JP7036337B2 - 同じ側に配置された電極を有する電気抵抗溶接ヘッド - Google Patents
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Description
- 関節接合されたロボットのリストへの接続のための接続フランジを備える支持構造体と、
- 支持構造体によって支持される電気変圧器であって、上記ヘッドの電源ケーブルへの接続のための2つの入力極を有し、2つの出力極を有する電気変圧器と、
- 支持構造体によって支持され、電気変圧器の2つの出力極に導電接続される、グランド電極および溶接電極と、を備え、
- 上記グランド電極および上記溶接電極が、互いに平行で互いに間隔を空けたそれぞれの主軸を有し、上記電極が、それぞれの主軸に沿って上記支持構造体に対して移動可能に取り付けられ、
- それぞれの主軸に沿った上記支持構造体に対する上記溶接電極の動作を駆動するために、電気的に動作させられるアクチュエータを備える、
タイプの分野に関する。
[発明の目的]
- 上記グランド電極と上記支持構造体の間に動作可能に挿入された弾性デバイスと、
- 弾性デバイスの負荷の検出のための検出デバイスと、
- 上記溶接ヘッドを支持するロボットを制御し、上記溶接ヘッドを制御するための、1または複数の電子制御ユニットであって、上記1または複数の電子制御ユニットは、
- 溶接されるコンポーネントに接触して上記グランド電極の端部を動かすようにロボットの動作を制御し、これに対して、上記溶接電極を上記グランド電極に対する後退位置に維持し、
- 溶接される上記コンポーネントに接触してグランド電極の上記端部を押すようにロボットの動作を制御し続け、弾性デバイスの負荷が予め定められた閾値に到達したときにロボットの動作を停止するまで上記弾性デバイスの負荷の増加を引き起こし、
- ロボットの動作の上記停止の後、上記支持構造体に対して予め定められた位置に達するまで、予め定められた長さを通って上記溶接電極を前進させるように、上記アクチュエータを作動させ、
- 上記溶接電極が上記予め定められた位置に達した後、上記アクチュエータがコンポーネントに接触する上記溶接電極を押す力を、上記力が予め定められた値に達するまで増加させるように、溶接されるコンポーネントに接触する上記溶接電極の端部を押すための上記アクチュエータを作動させ続け、
- 上記力が上記予め定められた値に達した後、上記コンポーネントで抵抗電気溶接を実行するために、上記電気変圧器によって上記電極に電流を供給する
ように構成される、電子制御ユニットと、
を備えることを特徴とする。
- 出力極への第1の端部と、ヘッドの支持構造体への第2の端部とに接続される、S字型全体的形状を有する第2の一片、
- ヘッドの支持構造体の第1の端部と、グランド電極の支持編み込み要素の周縁部分への第2の端部とに接続される、S字型全体的形状を有する第3の一片、
によって、変圧器の出力極のうちの1つに接続される。このようにして、変圧器によって生成される電流が、第2の一片、支持構造体、および第3の一片を通って、出力極からグランド電極へ伝送される。
[異なる実施形態の詳細な説明]
- 第1の端部で出力極5に接続され、第2の端部で支持構造体1の第2の金属ボディ26に接続される、S字型全体的形状を有する第2の一片14、および
- 第2の金属ボディ26の第1の端部で支持構造体1に接続され、第2の端部でボルト30Aによって支持編み込み要素30の周縁部分に接続される、S字型全体的形状を有する第3の一片16。
Claims (27)
- 同じ側に配置された電極を有する電気抵抗溶接ヘッドであって、
- 関節接合されたロボットのリストへの接続のための接続フランジを有する支持構造体と、
- 前記支持構造体によって支持される電気変圧器であって、前記電気抵抗溶接ヘッドの電源ケーブルへの接続のための2つの入力極を有し、2つの出力極を有する電気変圧器と、
- 前記支持構造体によって支持され、前記電気変圧器の前記2つの出力極に導電接続される、グランド電極および溶接電極と、を備え、
- 前記支持構造体は2つの鋼製プレートを有し、それらは互いに平行であり、互いに間隔を空け、互いに固く接続され、また、2つの電極によって画定される一般的平面に平行であり、前記電気変圧器は、前記2つのプレートの間に取り付けられ、ロボットとヘッドとの接続のためのチューブおよびケーブルが、外的環境にさらされないように、前記接続フランジは、ロボットリストに接続されるための、前記ロボットと前記ヘッドとの接続のための前記チューブおよびケーブルのための通路を含むエンドプレートを含み、および、前記ヘッドの前記支持構造体の前記プレートにそれぞれねじ留めされた2つの平行なウイングを含む、U字型全体的形状を有し、
- 前記グランド電極および前記溶接電極は、互いに平行で互いに間隔を空けたそれぞれの主軸を有し、前記グランド電極および前記溶接電極は、それぞれの主軸に沿って前記支持構造体に対して移動可能に取り付けられ、
- 前記電気抵抗溶接ヘッドは、それぞれの前記主軸に沿った前記支持構造体に対する前記溶接電極の動作を駆動するために電気的に動作させられるアクチュエータを備え、
前記電気抵抗溶接ヘッドは、また、
- 前記グランド電極と前記支持構造体の間に動作可能に挿入された弾性デバイスと、
- 前記弾性デバイスの負荷の検出のための検出デバイスと、
- 前記電気抵抗溶接ヘッドを支持する前記ロボットを制御し、前記電気抵抗溶接ヘッドを制御するための、1または複数の電子制御ユニットであって、前記1または複数の電子制御ユニットは、
- 溶接されるコンポーネントに接触して前記グランド電極の端部を動かすように前記ロボットの前記動作を制御し、これに対して、前記溶接電極を前記グランド電極に対する後退位置に維持し、
- 溶接される前記コンポーネントに接触して前記グランド電極の前記端部を押すように前記ロボットの前記動作を制御し続け、前記弾性デバイスの負荷が予め定められた閾値に到達したときに前記ロボットの前記動作を停止するまで前記弾性デバイスの負荷の増加を引き起こし、
- 前記ロボットの前記動作の前記停止の後、前記支持構造体に対して予め定められた位置に達するまで、予め定められた長さを通って前記溶接電極を前進させるように、前記アクチュエータを作動させ、
- 前記溶接電極が前記予め定められた位置に達した後、前記アクチュエータが前記コンポーネントに接触する前記溶接電極を押す力を、前記力が予め定められた値に達するまで増加させるように、溶接される前記コンポーネントに接触する前記溶接電極の端部を押すための前記アクチュエータを作動させ続け、
- 前記力が前記予め定められた値に達した後、前記コンポーネントで抵抗電気溶接を実行するために、前記電気変圧器によって前記グランド電極および前記溶接電極に電流を供給する、
電子制御ユニットと、
を備える、電気抵抗溶接ヘッド。 - 前記弾性デバイスは、バネによって構成される、請求項1に記載の電気抵抗溶接ヘッド。
- 前記バネの負荷の前記検出デバイスは、前記1または複数の電子制御ユニットへ前記バネの負荷を示す電気信号を送るように適合されたセンサである、請求項2に記載の電気抵抗溶接ヘッド。
- 前記グランド電極の前記主軸と前記溶接電極の前記主軸との間の距離は、調整可能である、請求項1から3のいずれか一項に記載の電気抵抗溶接ヘッド。
- 前記グランド電極は、前記グランド電極の前記主軸に垂直な方向に沿う調整可能な位置で前記支持構造体に取り付けられる支持補助ボディ内に、スライド可能に取り付けられる、請求項1から4のいずれか一項に記載の電気抵抗溶接ヘッド。
- 前記支持補助ボディは、それぞれのスロット内のブロッキングねじの係合によって、前記垂直な方向に沿って、前記支持構造体に対してスライド可能に取り付けられる、請求項5に記載の電気抵抗溶接ヘッド。
- 前記支持補助ボディは、前記垂直な方向に沿って前記支持構造体に対してスライド可能に取り付けられ、第2のアクチュエータによって前記方向に沿って可動である、請求項6に記載の電気抵抗溶接ヘッド。
- 前記支持補助ボディは、前記垂直な方向に沿って前記支持構造体に対してスライド可能に取り付けられ、手動調整によって前記方向に沿って可動である、請求項6に記載の電気抵抗溶接ヘッド。
- 前記グランド電極は、導電性材料からなる耐荷要素を含み、前記耐荷要素は、接触要素が置かれて保持される上方に丸みを帯びた端面を有する前面ノーズを有し、前記接触要素は、溶接される前記コンポーネントに接触する丸みを帯びた前面を画定し、前記接触要素は、前記グランド電極が溶接される前記コンポーネントに接触して押されるとき、前記コンポーネントに前記接触要素それ自体を寄りかからせて接触面を増加させるように、比較的変形可能である、請求項2に記載の電気抵抗溶接ヘッド。
- 前記耐荷要素は支持編み込み要素であり、前記接触要素は、互いにねじられた導電性ワイヤの1または複数のレイヤからなる編み込みである、請求項9に記載の電気抵抗溶接ヘッド。
- 前記接触要素は、前記耐荷要素の前記前面ノーズのボルトによって保持され、前記ボルトは、前記前面ノーズに形成された穴を通る、請求項9または10に記載の電気抵抗溶接ヘッド。
- 前記耐荷要素は、前記前面ノーズと反対側の部分に配置された後面を有し、前記後面は、電気的絶縁要素の介在によって、前記グランド電極のスライド動作を駆動するコラムを支持し、前記コラムは、支持補助ボディのキャビティにスライド可能に取り付けられた、請求項9から11のいずれか一項に記載の電気抵抗溶接ヘッド。
- 前記駆動するコラムは、前記キャビティ内にスライド可能に取り付けられた外側面と、前記支持補助ボディに固く接続された駆動ピンの上方にスライド可能に取り付けられた内側面とを有する、碍管状ボディを備え、前記バネは、前記駆動ピンと、前記電気的絶縁要素の前記介在によって前記耐荷要素に固く接続された下部要素と、の間の前記碍管状ボディ内に提供された単一のらせんバネの形態であり、前記バネの負荷の前記検出デバイスは、前記バネと前記下部要素との間に挿入される、請求項12に記載の電気抵抗溶接ヘッド。
- 前記駆動するコラムがスライドする前記キャビティの軸を中心とした、前記グランド電極の振動を防止するように、前記耐荷要素の後面は、前記グランド電極のスライド動作を駆動するための補助回転防止ピンを、1または複数の電気的絶縁要素の前記介在によって支持し、前記補助回転防止ピンは、前記支持補助ボディのキャビティにスライド可能に取り付けられ、前記キャビティは、前記駆動するコラムがスライドする前記キャビティと平行に、かつそれから間隔を空けられる、請求項12または13に記載の電気抵抗溶接ヘッド。
- 同じ側に配置された電極を有する電気抵抗溶接ヘッドであって、
- 関節接合されたロボットのリストへの接続のための接続フランジを有する支持構造体と、
- 前記支持構造体によって支持される電気変圧器であって、前記電気抵抗溶接ヘッドの電源ケーブルへの接続のための2つの入力極を有し、2つの出力極を有する電気変圧器と、
- 前記支持構造体によって支持され、前記電気変圧器の前記2つの出力極に導電接続される、グランド電極および溶接電極と、を備え、
- 前記グランド電極および前記溶接電極は、互いに平行で互いに間隔を空けたそれぞれの主軸を有し、前記グランド電極および前記溶接電極は、それぞれの主軸に沿って前記支持構造体に対して移動可能に取り付けられ、
- 前記グランド電極は、導電性材料からなる耐荷要素を含み、前記耐荷要素は、接触要素が置かれて保持される上方に丸みを帯びた端面を有する前面ノーズを有し、前記接触要素は、溶接されるコンポーネントに接触する丸みを帯びた前面を画定し、前記接触要素は、前記グランド電極が溶接される前記コンポーネントに接触して押されるとき、前記コンポーネントに前記接触要素それ自体を寄りかからせて接触面を増加させるように、比較的変形可能であり、
- 前記電気抵抗溶接ヘッドは、それぞれの前記主軸に沿った前記支持構造体に対する前記溶接電極の動作を駆動するために電気的に動作させられるアクチュエータを備え、
前記電気抵抗溶接ヘッドは、また、
- 前記グランド電極と前記支持構造体の間に動作可能に挿入された弾性デバイスと、
- 前記弾性デバイスの負荷の検出のための検出デバイスと、
- 前記電気抵抗溶接ヘッドを支持する前記ロボットを制御し、前記電気抵抗溶接ヘッドを制御するための、1または複数の電子制御ユニットであって、前記1または複数の電子制御ユニットは、
- 溶接されるコンポーネントに接触して前記グランド電極の端部を動かすように前記ロボットの前記動作を制御し、これに対して、前記溶接電極を前記グランド電極に対する後退位置に維持し、
- 溶接される前記コンポーネントに接触して前記グランド電極の前記端部を押すように前記ロボットの前記動作を制御し続け、前記弾性デバイスの負荷が予め定められた閾値に到達したときに前記ロボットの前記動作を停止するまで前記弾性デバイスの負荷の増加を引き起こし、
- 前記ロボットの前記動作の前記停止の後、前記支持構造体に対して予め定められた位置に達するまで、予め定められた長さを通って前記溶接電極を前進させるように、前記アクチュエータを作動させ、
- 前記溶接電極が前記予め定められた位置に達した後、前記アクチュエータが前記コンポーネントに接触する前記溶接電極を押す力を、前記力が予め定められた値に達するまで増加させるように、溶接される前記コンポーネントに接触する前記溶接電極の端部を押すための前記アクチュエータを作動させ続け、
- 前記力が前記予め定められた値に達した後、前記コンポーネントで抵抗電気溶接を実行するために、前記電気変圧器によって前記グランド電極および前記溶接電極に電流を供給する、
電子制御ユニットと、
を備える、電気抵抗溶接ヘッド。 - 前記電気変圧器の前記出力極は、変圧器ボディの異なる壁に提供され、前記出力極は、弾性的に変形可能で電流を導通する一片の組によって、前記グランド電極および前記溶接電極に導電接続される、請求項5に記載の電気抵抗溶接ヘッド。
- 前記溶接電極は、U字型全体的形状を有する第1の一片によって前記出力極に接続される、請求項16に記載の電気抵抗溶接ヘッド。
- 前記電気変圧器から生成された電流が、前記出力極から第2の一片、前記支持構造体および第3の一片を通って、グランド電極に伝送されるように、
前記グランド電極は、
- 第1の端部で前記出力極に接続され、第2の端部で前記支持構造体に接続される、S字型全体的形状を有する前記第2の一片、および
- 第1の端部で前記支持構造体に接続され、第2の端部でボルトによって前記グランド電極の支持編み込み要素の周縁部分に接続される、S字型全体的形状を有する前記第3の一片
によって、前記電気変圧器の前記出力極に接続される、請求項16または17に記載の電気抵抗溶接ヘッド。 - 前記支持構造体内に、少なくとも1つの冷却剤の流入導管および少なくとも1つの冷却剤の流出導管が含まれ、前記少なくとも1つの流入導管は、前記電気変圧器、前記グランド電極、および前記溶接電極を通り、これにより前記冷却剤でそれらを冷却する、請求項1から18のいずれか一項に記載の電気抵抗溶接ヘッド。
- 同じ側に配置された電極を有する電気抵抗溶接ヘッドであって、
- 関節接合されたロボットのリストへの接続のための接続フランジを有する支持構造体と、
- 前記支持構造体によって支持される電気変圧器であって、前記電気抵抗溶接ヘッドの電源ケーブルへの接続のための2つの入力極を有し、2つの出力極を有する電気変圧器と、
- 前記支持構造体によって支持され、前記電気変圧器の前記2つの出力極に導電接続される、グランド電極および溶接電極と、を備え、
- 前記グランド電極および前記溶接電極は、互いに平行で互いに間隔を空けたそれぞれの主軸を有し、前記グランド電極および前記溶接電極は、それぞれの主軸に沿って前記支持構造体に対して移動可能に取り付けられ、
- 前記支持構造体内に、少なくとも1つの冷却剤の流入導管および少なくとも1つの冷却剤の流出導管が含まれ、前記少なくとも1つの流入導管は、前記電気変圧器、前記グランド電極、および前記溶接電極を通り、これにより前記冷却剤でそれらを冷却し、
- 前記電気抵抗溶接ヘッドは、それぞれの前記主軸に沿った前記支持構造体に対する前記溶接電極の動作を駆動するために電気的に動作させられるアクチュエータを備え、
前記電気抵抗溶接ヘッドは、また、
- 前記グランド電極と前記支持構造体の間に動作可能に挿入された弾性デバイスと、
- 前記弾性デバイスの負荷の検出のための検出デバイスと、
- 前記電気抵抗溶接ヘッドを支持する前記ロボットを制御し、前記電気抵抗溶接ヘッドを制御するための、1または複数の電子制御ユニットであって、前記1または複数の電子制御ユニットは、
- 溶接されるコンポーネントに接触して前記グランド電極の端部を動かすように前記ロボットの前記動作を制御し、これに対して、前記溶接電極を前記グランド電極に対する後退位置に維持し、
- 溶接される前記コンポーネントに接触して前記グランド電極の前記端部を押すように前記ロボットの前記動作を制御し続け、前記弾性デバイスの負荷が予め定められた閾値に到達したときに前記ロボットの前記動作を停止するまで前記弾性デバイスの負荷の増加を引き起こし、
- 前記ロボットの前記動作の前記停止の後、前記支持構造体に対して予め定められた位置に達するまで、予め定められた長さを通って前記溶接電極を前進させるように、前記アクチュエータを作動させ、
- 前記溶接電極が前記予め定められた位置に達した後、前記アクチュエータが前記コンポーネントに接触する前記溶接電極を押す力を、前記力が予め定められた値に達するまで増加させるように、溶接される前記コンポーネントに接触する前記溶接電極の端部を押すための前記アクチュエータを作動させ続け、
- 前記力が前記予め定められた値に達した後、前記コンポーネントで抵抗電気溶接を実行するために、前記電気変圧器によって前記グランド電極および前記溶接電極に電流を供給する、
電子制御ユニットと、
を備える、電気抵抗溶接ヘッド。 - 前記少なくとも1つの流出導管は、前記電気変圧器を通ることなく、前記グランド電極および前記溶接電極を通って流れる、請求項19または20に記載の電気抵抗溶接ヘッド。
- 前記支持構造体は2つの鋼製プレートを有し、それらは互いに平行であり、互いに間隔を空け、互いに固く接続され、また、2つの電極によって画定される一般的平面に平行であり、前記電気変圧器は、前記2つのプレートの間に取り付けられ、ロボットとヘッドとの接続のためのチューブおよびケーブルが、外的環境にさらされないように、前記接続フランジは、ロボットリストに接続されるための、前記ロボットと前記ヘッドとの接続のための前記チューブおよびケーブルのための通路を含むエンドプレートを含み、および、前記ヘッドの前記支持構造体の前記プレートにそれぞれねじ留めされた2つの平行なウイングを含む、U字型全体的形状を有する、請求項1から21のいずれか一項に記載の電気抵抗溶接ヘッド。
- 前記アクチュエータは、前記ヘッドの前記支持構造体の前記2つのプレートの間に取り付けられたボディを有し、前記アクチュエータは、前記ヘッドの前記支持構造体の前記プレートの下方部分に固く接続されたブラケットによって画定された通路を通って駆動されるアクチュエータロッドを含む、請求項22に記載の電気抵抗溶接ヘッド。
- 前記電気抵抗溶接ヘッドの前記支持構造体は、互いに結合される2つの側面ハーフシェルによって構成される外側ケース内に収容され、前記側面ハーフシェルは、前記支持構造体によって画定される一般的平面に平行な主壁を有し、2つのハーフシェルの各主壁は、前記2つのハーフシェルを分解するように適合されている、複数のタイロッドブロッキング部材を有する、請求項1から23のいずれか一項に記載の電気抵抗溶接ヘッド。
- 電気抵抗溶接のためのヘッドを提供することを含む、溶接されるコンポーネントに抵抗電気溶接を実行する方法であって、前記ヘッドは、
- 関節接合されたロボットのリストへの接続のための接続フランジを有する支持構造体と、
- 前記支持構造体によって支持される電気変圧器であって、前記ヘッドの電源ケーブルとの接続のための2つの入力極を有し、2つの出力極を有する電気変圧器と、
- 前記支持構造体によって支持され、前記電気変圧器の前記2つの出力極に導電接続される、グランド電極および溶接電極と、を備え、
- 前記支持構造体は2つの鋼製プレートを有し、それらは互いに平行であり、互いに間隔を空け、互いに固く接続され、また、2つの電極によって画定される一般的平面に平行であり、前記電気変圧器は、前記2つのプレートの間に取り付けられ、ロボットとヘッドとの接続のためのチューブおよびケーブルが、外的環境にさらされないように、前記接続フランジは、ロボットリストに接続されるための、前記ロボットと前記ヘッドとの接続のための前記チューブおよびケーブルのための通路を含むエンドプレートを含み、および、前記ヘッドの前記支持構造体の前記プレートにそれぞれねじ留めされた2つの平行なウイングを含む、U字型全体的形状を有し、
- 前記グランド電極および前記溶接電極は、互いに平行で互い間隔を空けたそれぞれの主軸を有し、それぞれの前記主軸に沿って耐荷構造体に対して移動可能に取り付けられ、前記ヘッドは、
- それぞれの前記主軸に沿った前記支持構造体に対する前記溶接電極の動作を駆動するための電気的な作動を含むアクチュエータと、
- 前記グランド電極と前記耐荷構造体の間に動作可能に挿入された少なくとも1つの弾性デバイスと、
- 前記弾性デバイスの負荷の検出のための検出デバイスと、
- 電気抵抗溶接のための前記ヘッドを支持する前記ロボットを制御し、前記ヘッドを制御するための、1または複数の電子制御ユニットと、を有し、
前記方法は、また、以下の、
- 溶接されるコンポーネントに接触して前記グランド電極の端部を動かすように前記ロボットの動作を制御し、これに対して、前記溶接電極を前記グランド電極に対する後退位置に維持する段階と、
- 溶接される前記コンポーネントに接触して前記グランド電極の前記端部を押すように前記ロボットの動作を制御し続け、前記弾性デバイスの負荷が予め定められた閾値に到達したときに前記ロボットの前記動作を停止するまで前記弾性デバイスの負荷の増加を引き起こす段階と、
- 前記ロボットの前記動作の前記停止の後、前記支持構造体に対して予め定められた位置に達するまで、予め定められた長さを通って前記溶接電極を前進させるように、前記アクチュエータを作動させる段階と、
- 前記溶接電極が前記予め定められた位置に達した後、前記アクチュエータがコンポーネントに接触する前記溶接電極を押す力を、前記力が予め定められた値に達するまで増加させるように、溶接される前記コンポーネントに接触する前記溶接電極の端部を押すための前記アクチュエータを作動させ続ける段階と、
- 前記力が前記予め定められた値に達した後、前記コンポーネントで抵抗電気溶接を実行するために、前記電気変圧器によって前記グランド電極および前記溶接電極に電流を供給する段階と、
を備える、方法。 - 電気抵抗溶接のためのヘッドを提供することを含む、溶接されるコンポーネントに抵抗電気溶接を実行する方法であって、前記ヘッドは、
- 関節接合されたロボットのリストへの接続のための接続フランジを有する支持構造体と、
- 前記支持構造体によって支持される電気変圧器であって、前記ヘッドの電源ケーブルとの接続のための2つの入力極を有し、2つの出力極を有する電気変圧器と、
- 前記支持構造体によって支持され、前記電気変圧器の前記2つの出力極に導電接続される、グランド電極および溶接電極と、を備え、
- 前記グランド電極および前記溶接電極は、互いに平行で互いに間隔を空けたそれぞれの主軸を有し、それぞれの前記主軸に沿って耐荷構造体に対して移動可能に取り付けられ、
- 前記グランド電極は、導電性材料からなる耐荷要素を含み、前記耐荷要素は、接触要素が置かれて保持される上方に丸みを帯びた端面を有する前面ノーズを有し、前記接触要素は、溶接される前記コンポーネントに接触する丸みを帯びた前面を画定し、前記接触要素は、前記グランド電極が溶接される前記コンポーネントに接触して押されるとき、前記コンポーネントに前記接触要素それ自体を寄りかからせて接触面を増加させるように、比較的変形可能であり、前記ヘッドは、
- それぞれの前記主軸に沿った前記支持構造体に対する前記溶接電極の動作を駆動するための電気的な作動を含むアクチュエータと、
- 前記グランド電極と前記耐荷構造体の間に動作可能に挿入された少なくとも1つの弾性デバイスと、
- 前記弾性デバイスの負荷の検出のための検出デバイスと、
- 電気抵抗溶接のための前記ヘッドを支持する前記ロボットを制御し、前記ヘッドを制御するための、1または複数の電子制御ユニットと、を有し、
前記方法は、また、以下の、
- 溶接されるコンポーネントに接触して前記グランド電極の端部を動かすように前記ロボットの動作を制御し、これに対して、前記溶接電極を前記グランド電極に対する後退位置に維持する段階と、
- 溶接される前記コンポーネントに接触して前記グランド電極の前記端部を押すように前記ロボットの動作を制御し続け、前記弾性デバイスの負荷が予め定められた閾値に到達したときに前記ロボットの前記動作を停止するまで前記弾性デバイスの負荷の増加を引き起こす段階と、
- 前記ロボットの前記動作の前記停止の後、前記支持構造体に対して予め定められた位置に達するまで、予め定められた長さを通って前記溶接電極を前進させるように、前記アクチュエータを作動させる段階と、
- 前記溶接電極が前記予め定められた位置に達した後、前記アクチュエータがコンポーネントに接触する前記溶接電極を押す力を、前記力が予め定められた値に達するまで増加させるように、溶接される前記コンポーネントに接触する前記溶接電極の端部を押すための前記アクチュエータを作動させ続ける段階と、
- 前記力が前記予め定められた値に達した後、前記コンポーネントで抵抗電気溶接を実行するために、前記電気変圧器によって前記グランド電極および前記溶接電極に電流を供給する段階と、
を備える、方法。 - 電気抵抗溶接のためのヘッドを提供することを含む、溶接されるコンポーネントに抵抗電気溶接を実行する方法であって、前記ヘッドは、
- 関節接合されたロボットのリストへの接続のための接続フランジを有する支持構造体と、
- 前記支持構造体によって支持される電気変圧器であって、前記ヘッドの電源ケーブルとの接続のための2つの入力極を有し、2つの出力極を有する電気変圧器と、
- 前記支持構造体によって支持され、前記電気変圧器の前記2つの出力極に導電接続される、グランド電極および溶接電極と、を備え、
- 前記グランド電極および前記溶接電極は、互いに平行で互い間隔を空けたそれぞれの主軸を有し、それぞれの前記主軸に沿って耐荷構造体に対して移動可能に取り付けられ、
- 前記支持構造体内に、少なくとも1つの冷却剤の流入導管および少なくとも1つの冷却剤の流出導管が含まれ、前記少なくとも1つの流入導管は、前記電気変圧器、前記グランド電極、および前記溶接電極を通り、これにより前記冷却剤でそれらを冷却し、前記ヘッドは、
- それぞれの前記主軸に沿った前記支持構造体に対する前記溶接電極の動作を駆動するための電気的な作動を含むアクチュエータと、
- 前記グランド電極と前記耐荷構造体の間に動作可能に挿入された少なくとも1つの弾性デバイスと、
- 前記弾性デバイスの負荷の検出のための検出デバイスと、
- 電気抵抗溶接のための前記ヘッドを支持する前記ロボットを制御し、前記ヘッドを制御するための、1または複数の電子制御ユニットと、を有し、
前記方法は、また、以下の、
- 溶接されるコンポーネントに接触して前記グランド電極の端部を動かすように前記ロボットの動作を制御し、これに対して、前記溶接電極を前記グランド電極に対する後退位置に維持する段階と、
- 溶接される前記コンポーネントに接触して前記グランド電極の前記端部を押すように前記ロボットの動作を制御し続け、前記弾性デバイスの負荷が予め定められた閾値に到達したときに前記ロボットの前記動作を停止するまで前記弾性デバイスの負荷の増加を引き起こす段階と、
- 前記ロボットの前記動作の前記停止の後、前記支持構造体に対して予め定められた位置に達するまで、予め定められた長さを通って前記溶接電極を前進させるように、前記アクチュエータを作動させる段階と、
- 前記溶接電極が前記予め定められた位置に達した後、前記アクチュエータがコンポーネントに接触する前記溶接電極を押す力を、前記力が予め定められた値に達するまで増加させるように、溶接される前記コンポーネントに接触する前記溶接電極の端部を押すための前記アクチュエータを作動させ続ける段階と、
- 前記力が前記予め定められた値に達した後、前記コンポーネントで抵抗電気溶接を実行するために、前記電気変圧器によって前記グランド電極および前記溶接電極に電流を供給する段階と、
を備える、方法。
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