BRPI0924640B1

BRPI0924640B1 - método para amortecer oscilações eletromecânicas em um sistema eletromecânico e sistema de amortecimento de oscilações para emprego em tal método

Info

Publication number: BRPI0924640B1
Application number: BRPI0924640A
Authority: BR
Inventors: Johan Lindberg
Original assignee: Volvo Tech Corporation; Volvo Truck Corp
Priority date: 2009-06-22
Filing date: 2009-06-22
Publication date: 2020-01-28
Also published as: EP2445768B1; EP2445768A4; US20120091934A1; JP2012531183A; US10017185B2; CN102458954A; WO2010151179A1; EP2445768A1; JP5761818B2; CN102458954B; BRPI0924640A2

Abstract

método para amortecimento de oscilações eletromecânicas em um sistema eletromecânico e sistema de amortecimento de oscilação para emprego em tal método a presente invenção se refere a um método para amortecimento de oscilações eletromecânicas em um sistema eletromecânico (50), particularmente em um sistema de tração elétrico ou híbrido automotivo, compreendendo pelo menos uma máquina elétrica (20) operável com uma velocidade angular ( m_el, oj_mech) e uma fase de referida velocidade angular ( m_el, m_mech), sendo acoplada para pelo menos uma carga de torque (40) e produzindo uma força eletromotriz (emfjj). em concordância com a presente invenção, o método compreende as etapas de: (i) derivação de valores efetivos da força eletromotriz (em f jj); e (ii) ajustamento da fase da velocidade angular ( m_el, m_mech), fundamentado sobre os valores efetivos de derivados da força eletromotriz (emfjj), em uma direção na qual um comportamento oscilatório de referida máquina elétrica (20) é reduzido. a presente invenção também se refere a um sistema de amortecimento de oscilação para emprego em um método para amortecimento de oscilações eletromecânicas conforme definido precedentemente e a um programa de computador compreendendo um código de programa de computador adaptado para desempenhar um método, ou para utilização em um método, conforme definido anteriormente.

Description

“MÉTODO PARA AMORTECER OSCILAÇÕES ELETROMECÂNICAS

EM UM SISTEMA ELETROMECÂNICO E SISTEMA DE AMORTECIMENTO DE OSCILAÇÕES PARA EMPREGO EM TAL MÉTODO

CAMPO TÉCNICO DA PRESENTE INVENÇÃO [001] A presente invenção se refere a um método para amortecer oscilações eletromecânicas em um sistema eletromecânico, particularmente para amortecer oscilações eletromecânicas em um sistema de tração elétrico ou híbrido automotivo tal como, por exemplo, um veículo híbrido, e um sistema de amortecimento de oscilação para emprego em tal método.

DESCRIÇÃO DO ESTADO DA TÉCNICA DA PRESENTE INVENÇÃO [002] Sistemas eletromecânicos são frequentemente tendenciosos para exibir ressonâncias de torção que podem provocar oscilações de torção. Uma causa principal é comumente relacionada a amortecedores de mola mecânicos que deveriam atenuar alternâncias de torque de frequência mais alta para se propagarem através de todo o sistema. Entretanto, em conjunção com uma máquina elétrica que é controlada por um dispositivo elétrico conectado a um sistema elétrico, o sistema mecânico pode interferir com o sistema elétrico e com os controles do mesmo. Isto pode prejudicar propriedades de amortecimento de sistema mecânico. De maneira a atenuar tais oscilações, é comum se aplicar controle de amortecimento por utilização do dispositivo de controle da máquina elétrica.

[003] Oscilações no sistema de tração de um veículo podem possuir um efeito prejudicial

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2/31 sobre o veículo.

[004] Em veículos híbridos, compreendendo um motor de combustão e uma máquina elétrica, o motor de combustão e bem como a máquina elétrica podem servir como fontes de tração. Quando trocando a partir de um modo de tração puramente elétrico para um modo de tração com o motor de combustão, o engate de motor envolve severas oscilações devidas para a fricção de motor antes que o motor sofra ignição e a sobretensão depois que o motor sofre ignição.

[005] Estas oscilaçõessão transmitidas através da linha de tração e são finalmente sentidas pelos ocupantes do veículo.

[006] Sistemas de controlede oscilação são empregados para amortecimento de tais oscilações ou de oscilações similares.

[007] Por exemplo, a patente US

5.537.967 apresenta um sistema de amortecimentode oscilação para um veículo incluindo um geradorde torque com tempo de regulagem de operação determinado para produzir uma oscilação de torque de uma frequência pré-selecionada e um controlador de tempo de regulagem de operação. O controlador de tempo de regulagem de operação inicialmente determina uma diferença de fase entre a rotação de motor e a frequência da oscilação de veículo formada de um vetor resultante definido por um primeiro componente de oscilação por movimentação do eixo de manivela (virabrequim, eixo de comando) do motor e um segundo componente de oscilação provocado pela movimentação de um pistão do motor. O controlador então modifica o tempo de regulagem

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3/31 de operação do gerador de torque para proporcionar a oscilação de torque em uma fase oposta relativa para a oscilação de veículo fundamentada sobre a diferença de fase entre estas duas oscilações e determinada para compensar a oscilação de veículo.

[008] A patente GB 2.346.351 apresenta um veículo a motor com um motor de combustão compreendendo uma máquina elétrica que é utilizada para amortecimento ativamente de oscilações devidas para mudanças de torque provocadas pelo motor de combustão e por um engate da embreagem.

SUMÁRIO DA PRESENTE INVENÇÃO [009] É um objetivo da presente invenção o de proporcionar um método aperfeiçoado para amortecimento de oscilações eletromecânicas em um sistema eletro mecânico que pode ser empregado para máquinas elétricas operadas em um estado saturado, particularmente para amortecimento de oscilações eletromecânicas em um veículo elétrico ou híbrido. Um outro objetivo da presente invenção é o de proporcionar um sistema de amortecimento de oscilação aperfeiçoado para amortecimento de oscilações eletromecânicas em um tal sistema eletromecânico.

[0010] Em concordância com a presente invenção um método é proposto para amortecimento de oscilações eletromecânicas em um sistema eletromecânico, particularmente em um sistema de tração elétrico ou híbrido automotivo, compreendendo pelo menos uma máquina elétrica operável com uma velocidade angular e uma fase de referida velocidade angular, sendo acoplada para

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4/31 pelo menos uma carga de torque e produzindo uma força eletromotriz, compreendendo as etapas de derivação de valores efetivos da força eletromotriz; de ajustamento da fase da velocidade angular, fundamentado sobre os valores efetivos derivados da força eletromotriz, em uma direção na qual um comportamento oscilatório de referida máquina elétrica é reduzido.

[0011] Tipicamente, as oscilações eletromecânicas indesejadas possuem um impacto maior primordialmente sobre o sistema mecânico conectado para o sistema de tração elétrico.

[0012] A força eletromotriz é derivada a partir do fluxo magnético e da velocidade angular elétrica da máquina elétrica e é uma expressão utilizada para caracterizar dispositivos elétricos, tais como, por exemplo, geradores elétricos. Para um determinado dispositivo, se uma carga elétrica passa através daquele dispositivo, e ganha energia, a força eletromotriz de rede para aquele dispositivo é a energia ganhada por unidade de carga. Para uma máquina elétrica, a fonte de força eletromotriz é indução eletromagnética. Devido para o fato de que a velocidade angular elétrica é uma relação entre o número de polos da máquina elétrica e a velocidade angular mecânica, qualquer oscilação aparente na velocidade angular mecânica pode também ser observada na força eletromotriz. A força eletromotriz pode ser calculada a partir da velocidade angular elétrica e do número de polos ou pode ser mensurada ou estimada por intermédio de um observador de estado no sistema.

[0013] A presente invenção utiliza

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5/31 propriedades internas do controle de corrente de máquina elétrica para alteração do sistema eletromecânico de ressonância. Favoravelmente, as oscilações eletromecânicas em um sistema eletromecânico podem ser amortecidas. O sistema pode compreender pelo menos uma máquina elétrica controlável e pelo menos uma carga de torque que está conectada para a máquina elétrica por um sistema de amortecedor por mola mecânico que pode possuir propriedades de amortecimento.

[0014] A presente invenção é particularmente útil para um controle de uma máquina elétrica sendo operada em saturação devida para limitação de torque e/ou para limitação de tensão. Mais particularmente, a presente invenção se refere comumente para ressonâncias eletromecânicas inerentes não amortecidas ou pobremente amortecidas englobando uma unidade de controle compreendendo um controle de torque e controle de corrente da máquina elétrica e um sistema mecânico que compreende pelo menos dois sistemas de inércia interconectados por um sistema de mola que pode exibir propriedades de amortecimento. Neste sentido, a máquina elétrica consiste de um sistema elétrico descrevendo as propriedades elétricas, particularmente um circuito elétrico, e um sistema mecânico de inércia descrevendo a inércia da máquina elétrica. O outro sistema de inércia pode compreender um motor e/ou outra espécie de cargas de torque tais como rodas, uma transmissão etc.

[0015] O acoplamento entre o sistema de controle da máquina elétrica, particularmente o

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6/31 sistema de controle de corrente, e o sistema mecânico, isto é, os sistemas de inércia e o acoplamento mecânico entre estes sistemas de inércia, cria um sistema de ressonância. Outras do que as soluções do estado da técnica, que comumente objetivam desvios em velocidades angulares elétricas e mecânicas, respectivamente, entre os sistemas de inércia mecanicamente conectados e que calculam um componente de torque adicional que é adicionado para o torque de referência para aperfeiçoamento das propriedades de amortecimento, o método em concordância com a presente invenção, muda um acoplamento inerente dos sistemas de inércia de uma maneira que atenua o comportamento oscilatório do sistema de ressonância.

[0016] Em concordância com uma etapa de método favorável, a etapa de derivação dos valores efetivos da força eletromotriz pode compreender pelo menos uma das etapas:

- derivar referidos valores a partir do fluxo magnético calculado de referida máquina elétrica;

- derivar referidos valores a partir da velocidade angular elétrica calculada de referida máquina elétrica; e

- derivar referidos valores a partir de uma estimativa feita por um observador do estado da máquina elétrica.

[0017] Particularmente, a velocidade angular elétrica pode ser calculada a partir de valores de uma velocidade angular mecânica de referida máquina elétrica e um número de par de polos de referida máquina elétrica. Tais parâmetros

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7/31 são facilmente acessados no sistema eletromecânico compreendendo a máquina elétrica.

[0018] Em concordância com uma etapa de método favorável, a etapa de derivação de valores efetivos da força eletromotriz pode ser conduzida em paralelo para, e independente a partir de, pelo menos uma das etapas adicionais (i) de controle de um torque da máquina elétrica; e (ii) de controle de qualquer torque requisitado. Favoravelmente, limitações, por exemplo, de corrente ou de torque que são validos para, e devem ser observados por, este segmento de controle de torque não possuem nenhum impacto sobre o desempenho do método em concordância com a presente invenção.

[0019] Em concordância com uma etapa de método favorável, pelo menos uma das etapas (i) de derivação de valores efetivos da força

eletromotriz	; e	(ii)	de ajustamento da fase	da
velocidade	angular;	pode ser desempenhada	por
utilização	de	um	filtro, em particular	por

utilização do filtro para processamento da etapa de derivação de valores efetivos da força eletromotriz em forma de um sinal de avanço (adiantado) de alimentação. Particularmente, parâmetros do filtro podem ser ajustados em concordância com uma simulação do comportamento da máquina elétrica e/ou do sistema eletromecânico. Adicionalmente, é também possível que parâmetros do filtro possam ser variados adaptativamente durante operação da máquina elétrica. Finalmente, é também possível que um ou mais parâmetros do filtro pertencendo para um primeiro grupo de parâmetros podem ser ajustados em

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8/31 concordância com uma simulação do comportamento da máquina elétrica e um ou mais parâmetros do filtro pertencendo para um segundo grupo podem ser variados adaptativamente durante operação da máquina elétrica.

[0020] Geralmente, “alimentação em avanço” é a expressão descrevendo um elemento ou caminho dentro de um sistema de controle que passa um sinal de controle a partir de uma fonte no ambiente externo do sistema de controle para uma carga em seu ambiente externo. Um sistema de controle que é fundamentado sobre o comportamento de alimentação em avanço responde para seu sinal de controle de uma maneira pré-definida sem resposta para como a carga reage; isto está em contraste para um sistema que é fundamentado sobre resposta de retorno, que ajusta a saída do sistema de controle por levar em conta como a mesma afeta a carga, e como a carga em si mesma pode variar imprevisivelmente; a carga é considerada para pertencer para o ambiente externo do sistema. Para um esquema de controle ser confiável por pura alimentação em avanço sem resposta de retorno do efeito da saída do sistema sobre a carga devendo ser conhecido o que usualmente significa que o comportamento da carga é assumido não para mudar com o tempo de uma maneira imprevisível ou inesperada. Uma vez que o sinal de controle seja enviado, o mesmo não pode ser adicionalmente ajustado. Para ajustamento corretivo, um novo sinal de controle tem que ser enviado.

[0021] Particularmente, o sinal de avanço de alimentação pode desviar um segmento de

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9/31 controle de torque da unidade de controle, isto é, o sinal de avanço de alimentação da força eletromagnética calculada pode ser processado no filtro em paralelo e independentemente do processamento de qualquer requisição de torque no segmento de controle de torque da unidade de controle. Favoravelmente, limitações, por exemplo, de corrente ou de torque que são válidas para, e devem ser observadas por, este segmento de controle de torque não limitam o sinal de avanço de alimentação da força eletromagnética calculada e, consequentemente, não possuem nenhum impacto sobre o desempenho do método em concordância com a presente invenção. Os respectivos segmentos de controle da unidade de controle podem tomar a forma de hardware puramente ou de software puramente ou uma combinação de hardware e de software. Um acoplamento inerente dos sistemas de inércia é mudado de uma maneira que atenua o comportamento oscilatório do sistema de ressonância.

[0022] Em concordância com uma etapa de método favorável, uma etapa pode ser desempenhada adicionalmente proporcionando o sinal de avanço de alimentação como entrada para um segmento de controle de corrente em adição para pelo menos uma de uma derivada de corrente requisitada a partir de (i) uma correspondente requisição de torque; (ii) uma velocidade angular elétrica da pelo menos uma máquina elétrica; e (iii) uma corrente efetiva da pelo menos uma máquina elétrica. O sinal de avanço de alimentação pode ser proporcionado para o segmento de controle de corrente em adição para pelo menos um de

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10/31 parâmetros requisitados (i) corrente requisitada; (ii) velocidade angular elétrica da pelo menos uma máquina elétrica;, e (iii) corrente efetiva na pelo menos uma máquina elétrica. O sinal de avanço de alimentação da força eletromotriz pode ser tratado como um sinal de entrada normal para o segmento de controle de corrente da unidade de controle que envia um sinal de entrada, por exemplo, um sinal de modulação de largura de pulso (PWM) ou um sinal de modulação de amplitude de pulso ou os assemelhados, para um inversor para operação da máquina elétrica. O acoplamento entre o controle de corrente e o sistema eletromecânico por intermédio da velocidade angular elétrica que é uma das causas principais para oscilações no sistema pode ser solucionado de uma maneira apropriada para diminuir as oscilações no sistema. A força eletromotriz pode ser proporcionada como entrada para a unidade de controle da pelo menos uma máquina elétrica como sinal de avanço de alimentação da força eletromagnética, particularmente a força eletromagnética calculada. Neste caso, um circuito de resposta de retorno adicional é usualmente não necessário. Paralelamente para o fato de que um tal circuito de resposta de retorno poderia ser excessivamente lento para o processo de amortecimento de oscilação em questão, a resposta de retorno pode também introduzir outras questões de estabilidade ou de ressonância que podem ser evitadas por utilização do sinal de avanço de alimentação (unicamente).

[0023] Em concordância com uma etapa de método favorável, uma etapa pode ser

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11/31 desempenhada adicionalmente compreendendo a etapa de avanço de sinais de controle para um inversor acoplado para a pelo menos uma máquina elétrica. Por consequência, a corrente aplicada para a máquina elétrica pode ser ajustada para reduzir ou para evitar um comportamento oscilatório.

Convenientemente, a fase dos sinais pode ser tratada de uma maneira de avanço de fase, isto é, deslocada para um valor de fase à frente do valor de fase da força eletromotriz, ou de uma maneira de retardamento de fase, isto é, deslocada para um valor de fase atrás do valor de fase da força eletromotriz. Favoravelmente, o filtro empregado para ajustamento da fase da velocidade angular fundamentalmente afeta a fase do sinal de força eletromotriz. A fase deslocada pode ser tanto deslocada para valores de fase à frente ou quanto deslocada para valores de fase atrás, em que a decisão de se deslocar a fase para valores de fase à frente ou para valores de fase atrás é vantajosamente fundamentado sobre o resultado de uma análise dos valores próprios do sistema. Por análise dos valores próprios do sistema, aqueles parâmetros de filtro que estão afetando a fase deslocada podem ser ajustados de maneira que o valor próprio do sistema correspondendo para a ressonância possui uma parte real negativa.

[0024] Em concordância com uma etapa de método favorável, um ou mais parâmetros do filtro pertencendo para um primeiro grupo de parâmetros pode ser ajustado em concordância com uma simulação do comportamento da máquina elétrica e/ou do sistema eletromecânico, e/ou um ou mais

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12/31 parâmetros do filtro pertencendo para um segundo grupo de parâmetros pode ser adaptativamente variado durante operação da máquina elétrica e/ou do sistema eletromecânico. Favoravelmente, o comportamento do sistema pode ser otimizado durante operação em um ambiente de variação e para condições de operação de variação. O filtro pode ser otimizado para uma ampla faixa de operação da máquina elétrica. Quando os parâmetros de filtro podem ser ajustados em concordância com a simulação do comportamento da máquina elétrica e/ou do sistema eletromecânico, o filtro pode deslocar a fase do sinal por um valor pré-definido em uma direção pré-definida. Esta etapa de método eficiente em custos e requer somente mínimo esforço durante operação da máquina elétrica.

[0025] Em concordância com um outro aspecto da presente invenção, um sistema de amortecimento de oscilação é proposto para emprego em um método para amortecimento de oscilações eletromecânicas, compreendendo um filtro para processamento de pelo menos uma das etapas de (i) derivação de valores efetivos da força eletromotriz; e (ii) ajustamento da fase da velocidade angular, fundamentado sobre os valores efetivos derivados da força eletromotriz, em uma direção na qual um comportamento oscilatório de referida máquina elétrica é reduzido. Particularmente, o filtro pode ser conectado para uma entrada de um segmento de controle de corrente de uma unidade de controle.

[0026] Em concordância com uma modalidade favorável da presente invenção, o filtro

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13/31 pode ser conectado em paralelo para um segmento de

controle	de	torque	que	proporciona	um	sinal de
entrada	para	o segmento	de controle	de	corrente.
Favoravelment	e, o	filtro influencia	a	fase da

velocidade angular elétrica alimentada para o filtro que sai da (deixa a) força eletromotriz com um sinal de avanço de alimentação para uma unidade de controle controlando a máquina elétrica.

[0027] Em concordância com uma modalidade favorável da presente invenção, o filtro pode ser conectado para uma entrada de um segmento de controle de corrente da unidade de controle. Particularmente, o filtro pode desviar um segmento de controle de torque da unidade de controle, segmento de controle de torque que proporciona um sinal de entrada para o segmento de controle de corrente correspondendo para uma corrente requisitada que é requerida para gerar um torque requisitado da máquina elétrica.

[0028] Em concordância com uma modalidade favorável da presente invenção, o filtro

pode ser disposto em	paralelo para	um	segmento	de
controle de torque.	O segmento	de	controle	de
torque proporciona um sinal de	entrada para	o
segmento de controle	de corrente.	Por desvio	do
segmento de controle	de torque, o	torque e/ou	as
limitações de corrente do segmento	de	controle	de
torque não limitam	o sinal	de	avanço	de
alimentação.
[0029] Em	concordância	com uma
modalidade favorável	da presente	invenção,	a

máquina elétrica pode ser acoplada para uma ou mais cargas de torque caracterizadas por uma velocidade

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14/31 angular mecânica por intermédio de um sistema de amortecedor por mola.

[0030] Em concordância com um outro aspecto da presente invenção, um programa de computador é proposto compreendendo um código de programa de computador adaptado para desempenhar um método para utilização em um método em concordância com pelo menos uma das características de método descritas anteriormente quando referido programa de computador está rodando em um microcomputador programável. Particularmente, o filtro pode ser concretizado em hardware e/ou em software. Preferivelmente, o programa de computador pode ser adaptado para ser baixado para uma unidade de controle ou para um de seus componentes quando rodando em um computador que é conectado para a internet.

[0031] Em concordância com um outro aspecto da presente invenção, um produto de programa de computador armazenado em um meio de leitura por computador é proposto, compreendendo um código de programa para utilização em um método em concordância com a presente invenção em um computador.

BREVE DESCRIÇÃO DOS DESENHOS DA PRESENTE INVENÇÃO [0032] A presente invenção juntamente com os anteriormente mencionados e outros objetivos e vantagens pode ser mais bem compreendida a partir da descrição detalhada a seguir das modalidades, mas não restrita para as modalidades, em que é mostrado esquematicamente:

Figura 1 um exemplo de um sistema de tração eletromecânico em concordância com a

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15/31 presente invenção;

Figura 2 curvas de velocidade angular com e sem filtragem da velocidade angular;

Figura 3a, 3b um exemplo de amplitude e fase de um filtro de avanço de fase representado por um diagrama de Bode (Figura 3a) e dois sinais como uma função de tempo indicando um avanço de fase entre um sinal de entrada para, e um sinal de saída de, um filtro de avanço de fase (Figura 3b);

Figura 4 um fluxograma ilustrando um problema de estimativa de parâmetro de filtro;

Figura 5 uma primeira modalidade para aplicação do método em concordância com a presente invenção empregando ajustamento de parâmetro de filtro pré-definido;

Figura 6 uma segunda modalidade para aplicação do método em concordância com a presente invenção empregando um ajustamento de parâmetro de filtro fundamentado em agendamento de ganho;

Figura 7 uma terceira modalidade para aplicação do método em concordância com a presente invenção empregando um ajustamento de parâmetro de filtro adaptativo; e

Figura 8 um esboço de um sistema de tração de um veículo híbrido incorporando um sistema em concordância com a presente invenção. DESCIÇÃO DETALHADA DE MODALIDADES PREFERIDAS DA PRESENTE INVENÇÃO [0033] Nos desenhos, elementos iguais ou similares são referidos por iguais numerais de referência. Os desenhos são meramente representações esquemáticas, não intencionadas para retratar parâmetros específicos da presente

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16/31 invenção. Além do mais, os desenhos das figuras são intencionados para representarem somente modalidades típicas da presente invenção e, consequentemente, não deveriam ser considerados como limitantes do escopo da presente invenção.

[0034] A Figura 1 representa esquematicamente uma modalidade exemplificativa de um sistema eletromecânico 50 compreendendo uma máquina elétrica controlável 20. O sistema eletromecânico 50 pode ser um trem de tração eletromecânico de um veículo híbrido automotivo (esquematicamente mostrado na Figura 8). O sistema eletromecânico 50 compreende um circuito de tensão

DC 10 com uma bateria proporcionando uma tensão de bateria U_bat e suprindo uma tensão de suprimento

U_dc para um inversor 12. O inversor 12 supre uma corrente I para a máquina elétrica 20. O circuito de tensão DC 10 supre uma tensão U_dc para a máquina elétrica 20. Linhas de sinal de controle/sinal de sensor (indicadas em forma de flechas) estão conectando uma unidade de controle 100 com o circuito de tensão DC 10, com o inversor 12 e com a máquina elétrica 20. A unidade de controle 100 controlando o circuito de tensão DC 10 detecta a tensão DC U_dc para propósitos de controle. A tensão DC suprida para as caixas 102 e

104 indica a tensão mensurada utilizada para tensão interna U_dc utilizada para limitações internas, tais como funcionalidade de saturação, cálculo de enfraquecimento de campo no controle de torque, o que é bem conhecido no estado da técnica.

[0035] Na Figura 1, uma carga mecânica conectada para a máquina elétrica 20 é modelada

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17/31 como uma unidade de amortecedor por mola 30 e uma carga de torque 40 (por exemplo, um motor de combustão) como uma representação geral de qualquer carga mecânica. Outras representações podem ser possíveis dependendo do modelo utilizado para descrição de um tal sistema eletromecânico. A máquina elétrica 20 é mecanicamente acoplada para a carga de torque 40 (tal como o motor de combustão não mostrado) pela unidade de amortecedor por mola 30 que representa as propriedades mecânicas ou de torção, e bem como eventuais propriedades de amortecimento, da conexão entre a máquina elétrica 20 e a carga de torque 40.

[0036] A máquina elétrica 20 compreende uma parte elétrica 22 representada por uma indutância L e uma resistência r da máquina elétrica 20, e uma parte mecânica 24 representada por um sistema de inércia das partes de rotação da máquina elétrica 20.

	[0037]	O	inversor	12 recebe sinais	de
entrada	a partir	da	unidade	de controle 100.	A
máquina	elétrica	20	pode ser	, por exemplo,	uma
máquina	síncrona, por	exemplo,	uma máquina elétrica
de Imã	Permanente	(Permanent Magnet - PM) .
	[0038]	A	unidade	de controle	100
engloba	diversos		segmentos	que podem	ser
concretizados como	hardware e/	ou como software	na

unidade de controle 100. Particularmente, a unidade de controle 100 pode compreender um segmento de controle de torque 102, um controlador 104 que contém um segmento de controle de corrente e um segmento de modulação (não mostrados em detalhes), um filtro 110 e um segmento de número de par de

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18/31 polos 112 que contém informação sobre o número de par de polos da máquina elétrica 20.

[0039] A saída da unidade de controle 100 é um sinal de tensão modulada dependendo do projeto de inversor, por exemplo, um sinal modulado de largura de pulso (pulse width modulated signal) (sinal PWM), um sinal modulado de frequência de pulso (pulse frequency modulated signal - sinal PFM) ou um sinal modulado de etapa de pulso (pulse step modulated signal - sinal PSM).

[0040] O segmento de controle de torque 102 recebe uma requisição de torque M_req, por exemplo, derivada a partir de uma posição de acelerador, e dá saída para um sinal de corrente I_req para o controlador 104 da unidade de controle 100. O acelerador pode ser um acelerador ou pedal do acelerador do veículo híbrido.

[0041] Adicionalmente, o segmento de controle de torque 102 recebe a velocidade angular mecânica o_mech e a velocidade angular elétrica o_el como sinais de entrada. A velocidade angular elétrica o_el é o resultado da velocidade angular mecânica o_mech combinada com o número de polos da máquina elétrica 20 proporcionado por segmento de número de par de polos 112.

[0042] O segmento de controle de torque 102 pode incluir uma unidade para consecução de um enfraquecimento de campo da máquina elétrica 20 e inclui limitações com respeito para corrente e tensão aplicáveis para a máquina elétrica 20. Por consequência, o torque requisitado M_req é transformado pelo segmento de controle de torque

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102 para a corrente requisitada I_req de entrada para o controlador 104. Pela utilização de tal objeto de controle como “enfraquecimento de campo” um fluxo magnético revertido pode ser introduzido que enfraquece um fluxo magnético a partir dos magnetos permanentes em alta velocidade, o que pode ser conseguido por requisição de uma corrente elétrica reativa nos enrolamentos da máquina elétrica 20. Se enfraquecimento de campo não é desempenhado, a força eletromotriz gerada pela máquina elétrica 20 pode fornecer uma tensão para o inversor 12 que poderia sob determinadas condições ser excessivamente alta para o inversor 12 controlar.

[0043] Adicionalmente para a entrada de corrente I_req, o controlador 104 recebe como entrada uma corrente mensurada I_meas da máquina elétrica 20 e a velocidade angular o_el e um sinal de avanço de alimentação da força eletromotriz emf_ff da máquina elétrica 20 suprida pelo filtro 110. O sinal de força eletromotriz emf_ff é utilizado como um sinal de avanço de alimentação no sentido de que a fase é ajustada em um controle de circuito aberto ao invés de um controle de circuito fechado.

[0044] Deveria ser observado que o controlador 104 pode atuar como um controlador de resposta de retorno para um ou mais parâmetros de entrada, tais como a corrente mensurada I_meas e as assemelhadas, mas que o sinal de força eletromotriz emf_ff é utilizado como um sinal de avanço de alimentação de entrada para o controlador 104 de maneira que a fase do sinal não é submetida para

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20/31 resposta de retorno, mas por alimentação avançada unicamente.

	[0045]	O sinal	de	força	eletromotriz
emf_ff é	derivado	a partir	da	velocidade angular
mecânica	o_mech e	o número	de	par	de polos da

máquina elétrica 20 e pode tanto ser calculado ou quanto pode ser estimado por utilizar um observador de estado. Parâmetros de entrada para o sinal de força eletromotriz emf_ff são convencionalmente a velocidade angular mecânica o_mech, o número de par de polos e o fluxo magnético permanente ç_m. É possível, entretanto, utilizar outros parâmetros para estimativa do sinal de força eletromotriz emf_ff, dependendo do modelo utilizado, tais como, por exemplo, uma mudança no ângulo mecânico da corrente na máquina elétrica 20, a geometria da máquina elétrica 20 e o fluxo de rotor para fazer uma estimativa similar.

[0046] Um observador de estado é um sistema que modela um sistema real de maneira a proporcionar uma estimativa de seu estado interno, determinando mensurações da entrada e da saída do sistema real. É tipicamente um modelo matemático implementado em computador. No caso, a máquina elétrica 20 é uma máquina elétrica de PM, a força eletromotriz emf_ff é, por exemplo, simplesmente o produto do número de polos e da velocidade angular mecânica o_mech, do fluxo magnético permanente ç_m e de uma função de filtro F.

[0047] A propriedade da mudança de fase é determinada pela frequência de ressonância particular a ser amortecida e do valor próprio do

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21/31 sistema associado.

[0048] O filtro 110 provoca geralmente uma mudança de fase de um sinal que é alimentado para o filtro 110. Particularmente, a fase em uma plotagem de uma frequência versus uma fase do sistema pode ser deslocada se, por exemplo, uma oscilação da velocidade angular mecânica o_mech é observada em uma simulação de modelo do sistema eletromecânico.

[0049] O filtro 110 pode ser um filtro com parâmetros fixados que foram ajustados em avanço em concordância com o comportamento de ressonância da máquina elétrica 20. O filtro 110 pode ser considerado como um “filtro em avanço de alimentação”. Neste caso, a fase do sinal é deslocada (por intermédio de exemplo) por uma fase constante quando processada pelo filtro 110. Os parâmetros de filtro podem ser gerados por cálculos de modelo em uma fase de projeto do filtro 110 e/ou da unidade de controle 100. Alternativamente, o filtro 110 pode ser um filtro adaptativo que muda seus parâmetros durante operação em concordância com condições de operação do sistema de controle 100 e/ou da máquina elétrica 20 e do sistema mecânico interconectado.

[0050] A Figura 2 representa curvas de velocidade angular como uma função de tempo e ilustra as diferenças em atenuação de oscilações. Sistemas eletromecânicos são frequentemente tendenciosos para exibir ressonâncias de torção que podem provocar oscilações de torção. Estas oscilações são primordialmente provocadas por amortecedores por mola mecânicos que deveriam

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22/31 atenuar alternâncias de torque de frequência mais alta para se propagarem através do sistema. Entretanto, em conjunção com a máquina elétrica 20 que é controlada por um dispositivo de controle elétrico 100 conectado para um sistema elétrico, o sistema mecânico pode interferir com o sistema elétrico e com os controles do mesmo. As propriedades intrínsecas de amortecimento de sistema mecânico podem ser diminuídas como uma consequência. Este efeito é demonstrado pela curva A na Figura 2 mostrando um comportamento de oscilação um tanto mais forte da velocidade angular mecânica o_mech da máquina elétrica 20. Particularmente, a curva A representa um caso onde nenhum filtro 110 (Figura 1) é aplicado. Ao invés disso, algum amortecimento inerente menor está presente resultando em uma ligeira redução da amplitude de oscilação com tempo crescente.

[0051] Se a velocidade angular mecânica o_mech da máquina elétrica 20 está oscilando fortemente (como na curva A na Figura 2], a força eletromotriz emf_ff, sendo proporcional para o produto de velocidade angular mecânica o_mech, número de par de polos e fluxo magnético permanente (p_m, irá exibir tais oscilações, também.

[0052] Entretanto, em concordância com a presente invenção, por ajustamento da fase da velocidade angular mecânica o_mech por utilização do filtro 110 (Figura 1) é possível diminuir tais oscilações. Este efeito é demonstrado pela curva B na Figura 2 mostrando, depois de uma curta fase de partida, uma curva um tanto mais suave por

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23/31 intermédio do que oscilações ainda ligeiras na velocidade angular mecânica o_mech são virtualmente eliminadas bruscamente depois da fase de partida. Como a curva B na Figura 2 mostra, as oscilações indesejadas diminuem muito rapidamente se aproximando virtualmente de zero depois de um período de tempo um tanto mais curto.

[0053] Para ilustração da presente invenção, a Figura 3a e a Figura 3b mostram o efeito de filtro 110 (como mostrado na Figura 1). A Figura 3a representa um assim chamado diagrama de Bode. Geralmente, um diagrama de Bode consiste de dois gráficos identificando uma função de transferência complexa, um gráfico indicando um valor absoluto de uma amplificação de uma amplitude (chamada magnitude no diagrama superior na Figura

3a) sobre uma escala logarítmica, e um gráfico para um argumento (chamado fase no diagrama inferior na Figura 3a) da função de transferência complexa, ambos os gráficos plotados versus uma frequência, plotados com eixos geométricos de frequência logarítmica, para mostrar a função de transferência ou resposta de frequência de um sistema linear, sem variação em tempo, por consequência, mostrando uma resposta estacionária de uma saída de um sistema para uma entrada harmônica para o sistema.

[0054] Na Figura 3a a magnitude é exibida em unidades de dB, a fase é exibida em unidades de grau e a frequência é exibida em unidades de rad/sec. O diagrama de Bode na Figura 3a mostra que para frequências acima de um determinado valor de frequência, estas frequências são ampliadas (isto é, os sinais são aumentados em

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24/31 amplitude, mas também que estas frequências são de fase avançada. Para um filtro 110 na Figura 1, o diagrama de Bode ilustra o ajuste de parâmetro de filtro no plano de frequência. Para o filtro representado na Figura 3a, a amplitude do sinal filtrado aumenta como uma função de frequência, enquanto a fase do sinal filtrado aumenta como uma função de unidade de frequência até um máximo e então, em frequências mais altas, diminui novamente.

[0055] Portanto, como mostrado na Figura 3b, um sinal de entrada que exibe algum componente de frequência que poderia ser provocado por ressonância, dentro desta região de frequência típica do filtro 110 na Figura 1, irá ser de fase avançada.

[0056] A	Figura	3b	mostra	por
intermédio	de exemplo a	amplitude A	de dois sinais
sinusoidais	S1 e S2 como uma	função	de tempo t	. A
Figura 3b	mostra como um	sinal	S1 de	uma
determinada	frequência	irá	ser afetado por	um
filtro com	características	de fa	se em avanço
resultando	no sinal	de	fase	avançada	S2.
Entretanto,	quando tal	filtro	é apli	cado dentro	de

um sistema eletromecânico 50 compreendendo uma máquina elétrica controlável 20 em concordância com a Figura 1, o impacto sobre o sistema eletromecânico 50 (Figura 1) irá ser um efeito de atenuação (como mostrado pela curva B na Figura 2) que irá ser sobreposto para o efeito de fase em avanço do filtro.

[0057] Mais particularmente, as amplitudes (AMP) dos dois sinais sinusoidais S1, S2

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25/31 na Figura 3b como uma função de tempo t indicam um avanço de fase entre o sinal de entrada S1 para o filtro com uma fase de avanço característica e o sinal de saída S2 de referido filtro com características de filtro como descritas por um diagrama de Bode na Figura 3a. O avanço de fase é observado como o correspondente desvio de tempo entre o sinal de entrada S1 e o sinal de saída filtrado S2 do sinal de entrada S1, o que corresponde para um deslocamento de fase do sinal

de	entrada S1,	indicado por	uma flecha	na	Figura
3b.	[0058]	A Figura 4	mostra um	fluxograma
ilustrando uma	estimativa de	parâmetro	de	filtro

que é um possível fundamento para a modalidade da presente invenção mostrada na Figura 1. A estimativa de parâmetro de filtro é feita em uma fase de modelo na qual parâmetros de filtro são calibrados antes da implementação do filtro 110 no sistema eletromecânico real.

[0059] Na etapa 200, em uma simulação, o sistema descrevendo a máquina elétrica 20 (Figura 1) é excitado a partir de perturbações externas ou por uma injeção de sinal. Os distúrbios externos podem ser introduzidos, por exemplo, a partir do sistema mecânico conectado para a máquina elétrica 20 (Figura 1).

[0060] Na etapa 202, é verificado se quaisquer ressonâncias não amortecidas ou pobremente amortecidas são para serem observadas no sistema simulado. Se a resposta é não (n na etapa 202), a operação normal é continuada na etapa 204 até que qualquer perturbação, qualquer excitação

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26/31 indesejada do sistema ou qualquer mudança de ponto de trabalho de operação seja observada. Então, o procedimento pula diretamente de volta para a etapa 200. Se a resposta na etapa 202 é sim (s na etapa 202), o procedimento continua com a etapa 206, onde, fundamentado sobre uma análise concorrente do efeito da excitação sobre as ressonâncias de sistema, novos parâmetros de filtro são estimados ou calculados para conseguir propriedades de amortecimento do sistema. Depois desta etapa, a rotina continua com a etapa 200.

[0061]	As Figuras 5	até	7 ilustram
três diferentes	modalidades de c	omo	a presente
invenção pode	ser empregada, a	sabe	r, (i) com
parâmetros de	filtro pré-definidos;	(ii) com
agendamento de	ganho; e (iii)	com	um filtro
adaptativo.
[0062]	Particularmente	, a	Figura 5
representa um diagrama de blocos	da	ação de um

filtro 110 em concordância com uma primeira modalidade da presente invenção, empregando ajuste de parâmetro de filtro pré-definido do filtro efetivo 110.

[0063] Com referência para a Figura 1 e para os componentes e para seus numerais de referência ali descritos, se dá entrada para a velocidade angular mecânica ro_mech da máquina elétrica 20 para um modelo de perturbação 300 que simula a força eletromotriz emf_ff criada pela máquina elétrica 20. A velocidade angular mecânica o_mech pode ser mensurada ou estimada, a última possibilidade possibilitando que o número de sensores necessários venha a ser reduzido. O modelo

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27/31 de perturbação 300 compreende o número de par de polos 112 e o filtro 110 caracterizado por uma função de filtro F e o fluxo de magneto permanente (p_m da máquina elétrica 20.

[0064] O resultado do modelo de perturbação 300 é uma entrada para um sistema 50 compreendendo uma máquina elétrica 20 e partes mecânicas 30 e 40 (como representado na Figura 1), em que o parâmetro de entrada para o sistema é uma tensão de referência U_ref. Um controlador 104 alimenta o sinal de saída das partes de sistema 20, 30, 40, isto é, uma corrente mensurada I_meas das partes de sistema 20, 30, 40 de volta para a entrada de referidas partes de sistema 20, 30, 40.

[0065] O filtro 110 desloca a fase do sinal de entrada o_mech em concordância com o ajuste de parâmetro de filtro fixado predeterminado determinado durante uma fase de modelo do sistema eletromecânico como indicado na Figura 2 e na Figura 3.

[0066] Nesta modalidade da presente invenção, o filtro 110 é projetado para atenuar uma determinada ressonância da máquina elétrica 20 conhecida em avanço no processo de desenvolvimento projetando o sistema eletromecânico.

[0067] A Figura 6 representa um diagrama de blocos de uma segunda modalidade da presente invenção para aplicação do método em concordância com a presente invenção, empregando um ajuste de parâmetro de filtro fundamentado sobre agendamento de ganho. No método de agendamento de ganho, diferentes ajustes de parâmetros de controle podem ser escolhidos dependendo de pontos de

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28/31 operação. Por exemplo, no caso de um veículo para cada mudança de marcha e/ou marcha aplicada, durante operação do veículo, um ajuste de operação pode ser lido a partir de uma tabela de consulta que pode ser produzida durante uma simulação de instantânea do sistema eletromecânico.

[0068] Com referência para a Figura 1 e para os componentes e para seus numerais de referência ali descritos, se dá entrada para a velocidade angular mecânica o_mech da máquina elétrica 20 para um modelo de perturbação 300 que simula a força eletromotriz emf_ff criada pela máquina elétrica 20. A velocidade angular mecânica o_mech pode ser mensurada ou estimada, a última possibilidade possibilitando que o número de sensores necessários venha a ser reduzido. O modelo de perturbação 300 compreende o número de par de polos 112 e um filtro 110 caracterizado por uma função de filtro F e o fluxo de magneto permanente (p_m da máquina elétrica 20.

[0069] O resultado do modelo de distúrbio 300 é uma entrada para um sistema 50 compreendendo uma máquina elétrica 20 e partes mecânicas 30, 40 (como representado na Figura 1), em que o parâmetro de entrada para o sistema é a tensão de referência U_ref. Um controlador 104 alimenta o sinal de saída do sistema (20, 30, 40), isto é, uma corrente mensurada I_meas do sistema 20, 30, 40 de volta para a entrada de sistema 20,

30, 40.

[0070] O sinal experimenta uma mudança de fase variável no filtro 110. A mudança de fase é

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29/31 variada dependendo de um ajuste predefinido de parâmetros para diferentes pontos de operação de trabalho de sistema proporcionados por um bloco de agendamento de ganho 308. O bloco de agendamento de ganho 308 recebe um ponto de operação de trabalho W_op da máquina elétrica 20 como entrada, por exemplo, a partir de uma tabela de consulta que contém parâmetros para modos de operação conhecidos em avanço. Por exemplo, para cada mudança de marcha um ajuste de parâmetro apropriado é lido e alimentado para o filtro 110, por consequência alterando a função de filtro F em concordância com o modo de operação efetivo do sistema eletromecânico máquina elétrica (50 na Figura 1).

[0071] Se diferentes modos operacionais depois das frequências de ressonância da máquina elétrica 20, diferentes ajustes de parâmetros de controle podem ser utilizados para impor a atenuação. Qual ajuste de parâmetros de controle deveria ser escolhido depende do modo de operação efetivo que neste caso é conhecido em avanço e determinado no processo de desenvolvimento projetando o sistema eletromecânico.

	[0072]	A Figura 7	representa	um
diagrama	de blocos	de uma terceira	modalidade	da
presente	invenção	para aplicação	do método	em
concordância com a	presente invenção	, empregando	um

ajustamento de parâmetro de filtro adaptativo.

[0073] Com referência para a Figura 1 e para os componentes e para seus numerais de referência ali descritos, se dá entrada para a velocidade angular mecânica o_mech da máquina elétrica 20 para um modelo de perturbação 300 que

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30/31 simula a força eletromotriz emf_ff criada pela máquina elétrica 20. A velocidade angular mecânica o_mech pode ser mensurada ou estimada, a última possibilidade possibilitando que o número de sensores necessários venha a ser reduzido. O modelo de perturbação 300 compreende o número de par de polos 112 e um filtro 110 caracterizado por uma função de filtro F e o fluxo de magneto permanente ç_m da máquina elétrica 20.

[0074] O resultado do modelo de perturbação 300 é uma entrada para um sistema compreendendo uma máquina elétrica 20 e partes mecânicas 30, 40 (como representado na Figura 1), em que o parâmetro de entrada para o sistema é a

tensão	de	referência U_ref.	Um controlador	104
alimenta	o	sinal de saída do	sistema 20, 30,	40,
isto é,	uma	corrente mensurada	I_meas das partes	de
sistema	20,	30, 40 de volta	para a entrada	do
sistema	20,	30, 40.

[0075] Um bloco de processo de estimativa de parâmetro de filtro 310 recebe entrada a partir da saída das partes de sistema 20, 30, 40. A saída do bloco de processo de estimativa de parâmetro de filtro 310 é combinada com os sinais de saída combinados do controlador 104 e do filtro 110 formando a entrada das partes de sistema 20, 30, 40. O bloco de processo de estimativa de parâmetro de filtro 310 calcula uma função de perda para determinados modos de operação e calcula parâmetros para minimizar estas perdas. Nesta modalidade da presente invenção, parâmetros de entrada e de saída no sistema eletromecânico (50 na Figura 1) são mensurados e/ou estimados, e a função

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31/31 de filtro F do filtro 110 é adaptativamente ajustada, em que um algoritmo de otimização calcula on-line os parâmetros de controle a serem utilizados para atenuação de ressonância, mais particularmente a função de filtro F da parte de filtro de filtro 110.

[0076] Uma representação esquemática de um veículo 90 que emprega o método em concordância com a presente invenção é mostrada na Figura 8. O veículo 90 compreende, de uma maneira bem conhecida, rodas 140 e 142 na traseira e na dianteira do veículo 90. Um eixo de rodas de tração 132 é acoplado para um motor de combustão interna 130 por intermédio de uma máquina elétrica 20. O eixo de rodas de tração 132 é acoplado para as rodas 140. As rodas de veículo 140, 142 e o motor de combustão interna 130 são partes principais no sistema mecânico do trem de tração de veículo (representado por 40 na Figura 1]. A máquina elétrica 20 é controlada por uma unidade de controle 100 que emprega o método em concordância com a presente invenção.

[0077] A presente invenção não deve ser considerada limitada às modalidades apresentadas anteriormente, e deverá ser observado por aqueles especializados no estado da técnica que um número de variações e de modificações é conceptível dentro do escopo de proteção pretendido.

Claims

REIVINDICAÇÕES

1. Método para amortecer oscilações eletromecânicas em um sistema eletromecânico (50), particularmente em um sistema de tração elétrico ou híbrido automotivo, compreendendo pelo menos uma máquina elétrica (20) operável com uma velocidade angular (o_el, o_mech) e uma fase da velocidade angular (o_el, o_mech) sendo acoplada a pelo menos uma carga de torque (40) e produzindo uma força eletromotriz (emf_ff), caracterizado por compreender as etapas de:

- derivar valores efetivos da força eletromotriz (emf_ff);

- ajustar a fase da velocidade angular (o_el, o_mech) , fundamentado nos valores efetivos

de derivados da força eletromotriz (emf_ff), em uma direção na qual um comportamento oscilatório de máquina elétrica (20) é reduzido. 2. Método, de acordo com a

reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que a etapa de derivar os valores efetivos da força eletromotriz (emf_ff) compreende pelo menos uma das etapas de:

(i) derivar os valores a partir do fluxo magnético calculado (φ_πι) da máquina elétrica (20);

(ii) derivar os valores a partir da velocidade angular elétrica calculada (o_el) da máquina elétrica (20); e (iii) derivar os valores a partir de uma estimativa feita por um observador do estado da máquina elétrica (20). 3. Método, de acordo com a

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2/4 reivindicação 2, caracterizado pelo fato de que a velocidade angular elétrica (o_el) é calculada a partir de valores de uma velocidade angular mecânica (o_mech) da máquina elétrica (20) e um número par de polos da máquina elétrica (20).

4. Método, de acordo com qualquer uma das reivindicações precedentes, caracterizado pelo fato de que a etapa de derivar valores efetivos da força eletromotriz (emf_ff) é conduzida em paralelo a, e independente de pelo menos uma das etapas adicionais de (i) controlar um torque da máquina elétrica (20), e (ii) controlar qualquer torque requisitado.

5. Método, de acordo com qualquer uma das reivindicações precedentes, caracterizado pelo fato de que pelo menos uma das etapas adicionais de (i) derivar valores efetivos da força eletromotriz (emf_ff) e (ii) ajustar a fase da velocidade angular (o_el, o_mech) é desempenhada por

utilização de um filtro (110), em particular por utilização de um filtro (110) para processamento da etapa de derivar valores efetivos da força eletromotriz (emf_ff) em forma de um sinal de avanço de alimentação. 6. Método, de acordo com a reivindicação 5, caracterizado pelo fato de que (i) os parâmetros do filtro (110) são ajustados de acordo com uma simulação do comportamento da máquina elétrica (20) e/ou do

sistema eletromecânico (50); ou (ii) em que parâmetros do filtro (110) são variados adaptativamente durante operação da

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3/4 máquina elétrica (20); ou (iii) onde um ou mais parâmetros do filtro (110) pertencendo a um primeiro grupo de parâmetros são ajustados de acordo com uma simulação do comportamento da máquina elétrica (20) e onde um ou mais dos parâmetros do filtro (110) pertencendo a um segundo grupo são variados adaptativamente durante operação da máquina elétrica (20).

7. Método, de acordo a reivindicação 5 ou 6, caracterizado pelo fato de que compreende adicionalmente a etapa de prover o sinal de avanço de alimentação como entrada para um segmento de

controle de corrente em adição a pelo menos uma de uma corrente requisitada (l_req) derivada de uma requisição de torque (M_req) correspondente, uma velocidade angular elétrica (o_el) da pelo menos uma máquina elétrica (20), uma corrente efetiva (l_meas) da pelo menos uma máquina elétrica (20).

8. Método, de acordo com qualquer uma das reivindicações precedentes, caracterizado pelo fato de que compreende adicionalmente a etapa de avançar sinais de controle para um inversor (12) acoplado a pelo menos uma máquina elétrica (20).

9. Sistema de amortecimento de oscilações para emprego em um método para amortecer oscilações eletromecânicas, o método sendo do tipo definido em qualquer uma das reivindicações 1 a 8, caracterizado pelo fato de que compreende um filtro (110) para processamento da pelo menos uma das etapas de (i) derivar valores efetivos da força eletromotriz (emf_ff); e (ii) ajustar a fase de velocidade angular (o_el, o_mech), fundamentado

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4/4 nos valores efetivos derivados da força eletromotriz (emf_ff) , em uma direção na qual um comportamento oscilatório da máquina elétrica (20) é reduzido.

10. Sistema, de acordo com a reivindicação 9, caracterizado pelo fato de que o filtro (110) é conectado a uma entrada de um segmento de controle de corrente de uma unidade de controle (100).

11. Sistema, de acordo com a reivindicação 9 ou 10, caracterizado pelo fato de que o filtro (110) é conectado em paralelo a um segmento de controle de torque (102) que proporciona um sinal de entrada (l_req) ao segmento de controle de corrente.

12. Sistema, de acordo com qualquer uma das reivindicações 9 a 11, caracterizado pelo fato de que a máquina elétrica (20) é acoplada a uma ou mais cargas de torque (40), em uma velocidade angular mecânica (o_mech) por meio de um sistema de amortecimento por mola (30).

13. Sistema de amortecimento de oscilação, caracterizado pelo fato de que compreende meios para implementação do método do tipo definido nas reivindicações 1 a 8.