JPH1177575A - ロボットの工具着脱装置 - Google Patents
ロボットの工具着脱装置Info
- Publication number
- JPH1177575A JPH1177575A JP24445397A JP24445397A JPH1177575A JP H1177575 A JPH1177575 A JP H1177575A JP 24445397 A JP24445397 A JP 24445397A JP 24445397 A JP24445397 A JP 24445397A JP H1177575 A JPH1177575 A JP H1177575A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- stopper
- main body
- manipulator
- robot
- tool
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- Pending
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- Manipulator (AREA)
- Electric Cable Installation (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 エンドエフエクタの着脱が容易で、自動で工
具交換を行うために必要な周辺装置の小型化、単純化を
果たせるロボットの工具着脱装置を提供する。 【解決手段】 ロボット手首先端のマニピュレータ側着
脱部と、工具が取り付けられるエンドエフェクタ側着脱
部とからなるロボットの工具着脱装置において、マニピ
ュレータ側着脱部は、円柱に２つの平行面を加工した着
脱部本体１と、前記平行面に内蔵され、前記平行面に対
して直角方向に突出可能であり、常時はバネ４の作用で
突出状態に付勢され、先端面に斜め面３−１を有するス
トッパ３とを有する。エンドエフェクタ側着脱部は、着
脱部本体１の断面形状と対応する形状の、着脱部本体１
が通過できる挿通穴を中心部に形成した中空円柱のハウ
ジング５と、このハウジング５の側部に設けられ、マニ
ピュレータ側着脱部が取り付けられたときのストッパ３
先端位置に位置する、ストッパ離脱用シリンダ挿入用の
穴６−２とを有する。
具交換を行うために必要な周辺装置の小型化、単純化を
果たせるロボットの工具着脱装置を提供する。 【解決手段】 ロボット手首先端のマニピュレータ側着
脱部と、工具が取り付けられるエンドエフェクタ側着脱
部とからなるロボットの工具着脱装置において、マニピ
ュレータ側着脱部は、円柱に２つの平行面を加工した着
脱部本体１と、前記平行面に内蔵され、前記平行面に対
して直角方向に突出可能であり、常時はバネ４の作用で
突出状態に付勢され、先端面に斜め面３−１を有するス
トッパ３とを有する。エンドエフェクタ側着脱部は、着
脱部本体１の断面形状と対応する形状の、着脱部本体１
が通過できる挿通穴を中心部に形成した中空円柱のハウ
ジング５と、このハウジング５の側部に設けられ、マニ
ピュレータ側着脱部が取り付けられたときのストッパ３
先端位置に位置する、ストッパ離脱用シリンダ挿入用の
穴６−２とを有する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、産業用ロボットの
マニピュレータとエンドエフェクタを固定するための工
具着脱装置に関する。
マニピュレータとエンドエフェクタを固定するための工
具着脱装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】マニピュレータとエンドエフェクタを接
続するための、従来の工具着脱装置の構成を図５に示
す。図５において、エンドエフェクタ側の着脱部８は、
中心軸合わせのための円柱部８−１と回転止め用に２つ
の平行面を有するフランジ８−２から成る。一方、マニ
ピュレータ側のハウジング９は、円柱部８−１を受ける
穴９−１と平行面の当たり溝９−２と、エンドエフェク
タ抜け止め用にフランジ８−２を押さえるためのホルダ
１０から成る。また、このホルダ１０には、エンドエフ
ェクタ固定時にホルダ１０が回転しないように、回転ロ
ック、解除するためのボタン１１を有している。エンド
エフェクタを固定するときは、図６に示すように、エン
ドエフェクタ側の着脱部８を、マニピュレータ側のハウ
ジング９にフランジの平行面８−２と当たり溝９−２を
合わせた状態で挿入した後、図７に示すように、ボタン
１１を押しハウジング９に内蔵されているボールポイン
トのボール１２を押し込む。そしてボタン１１を押した
まま、図８に示すようにホルダ１０を９０°回転させて
固定する。また、エンドエフェクタを取外す時は、ボタ
ン１１を押したままホルダ１０を９０°回転させてエン
ドエフェクタを抜き取る。
続するための、従来の工具着脱装置の構成を図５に示
す。図５において、エンドエフェクタ側の着脱部８は、
中心軸合わせのための円柱部８−１と回転止め用に２つ
の平行面を有するフランジ８−２から成る。一方、マニ
ピュレータ側のハウジング９は、円柱部８−１を受ける
穴９−１と平行面の当たり溝９−２と、エンドエフェク
タ抜け止め用にフランジ８−２を押さえるためのホルダ
１０から成る。また、このホルダ１０には、エンドエフ
ェクタ固定時にホルダ１０が回転しないように、回転ロ
ック、解除するためのボタン１１を有している。エンド
エフェクタを固定するときは、図６に示すように、エン
ドエフェクタ側の着脱部８を、マニピュレータ側のハウ
ジング９にフランジの平行面８−２と当たり溝９−２を
合わせた状態で挿入した後、図７に示すように、ボタン
１１を押しハウジング９に内蔵されているボールポイン
トのボール１２を押し込む。そしてボタン１１を押した
まま、図８に示すようにホルダ１０を９０°回転させて
固定する。また、エンドエフェクタを取外す時は、ボタ
ン１１を押したままホルダ１０を９０°回転させてエン
ドエフェクタを抜き取る。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】ところが従来技術で
は、工具交換を手動で行うことを前提としており、自動
で工具交換をさせようすると、ストッパを押したままホ
ルダを回転させるための周辺装置が複雑化、大型化して
しまう。そこで本発明は、エンドエフエクタの着脱が容
易で、自動で工具交換を行うために必要な周辺装置の小
型化、単純化を果たすことのできるロボットの工具着脱
装置を提供することを目的とする。
は、工具交換を手動で行うことを前提としており、自動
で工具交換をさせようすると、ストッパを押したままホ
ルダを回転させるための周辺装置が複雑化、大型化して
しまう。そこで本発明は、エンドエフエクタの着脱が容
易で、自動で工具交換を行うために必要な周辺装置の小
型化、単純化を果たすことのできるロボットの工具着脱
装置を提供することを目的とする。
【０００４】
【課題を解決するための手段】上記課題を解決するた
め、本発明は、ロボット手首先端のマニピュレータ側着
脱部と、工具が取り付けられるエンドエフェクタ側着脱
部とからなるロボットの工具着脱装置において、前記マ
ニピュレータ側着脱部は、円柱に２つの平行面を加工し
た着脱部本体と、前記平行面に内蔵され、前記平行面に
対して直角方向に突出可能であり、常時はバネの作用で
突出状態に付勢され、先端面に斜め面を有するストッパ
とを有し、前記エンドエフェクタ側着脱部は、前記マニ
ピュレータ側着脱部の着脱部本体の断面形状と対応する
形状の、前記着脱部本体が通過できる挿通穴を中心部に
形成した中空円柱のハウジングと、このハウジングの側
部に設けられ、前記マニピュレータ側着脱部が取り付け
られたときのストッパ先端位置に位置する、ストッパ離
脱用シリンダ挿入用の穴とを有するものである。前記着
脱部本体の中心線及び前記２つの平行面と平行な平行面
上に、前記ストッパと連続する溝を設けることができ
る。本発明においては、マニピュレータ側着脱部をエン
ドエフェクタ側着脱部に装着すると、ハウジングの挿通
穴通過時に、常時はバネで突出しているストッパが退入
し、挿通穴通過完了後にストッパがバネの復元力で突出
し、結合状態が保持される。取り外し時には、シリンダ
挿入用穴にシリンダを挿入し、ストッパを退入させるこ
とで、マニピュレータ側着脱部は結合状態が解除され、
取り外すことができる。
め、本発明は、ロボット手首先端のマニピュレータ側着
脱部と、工具が取り付けられるエンドエフェクタ側着脱
部とからなるロボットの工具着脱装置において、前記マ
ニピュレータ側着脱部は、円柱に２つの平行面を加工し
た着脱部本体と、前記平行面に内蔵され、前記平行面に
対して直角方向に突出可能であり、常時はバネの作用で
突出状態に付勢され、先端面に斜め面を有するストッパ
とを有し、前記エンドエフェクタ側着脱部は、前記マニ
ピュレータ側着脱部の着脱部本体の断面形状と対応する
形状の、前記着脱部本体が通過できる挿通穴を中心部に
形成した中空円柱のハウジングと、このハウジングの側
部に設けられ、前記マニピュレータ側着脱部が取り付け
られたときのストッパ先端位置に位置する、ストッパ離
脱用シリンダ挿入用の穴とを有するものである。前記着
脱部本体の中心線及び前記２つの平行面と平行な平行面
上に、前記ストッパと連続する溝を設けることができ
る。本発明においては、マニピュレータ側着脱部をエン
ドエフェクタ側着脱部に装着すると、ハウジングの挿通
穴通過時に、常時はバネで突出しているストッパが退入
し、挿通穴通過完了後にストッパがバネの復元力で突出
し、結合状態が保持される。取り外し時には、シリンダ
挿入用穴にシリンダを挿入し、ストッパを退入させるこ
とで、マニピュレータ側着脱部は結合状態が解除され、
取り外すことができる。
【０００５】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施例を図に基づ
いて説明する。図１はマニピュレータ側着脱部の３面図
（（ａ）は一部切欠正面図、（ｂ）は側面図、（ｃ）は
一部切欠底面図）である。図２はエンドエフエクタ側着
脱部の３面図（（ａ）は一部切欠正面図、（ｂ）は底面
図、（ｃ）は側面図）である。図１に示すように、円柱
に２つの平行面を加工した着脱部本体１の平面部には、
ストッパ押さえ２に、バネ４の作用で押せば引っ込み、
放すと飛び出すストッパ３が内蔵されている。そのスト
ッパ３は斜めにカットされた斜め面３−１を有する。ま
た、着脱部本体１の平面部には、着脱部本体１の中心線
及び２つの平行面と平行に溝１−１が加工されている。
図２に示すように、着脱部本体１の外径より少しだけ大
きい内径の穴を有する中空円柱のハウジング５の端面に
は、ハウジングの開口部形状が着脱部本体１の平行面と
対応するように、２つのブロック６が平行に配置されて
いる。この２つのブロック６は、ハウジング５の端面と
平行に加工された溝６−３に嵌合するように配設されて
いる。そのブロック６は、段６−１と穴６−２を有す
る。
いて説明する。図１はマニピュレータ側着脱部の３面図
（（ａ）は一部切欠正面図、（ｂ）は側面図、（ｃ）は
一部切欠底面図）である。図２はエンドエフエクタ側着
脱部の３面図（（ａ）は一部切欠正面図、（ｂ）は底面
図、（ｃ）は側面図）である。図１に示すように、円柱
に２つの平行面を加工した着脱部本体１の平面部には、
ストッパ押さえ２に、バネ４の作用で押せば引っ込み、
放すと飛び出すストッパ３が内蔵されている。そのスト
ッパ３は斜めにカットされた斜め面３−１を有する。ま
た、着脱部本体１の平面部には、着脱部本体１の中心線
及び２つの平行面と平行に溝１−１が加工されている。
図２に示すように、着脱部本体１の外径より少しだけ大
きい内径の穴を有する中空円柱のハウジング５の端面に
は、ハウジングの開口部形状が着脱部本体１の平行面と
対応するように、２つのブロック６が平行に配置されて
いる。この２つのブロック６は、ハウジング５の端面と
平行に加工された溝６−３に嵌合するように配設されて
いる。そのブロック６は、段６−１と穴６−２を有す
る。
【０００６】図３はこれら着脱部による取付工程につい
ての説明図である。図４はこれら着脱部による取外工程
についての説明図である。図３においては、マニピュレ
ータ側の着脱部本体１を溝１−１がある方向を先に、工
具側ハウジング５のブロック６が取付いている方へ、マ
ニピュレータ側着脱部本体１の２つの平行面とブロック
６の平行面が合うように挿入する。挿入の途中で、ブロ
ック６にストッパ３の斜め面３−１が当たり、ストッパ
３が内側へ押し込まれる。ストッパ３がブロック６の段
６−１の所まで押し込まれるとバネ４によって元の位置
へ押し戻される。この作用によりロックがかかりマニピ
ュレータ側の着脱部本体１が逆に引っ張られても抜けな
いようになる。また、マニピュレータ側の着脱部本体１
の２つの平行面とブロック６の平行面が工具の回転を押
さえている。このように取付時はマニピュレータ側の着
脱部本体１をエンドエフェクタ側のハウジング５ヘ押し
込むだけで固定が可能になる。図４においては、工具側
着脱部のブロック６の穴６−２へ外部からシリンダ７を
押し込むとストッパ３が内側へ押し込まれロックが解除
される。その状態のままマニピュレータ側着脱部本体１
を引き抜くと、ストッパ３がバネ４により押し戻されな
がら元の状態になり、シリンダ７の先は溝１−１を通る
ためマニピュレータ側着脱部本体１とは干渉せずに取外
しが可能になる。
ての説明図である。図４はこれら着脱部による取外工程
についての説明図である。図３においては、マニピュレ
ータ側の着脱部本体１を溝１−１がある方向を先に、工
具側ハウジング５のブロック６が取付いている方へ、マ
ニピュレータ側着脱部本体１の２つの平行面とブロック
６の平行面が合うように挿入する。挿入の途中で、ブロ
ック６にストッパ３の斜め面３−１が当たり、ストッパ
３が内側へ押し込まれる。ストッパ３がブロック６の段
６−１の所まで押し込まれるとバネ４によって元の位置
へ押し戻される。この作用によりロックがかかりマニピ
ュレータ側の着脱部本体１が逆に引っ張られても抜けな
いようになる。また、マニピュレータ側の着脱部本体１
の２つの平行面とブロック６の平行面が工具の回転を押
さえている。このように取付時はマニピュレータ側の着
脱部本体１をエンドエフェクタ側のハウジング５ヘ押し
込むだけで固定が可能になる。図４においては、工具側
着脱部のブロック６の穴６−２へ外部からシリンダ７を
押し込むとストッパ３が内側へ押し込まれロックが解除
される。その状態のままマニピュレータ側着脱部本体１
を引き抜くと、ストッパ３がバネ４により押し戻されな
がら元の状態になり、シリンダ７の先は溝１−１を通る
ためマニピュレータ側着脱部本体１とは干渉せずに取外
しが可能になる。
【０００７】
【発明の効果】以上述べたように、本発明によればエン
ドエフエクタを接続する時は、マニピュレータ側着脱部
をエンドエフェクタ側のハウジングヘ押し込むだけで取
付けることができる。また、エンドエフェクタを取外す
時は、２個所のストッパを同時に押し込むことで抜き取
ることができる。このため、自動で工具交換を行うため
に必要な周辺装置を小型化、単純化することができる。
ドエフエクタを接続する時は、マニピュレータ側着脱部
をエンドエフェクタ側のハウジングヘ押し込むだけで取
付けることができる。また、エンドエフェクタを取外す
時は、２個所のストッパを同時に押し込むことで抜き取
ることができる。このため、自動で工具交換を行うため
に必要な周辺装置を小型化、単純化することができる。
【図１】 本発明の実施例を示すマニピュレータ側着脱
部の３面図である。
部の３面図である。
【図２】 本発明の実施例を示す工具側着脱部の３面図
である。
である。
【図３】 本発明の実施例を示す取付工程を示す説明図
である。
である。
【図４】 本発明の実施例を示す取外工程を示す説明図
である。
である。
【図５】 従来のエンドエフェクタ固定装置を示す側断
面図である。
面図である。
【図６】 従来のエンドエフェクタ固定装置を示す取付
工程を示す説明図である。
工程を示す説明図である。
【図７】 ボタン部の詳細図である。
【図８】 従来のエンドエフェクタ固定装置を示す取付
工程を示す説明図である。
工程を示す説明図である。
１：着脱部本体、１−１：溝、２：ストッパ押さえ、
３：ストッパ、３−１：斜め面、４：バネ、５：ハウジ
ング、６：ブロツク、６−１：段、６−２：穴、７：シ
リンダ、８：着脱部、８−１：円柱部、８−２：フラン
ジ、９：ハウジング、９−１：穴、９−２：当たり溝、
１０：ホルダ、１１：ボタン、１２：ボールポイントの
ボール
３：ストッパ、３−１：斜め面、４：バネ、５：ハウジ
ング、６：ブロツク、６−１：段、６−２：穴、７：シ
リンダ、８：着脱部、８−１：円柱部、８−２：フラン
ジ、９：ハウジング、９−１：穴、９−２：当たり溝、
１０：ホルダ、１１：ボタン、１２：ボールポイントの
ボール
Claims (2)
- 【請求項１】 ロボット手首先端のマニピュレータ側着
脱部と、工具が取り付けられるエンドエフェクタ側着脱
部とからなるロボットの工具着脱装置において、 前記マニピュレータ側着脱部は、円柱に２つの平行面を
加工した着脱部本体と、前記平行面に内蔵され、前記平
行面に対して直角方向に突出可能であり、常時はバネの
作用で突出状態に付勢され、先端面に斜め面を有するス
トッパとを有し、 前記エンドエフェクタ側着脱部は、前記マニピュレータ
側着脱部の着脱部本体の断面形状と対応する形状の、前
記着脱部本体が通過できる挿通穴を中心部に形成した中
空円柱のハウジングと、このハウジングの側部に設けら
れ、前記マニピュレータ側着脱部が取り付けられたとき
のストッパ先端位置に位置する、ストッパ離脱用シリン
ダ挿入用の穴とを有することを特徴とするロボットの工
具着脱装置。 - 【請求項２】 前記着脱部本体の中心線及び前記２つの
平行面と平行な平行面上に、前記ストッパと連続する溝
を設けたことを特徴とする請求項１記載のロボットの工
具着脱装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP24445397A JPH1177575A (ja) | 1997-09-09 | 1997-09-09 | ロボットの工具着脱装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP24445397A JPH1177575A (ja) | 1997-09-09 | 1997-09-09 | ロボットの工具着脱装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH1177575A true JPH1177575A (ja) | 1999-03-23 |
Family
ID=17118887
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP24445397A Pending JPH1177575A (ja) | 1997-09-09 | 1997-09-09 | ロボットの工具着脱装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH1177575A (ja) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN100336638C (zh) * | 2002-12-13 | 2007-09-12 | 松下电器产业株式会社 | 工具更换装置 |
| WO2011094092A3 (en) * | 2010-01-19 | 2011-11-10 | Comau, Inc. | Robotic end effector system and method |
| WO2017170304A1 (ja) * | 2016-03-29 | 2017-10-05 | ライフロボティクス株式会社 | ねじり回転関節機構、ロボットアーム機構および片持ち回転機構 |
| US10310472B2 (en) | 2014-10-23 | 2019-06-04 | Comau S.P.A. | System for monitoring and controlling an industrial plant |
| US10695859B2 (en) | 2017-02-23 | 2020-06-30 | Comau S.P.A. | Electric resistance welding head with electrodes located on the same side |
| US10877452B2 (en) | 2018-05-04 | 2020-12-29 | Comau S.P.A. | Method of monitoring the operating state of a processing station, corresponding monitoring system and computer program product |
-
1997
- 1997-09-09 JP JP24445397A patent/JPH1177575A/ja active Pending
Cited By (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN100336638C (zh) * | 2002-12-13 | 2007-09-12 | 松下电器产业株式会社 | 工具更换装置 |
| US9821473B2 (en) | 2009-01-19 | 2017-11-21 | Comau Llc | Robotic smart end effector tooling |
| WO2011094092A3 (en) * | 2010-01-19 | 2011-11-10 | Comau, Inc. | Robotic end effector system and method |
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| WO2017170304A1 (ja) * | 2016-03-29 | 2017-10-05 | ライフロボティクス株式会社 | ねじり回転関節機構、ロボットアーム機構および片持ち回転機構 |
| JPWO2017170304A1 (ja) * | 2016-03-29 | 2019-02-07 | ライフロボティクス株式会社 | ねじり回転関節機構、ロボットアーム機構および片持ち回転機構 |
| US10695859B2 (en) | 2017-02-23 | 2020-06-30 | Comau S.P.A. | Electric resistance welding head with electrodes located on the same side |
| US10877452B2 (en) | 2018-05-04 | 2020-12-29 | Comau S.P.A. | Method of monitoring the operating state of a processing station, corresponding monitoring system and computer program product |
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