JP6679693B2 - 自律型車両 - Google Patents

Description

関連出願の相互参照
[0001] 本願は、２０１４年５月２３日出願の米国仮特許出願第６２／００２，３１９号の出願日の優先権を主張する２０１４年８月８日出願の米国特許出願第１４／４５５，２１５号の継続出願であり、その開示が参照として本明細書に組み込まれる。

[0002] １つの場所から他の場所に乗客又は物品を搬送する際の助けとして、人間のドライバを必要としない車両等、自律車両を使用することができる。このような車両は、乗客が目的地等、何らかの初期入力と乗客自身の目的地までの車両誘導とを提供してもよい場合、完全自律モードで動作してもよい。

[0003] 本開示の一態様は、乗客を目的地まで自律的に誘導する車両を提供する。この車両は、１つ以上の演算装置と、車両を停止し、目的地までの走行を開始するリクエストを１つ以上の演算装置と通信するように構成されたユーザ入力ボタンのセットとを備える。このユーザ入力ボタンのセットは、基本的に、（１）目的地までの走行を開始するリクエストを通信する第１目的と、車両を寄せて停車させるリクエストを通信する第２目的とを有する二重目的ボタンと、（２）二重目的ボタンとは異なる、車両を停止させるように構成された緊急停止ボタンとからなる。

[0004] 一例において、この車両は、１つ以上の演算装置とクライアント演算装置との間で通信を行うように構成された１つ以上の短距離ワイヤレスネットワーク接続も備える。他の例において、この車両は、１つ以上の演算装置とサーバ演算装置との間で通信を行う１つ以上のワイヤレスネットワーク接続も備える。ワイヤレスネットワーク接続により、サーバ演算装置に、クライアント演算装置から受け付けた情報を１つ以上の演算装置に中継させる。他の例において、この車両は、１つ以上の演算装置にユーザ入力を提供するように構成されたマイクも備える。他の例において、第２目的は、二重目的ボタンが第１目的に応じて始動された後にのみ利用可能となる。他の例において、この車両は、ハンドル、減速ペダル、又は加速ペダルを含まない駆動系も備える。他の例において、この車両は、ユーザボタンのセット以外に、車両の操舵、加速、及び減速のためのユーザ入力を備えない。他の例において、二重目的ボタンは、１つ以上の演算装置が走行開始の準備ができてない時の非アクティブ状態を有するように構成される。他の例において、二重目的ボタンは、２つのアクティブ状態を有するように構成される。２つのアクティブ状態の１つ目は、ボタンが第２目的でなく第１目的のために動作可能であることを特定する表示情報を含み、２つのアクティブ状態の２つ目は、ボタンが第１目的でなく第２目的のために動作可能であることを特定する表示情報を含む。他の例において、１つ以上の演算装置は、二重目的ボタンを、車両の走行開始の準備ができていない時の非アクティブ状態に維持するように構成される。他の例において、緊急停止ボタンは、乗客に緊急停止ボタンを始動させるため、第１位置に移動されるカバーを備える。この例において、緊急停止ボタンは、カバーが第１位置にある時、緊急停止ボタンを始動するように引き上げられるように構成される。

[0005] 本開示の他の態様は、乗客を自律的に目的地に誘導する車両を提供する。この車両は、１つ以上の演算装置と、この車両を停止して目的地への走行を開始するリクエストを１つ以上の演算装置と通信するように構成されるユーザ入力ボタンのセットとを備える。ユーザ入力ボタンのセットは、基本的に、目的地までの走行を開始するリクエストを通信するように構成された第１ボタンと、第１期間内に車両を停止させるリクエストを通信するように構成された第２ボタンと、第１ボタン及び第２ボタンと異なる第３ボタンとからなる。第３ボタンは、第１期間より短い第２期間内に、緊急停止を開始するリクエストを通信するように構成される。

[0006] 本例において、第１ボタンは、目的地までの走行を開始するリクエストを通信するアクティブ状態と非アクティブ状態とを有するように構成され、第２ボタンは、第１期間内に車両を停止するリクエストを通信するアクティブ状態と非アクティブ状態とを有するように構成される。第１ボタンのアクティブ状態は、第２ボタンが非アクティブ状態にある時のみ利用可能である。本例において、１つ以上の演算装置は、車両の走行開始の準備ができていない時、第１ボタンを非アクティブ状態に維持するように構成される。追加又は代替として、１つ以上の演算装置は、走行が開始されるまで、第２ボタンを非アクティブ状態に維持するように構成される。他の例において、第２ボタンが始動されると、１つ以上の演算装置は、乗客に車両を停止するリクエストをキャンセルさせるカウントダウンを開始し、カウントダウンが終了すると、第１期間内に車両を停止する位置を特定するように構成される。他の例において、第２ボタンが始動されると、１つ以上の演算装置は、第１期間内に車両を停止し、第１ボタンをアクティブ状態にし、第２ボタンを非アクティブ状態にするように構成される。他の例において、第３ボタンが始動されると、１つ以上の演算装置は、第２期間内に車両を停止し、車両が停止すると、第１ボタン及び第２ボタンの双方を非アクティブ状態にするように構成される。

[0007] 本開示のさらに他の態様は、乗客を自律的に目的地に誘導する車両を提供する。この車両は、駆動系と、駆動系を自律的に制御するように構成された１つ以上の演算装置と、１つ以上の演算装置に車両を目的地まで自律的に制御させるリクエストを開始するため、１つ以上の演算装置と通信するように構成されたユーザ入力のセットとを備える。この車両は、乗客が駆動系を介して車両の操舵、加速、又は減速の少なくとも１つを直接制御する駆動モードを可能にするユーザ制御操舵機構、加速制御、又は減速制御を備えない。

[0008] 例示的実施形態に係る車両の一例の機能図である。 [0009] 例示的実施形態に係るシステムの一例の機能図である。 [0010] 本開示の態様に係る図２のシステムの絵図である。 [0011] 本開示の態様に係る車両の一例の外観図である。 [0011] 本開示の態様に係る車両の一例の外観図である。 [0011] 本開示の態様に係る車両の一例の外観図である。 [0011] 本開示の態様に係る車両の一例の外観図である。 [0012] 本開示の態様に係る車両の一例の内面図である。 [0013] 本開示の態様に係る車両のコンソールの一例である。 [0014] 本開示の態様に係る車両の緊急停止ボタンの一例である。 [0014] 本開示の態様に係る車両の緊急停止ボタンの一例である。 [0014] 本開示の態様に係る車両の緊急停止ボタンの一例である。 [0015] 本開示の態様に係る車両のボタンの３つの異なる状態の一例である。 [0016] 本開示の態様に係るフロー図の一例である。 [0016] 本開示の態様に係るフロー図の一例である。

[0017] 本技術は、例えば走行により、乗客を自律的に目的地に誘導する車両に関連する。この車両は、このような走行を開始及び終了するための種々のユーザ入力を備えてもよい。一例において、この車両は、走行を開始し、車両を寄せて停車、又は緊急停止を開始するため、乗客から車両のコンピュータにリクエストを通信するのに使用可能な種々のボタンを備えてもよい。従って、これらのボタンは、ハンドル、ブレーキ又は加速ペダル、若しくは乗客に、車両の駆動系との直接通信と、車両の操舵、加速、又は制動への直接制御を与える入力等、通常の車両入力の必要性を未然に防いでもよい。

[0018] 一例において、このボタンは、多目的ボタンを含んでもよい。多目的ボタンは、異なる始動状態を備えた複数の異なる状態を有してもよい。例えば、ドアが開放されている時、又はシートベルトが締められていない時等、車両の走行開始準備ができていない第１状態において、ボタンは機能を有さないか、又は非アクティブであってもよい。一旦車両が走行を始める準備ができると、ボタンは第２状態に切り替わってもよい。この第２状態において、ボタンを使用して、目的地への走行を始めるリクエストを乗客から車両のコンピュータに通信してもよい。一旦走行が始まると、ボタンは第３状態に切り替わってもよい。この第３状態において、ボタンを使用して、車両を寄せて停車するリクエストを乗客から車両のコンピュータに通信してもよい。車両が停止するか、又は寄せられた時、ボタンは、状況に応じて第１状態又は第２状態に復帰してもよい。これらの状態を差別化するために、ボタンは、ボタンの現在の状態を示す情報をユーザに表示してもよい。

[0019] 或いは、上述の単一の多目的ボタンの代わりに、異なる始動状態を備えた２つのボタンが使用されてもよい。例えば、双方のボタンは、ドアが開放されている時、又はシートベルトが締められていない時等、車両の走行開始の準備ができていない場合、最初に非アクティブとなってもよい。一旦車両の走行開始準備ができると、ボタンのうちの１つのみ（第１ボタン）は、第１ボタンを使用して、目的地までの走行を開始するリクエストを乗客から車両のコンピュータに通信してもよいアクティブ状態に切り替わってもよい。第２ボタンは、車両が走行を開始するまで、非アクティブのままであってもよい。この時点で、第１ボタンは再び非アクティブとなってもよく、第２ボタンは、第２ボタンを使用して、車両を寄せて停車するリクエストを乗客から車両のコンピュータに通信するアクティブ状態に切り替わってもよい。この点に関して、ボタンのうちの１つのみを乗客によって同時に使用可能とする。車両が停止するか、又は寄せて停車された時、第２ボタンが非アクティブ状態に変化してもよく、第１ボタンが状況に応じてアクティブ状態又は非アクティブ状態に変化してもよい。再び、状態を差別化するために、ボタンは、ボタンの現在の状態を示す情報をユーザに表示してもよい。

[0020] 車両のコンピュータは、上述のボタンのいずれかを介した車両を寄せて停車するリクエストに応じて、乗客にリクエストをキャンセルする機会を与えてもよい。例えば、短期間の間に、又は車両が物理的に寄せ始められるまでに、そのボタンを２回押下することにより、リクエストがキャンセルされてもよい。必要なわけでないが、乗客にそれを行う時間を通知するために、カウントダウンが使用されてもよい。カウントダウンが一旦ゼロに達すると、車両のコンピュータは、車両を停止したり、且つ／又は、車両を寄せる合理的な場所を探し始めてもよい。

[0021] 車両のコンピュータは、車両を安全に寄せて停車するため、車両を寄せて停車するオープンスペースを探してもよい。１０秒前後等の短期間中、又は短距離で利用可能なオープンスペースがなかった場合、車両のコンピュータは、車両を現在の車線又は可能な限り右側に停止させるか、車両が安全でない場所にない限り、必要に応じて車線を変えてもよい。安全でない場所の例として、線路、交差点、混雑した通り等が含まれてもよく、例えば、センサデータと事前に記憶されたマップ情報との組み合わせに基づいて特定されてもよい。車両が安全でない場所にある場合、車両のコンピュータは、短期間を過ぎても車両を寄せて停車するオープンスペースを探し続けてもよい。必要であれば、車両は車線の真ん中に単に停止してもよい。

[0022] ボタンには、緊急停止を開始するリクエストを乗客から車両のコンピュータに通信する緊急停止ボタンも含まれてよい。このような停止が開始されると、車両のコンピュータは、車両の速度及び制動力、又は車両の背後の他の対象（他の車両等）の速度及び距離に応じて、３秒前後等の非常に短い期間、車両を停止してもよい。車両のコンピュータは、緊急停止ボタンが始動され、助けが求められたこと（コンシェルジュ又は緊急対応センターのいずれか、例えば、９１１コールセンター）を示す通知を乗客に表示してもよい。緊急停止ボタンが使用された時、車両のコンピュータは、乗客が、コンシェルジュのアシスタントが全くなく新たに走行を開始することを防いでもよい。従って、車両のコンピュータは、その他のボタンの状態を非アクティブ状態に変更してもよい。

[0023] 上述の緊急停止の性質を前提として、緊急停止ボタンは、ボタンの偶発的使用の可能性を減らすように構成されてもよい。例えば、緊急停止ボタンは、単一のプッシュボタン始動でなく、乗客が緊急停止ボタンを引っ張り上げることを必要としてもよい。ボタン間で差別化するため、緊急停止ボタンは、赤等、他のボタンと異なる色であってもよく、乗客に緊急停止ボタンの目的を示すために、「即時停止−緊急」等の警告型テキストを含んでもよい。また緊急停止ボタンは、２名以上の乗客が必要な時にこのボタンを始動するため、配置されてもよい。この点に関して、３名以上の乗客が着席している等、すべての乗客が緊急停止ボタンを使用できるように、１つの車両において２つ以上の緊急停止ボタンが使用されてもよい。

[0024] 緊急停止ボタンは、乗客が緊急停止ボタンを始動できるようになる前に、まず取り除かれ、持ち上げられ、変位されなければならないカバーも含んでよい。一例において、カバーは、フリップアップカバーであってもよい。フリップアップカバーは、フリップアップカバーの閉鎖を減速する減衰器を備えたばね負荷カバーであってもよい。他の例として、カバーは、緊急ボタン上からスライドして外されてもよい。カバーは、乗客に緊急停止ボタンを見せて、ボタンのテキストを読ませるように、透明プラスチックで作成されてもよい。フリップアップカバーとプルアップボタンとの組み合わせは簡易で、使用が簡単であるが、緊急停止ボタンの偶発的始動の可能性も低減する。

[0025] 上述のボタンに加え、車両は、マイク又はカメラ（コンシェルジュとの通信用）及び／又は１つ以上のワイヤレスネットワーク接続等、ユーザ入力を提供する他の手段も備えてよい。一例において、ワイヤレスネットワーク接続は、乗客のクライアント演算装置と車両のコンピュータとの間の情報の通信を行う短距離ワイヤレスネットワーク接続を備えてもよい。またワイヤレスネットワーク接続により、車両のコンピュータとサーバ演算装置との間の通信を可能にしてもよい。この点に関して、サーバ演算装置は、乗客のクライアント演算装置から受け付けた情報を車両のコンピュータに中継してもよい。

[0026] 図１に示す通り、本開示の一態様に係る車両１００は、種々の要素を備える。本開示の特定の態様は、特定種別の車両とともに特に有用であり、車両は、乗用車、トラック、バイク、バス、レジャー用車両等を含むがこれに限定されない任意の種別の車両であってもよい。車両は、１つ以上のプロセッサ１２０、メモリ１３０、及び汎用演算装置に通常存在するその他の要素を含む演算装置１１０等、１つ以上の演算装置を有してもよい。

[0027] メモリ１３０は、プロセッサ１２０によって実行又は使用されてもよい指示１３２及びデータ１３４を含む、１つ以上のプロセッサ１２０によってアクセス可能な情報を記憶する。メモリ１３０は、ハードドライブ、メモリカード、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ＤＶＤ、又はその他の光学ディスク等の電子装置の補助で読み込まれてもよいデータを記憶する演算装置可読媒体、又はその他の媒体を含む、プロセッサによってアクセス可能な情報を記憶可能なあらゆる種別のメモリであってもよい。システム及び方法は、前述と異なる組み合わせを含んでもよく、指示及びデータの異なる部分が異なる種別の媒体に記憶される。

[0028] 指示１３２は、プロセッサによって直接（機械コード等）又は間接（スクリプト等）実行される指示の任意のセットであってもよい。例えば、指示は、演算装置可読媒体上に演算装置コードとして記憶されてもよい。この点に関して、「指示」及び「プログラム」という用語は、本明細書中、相互に交換可能に使用されてもよい。指示は、プロセッサによる直接処理のために対象コード形式で記憶されるか、オンデマンドで翻訳されるか、予めコンパイルされる独立ソースコードモジュールのスクリプト又はコレクションを含むその他任意の演算装置言語で記憶されてもよい。指示の機能、方法、及びルーチンは、以下に詳述する。

[0029] データ１３４は、指示１３２に応じて、プロセッサ１２０によって検索、記憶、又は修正されてもよい。例えば、クレームの主題は任意の特定のデータ構造に限定されるものでないが、データは、複数の異なるフィールド及びレコードを有するテーブル、ＸＭＬ文書、又はフラットファイルとして、関係データベースで演算装置レジスタに記憶されてもよい。データはまた、演算装置可読形式でフォーマットされてもよい。

[0030] １つ以上のプロセッサ１２０は、市販のＣＰＵ等、任意の従来のプロセッサであってもよい。或いは、１つ以上のプロセッサは、ＡＳＩＣ等の専用装置であるか、その他のハードウェアベースプロセッサであってもよい。図１は、プロセッサ、メモリ、及び演算装置１１０のその他の要素を同一のブロック内にあるものとして機能的に示しているが、当業者は、プロセッサ、演算装置、又はメモリが、実際には、同一の物理的ハウジング内に収容されてもされなくてもよい複数のプロセッサ、演算装置、又はメモリを含んでもよいことを理解するであろう。例えば、メモリは、演算装置１１０とは異なるハウジングに配置されたハードドライブ又はその他の記憶媒体であってもよい。従って、プロセッサ又は演算装置の参照は、並列に動作してもしなくてもよいプロセッサ、演算装置、又はメモリのコレクションの参照を含むことを理解するであろう。

[0031] 演算装置１１０は、上述のプロセッサ及びメモリと、ユーザ入力１５０（例えば、マウス、キーボード、タッチスクリーン、及び／又はマイク）と、種々の電子ディスプレイ（例えば、スクリーンを有するモニタ、又は情報を表示するよう動作可能なその他任意の電気装置）等のすべての要素は、演算装置とともに正常使用される。本例において、車両は、情報又は視聴覚体験を提供するため、内部電子ディスプレイ１５２と、１つ以上のスピーカ１５４とを備える。この点に関して、内部電子ディスプレイ１５２は、車両１００の車内に配置されてもよく、演算装置１１０によって使用され、車両１００内の乗客に情報を提供してもよい。

[0032] 演算装置１１０は、以下に詳述するクライアント演算装置及びサーバ演算装置等、その他の演算装置との通信を促進する１つ以上のワイヤレスネットワーク接続１５４も備えてよい。ワイヤレスネットワーク接続には、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ ｌｏｗ ｅｎｅｒｇｙ（ＬＥ）、セルラー接続等の短距離通信プロトコル、インターネット、ワールドワイドウェブ、イントラネット、仮想プライベートネットワーク、広域ネットワーク、ローカルネットワーク、１つ以上の会社の専有通信プロトコルを使用したプライベートネットワーク、イーサネット、ＷｉＦｉ、及びＨＴＴＰ等を含む種々の構成及びプロトコル、及び以上に述べたものの種々の組み合わせが含まれてもよい。

[0033] 一例において、演算装置１１０は、車両１００に組み込まれた自律型運転演算システムであってもよい。自律型運転演算システムは、車両の種々の要素と通信可能であってもよい。例えば、図１に戻ると、演算装置１１０は、メモリ１３０の指示１３４に応じて、車両１００の移動、速度等を制御するために、減速システム１６０、加速システム１６２、操舵システム１６４、信号送信システム１６６、ナビゲーションシステム１６８、位置判定システム１７０、及び検出システム１７２等、車両１００の種々のシステムと通信中であってもよい。またこれらのシステムは、演算装置１１０の外部に示されているが、実際には、これらのシステムもまた車両１００を制御する自律型運転演算システムとして、演算装置１１０に組み込まれてもよい。

[0034] 一例として、演算装置１１０は、車両の速度を制御するため、減速システム１６０及び加速システム１６２と相互作用してもよい。同様に、操舵システム１６４は、車両１００の方向を制御するため、コンピュータ１１０によって使用されてもよい。例えば、車両１００が道路上で使用されるように構成される、乗用車又はトラック等である場合、操舵システムは、車両の方向転換をさせるため、ホイールの角度を制御する要素を備えてもよい。信号送信システム１６６は、例えば、必要に応じて方向指示器又はブレーキライトを点灯させることにより、他のドライバ又は車両にその車両の意図を信号送信するため、演算装置１１０によって使用されてもよい。

[0035] ナビゲーションシステム１６８は、ある場所へのルートの判定及び追従のため、演算装置１１０によって使用されてもよい。この点に関して、ナビゲーションシステム１６８及び／又はデータ１３４は、例えば、道路の形状及び昇降、車線、交差点、横断歩道、速度制限、信号、建造物、標識、リアルタイム交通情報、植生、又はその他の対象及び情報を特定する高度に詳細なマップ等、詳細マップ情報を記憶してもよい。

[0036] 位置判定システム１７０は、マップ上又は地球上における車両の相対位置又は絶対位置を判定するため、演算装置１１０によって使用されてもよい。例えば、位置システム１７０は、装置の緯度、経度、及び／又は、高度位置を判定するため、ＧＰＳ受信機を備えてもよい。レーザーベース位置推定システム、慣性援用ＧＰＳ、又はカメラベース位置推定等、その他の位置システムを使用して、車両の位置を特定してもよい。車両の位置には、緯度、経度、及び高度等の絶対的地理位置と、多くの場合、絶対的地理位置に比べて少ないノイズで判定を行うことのできる、車両のすぐ周辺の他の車両に対する位置等の相対位置情報とが含まれてもよい。

[0037] 位置判定システム１７０は、車両の方向及び速度又はその変化を判定する加速度測定器、ジャイロスコープ、又はその他の方向／速度検出装置等、演算装置１１０と通信するその他の装置も備えてよい。単なる例示であるが、加速装置は、重心方向又はその直交面に対するそのピッチ、ヨー、又はロール（又はそれらの変化）を判定してもよい。装置はまた、スピードの増減と、そのような変化の方向とを追跡してもよい。本明細書に記載した装置による位置及び方角データは、演算装置１１０、その他の演算装置、又は以上の組み合わせに対して自動的に提供されてもよい。

[0038] 検出システム１７２は、その他の車両、道路の障害物、交通信号、標識、樹木等、車両の外部の対象を検出する１つ以上の要素も備える。例えば、検出システム１７０は、演算装置１１０によって処理されてもよいデータを記録するレーザー、ソナー、レーダー、カメラ、及び／又は、その他の検出装置を備えてもよい。車両が乗用車等の小さな乗客用車両である場合、この乗用車は、ルーフ上又はその他の便利な位置に搭載されたレーザー又はその他のセンサを備えてもよい。

[0039] 演算装置１１０は、種々の要素を制御することにより、車両の方向及び速度を制御してもよい。例示として、演算装置１１０は、詳細マップ情報及びナビゲーションシステム１６８からのデータを使用して、車両を目的地の位置まで完全に自律的に案内してもよい。コンピュータ１１０は、位置判定システム１７０を使用して車両の位置を判定し、検出システム１７２を使用して、その位置まで安全に到達するのに必要であれば、対象の検出及び対応を行ってもよい。このために、コンピュータ１１０は、車両を（例えば、加速システム１６２により、エンジンに提供される燃料又はその他のエネルギーを増加させることで）加速し、（例えば、減速システム１６０により、エンジンに供給する燃料を減少させるか、ギアを変えるか、且つ／又は、ブレーキを掛けることで）減速し、（例えば、操舵システム１６４により、車両１００のフロントホイール又はリアホイールを旋回させることで）方向転換し、（例えば、信号送信システム１６６の方向指示器を点灯させることで）このような変更の信号送信を行わせてもよい。従って、加速システム１６２及び減速システム１６２は、車両のエンジンと車両のホイールとの間に種々の要素を備えた駆動系の一部であってもよい。またコンピュータ１１０は、このようなシステムを制御することにより、車両を自律的に誘導するために、車両の駆動系も制御してよい。

[0040] 車両１００の演算装置１１０はまた、その他の演算装置と情報の送受信を行ってもよい。図２及び図３は、各々、複数の演算装置２１０、２２０、２３０、及び２４０と、ネットワーク２６０を介して接続された記憶システム２５０とを備えるシステム２００の一例の絵図及び機能図である。システム２００はまた、車両１００と、車両１００と同様に構成されてもよい車両１００Ａとも備える。簡易化のため数台の車両と演算装置のみを示しているが、通常のシステムはこれより非常に多い数の車両及び演算装置を含んでもよい。

[0041] 図３に示す通り、演算装置２１０、２２０、２３０、及び２４０は、各々、１つ以上のプロセッサ、メモリ、データ、及び指示を備えてもよい。このようなプロセッサ、メモリ、データ、及び指示は、演算装置１１０の１つ以上のプロセッサ１２０、メモリ１３０、データ１３２、及び指示１３４と同様に構成されてもよい。

[0042] ネットワーク２６０と介在ノードには、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ ＬＥ、インターネット、ワールドワイドウェブ、イントラネット、仮想プライベートネットワーク、広域ネットワーク、ローカルネットワーク、１つ以上の会社の専有通信プロトコルを使用したプライベートネットワーク、イーサネット、ＷｉＦｉ、及びＨＴＴＰ等の短距離通信プロトコルを含む種々の構成及びプロトコル、及び以上に述べたものの種々の組み合わせが含まれてもよい。このような通信は、モデム及びワイヤレスインタフェース等、その他の演算装置との間でデータを送信可能な任意の装置によって促進されてもよい。

[0043] 一例において、１つ以上の演算装置１１０は、データを受信し、処理し、その他の演算装置との間でデータを送信し合う目的で、ネットワークの異なるノードで情報を交換する、例えば、ロードバランスサーバファーム等、複数の演算装置を有するサーバを備えてもよい。例えば、１つ以上の演算装置２１０は、ネットワーク２６０を介して、車両１００の演算装置１１０又は車両１００Ａの同様の演算装置、演算装置２２０、２３０、及び２４０と通信可能な１つ以上のサーバ演算装置を備えてもよい。例えば、車両１００及び１００Ａは、サーバ演算装置によって種々の位置に送り込むことのできるすべての車両の一部であってもよい。この点に関して、すべての車両のうちこれらの車両が、車両の各位置判定システムによって提供されるサーバ演算装置の位置情報を定期的に送ってもよく、１つ以上のサーバ演算装置は、車両の位置を追跡してもよい。

[0044] またサーバ演算装置２１０は、ネットワーク２６０を使用して、演算装置２２０、２３０、及び２４０のディスプレイ２２４、２３４、及び２４２等、ディスプレイ上でユーザ２２２、２３２、及び２４２等のユーザに情報を送信及び提示してもよい。この点に関して、演算装置２２０、２３０、及び２４０は、クライアント演算装置とみなされてもよい。

[0045] 図３に示す通り、クライアント演算装置２２０、２３０、及び２４０は、各々、ユーザ２２２、２３２、及び２４２による使用を目的としたパーソナル演算装置であってもよく、１つ以上のプロセッサ（例えば、中央処理装置（ＣＰＵ））、データ及び指示を記憶するメモリ（例えば、ＲＡＭ及び内部ハードドライブ）、ディスプレイ２２４、２３４、及び２４４等のディスプレイ（例えば、スクリーンを有するモニタ、タッチスクリーン、プロジェクタ、テレビ、又は情報を表示するよう動作可能なその他の装置）、及びユーザ入力装置２２６、２３６、及び２４６（例えば、マウス、キーボード、タッチスクリーン、又はマイク）を含むパーソナル演算装置とともに通常使用する要素のすべてを有してもよい。クライアント演算装置はまた、ビデオストリームを記録するカメラ、スピーカ、ネットワークインタフェースデバイス、及びこれらの要素を互いに接続するのに使用される要素のすべても備えてよい。

[0046] またクライアント演算装置２２０及び２３０は、クライアント演算装置の位置及び方角を判定する要素２２８及び２３８も備えてよい。例えば、これらの要素は、装置の緯度、経度、及び／又は高度を判定するＧＰＳ受信機と、車両１００の位置判定システム１７０に関連して上述した加速度測定器、ジャイロスコープ、又はその他の方向／速度検出装置とを備えてもよい。

[0047] クライアント演算装置２２０、２３０、及び２４０は、各々、フルサイズのパーソナル演算装置を備えてもよく、或いはインターネット等のネットワークを通じて無線でサーバとデータを交換可能な携帯演算装置を備えてもよい。単なる例示として、クライアント演算装置２２０は、携帯電話、又は無線機器対応ＰＤＡ、タブレットＰＣ、ウェアラブル演算装置又はシステム、又はインターネット又はその他のネットワークを介して情報を得ることのできるネットブック等の装置であってもよい。その他の例において、クライアント演算装置２３０は、図２にヘッドマウント演算システムとして示す、ウェアラブル演算システムであってもよい。一例として、ユーザは、小型のキーボード、キーパッド、マイク、カメラによる可視信号の使用、又はタッチスクリーンを使用して情報を入力してもよい。

[0048] いくつかの例において、クライアント演算装置２４０は、コンシェルジュサービスをユーザ２２２及び２３２等のユーザに提供するため、管理人によって使用されるコンシェルジュワークステーションであってもよい。例えば、コンシェルジュ２４２は、以下さらに詳述する、車両１００及び１００Ａの安全動作とユーザの安全とを促進するため、各クライアント演算装置又は車両１００又は１００Ａを通じ、電話通話又は音声接続を介してユーザと通信するコンシェルジュワークステーション２４０を使用してもよい。図２及び図３には単一のコンシェルジュワークステーション２４０のみを示しているが、任意の数のワークステーションが通常のシステムに含まれてもよい。

[0049] 記憶システム２５０は、以下に詳述する種々の情報を記憶してもよい。この情報は、本明細書に記載の特徴の一部又はすべてを実施するため、１つ以上のサーバ演算装置２１０等、サーバ演算装置によって検索又はアクセスしてもよい。例えば、この情報には、１つ以上のサーバ演算装置にユーザを特定するために使用可能な認証情報等（例えば、伝統的な単一ファクター認証の場合はユーザ名及びパスワード、ランダム識別子、生体認証等、マルチファクター認証で通常使用される他のタイプの認証情報）、ユーザアカウント情報が含まれてもよい。ユーザアカウント情報には、ユーザ名、コンタクト情報、ユーザクライアント演算装置（又は、同一のユーザアカウントで複数の装置を使用する場合の装置）の特定情報と、１つ以上のユーザ独自の信号等、個人情報も含んでよい。

[0050] 記憶システム２５０は、位置間のルートを生成及び評価するルーティングデータも記憶してよい。例えば、ルーティング情報を使用して、第１位置の車両が第２位置に到着するのにどれくらいかかるかを推定してもよい。この点に関して、ルーティング情報には、必ずしも上述の詳細マップ情報程具体的でなくてもよいが、道路を含むマップ情報と、方向（一方通行、二方向等）、方角（北、南等）、速度制限、期待される交通条件を特定する交通情報等、これらの道路についての情報とが含まれてもよい。

[0051] メモリ１３０と同様、記憶システム２５０は、ハードドライブ、メモリカード、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ＤＶＤ、ＣＤ−ＲＯＭ、書き込み可能メモリ、及びリードオンリーメモリ等、サーバ演算装置２１０によってアクセス可能な情報を記憶可能な任意の種別のコンピュータ制御記憶部とすることができる。また記憶システム２５０には、同一又は異なる地理的位置に物理的に配置されてもよい複数の異なる記憶装置にデータが記憶される、分散型記憶システムが含まれてもよい。記憶システム１５０は、図２に示すようなネットワーク２６０を介して演算装置に接続されてもよく、且つ／又は、演算装置１１０、２１０、２２０、２３０、及び２４０のいずれかに直接接続又は組み込まれてもよい。

[0052] 図４Ａ〜４Ｄは、車両１００の外観図の例である。見てわかる通り、車両１００は、ヘッドライト４０２、フロントガラス４０３、テール／方向指示ライト４０４、リアフロントガラス４０５、ドア４０６、サイドミラー４０８、タイヤ及びホイール４１０、及び方向指示／駐車ライト４１２等、通常車両の多くの特徴を備える。ヘッドライト４０２、テール／方向指示ライト４０４、及び方向指示／駐車ライト４１２は、信号送信システム１６６と関連付けられてもよい。ライトバー４０７も、信号送信システム１６６と関連付けられてもよい。

[0053] 車両１００は、検出システム１７２のセンサも備える。例えば、ハウジング４１４は、３６０°以下の視野を有する１つ以上のレーザー装置と、１つ以上のカメラ装置とを備えてもよい。ハウジング４１６及び４１８は、例えば、１つ以上のレーダー及び／又はソナー装置を備えてもよい。検出システムの装置は、テールライト４０４及び／又はサイドミラー４０８等の通常の車両要素に組み込まれてもよい。このようなレーダー装置、カメラ装置、及びレーザー装置は、各々、検出システム１７２の一部としてのこれらのデバイスからのデータを処理し、センサデータを演算装置１１０に提供する処理要素と関連付けられてもよい。

[0054] 図５は、ドア４０６を開放した車両１００の一例としての内面図である。本例において、間にコンソール５０４を備えた乗客用の２つのシート５０２が設けられる。ストレージビン領域５０８と内部電子ディスプレイ１５２とを有するダッシュボード構成５０６がシート５０２のすぐ前方に設けられる。容易に見て取れるように、車両１００は、乗客が、駆動系を介して車両の操舵、加速、及び／又は、減速を直接制御する半自律型又は手動運転モードを可能にするような、ハンドル、アクセル（加速）ペダル、又はブレーキ（減速）ペダルを備えていない。代わりに、以下に詳細に説明の通り、ユーザ入力は、ユーザ入力１５０（図示せず）のマイク、コンソール５０４の特徴、及びワイヤレスネットワーク接続１５６に限定される。この点に関して、内部電子ディスプレイ１５２は、乗客に情報提供のみを行うものであり、タッチスクリーン又はその他のユーザ入力用インタフェースを備える必要がない。他の実施形態において、内部電子ディスプレイ１５２は、タッチスクリーン、又は目的地等、乗客に情報を入力させるその他のユーザ入力装置を備えてもよい。

[0055] 内部電子ディスプレイ１５２は、ディスプレイの幅が長さより著しく短い略矩形を有する。内部電子ディスプレイ１５２は、反射防止コーティングを備えてもよく、乗客がシート５０２のいずれかに着席した時、乗客の目の高さに合わせるように、ストレージビン領域５０８の上方に据え付けられる。ユーザ入力１５０のマイクは、内部電子ディスプレイ１５２の頂上部中央の小さな開口の後方に配置されてもよい。

[0056] ストレージビン領域５０８は、ショッピングバッグ、財布、バックパック等、物品を保持するように構成されてもよい。ストレージビンの深さは、車両１００の急減速又は急加速時、より大きな対象がストレージビン領域から飛び出しにくくなるように構成されてもよい。いくつかの例において、弾性ストラップを使用して、ストレージビン領域内の物品をさらに固定してもよい。ストレージビン領域５０８は、シート５０２に着席した乗客のフットレストとして二重目的を果たしてもよい。

[0057] 図６は、コンソール５０４の上面図である。コンソール５０４は、車両１００の特徴を制御する種々のボタンを備える。例えば、コンソール５０４は、ドア４０６をロック及びロック解除するボタン６０２、ドア４０６の窓を昇降させるボタン６０４、車両の内側ライトを点灯するボタン６０６、シート５０２の暖房機能を制御するボタン６０８、スピーカ１５４のボリュームを制御するボタン６１０等、通常の車両に見出されてもよいボタンを備える。

[0058] またコンソール５０４は、ワイヤレスネットワーク接続１５６の１つを介したコンシェルジュ２４２との通信を開始するボタン６１１も備える。コンシェルジュワークステーションが一旦車両と接続された場合、コンシェルジュは、スピーカ１５４及び／又は内部電子ディスプレイ１５２を介して乗客と通信してもよい。またマイクにより、乗客は、コンシェルジュと直接話すことができる。場合によって、車両１００は、コンシェルジュが乗客のステータスを見てその安全を確認することができるように、内部静止画カメラ又は内部動画カメラを備えてもよい。

[0059] ボタン６１２及び６１４は、ユーザ入力１５０の一部とすることができ、この点に関して、乗客が、車両において走行を開始又は終了するため、例えば、コンピュータ１１０と通信できるようにしてもよい。これに関して、ボタン６１２は、押下されると、車両１００を短時間のうちに停止する緊急停止ボタンとして作用してもよい。乗客は、アクセルペダル又はブレーキペダルによって車両１００の加速又は減速を直接制御することができないため、ボタン６１２は、乗客に安心感を与え、緊急事態に速やかに作用する重大な緊急停止ボタンであってもよい。

[0060] また緊急停止ボタン６１２によって開始される停止は潜在的に急停止となる性質があるため、緊急停止ボタンは、緊急停止ボタンの偶発的始動の可能性を低減してもよい１つ以上の特徴を備えてもよい。一例として、このような特徴には、乗客が緊急停止ボタンを始動可能となる前に、まず取り除かれ、持ち上げられ、変位されなければならないカバーが含まれてもよく、緊急停止ボタンは、始動するために（押下する代わりに）引っ張る必要があってもよい。

[0061] 図７Ａ〜図７Ｃは、フリップアップカバー７１２を備えた一例としての緊急停止ボタン６１２である。フリップアップカバー７１２は、フリップアップカバーの閉鎖を減速する減衰器を備えたばね負荷カバーであってもよい。図７Ａは、通常降下位置にあるフリップアップカバー７１２及び緊急停止ボタン６１２の一例である。この点に関して、緊急停止ボタンは、始動されず、フリップアップカバーが閉鎖される。本例において、カバーは、乗客に緊急停止ボタンを見せ、緊急停止ボタンのテキストを読み取らせるため、透明プラスチックで作成されてもよい。

[0062] 図７Ｂにおいて、フリップアップカバー７１２が開放されているが、見て取れる通り、緊急停止ボタンは始動されていない。この点に関して、カバーが取り除かれても、緊急停止を開始するには、緊急停止ボタンに第２の動作が実施されなければならない。

[0063] 図７Ｃにおいて、フリップアップカバー７１２が開放されており、（上昇位置に示される通り）緊急停止ボタン６１２が始動されている。図示の通り、緊急停止ボタン６１２は、緊急停止ボタンを始動するため、フリップアップカバーの略反対方向に引き上げられなければならない。フリップアップカバーと引き上げボタンとの組み合わせは簡易であり容易に使用されるが、緊急停止ボタンの偶発的始動の可能性を低減する。

[0064] 緊急停止ボタンには、他の特徴及び構成も使用されてよい。例えば、フリップアップの代わりに、カバーは、緊急ボタン上からスライドして外されてもよい。同様に、緊急停止ボタンは、引き上げられる代わりに、通常の押下ボタン始動であってもよい。

[0065] ボタン６１４は、多機能ボタンであってもよい。例えば、図８は、同一のボタンの例を提供しており、ここでボタン６１４は、３つの異なる状態にある。第１状態８０２において、ボタン６１４は非アクティブであり、すなわち押下されても、車両のコンピュータ１１０は、車両の移動制御に関する何らかの特別な動作で応じることもない。しかしながら、非アクティブ状態であっても、車両のコンピュータは、ボタンが押下されたことを示す何らかの視覚的又は聴覚的フィードバックを乗客に提供してもよい。一例として、このフィードバックは、コンピュータが、ボタンは押下又は始動されたが、ボタンは現在非アクティブであり、車両は何らかの特定の方法で車両を誘導することによって応答することはない（例えば、走行を開始したり、寄せて停車したりしない）ことを認識している旨を示すものであってもよい。

[0066] 第２状態８０４では、車両が走行開始の準備ができている時、ボタン６１４は、乗客が目的地への走行を開始するか、又は場所を去るのに使用する「出発」ボタンに変わってもよい。車両１００が一旦動き始めると、ボタン６１４は、第３状態８０６に変わってもよく、この時ボタン６１４は、乗客が非緊急停止の開始に使用する「車寄せ停車」ボタンである。この点に関して、コンピュータ１１０は、緊急停止ボタン６１２による急停止にするのでなく、車両を寄せるのに妥当な場所を判定することによって応じてもよい。矢印８１２、８１４、及び８１６は、これらの状態が、第１、第２、及び第３の順にのみ表示される必要はなく、第２から第１へ、第３から第１へ、第３から第２へ等、コンピュータ１１０の必要によって命じられる通り切り替わってもよいことを示している。

[0067] 或いは、単一の多目的ボタン６１４を有するのでなく、異なるアクティブ化状態を有する２つのボタンが使用されてもよい。この点に関して、第１ボタンは、非アクティブ状態と、乗客に目的地への走行を開始させるか、又は場所を去らせることのできるアクティブ状態、すなわち「出発」状態を有してもよい。第２ボタンは、非アクティブ状態と、乗客に非緊急停止を開始させることのできるアクティブ状態、すなわち「車寄せ停車」状態を有してもよい。いくつかの例において、第１ボタンがアクティブ状態にある時、第２ボタンは非アクティブ状態にある。同様に、第２ボタンがアクティブ状態にある時、第１ボタンは非アクティブ状態にあってもよい。以下にさらに詳述する通り、車両が走行を開始するか、場所を去る準備ができる前は、第１ボタン及び第２ボタンの双方が非アクティブ状態であってもよい。

[0068] 従って、ナビゲーションの目的で乗客がコンピュータ１１０と通信を行うのは、ボタン６１４（又は上述の例の２つのボタン）、緊急停止ボタン６１２、乗客のクライアント演算装置とのワイヤレスネットワーク接続１５６（Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ ＬＥ等）、及び車両のコンピュータに情報を中継するサーバ２１０に対する乗客クライアント演算装置からの情報送信に限定されてもよい。いくつかの例において、乗客は、上述の通り、マイクを通じた音声命令を介して、車両のコンピュータ１１０に情報を提供してもよい。しかしながら、乗客は、電話通話、乗客のクライアント演算装置上のアプリケーション、マイク、及び／又はコンシェルジュボタン６１１を介してコンシェルジュと通信してもよく、次いでコンシェルジュがコンシェルジュワークステーションを介して車両のある態様について指示制御してもよい。

[0069] 以上に述べ、図面に示した動作に加えて、種々の動作についてこれから説明する。以下の動作は、以下に述べる順番どおりに実施されなければならないものでないことを理解しなければならない。むしろ、種々のステップを異なる順又は同時に取り扱うことができ、ステップが追加又は省略されてもよい。

[0070] 一態様において、ユーザは、クライアント演算装置に車両をリクエストするアプリケーションをダウンロードしてもよい。例えば、ユーザ２２２及び２３２は、電子メールのリンクを介して、ウェブサイトから直接、又はアプリケーションストアからアプリケーションをクライアント演算装置２２０及び２３０にダウンロードしてもよい。例えば、クライアント演算装置は、例えば、１つ以上のサーバ演算装置２１０にネットワークを通じてアプリケーションのリクエストを送信し、これに応じてアプリケーションを受け付けてもよい。アプリケーションは、クライアント演算装置に局所的にインストールされてもよい。

[0071] そしてユーザは、自身のクライアント演算装置を使用してアプリケーションにアクセスし、車両をリクエストしてもよい。一例として、ユーザ２３２等のユーザは、クライアント演算装置２３０を使用して、１つ以上のサーバ演算装置２１０に車両のリクエストを送信してもよい。この点に関して、このリクエストは、ユーザ２３２を特定し、ユーザのピックアップ場所（ユーザによって入力された場所、又は例えば要素２３８を使用して取得されたユーザのクライアント演算装置の現在位置等）と、目的地の位置等の情報も提供してよい。この目的地の位置は、ユーザによって入力されてもよい。

[0072] クライアント演算装置は、アプリケーションを介して、１つ以上のサーバ演算装置２１０にリクエストを送ってもよい。これに応じて、サーバ演算装置は、ユーザの現在位置に車両を送り出し、予想ピックアップ時間等、その他の情報を提供してもよい。或いは、サーバは、利用可能な車両がない場合、クライアント演算装置に通知してもよい。

[0073] ユーザは、自身のクライアント演算装置を使用して、ピックアップ場所、降車場所、場合によっては、車両が停止可能なサービス領域内の１つ以上の中間停車場所を入力、提供、又は選択してもよい。その後、この情報は、サーバ演算装置２１０に送られ、車両１００等の派遣車両に中継されてもよい。これらのピックアップ場所及び目的地は、事前に規定されてもよく（例えば、駐車場の特定領域等）、又は単に車両のサービス領域内の任意の場所であってもよい。

[0074] 車両がユーザのもとに到着すると、コンピュータ１１０は、ユーザの認証を試みてもよい。例えば、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ ＬＥ等の短距離通信プロトコルを有するワイヤレス接続を使用して、コンピュータ１１０及びクライアント演算装置は、２５メートル等、任意の所定距離で通信してもよい。例えば、通信が一旦成立すると、ワイヤレスネットワーク接続１５６のうちの１つを使用して、ユーザ認証の近似又はプロキシとして既知の認証技術を使い、クライアント演算装置が認証されてもよい。場合によっては、車両がユーザのクライアント演算装置のそばを通り、ワイヤレス接続がなされると、車両が選択場所に到着する前であっても認証がなされてよい。

[0075] 一旦ユーザ（及び／又はユーザのクライアント演算装置）が十分に認証され、例えば１０メートル以下等、車両１００から特定の閾値距離に到着すると、ドア４０６のロックが自動解除され、場合によっては開き、ユーザが車両に入れるようにしてもよい。

[0076] 一旦ユーザ（及び／又はユーザのクライアント演算装置）が車両に入ると、コンピュータ１１０は、内部電子ディスプレイ１５２上にウェルカム画面を表示してもよい。このウェルカム画面は、ユーザ（ここでは乗客）に車両の使用方法に関する指示を提供してもよい。例えば、指示には、必要に応じて乗客がドア４０６を閉めること、自身のシートベルトを締めることをリクエストすることが含まれてもよい。シート、ドア、及びシートベルトに関連付けられたセンサを使用して、乗客がこれに従ったかを判定してもよい。この時、ボタン６１４は、非アクティブ状態、すなわち図８に示す第１状態８０２であってもよい。

[0077] 一旦乗客が指示に従うと、コンピュータ１１０は、ボタン６１４を始動するか、ボタン６１４を第２状態８０４に変えてもよい。この点に関して、ユーザがドアを閉めなかったり、又はシートベルトを閉めない場合、コンピュータ１１０は、ボタン６１４を非アクティブ状態、すなわち第１状態８０２から変化させないことにより、乗客が車両を使用して走行できないようにしてもよい。上述の通り、乗客が目的地への走行を開始する準備ができた時、自身でボタン６１４を押下又は始動してもよい。これに応じて、コンピュータ１１０は、目的地（降車場所）に車両を自律制御するように、必要なシステムを開始してもよい。

[0078] 一旦乗客がボタン６１４を始動すると、コンピュータ１１０は、内部電子ディスプレイ１５２上に、車両１００が移動準備ができていることを示してもよい。また乗客専用の音風景又はデフォルトの音風景がスピーカ１５４を通じて再生開始し、内部電子ディスプレイ１５２が、到着予想時刻、目的地の情報、現在時刻、天気等の情報を提供する「乗車画面」を提供してもよい。

[0079] 一旦乗客がボタン６１４を始動して目的地までの走行を開始し、コンピュータ１１０が車両を自律制御すると、コンピュータ１１０は、ボタン６１４の状態を、ボタン６１４が「車寄せ停車」ボタンとなる第３状態８０６へと変えてもよい。走行中、「車寄せ停車」状態のボタン６１４を乗客が始動すると、コンピュータ１１０は、目的地に到着する前、車両を停止又は寄せて停止するのに妥当な場所を特定することによって応答する。コンピュータ１１０はまた、ユーザに、車両を寄せて停止しようとしている旨を内部電子ディスプレイ１５２上で通知してもよい。この寄せて止める機能は、コンシェルジュと通話することにより、又は乗客のクライアント演算装置上でアプリケーションを使用することによって達成されてもよい。

[0080] したがって、車寄せ停車ボタンにより、乗客に走行中の車両を停止させてもよい。このためには、早急に応答を希望することと、車両を停止するのに妥当な場所を見つける必要性との間で均衡をとることが重要である。一例として、ユーザが車寄せ停車ボタンを押下すると、ボタンは第２状態８０４に戻り、再び「出発」ボタンとなる。

[0081] 一旦ボタン６１４が第３状態８０６で始動されると、コンピュータ１１０は、「寄せて停車する準備中。キャンセルの場合、出発ボタンを押下。」などと内部電子ディスプレイ１５２に表示してもよい。この点に関して、乗客は、例えば、減速したり車線を変更したり、車両が物理的に寄せて停止を始める前に、ボタン６１４を再び押下又は始動することにより、車両を寄せて停車させるリクエストをキャンセルしてもよい。一例において、ディスプレイは、所定期間、例えば３秒をカウントダウンするカウンタも示してよい。この点に関して、ユーザが「出発」ボタン（第２状態８０４にあるボタン６１４）を押下すると、カウントダウンはクリアされ、走行が継続される。ユーザが何もしなければ、カウンタはゼロまでカウントダウンを行う。カウンタがゼロに到達すると、コンピュータ１１０は、車両を寄せて停車し始め、乗客は、車両が寄せられて停車することを止めることができなくなる。一例において、車両が最も右側の車線にいない場合、車両は、できる限り早く、且つ、できる限り安全に、最も右側の車線へと変更する。

[0082] その後、コンピュータ１１０は、短期間、例えば１０秒前後のうちに、車両を道路の脇に寄せて停車させる。このために、コンピュータ１１０は、車両が次の１０秒間にどこにいるかに基づき、車両の現在の車線から抜け出すための路肩の余地等、オープンスペースを探してもよい。寄せて停車させる好適な場所が見つけられず、車両が安全でない場所（例えば、線路、交差点、混雑した道路、交差点）にいない場合、コンピュータは、現在の車線が混雑していたとしても信号送信システムを使用して、ハザードライトを点灯し、その車線（その車線の端に寄せることが好ましい）に停止してもよい。

[0083] また緊急停止ボタン６１２は、乗客により、緊急停止を即時に開始するために使用することができる。図７Ａ〜７Ｃに関連して上述した通り、乗客は、フリップアップカバー７１２等のカバーを外した後、ボタン６１２を必要に応じて引っ張り上げるか、又は押下することによってボタン６１２を始動させる必要があってもよい。

[0084] このような緊急停止が開始されると、コンピュータ１１０は、例えば、車両の速度及び制動力に応じて、３秒前後等の非常に短い期間内に車両を停止してもよい。コンピュータは、緊急停止ボタンが始動され、助けが求められた旨（コンシェルジュ又は緊急対応センターのいずれか、例えば９１１コールセンター）の通知も乗客に表示してよい。またコンシェルジュは、乗客及び車両のステータスを査定するため、例えば、乗客を見てその安全を確認するビデオカメラ又は静止画カメラを使用することにより、車両に自動接続されてもよい。

[0085] 一旦車両が停止されると、ドアが走行中、事前にロック状態であった場合にはドアのロックが解除されてもよく、事前にロックされていなかった場合には単に開放してユーザを車両の外に出させる。このプロセスの一部として、車両は、認証解除を行ってもよい。

[0086] 図９Ａ及び９Ｂは、車両１００のコンピュータ１１０等、自律車両の１つ以上の演算装置によって実施されてもよい上述の態様のいくつかの一例としてのフロー図９００である。本例において、コンピュータ１１０は、ピックアップ場所及び降車場所を含む派遣指示をブロック９０２で受信する。その後、車両のコンピュータは、ブロック９０４で車両をピックアップ場所に誘導する。一旦車両が到着すると、コンピュータ１１０は、ブロック９０６において、上述の通り、乗客のクライアント演算装置を認証する。ブロック９１０において、クライアント演算装置が認証されなかった場合、コンピュータは、ブロック９１０で、認証が成功するまで、或いは、例えばサーバ演算装置２１０又はコンシェルジュワークステーション２４０からさらなる指示が受信されるまで待機する。認証が成功した時、コンピュータ１１０は、ブロック９１２にて、車両のドアのロックを解除し、乗客に指示を提供する。上述の通り、これらの指示には、乗客にドアを閉めてシートベルトを締めるように促すことが含まれてもよい。

[0087] その後、コンピュータは、ブロック９１４にて、指示が完了したか否かを判定する。指示が完了していない場合、コンピュータは、ブロック９１６にて待機し、必要に応じて指示を反復する。コンピュータは、例えば、サーバ演算装置２１０又はコンシェルジュワークステーション２４０からの指示を待機してもよい。一旦指示が完了されると、コンピュータ１１０は、ブロック９１８にて、第１ボタンを非アクティブから第１アクティブ状態に変えることにより、第１ボタンを始動する。このボタンは、ボタン６１４に対応してもよい。この点に関して、上述の通り、非アクティブ状態は、第１状態８０２に対応してもよく、第１アクティブ状態は、第２状態８０４に対応してもよい。

[0088] コンピュータ１１０は、ブロック９２０にて、第１ボタンでユーザ入力を受け付ける。これに応じて、コンピュータ１１０は、ブロック９２２にて、車両１０１を降車場所に誘導し、第１ボタンの状態を第２アクティブ状態に変える。本例において、第２アクティブ状態は、ボタン６１４の第３状態８０４に対応してもよい。

[0089] 続いて図９Ｂを参照すると、フロー図は、３つの別の分岐Ａ、Ｂ、及びＣに分かれている。分岐Ａでは、コンピュータ１１０は、ブロック９２４にて、第２ボタンでのユーザ入力を受け付ける。この第２ボタンは、緊急停止ボタン６１２に対応してもよい。この点に関して、コンピュータは、ブロック９２６にて、車両を即時に停止し、第１ボタンの状態を非アクティブ状態に変える。また本例において、コンピュータ１１０は、ボタン６１２の状態を非アクティブ状態、すなわち第１状態８０２に変えてもよい。一旦停止すると、コンピュータ１１０は、ブロック９２８にて、ドアのロックを解除する。

[0090] 分岐Ｂにおいて、コンピュータ１１０は、ブロック９２４にて、第１ボタンでのユーザ入力を受け付ける。また第１ボタンは、第３状態８０６に対応する第２アクティブ状態にある。この点に関して、コンピュータは、ブロック９３２にて、カウントダウンを開始し、第１ボタンの状態を第１アクティブ状態に変える。これにより、乗客に、車両を寄せて停車させるリクエストをキャンセルする機会を与える。その後、コンピュータ１１０は、ブロック９３４にて、カウントダウン中、第１ボタンでユーザ入力を受け付けたか否かを見るべく待機する。受け付けた場合、フロー図は、図９Ｂのブロック９２２に戻り、コンピュータ１１０は、車両を降車場所へと誘導し、第１ボタンの状態を第２アクティブ状態に戻す。図９Ｂのブロック９３４に戻り、コンピュータがカウントダウン中、第１ボタンでユーザ入力を受け付けなかった場合、コンピュータは、ブロック９３６にて、上述の通り、車両を寄せて停車するのに安全な場所を探す。最終的に、コンピュータ１１０は、ブロック９３８にて車両を寄せて停車させ、一旦停止すると、コンピュータ１１０は、ブロック９４０にてドアのロックを解除する。

[0091] 分岐Ｃにおいて、コンピュータ１１０は、車両を降車場所に誘導しつつ、第１ボタン又は第２ボタンにおけるユーザ入力を受け付けない。このようにして一旦車両が降車場所に到着すると、コンピュータは、ブロック９４２及びブロックにて車両を停止してもよく、一旦停止すると、コンピュータ１１０は、ブロック９４４にてドアのロックを解除する。

[0092] 上述の通り、いくつかの例において、乗客は、１つ以上の中間停止位置を提供してもよい。このような例において、車両が一旦中間停止位置に到着すると、コンピュータ１１０は、再び車両を停止させ、ドアのロックを解除してもよい（ブロック９４２及び９４４に図示）。この時、コンピュータ１１０は、乗客がドアを開けるか、シートベルトを外すかのいずれかまで、第１ボタンの状態を第２アクティブ状態から第１アクティブ状態に変えてもよい。このようにして、フローは図９Ａのブロック９１２に戻り、必要に応じて乗客にドアを閉めてシートベルトを締めるように促し、適用可能性に応じてブロック９１４及び／又は９１６に進んでもよい。

[0093] また上述の通り、ボタン６１４等の単一の多機能ボタンを有する代わりに、異なる始動状態の２つのボタンを緊急停止ボタンとともに使用し、車両のコンピュータへのリクエストを通信してもよい。状態を差別化するため、ボタンは、図８に示す通り、ボタンの現在の状態を示す情報をユーザに表示してもよい。この点に関して、双方のボタンは、最初に、ドアが開放されている場合、又はシートベルトが締められていない場合等の車両が走行開始の準備ができていない非アクティブ状態（図８の状態８０２を参照）にあってもよい。一旦車両が走行開始の準備をすると、ボタンのうちの一方のみ（第１ボタン）が車両のコンピュータによって、第１ボタンを使用して乗客からの目的地への走行を開始するリクエストを車両のコンピュータに通信してもよい、アクティブ状態、すなわち「出発」状態（図８の状態８０４を参照）に変えられてもよい。第２ボタンは、車両が走行を開始するまで非アクティブ状態に維持されてもよい。

[0094] 第１ボタンの始動によって一旦走行が開始されると、第１ボタンは再び非アクティブとなり、第２ボタンは、車両のコンピュータにより、第２ボタンを使用して車両を寄せて停車する旨のリクエストを乗客から車両のコンピュータに通信してもよいアクティブ状態（図８の状態８０６参照）に変えられてもよい。この点に関して、乗客は、これら２つのボタンのうちの一方のみを同時に使用することができてもよい。車両が停止しているか、寄せられて停車している場合、第２ボタンは、車両のコンピュータによって非アクティブ状態に再び変えられ、第１ボタンは、車両のコンピュータにより、停止の状況に応じてアクティブ状態又は非アクティブ状態に変えられてもよい。

[0095] 指摘のない限り、以上の代替例は互いに排他的なものでなく、種々の組み合わせで実装されて独自の効果を得てもよい。上述の特徴のこれらの変形例及び組み合わせ、並びにその他の変形例及び組み合わせがクレームに規定の主題から逸脱することなく利用可能であるため、実施形態の以上の説明は、クレームに規定の主題を限定するものでなく、例示するものであるとみなされなければならない。また本明細書に説明した例の提供は、「等」「含む」などの表現と同様、クレームの主題を特定の例に限定するものと解釈されてはならない。むしろこれらの例は、可能な多くの実施形態の１つのみ例示したものである。さらに異なる図面中の同一の参照符号は、同一又は同様の要素を特定することができる。

[0096] 本発明は、乗客を目的地に誘導する車両、例えば、自律的走行を含むがこれに限定されない幅広い産業分野に適用可能である。

Claims (27)

1. 乗客を自律的に目的地に誘導する車両であって、
   １つ以上の演算装置と、
   前記車両を停止し、前記目的地への走行を開始するリクエストを前記１つ以上の演算装置と通信するように構成されたユーザ入力ボタンのセットとを備え、前記ユーザ入力ボタンのセットは、基本的に、
   前記目的地への走行を開始するリクエストを通信するように構成された第１ボタンと、
   第１期間内に前記車両を停止するリクエストを通信するように構成された、前記第１ボタンとは異なる第２ボタンと、
   前記第１ボタン及び前記第２ボタンとは異なり、前記第１期間より短い第２期間内に緊急停止を開始するリクエストを通信するように構成された第３ボタンを備える車両。
2. 前記第１ボタンは、前記目的地への走行を開始する前記リクエストを通信するためのアクティブ状態と非アクティブ状態とを有するように構成され、
   前記第２ボタンは、前記第１期間内に前記車両を停止する前記リクエストを通信するアクティブ状態と非アクティブ状態とを有するように構成され、
   前記第１ボタンの前記アクティブ状態は、前記第２ボタンが前記非アクティブ状態にある時にのみ利用可能である、請求項１に記載の車両。
3. 前記１つ以上の演算装置は、前記車両が前記走行を開始する準備ができていない時、前記第１ボタンを前記非アクティブ状態に維持するように構成される、請求項２に記載の車両。
4. 前記１つ以上の演算装置は、前記走行が開始されるまで、前記第２ボタンを前記非アクティブ状態に維持するように構成される、請求項２に記載の車両。
5. 前記第２ボタンが始動される時、前記１つ以上の演算装置は、
   乗客に前記車両を停止するリクエストをキャンセルさせるためカウントダウンを開始し、
   前記カウントダウンが終了すると、前記第１期間内に前記車両を停止する位置を特定するように構成される、請求項１に記載の車両。
6. 前記第２ボタンが始動される時、前記１つ以上の演算装置は、
   前記第１期間内に前記車両を停止し、
   前記車両が停止された時、前記第１ボタンを前記アクティブ状態にし、前記第２ボタンを前記非アクティブ状態にするように構成される、請求項２に記載の車両。
7. 前記第３ボタンが始動される時、前記１つ以上の演算装置は、
   前記第２期間内に前記車両を停止し、
   前記第１ボタン及び前記第２ボタンの双方を前記非アクティブ状態にするように構成される、請求項２に記載の車両。
8. 車両を制御するシステムであって、１つ以上のプロセッサを備え、前記１つ以上のプロセッサは、
   第１ユーザ入力ボタンにて、前記第１ユーザ入力ボタンに関して第１命令状態の利用可能性を示す第１インジケータであって、前記第１ユーザ入力ボタンが前記第１命令状態にある時、前記第１ユーザ入力ボタンでの入力によって前記車両の自律型運転モードが開始される、第１インジケータを表示し、
   前記第１インジケータを表示した後、前記第１ユーザ入力ボタンで第１ユーザ入力を受け付け、
   前記第１ユーザ入力ボタンでの前記第１ユーザ入力に応じて、前記１つ以上のプロセッサによって、前記車両を前記自律型運転モードで制御し、
   前記第１ユーザ入力ボタンで前記第１ユーザ入力を受け付けたことに応じて、前記第１インジケータを、前記第１ユーザ入力ボタンに関して新たな非アクティブ状態を示すように変更し、前記第１ユーザ入力ボタンとは異なる第２ユーザ入力ボタンにて、第２命令状態の利用可能性を示す第２インジケータを表示し、
   前記第１ユーザ入力を受け付けて前記第２インジケータを表示した後、前記第２ユーザ入力ボタンで第２ユーザ入力を受け付け、
   前記第２ユーザ入力を受け付けたことに応じて、前記車両を停止する
   ように構成される、システム。
9. 前記車両を停止することが、前記車両を道路の脇に寄せることおよび前記車両の移動を停止することを含む、請求項８に記載のシステム。
10. 前記１つ以上のプロセッサが、前記車両が前記自律型運転モードの準備ができていると判定するようにさらに構成され、前記第１インジケータを表示することが、前記車両が前記自律型運転モードの準備ができていると判定した後になされる、請求項８に記載のシステム。
11. 前記１つ以上のプロセッサが、前記第１インジケータの変更と共に、前記第１ユーザ入力ボタンの状態を前記非アクティブ状態に変更するようにさらに構成される、請求項１０に記載のシステム。
12. 前記１つ以上のプロセッサが、前記第２インジケータの表示と共に、前記第２ユーザ入力ボタンの状態を非アクティブ状態から前記第２命令状態に変更するようにさらに構成される、請求項８に記載のシステム。
13. 前記車両を停止することが、前記第２命令状態と関連付けられた所定期間内に前記車両を停止させることを含む、請求項８に記載のシステム。
14. 前記１つ以上のプロセッサが、前記所定期間より短い第２所定期間内に前記車両を停止するリクエストを通信するように構成された第３ユーザ入力ボタンでユーザ入力を受け付けるようにさらに構成される、請求項１３に記載のシステム。
15. 前記第３ユーザ入力ボタンをさらに備える、請求項１４に記載のシステム。
16. 前記１つ以上のプロセッサが、前記第２ユーザ入力を受け付けた後、前記第１インジケータを前記新たな状態から、前記第１ユーザ入力ボタンに関して前記第１命令状態の利用可能性を示すよう変更するようにさらに構成される、請求項８に記載のシステム。
17. 前記第２命令状態が前記車両を寄せることに対応し、その結果、前記第２ユーザ入力が前記車両を寄せるリクエストに対応する、請求項８に記載のシステム。
18. 前記１つ以上のプロセッサが、乗客と関連付けられたクライアント演算装置から、目的地を特定する情報を受け付けるようにさらに構成され、その結果、前記車両を制御することが、前記車両を前記目的地まで誘導することを含む、請求項８に記載のシステム。
19. 前記第１ユーザ入力ボタンをさらに備える、請求項８に記載のシステム。
20. 前記第２ユーザ入力ボタンをさらに備える、請求項８に記載のシステム。
21. 前記車両をさらに備える、請求項８に記載のシステム。
22. 前記車両が、乗客が前記車両の操舵を直接制御することを可能にするユーザ制御操舵機構を有しない、請求項２１に記載のシステム。
23. 前記車両がハンドルを有しない、請求項２１に記載のシステム。
24. 前記車両が、乗客が前記車両の加速を直接制御することを可能にするユーザ制御加速制御を有しない、請求項２１に記載のシステム。
25. 前記車両が加速ペダルを有しない、請求項２１に記載のシステム。
26. 前記車両が、乗客が前記車両の減速を直接制御することを可能にするユーザ制御減速制御を有しない、請求項２１に記載のシステム。
27. 前記車両がブレーキペダルを有しない、請求項２１に記載のシステム。