JP6469071B2 - 車両の制動制御装置 - Google Patents
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Description
前記車両の制動時に前記車輪のロックが抑制されるように前記制動トルク指令を調整するアンチロック制御を行うアンチロック制御部と、
前記制動トルク指令を補正して前記動力伝達部の共振を制御する共振制御部と、
を備え、
前記共振制御部は、
前記共振の大きさに制限をかけて前記共振を発生させる共振発生処理部を含み、
前記アンチロック制御部が前記制動トルク指令を調整する前記アンチロック制御時以外に前記共振を抑制する一方、前記アンチロック制御時に前記共振発生処理部により前記共振を発生させることを特徴としている。
前記共振制御部は、
前記共振の大きさを評価し、評価値を出力する共振評価部を含み、且つ、
前記共振評価部の前記評価値が目標値になるように前記制動トルク指令を補正することを特徴としている。
車両状態を示す信号を入力する信号入力部と、
前記車両状態に応じて、前記アンチロック制御時の前記共振の大きさの目標値を変化させる共振強度設定部と、
をさらに備えることを特徴としている。
前記車両状態には車速が含まれ、
前記共振強度設定部は、車速が第1速度より低いときに、前記共振の大きさの目標値を第1値に設定し、車速が前記第1速度より高いときに、前記共振の大きさの目標値を前記第1値より低い第2値に設定することを特徴としている。
請求項5記載の発明は、請求項3記載の車両の制動制御装置において、
前記車両状態には車速が含まれ、
前記共振強度設定部は、車速が第1速度より低いときに、前記共振の大きさの目標値を第3値に設定し、車速が前記第1速度より高いときに、前記共振の大きさの目標値を前記第3値より高い第4値に設定することを特徴としている。
前記共振発生処理部が前記共振を発生させた状態から前記共振を抑制する状態へ切り替わる際に、前記制動トルク指令に前記共振の大きさに応じた補正を行って、前記補正がない場合より速やかに前記共振を減衰させる復帰処理部をさらに備えることを特徴としている。
前記電機子は、第1電機子と第2電機子とを含み、
前記アンチロック制御時、前記第1電機子と前記第2電機子とのうち制動トルクの余裕量が大きい方に対応する共振の大きさの制限値が、制動トルクの余裕量が小さい方に対応する共振の大きさの制限値より小さく設定されることを特徴としている。
以下、本発明の各実施形態について図面を参照して詳細に説明する。図1は、本発明の第1実施形態に係る車両の構成を示すブロック図である。
図3は、共振制御部の詳細を示す回路図である。
図4は、アンチロック制御部により実行されるアンチロック制御処理の手順を示すフローチャートである。
図5は、本発明の第2実施形態に係る車両の構成を示すブロック図である。図6は、第2実施形態に係るECUの制動制御に関する構成を示す機能ブロック図である。図5と図6中、「Fr」は前輪用を意味し、「Rr」は後輪用を意味する。
2 前輪
3 後輪
11、11a、11b モータ
13、13a、13b 動力伝達部
15 車輪速センサ
16、16a、16b レゾルバ
17、17a、17b インバータ回路
19 高電圧バッテリ
20、20A ECU
31 運転操作部
201、201A 制動トルク要求部
202、202A アンチロック制御部
203、203a、203b 共振制御部
211 バンドパスフィルタ
212 共振発生処理部
213 PD制御部
228 振幅評価部(共振評価部)
Claims (7)
- 制動トルク指令に基づいて電気的に制動トルクを発生させる電機子と、前記電機子の制動トルクを車輪に伝達する動力伝達部とを有する車両に搭載される制動制御装置であって、
前記車両の制動時に前記車輪のロックが抑制されるように前記制動トルク指令を調整するアンチロック制御を行うアンチロック制御部と、
前記制動トルク指令を補正して前記動力伝達部の共振を制御する共振制御部と、
を備え、
前記共振制御部は、
前記共振の大きさに制限をかけて前記共振を発生させる共振発生処理部を含み、
前記アンチロック制御部が前記制動トルク指令を調整する前記アンチロック制御時以外に前記共振を抑制する一方、前記アンチロック制御時に前記共振発生処理部により前記共振を発生させることを特徴とする車両の制動制御装置。 - 前記共振制御部は、
前記共振の大きさを評価し、評価値を出力する共振評価部を含み、且つ、
前記共振評価部の前記評価値が目標値になるように前記制動トルク指令を補正することを特徴とする請求項1記載の車両の制動制御装置。 - 車両状態を示す信号を入力する信号入力部と、
前記車両状態に応じて、前記アンチロック制御時の前記共振の大きさの目標値を変化させる共振強度設定部と、
をさらに備えることを特徴とする請求項1記載の車両の制動制御装置。 - 前記車両状態には車速が含まれ、
前記共振強度設定部は、車速が第1速度より低いときに、前記共振の大きさの目標値を第1値に設定し、車速が前記第1速度より高いときに、前記共振の大きさの目標値を前記第1値より低い第2値に設定することを特徴とする請求項3記載の車両の制動制御装置。 - 前記車両状態には車速が含まれ、
前記共振強度設定部は、車速が第1速度より低いときに、前記共振の大きさの目標値を第3値に設定し、車速が前記第1速度より高いときに、前記共振の大きさの目標値を前記第3値より高い第4値に設定することを特徴とする請求項3記載の車両の制動制御装置。 - 前記共振発生処理部が前記共振を発生させた状態から前記共振を抑制する状態へ切り替わる際に、前記制動トルク指令に前記共振の大きさに応じた補正を行って、前記補正がない場合より速やかに前記共振を減衰させる復帰処理部をさらに備えることを特徴とする請求項1から請求項5のいずれか一項に記載の車両の制動制御装置。
- 前記電機子は、第1電機子と第2電機子とを含み、
前記アンチロック制御時、前記第1電機子と前記第2電機子とのうち制動トルクの余裕量が大きい方に対応する共振の大きさの制限値が、制動トルクの余裕量が小さい方に対応する共振の大きさの制限値より小さく設定されることを特徴とする請求項1から請求項6のいずれか一項に記載の車両の制動制御装置。
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