JP4661183B2 - モータ駆動装置 - Google Patents
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Description
図1は、この発明の実施の形態1によるモータ駆動装置の概略ブロック図である。
先の実施の形態1にて述べたように、この発明による制振制御手段501は、モータ回転数MRNの回転数変動成分ΔMRNの逆位相成分に基づいて制振トルクΔtrを生成する。そして、インバータ制御手段502は、その生成した制振トルクΔtrを外部からのトルク指令値TR0に加算し、その加算した結果を最終的なトルク指令値TRとして交流モータM1を駆動する。これによれば、交流モータM1の出力トルクに生じる振動を低減でき、快適な乗り心地を実現できる。特に、交流モータM1のトルク指令値TR0が急変するときのように車両に揺れを発生させるトリガがある場合において、制振制御は有効である。
先の実施の形態2では、制振制御の適用方法として、駆動輪に作用する駆動トルクの変動量が大きいときに制振制御を行なう構成について説明した。
さらに、制振制御の効果を高める手段としては、以下に示すように、モータジェネレータMG2のモータ回転数MRN2に変動が生じた初期の段階で、回転数の変動を抑えるように制振制御を行なうことが挙げられる。
制振制御は、先の実施の形態1で述べたように、駆動トルクを精度良くトルク指令値に制御して、過渡時の制御の振れを抑制するものであることから、交流モータM1の制御モードとしては、制御応答性に優れたPWM制御が適用される。
以上の実施の形態2〜5で述べたように、駆動トルクの変動量が大きいときには制振制御を実行する一方で、駆動トルクの変動量が小さいときには制振制御を停止すれば、制振制御の効果を最大限に引き出すことができる。
Claims (15)
- 第1のモータを駆動する第1の駆動回路と、
前記第1のモータの出力トルクを要求トルクに追従させるように前記第1の駆動回路を制御する駆動回路制御回路とを備え、
前記駆動回路制御回路は、
前記第1の駆動回路の変調率に応じて、前記第1のモータの制御モードをPWM制御モード、過変調制御モードおよび矩形波制御モードの間で切替える制御モード切替手段と、
前記第1のモータの制御モードが前記PWM制御モードであるとき、前記第1のモータの出力トルクの振動を抑制するための制振トルクを生成し、前記制振トルクを前記要求トルクに加算して新たな要求トルクとする制振制御手段とを含み、
前記制御モード切替手段は、前記第1の駆動回路の変調率が第1の所定値を越えたことに応じて、前記第1のモータの制御モードを前記PWM制御モードから前記過変調制御モードに切替え、
前記制振制御手段は、前記第1の駆動回路の変調率が、前記第1の所定値よりも小さい第2の所定値から前記第1の所定値に達するまでの期間において、前記制振トルクを漸減させる、モータ駆動装置。 - 前記制振制御手段は、
前記第1のモータの回転数の変動成分に基づいて前記制振トルクを生成する生成手段と、
前記生成した制振トルクに、前記第1の駆動回路の変調率に応じて変化する第1の補正係数を乗じて前記制振トルクを補正する第1の補正手段と、
前記補正した制振トルクと前記要求トルクとの加算結果を新たな要求トルクとする加算手段とを含む、請求項1に記載のモータ駆動装置。 - 前記第1の補正係数は、前記第1の駆動回路の変調率が前記第2の所定値から前記第1の所定値に向かって漸増するに従って漸減する、請求項2に記載のモータ駆動装置。
- 前記第1の補正手段は、前記第1の補正係数が、前記第1の駆動回路の変調率が漸増するに従って漸減するように予め定められた第1の補正係数のマップを有し、前記第1の補正係数のマップから前記第1の駆動回路の変調率に対応する第1の補正係数を抽出して前記制振トルクを補正する、請求項3に記載のモータ駆動装置。
- 前記第1のモータは、車両の駆動輪に作用する駆動トルクを発生するモータであり、
前記制振制御手段は、
前記生成した制振トルクに、前記第1のモータの出力する前記駆動トルクの変動量に応じて変化する第2の補正係数を乗じて前記制振トルクを補正する第2の補正手段をさらに含む、請求項2に記載のモータ駆動装置。 - 前記第2の補正手段は、前記駆動トルクの変動量に応じて変化する第2の補正係数を乗じて前記制振トルクを補正する、請求項5に記載のモータ駆動装置。
- 前記第2の補正係数は、前記駆動トルクの変動量が所定値を上回るときにおいて、前記駆動トルクの変動量が増加するに従って増加する、請求項6に記載のモータ駆動装置。
- 前記第2の補正係数は、前記駆動トルクの変動量が増加するに従って、段階的もしくは
連続的に増加する、請求項7に記載のモータ駆動装置。 - 前記第2の補正係数は、前記駆動トルクが変動し始めてから所定の期間において、相対的に高い値に設定され、前記所定の期間経過後において、相対的に低い値に設定される、請求項6に記載のモータ駆動装置。
- 前記所定の期間は、前記第1のモータの回転数の変動成分が有する共振周波数帯域の略1周期の期間に相当する、請求項9に記載のモータ駆動装置。
- 前記第2の補正係数は、前記駆動トルクの変動量が前記所定値以下のときには、略零となる、請求項7から請求項10のいずれか1項に記載のモータ駆動装置。
- 前記第2の補正係数は、前記駆動トルクの変動量が前記所定値以下となった時点から前記所定の期間において、漸減する、請求項11に記載のモータ駆動装置。
- 前記加算手段は、前記駆動トルクの変動量が前記所定値以下のときには、前記補正した制振トルクと前記要求トルクとの加算を行なわず、前記要求トルクを新たな要求トルクとする、請求項7から請求項10のいずれか1項に記載のモータ駆動装置。
- 内燃機関を始動または停止する第2のモータを駆動する第2の駆動回路をさらに備え、
前記第2の補正手段は、前記第1の駆動回路の要求トルク、前記第2の駆動回路の要求トルクおよび前記内燃機関のトルク指令値の変動量の少なくとも1つに基づいて、前記第2の補正係数を変化させる、請求項6に記載のモータ駆動装置。 - 電源と前記第1および第2の駆動回路との間で電圧変換を行なう電圧変換器をさらに備え、
前記電圧変換器は、前記内燃機関の始動指示に応じて、前記第1の駆動回路の変調率が前記第1の所定値以下となるように、電源電圧を昇圧し、
前記制御モード切替手段は、前記第1の駆動回路の変調率が前記第1の所定値以下となることに応じて、前記第1のモータの制御モードを前記PWM制御モードに切替える、請求項14に記載のモータ駆動装置。
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