase. O ângulo y é menor que o ângulo β na Figura 107A e o filete de rosca X’’ do parafuso acionador 1700’’ na Figura 108A é maior que o filete de rosca X’ do parafuso acionador 1700’ mostrado na Figura 107A. De modo similar, a Figura 109A mostra um parafuso acionador 1700’’’ que pode incluir uma primeira rosca A’’’, uma segunda rosca B’’’, uma terceira rosca C’’’ e uma quarta rosca D’’’, cada uma das quais se estende em um ângulo δ em relação ao eixo longitudinal Z do parafuso aci- onador 1700’’’. A Figura 109B é uma vista em seção transversal do parafuso acionador 1700’’' e mostra as roscas dispostas aproximadamente 90° fora de fase. O ângulo δ é menor que o ângulo Y e o filete de rosca X’’’ do parafuso acionador 1700’’’ maior que do parafuso aciona- dor 1700’’ na Figura 108A.

[000310] Um sistema de instrumento cirúrgico exemplificador pode incluir uma carcaça e um motor na carcaça configurado para girar um número fixo de revoluções que resulta em um parafuso acionador de um atuador de extremidade substituível conectado girando 30 revoluções, por exemplo. O sistema de instrumento cirúrgico pode incluir, adicionalmente, uma pluralidade de atuadores de extremidade de grampeador cirúrgico substituíveis, em que cada um dentre os atuado- res de extremidade pode incluir uma lâmina de corte e/ou acionador de grampo acionado pelo parafuso acionador, por exemplo. Em ao menos uma tal modalidade, um primeiro atuador de extremidade substituível pode incluir um cartucho de grampos que tem um comprimento de 15 mm, por exemplo. O parafuso acionador 1700 mostrado nas Figuras 2A e 2B pode ser usado no primeiro atuador de extremidade substituível. O filete de rosca X pode ser definido para 0,5 mm, por exemplo, de modo que a lâmina de corte e/ou o acionador de grampo possa percorrer o comprimento de 15 mm do cartucho de grampos nas 30 revoluções do parafuso acionador 1700. Um segundo atuador de extremidade substituível pode incluir um cartucho de grampos que tem um comprimento de 30 mm, por exemplo, e um parafuso acionador, como o parafuso acionador 1700’’ ilustrado nas Figuras 107A e 107B, por exemplo. O filete de rosca X’ do parafuso acionador 1700' pode ser definido para 1,0 mm, por exemplo, de modo que a lâmina de corte e/ou o acionador de grampo possa percorrer o comprimento de 30 mm do cartucho de grampos nas 30 revoluções do parafuso acionador 1700'. De modo similar, um terceiro atuador de extremidade substituível com um cartucho de grampos que tem um comprimento de 45 mm, por exemplo, pode incluir um parafuso acionador, como o parafuso acionador 1700’’ nas Figuras 108A e 108B, que tem um filete de rosca X’’ de 1,5 mm, por exemplo, de modo que a lâmina de corte e/ou acio- nador de grampo percorra o comprimento de 45 mm da base de grampo nas 30 revoluções do parafuso acionador 1700’’. Um quarto atuador de extremidade substituível com um cartucho de grampos que tem um comprimento de 60 mm, por exemplo, pode incluir um parafuso acio- nador, como o parafuso acionador 1700''’ nas Figuras 109A e 109B, que tem um filete de rosca X’’' de 2,0 mm, por exemplo, de modo que a lâmina de corte e/ou acionador de grampo percorra o comprimento de 60 mm da base de grampo nas 30 revoluções do parafuso aciona- dor 1700'’’.

[000311] A Figura 110 mostra a lâmina de corte 1730 da Figura 105 removida do restante do atuador de extremidade 1740. A lâmina de corte 1730 inclui uma passagem 1732 através da qual o parafuso aci- onador 1700 passa. As porções laterais 1736 formam paredes internas da passagem 1732 e podem incluir reentrâncias, como os sulcos 1734, por exemplo, que são configuradas para receber as roscas 1708 no parafuso acionador 1700. Os sulcos 1734 são orientados em um ângulo ε que corresponde ao ângulo das roscas 1708 no parafuso aciona- dor 1700. Por exemplo, se as roscas 1708 forem ajustadas para o ângulo α, mostrado na Figura 106A, então, o ângulo ε dos sulcos 1734 poderá também ser ajustado para o ângulo α. De modo corresponden- te, o ângulo ε dos sulcos 1734 pode ser ajustado para os ângulos β, δ e/ou Y, por exemplo, do parafuso acionador correspondente usado com os mesmos.

[000312] Em diversas modalidades, conforme ilustrado na vista explodida da Figura 110, as porções laterais 1736 podem ser montadas em aberturas 1738 definidas em uma porção de haste 1746 da lâmina de corte 1730. Em certas modalidades, uma lâmina de corte 1730 pode compreender porções laterais integrais. Em ao menos uma modalidade, as porções laterais podem compreender um ângulo de sulco adequado ε que corresponde a um ângulo das roscas 1708 em um parafuso acionador 1700, as quais podem ser formadas na passagem 1732 definida no mesmo. O fornecimento de uma lâmina de corte 1730 com um ângulo de sulco adequado ε para um parafuso acionador particular pode ser realizado em inúmeras maneiras. Em certas modalidades, pode ser fornecida uma lâmina de corte 1730 genérica que não inclui porções laterais 1736 montadas nas aberturas 1738 da porção de haste 1746 das mesmas, em que diversos conjuntos de porções laterais 1736 podem ser fornecidos de modo que um conjunto desejado de porções laterais 1736 possa ser selecionado a partir dos diversos conjuntos de porções laterais 1736 e, então, montado na lâmina de corte 1730 genérica de modo que tal conjunto possa ser usado com um parafuso acionador específico. Por exemplo, um primeiro conjunto de porções laterais 1736, quando montado na lâmina de corte 1730, pode configurar a lâmina de corte 1730 a ser usada com um primeiro parafuso acionador e um segundo conjunto de porções laterais 1736, quando montado na lâmina de corte 1730, pode configurar a lâmina de corte 1730 a ser usada com um segundo parafuso acionador, e assim por diante. Em determinadas outras modalidades, uma lâmina de corte 1730 pode ser dotada de porções laterais formadas integralmente com a mesma. Em ao menos uma tal modalidade, os sulcos 1734 podem ser formados, por exemplo, com uma válvula, no ângulo ε que corresponde ao ângulo das roscas 1708 de um parafuso acionador particular 1700.

[000313] A Figura 111 ilustra o parafuso acionador 1700 acoplado a uma haste de acionamento 1750 através de uma engrenagem intermediária 1720 disposto entre os mesmos. A haste de acionamento 1750 é girada por um motor. Conforme descrito acima, o motor pode completar um número fixo ou definido de revoluções e, como resultado, a haste de acionamento 1750 pode girar um número fixo de revoluções R. Em certas modalidades, o número de revoluções R giradas pela haste de acionamento 1750 pode ser igual ao número fixo de revoluções giradas pelo motor. Em modalidades alternativas, o número de revoluções R giradas pela haste de acionamento 1750 pode ser maior ou menor que o número fixo de revoluções giradas pelo motor. Em diversas modalidades, uma ou mais engrenagens dispostas entre o motor e a haste de acionamento 1750 podem fazer com que a haste de acionamento 1750 complete mais revoluções ou menos revoluções que o motor. Em certas modalidades, a haste de acionamento 1750 pode incluir uma engrenagem ranhurada externa 1752 que circunda e/ou fixada à extremidade distal 1754 da haste de acionamento 1750. A engrenagem ranhurada externa 1752 pode engatar uma engrenagem ranhurada interna 1724 definida na engrenagem intermediária 1720 a fim de transmitir a rotação da haste de acionamento 1750 para a engrenagem intermediária 1720. Como resultado, em ao menos uma modalidade, a engrenagem intermediária 1720 pode completar as mesmas revoluções R que a haste de acionamento 1750.

[000314] A engrenagem intermediária 1720 pode incluir uma segunda engrenagem 1722 que é engatada a uma engrenagem 1712 que circunda e/ou é fixada a uma extremidade proximal 1702 do parafuso acionador 1700. A segunda engrenagem 1722 da engrenagem inter- mediária 1720 define um primeiro diâmetro D1 e a engrenagem 1712 na extremidade proximal 1702 do parafuso acionador 1700 define um segundo diâmetro D2. O segundo diâmetro D2 pode ser diferente do primeiro diâmetro D1. Quando o primeiro diâmetro D1 e o segundo diâmetro D2 são diferentes, os mesmos podem definir uma relação de engrenamento que é diferente de 1:1. Conforme mostrado na Figura 111, em certas modalidades, o diâmetro D1 pode ser maior que o diâmetro D2 para que o parafuso acionador 1700 complete mais revoluções R’ que as revoluções R giradas pela haste de acionamento 1750 e pela engrenagem intermediária 1720. Em modalidades alternativas, o diâmetro D1 pode ser menor que o diâmetro D2 para que o parafuso acionador 1700 gire menos revoluções R’ que as revoluções R giradas pela haste de acionamento 1750 e pela engrenagem intermediária 1720.

[000315] A relação de engrenamento entre a segunda engrenagem 1722 da engrenagem intermediária 1720 e a engrenagem 1712 do parafuso acionador 1700 pode ser definida de modo que o parafuso aci- onador 1700 complete um determinado número de revoluções, quando a haste de acionamento 1750 completa seu número fixo de revoluções. Se a engrenagem intermediária 1722 fizer parte do conjunto de atuador de extremidade substituível, então, a relação de engrenamen- to entre a engrenagem intermediária 1722 e o parafuso acionador 1700 em cada conjunto de atuador de extremidade substituível pode ser definida de modo que o motor na caixa cirúrgica possa girar um número fixo de revoluções. Por exemplo, com referência à Figura 111, presumindo que a haste de acionamento 1750 gire 30 revoluções fixas e que o grampeador cirúrgico substituível inclua um cartucho de grampos de 15 mm e se o atuador de extremidade incluir um parafuso acio- nador com um filete de rosca de 0,25 mm, então, o parafuso acionador irá completar 60 revoluções para avançar uma lâmina de corte e/ou um acionador de grampo o comprimento de 15 mm do cartucho de grampos. Em ao menos uma modalidade, a engrenagem intermediária 1720 pode ser dimensionada de modo que a segunda engrenagem interna 1722 tenha um diâmetro D1 que é o dobro do diâmetro D2 da engrenagem externa 1712 do parafuso acionador 1700. Como resultado, o parafuso acionador 1700 irá completar 60 revoluções quando a haste de acionamento 1750 completa 30 revoluções. Se um segundo grampeador cirúrgico substituível incluir um cartucho de grampos de 30 mm, então, um parafuso acionador com um filete de rosca de 0,25 mm irá completar 120 revoluções para avançar uma lâmina de corte e/ou acionador de grampo o comprimento de 30 mm. A engrenagem intermediária 1720 do grampeador cirúrgico substituível pode ser di-mensionada de modo que a segunda engrenagem interna 1722 tenha um diâmetro D1 que é quatro vezes o diâmetro D2 da engrenagem externa 1712 do parafuso acionador 1700. Como resultado, o parafuso acionador 1700 irá completar 120 revoluções quando a haste de acionamento 1750 completa 30 revoluções.

[000316] Novamente com referência à Figura 105, em certas modalidades, uma trajetória de disparo do membro de disparo, por exemplo, a lâmina de corte 1730, pode ser linear. Em certas modalidades, a trajetória de disparo pode ser curva e/ou curvilínea. Em certas modalidades, o parafuso acionador 1708 pode ser flexível para permitir que o parafuso acionador 1708 siga os movimentos laterais do membro de disparo ao longo de uma trajetória curvo e/ou curvilínea, por exemplo. Em certas modalidades, o membro de disparo pode ser flexível ou pode incluir ao menos uma porção flexível para permitir que porções do membro de disparo se desloquem lateralmente em relação ao parafuso acionador 1708, por exemplo, ao longo de uma trajetória curvo e/ou curvilínea, enquanto as porções restantes do membro de disparo não são deslocadas lateralmente em relação ao parafuso acionador 1708. Em certas modalidades, o comprimento de disparo pode ser definido pela distância movida pelo membro de disparo ao longo da trajetória de disparo, independentemente do deslocamento líquido total. Em diversas modalidades, o comprimento de disparo pode ser definido pelo deslocamento líquido total do membro de disparo, independentemente da trajetória de disparo.

[000317] Em diversas modalidades, pode ser fornecido um kit para o uso com um sistema de instrumento cirúrgico que inclui diversos atua- dores de extremidade substituíveis que têm comprimentos diferentes. Em certas modalidades, o kit pode incluir uma seleção de atuadores de extremidade substituíveis que têm comprimentos diferentes dentre os quais um cirurgião pode escolher para o uso em uma operação cirúrgica em um paciente. O kit pode também incluir vários atuadores de extremidade substituíveis de cada comprimento. Em certas modalidades, o kit pode incluir uma sequência de atuadores de extremidade substituíveis de comprimentos diferentes, em que a sequência é predeterminada para um procedimento cirúrgico particular. Por exemplo, um determinado procedimento cirúrgico pode primeiramente exigir uma incisão de 15 mm, então, uma segunda incisão de 15 mm e finalmente uma incisão de 30 mm. Um kit cirúrgico para esse procedimento cirúrgico pode incluir três atuadores de extremidade substituíveis configurado para fazer uma incisão e grampear um tecido do paciente. Os primeiros dois atuadores de extremidade substituíveis podem incluir um comprimento de aproximadamente 15 mm e o terceiro atuador de extremidade substituível pode incluir um comprimento de aproximadamente 30 mm.

[000318] As Figuras 112 a 117 ilustram outro conjunto de haste alongada 2200 exemplificador que tem outra disposição exemplificado- ra de acoplador de desengate rápido 2210 no mesmo. Em ao menos uma forma, por exemplo, a disposição de acoplador de desengate rá- pido 2210 inclui um elemento acoplador proximal 2212 sob a forma de um segmento externo proximal do tubo 2214 que tem segmento de engrenagem tubular 354 no mesmo que é configurado para formar interface com o primeiro sistema de acionamento 350 da maneira descrita acima. Conforme discutido acima, o primeiro sistema de acionamento 350 serve para girar o conjunto de haste alongada 2200 e o atuador de extremidade 1000 acoplado operacionalmente ao mesmo em torno do eixo longitudinal "LT-LT" da ferramenta. O segmento externo proximal do tubo 2214 tem uma porção de extremidade distal "rebaixada" 2216 que é configurada para receber um segmento de tubo de trava- mento 2220 na mesma. A disposição de desengate rápido 2210 inclui adicionalmente um elemento acoplador distal 2217 sob a forma de uma porção externa distal do tubo 2218 que é substancialmente similar à porção externa distal do tubo 231 descrita acima, exceto pelo fato de que a porção externa distal do tubo 2218 inclui uma porção de extremidade proximal rebaixada 2219. Uma formação externa distal ou junta "cauda de andorinha" 2226 é formado na extremidade da porção de extremidade proximal 2219 do segmento de tubo externo distal 2218 que é configurada para engatar de maneira acionável uma formação externa proximal ou junta "cauda de andorinha" 2228 que é formada na porção de extremidade distal 2216 do segmento externo proximal do tubo 2214.

[000319] A modalidade exemplificadora representada nas Figuras 112 a 117 emprega uma modalidade exemplificadora do sistema de fechamento 670 descrito acima. A disposição de acoplador de desengate rápido 2210 é configurada para facilitar o acoplamento operacional de conjuntos de trem de acionamento de fechamento proximal aos conjuntos de trem de acionamento distal correspondentes. Por exemplo, como pode ser visto na Figura 113, o conjunto de haste alongada 2200 pode incluir um primeiro conjunto de trem de acionamento de fe- chamento proximal sob a forma de um primeiro segmento de haste de fechamento proximal 2230 e um primeiro conjunto de trem de acionamento de fechamento distal sob a forma de um primeiro segmento de haste de fechamento distal 2240 que são configurados para serem ligados em conjunto através da disposição de acoplador de desengate rápido 2210. Isto é, em ao menos uma forma exemplificadora, o primeiro segmento de haste de fechamento proximal 2230 tem uma primeira formação de junta de fechamento ou segmento de junção "cauda de andorinha" 2234 formada em uma extremidade distal 2232 do mesmo. De modo semelhante, o primeiro segmento de haste de fechamento distal 2240 tem uma segunda formação de junta de fechamento ou um segmento de junção "cauda de andorinha" 2244 formada em uma extremidade proximal 2242 do mesmo, que é adaptada a en-gatar de maneira lateralmente deslizante o primeiro segmento de junção "cauda de andorinha" 2234. Ainda com referência à Figura 113, o conjunto de haste alongada 2200 pode incluir um segundo conjunto de trem de acionamento de fechamento proximal sob a forma de um segundo segmento de haste de fechamento proximal 2250 e um segundo conjunto de trem de acionamento de fechamento distal sob a forma de um segundo segmento de haste de fechamento distal 2260 que são configurados para serem ligados em conjunto através da disposição de acoplador de desengate rápido 2210. Isto é, em ao menos uma forma exemplificadora, o segundo segmento de haste de fechamento proximal 2250 tem uma terceira formação de junta de fechamento ou segmento de junção "cauda de andorinha" 2254 formada em uma extre-midade distal 2252 do mesmo. De modo semelhante, o segundo segmento de haste de fechamento distal 2260 pode ter uma quarta formação de junta de fechamento ou segmento de junção de fechamento "cauda de andorinha" 2264 formada em uma extremidade proximal 2262 do segundo segmento de haste de fechamento distal 2260 que é adaptada para engatar lateralmente o terceiro segmento de junção "cauda de andorinha" 2254.

[000320] Na modalidade ilustrada e em outras, o primeiro segmento de haste de fechamento proximal 2230 e o segundo segmento de haste de fechamento proximal 2250 se estendem através do segmento proximal da haste de acionamento 380’. O segmento proximal da haste de acionamento 380' compreende um conjunto de trem de acionamento giratório proximal 387' e o segmento distal da haste de acionamento 540' compreende um conjunto de trem de acionamento giratório distal 548'. Quando o conjunto de trem de acionamento giratório proximal 387’ é operacionalmente acoplado ao conjunto de trem de acionamento giratório distal 548’, o conjunto da haste de acionamento 388’ é formado para transmitir movimentos giratórios de controle para o atuador de extremidade 1000. Em ao menos uma modalidade exempli- ficadora, o segmento proximal da haste de acionamento 380’ é subs-tancialmente similar ao segmento proximal da haste de acionamento 380 descrito acima, exceto pelo fato de que a extremidade distal 381’ do segmento proximal da haste de acionamento 380’ tem uma junta de acionamento "cauda de andorinha" ou formação distal 2270 formada no mesmo. De modo similar, o segmento distal da haste de acionamento 540’ pode ser substancialmente similar ao segmento distal da haste de acionamento 540 descrito acima, exceto pelo fato de que uma junta de acionamento "cauda de andorinha" ou formação proximal 2280 é formada na extremidade proximal 542’ do mesmo, que é adaptada para engatar de maneira acionável a junta de acionamento "cauda de andorinha" distal 2270 através da disposição de acoplador de desengate rápido 2210. O primeiro segmento de haste de fechamento distal 2240 e o segundo segmento de haste de fechamento distal 2260 podem também se estender através do segmento distal da haste de acionamento 540’.

[000321] Essa modalidade exemplificadora pode também incluir uma junta de acoplamento de articulação 2300 que forma interface com o terceiro e o quarto cabos de acionamento 434, 454. Como pode ser visto na Figura 113, a junta de acoplamento de articulação 2300 compreende um tubo de articulação proximal 2302 que tem um segmento de junta esférica proximal 2306 formada em uma extremidade distal 2304 do mesmo. O tubo de articulação proximal 2302 inclui passagens 2308 para receber as porções terminais de cabo 434A’, 434B’, 454A’, 454B’ através das mesmas. Um segmento de junta esférica proximal 2310 é suportado de modo móvel no segmento de esfera proximal 2306. Os segmentos de cabo proximais 434A’, 434B’, 454A’, 454B’ se estendem através das passagens 2308 para serem fixados ao segmento de junta esférica proximal 2310. O tubo de articulação proximal 2302, o segmento de junta esférica proximal 2310 e os segmentos de cabo proximais 434A’, 434B’, 454A’, 454B’ podem ser coletivamente chamados de uma porção de trem de acionamento de articulação proximal 2314.

[000322] A junta de acoplamento de articulação 2300 exemplificado- ra pode compreender também um tubo de articulação distal 2320 que tem um segmento de junta esférica distal 2324 formado em uma extremidade proximal 2322 da mesma. O segmento de junta esférica distal 2324 tem uma primeira junta "cauda de andorinha" ou formação distal 2325 formada no mesmo, que é adaptada para engatar de maneira acionável uma primeira junta "cauda de andorinha" ou formação proximal 2307 formada no segmento de junta esférica proximal 2306 de modo que, quando a primeira junta "cauda de andorinha" distal 2325 engata por acionamento a primeira junta "cauda de andorinha" proximal 2307, o segmento de junta esférica distal 2324 e o segmento de junta esférica proximal 2306 formem um conjunto de esfera articu- ladora interna. Além disso, a junta de acoplamento de articulação 2300 compreende, adicionalmente, um segmento de esfera distal 2330 que é sustentado no segmento de junta esférica distal 2324 e tem uma segunda junta "cauda de andorinha" ou formação distal 2332 formada no mesmo, que é adaptada para engatar de maneira acionável uma segunda junta "cauda de andorinha" ou formação proximal 2312 no segmento de junta esférica proximal 2310. Os segmentos distais dos cabos 444, 445, 446, 447 são fixados ao segmento de esfera distal 2340 e se estendem através de passagens 2328 no tubo de articulação distal 2320. Quando unidos em conjunto, o segmento de junta esférica proximal 2310 e o segmento de junta esférica distal 2324 formam uma esfera articuladora 2340 que é assentada de modo móvel sobre a esfera articuladora interna. O tubo de articulação distal 2320, o segmento de esfera distal 2340 e os segmentos distais dos cabos 444, 445, 446, 4447 podem ser coletivamente chamados de um conjunto de trem de acionamento de articulação proximal 2316.

[000323] Como pode ser visto na Figura 115, as porções distais do conjunto de haste alongada 2200 podem ser montadas de modo que os segmentos de junção seguintes sejam retidos em alinhamento uns com os outros pelo acoplador distal 2217 ou porção externa distal do tubo 2218 para formar um conjunto de junta "cauda de andorinha" distal, genericamente designado como 2290: 2226, 2332, 2325, 2280, 2244 e 2264. De modo semelhante, o conjunto de haste alongada 2200 pode ser montado de modo que o elemento acoplador proximal 2212 ou segmento externo proximal do tubo 2214 retenha os segmentos de junção seguintes em alinhamento uns com os outros para for-mar um conjunto de junta "cauda de andorinha" proximal, designado genericamente por 2292: 2228, 2312, 2307, 2270, 2234 e 2254.

[000324] O atuador de extremidade 1000 pode ser operacionalmente acoplado ao conjunto de haste alongada 2200 da seguinte forma. Para começar a fixação, o médico move o segmento de tubo de travamento 2220 para uma primeira posição destravada, mostrada nas Figuras 115 e 116. Como pode ser visto nessas figuras, o segmento de tubo de travamento tem um segmento de limite 2224 formado em sua extremidade distal 2222. Quando na posição destravada, o segmento de limite 2224 se projeta distalmente além do conjunto de junta "cauda de andorinha" proximal 2292 para formar uma superfície de limite para unir lateralmente o conjunto de junta "cauda de andorinha" distal 2290 com o conjunto de junta "cauda de andorinha" proximal 2292. Isto é, o médico pode alinhar lateralmente o conjunto de junta "cauda de andorinha" distal 2290 com o conjunto de junta "cauda de andorinha" proximal 2292 e, então, deslizar o conjunto de junta "cauda de andorinha" distal 2290 para o engate lateral com o conjunto de junta "cauda de andorinha" proximal 2292 até que o conjunto de junta "cauda de andorinha" distal 2290 entre em contato com o segmento de limite 2224, ponto em que todos os segmentos de junção distais e proximais correspondentes são simultaneamente interconectados. Depois disso, o médico pode mover o segmento de tubo de travamento 2220 distal- mente para uma segunda posição travada, conforme mostrado na Figura 117. Quando nessa posição, o segmento de tubo de travamento 2220 cobre a junta de desengate rápido 2210 e impede qualquer movimento lateral relativo entre o conjunto de cauda de andorinha distal 2290 e o conjunto de cauda de andorinha proximal 2292.

[000325] Embora as diversas modalidades exemplificadoras descritas acima sejam configuradas para formar uma interface operacional com um sistema robótico e serem ao menos parcialmente acionadas por um sistema robótico, os componentes de haste alongada e atuador de extremidade podem ser empregados de maneira eficaz em conjunto com instrumentos portáteis. Por exemplo, as Figuras 118 a 120 representam um instrumento cirúrgico portátil 2400 que pode empregar diversos componentes e sistemas descritos acima para atuar operaci- onalmente um atuador de extremidade 1000 acoplado ao mesmo. Na modalidade exemplificadora representada nas Figuras 118 a 120, uma junta de desengate rápido 2210 é empregada para acoplar o atuador de extremidade 1000 ao conjunto de haste alongada 2402. Para facilitar a articulação do atuador de extremidade 1000 em torno da junta articulada 700, a porção proximal do conjunto de haste alongada 2402 inclui um acionamento de articulação manualmente atuável 2410.

[000326] Agora com referência às Figuras 121 a 123, em ao menos uma forma exemplificadora, o acionamento de articulação 2410 inclui quatro elementos articuladores deslizantes móveis axialmente que são posicionados de modo móvel na ponta do segmento proximal da haste de acionamento 380’ entre o segmento externo proximal do tubo 2214 e o segmento proximal da haste de acionamento 380’. Por exemplo, o segmento de cabo de articulação 434A’ é fixado a um primeiro elemento articulador deslizante 2420 que tem uma primeira haste aciona- dora de articulação 2422 projetando-se do mesmo. O segmento de cabo de articulação 434B’ é fixado a um segundo elemento articulador deslizante 2430 que é diametralmente oposto ao primeiro elemento ar- ticulador deslizante 2420. O segundo elemento articulador deslizante 2430 tem uma segunda haste acionadora de articulação 2432 que se projeta do mesmo. O segmento de cabo de articulação 454A' é fixado a um terceiro elemento articulador deslizante 2440 que tem uma terceira haste acionadora de articulação 2442 projetando-se do mesmo. O segmento de cabo de articulação 454B’ é fixado a um quarto elemento articulador deslizante 2450 que é diametralmente oposto ao terceiro elemento articulador deslizante 2440. Uma quarta haste aciona- dora de articulação 2452 projeta-se do quarto elemento articulador deslizante 2450. As hastes acionadoras de articulação 2422, 2432, 2442, 2452 facilitam a aplicação de movimentos de controle de articulação aos elementos articuladores deslizantes 2420, 2430, 2440, 2450, respectivamente, por meio de um conjunto do anel articulador 2460.

[000327] Como pode ser visto na Figura 121, as hastes acionadoras de articulação 2422, 2432, 2442, 2452 passam de modo móvel através de uma esfera de montagem 2470 que está posicionada na ponta de um segmento externo proximal do tubo 2404. Em ao menos uma modalidade, a esfera de montagem 2470 pode ser fabricada em segmentos que são unidos em conjunto por disposições de fixação adequadas (por exemplo, soldagem, adesivo, parafusos, etc.). Conforme mostrado na Figura 109, as hastes acionadoras de articulação 2422 e 2432 se estendem através das fendas 2472 no segmento externo proximal do tubo 2404 e de fendas 2474 na esfera de montagem 2470 para permitir que os elementos articuladores deslizantes 2420, 2430 se movam axialmente em relação às mesmas. Embora não mostrado, as hastes acionadoras de articulação 2442, 2452 se estendem através de fendas similares 2472, 2474 no segmento externo proximal do tubo 2404 e na esfera de montagem 2470. Cada uma dentre as hastes acionadoras de articulação 2422, 2432, 2442, 2452 se projeta para fora das fendas correspondentes 2474 na esfera de montagem 2470 para ser recebida operacionalmente dentro de soquetes de montagem correspondentes 2466 no conjunto do anel articulador 2460. Vide Figura 122.

[000328] Em ao menos uma forma exemplificadora, o conjunto do anel articulador 2460 é fabricado pela união de um par de segmentos de anel 2480, 2490 por meio de, por exemplo, soldagem, adesivo, recursos de encaixe por pressão, parafusos, etc., para formar o conjunto do anel articulador 2460. Os segmentos de anel 2480, 2490 cooperam para formar os soquetes de montagem 2466. Cada uma das hastes acionadoras de articulação tem uma esfera de montagem 2468 formada na mesma que é adaptada para ser recebida de modo móvel dentro de um soquete de montagem correspondente 2466 no conjunto do anel articulador 2460.

[000329] Diversas modalidades exemplificadoras do acionamento de articulação 2410 podem incluir, também, um sistema de travamento exemplificador 2486 configurado para reter o conjunto do anel articula- dor 2460 em uma posição atuada. Em ao menos uma forma exemplifi- cadora, o sistema de travamento 2486 compreende uma pluralidade de abas de travamento formadas no conjunto do anel articulador 2460. Por exemplo, os segmentos de anel 2480, 2490 podem ser fabricados a partir de um material de borracha ou polímero ligeiramente flexível. O segmento de anel 2480 tem uma série de abas proximais de trava- mento flexíveis 2488 formadas no mesmo e o segmento de anel 2490 tem uma série de abas distais de travamento flexíveis 2498 formadas no mesmo. Cada aba de travamento 2388 tem ao menos um detentor de travamento 2389 formado na mesma e cada aba de travamento 2398 tem ao menos um detentor de travamento 2399 na mesma. Os detentores de travamento 2389, 2399 podem servir para estabelecer uma quantidade desejada de atrito de travamento com a esfera articu- ladora, de modo a reter a esfera articuladora na posição. Em outras modalidades exemplificadoras, os detentores de travamento 2389, 2390 são configurados para engatar-se a diversas cavidades de tra- vamento correspondentes formadas na circunferência externa da esfera de montagem 2470.

[000330] A operação do acionamento de articulação 2410 pode ser entendida a partir da referência às Figuras 122 e 123. A Figura 122 ilustra o acionamento de articulação 2410 em uma posição não articulada. Na Figura 123, o médico inclinou manualmente o conjunto do anel articulador 2460 para fazer com que o elemento articulador deslizante 2420 se movesse axialmente na direção distal "DD", avançando, assim, o segmento de cabo de articulação 434A’ distalmente. Tal movimento do conjunto do anel articulador 2460 também resulta no movimento axial do elemento articulador deslizante 2430 na direção pro ximal, o que, por fim, puxa o cabo de articulação 434B na direção proximal. Esses movimentos de empurrar a puxar os segmentos de cabo de articulação 434A’, 434B’ irão resultar na articulação do atuador de extremidade 1000 em relação ao eixo longitudinal "LT-LT" da ferramenta da maneira acima descrita. Para inverter a direção de articulação, o médico simplesmente inverte a orientação do conjunto do anel articulador 2460 para, assim, fazer com que o elemento articulador deslizante 2430 se mova na direção distal "DD" e o elemento articula- dor deslizante 2420 se mova na direção proximal "PD". O conjunto do anel articulador 2460 pode ser acionado da mesma forma para aplicar movimentos de compressão e de tração desejados aos segmentos de cabo de articulação 454A’, 454B’. O atrito criado entre os detentores de travamento 2389, 2399 e a circunferência externa da esfera de montagem serve para manter o acionamento de articulação 2410 na posição depois que o atuador de extremidade 1000 é articulado para a posição desejada. Em modalidades exemplificadoras alternativas, quando os detentores de travamento 2389, 2399 são posicionados de modo a serem recebidos em cavidades de travamento correspondentes na esfera de montagem, a esfera de montagem será mantida na posição.

[000331] Na modalidade exemplificadora ilustrada e em outras, o conjunto de haste alongada 2402 forma uma interface operacional com um conjunto de cabo 2500. Uma modalidade exemplificadora de conjunto de cabo 2500 compreende um par de segmentos de carcaça de cabo 2502, 2504 que são unidos para formar um alojamento para os diversos componentes e sistemas de acionamento, conforme será discutido em mais detalhes abaixo. Vide, por exemplo, as Figuras 118 e 119. Os segmentos de carcaça de cabo 2502, 2504 podem ser unidos por parafusos, recursos de encaixe por pressão, adesivo, etc. Depois de acoplados, os segmentos de cabo 2502, 2504 podem formar um conjunto de cabo 2500 que inclui uma porção de empunhadura 2506.

[000332] Para facilitar a rotação seletiva do atuador de extremidade 1000 em torno do eixo longitudinal "LT=LT" da ferramenta, o conjunto de haste alongada 2402 pode formar uma interface com um primeiro sistema de acionamento, designado genericamente por 2510. O sistema de acionamento 2510 inclui um bocal de rotação manualmente atuável 2512 que está giratoriamente apoiado no o conjunto de cabo 2500, de modo que o bocal de rotação possa ser girado em relação ao conjunto de cabo, bem como ser movido axialmente entre uma posição travada e uma posição destravada.

[000333] O instrumento cirúrgico 2400 pode incluir um sistema de fechamento 670, conforme descrito acima, para aplicar movimentos de abertura e fechamento à bigorna 1100 do atuador de extremidade 1000. Nessa modalidade exemplificadora, contudo, o sistema de fechamento 670 é atuado por um gatilho de fechamento 2530 que é montado de maneira articulada no conjunto da estrutura do cabo 2520, a qual é apoiada no interior dos segmentos de carcaça de cabo 2502, 2504. O gatilho de fechamento 2530 inclui uma porção de acionamento 2532 que é montada de maneira articulada em um pino-pivô 2531 sustentado no interior do conjunto da estrutura do cabo 2520. Vide Figura 124. Tal disposição exemplificadora facilita o deslocamento pivo- tante em direção e afastando-se da porção de empunhadura 2506 do conjunto de cabo 2500. Como pode ser visto na Figura 124, o gatilho de fechamento 2530 inclui um tirante de fechamento 2534 que é ligado ao primeiro conjunto de tirante pivotante e engrenagem 695 por um fio de fechamento 2535. Dessa forma, quando o gatilho de fechamento 2530 é pressionado na direção da porção de empunhadura 2506 do conjunto de cabo 2500 para a posição atuada, o tirante de fechamento 2534 e o fio de fechamento 2535 fazem com que o primeiro conjunto de tirante pivotante e engrenagem 695 mova o primeiro segmento de haste de fechamento 680 na direção distal "DD" para fechar a bigorna.

[000334] O instrumento cirúrgico 2400 pode incluir, também, um sistema de travamento do gatilho de fechamento 2536 para reter o gatilho de fechamento na posição atuada. Em ao menos uma forma exemplifi- cadora, o sistema de travamento do gatilho de fechamento 2536 inclui um elemento de travamento do fechamento 2538 acoplado de maneira articulada ao conjunto da estrutura do cabo 2520. Como pode ser visto nas Figuras 125 e 126, o elemento de travamento do fechamento 2538 tem um braço de travamento 2539 formado no mesmo que é configurado para se mover sobre uma porção arqueada 2537 do tirante de fechamento 2532 à medida que o gatilho de fechamento 2530 é atuado na direção da porção de empunhadura 2506. Quando o gatilho de fe-chamento 2530 é pressionado até a posição completamente acionada, o braço de travamento 2539 cai atrás da extremidade do tirante de fechamento 2532 e impede que o gatilho de fechamento 2530 retorne à sua posição não acionada. Dessa forma, a bigorna 1100 será travada em sua posição fechada. Para permitir que o gatilho de fechamento 2530 retorne à sua posição não acionada e, assim, resultar no movimento da bigorna entre a posição fechada e a posição aberta, o médico simplesmente pressiona o elemento de travamento do fechamento 2538 até que o braço de travamento 2539 do mesmo se desengate da extremidade do tirante de fechamento 2532 para, desse modo, permitir que o tirante de fechamento 2532 se mova para a posição não aciona-da.

[000335] O gatilho de fechamento 2532 é retornado para a posição não acionada por um sistema de retorno de fechamento 2540. Por exemplo, como pode ser visto na Figura 124, uma forma exemplifica- dora do sistema de retorno de gatilho de fechamento 2540 inclui um elemento deslizante do gatilho de fechamento 2542 que é ligado ao tirante de fechamento 2534 por uma forquilha do gatilho de fechamen- to 2544. O elemento deslizante do gatilho de fechamento 2542 é sustentado de maneira deslizante dentro de uma canaleta 2522 no conjunto da estrutura do cabo 2520. Uma mola de retorno do gatilho de fechamento 2546 é posicionada dentro da canaleta 2520 para aplicar uma força de alteração ao elemento deslizante do gatilho de fechamento 2542. Dessa forma, quando o médico aciona o gatilho de fechamento 2530, a forquilha do gatilho de fechamento 2544 move o elemento deslizante do gatilho de fechamento 2542 na direção distal "DD", comprimindo a mola de retorno do gatilho de fechamento 2546. Quando o sistema de travamento do gatilho de fechamento 2536 é de-sengatado e o gatilho de fechamento 2530 é liberado, a mola de retorno do gatilho de fechamento 2546 move o elemento deslizante do gatilho de fechamento 2542 na direção proximal "PD" para, assim, articular o gatilho de fechamento 2530 para a posição inicial, não acionada.

[000336] O instrumento cirúrgico 2400 pode empregar também qualquer um dos diversos conjuntos de haste de acionamento exemplifica- dores descritos acima. Em ao menos uma forma exemplificadora, o instrumento cirúrgico 2400 emprega um segundo sistema de acionamento 2550 para aplicar movimentos giratórios de controle a um conjunto de haste de acionamento proximal 380’. Vide Figura 128. O se-gundo sistema de acionamento 2550 pode incluir um conjunto de motor 2552 operacionalmente sustentado na porção de empunhadura 2506. O conjunto de motor 2552 pode ser alimentado por uma bateria 2554, que é fixada de maneira removível ao conjunto de cabo 2500, ou alimentado por uma fonte de corrente alternada. Uma segunda engrenagem motora 2556 está operacionalmente acoplada à haste de acionamento 2555 do conjunto de motor 2552. A segunda engrenagem motora 2556 é sustentada para o engate engrenado com uma segunda engrenagem giratória movida 2558 que é fixada ao segmento proximal da haste de acionamento 380’ do conjunto da haste de aciona- mento. Em ao menos uma forma, por exemplo, a segunda engrenagem motora 2556 também é axialmente móvel na haste de acionamento de motor 2555 em relação ao conjunto de motor 2552 nas direções representadas pela seta "U" na Figura 128. Um elemento pressi- onador, por exemplo, uma mola em espiral 2560 ou elemento similar, é posicionado entre a segunda engrenagem motora 2556 e a caixa de motor 2553 e serve para forçar a segunda engrenagem motora 2556 na haste de acionamento de motor 2555 para o engate engrenado com um primeiro segmento de engrenagem 2559 na segunda engrenagem movida 2558.

[000337] O segundo sistema de acionamento 2550 podem incluir, também, um conjunto de gatilho de disparo 2570 que é fixado de modo móvel, por exemplo, de modo pivotante, ao conjunto da estrutura do cabo 2520. Em ao menos uma forma exemplificadora, por exemplo, o conjunto de gatilho de disparo 2570 inclui um primeiro gatilho de acionamento giratório 2572 que coopera com um comutador/contato correspondente (não mostrado) que está em comunicação elétrica com o conjunto de motor 2552 e que, mediante a ativação, faz com que o conjunto de motor 2552 aplique um primeiro movimento de acionamento giratório à segunda engrenagem movida 2558. Além disso, o conjunto de gatilho de disparo 2570 inclui adicionalmente um gatilho de acionamento retrator 2574 que é pivotante em relação ao primeiro gatilho de acionamento giratório. O gatilho de acionamento retrator 2574 forma uma interface operacional com um comutador/contato (não mostrado) que está em comunicação elétrica com o conjunto de motor 2552 e que, mediante a ativação, faz com que o conjunto de motor 2552 aplique um segundo movimento de acionamento giratório à segunda engrenagem movida 2558. O primeiro movimento de acionamento giratório resulta na rotação do conjunto da haste de acionamento e da haste de acionamento de implemento no atuador de extremi- dade para fazer com que o membro de disparo se mova distalmente no atuador de extremidade 1000. De modo contrário, o segundo movimento de acionamento giratório é oposto ao primeiro movimento de acionamento giratório e resultará, por fim, na rotação do conjunto da haste de acionamento e da haste de acionamento de implemento em uma direção de rotação que resulta no movimento proximal ou retração do membro de disparo no atuador de extremidade 1000.

[000338] A modalidade ilustrada inclui também um elemento de segurança manualmente atuável 2580 que é fixado de maneira pivotante à porção de acionamento de gatilho de fechamento 2532 e é seletivamente pivotante entre uma primeira posição "segura", em que o elemento de segurança 2580 impede fisicamente o deslocamento pivo- tante do conjunto de gatilho de disparo 2570 e uma segunda posição "desligada", em que o médico pode pressionar livremente o conjunto de gatilho de disparo 2570. Como pode ser visto na Figura 124, é fornecida na porção de acionamento de gatilho de fechamento 2532 uma primeira cavidade 2582 que corresponde à primeira posição do ele-mento de segurança 2580. Quando o elemento de segurança 2580 está na primeira posição, um detentor (não mostrado) no elemento de segurança 2580 é recebido dentro da primeira cavidade 2582. Uma segunda cavidade 2584 também é fornecida na porção de acionamento de gatilho de fechamento 2532 e corresponde à segunda posição do elemento de segurança 2580. Quando o elemento de segurança 2580 está na segunda posição, o detentor no elemento de segurança 2580 é recebido dentro da segunda cavidade 2582.

[000339] Em ao menos algumas formas exemplificadoras, o instrumento cirúrgico 2400 pode incluir um sistema reversor mecanicamente atuável, designado genericamente por 2590, para aplicar mecanicamente um movimento giratório reverso ao segmento proximal da haste de acionamento 380’ no caso de falha do conjunto do motor 2552 ou perda ou interrupção da energia da bateria. Tal sistema mecânico re- versor 2590 pode também ser particularmente útil, por exemplo, quando os componentes do sistema de haste de acionamento acoplados operacionalmente ao segmento proximal da haste de acionamento 380’ emperram ou ficam presos de algum modo que impeça a rotação reversa dos componentes de haste de acionamento apenas com a potência do motor. Em ao menos uma forma exemplificadora, o sistema reversor mecanicamente atuável 2590 inclui uma engrenagem rever- sora 2592 que é montada de modo giratório em um eixo 2524A formado no conjunto da estrutura do cabo 2520 em engate engrenado com um segundo segmento de engrenagem 2562 na segunda engrenagem movida 2558. Vide Figura 126. Dessa forma, a engrenagem reversora 2592 gira livremente sobre o eixo 2524A, quando a segunda engrenagem movida 2558 gira o segmento proximal da haste de acionamento 380’ do conjunto da haste de acionamento.

[000340] Em diversas formas exemplificadoras, o sistema mecânico reversor 2590 inclui adicionalmente um acionador manualmente atuá- vel 2594 sob a forma de um braço de alavanca 2596. Como pode ser visto nas Figuras 129 e 130, o braço de alavanca 2596 inclui uma porção de forquilha 2597 que tem fendas alongadas 2598 através da mesma. O eixo 2524A se estende através da fenda 2598A e um segundo eixo oposto 2598B formado no conjunto de carcaça de cabo 2520 se estende através da outra fenda alongada para fixar de modo móvel o braço de alavanca 2596. Além disso, o braço de alavanca 2596 tem uma aleta de acionamento 2597 formada no mesmo que pode engatar de maneira engrenada a engrenagem reversora 2592. Há um detentor ou interferência que mantém o braço de alavanca 2596 no estado não acionado até que o médico exerça uma força substancial para atuar o mesmo. Isso impede que o acionamento acidental quando invertido. Outras modalidades podem empregar uma mola para forçar o braço de alavanca para o estado não acionado. Diversas modalidades exemplificadoras do sistema mecânico reversor 2590 incluem adicionalmente um botão retrator da faca 2600 que é posicionado de modo móvel no conjunto da estrutura do cabo 2520. Como pode ser visto nas Figuras 129 e 130, o botão retrator da faca 2600 inclui uma aba de desengate 2602 que é configurada para engatar a parte superior da segunda engrenagem motora 2556. O botão retrator da faca 2600 é forçado para uma posição desengatada por uma mola retratora da faca 2604. Quando na posição desengatada, a aba de desengate 2602 é forçada para fora do engate com a segunda engrenagem motora 2556. Dessa forma, enquanto o médico não desejar ativar o sistema mecânico reversor 2590 pressionando o botão retrator da faca 2600, a se-gunda engrenagem motora 2556 fica em engate engrenado com o primeiro segmento de engrenagem 2559 da segunda engrenagem movida 2558.

[000341] Quando o médico desejar aplicar um movimento de acionamento giratório reverso ao segmento proximal da haste de acionamento 380’, o médico pressiona o botão retrator da faca 2600 para desengatar da segunda engrenagem motora 2556 o primeiro segmento de engrenagem 2559 na segunda engrenagem movida 2558. Depois disso, o médico passa a aplicar um movimento de catraca pivotante ao acionador manualmente atuável 2594, o que faz com que a aleta da engrenagem 2597 no mesmo acione a engrenagem reversora 2592. A engrenagem reversora 2592 está em engate engrenado com o segundo segmento de engrenagem 2562 na segunda engrenagem movida 2558. A continuação do movimento de catraca do acionador manualmente atuável 2594 resulta na aplicação de um movimento de acionamento giratório reverso no segundo segmento de engrenagem 2562 e, por fim, no segmento proximal da haste de acionamento 380'. O médico pode continuar a avançar progressivamente o acionador 2594 quantas vezes forem necessárias para liberar completamente ou inverter o(s) componente(s) associado(s) do atuador de extremidade. Depois de aplicar o número desejado de movimentos giratórios reversos no segmento proximal da haste de acionamento 380’, o médico libera o botão retrator da faca 2600 e o acionador 2594 para suas respectivas posições iniciais ou não acionadas, nas quais a aleta 2597 está desengatada da engrenagem reversora 2592 e a segunda engrenagem motora 2556 volta a ficar em engate engrenado com o primeiro segmento de engrenagem 2559 na segunda engrenagem movida 2558.

[000342] O instrumento cirúrgico 2400 pode também ser empregado com um atuador de extremidade 1000 que inclui uma transmissão giratória 750, conforme descrito em detalhes acima. Conforme discutido acima, quando o conjunto da haste de acionamento está em uma primeira posição axial, o movimento giratório aplicado ao mesmo resulta na rotação de todo o atuador de extremidade 1000 em torno do eixo longitudinal "LT-LT" da ferramenta distal à junta articulada 700. Quando o conjunto da haste de acionamento está na segunda posição, o movimento giratório aplicado ao mesmo resulta na rotação da haste de acionamento de implemento, o que, por fim, causa a atuação do membro de disparo dentro do atuador de extremidade 1000.

[000343] O instrumento cirúrgico 2400 pode empregar um sistema de deslocamento 2610 para deslocar seletiva e axialmente o segmento proximal da haste de acionamento 380’, o que coloca a engrenagem da haste 376 em engate engrenado com a primeira engrenagem giratória movida 374 e retira-a do engate engrenado. Por exemplo, o segmento proximal da haste de acionamento 380’ é suportado de modo móvel dentro do conjunto da estrutura do cabo 2520 de modo que o segmento proximal da haste de acionamento 380’ possa se mover axialmente e girar em seu interior. Em ao menos uma forma exemplifica- dora, o sistema de deslocamento 2610 inclui adicionalmente uma forquilha deslocadora 2612 que é apoiada de maneira deslizante pelo conjunto da estrutura do cabo 2520. Vide Figuras 124 e 127. O segmento proximal da haste de acionamento 380' tem um par de anéis 386 (mostrado nas Figuras 124 e 128) em sua volta, de modo que o deslocamento forquilha deslocadora 2612 no conjunto da estrutura do cabo 2520 resulte no movimento axial do segmento proximal da haste de acionamento 380'. Em ao menos uma forma, o sistema de deslocamento 2610 inclui adicionalmente um conjunto de botão deslocador 2614 que forma uma interface operacional com a forquilha deslocadora 2612 e se estende através de uma fenda 2505 no segmento de carcaça de cabo 2504 do conjunto de cabo 2500. Vide Figuras 135 e 136. Uma mola deslocadora 2616 é montada no conjunto da estrutura do cabo 2520 de modo a engatar-se no segmento proximal da haste de acionamento 380’. Vide Figuras 127 e 134. A mola 2616 serve para fornecer ao médico um clique audível e retroinformação tátil à medida que o conjunto de botão deslocador 2614 é posicionado de maneira deslizante entre a primeira posição axial, representada na Figura 135, em que a rotação do conjunto da haste de acionamento resulta na rotação do atuador de extremidade 1000 em torno do eixo longitudinal "LT-LT" da ferramenta em relação à junta articulada 700 (ilustrada na Figura 67), e a segunda posição axial, representada na Figura 136, em que a rotação do conjunto da haste de acionamento resulta no movi-mento axial do membro de disparo no atuador de extremidade (ilustrado na Figura 66). Dessa forma, tal disposição possibilita que o médico posicione facilmente de maneira deslizante o conjunto de botão deslocador 2614, enquanto segura o conjunto de cabo 2500.

[000344] As Figuras 137 a 147 ilustram uma junta articulada travável 2700 que, em uma modalidade exemplificadora, é substancialmente idêntica à junta articulada 700 descrita acima, exceto pelas diferenças discutidas abaixo. Em uma modalidade exemplificadora, a junta articulada 2700 é travada e destravada por um sistema de trava de articulação 2710. A junta articulada 2700 inclui um tubo com soquete proximal 702 que é fixado à extremidade distal 233 da porção externa distal do tubo 231 e define um soquete de esfera proximal 704 na mesma. Vide Figura 137. Um elemento de esfera proximal 706 que é fixado a um segmento de tubo de articulação intermediário 712 é posicionado de modo móvel dentro do soquete de esfera proximal 704 no interior do tubo com soquete proximal 702. Como pode ser visto na Figura 137, o elemento de esfera proximal 706 tem uma passagem de acionamento central 708 que permite que o segmento distal da haste de acionamento 540 se estenda através do mesmo. Além disso, o elemento de esfera proximal 706 tem quatro passagens de articulação 710 em seu interior que facilitam a passagem de segmentos distais dos cabos 444, 445, 446, 447 através do mesmo. Como pode ser visto adicionalmente na Figura 137, o segmento de tubo de articulação intermediário 712 tem um soquete de esfera intermediário 714 formado no mesmo. O soquete de esfera intermediário 714 é configurado para sustentar de modo móvel no mesmo uma esfera do atuador de extremidade 722 formado em um tubo conector do atuador de extremidade 720. Os segmentos distais dos cabos 444, 445, 446, 447 se estendem através de passagens de cabo 724 formadas na esfera do atuador de extremidade 722 e são fixados às mesmas por saliências 726 recebidas dentro de passagens correspondentes 728 na esfera do atuador de extremidade 722. Outras disposições de fixação podem ser empregadas para fixar segmentos distais dos cabos 444, 445, 446, 447 à esfera do atuador de extremidade 722.

[000345] Como pode ser visto na Figura 137, uma forma exemplifi- cadora do sistema de trava de articulação 2710 inclui um elemento ou fio de travamento 2712 que se estende através da porção externa dis tal do tubo 231 do conjunto de haste alongada e do tubo com soquete proximal 702. O fio de travamento 2712 tem uma extremidade proximal 2720 que é fixada a um disco de transferência 2722 que é sustentado operacionalmente na porção de cabo 2500 (representada genericamente por linhas tracejadas na Figura 137). Por exemplo, o disco de transferência 2722 é montado em uma haste de fuso 2724 que é acoplada a uma saliência 2726 formada no cabo 2500. Um fio ou cabo de atuador 2730 é fixado ao disco de transferência 2722 e pode ser manualmente atuado (isto é, empurrado ou puxado) pelo médico. Em outras modalidades, em que o instrumento cirúrgico é fixado ao sistema robótico, o cabo de atuador 2730 pode ser configurado para receber movimentos de controle a partir do sistema robótico para atuar o disco de transferência 2722.

[000346] Como pode ser visto nas Figuras 143 a 146, o fio de trava- mento 2712 tem um par de cunhas de destravamento 2714, 2716 formadas em sua extremidade distal 2715. A primeira cunha de destra- vamento 2714 é configurada para formar uma interface operacional com as extremidades 2742, 2744 de um anel de travamento distal 2740 que é posicionado no tubo de articulação intermediário 712. Em seu estado "travado" normal, conforme mostrado na Figura 143, o anel de travamento distal 2740 aplica uma força de aperto ou travamento estendendo-se circunferencialmente no tubo de articulação intermediário 712 para pressionar o tubo de articulação intermediário 712 sobre a esfera do atuador de extremidade 722 de modo a impedir seu movimento dentro do soquete 714. Como pode ser visto nas Figuras 143 a 146, as extremidades 2742, 2744 do anel de travamento distal 2740 são afuniladas para definir uma abertura cônica ou em formato de V 2746 entre as mesmas, que é configurada para receber a primeira cunha de destravamento 2714 entre as mesmas.

[000347] Conforme pode ser adicionalmente visto nas Figuras 143 a 146, a segunda cunha de travamento 2716 é configurada para formar uma interface com as extremidades 2752, 2754 de um anel de trava- mento proximal 2750 que é posicionado no tubo com soquete proximal 702. Em seu estado "travado" normal, conforme mostrado na Figura 143, o anel de travamento proximal 27450 aplica uma força de aperto ou travamento estendendo-se circunferencialmente ao tubo com so- quete proximal 702 para pressionar o tubo com soquete proximal 702 sobre o elemento de esfera proximal 706 de modo a impedir seu movimento dentro do soquete de esfera proximal 704. Como pode ser visto nas Figuras 143 a 146, as extremidades 2752, 2754 do anel de tra- vamento proximal 2750 são afuniladas para definir uma abertura cônica ou em formato de V 2756 entre as mesmas que é configurada para receber a segunda cunha de destravamento 2716 entre as mesmas.

[000348] Quando a junta articulada 2700 é destravada pela atuação do sistema de trava de articulação 2710, o atuador de extremidade 1000 pode ser seletivamente articulado nas diversas maneiras descritas acima, atuando-se os segmentos distais dos cabos 444, 445, 446, 447. A atuação do sistema de trava de articulação 2710 pode ser compreendida a partir da referência às Figuras 138, 139 e 143 a 146. A Figura 143 representa as posições da primeira e da segunda cunhas de destravamento 2714, 2716 em relação aos anéis de travamento distal e proximal 2740, 2750. Quando nesse estado, o anel de trava- mento 2740 impede o movimento da esfera do atuador de extremidade 722 dentro do soquete 714 e o anel de travamento 2750 impede que o elemento de esfera proximal 706 se mova dentro do soquete 704. Para destravar a junta articulada 2700, o cabo de atuação 2726 é puxado na direção proximal "PD", o que, por fim, resulta no fio de travamento 2712 sendo empurrado na direção distal "DD" para a posição mostrada na Figura 144. Como pode ser visto na Figura 144, a primeira cunha de destravamento 2714 moveu-se distalmente entre as extremi- dades 2742, 2744 do anel de travamento distal 2740 para expandir o anel 2740 de modo a aliviar a força de aperto aplicada ao tubo de articulação intermediário 712 para permitir que a esfera do atuador de extremidade 722 se mova dentro do soquete 714. De modo semelhante, a segunda cunha de destravamento 2716 se moveu distalmente entre as extremidades 2752, 2754 do anel de travamento proximal 2750 para expandir o anel 2750 de modo a aliviar a força de aperto sobre o tubo com soquete proximal 702 para permitir que o elemento de esfera proximal 706 se mova dentro do soquete 704. Quando nessa posição destravada, o sistema de articulação pode ser atuado para aplicar movimentos de atuação aos segmentos distais dos cabos 444, 445, 446, 447 nas maneiras descritas acima, para articular o atuador de extremidade 1000, conforme ilustrado nas Figuras 138 e 139. Por exemplo, as Figuras 143 e 144 ilustram a posição da primeira e da segunda cunhas de travamento 2714, 2716, depois que o atuador de extremidade 1000 é articulado para a posição ilustrada na Figura 138. De modo semelhante, as Figuras 145, 146 ilustram a posição da primeira e da segunda cunhas de travamento 2714, 2716, depois que o atuador de extremidade 1000 é articulado para a posição ilustrada na Figura 139. Depois de articular o atuador de extremidade para a posição desejada, o médico (ou sistema robótico) aplica um movimento de propulsão ao cabo de atuação para girar o disco de transferência 2722 e mover o fio de travamento 2712 para a posição mostrada nas Figuras 143, 145, para permitir, assim, que os anéis de travamento 2740, 2750 assumam a posição presa ou travada para manter o atuador de extremidade 1000 nessa posição travada.

[000349] As Figuras 148 a 156 ilustram outra modalidade de atuador de extremidade 2800 que, em uma forma exemplificadora, é substancialmente idêntica ao atuador de extremidade 1000, exceto pelas diferenças discutidas abaixo. O atuador de extremidade 2800 inclui um conjunto de bigorna 2810 que é aberto e fechado aplicando-se um movimento de fechamento giratório ao mesmo. O conjunto de bigorna 2810 é sustentado de maneira pivotante sobre um canal alongado 2830 para o movimento seletivo entre uma posição aberta (Figuras 148 e 149) e uma posição fechada (Figuras 150 a 153). O canal alongado 2830 pode ser substancialmente idêntico ao canal alongado 1020 descrito acima, exceto pelas diferenças discutidas abaixo. Por exemplo, na modalidade ilustrada, o canal alongado 2830 tem uma caixa de conectores do atuador de extremidade 2832 formada no mesmo que pode ser acoplada a um tubo conector do atuador de ex-tremidade 720 pelo anel de rolamento 734, conforme descrito acima. Como pode ser visto na Figura 148, a caixa de conectores do atuador de extremidade 2832 sustenta operacionalmente um conjunto de transmissão giratória 2860 na mesma.

[000350] Como pode ser visto nas Figuras 148 e 149, o conjunto de bigorna 2810 inclui um par de pinos giratórios de bigorna 2812 (somente um pino giratório pode ser visto na Figura 148) que são recebidos de modo móvel dentro de fendas de pino giratório correspondentes 2814 formadas no canal alongado 2830. O lado inferior do conjunto de bigorna 2810 tem adicionalmente uma rampa de abertura de bigorna 2816 formada no mesmo para o engate pivotante com um pino-pivô de bigorna 1201’ no membro de disparo 1200’. O membro de disparo 1200’ pode ser substancialmente idêntico a membro de disparo 1200 descrito acima, exceto pelas diferenças observadas. Além disso, o conjunto de bigorna 2810 inclui adicionalmente um pino de fechamento 2818 que é configurado para o engate operacional com uma haste de fechamento giratória 2910 que recebe movimentos de fechamento giratórios a partir do conjunto de transmissão giratória 2860, conforme será discutido em mais detalhes abaixo. O membro de disparo 1200’ é posicionado de modo giratório em uma haste de acionamento de im- plemento 1300 que é giratoriamente apoiada dentro de um canal alongado 2830, configurado para sustentar um cartucho de grampos cirúrgicos no mesmo (não mostrado). A haste de acionamento de implemento 1300 tem um segmento de rolamento 1304 formado na mesma que é sustentado de modo giratório em um mancal de bucha 2834 formado na caixa de conectores do atuador de extremidade 2832.

[000351] Na modalidade ilustrada exemplificadora, o conjunto de transmissão giratória 2860 inclui uma haste de acionamento giratória 2870 que se estende longitudinalmente através do conjunto de haste alongada para formar uma interface operacional com a porção de montagem da ferramenta (se o atuador de extremidade 2800 for acionado por um sistema robótico) ou com o gatilho de disparo de um conjunto de cabo (se o atuador de extremidade 2800 for operado manualmente). Para as modalidades que empregam uma junta articulada, a porção da haste de acionamento giratória 2870 que se estende através da junta articulada 700 pode compreender qualquer um dos conjuntos de haste de acionamento flexível revelados no presente documento. Se nenhuma junta articulada for empregada, a haste de acionamento giratória pode ser rígida. Como pode ser visto mais particularmente nas Figuras 148 e 149, a haste de acionamento giratória 2870 tem uma cabeça de acionamento giratória 2872 formada na mesma ou fixada à mesma que tem uma primeira cremalheira 2874 formada na mesma. Além disso, a cabeça de acionamento giratória 2872 tem adicionalmente uma segunda cremalheira 2876 formada na mesma para o engate engrenado seletivo com uma engrenagem deslocadora 2882 fixada a uma haste deslocadora giratória 2880.

[000352] A haste deslocadora 2880 pode compreender qualquer um dos conjuntos de haste de acionamento giratória descritos acima e se estende através do conjunto de haste alongada para formar uma interface operacional com uma porção de montagem da ferramenta 300 (se o atuador de extremidade 2800 for acionado por um sistema robótico) ou o conjunto de cabo (se o atuador de extremidade for operado manualmente). Em qualquer caso, a haste deslocadora 2800 é configurada para receber movimentos de deslocamento longitudinal para mover longitudinalmente a engrenagem deslocadora 2882 dentro da cabeça de acionamento giratória 2872 e movimentos de acionamento giratórios para girar a engrenagem deslocadora 2882, conforme será discutido em mais detalhes abaixo.

[000353] Conforme pode ser adicionalmente visto nas Figuras 148 e 149, o conjunto de transmissão giratória 2860 inclui adicionalmente um conjunto de engrenagem de transferência 2890 que tem um corpo 2892, do qual uma porção é giratoriamente apoiada dentro de uma cavidade 2873 na cabeça de acionamento giratória 2872. O corpo 2892 tem um fuso 2894 que se estende de modo giratório através de um orifício de montagem de fuso 2838 formado em um anteparo 2836 na caixa de conectores do atuador de extremidade 2832. O corpo 2892 tem adicionalmente uma cremalheira deslocadora 2896 formada no mesmo para o engate engrenado seletivo com a engrenagem deslocadora 2882 na haste deslocadora giratória 2880. Uma engrenagem de transferência 2900 é montada em um fuso de engrenagem de transferência 2902 que se projeta a partir do corpo 2892 e é recebida de maneira deslizante dentro da fenda arqueada 2840 no anteparo 2836. Vide Figuras 155 e 156. A engrenagem de transferência 2900 está em engate engrenado com a primeira cremalheira 2874 formada na cabeça de acionamento giratória 2872. Como pode ser visto nas Figuras 153 a 156, a fenda arqueada 2840 que tem um detentor flexível disposto centralmente 2842 que se projeta na mesma. O detentor 2842 é formado sobre uma manta 2844 formada por uma fenda de alí-vio de detentor 2846 formada adjacente à fenda arqueada 2840, conforme mostrado na Figura 155.

[000354] A haste de fechamento giratória 2910 tem uma porção de rolamento 2912 que é giratoriamente apoiada através de uma abertura correspondente no anteparo 2836. A haste de fechamento giratória 2910 tem adicionalmente uma engrenagem motora de fechamento 2914 que é configurada para o engate engrenado seletivo com a engrenagem de transferência 2900. A haste de acionamento de implemento 1300 tem, também, uma engrenagem motora de implemento 1302 que é configurada para o engate engrenado seletivo com a engrenagem de transferência 2900.

[000355] A operação do atuador de extremidade 2800 será agora explicada com referência às Figuras 148 a 155. As Figuras 148 e 149 ilustram o atuador de extremidade 2800 com o conjunto de bigorna 2810 na posição aberta. Para mover o conjunto de bigorna 2810 para a posição fechada mostrada na Figura 150, a haste deslocadora 2880 está situada de modo que a engrenagem deslocadora 2882 fique em engate engrenado com a cremalheira deslocadora 2896 no corpo 2892. A haste deslocadora 2880 pode ser girada para fazer com que o corpo 2892 gire para colocar a engrenagem de transferência 2900 em engate engrenado com a engrenagem motora de fechamento 2914 na haste de fechamento 2910. Vide Figura 153. Quando nessa posição, o detentor de travamento 2842 retém o fuso de engrenagem de transferência 2902 nessa posição. Depois disso, a haste de acionamento giratória 2870 é girada para aplicar o movimento giratório à engrenagem de transferência 2900, o que, por fim, gira a haste de fechamento 2910. À medida que a haste de fechamento 2910 é girada, uma porção de fuso giratória 2916 que está em engate com o pino de fechamento 2818 no conjunto de bigorna 2810 resulta no conjunto de bigorna 2810 que se move de maneira proximal, fazendo com que o conjunto de bigorna 2810 gire sobre o pino-pivô de bigorna 1201’ no membro de disparo 1200’. Tal ação faz com que o conjunto de bigorna 2810 se- ja articulado para a posição fechada mostrada na Figura 150. Quando o médico deseja acionar o membro de disparo 1200’ distalmente para baixo do canal alongado 2830, a haste deslocadora 2880 é novamente girada para articular o fuso de engrenagem de transferência 2902 para a posição mostrada na Figura 154. Novamente, o detentor de trava- mento 2842 retém o fuso de engrenagem de transferência 2902 nessa posição. Depois disso, a haste de acionamento giratória 2870 é girada para aplicar o movimento giratório à engrenagem motora 1302 na haste de acionamento de implemento 1300. A rotação da haste de acionamento de implemento 1300 em uma direção faz com que o membro de disparo 1200’ seja acionado na direção distal "DD". A rotação da haste de acionamento de implemento 1300 em uma direção oposta fará com que o membro de disparo 1200’ seja retraído na direção proximal "PD". Dessa forma, nas aplicações em que o membro de disparo 1200’ é configurado para cortar e disparar grampos dentro de um cartucho de grampos montado no canal alongado 2830, depois que o membro de disparo 1200’ é movido para sua posição mais distal dentro do canal alongado 2830, o movimento de acionamento giratório aplicado à haste de acionamento de implemento 1300 pelo conjunto de haste de acionamento giratória 2870 é invertido para retrair o membro de disparo 1200’ de volta para sua posição inicial mostrada na Figura 150. Para liberar o tecido alvo do atuador de extremidade 2800, o médico gira novamente a haste deslocadora 2800 para mais uma vez colocar a engrenagem de transferência 2900 em engate engrenado com a engrenagem motora 2914 na haste de acionamento de fechamento 2910. Depois disso, um movimento giratório reverso é aplicado à engrenagem de transferência 2900 pela haste de acionamento giratória 2870 para fazer com que a haste de acionamento de fechamento 2910 gire o fuso de acionamento 2916 e, assim, fazer com que o conjunto de bigorna 2810 se mova distalmente e gire para a posição aber- ta mostrada nas Figuras 148 e 149. Quando o médico deseja girar todo o atuador de extremidade 2800 em torno do eixo longitudinal "LT- LT" da ferramenta, a haste deslocadora é longitudinalmente deslocada para colocar a engrenagem deslocadora 2882 em engate engrenado simultaneamente com a segunda cremalheira 2876, na cabeça de acionamento giratória 2872, e a cremalheira deslocadora 2896, no corpo de engrenagem de transferência 2892, conforme mostrado na Figura 152. Depois disso, a rotação da haste de acionamento giratória 2880 faz com que todo o atuador de extremidade 2800 gire em torno do eixo longitudinal "LT-LT" da ferramenta em relação ao tubo conector do atuador de extremidade 720.

[000356] As Figuras 157 a 170 ilustram outra modalidade de atuador de extremidade 3000 que emprega movimentos do tipo tração para abrir e fechar o conjunto de bigorna 3010. O conjunto de bigorna 3010 é suportado de modo móvel sobre um canal alongado 3030 para o movimento seletivo entre uma posição aberta (Figuras 168 e 169) e uma posição fechada (Figuras 157, 160 e 170). O canal alongado 3030 pode ser substancialmente idêntico ao canal alongado 1020 descrito acima, exceto pelas diferenças discutidas abaixo. O canal alongado 3030 pode ser acoplado a uma caixa de transmissão do atuador de extremidade 1010 da maneira descrita acima. A caixa de transmis-são do atuador de extremidade 1010 pode também ser acoplada a um tubo conector do atuador de extremidade 720 pelo anel de rolamento 734, conforme descrito acima. Como pode ser visto na Figura 157, a caixa de transmissão do atuador de extremidade 1010 pode sustentar uma disposição de acionamento 748 e transmissão giratória 750, conforme descrito acima.

[000357] Como pode ser visto na Figura 160, o conjunto de bigorna 3010 inclui um par de pinos giratórios de bigorna 3012 (somente um pino giratório pode ser visto na Figura 160) que são recebidos de mo- do móvel dentro de fendas de pino giratório correspondentes 3032 formadas no canal alongado 3030. O lado inferior do conjunto de bigorna 2810 tem adicionalmente um entalhe de abertura de bigorna 3016 formado no mesmo para o engate pivotante com as aletas superiores 1208 no membro de disparo 3100. Vide Figura 168. O membro de disparo 3100 pode ser substancialmente idêntico ao membro de disparo 1200 descrito acima, exceto pelas diferenças observadas. Na modalidade ilustrada, o atuador de extremidade 3000 inclui adicionalmente uma mola de bigorna 3050 que é configurada para aplicar uma força de alteração sobre os pinos giratórios de bigorna 3012. Uma forma de mola de bigorna 3050 é ilustrada na Figura 159. Como pode ser visto nessa figura, a mola de bigorna 3050 pode ser fabricada a partir de um fio metálico e ter dois braços de mola opostos 3052 que são configurados para afetar os pinos giratórios de bigorna 3012 quando os pinos giratórios de bigorna são recebidos dentro de suas respectivas fendas de pino giratório 3032. Além disso, conforme pode ser adicionalmente visto na Figura 159, a mola de bigorna 3050 tem dois laços de montagem 3054 formados na mesma que são adaptados para serem sustentados de modo móvel em pinos de mola correspondentes 3034 formados no canal alongado 3030. Vide Figura 158. Conforme será discutido mais completamente abaixo, a mola de bigorna 3050 é configurada para revolver nos pinos de mola 3034 dentro do canal alongado 3030. Conforme pode ser mais particularmente visto na Figura 158, uma porção 3035 de cada parede lateral do canal alongado é rebaixada para fornecer espaço para o movimento da mola de bigorna 3050.

[000358] Como pode ser visto nas Figuras 157 e 160 a 170, o atua- dor de extremidade 3000 inclui adicionalmente um tubo de fechamento 3060 que é suportado de modo móvel no canal alongado 3030 para o movimento longitudinal seletivo sobre o mesmo. Para facilitar o movi- mento longitudinal do tubo de fechamento 3060, a modalidade representada nas Figuras 157 e 160 a 170 inclui um solenoide de fechamento 3070 que é ligado ao tubo de fechamento 3060 por um braço de ligação 3072 que é preso de maneira pivotante ou de outro modo fixado ao tubo de fechamento 3030. Quando o solenoide é atuado, o braço de ligação 3072 é acionado na direção distal, o que aciona o tubo de fechamento 3060 distalmente na extremidade do canal alongado 3030. À medida que se move distalmente, o tubo de fechamento 3060 faz com que o conjunto de bigorna 3010 revolva para uma posição fechada. Em uma modalidade alternativa, o solenoide pode compreen-der um solenoide anular montado na extremidade distal da caixa de transmissão do atuador de extremidade 1010. O tubo de fechamento seria fabricado a partir de um material metálico que poderia ser magneticamente atraído e repelido pelo solenoide anular para resultar no movimento longitudinal do tubo de fechamento.

[000359] Em ao menos uma forma, o atuador de extremidade 3060 inclui adicionalmente um sistema de travamento de bigorna exclusivo 3080 para reter o conjunto de bigorna 3010 travado em posição, quando o mesmo é fechado sobre o tecido alvo. Em uma forma, como pode ser visto na Figura 157, o sistema de travamento de bigorna 3080 inclui uma barra de trava de bigorna 3082 que se estende transversalmente através do canal alongado 3030 de modo que as extremidades do mesmo sejam recebidas dentro de aberturas de barra de trava correspondentes 3036 formadas no canal alongado 3030. Vide Figura 158. Com referência à Figura 161, quando o tubo de fechamento 3060 está em sua posição "fechada" mais distal, as extremidades da barra de trava 3082 se projetam lateralmente para fora através das abertu-ras de barra de trava 3036 e se estendem além da extremidade proximal do tubo de fechamento 3060 para evitar que o mesmo se mova de maneira proximal para fora da posição. A barra de trava 3082 é confi- gurada para engatar um contato do solenoide 3076 sustentado na caixa de transmissão do atuador de extremidade 1010. O contato do solenoide 3076 é ligado por fio a um sistema de controle para controlar o solenoide 3070. O sistema de controle inclui uma fonte de energia elétrica suprida por uma bateria ou outra fonte de energia elétrica no sistema robótico ou conjunto de cabo, qualquer que seja o caso.

[000360] O membro de disparo 3100 é posicionado de modo giratório em uma haste de acionamento de implemento 1300 que é giratoria- mente apoiada dentro de um canal alongado 2830 que é configurado para sustentar um cartucho de grampos cirúrgicos no mesmo (não mostrado). A haste de acionamento de implemento 1300 tem um segmento de rolamento 1304 formado na mesma que é sustentado de modo giratório em um mancal de bucha 2834 formado na caixa de conectores do atuador de extremidade 2832 e forma uma interface operacional com a transmissão giratória 750 da maneira descrita acima. A rotação da haste de acionamento de implemento 1300 em uma direção faz com que o membro de disparo 3100 seja acionado distalmente através do canal alongado 3030 e a rotação da haste de acionamento de implemento 1300 em uma direção de rotação oposta fará com que o membro de disparo 1200" seja retraído na direção proximal "PD". Como pode ser visto nas Figuras 157 e 160 a 170, o membro de disparo 3100 tem uma barra de atuação 3102 configurada para engatar a barra de trava 3082, conforme será discutido em mais detalhes abaixo.

[000361] O sistema de travamento de bigorna 3080 inclui adicionalmente um conjunto de tração de bigorna 3090 para puxar seletivamente a bigorna para o engate de travamento por cunha com o tubo de fechamento 3060, depois que o tubo de fechamento 3060 é movido para sua posição mais distal, na qual a extremidade distal do tubo de fechamento 3060 está em contato com um ressalto de bigorna 3013 formado no conjunto de bigorna 3010. Em uma forma, o conjunto de tração de bigorna 3090 inclui um par de cabos de tração de bigorna 3092 que são fixados à extremidade proximal do conjunto de bigorna 3010 e se projetam de maneira proximal através do conjunto de haste alongada até a porção de montagem da ferramenta ou conjunto de cabo, qualquer que seja o caso. Os cabos de tração 3092 podem ser fixados a um mecanismo atuador no conjunto de cabo, ou serem acoplados a um dos sistemas de acionamento na porção de montagem da ferramenta que é configurada para aplicar tensão aos cabos 3092.

[000362] A operação do atuador de extremidade 3000 será agora descrita. As Figuras 168 e 169 ilustram o conjunto de bigorna 3010 em posição aberta. A Figura 168 ilustra o membro de disparo 3100 em posição mais proximal, em que um novo cartucho de grampos (não mostrado) pode ser montado no canal alongado 3030. O tubo de fechamento 3060 também está em sua posição não atuada mais proximal. Além disso, como pode ser visto na Figura 167, quando o membro de disparo 3100 está em sua posição mais proximal, a barra de atuação 3102 forçou a barra de trava para o engate com o contato do solenoide 3076, o que permite que o solenoide seja ativado para a próxima se-quência de fechamento. Dessa forma, para começar o processo de fe-chamento, a haste de acionamento giratória 752 é atuada para mover o membro de disparo 3100 para sua posição inicial ilustrada na Figura 169. Quando nessa posição, a barra de atuação 3102 moveu-se na direção proximal o suficiente para que a barra de trava 3082 saia do engate com o contato do solenoide 3076, de modo que, quando a energia é suprida para o circuito de controle do solenoide, o tirante do solenoide 3072 seja estendido. A energia de controle é então aplicada - automaticamente ou através de um comutador ou outro mecanismo de controle no conjunto de cabo -, ao solenoide 3070, o que move o tubo de fechamento 3060 distalmente até que a extremidade distal do tubo de fechamento 3060 entre em contato com o ressalto 3013 no conjunto de bigorna 3010 para fazer com que o conjunto de bigorna revolva fechado sobre o membro de disparo 1200", conforme mostrado na Figura 162. Como pode ser visto nessa figura, a barra de trava 3082 é posicionada para impedir o movimento do tubo de fechamento 3060 na direção proximal. Quando nessa posição, o médico, então, aplica tensão aos cabos de tração 3092 para puxar a extremidade proximal do conjunto de bigorna 3010 para o engate em cunha com o tubo de fechamento 3060 para travar o conjunto de bigorna 3010 na posição fechada. Depois disso, o membro de disparo 1200" pode ser acionado na direção distal através do tecido preso no atuador de extremidade 3000. Depois que o processo de disparo é completado. A haste de acionamento de implemento é girada em uma direção oposta para retornar o membro de disparo 3100 para sua posição inicial, na qual a barra de atuação 3102 entrou em contato mais uma vez com a barra de trava 3082 para flexionar a mesma em contato com o contato do solenoide 3076 e para puxar as extremidades da barra de trava 3082 para as aberturas 3036 no canal alongado 3030. Nessa posição, quando a energia é suprida para o sistema de controle de solenoide, o solenoide 3070 retrai o tubo de fechamento 3060 na direção proximal para sua posição aberta ou inicial mostrada nas Figuras 167 e 168. À medida que o tubo de fechamento 3060 se move de maneira proximal para fora do engate com o conjunto de bigorna 3010, a mola de bigorna 3050 aplica uma força de alteração aos pinos giratórios de bigorna 3012 para mover o conjunto de bigorna para a posição aberta mostrada na Figura 168.

[000363] As Figuras 171 a 178 ilustram outro conjunto de haste alongada 3200 exemplificador que tem outra disposição exemplificado- ra de acoplador de desengate rápido 3210 no mesmo. Em ao menos uma forma, por exemplo, a disposição de acoplador de desengate rápido 3210 inclui um elemento acoplador proximal 3212 sob a forma de um segmento externo proximal do tubo 3214 que, em uma disposição, pode ter um segmento de engrenagem tubular 354 no mesmo que é configurado para formar uma interface com o primeiro sistema de acionamento 350 da maneira descrita acima, quando o dispositivo deve ser controlado roboticamente. Em outra modalidade, contudo, o segmento externo proximal do tubo 3214 pode formar uma interface com um bocal de rotação manualmente atuável 2512 montado em um conjunto de cabo da maneira descrita acima. Conforme discutido acima, o primeiro sistema de acionamento 350 em uma aplicação controlada roboticamente ou o bocal de rotação 2512 em uma disposição portátil serve para girar o conjunto de haste alongada 3200 e o atuador de extremidade acoplado operacionalmente ao mesmo em torno do eixo longitudinal "LT-LT" da ferramenta. Vide Figura 171. O segmento externo proximal do tubo 3214 tem uma porção de extremidade distal "rebaixada" 3216 que é configurada para receber um anel de trava- mento na mesma.

[000364] Na modalidade exemplificadora representada nas Figuras 171 a 178, o conjunto de haste alongada 3200 inclui um segmento proximal da haste de acionamento 380" que pode ser substancialmente idêntico ao segmento proximal da haste de acionamento 380 descrito acima, exceto pelas diferenças discutidas abaixo, e ser configurado para receber movimentos giratórios de controle e axiais pelo sistema robótico ou conjunto de cabo das diversas maneiras reveladas no presente documento. A modalidade ilustrada pode ser usada com uma junta articulada 700, conforme descrito acima, e incluir cabos de articulação 434 e 454 que podem ser acoplados aos acionamentos de con-trole de articulação das diversas maneiras descritas no presente documento. Um material de carga proximal 3220 é fornecido dentro do segmento externo proximal do tubo 3214 para fornecer suporte axial para as porções terminais de cabo de articulação 434A, 434B, 454A, 454B. Cada porção terminal do cabo de articulação 434A, 434B, 454A, 454B se estende através de uma passagem de articulação proximal 3222 correspondente fornecida através do material de carga proximal 3220. Cada porção terminal do cabo de articulação 434A, 434B, 454A, 454B tem adicionalmente uma presilha de articulação proximal 3224 fixada à mesma que é configurada para deslizar dentro da passagem de articulação correspondente 3222. As presilhas de articulação pro- ximais 3224 podem ser fabricadas a partir de material polimérico ou metálico e cada uma tem um par de braços de presilha flexíveis 3226 que têm, cada um, um gancho prendedor 3228 formado na mesma. De modo semelhante, o segmento proximal da haste de acionamento 380" é recebido de modo móvel em uma passagem de haste 3230 no material de carga proximal 3220. Uma presilha de conexão de haste de acionamento 3240 no mesmo. Em uma forma exemplificadora, a presilha de conexão de haste de acionamento 3240 é formada com uma porção de conector tubular central 3242 e dois braços de presilha flexíveis 3244 na mesma que têm, cada um, um gancho prendedor 3248 no mesmo.

[000365] Conforme pode ser adicionalmente visto nas Figuras 171, 172 e 176 a 178, a disposição de desengate rápido 3210 inclui adicionalmente um elemento acoplador distal 3250 sob a forma de um segmento de tubo externo distal 3252 que é substancialmente similar à porção externa distal do tubo 231 descrita acima, exceto pelo fato de que o segmento de tubo externo distal 3252 inclui uma porção de extremidade proximal rebaixada 3254. O segmento de tubo externo distal 3252 é acoplado operacionalmente a um atuador de extremidade 1000 dos diversos tipos revelados no presente documento e inclui um segmento distal da haste de acionamento 540" que pode ser substancial-mente similar ao segmento distal da haste de acionamento 540 descrito acima, exceto pelas diferenças observadas acima. Um material de carga distal 3260 é fornecido dentro do segmento de tubo externo distal 3252 para fornecer suporte axial para os segmentos de cabo de articulação distais 444, 445, 446, 447. Cada segmento de cabo de articulação distal 444, 445, 446, 447 se estende através de uma passagem de articulação distal correspondente 3262 fornecida através do material de carga distal 3260. Cada segmento de cabo de articulação distal 444, 445, 446, 447 tem adicionalmente uma coluna do tipo baioneta de articulação distal 3270 fixada ao mesmo que é configurada para deslizar entre os braços de presilha 3226 da presilha de articulação proximal correspondente 3224. Cada coluna do tipo baioneta de articulação distal 3270 é configurada para ser retentivamente engatada pelos ganchos prendedores 3228 nos braços de presilha correspondentes 3226. De modo semelhante, o segmento distal da haste de acionamento 540" é recebido de modo móvel em uma passagem de haste distal 3264 no material de carga distal 3260. Uma coluna do tipo baioneta de haste de acionamento distal 3280 é fixada à extremidade proximal do segmento distal da haste de acionamento 540" de modo que possa projetar-se de maneira proximal além das colunas do tipo baioneta de articulação distal 3270. A Figura 172 ilustra a posição da colu-na do tipo baioneta de haste de acionamento distal 3280 (em linhas tracejadas) em relação às colunas do tipo baioneta de articulação distal 3270. A coluna do tipo baioneta de haste de acionamento distal 3280 é configurada para ser retentivamente engatada pelos ganchos prendedores 3248 nos braços de presilha correspondentes 3244 na presilha de conexão de haste de acionamento 3240.

[000366] Como pode ser visto nas Figuras 171 a 178, a disposição exemplificadora de acoplador de desengate rápido 3210 inclui adicionalmente um anel de trava axialmente móvel 3290 que é posicionado de modo móvel na porção de extremidade proximal rebaixada 3254 do segmento de tubo externo distal 3252. Conforme pode ser mais parti- cularmente visto na Figura 174, uma forma do anel de trava 3290 inclui uma luva de trava externa 3292 que é dimensionada para ser recebida de maneira deslizante nas porções rebaixadas 3216, 3254 do segmento externo proximal do tubo 3214 e do segmento de tubo externo distal 3254, respectivamente. A luva de trava externa 3292 é acoplada ao corpo de trava central 3294 por uma ponte 3295. A ponte 3295 é configurada para deslizar através de uma fenda distal 3255 na porção rebaixada 3254 do segmento de tubo externo distal 3254, assim como uma fenda proximal 3217 na porção rebaixada 3216 do segmento externo proximal do tubo 3214 que é recebida de maneira deslizante dentro da porção de extremidade proximal rebaixada 3254 do segmento de tubo externo distal 3252 e pode também se estender de maneira deslizante na porção rebaixada 3216 do segmento externo proximal do tubo 3214. Conforme pode ser adicionalmente visto na Figura 174, o corpo de trava central 3294 tem uma pluralidade de passagens 3296 para receber as presilhas e colunas de articulação através das mesmas. De modo semelhante, o corpo de trava central 3294 tem uma passagem de haste de acionamento central 3298 para receber de modo móvel o segmento distal da haste de acionamento 540" na mesma.

[000367] O uso da disposição exemplificadora de acoplador de de-sengate rápido 3210 será agora descrito. Com referência primeiramente às Figuras 171 e 172, o elemento acoplador distal 3250 é axialmente alinhado com o elemento acoplador proximal 3212, de modo que a ponte 3295 seja alinhada com a fenda 3217 na porção rebaixada 3216 do segmento externo proximal do tubo 3214 e a coluna do tipo baioneta de haste de acionamento distal 3280 é alinhada com a porção de conector tubular central 3242 na presilha de conector de haste de acionamento proximal 3240. Depois disso, o elemento acoplador distal 3250 é colocado em engate contíguo com o elemento acoplador proximal 3212 para fazer com que a coluna do tipo baioneta de haste de acionamento distal 3280 deslize no segmento tubular central 3214 e, por fim, no engate retentor com os ganchos prendedores 3248 na presilha de conector de haste de acionamento proximal 3240. Tal ação também faz com que cada coluna de conector do tipo baioneta de articulação distal 3270 seja retentivamente engatada pelos ganchos prendedores 3228 nas presilhas de conector de articulação proximal 3224, conforme mostrado nas Figuras 176. Será observado que, à medida que a coluna do tipo baioneta de haste de acionamento distal 3280 é inserida entre os braços de presilha 3244, os braços de presilha 3244 flexionam para fora até que os ganchos prendedores 3248 engatem um ressalto em formato de ombro 3281 na coluna 3280. De modo semelhante, à medida que cada uma das colunas do tipo baioneta de ar-ticulação distal 3270 é inserida entre seus braços de conector corres-pondentes 3226, os braços de conector 3226 flexionam para fora até que os ganchos prendedores 3228 engatem um ressalto em formato de ombro 3271 na coluna 3270. Depois de o segmento distal da haste de acionamento 540" ser conectado ao segmento proximal da haste de acionamento 380" e os segmentos de cabo de articulação distais 444, 445, 446, 447 serem conectados às porções terminais de cabo de articulação 434A, 434B, 454A, 454B, respectivamente, o usuário pode, então, deslizar a luva de trava externa 3292 de maneira proximal à posição mostrada nas Figuras 177 e 178. Quando nessa posição, o corpo de trava central 3294 impede que os braços de presilha 3244, 3226 flexionem para fora para travar, assim, o elemento acoplador distal 3250 ao elemento acoplador proximal 3212. Para desconectar o elemento acoplador distal 3250 do elemento acoplador proximal 3212, o usuário move a luva de trava externa 392 para a posição mostrada nas Figuras 175 e 176 e, depois disso, puxa os elementos acopladores 3250, 3212 separadamente. À medida que os movimentos de separação axiais opostos são aplicados aos elementos acopladores 3250, 3212, os braços de presilha 3244 e 3226 são permitidos a flexionar para fora do engate com a coluna do tipo baioneta de haste de acionamento distal e as colunas do tipo baioneta de articulação distal, respectivamente.

EXEMPLOS NÃO LIMITADORES

[000368] Uma forma exemplificadora compreende uma ferramenta cirúrgica para o uso com um sistema robótico que inclui um conjunto de acionamento da ferramenta que é acoplada de maneira operacional a uma unidade de controle do sistema robótico que opera por meio de comandos de entrada inseridos por um operador e é configurado para gerar roboticamente movimentos de saída. Em ao menos uma forma exemplificadora, a ferramenta cirúrgica inclui um sistema de acionamento que é configurado para formar uma interface com uma porção correspondente do conjunto de acionamento da ferramenta do sistema robótico para receber os movimentos de saída gerados roboticamente a partir da mesma. Um conjunto de haste de acionamento forma uma interface operacional com o sistema de acionamento e é configurado para receber os movimentos de saída gerados roboticamente a partir do sistema de acionamento e aplicar os movimentos de controle a um atuador de extremidade cirúrgico que forma uma interface operacional com o conjunto de haste de acionamento. Um sistema de controle manualmente atuável forma uma interface operacional com o conjunto da haste de acionamento para aplicar seletivamente os movimentos de controle gerados manualmente ao conjunto de haste de acionamento.

[000369] Em conjunto com outra forma exemplificadora geral, é fornecida uma ferramenta cirúrgica para o uso com um sistema robótico que inclui um conjunto de acionamento da ferramenta que é acoplada de maneira operacional a uma unidade de controle do sistema robótico que é operado por meio de comandos de entrada inseridos por um operador e é configurado para fornecer ao menos um movimento gira- tório de saída para ao menos uma porção de corpo giratória sustentada no conjunto de acionamento da ferramenta. Em ao menos uma forma exemplificadora, a ferramenta cirúrgica inclui um atuador de extremidade cirúrgico que compreende ao menos uma porção de componente que é seletivamente móvel entre a primeira e a segunda posições em relação a ao menos uma outra porção de componente da mesma, em resposta aos movimentos de controle aplicados à mesma. Um conjunto de haste alongada é operacionalmente acoplado ao atu- ador de extremidade cirúrgico e compreende ao menos uma porção acionada por engrenagem que está em comunicação operacional com a ao menos uma porção de componente seletivamente móvel. Uma porção de montagem da ferramenta é operacionalmente acoplada ao conjunto de haste alongada e é configurada para formar uma interface operacional com o conjunto de acionamento da ferramenta quando acoplado à mesma. Ao menos uma forma exemplificadora compreende, adicionalmente, uma porção de montagem da ferramenta que compreende um elemento movido que é sustentado de modo giratório na porção de montagem da ferramenta e é configurada para acionar o engate com uma porção correspondente dentre ao menos as porções de corpo giratório do conjunto de acionamento da ferramenta para receber movimentos giratórios de saída correspondentes a partir da mesma. Um sistema de acionamento está em engate operacional com o elemento movido para aplicar movimentos de atuação gerados robo- ticamente ao mesmo para fazer com que a porção correspondente dentre ao menos as porções acionadas por engrenagem para aplicar ao menos um movimento de controle ao componente seletivamente móvel. Um sistema reversor manualmente atuável forma uma interface operacional com o conjunto de haste alongada para aplicar seletiva-mente movimentos de controle gerados manualmente ao mesmo.

[000370] De acordo com outra forma geral exemplificadora, é forne- cida uma ferramenta cirúrgica para o uso com um sistema robótico que inclui um conjunto de acionamento da ferramenta que é acoplado de maneira operacional a uma unidade de controle do sistema robótico que é operado por meio de comandos de entrada inseridos por um operador e é configurado para gerar roboticamente movimentos giratórios de saída. Em ao menos uma forma exemplificadora, a ferramenta cirúrgica compreende um sistema de acionamento giratório que é con-figurado para formar uma interface com uma porção correspondente do conjunto de acionamento da ferramenta do sistema robótico para receber os movimentos giratórios de saída gerados roboticamente a partir da mesma. Um conjunto de haste de acionamento giratória forma uma interface operacional com o sistema de acionamento giratório e é configurado para receber os movimentos giratórios de saída gerados roboticamente a partir do sistema de acionamento giratório e aplicar movimentos de acionamento giratórios a um atuador de extremidade cirúrgico que forma uma interface operacional com o conjunto da haste de acionamento giratória. Um sistema reversor manualmente atuável forma uma interface operacional com o conjunto da haste de acionamento giratória para aplicar seletivamente movimentos de acionamento giratórios gerados manualmente ao conjunto de haste de aci-onamento giratória.

[000371] Outra forma exemplificadora compreende um dispositivo de grampeamento cirúrgico que inclui um conjunto de haste alongada que tem uma extremidade distal e define um eixo longitudinal da ferramenta. O dispositivo inclui adicionalmente um atuador de extremidade que compreende um conjunto de canal alongado que inclui uma porção que é configurada para suportar operacionalmente um cartucho de grampos cirúrgicos na mesma. Uma bigorna é sustentada de modo móvel em relação ao conjunto de canal alongado. O dispositivo de grampeamento cirúrgico compreende, adicionalmente, uma junta gira- tória que acopla o conjunto de canal alongado à extremidade distal do conjunto de haste alongada para facilitar a rotação seletiva do conjunto de canal alongado em torno do eixo longitudinal da ferramenta em relação à extremidade distal do conjunto de haste alongada.

[000372] Outra forma exemplificadora compreende um conjunto de junta com sustentação giratória para acoplar uma primeira porção de um instrumento cirúrgico a uma segunda porção de um instrumento cirúrgico. Em ao menos uma forma exemplificadora, o conjunto de junta com sustentação giratória compreende uma primeira pista anular na primeira porção e uma segunda pista anular na segunda porção e que é configurada para o alinhamento substancial com a primeira pista anular, quando a segunda porção é unida com a primeira porção. Um anel de rolamento é sustentado dentro da primeira e segunda pistas anulares.

[000373] Em conjunto com outra forma geral exemplificadora, é fornecido um conjunto de junta com sustentação giratória para acoplar um atuador de extremidade cirúrgico a um conjunto de haste alongada de um instrumento cirúrgico. Em ao menos uma forma exemplificado- ra, o conjunto de junta com sustentação giratória compreende uma porção de conector em formato cilíndrico no atuador de extremidade cirúrgico. Uma primeira pista anular é fornecida na circunferência da porção do conector. Um soquete é fornecido na haste alongada e é dimensionado para receber a porção de conector em formato cilíndrico no mesmo, de modo que a porção de conector em formato cilíndrico possa girar livremente em relação ao soquete. Uma segunda pista anular é fornecida em uma parede interna do soquete e é configurada para o alinhamento substancial com a primeira pista anular, quando a porção de conector em formato cilíndrico é recebida dentro do soque- te. Uma abertura é fornecida no soquete em comunicação com a segunda pista anular. Um elemento de anel de rolamento que tem uma extremidade livre pode ser inserido através da abertura na primeira e segunda pistas anulares alinhadas.

[000374] Em conjunto com outra forma geral exemplificadora, é fornecido um método para acoplar de modo giratório uma primeira porção de um instrumento cirúrgico a uma segunda porção de um instrumento cirúrgico. Em diversas formas exemplificadoras, o método compreende formar uma primeira pista anular na primeira porção e formar uma segunda pista anular na segunda porção. O método inclui, ainda, inserir a primeira porção na segunda porção de modo que a primeira e a segunda pistas anulares fiquem em alinhamento substancial e inserir um anel de rolamento dentro da primeira e segunda pistas anulares alinhadas.

[000375] Outra forma exemplificadora compreende um conjunto de haste de acionamento para um instrumento cirúrgico que inclui uma pluralidade de segmentos de junção interconectados de modo móvel que é interconectada para formar um tubo oco flexível. Um elemento retentor secundário flexível é instalado em engate retentor flexível com a pluralidade de segmentos de junção interconectados de modo móvel para reter os segmentos de junção de encaixe em engate interconec- tado móvel, ao mesmo tempo em que facilita a flexão do conjunto da haste de acionamento.

[000376] De acordo com outra forma exemplificadora geral, é fornecido um conjunto de haste de acionamento composto para um instrumento cirúrgico que inclui uma pluralidade de segmentos de junção in- terconectados de modo móvel que são cortados em um tubo oco por um laser e que tem uma extremidade distal e uma extremidade proximal. Um elemento retentor secundário flexível é instalado em engate retentor flexível com a pluralidade de segmentos de junção interconec- tados de modo móvel para reter os segmentos de junção de encaixe em engate interconectado móvel e, ao mesmo tempo, facilita a flexão do conjunto da haste de acionamento.

[000377] De acordo com ainda outra forma geral exemplificadora, é fornecido um conjunto de haste de acionamento para um instrumento cirúrgico que inclui uma pluralidade de segmentos de junção interco- nectados de modo móvel, em que ao menos alguns segmentos de junção compreendem uma porção de conector esférico que é formado a partir de suas superfícies substancialmente arqueadas. Uma porção de soquete é dimensionada para receber de modo móvel a porção de conector esférico de um segmento de junção contíguo na mesma. Uma passagem oca se estende através de cada porção de conector esférico para formar uma passagem através do conjunto da haste de acionamento. O conjunto de haste de acionamento pode incluir, também, um elemento retentor secundário flexível instalado em engate retentor flexível com a pluralidade de segmentos de junção interconecta- dos de modo móvel para reter os segmentos de junção em engate in- terconectado móvel, ao mesmo tempo em que facilita a flexão do conjunto da haste de acionamento.

[000378] Outra forma exemplificadora compreende um método para formar um conjunto de haste de acionamento flexível para um instrumento cirúrgico. Em diversas modalidades exemplificadoras, o método compreende fornecer uma haste oca e cortar uma pluralidade de segmentos de junção interconectados de modo móvel na haste oca com um laser. O método compreende, adicionalmente, instalar um elemento retentor secundário na haste oca para reter os segmentos de junção interconectados de modo móvel em engate interconectado móvel, ao mesmo tempo em que facilita a flexão do conjunto da haste de acionamento.

[000379] Em conjunto com outra forma exemplificadora, é fornecido um método para formar um conjunto de haste de acionamento flexível para um instrumento cirúrgico. Em ao menos uma modalidade exem- plificadora, o método compreende fornecer uma haste oca e cortar uma pluralidade de segmentos de junção interconectados de modo móvel na haste oca com um laser. Cada segmento de junção compreende um par de saliências opostas, em que cada saliência tem uma porção afunilada na circunferência externa que é recebida dentro de um soquete correspondente que tem uma porção de parede interna afunilada que coopera com a porção afunilada na circunferência externa da saliência correspondente para reter de modo móvel a saliência correspondente na mesma.

[000380] Outra forma geral exemplificadora compreende uma disposição de acionamento giratório para um instrumento cirúrgico que tem um atuador de extremidade cirúrgico acoplado operacionalmente ao mesmo. Em uma forma exemplificadora, a disposição de acionamento giratória inclui um sistema de acionamento giratório que é configurado para gerar movimentos de acionamento giratórios. Um conjunto de haste de acionamento forma uma interface operacional com o sistema de acionamento giratório e é móvel de maneira seletivamente axial entre uma primeira posição e uma segunda posição. Uma transmissão giratória forma uma interface operacional com o conjunto da haste de acionamento e o atuador de extremidade cirúrgico, de modo que quando o conjunto da haste de acionamento está na primeira posição axial, a aplicação de um dos movimentos de acionamento giratórios ao conjunto de haste de acionamento pelo sistema de acionamento giratório faz com que a transmissão giratória aplique um primeiro movimento giratório de controle ao atuador de extremidade cirúrgico, e quando o conjunto da haste de acionamento está na segunda posição axial, a aplicação do movimento de acionamento giratório ao conjunto de haste de acionamento pelo sistema de acionamento giratório faz com que a transmissão giratória aplique um segundo movimento giratório de controle ao atuador de extremidade cirúrgico.

[000381] Em conjunto com outra forma geral exemplificadora, é fornecida uma ferramenta cirúrgica para o uso com um sistema robótico que inclui um conjunto de acionamento da ferramenta que é acoplada de maneira operacional a uma unidade de controle do sistema robótico que é operado por meio de comandos de entrada inseridos por um operador e é configurada para gerar movimentos de saída. Em ao menos uma forma exemplificadora, a ferramenta cirúrgica compreende uma porção de montagem da ferramenta que é configurada para formar uma interface operacional com uma porção do sistema robótico. Um sistema de acionamento giratório é sustentado operacionalmente pela porção de montagem da ferramenta e forma uma interface com o conjunto de acionamento da ferramenta para receber os movimentos de saída correspondentes a partir do mesmo. Um conjunto de haste alongada se estende operacionalmente a partir da porção de montagem da ferramenta e inclui um conjunto de haste de acionamento que forma uma interface operacional com o sistema de acionamento giratório. O conjunto de haste de acionamento é móvel de maneira seletivamente axial entre uma primeira posição e uma segunda posição. A ferramenta cirúrgica compreende, adicionalmente, um atuador de extremidade cirúrgico que é acoplado de modo giratório ao conjunto de haste alongada para a rotação seletiva em relação ao mesmo. Uma transmissão giratória forma uma interface operacional com o conjunto da haste de acionamento e o atuador de extremidade cirúrgico, de modo que quando o conjunto da haste de acionamento está na primeira posição axial, a aplicação de um dos movimentos de acionamento giratórios ao conjunto de haste de acionamento pelo sistema de acionamento giratório faz com que a transmissão giratória aplique um primeiro movimento giratório de controle ao atuador de extremidade cirúrgico, e quando o conjunto da haste de acionamento está na segunda posição axial, a aplicação do movimento de acionamento giratório ao conjunto de haste de acionamento pelo sistema de acionamento giratório faz com que a transmissão giratória aplique um segundo movimento giratório de controle ao atuador de extremidade cirúrgico.

[000382] Em conjunto com ainda outra forma geral exemplificadora, é fornecido um instrumento cirúrgico que compreende um conjunto de cabo e um motor de acionamento que é sustentado operacionalmente pelo conjunto de cabo. Um conjunto de haste alongada se estende operacionalmente a partir do conjunto de cabo e inclui um conjunto de haste de acionamento que forma uma interface operacional com o motor de acionamento e é móvel de maneira seletivamente axial entre uma primeira posição e uma segunda posição. Um atuador de extremidade cirúrgico é acoplado de modo giratório ao conjunto de haste alongada para a rotação seletiva em relação ao mesmo. Uma trans-missão giratória forma uma interface operacional com o conjunto da haste de acionamento e o atuador de extremidade cirúrgico, de modo que quando o conjunto da haste de acionamento está na primeira posição axial, a aplicação de um movimento de acionamento giratório ao conjunto de haste de acionamento pelo motor de acionamento faz com que a transmissão giratória aplique um primeiro movimento giratório de controle ao atuador de extremidade cirúrgico, e quando o conjunto da haste de acionamento está na segunda posição axial, a aplicação do movimento de acionamento giratório ao conjunto de haste de acionamento pelo motor de acionamento faz com que a transmissão giratória aplique um segundo movimento giratório de controle ao atuador de extremidade cirúrgico.

[000383] Diversas modalidades exemplificadoras também compreendem um sistema de travamento diferencial para um instrumento cirúrgico que inclui um atuador de extremidade cirúrgico que é alimentado por um conjunto de haste de acionamento giratória que é móvel entre uma pluralidade de posições axiais distintas. Em ao menos uma forma, o sistema de travamento diferencial compreende ao menos uma formação retentora no conjunto de haste de acionamento giratória que corresponde a cada uma das posições axiais distintas. Ao menos um elemento de travamento é operacionalmente sustentado em relação ao conjunto de haste de acionamento giratória para o engate re- tentivo com a ao menos uma formação retentora quando o conjunto da haste de acionamento giratória é movido para as posições axiais distintas associadas ao mesmo.

[000384] Em conjunto com outra forma geral exemplificadora, é fornecido um sistema de travamento diferencial para um instrumento cirúrgico que inclui um atuador de extremidade cirúrgico alimentado por um conjunto de haste de acionamento giratória que é móvel entre uma primeira posição axial e uma segunda posição axial. Em ao menos uma forma exemplificadora, o sistema de travamento diferencial compreende uma caixa de diferencial que forma uma interface operacional com o conjunto da haste de acionamento giratória e o atuador de extremidade cirúrgico. Ao menos um elemento de travamento ativado por mola operacionalmente sustentado pela caixa de diferencial para o engate retentivo com uma primeira porção do conjunto da haste de acionamento giratória, quando o conjunto da haste de acionamento giratória está na primeira posição axial, e o ao menos um elemento de travamento ativado por mola adicionalmente configurado para engatar retentivamente uma segunda porção do conjunto da haste de acionamento giratória quando o conjunto da haste de acionamento giratória está na segunda posição axial.

[000385] Em conjunto com mais outra forma geral exemplificadora, é fornecido um sistema de travamento diferencial para um instrumento cirúrgico que inclui um atuador de extremidade cirúrgico que é alimentado por um conjunto de haste de acionamento giratória que é móvel entre uma primeira posição axial e uma segunda posição axial. Em ao menos uma forma exemplificadora, o sistema de travamento diferencial compreende uma caixa de diferencial que forma uma interface operacional com o conjunto da haste de acionamento giratória e o atuador de extremidade cirúrgico. Ao menos um elemento de mola é fornecido em uma porção do conjunto da haste de acionamento giratória, sendo que cada elemento de mola define uma primeira posição retentora que corresponde à primeira posição axial do conjunto da haste de acionamento giratória e uma segunda posição retentora que corresponde à segunda posição axial do conjunto da haste de acionamento giratória. Um elemento de travamento é operacionalmente sustentado pela caixa de diferencial e corresponde a cada um dentre os ao menos um elementos de mola para o engate retentivo com o mesmo, de modo que o elemento de travamento engate retentivamente o elemento de mola correspondente na primeira posição retentora quando o conjunto da haste de acionamento giratória está na primeira posição axial, e o elemento de travamento engate retentivamente o elemento de mola correspondente na segunda posição retentora quando o conjunto da haste de acionamento giratória está na segunda posição axial.

[000386] Diversas outras modalidades exemplificadoras compreendem um instrumento cirúrgico que inclui um atuador de extremidade e um conjunto de trem de acionamento giratório proximal que é operacionalmente acoplado a uma fonte de movimentos giratórios de controle e axiais. O conjunto de trem de acionamento giratório proximal é longitudinalmente deslocável em resposta às aplicações dos movimentos de controle axiais ao mesmo. O instrumento cirúrgico inclui adicionalmente um conjunto de trem de acionamento giratório distal que é operacionalmente acoplado ao atuador de extremidade para aplicar os movimentos giratórios de controle ao mesmo. Um conjunto de trem de acionamento axial proximal é acoplado operacionalmente a outra fonte de movimentos de controle axiais. Um conjunto de trem de acionamen- to axial distal é operacionalmente acoplado ao atuador de extremidade para aplicar os movimentos de controle axiais ao mesmo. O instrumento compreende, adicionalmente, uma disposição de acoplamento para simultaneamente fixar e desprender o conjunto de trem de acionamento giratório proximal ao conjunto de trem de acionamento giratório distal e o conjunto de trem de acionamento axial proximal ao conjunto de trem de acionamento axial distal.

[000387] Em conjunto com outro aspecto geral, é fornecida uma disposição de acoplamento para fixar um atuador de extremidade que inclui uma pluralidade de conjuntos de trem de acionamento distal que são configurados para aplicar uma pluralidade de movimentos de controle ao atuador de extremidade aos conjuntos de trem de acionamento proximal correspondentes que se comunicam com uma fonte de movimentos de acionamento. Em uma forma exemplificadora, a disposição de acoplamento compreende uma formação de fixação proximal em uma extremidade distal de cada conjunto de trem de acionamento proximal e um elemento acoplador proximal que é configurado para suportar operacionalmente cada conjunto de trem de acionamento proximal no mesmo, de modo que as formações de fixação proximal no mesmo sejam retidas em alinhamento de acoplamento substancial. Uma formação de fixação distal é fornecida em uma extremidade proximal de cada conjunto de trem de acionamento distal. Cada formação de fixação distal é configurada para engatar operacionalmente uma formação de fixação proximal na extremidade distal de um trem de acionamento proximal correspondente, quando colocada em engate de acoplamento com o mesmo. Um elemento acoplador distal é operacionalmente acoplado ao atuador de extremidade e é configurado para suportar operacionalmente cada trem de acionamento distal no mesmo para reter as formações de fixação distais no mesmo em alinhamento de acoplamento substancial. Um anel de travamento é móvel de uma posição destravada, em que os conjuntos de trem de acionamento distal podem ser desacoplados dos conjuntos de trem de acionamento proximal correspondentes, para uma posição travada, em que os conjuntos de trem de acionamento distal são retidos em engate acoplado com seus conjuntos de trem de acionamento proximal correspondentes.

[000388] Em conjunto com outro aspecto geral, é fornecido um instrumento cirúrgico que inclui um atuador de extremidade que é configurado para executar atividades cirúrgicas em resposta aos movimentos de acionamento aplicados ao mesmo. Uma forma exemplificadora do instrumento inclui adicionalmente uma fonte de movimentos de acionamento e um primeiro conjunto de trem de acionamento proximal que forma uma interface operacional com a fonte de movimentos de acionamento para receber primeiros movimentos de acionamento correspondentes a partir da mesma. Um segundo conjunto de trem de acionamento proximal forma uma interface operacional com a fonte de movimentos de acionamento para receber segundos movimentos de acionamento correspondentes a partir da mesma. Um primeiro conjunto de trem de acionamento distal forma uma interface operacional com o atuador de extremidade e é configurado para receber os primeiros movimentos de acionamento correspondentes a partir do primeiro conjunto de trem de acionamento proximal, quando o mesmo está opera-cionalmente acoplado ao mesmo. Um segundo conjunto de trem de acionamento distal forma uma interface operacional com o atuador de extremidade e é configurado para receber os segundos movimentos de acionamento correspondentes a partir do segundo conjunto de trem de acionamento proximal, quando o mesmo está operacionalmente acoplado ao mesmo. O instrumento compreende, adicionalmente, uma disposição de acoplamento que inclui um primeiro elemento de acoplamento que sustenta operacionalmente o primeiro e o segundo con- juntos de trem de acionamento proximal no mesmo. A disposição de acoplamento inclui adicionalmente um segundo elemento de acoplamento que sustenta operacionalmente o primeiro e o segundo conjuntos de trem de acionamento distal no mesmo e é configurado para o alinhamento axial com o primeiro elemento de acoplamento, de modo que, quando o segundo elemento de acoplamento é axialmente alinhado com o primeiro elemento de acoplamento, o primeiro conjunto de trem de acionamento distal está em alinhamento axial com o primeiro conjunto de trem de acionamento proximal para o engate operacional com o mesmo, e o segundo conjunto de trem de acionamento distal está em alinhamento axial com o segundo conjunto de trem de acionamento proximal para o engate operacional com o mesmo. Um anel de travamento é posicionado de modo móvel em um dentre o primeiro e o segundo elemento de acoplamento e é configurado para se mover entre uma posição destravada, em que o primeiro e o segundo conjuntos de trem de acionamento distal são separáveis do primeiro e segundo conjuntos de trem de acionamento proximal, respectivamente, e uma posição travada, em que o primeiro e o segundo conjuntos de trem de acionamento distal são retidos em engate operacional com o primeiro e o segundo conjuntos de trem de acionamento proximal, respectivamente.

[000389] De acordo com outro aspecto geral, é fornecido um cartucho cirúrgico que inclui um corpo de cartucho que define uma trajetória através do mesmo para receber operacionalmente um membro de disparo de um instrumento cirúrgico. O cartucho cirúrgico inclui adicionalmente um elemento de alinhamento que é sustentado operacionalmente no corpo de cartucho e é configurado para mover o membro de disparo a partir de uma configuração não operacional, em que o membro de disparo é desalinhado com a trajetória a uma configuração operacional, em que o membro de disparo está em alinhamento com a tra- jetória quando o membro de disparo é acionado em contato com o mesmo.

[000390] De acordo com ainda outro aspecto geral, é fornecido um atuador de extremidade para um instrumento cirúrgico. Em ao menos uma forma, o atuador de extremidade compreende um elemento de suporte que tem uma fenda e um entalhe de bloqueio que é adjacente à fenda. O atuador de extremidade compreende, adicionalmente, um membro de disparo que é móvel entre uma configuração não operacional e uma configuração operacional, em que o membro de disparo é alinhado com a fenda e é estruturado para transladar na fenda, quando o mesmo está na configuração operacional e, em que o membro de disparo é engatado com o entalhe de bloqueio e desalinhado com a fenda quando o mesmo está na configuração não operacional.

[000391] Outra modalidade exemplificadora compreende um instrumento cirúrgico que inclui um canal alongado que é configurado para sustentar de maneira removível um cartucho no mesmo. Em ao menos uma forma, o cartucho compreende um corpo de cartucho e um elemento de alinhamento que é suportado de modo móvel dentro do corpo de cartucho para o movimento de uma primeira posição para uma segunda posição no mesmo. O instrumento cirúrgico também compreende um membro de disparo que é sustentado operacionalmente em relação ao canal alongado para o movimento entre uma posição inicial e uma posição final mediante a aplicação de movimentos de atuação ao mesmo. O membro de disparo é incapaz de se mover da posição inicial à posição final, exceto quando o membro de disparo está em engate operacional com o elemento de alinhamento no corpo de cartu-cho.

[000392] Outra modalidade exemplificadora compreende um atuador de extremidade para um instrumento cirúrgico. Em ao menos uma forma, o atuador de extremidade compreende um canal alongado que é configurado para sustentar de maneira removível um cartucho no mesmo. Um membro de disparo é sustentado operacionalmente em relação ao canal alongado para o movimento entre uma posição inicial e final. Uma haste de acionamento de implemento está em engate operacional com o membro de disparo para mover o membro de disparo entre as posições iniciais e finais mediante as aplicações de movimentos de atuação ao mesmo a partir de uma disposição de acionamento. A haste de acionamento de implemento é móvel de uma posição não operacional, em que a haste de acionamento de implemento está fora de engate operacional com a disposição de acionamento para uma posição operacional, em que a haste de acionamento de implemento está em engate operacional com a disposição de acionamento. O atuador de extremidade compreende, adicionalmente, um elemento de alinhamento que é suportado de modo móvel para o contato com a haste de acionamento de implemento para mover a haste de acionamento de implemento da posição não operacional para a posição operacional mediante a instalação de um cartucho no canal alongado.

[000393] Outra modalidade exemplificadora inclui um instrumento cirúrgico que compreende um canal alongado e um cartucho que é sustentado de maneira removível no canal alongado. Um membro de disparo é sustentado operacionalmente em relação ao canal alongado para o movimento entre uma posição inicial e final. Uma haste de acionamento de implemento está em engate operacional com o membro de disparo para mover o membro de disparo entre as posições iniciais e finais mediante as aplicações de movimentos de atuação ao mesmo a partir de uma disposição de acionamento. A haste de acionamento de implemento é móvel de uma posição não operacional, em que a haste de acionamento de implemento está fora de engate operacional com a disposição de acionamento para uma posição operacional, em que a haste de acionamento de implemento está em engate operacional com a disposição de acionamento. O instrumento cirúrgico compreende, adicionalmente, um elemento de alinhamento que é suportado de modo móvel para o contato com a haste de acionamento de implemento para mover a haste de acionamento de implemento da posição não operacional para a posição operacional mediante a instalação de um cartucho no canal alongado.

[000394] Os dispositivos aqui descritos podem ser projetados para serem descartados após único uso, ou os mesmos podem ser projetados para uso múltiplas vezes. Em qualquer dos casos, entretanto, o dispositivo pode ser recondicionado para reuso após ao menos um uso. O recondicionamento pode incluir qualquer combinação das etapas de desmontagem do dispositivo, seguido de limpeza ou substituição de peças particulares, e remontagem subsequente. Em particular, o dispositivo pode ser desmontado, e qualquer número de peças ou partes particulares do dispositivo podem ser seletivamente trocadas ou removidas, em qualquer combinação. Após a limpeza e/ou a troca de peças particulares, o dispositivo pode ser remontado para uso subsequente em uma instalação de recondicionamento ou por uma equipe cirúrgica imediatamente antes de um procedimento cirúrgico. Os ver-sados na técnica apreciarão que o recondicionamento de um dispositivo pode usar uma variedade de técnicas para desmontagem, limpe- za/troca, e remontagem. O uso de tais técnicas, e o dispositivo recondicionado resultante estão todos dentro do escopo do presente pedido.

[000395] Embora a presente invenção tenha sido descrita no presente documento em conjunto com determinadas modalidades exemplifi- cadoras reveladas, muitas modificações e variações para aquelas modalidades exemplificadoras podem ser implantadas. Por exemplo, tipos diferentes de atuadores de extremidade podem ser empregados. Também, onde os materiais são revelados para determinados compo- nentes, outros materiais podem ser usados. A descrição mencionada anteriormente e as reivindicações seguintes são destinadas a abranger todas essas modificações e variações.

[000396] Qualquer patente, publicação ou outro material de descrição, no todo ou em parte, que diz-se ser incorporado à presente invenção a título de referência, é incorporado à presente invenção somente até o ponto em que os materiais incorporados não entrem em conflito com definições, declarações ou outro material de descrição existentes apresentados nesta descrição. Desse modo, e até onde for necessário, a descrição como explicitamente aqui determinada substitui qualquer material conflitante incorporado aqui a título de referência. Qualquer material, ou porção do mesmo, que são tidos como incorporados a título de referência na presente invenção, mas que entra em conflito com definições, declarações, ou outros materiais de descrição existentes aqui determinados serão aqui incorporados apenas até o ponto em que nenhum conflito surgirá entre o material incorporado e o material de descrição existente.

Claims (15)

1. Instrumento cirúrgico (100) caracterizado pelo fato de que compreende: um atuador de extremidade cirúrgico (1000) alimentado por um conjunto de haste de acionamento (750) rotativo que é móvel entre uma pluralidade de posições axiais discretas ao longo de um eixo longitudinal do instrumento; e um sistema de travamento diferencial, que compreende: pelo menos uma formação de retenção (756, 758) no referido eixo de acionamento rotativo correspondente a cada uma das posições axiais discretas; e pelo menos um membro de trava (784) suportado operacio-nalmente em relação ao conjunto de haste de acionamento (750) rotativo para reter o engate com a pelo menos uma formação de retenção (756, 758) quando o conjunto de haste de acionamento (750) rotativo é movido ao longo do eixo longitudinal para as posições axiais discretas associadas a ele.

2. Instrumento cirúrgico (100), de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que a pelo menos uma formação de retenção (756, 758) é selecionada a partir de um grupo de formações de retenção (756, 758) que consiste em pelo menos uma depressão formada no conjunto de haste de acionamento (750) rotativo e uma ranhura de travamento radial formada em uma porção do conjunto de haste de acionamento (750) rotativo; ou. em que pelo menos um dos pelo menos um membro de trava (784) é acionado por mola.

3. Instrumento cirúrgico (100), de acordo com a reivindicação 2, caracterizado pelo fato de que o pelo menos um membro de trava (784) acionado por mola compreende uma mola ondulada radial (782) configurada para engatar-se radialmente na pelo menos uma formação de retenção (756, 758) no conjunto de haste de acionamento (750) rotativo.

4. Instrumento cirúrgico (100), de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que ainda compreende pelo menos um elemento de mola em uma porção do conjunto de haste de acionamento (750) rotativo e em que cada formação de retenção (756, 758) compreende uma depressão travante (794) na mola.

5. Instrumento cirúrgico (100), de acordo com a reivindicação 4, caracterizado pelo fato de que o pelo menos um elemento de mola compreende ainda um pico pontiagudo (798) entre cada uma das depressões travantes (794) formadas no mesmo; ou em que cada um dos pelo menos um elementos de mola é configurado e posicionado no conjunto de haste de acionamento (750) rotativo relativo ao membro de trava (784) correspondente de tal modo que o membro de trava (784) correspondente não possa engatar uma porção do conjunto de haste de acionamento (750) rotativo que está localizada entre formações de retenção (756, 758) adjacentes.

6. Instrumento cirúrgico (100), de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que o pelo menos um membro de trava (784) é suportado operacionalmente em um alojamento diferencial que compreende uma porção de uma transmissão rotativa que interage operacionalmente com o conjunto de haste de acionamento (750) rotativo e o atuador de extremidade cirúrgico (1000), de modo que, quando o conjunto de haste de acionamento (750) rotativo está em uma primeira posição axial, a aplicação de um movimento de acionamento rotativo no conjunto de haste de acionamento (750) faz com que a transmissão rotativa aplique um primeiro movimento de controle rotativo ao atuador de extremidade cirúrgico (1000) e quando o conjunto de haste de acionamento (750) estiver em uma segunda posição axial, a aplicação do movimento de acionamento rotativo no conjunto de haste de acionamento (750) por um motor de acionamento faz com que a transmissão rotativa aplique um segundo movimento de controle rotativo ao atuador de extremidade cirúrgico (1000).

7. Instrumento cirúrgico (100), de acordo com a reivindicação 6, caracterizado pelo fato de que a transmissão rotativa ainda compreende: uma engrenagem de anel no alojamento diferencial orientado para engatar com uma engrenagem sol (754) no conjunto de haste de acionamento (750) rotativo quando o conjunto de haste de acionamento (750) rotativo estiver na primeira posição axial; e uma pluralidade de engrenagens planetárias (764) suportadas rotativamente dentro do alojamento diferencial e em engate com uma porção do atuador de extremidade cirúrgico (1000), sendo a pluralidade de engrenagens planetárias (764) ainda configuradas para engatar com a engrenagem sol (754) quando o conjunto de haste de acionamento (750) rotativo está na segunda posição axial.

8. Instrumento cirúrgico (100), de acordo com a reivindicação 7, caracterizado pelo fato de que o atuador de extremidade cirúrgico (1000) é acoplado de forma rotativa a um conjunto de haste alongada (200) do instrumento cirúrgico (100) e em que o atuador de extremidade cirúrgico (1000) ainda compreende: um alojamento de acionamento de atuador de extremidade acoplado rotativamente ao conjunto de haste alongada (200) para rotação seletiva em relação ao mesmo; uma primeira engrenagem de anel de atuador de extremidade no alojamento de acionamento de atuador de extremidade em engate com a pluralidade de engrenagens planetárias (764); um eixo de acionamento do implemento suportado rotativamente no atuador de extremidade cirúrgico (1000) e incluindo uma engrenagem de acionamento do implemento no engate com uma se- gunda engrenagem de anel de atuador de extremidade no alojamento de acionamento do atuador de extremidade; e um membro de disparo em engate operacional com o eixo de acionamento do implemento.

9. Instrumento cirúrgico (100), de acordo com a reivindicação 2, caracterizado pelo fato de que o conjunto de haste de acionamento (750) rotativo é móvel entre uma primeira posição axial e uma segunda posição axial, o sistema de travamento diferencial compreendendo: um alojamento diferencial em interface operacional com o conjunto de haste de acionamento (750) rotativo e o atuador de extremidade cirúrgico (1000); e em que pelo menos um membro de trava (784) acionado por mola é suportado operacionalmente pelo alojamento diferencial para reter o engate com uma primeira porção do conjunto de haste de acionamento (750) rotativo quando o eixo de acionamento rotativo estiver na primeira posição axial e o pelo menos um membro de trava (784) acionado por mola sendo ainda configurado para engatar de modo de retenção uma segunda porção do conjunto de haste de acionamento (750) rotativo quando o conjunto de haste de acionamento (750) rotativo estiver na segunda posição axial.

10. Instrumento cirúrgico (100), de acordo com a reivindicação 9, caracterizado pelo fato de que o conjunto de haste de acionamento (750) rotativo compreende ainda: pelo menos uma primeira formação de travamento no conjunto de haste de acionamento (750) rotativo que está configurada para ser retida pelo referido pelo menos um membro de trava (784) acionado por mola quando o conjunto de haste de acionamento (750) rotativo está na primeira posição axial; e pelo menos uma segunda formação de travamento no con- junto de haste de acionamento (750) rotativo que está configurado para ser retido pelo referido pelo menos um membro de trava (784) acionado por mola quando o conjunto de haste de acionamento (750) rotativo está na segunda posição axial.

11. Instrumento cirúrgico (100), de acordo com a reivindicação 10, caracterizado pelo fato de que a pelo menos uma primeira formação de bloqueio é selecionada a partir de um grupo de primeiras formações de bloqueio que compreende pelo menos uma primeira depressão travante (794) e uma primeira ranhura radial e em que a pelo menos uma segunda formação de bloqueio é selecionada a partir de um grupo de segundas formações de travamento compreendendo pelo menos uma segunda depressão travante (794) e uma segunda ranhura radial.

12. Instrumento cirúrgico (100), de acordo com a reivindicação 9, caracterizado pelo fato de que o pelo menos um membro de trava (784) acionado por mola compreende uma mola ondulada radial (782) suportada de maneira operacional pelo alojamento diferencial e configurada para engatar-se radialmente a porções do conjunto de haste de acionamento (750) rotativo; ou em que o alojamento diferencial compreende uma porção de uma transmissão rotativa que interage de forma operacional com o conjunto de haste de acionamento (750) rotativo e o atuador de extremidade cirúrgico (1000), de modo que, quando o conjunto de haste de acionamento (750) rotativo estiver na primeira posição axial, a aplicação de um movimento rotacional de acionamento ao conjunto de haste de acionamento (750) faz com que a transmissão rotativa aplique um primeiro movimento de controle rotativo ao atuador de extremidade cirúrgico (1000) e quando o conjunto de haste de acionamento (750) estiver na segunda posição axial, uma aplicação do movimento de acionamento rotativo ao conjunto de haste de acionamento (750) pelo mo tor de acionamento faz com que a transmissão rotativa aplique um segundo movimento de controle rotativo ao atuador de extremidade cirúrgico (1000).

13. Instrumento cirúrgico (100), de acordo com a reivindicação 12, caracterizado pelo fato de que a transmissão rotativa ainda compreende: uma engrenagem de anel no alojamento diferencial orientado para engatar com uma engrenagem sol (754) no conjunto de haste de acionamento (750) rotativo quando o conjunto de haste de acionamento (750) rotativo estiver na primeira posição axial; e uma pluralidade de engrenagens planetárias (764) suportadas rotativamente dentro do alojamento diferencial e em engate com uma porção do atuador de extremidade cirúrgico (1000), sendo a pluralidade de engrenagens planetárias (764) ainda configuradas para engatar com a engrenagem sol (754) quando o conjunto de haste de acionamento (750) rotativo está na segunda posição axial.

14. Instrumento cirúrgico (100), de acordo com a reivindicação 9, caracterizado pelo fato de que o pelo menos um membro de trava (784) acionado por mola compreende: pelo menos um elemento de mola em uma porção do conjunto de haste de acionamento (750) rotativo, sendo que cada elemento de mola define uma primeira posição de retenção que corresponde à primeira posição axial do conjunto de haste de acionamento (750) rotativo e uma segunda posição de retenção que corresponde à segunda posição axial do conjunto de haste de acionamento (750) rotativo; e um membro de trava (784) suportado de maneira operacional pelo alojamento diferencial e correspondendo a cada um dos pelo menos um elementos de mola para reter engate no mesmo de tal modo que o membro de trava (784) engate com retenção no elemento de mola correspondente na primeira posição de retenção quando o conjunto de haste de acionamento (750) rotativo está na primeira posição axial e o membro de trava engate com retenção o elemento de mola correspondente na segunda posição de retenção quando o conjunto de haste de acionamento (750) rotativo está na segunda posição axial.

15. Instrumento cirúrgico (100), de acordo com a reivindicação 14, caracterizado pelo fato de que cada um dos pelo menos um elemento de mola é configurado e posicionado no conjunto de haste de acionamento (750) rotativo em relação ao membro de trava (784) correspondente, de modo que o membro de trava (784) correspondente não pode engatar uma porção do conjunto de haste de acionamento (750) rotativo que está localizado entre a primeira e a segunda posições de retenção; ou em que pelo menos um dentre os pelo menos um elemento de mola compreende: uma primeira depressão travante (794) correspondente à primeira posição de retenção; e uma segunda depressão travante (796) correspondendo à segunda posição de retenção, em que pelo menos um elemento de mola opcionalmente compreende um pico pontiagudo (798) entre a primeira e a segunda depressões travantes (794, 796).

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