JP7342061B2 - 清掃ロボット用デブリ排出 - Google Patents
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Description
たデブリを運ぶ清掃ビンと、モータ及びモータに連結されたファンを備えるロボット真空部と、を備える。排出ステーションは、吸引開口を有するプラットフォームを規定するハウジングと、吸引開口と流体連通し、吸引開口を通して排出ステーションハウジングに空気を引き込む、排出真空部と、を備える。方法は、プラットフォームの吸引開口からロボットの底面の開口までを密閉するステップと、排出真空部を作動させて吸引開口を通して排出ステーションハウジング内に空気を引き込むステップと、ロボット内に配置された一方向空気流バルブを作動させて、排出真空部の作動によって空気がロボット真空部のファンを通して引き込まれるのを阻止するステップとを含んでも良い。
吸気口への流路に沿って動く空気流に応答して自動的に閉じるよう構成された一方向空気流バルブと、を備える。
とも一つのデブリセンサを備える、デブリ収集空洞内にあるデブリの量を検出するよう構成されたビン検出システムを更に備える。
毛及び/又は細長く柔軟なフラップを含んでも良い。
できる。
ロボット100に指示した時点のマップ上での姿勢を保存する。清掃ビン122の排出が完了すると、ロボット100は、保存された、清掃ルーティンが中断された時点の姿勢に戻り、排出前にミッションが完了していなかった場合は清掃を再開する。いくつかの実施例では、ロボット100は、ロボットの前進駆動方向に配向された視野光軸を有するカメラといった、動作環境で特徴やランドマークを検出してVSLAM技術を用いてマップを構築するための、少なくとも一つの視覚ベースのセンサを含む。
傷するのを防ぐことができる。
ら開位置に調整可能である。補助シーリング部材182は、逆方向空気流129が排気ポート134の下側部分を通れるようにすることで、清掃ビン122の真空ハウジング158の底の部分に収集されたデブリを完全に排出することを可能にする。真空ハウジング158の底の部分に十分な空気流がないと、排出中に埃及びデブリが真空ハウジング158の底の部分で身動きが取れないままになってしまう可能性がある。補助シーリング部材182は、排出中は、動作環境から排気ポート134の下側部分を通り、清掃ビン122内の、吸引孔172を通る逆方向空気流129の直接の経路にない拘束された容積に入る空気の層流を提供するために持ち上げられる。フラップ184は、清掃動作中で閉位置にある時は、埃及びデブリがロボットの動作環境に意図せず放出され得る、清掃ビン122の排気ポート134の下側部分の周辺の領域への埃及びその他のデブリの脱出を阻止(あるいは防止)することができる。いくつかの実施形態では、補助シーリング部材182は、圧縮成形されたゴム材料(約50ショアAデュロメータ)を用いて作られる。
おいては、フラップ190が上方に折れ曲がり、空気路132の上壁133まで延びる。従って、シーリング部材186は、閉位置においては、空気路132を完全に遮断するか実質的に制限することで、ロボット真空部120をフィルタ130から隔離する。具体的には、真空シーリング部材186は、空気路132において、排出真空部212によって作り出される吸引力が、フラップ190の背188に対する上方回転動作194で真空シーリング部材186を閉位置まで引っ張るように方向付けられている。図15Aに示すように、真空シーリング部材186が閉位置にある時、フラップ190は空気路132を囲う壁と係合し、ロボット真空部120の空気取り入れ口121においてファン195を清掃ビン122の内部から実質的に遮断する。こうすることで、ファンを駆動するロボット真空モータは、清掃ビン122の排出中における吸引力がモータに抵抗してファン195を逆方向に駆動できるようになっている場合に生成され得る逆起電力(back-EMF)から守られる。更に、ファン195は、排出中の吸引力によってファン195が異常な高速度で回転できるようになっている場合に起こり得る損傷のリスクから守られる(例えば、そのような高速回転は、摩擦熱によってファンのその場での「スピン溶着」を引き起こす可能性がある)。排出吸引力が取り除かれると、真空シーリング部材186は、フラップ190の下方回転動作196で開位置に移動する。従って、一方向バルブは、ロボット100が清掃作業を実行している間、空気流の妨害を回避するために開位置にとどまる。
板197をシャーシ102に取り付けることができる。他の例では、排出ステーションに適合したロボット100は、排出ステーション200によって発信された独自に符号化されたドッキング信号を認識する受信器を備えている。適合していないロボットは、符号化されたドッキング信号を認識せず、ドッキングするための排出ステーション200のプラットフォーム206との整列をしない。
置された超音波センサであっても良い。他の例では、デブリセンサは、デブリの存在又は量を検出するためにキャニスタ204の横又は上に配置された光センサであっても良い。更に他の例では、デブリセンサは、デブリキャニスタ204を通る空気流のインピーダンスの変化、あるいはデブリキャニスタ204を通る空気流の圧力又は風速の変化を検出するためにキャニスタ204に配置された機械式センサである。他の例では、デブリセンサは、キャニスタ204が満たされ、空気流がデブリの蓄積によって次第に妨げられると上昇する、排出真空部212のモータ電流の変化を検出する。測定されるこれら全ての特性は、キャニスタ204を充たすデブリの存在によって変化する。他の例では、キャニスタ204は、デブリが最大量蓄積すると発動する機械的スイッチを含んでも良い。更に別の例では、排出ステーション200は、清掃ビン122からの排出回数を監視し、最大ビン容量(又はビンの平均デブリ量)に基づいて、排出ステーションデブリキャニスタ204が最大充満量に達するまでの残り排出可能回数を計算する。いくつかの例では、キャニスタ204は、その中に、排出真空部212の上に吊り下げられたデブリ収集袋(不図示)を収容しており、排出真空部212は収集袋を通して空気を下方に引き込む。
、あらゆる種類の携帯型演算装置(例えば、携帯電話、スマートフォン、PDA、タブレット型コンピュータ、腕に装着する演算装置、又はその他の携帯型装置)が可能である。
[項1]
移動型床清掃ロボット(100、100’)であって、
前記ロボットを床面上で移動させる少なくとも一つの駆動車輪(142a、142b)を備えるシャーシ(102)と、
前記ロボット内に配置され、清掃中に該ロボットによって取り込まれたデブリを受けるよう配置された清掃ビン(122、122’、122”)と、
モータ(119)及び該モータに連結されたファン(195)を備え、前記ロボットの底面にある開口(109、109’)から前記清掃ビン内にデブリを引き込む空気の流れを生成するよう構成されたロボット真空部(120)と、
を備える移動型床清掃ロボットと、
前記ロボットの前記清掃ビンからデブリを排出させるよう構成された排出ステーション(200、200’)であって、
プラットフォーム(206、206’)を規定するハウジング(202、202’)であって、前記ロボットの前記底面にある前記開口が該プラットフォームに規定された吸引開口(216)と整列する位置に該清掃ロボットを受けるよう該プラットフォームが配置された、ハウジングと、
前記吸引開口と流体連通し、該吸引開口を通して前記排出ステーションハウジングに空気を引き込む、排出真空部(212)と、
を備える排出ステーションと、
を備え、
前記床清掃ロボットは、該ロボット内に配置され、前記排出ステーションの前記真空部の動作に応答して自動的に閉じるよう構成された一方向空気流バルブ(186)を更に備え、
前記空気流バルブは、前記ロボット真空部を前記清掃ビンの内部と接続する空気路(132)に配置された、
ロボット床清掃システム(10、10’)。
[項2]
前記空気流バルブ(186)は、該空気流バルブが閉位置にある状態において前記ファン(195)が前記清掃ビン(122、122’、122”)の内部から実質遮断されるよう、前記ロボット(100、100’)内に位置し、及び/又は前記排出真空部(212)の作動によって、逆方向空気流が該清掃ビンを通過し、該清掃ビンから、前記吸引開口(216)を通して、前記排出ステーションの前記ハウジング(202、202’)内に埃及びデブリを運ぶ、
項1に記載のロボット床清掃システム。
[項3]
前記清掃ビン(122、122’、122”)は、該清掃ビンの壁に沿った少なくとも一つの開口(134、172)と、該少なくとも一つの開口と合致するよう該清掃ビンの該壁に取り付けられたシーリング部材(176、182)とを備え、具体的には、該少なくとも一つの開口は該清掃ビンの後壁に沿って配置された一以上の吸引孔(172)を含み、及び/又は該少なくとも一つの開口は前記ロボット真空部(120)に近接する該清掃ビンの側壁に沿って配置された排出ポート(134)を含み、及び/又は該シーリング部材は前記排出ステーションの前記真空部の作動に応答して閉位置から開位置に調整可能な柔軟で弾力のあるフラップ(178、184)を含み、及び/又は該シーリング部材はエラストマー材を含む、
項1又は項2に記載のロボット床清掃システム。
[項4]
前記ロボットは、該ロボットの前記底面の前記開口(109、109’)内に配置された清掃ヘッドアセンブリ(108)を更に備え、該清掃ヘッドアセンブリはそれらの間に隙間(114)を形成するように互いに隣接して配置された一対のローラ(110、11
0’、112、112’)を備え、
前記排出真空部(212)の作動によって逆方向空気流が前記清掃ビン(122、122’、122”)から前記ローラの間の前記隙間を通って流れる、
項1から項3のいずれか一項に記載のロボット床清掃システム。
[項5]
前記排出ステーション(200、200’)は前記清掃ビン(122、122’、122”)のベースに近接して配置された金属板(197)に応答するロボット適合性センサ(218)を更に備え、具体的には、該ロボット適合性センサは誘導性検出要素を含む、
項1から項4のいずれか一項に記載のロボット床清掃システム。
[項6]
前記排出ステーション(200、200’)は、
前記ハウジング(202、202’)に着脱可能に連結された、前記排出真空部(212)によって前記吸引開口(216)を通して該排出ステーションハウジング内に取り込まれた空気によって運ばれたデブリを受けるためのデブリキャニスタ(204、204’)と、
前記デブリキャニスタの前記ハウジングへの取り付け及び該ハウジングからの取り外しに応答するキャニスタセンサ(224)と、
を更に備える、
項1から項5のいずれか一項に記載のロボット床清掃システム。
[項7]
前記排出ステーション(200、200’)は、
前記排出ステーションハウジング(202、202’)内に取り込まれる空気によって前記キャニスタ(204、204’)に入るデブリに応答する少なくとも一つのデブリセンサ(228)と、
前記デブリセンサに連結されたコントローラ(230)であって、該デブリセンサからのフィードバックに基づいて前記キャニスタの充満状態を判断するよう構成され、具体的には、該コントローラは該キャニスタのデブリで充たされている割合で該充満状態を判断するよう構成された、コントローラと、
を更に備える、
項6に記載のロボット床清掃システム。
[項8]
前記排出ステーション(200、200’)は、前記排出真空部(212)の作動に応答するモータ電流センサ(226)と、該モータ電流センサに連結されたコントローラ(230)と、を更に備え、該コントローラは、該モータ電流センサからのセンサフィードバックに基づいて該排出真空部に近接するフィルタ(221)の作動状態を判断するよう構成され、及び/又は該排出ステーションは、コントローラに連結され携帯機器(300)に該排出ステーションの状態を説明する情報を伝達するよう構成された無線通信システム(227)を更に備える、
項1から項7のいずれか一項に記載のロボット床清掃システム。
[項9]
自律型床清掃ロボット(100、100’)の清掃ビンを空にする方法であって、
移動型床清掃ロボットを排出ステーション(200、200’)のハウジング(202、202’)にドッキングさせ、
前記移動型床清掃ロボットは、
該ロボット内に配置され、清掃中に該ロボットによって取り込まれたデブリを運ぶ清掃ビン(122、122’、122”)と、
モータ(119)及び該モータに連結されたファン(195)を備えるロボット真空部(120)と、
を備え、
前記排出ステーション(200、200’)は、
吸引開口(216)を有するプラットフォーム(206、206’)を規定する前記ハウジング(202、202’)と、
前記吸引開口と流体連通し、該吸引開口を通して前記排出ステーションハウジングに空気を引き込む、排出真空部(212)と、
を備え、
前記プラットフォームの前記吸引開口から前記ロボットの底面の開口(109、109’)までを密閉し、
前記排出真空部を作動させて前記吸引開口を通して前記排出ステーションハウジング内に空気を引き込み、
前記ロボット内に配置された一方向空気流バルブ(186)を作動させて、前記排出真空部の作動によって空気が前記ロボット真空部の前記ファンを通して引き込まれるのを阻止することを含む、
方法。
[項10]
前記空気流バルブを作動させることは、前記排出真空部(212)の吸引力によって前記バルブ(184)のフラップ(186)を上方回転動作で引っ張ることを含み、具体的には、該空気流バルブを作動させることは、前記ロボット真空部を前記清掃ビン(122、122’、122”)の内部と接続する空気路(132)を該フラップで実質的に密閉することを更に含む、
項9に記載の方法。
[項11]
前記排出真空部(212)を作動させて前記排出ステーション(200、200‘)内に空気を引き込むことは、前記ロボットを通して逆方向空気流を引き込み、該逆方向空気流が、前記清掃ビン(122、122’、122”)から、前記吸引開口(216)を通して、該排出ステーションの前記ハウジング(202、202’)内に埃及びデブリを運び、具体的には、該ロボットは、該ロボットの前記底面の前記開口(109、109’)内に配置された清掃ヘッドアセンブリ(108)を更に備え、該清掃ヘッドはそれらの間に隙間(114)を形成するように互いに隣接して配置された一対のローラ(110、110’、112、112’)を備え、該ロボットを通して該逆方向空気流を引き込むことは、該記清掃ビンからの該逆方向空気流を該ローラの間の該隙間に通すことを含む、
項9又は項10に記載の方法。
[項12]
前記排出真空部(212)を作動させて前記排出ステーション(200、200‘)内に空気を引き込むことは、シーリング部材(176、182)のフラップ(178、184)を、該排出真空部の吸引力によって、前記清掃ビン(122、122’、122”)の壁に沿った開口(134、172)から離れる方向に引っ張ることを更に含み、具体的には、該開口は該清掃ビンの後壁に沿って配置された一以上の吸引孔(172)を含み、及び/又は該開口は該清掃ビンの前記ロボット真空部に近接する側壁に沿って配置された排出ポート(134)を含む、
項9から項11のいずれか一項に記載の方法。
[項13]
前記清掃ビン(122、122’、122”)のベースに近接して配置された金属板(197)の存在に応答するロボット適合性センサ(218)を監視し、該金属板の存在の検出に応答して前記排出真空部(212)の作動を開始することを更に含み、具体的には、該ロボット適合性センサは誘導性検出要素を含む、
項9から項12のいずれか一項に記載の方法。
[項14]
前記排出ステーションハウジング(202、202’)に引き込まれる空気によって前記排出ステーション(200、200’)の着脱可能なキャニスタ(204、204’)に入るデブリに応答する少なくとも一つのデブリセンサ(228)を監視し、該キャニス
タの充満状態を検出し、該充満状態に基づいて該キャニスタが実質満杯であると判断したことに応答して前記排出真空部(212)の作動を阻止すること、及び/又は該排出真空部の作動に応答するモータ電流センサ(226)を監視して該排出真空部に近接するフィルタ(221)の作動状態を検出し、該フィルタが汚れていると判断したことに応答して、通信システム(227)を介して該フィルタの作動状態の視覚的な表示をユーザに提供することを更に含む、
項9に記載の方法。
[項15]
移動型床清掃ロボット(100、100’)であって、
前記ロボットを床面上で移動させる少なくとも一つの駆動車輪(142a、142b)を備えるシャーシ(102)と、
前記ロボット内に配置され、清掃中に該ロボットによって取り込まれたデブリを受けるよう配置された清掃ビン(122、122’、122”)と、
モータ(119)及び該モータに連結されたファン(195)を備え、前記ロボットの底面にある吸気口(109、109’)から、前記清掃ビンを通って、排気口(134)まで延びる流路に沿って空気を流れさせることによって該吸気口を通して該清掃ビン内にデブリを引き込むよう構成されたロボット真空部(120)と、
前記ロボット内に配置され、前記排気口から前記吸気口への前記流路に沿って動く空気流に応答して自動的に閉じるよう構成された一方向空気流バルブ(186)と、
を備える移動型床清掃ロボット。
[項16]
前記空気流バルブ(186)は、該空気流バルブが閉位置にある状態において前記ファン(195)が前記清掃ビン(122、122’、122”)の内部から実質遮断されるよう、前記ロボット内に配置され、及び/又は前記ロボットは、該ロボットの前記底面の開口(109、109’)内に配置された清掃ヘッドアセンブリ(108)を更に備え、該清掃ヘッドは、それらの間に、該ロボットの清掃動作中に該清掃ビンにデブリを運ぶ順方向空気流及び該ロボットの排出動作中に該清掃ビンからデブリを運ぶ逆方向空気流を受けるよう構成された隙間(114)を形成するように互いに隣接して配置された一対のローラ(110、110’、112、112’)を備える、
項15に記載の移動型床清掃ロボット。
[項17]
前記清掃ビン(122、122’、122”)は、該清掃ビンの壁に沿った少なくとも一つの開口(134、172)と、該少なくとも一つの開口と合致するよう該清掃ビンの該壁に取り付けられたシーリング部材(176、182)とを備え、具体的には、該少なくとも一つの開口は該清掃ビンの後壁に沿って配置された一以上の吸引孔(172)を含み、及び/又は該少なくとも一つの開口は前記ロボット真空部に近接する該清掃ビンの側壁に沿って配置された排出ポート(134)を含み、及び/又は該シーリング部材は吸引力に応答して閉位置から開位置に調整可能な柔軟で弾力のあるフラップ(178、184)を含む、
項15に記載の移動型床清掃ロボット。
[項18]
移動型ロボットに用いる清掃ビン(122、122’、122”)であって、
デブリ収集空洞(128、128’)を規定する、移動型ロボットのシャーシ(102)に取り付け可能なフレームであって、
真空ハウジング(158)と、
一以上の吸引孔(172)を有する後壁と、
を備えるフレームと、
前記真空ハウジングに隣接する空気路内で前記フレームに連結された真空シーリング部材(186)であって、前記清掃ビンから出る逆方向吸引空気流に応答して開位置から閉位置に調整可能である、柔軟で弾力のあるフラップ(190)を含む、真空シーリング
部材と、
前記後壁に隣接して前記吸引孔と合致するように前記フレームに連結された細長いシーリング部材(176)であって、前記逆方向吸引空気流に応答して閉位置から開位置に調整可能である、柔軟で弾力のあるフラップ(178)を含む、細長いシーリング部材と、
を備える清掃ビン。
[項19]
前記フレームの側壁に沿って、前記真空ハウジング(158)の下側部分の近傍の排出ポート(134)と合致するように配置された補助シーリング部材(182)を更に備え、該補助シーリング部材は、前記逆方向吸引空気流に応答して閉位置から開位置に調整可能であり、及び/又は該真空ハウジングは、該真空ハウジング内で支持されたロボット真空部(120)の空気取り入れ口(121)が該フレームの前記空気路(132)に対して傾くよう斜めに配向され、及び/又は前記真空シーリング部材(186)の柔軟で弾力のある前記フラップ(190)は、該フラップが閉位置にある状態において該真空ハウジング内で支持された該ロボット真空部のファン(195)が前記デブリ収集空洞(128、128’)から実質遮断されるよう、該空気路内に配置された、
項18に記載の清掃ビン。
[項20]
前記フレームの底面に沿って取り付けられた受動的ローラ(199)を更に備え、及び/又はマイクロコントローラ(146)に連結された少なくとも一つのデブリセンサを備える、前記デブリ収集空洞(128、128’)内にあるデブリの量を検出するよう構成されたビン検出システム(154)を更に備える、
項18又は項19に記載の清掃ビン。
Claims (19)
- 床面に亘って移動可能な移動型床清掃ロボットと、吸引開口及び前記吸引開口と流体連通する排出真空部を備える排出ステーションとを備えるロボット床清掃システムであって、
前記移動型床清掃ロボットが、
外側シェルと、
前記床面上のデブリを撹拌するための清掃ヘッドアセンブリを受容するためのローラハウジングと、
清掃ビンと、
前記ローラハウジングと前記清掃ビンとの間に延びる、取り囲まれた導通路、
清掃動作中に前記デブリを、前記ローラハウジングの中へ、そして、前記導通路を通して、前記清掃ビンの開口の中へ引き入れるための第1の空気流を発生させるロボット真空部とを備え、
前記清掃ビンが前記外側シェルから取り外し可能であり、
前記排出ステーションが、前記移動型床清掃ロボットの前記ローラハウジングが前記吸引開口と整列される位置で前記移動型床清掃ロボットを受け取り、前記排出真空部を作動させて、前記デブリを排出動作中に、前記清掃ビンから、前記清掃ビンの開口を通し、前記導通路を通して前記ローラハウジングの中へ、そして、前記吸引開口を通して前記排出ステーションの中へ引き込むための第2の空気流を発生させるように構成されており、
前記移動型床清掃ロボットは、前記移動型床清掃ロボット内に配置され、前記排出ステーションの前記排出真空部の動作に応答して自動的に閉じるよう構成された一方向空気流バルブを更に備え、前記一方向空気流バルブは、前記ロボット真空部を前記移動型床清掃ロボットの前記清掃ビンの内部と接続する空気路に配置されている
ロボット床清掃システム。 - 前記清掃ヘッドアセンブリが、前記ローラハウジングに回転可能に取り付けられたローラを備え、前記ローラが、前記床面に平行な軸に沿って延在する、請求項1に記載のロボット床清掃システム。
- 前記軸は第1の軸であり、前記ローラは、前記床面に平行な前記第1の軸に沿って延在する第1のローラであり、前記清掃ヘッドアセンブリは、前記ローラハウジングに取り付けられた第2のローラを備え、前記第2のローラは、前記床面に平行な第2の軸に沿って延在する、請求項2に記載のロボット床清掃システム。
- 前記第1のローラ及び前記第2のローラは、互いに離間して隙間を画定しており、前記隙間は、前記ローラハウジングの開口と整列され、
前記排出ステーションは、前記デブリを、前記隙間を通して引き込むように構成されている、請求項3に記載のロボット床清掃システム。 - 前記吸引開口が、前記移動型床清掃ロボットとのシールを形成するように構成されている、請求項1に記載のロボット床清掃システム。
- 前記吸引開口が、前記移動型床清掃ロボットの前記ローラハウジングとの前記シールするように構成されている、請求項5に記載のロボット床清掃システム。
- 移動型床清掃ロボットであって、
外側シェルと、
前記移動型床清掃ロボットが床面に亘って進むように動作可能な駆動システムと、
前記床面上のデブリを撹拌するように回転可能なローラを受容するように構成されたローラハウジングと、
前記外側シェルから取り外し可能な清掃ビンと、
前記ローラハウジングと前記清掃ビンとの間に延びる、取り囲まれた導通路と、
前記デブリを運ぶ空気を前記ローラハウジングの開口に通し、前記導通路を通して、前記清掃ビンの開口の中へ引き込むことによって、前記デブリを前記清掃ビンの中へ向かわせるためのロボット真空部と、
前記駆動システムに動作可能に接続されたコントローラであって、ドッキング動作において、前記デブリを、前記清掃ビンから、前記ローラハウジングを通して、排出ステーションの吸引開口の中へ排出するため、前記駆動システムを動作させて、前記ローラハウジングが前記吸引開口と整列される位置まで前記移動型床清掃ロボットを移動させるように構成された前記コントローラと、
を備え、
前記移動型床清掃ロボットは、前記ロボット真空部を前記移動型床清掃ロボットの前記清掃ビンの内部と接続する空気路に配置された一方向空気流バルブが前記排出ステーションの排出動作に応答して自動的に閉じるよう構成されている、移動型床清掃ロボット。 - 前記駆動システムが、前記ローラハウジングの第1の側部に隣接する第1の車輪と、前記ローラハウジングの第2の側部に隣接する第2の車輪とを備える、請求項7に記載の移動型床清掃ロボット。
- 前記ローラが第1のローラであり、前記移動型床清掃ロボットが、前記第1のローラ及び第2のローラを更に備え、前記第2のローラが、前記ローラハウジングに受け入れられるように構成されている、請求項7に記載の移動型床清掃ロボット。
- 前記第1のローラ及び前記第2のローラは隙間を画定し、前記コントローラは、前記駆動システムを動作させて、前記隙間が前記排出ステーションの前記吸引開口と整列されるような前記位置まで前記移動型床清掃ロボットを移動させるように構成されている、請求項9に記載の移動型床清掃ロボット。
- 前記コントローラは、清掃動作中に、前記床面上の前記デブリを撹拌するために前記ローラを第1の方向に駆動させるように、且つ、前記排出ステーションが前記デブリを前記移動型床清掃ロボットから前記排出ステーションの中へ引き込む排出動作中に、前記ローラを第2の方向に駆動させるように構成されている、請求項7に記載の移動型床清掃ロボット。
- 前記移動型床清掃ロボットが、前記清掃ビンを前記外側シェルに取り外し可能に取り付けるばね式解放部を備える、請求項1に記載のロボット床清掃システム。
- 前記移動型床清掃ロボットが、前記清掃ビンのデブリ収集空洞の上に配置されたフィルタを備える、請求項1に記載のロボット床清掃システム。
- 前記移動型床清掃ロボットがフィルタドアを備え、前記フィルタドアを通して前記フィルタが取り外し可能である、請求項13に記載のロボット床清掃システム。
- 前記フィルタは、前記移動型床清掃ロボットのファンの空気取り入れ口につながる空気路から前記デブリ収集空洞内のデブリを遮断するように構成されている、請求項13に記載のロボット床清掃システム。
- 前記清掃ビンは、前記フィルタを保持するためのラックを備える、請求項13に記載のロボット床清掃システム。
- 前記清掃ビンは、ビンドアを備える、請求項1に記載のロボット床清掃システム。
- 前記ビンドアは、前記デブリが引き込まれる前記清掃ビンの前記開口を画定する、請求項17に記載のロボット床清掃システム。
- 前記デブリが引き込まれる前記清掃ビンの前記開口は、前記清掃ビンの側面に形成される、請求項1に記載のロボット床清掃システム。
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