JP2020064649A - 自己校正触感ハプティック複数タッチ、多機能スイッチパネル - Google Patents

Abstract

【課題】触覚フィードバックメカニズムにより発生する振動と環境の振動を区別することを可能にする。【解決手段】ヒューマン・マシン・インターフェースに関連する少なくとも一部の振動を検知し、ヒューマン・マシン・インターフェースのタッチプレートに接続されている少なくとも１つの感圧センサから圧データを受け取ることにより振動を検知し、受け取った圧データに基いて検知振動に関する大きさを決定し、大きさが閾値を超えることに応答して、検知振動の大きさを決定し、大きさが閾値を超えた時に、決定された大きさに少なくとも部分的に基づき、校正オフセットを推定し、大きさが閾値を超えた時に、推定された校正オフセットに基づき、ヒューマン・マシン・インターフェースのハプティックアクチュエーターのパラメータを定め、パラメータの少なくとも１つにはハプティックアクチュエーターにより発生したハプティック応答を少なくとも部分的に画定する。【選択図】図１１

Description

関連出願の相互参照
本出願は、２０１３年１０月８日付で出願された米国仮出願番号６１／８８８，３２２、及び２０１３年１０月１５日付で出願された米国仮出願番号６１／８９１，２３１に対する利益を主張する。これら各出願は、その全体を参考として本明細書に組み込む。

本発明は、概して、触感ハプティックスイッチパネルに関し、より具体的には、スイッチが配備された環境に関連した常時機械微動の影響を勘案するよう構成される自己校正触感ハプティックスイッチパネルに関する。

機能豊富で比較的持ち運びが可能な、利用者が使いやすい家電装置の、近年の広範囲にわたる成長は、それに伴い、従来の電化製品及び実用装置と同様の機能性の実装に対する消費者需要に火を付けた。たとえば、より多くの消費者が、実用電化製品での最新タッチスクリーンインターフェースを要求している。実用電化製品とは、たとえば、テレビ、冷蔵庫、食器洗浄機、及び洗濯機である。最新のサーモスタットまでもが、ジェスチャー制御可能な、完全にネットワーク化された、及び遠隔からアクセス可能なユーザインタフェース（ＵＩｓ）を一体化している。代表的実用マシンとみなされている自動車でさえ、近年の傾向に鋭く反応せずにはおれず、運転者ができる限りアクセス可能な多くのオプション及び特性を組み込む。ステアリングウィールに一体化される室温システム、ナビゲーションシステム、及びラジオシステム用の機械スイッチ制御から、タッチスクリーンインターフェース、及びダッシュボードに一体化されるカメラディスプレイに至るまでである。

自動車運転エクスペリエンス（これまでになかった体験）に、より重要度の高い機能性を組み込むことへの消費者需要は迅速に増しているが、このような需要を満たすには多くの問題がある。まず、従来の大容量感覚タッチスクリーン技術は、比較的制限されたスペースに大量の機能性を組み込むことには適しているものの、その一方で、運転者によるかなりの視覚拘束を求め、それゆえわき見を引き起こし安全に実行することができない。ここでの大容量感覚タッチスクリーン技術とは、たとえば、スマートフォンやタブレット機器で使用されるものである。第二に、現在使用される従来の機械スイッチ及びノブは、運転者が視線を道路から外すことを要しないため安全に使用可能であるので、わき見を引き起こすことはより少ないのではあるが、スイッチの各々が単一の機能あるいは特性を制御するので機能性が制限される傾向にある。

運転者が注意を保ったまま安全に車両を操作しながら、その一方で、タッチスクリーン技術の柔軟性及び多機能を混合させるための解決は、感圧ハプティックヒューマン・マシン・インターフェース（ＨＭＩｓ）の使用を取り入れることである。感圧ハプティックＨＭＩｓは、一般的には、タッチに反応するセンサ表面と、反応振動を発生させる（しばしば機械スイッチによる応答をシミュレートする）アクチュエーターとを含む。該アクチュエーターは、運転者に、タッチスクリーンの入力に対する触感確認をもたらす。これらのシステムは、タッチスクリーン制御の複数タッチ、多機能の柔軟性を伴う機械スイッチに運転者が信頼をおくようになる、触感（ハプティック）フィードバックを組み込む。

感圧ハプティックＨＭＩｓについての一つの問題は、具体的に自動車及び他の機械システムにおいて、通常機械操作に関連する常時機械微動が触覚出力の知覚特性を制限する傾向にあることである。たとえば、自動車においては、特に速度が速く、かつ凸凹地帯においては、今日における洗練されたサスペンション及び振動減衰技術を以てしても、車両の小さな常時微動は珍しいことではない。これらの常時微動は、運転者がこのような機械微動を、感圧ハプティックＨＭＩの触覚フィードバックメカニズムにより発生させる正当な振動と区別する能力を制限する傾向にある。

感圧ヒューマン・マシン・インターフェースに関連する、自己校正触感ハプティック応答についての開示されるシステム及び方法は、上述した１またはそれ以上の問題、及び／または技術上の他の問題を克服することについてのものである。

一態様によれば、本発明は、ハプティックフィードバック出力に関連するパラメータを決定する方法についてのものである。該方法は、ヒューマン・マシン・インターフェースの少なくとも一部の振動を検知することと、前記検知振動に関連する大きさを決定することとを具備してもよい。前記方法は、また、前記検知振動に関連する前記決定された大きさに少なくとも部分的に基づき、校正オフセットを推定することを具備してもよい。前記方法は、さらに、前記推定された校正オフセットに基づき、前記ヒューマン・マシン・インターフェースのハプティックアクチュエーターに関連した少なくとも一つのパラメータを定めることを具備してもよい。該少なくとも１つのパラメータは、該ハプティックアクチュエーターにより発生したハプティック応答を少なくとも部分的に画定する。

別の態様によれば、本発明は、感圧ハプティックヒューマン・マシン・インターフェースについてのものである。該感圧ハプティックヒューマン・マシン・インターフェースは、タッチ表面を有するタッチプレートと、前記タッチプレートに接続され、前記タッチ表面に加えられる圧を検知するよう構成される少なくとも１つの感圧センサと、前記タッチプレートに接続され、前記タッチプレートに機械出力を伝達するよう構成されるアクチュエーターとを具備する。前記感圧ハプティックヒューマン・マシン・インターフェースは、また、前記少なくとも１つの感圧センサ及び前記アクチュエーターに接続される処理装置であって、前記少なくとも１つの感圧値により検知された前記圧に基づき、ヒューマン・マシン・インターフェースの少なくとも一部に関連する振動を検知するよう、及び前記検知振動に関連するパラメータを決定するよう構成される処理装置を具備してもよい。該処理装置は、また、前記検知振動に関連する前記決定されたパラメータに基づき、校正オフセットを推定するよう構成してもよい。該処理装置は、さらに、前記アクチュエーターに関連し、前記ハプティックアクチュエーターにより発生する前記機械出力に作用するよう構成される少なくとも１つの出力パラメータを、前記推定された校正オフセットに基づき定めるよう構成してもよい。

さらに別の態様によれば、本発明は、１またはそれ以上の接地装置と、１またはそれ以上の接地装置に接続され、車両の操作者が握るよう構成されたリム部分及びハブ部分とを具備する、ステアリングインターフェースと、タッチ表面を有するタッチプレートであって、該プレートの少なくとも一部が前記ステアリングインターフェースに接続されるタッチプレートとを具備する車両についてのものである。該車両は、また、前記タッチプレートに接続され、前記タッチ表面に加えられる圧を検知するよう構成される少なくとも１つの感圧センサと、前記タッチプレートに接続され、前記タッチプレートに機械出力を伝達するよう構成されるアクチュエーターとを具備してもよい。前記車両は、また、前記少なくとも１つの感圧センサ及び前記アクチュエーターに接続される処理装置であって、前記少なくとも１つの感圧値により検知される前記圧に基づき、ヒューマン・マシン・インターフェースの少なくとも一部に関連する振動を検知するよう、及び、前記検知振動に関連するパラメータを決定するよう構成される処理総理を具備してもよい。前記処理装置は、また、前記検知振動に関連する前記決定されたパラメータに基づき、校正オフセットを推定するよう構成されてもよい。前記処理装置は、さらに、前記アクチュエーターに関連し、前記ハプティックアクチュエーターにより発生する前記機械出力に作用するよう構成された少なくとも１つの出力パラメータを、前記推定された校正オフセットに基づき定めるよう構成される処理装置を具備してもよい。

図１は、ある開示された実施形態の射程である触感ハプティックスイッチパネルが実装される代表的な環境を示す。 図２は、ある開示された実施形態に従って、車両用ステアリングインターフェース内あるいはその上に搭載される触感ハプティックスイッチパネルに関連する代表的なタッチ表面を示す。 図３Ａ及び３Ｂは、ある開示された実施形態の射程である、触感ハプティックスイッチパネルのための１またはそれ以上のタッチ表面用の代表的なグラフィックレイアウトを示す。 図４は、ある開示された実施形態に従って、触感ハプティックスイッチ特許の、ある構造及び機能層の分解斜視図を提供する。 図５は、ある開示された実施形態に従って、触感ハプティックスイッチ特許の、ある構造及び機能層の代替的な分解斜視図を提供する。 図６は、ある開示された実施形態の射程である、触感ハプティックスイッチパネルに関連する、代表的要素の断面ブロック図を提供する。 図７は、ある開示された実施形態に従って、多機能触感ハプティックスイッチパネル用のユーザインターフェースレイアウトに関連する代表的な感圧設定値及び位置設定値を説明するグラフを提供する。 図８Ａ、８Ｂ、８Ｃ及び８Ｄは、ある開示された実施形態の射程である、代表的な多機能触感ハプティックスイッチパネルに関連する、異なるタッチイベントに対する代表的な触感フィードバック応答を示すグラフを提供する。タッチイベントとは、たとえば、押しさげる（係合する）、離す（例えば、解放する）、リスト終了、押し続ける、などである。 図９は、ある開示される実施形態の射程である、校正オフセット及び対応して行われる調整を説明する代表的なグラフを示す。 図１０は、代表的な制御装置に関連するある要素を説明するブロック図を示す。制御装置は、開示された実施形態に従って、ノイズオフセットを校正する方法を実行することが可能である。 図１１は、開示された実施形態の射程である、ノイズ校正オフセットを決定する代表的な工程を説明するフローチャートを提供する。

一態様によれば、本発明は、タッチパネル表面の入力領域を表面で検出された初期タッチ（接触）に関連する領域に制限するあるいはロックするよう構成された感圧ハプティックスイッチパネルについてのものである。これによれば、開示された実施形態の射程であるシステム及び方法は、入力領域を初期のタッチ領域周辺に限定することにより、不注意あるいは偶然の接触を制限するよう構成される。ある代表的な実施形態では、初期タッチ領域に関連しない領域あるいは範囲を無効としてもよく、逸脱した、あるいは偶然のタッチ入力をタッチパネルに確実に登録しないようにする。

開示された実施形態の射程である方法及びシステムは、特にユーザの視覚的注意がタッチインターフェースからそれるわき見の状況で適用してもよい。実際に、ある開示される実施形態において、本発明は、スイッチパネルとのやりとりをユーザが複数感知確認できるスイッチパネルユーザインターフェースについてのものである。他の実施形態では、本発明の射程である特徴は、機能的検知領域をより小さく、初期タッチイベント周辺のより限定された領域に制限するための解決をもたらす。

図１は、開示された自己校正触感ハプティック複数タッチ、多機能スイッチパネルに関連する特徴及び方法が実行される代表的な操作環境１００を示す。一実施形態によれば、そして図１で説明するように、操作環境１００は、地上自動車両のような車両に関連する運転者座席あるいはコックピットを含んでもよい。代替的あるいは付加的に、操作環境１００は、たとえば、船艦、航空機、あるいは従来の自動車両、不整地車両、重荷構造機械、あるいは他種車両のような、地上、空中、あるいは水中輸送用乗物のいずれかに関連する運転者用コンソールを含んでもよい。また、開示される実施形態は、たとえば車両訓練シミュレータ、ビデオゲームコンソール、あるはヒューマン・マシン・インターフェースを要する他種システムでの従来の機械スイッチあるいはボタンに置き換えたユーザコンソールあるいはインターフェースを有する、いずれかの定着式機械で用いられてもよいと考える。

図１は、本発明に沿った車両制御パネル用の感圧スイッチパネル（ここでは、「トラックパッドインターフェース」ともいう）を実装する代表的なステアリングインターフェースの平面図を示す。例示されるステアリングインターフェース１１０は、ステアリンググリップを有することができる。ステアリンググリップは、該ステアリンググリップを握ったとき、運転者の車両制御を容易にするような形状とすることができる。たとえば、ステアリンググリップは、基本的に円形である外輪郭を有する環状リング形状を含むことができる。別の実装では、ステアリンググリップは、例えば、円形、楕円形、四角、長方形のいずれかの好適な形状、あるいは別の規則的あるいは不規則の形状を画定することができる。代表的な実装では、ステアリンググリップは、単一で一連のグリップ部分あるいは任意の独特のグリップ領域を含むことができる。加えて、ステアリンググリップは、ステアリング軸のまわりを回動することができるよう固定要素に据え付けることができる。代表的な固定要素は、たとえば、ステアリングコラムであって、該ステアリングコラムに沿って延在し、ステアリンググリップの回動を自動車両の車輪に伝達するのに役立つステアリングスピンドルを受け止めるものを含むことができる。ステアリンググリップの回動を、機械的及び／あるいは電気的手段により車輪に伝達してもよい。代表的な実装では、ステアリングインターフェース１１０は、また１またはそれ以上の感圧触感ハプティックスイッチパネル１２０を含むことができ、感圧スイッチパネル１２０の各々は、ステアリングインターフェース１１０に操作可能に接続される。

ステアリングインターフェース１１０に接続する感圧スイッチパネル１２０は、運転者にヒューマン・マシン・インターフェースを提供する。当該インターフェースは、たとえば、ユーザによるタッチあるいは圧を検知し、スイッチ機能を駆動させるべきか駆動させるべきでないかを決定するよう構成することができる。一実施形態では、ユーザは、入力検知に応答する触感あるいは聴覚フィードバックを得ることができる。

図２は、ある開示された実施形態の射程である感圧スイッチパネル１２０を埋め込んだ代表的なステアリングインターフェース１１０の拡大図を示す。図２に示すように、感圧スイッチパネル１２０は、ステアリングインターフェース１００のリムをステアリングインターフェースの中心コラム（図示せず）に連結させるスポーク内に埋め込んでもよい。ユーザがステアリングインターフェース１１０から手を取り除くことを要せず、車両に関連する１またはそれ以上の機能制御あるいはシステム制御を行えるインターフェースを提供するよう感圧スイッチパネル１２０を構成する。図２の代表的な実施形態に示すように、感圧スイッチパネル１２０を、ラジオ、メディアプレーヤー、ハンドフリーボイス制御システムなどを含むオーディオシステムを制御するよう構成してもよい。従来の機械スイッチとは異なり、感圧スイッチパネル１２０は、ユーザにより様々な地点でスイッチパネルに加えられる感圧値を検知し、これらの感圧値を、車両を機能的に制御するための電気的要求に変換するよう構成される。

たとえば、図２に示すように、感圧スイッチパネル１２０の第一領域は、車両で操作するアクティブメディアプレーヤーに関連する「トラック選択」操作（例えば、「早戻し」あるいは「巻戻し」１２０ａ操作、あるいは「早送り」あるいは「トラックとばし」操作１２０ｂ）を制御するよう構成される。代替的あるいは付加的に、感圧スイッチパネル１２０の第二領域は、車両メディアシステム（あるいは、車両メディアシステムに接続可能なブルートゥース（登録商標）音声駆動装置）に関連する音声制御操作１２０ｃを駆動させるよう構成してもよい。感圧スイッチパネル１２０の第三領域は、たとえば、車両に設置されあるいは車両で駆動される複数の異なるメディアプレーヤーから、操作により「アクティブ」メディアプレーヤーの選択が可能となる「モード選択」操作を提供するよう構成されてもよい。メディアプレーヤーの例としては、地上波ラジオ、衛星ラジオ、ＣＤプレーヤー、ＤＶＤプレーヤー、デジタルメディアプレーヤー（たとえば、ＭＰ３など）である。最後に、感圧スイッチパネルの第四領域は、アクティブメディアプレーヤーに関連するボリューム１２０ｅを上げる、あるいは１２０ｆを下げるためのインターフェースオプションをユーザに提供するよう構成されてもよい。

当業者は、開示される実施形態の射程である感圧スイッチパネルの利点の一つは、機能面での柔軟性であると認識するだろう。特に、比較的大きなタッチ感知領域を提供することにより、具体的に比較的小さな機能上フットプリントを有する従来の機械スイッチと比べて、システムをカスタマイズすることができ、ステアリングインターフェースに多くの機能性をもたらすことができる。加えて、タッチイベントの検知／認識に応答して触覚及び聴覚フィードバックをユーザにもたらすことにより、操作者のわき見は最小化される。図３Ａ及び３Ｂは、ステアリングインターフェース１１０用感圧タッチパネル制御システムの代表的レイアウトを説明する。該制御システムは、車両に関連する複数の異なるシステムを制御することができる。

図３Ａあるいは３Ｂには示さないが、車両（図１に示す）のステアリングインターフェースに、感圧タッチパネル１２０を埋め込むことが考えられる。図３Ａの感圧タッチパネル１２０は、ステアリングインターフェース１１０の第一部分（たとえば、ステアリングインターフェース１１０の左スポーク）に取り付けられ、図３Ｂの感圧タッチパネル１２０は、ステアリングインターフェース１１０の第二部分（たとえば、ステアリングインターフェース１１０の右スポーク）に取り付けられる。図２について上記説明したとおり、図３Ｂは、オーディオシステム制御用感圧スイッチパネル１２０を包含してもよい。かくして、図３Ｂについて今後説明しない。

図３Ａは、車両に関連する自動運転特性（例えば、クルーズ制御、自動レーン検知／警告システム）を制御するためのオプションをユーザに提供するよう構成される感圧スイッチパネル１２０を包含してもよい。たとえば、図３Ａに示すように、感圧スイッチパネル１２０の第一領域は、車両のクルーズ制御機能１２０ｇを駆動させるよう構成されてもよい。感圧スイッチパネル１２０の第二領域は、クルーズ制御速度を設定する（及び続いて速度１２０ｋを上げ、１２０ｌを落とす）よう構成されてもよい。感圧センサ１２０の第三及び第四領域は、クルーズ制御機能１２０ｉを再開し及び１２０ｊを取り消すよう構成されてもよい。最後に、感圧スイッチパネル１２０の第五領域は、自動レーン検知及び／あるいは警告システムを制御／有効／無効とするよう構成してもよい。

図３Ａ及び図３Ｂは感圧スイッチパネル１２０の代表的構造を示すが、このような実施形態に限定すべきでないと認識すべきである。実際に、車両に関連する様々な他のシステム制御のために利用される感圧スイッチパネル１２０の他の構成は、本発明の範囲を逸脱することなく実現可能である。事実、開示される感圧ハプティックスイッチパネル１２０に関して説明される工程、方法及びシステムは、感圧検知式ユーザインターフェースが実装された機能面を、ほぼ制御するよう設計することができる。感圧スイッチパネル１２０の構成は、以下でさらに詳しく説明する。

感圧スイッチパネル１２０は、ユーザインターフェース装置のいずれかとすることができる。該ユーザインターフェース装置は、スイッチパネル１２０のタッチ表面に加えられるタッチあるいは圧に応答して、少なくとも１の電気特性を変化させるよう構成されたセンサを含む。タッチイベントとしても公知のタッチは、たとえば、車両運転者が手（グローブをはめている、あるいははめていない）を使って感圧スイッチパネル１２０に圧を加えるときに発生する物理的接触とすることができる。感圧スイッチパネル１２０は、機械センサ、抵抗センサ、容量センサ、磁気センサ、光学ファイバセンサ、ピエゾ素子センサ、シリコンセンサ、及び／または温度センサを含むいずれかの好適な触感センサとすることができる。

以下でさらに説明するように、感圧スイッチパネル１２０は、２次元配列の感圧センサを含むことができる。そこでは、感圧センサの各々は、電極及び導線を含み、配列を超えて位置づけられるタッチ表面と少なくとも部分的に接触する。一実施形態では、感圧スイッチパネル１２０はさらに、感圧センサの各々と少なくとも部分接触する基板を具備することができる。一態様において、基板はプリント回路基板を具備することができる。タッチインターフェースは、接触圧を１またはそれ以上の配列された感圧センサに受け渡す。少なくとも圧の一部をユーザからタッチインターフェースを通して１またはそれ以上の配列された感圧センサに受け渡すことが可能な接触感知変形部材のいずれかをタッチインターフェースは包含することができる。一実施形態では、タッチインターフェースは、触覚フィードバックをユーザに提供するために利用することができる。

たとえば、図４は、開示された実施形態の射程となるよう構成された基本的な感圧スイッチパネル１２０のうち、ある要素を示す分解斜視図を提供する。図４に示すように、感圧スイッチパネル１２０は、タッチ表面を有するタッチプレート４１０と、少なくとも一つの感圧センサ４２０ａ、４２０ｂ、４２０ｃと、回路基板４３０とを包含してもよい。感圧センサ４２０ａ、４２０ｂ、４２０ｃは、タッチプレートに作用可能に接続され、タッチ表面に加えられた力を検知するよう構成される。回路基板４３０は、感圧センサの下部に配置され、感圧スイッチパネル１２０に構造上サポートをもたらし、感圧センサ４２０ａ、４２０ｂ、４２０ｃと、それに対応する処理装置（たとえば、制御装置）との間に電気信号を送るよう構成される。処理装置（例えば、制御装置）は、感圧スイッチパネル１２０に関連するものである。感圧スイッチパネル１２０は、ステアリングインターフェース１１０内で対応するボイドに位置づけることができるハウジング４４０内での処理のため構成されてもよい。開示された実施形態の射程である感圧スイッチパネルのさらなる詳細構成は、図５で説明される。

図５は、感圧スイッチパネル１２０の別形状及び組み込み方法実施形態についての断面展開図を示す。左は、トライアングル形状の車両ステアリングインターフェース１１０で実装される組み込みを説明した代表的な感圧スイッチパネル５１０である。右は、長方形形状の車両ステアリングインターフェース１１０で実装される組み込みを説明した代表的な感圧スイッチパネル５２０である。

両実施形態は、二次元配列で配置され、幅と長さを備える幾何学形状を有する感圧センサ５１６ａ−５１６ｄ（あるいは５２３ａ−５２３ｄ）を含む感圧スイッチパネル５１０（あるいは５２０）を提供する。たとえば、配列される感圧センサ５１６ａ−５１６ｄ（あるいは、５２３ａ−５２３ｄ）は、幅あるいは長さ８ｍｍあるいはそれ以上を有してもよい。別の例では、配列される感圧センサ５１６ａ−５１６ｄ（あるいは５２３ａ−５２３ｄ）は８ｍｍ以下の幅あるいは長さを有してもよい。一実施形態では、感圧スイッチパネル５１０（あるいは５２０）は０．５ｍｍあるいはそれ以下の深さを有することができる。別の例では、感圧スイッチパネル５１０（あるいは５２０）は、０．５ｍｍ以上の深さを有することができる。図５の感圧スイッチパネル５２０で示される、配列される感圧センサ５２３ａ−５２３ｄは長方形形状を有しているが、当然のことながら、これは単なる例示目的であって、感圧センサの二次元配列は、例えば、円形、楕円形、四角、長方形、トライアングル、そして不規則形状（たとえば、図５の感圧スイッチパネル５１０の感圧センサ５１６ａ−５１６ｄの配列）を有することができる。

図５で示す感圧スイッチパネル５１０、５２０の両方は、感圧センサ５１６ａ−５１６ｄ（あるいは５２３ａ−５２３ｄ）の配列を超えて位置づけられるタッチインターフェースプレート５１２（あるいは５２４）を具備する。タッチインターフェースプレート５１２（あるいは５２４）は、上面と該上面に対向する下面を含む。タッチインターフェースプレート５１２（あるいは５２４）は、上面で発生した接触圧を、上面を通過させて下面に隣接して配置される１またはそれ以上の配列された感圧センサ５１６ａ−５１６ｄ（あるいは、５２３ａ−５２３ｄ）に受け渡す。いくつかの実施形態によれば、感圧スイッチパネル５１０に関して説明されるように、バックライト可能な複数のアイコンを有する「スキン」５１３をタッチインターフェースプレート５１２の頂上部に配置してもよい。このような実施形態では、タッチインターフェースプレートは、光を発光ダイオード（図示される）から通過させるための複数の透明あるいは透過通路５１２ａ−５１２ｆを含んでもよい。これにより、スキン５１２のバックライト可能なアイコンを照らす。

様々な実装によれば、タッチインターフェースプレート５１２（あるいは５２４）は、接触感知変形部材のいずれかを包含することができる。該接触感知変形部材は、少なくとも圧の一部をユーザからタッチインターフェースプレート５１２（あるいは５２４）を通じて、１またはそれ以上の配列された感圧センサ５１６ａ−５１６ｄ（あるいは５２３ａ−５２３ｄ）に受け渡すことができる。そして、光は、少なくともインターフェースプレート５１２（あるいは５２４）の一部を通って通過できる。たとえば、タッチインターフェースプレート５１２（あるいは５２４）は、ポリカーボネート（ＰＣ）、アクリル、ポリカーボネート−アクリロ二トリル・ブタジエン・スチレン樹脂（ＡＢＳ）、あるいは他のプラスチック素材、ガラス、ゴム、他の好適素材、あるいはそれらの組み合わせから構成することができる。ある実装によれば、素材の厚みは低質量を提供するために選択されるが、光を効率的に通し、光源に十分結合するため十分な厚みを提供するものが選択される。素材は、また十分な剛性を有し、大きな歪みがなく上面に加えられる力に耐えることのできるものにすべきである。たとえば、タッチインターフェースプレート用素材の厚みは、少なくとも約０．２ｍｍであればよい。いくつかの実装では、光変化皮膜がタッチインターフェースプレート上に配置されると、タッチインターフェースプレートの厚みを減少させてもよい（たとえば、少なくとも約０．１ｍｍ）。光が素材を通過するのを助け、いくらかの構造上の剛性を提供するためである。

一般的には、感圧センサ５１６ａ−５１６ｄ（あるいは５２３ａ−５２３ｄ）は、低ハウジング５１１（あるいはベース表面５２３）に接続されるかあるいは一体化される。たとえば、低ハウジング５１１（あるいはベース表面５２３）は、感圧センサ５１６ａ−５１６ｄ（あるいは５２３ａ−５２３ｄ）からあるいは当該センサへ、電気信号の形式で電気的に情報あるいは圧を通信するのに利用されるプリント回路基板（ＰＣＢ）を含んでもよい。多様な実施形態では、低ハウジング５１１（あるいはベース表面５２３）は、さらに、抵抗器、コンデンサ、ダイオード、発光ダイオード、送信機、受信機などのような電子回路要素を含むことができる。低ハウジング５１１（あるいはベース表面５２３）は、様々な要素をともに接続するための電気配線のみ含むこともできる。そして、一実施形態では、低ハウジング５１１（あるいはベース表面５２３）は、処理装置（図５に示さず）が配置されるプリント回路基板を含む。これにより、低ハウジング５１１（あるいはベース表面５２３）を通して、感圧センサ５１６ａ−５１６ｄ（あるいは５２３ａ−５２３ｄ）を処理装置に電気的に接続させる。

追加及び／あるいは異なる要素が、感圧スイッチパネル５１０（あるいは５２０）の部分として包含されることが考えられる。たとえば、感圧スイッチパネル５１０（あるいは５２０）は、タッチインターフェースプレート５１２（あるいは５２４）を組み込むための１またはそれ以上の要素と、１またはそれ以上の感圧センサ５１６ａ−５１６ｄ（あるいは５２３ａ−５２３ｄ）と、低ハウジング５１１（あるいはベース表面５２３）と、及びシングルユーザインターフェース要素の部分としてともにあるフィードバックアクチュエーター５１６（あるいは５２２）とを含めてもよい。一実施形態では、感圧スイッチパネル５１０は、該感圧スイッチパネル５１０をステアリングインターフェース１１０のハブ内に固定するため、上下ハウジング要素５１５及び５１１の各々を包含してもよい。代替的に、感圧スイッチパネル５２０は、該感圧スイッチパネル５２０をシングルユーザインターフェース入力装置の部分として組み込むため、上下ハウジング要素５２５及び５２１の各々を含んでもよい。

本発明の射程である実施形態において、検知された入力信号の応答として触覚及び／または聴覚フィードバックをもたらすよう、感圧スイッチパネルを構成してもよい。図６は、開示された実施形態の射程である感圧スイッチパネルに関連した、ある要素の断面図を提供する。図６に示すように、感圧スイッチパネルは、第一（タッチパネル５２４の表側）表面及び第二（タッチパネル５２４の裏側）表面を有するタッチプレート５２４を含んでもよい。この構成では、第一表面は、ユーザからのタッチ入力を受け取るためのタッチ表面を包含してもよい。

感圧ハプティックスイッチパネルは、また、複数の感圧センサ５２３ａ、５２３ｂを有し、それらに電気的に接続される回路基板５２３を含んでもよい。図６に示すように、感圧センサ５２３ａ、５２３ｂは、回路基板５２３とタッチプレート５２４の第二（例えば、裏側）表面との間に設置してもよい。感圧センサの各々がタッチプレートのタッチ表面に加えられた圧のうち対応部分を測定するよう構成するためである。

感圧ハプティックスイッチパネルは、タッチプレート５２４の第二（裏側）表面に固定されるアクチュエーター５２２を含んでもよい。アクチュエーター５２２は機械出力をタッチプレートに伝達するよう構成されてもよい。機械出力についての非限定的例として、振動のような機械出力を含めてもよい。該機械出力は、タッチプレート５２４の表面に伝達し、及びユーザが認識することができる。

アクチュエーター５２２は、電気エネルギーを機械出力に変えるためのいずれかの好適な装置を包含してもよい。該装置は、感圧スイッチパネルについてユーザが認識可能なものを含む。このようなアクチュエーターの非限定例として、音響アクチュエーター、回転式モータ、振動式アクチュエーター、ピエゾ素子共振器、リニア共振アクチュエーター、あるいは偏心回転質量モータが含まれる。ある実施形態では、音響アクチュエーターは、機械振動及び聴覚出力の両方を同時に提供するために使用されてもよい。

本発明の射程である実施形態において、検知された入力信号の応答として触覚及び／または聴覚フィードバックをもたらすよう、感圧スイッチパネルを構成してもよい。図６は、開示された実施形態の射程である感圧スイッチパネルに関連した、ある要素の断面図を提供する。図６に示すように、感圧スイッチパネルは、第一（タッチパネル５２４の表側）表面及び第二（タッチパネル５２４の裏側）表面を有するタッチプレート５２４を含んでもよい。この構成では、第一表面は、ユーザからのタッチ入力を受け取るためのタッチ表面を包含してもよい。

感圧ハプティックスイッチパネルは、また、複数の感圧センサ５２３ａ、５２３ｂを有し、それらに電気的に接続される回路基板５２３を含んでもよい。図６に示すように、感圧センサ５２３ａ、５２３ｂは、回路基板５２３とタッチプレート５２４の第二（例えば、裏側）表面との間に設置してもよい。感圧センサの各々がタッチプレートのタッチ表面に加えられた圧のうち対応部分を測定するよう構成するためである。

感圧ハプティックスイッチパネルは、タッチプレート５２４の第二（裏側）表面に固定されるアクチュエーター５２２を含んでもよい。アクチュエーター５２２は機械出力をタッチプレートに伝達するよう構成されてもよい。機械出力についての非限定的例として、振動のような機械出力を含めてよい。該機械出力は、タッチプレート５２４の表面に伝達し、及びユーザが認識することができる。

アクチュエーター５２２は、電気エネルギーを機械出力に変えるためのいずれかの好適な装置を包含してもよい。該装置は、感圧スイッチパネルについてユーザが認識可能なものを含む。このようなアクチュエーターの非限定例として、音響アクチュエーター、回転式モータ、振動式アクチュエーター、ピエゾ素子共振器、リニア共振アクチュエーター、あるいは偏心回転質量モータが含まれる。ある実施形態では、音響アクチュエーターは、機械振動及び聴覚出力の両方を同時に提供するために使用されてもよい。

図６で説明される実施形態によれば、回路基板５２３は、アクチュエーター５２２の一部を貫通させるための通路を備えてもよい。このような通路により、アクチュエーターを直接タッチプレート５２４の裏側に据え付けることができ、タッチプレートに伝達するエネルギー量を増加させながら、その一方で、感圧スイッチパネルの全体的な深さあるいは厚みを減少させる。アクチュエーターは、感圧スイッチパネルに関連する処理装置あるいは制御装置の入力に基づき、異なるレベルの触覚（ハプティック）フィードバックを伝達するよう構成してもよい。

図７、８Ａ、８Ｂ及び８Ｃに示すように、感圧スイッチパネルは、感圧センサシステムに加えられた圧の位置及び大きさを感知するのに使用されてもよい。すなわち、感圧センサシステムは、一次元（たとえば、Ｘ方向またはＹ方向）あるいは二次元（たとえば、Ｘ方向及びＹ方向）のいずれかで加えた圧の位置を、さらには加えた圧（たとえば、Ｚ方向）の大きさをも感知するよう構成されてもよい。感圧センサシステムは、また圧が特定地点で加えられた時刻を感知するよう構成することもできる。加えられた圧の大きさ、地点、及び／または長さに対する応答として、感圧スイッチパネルは、検知された圧に対する触覚及び／または聴覚フィードバック信号を発生するよう構成されてもよい。図８Ａ、８Ｂ及び８Ｃで示すように、タッチイベントの各々（例えば、押しさげる、離す、及び押し続ける）は、異なるユーザ作用（たとえば、異なる感圧値及び／またはタッチの長さ）により開始されてもよい。こうして、ユーザに提供される、異なる触覚及び／または聴覚の出力フィードバックを誘発してもよい。

図９は、開示された自己校正感圧スイッチパネル１２０により実行することができる、代表的なノイズ校正場面を説明する。図９に示すように、理想的な（すなわち、低ノイズの）環境では、触感ハプティックフィードバックを感圧スイッチパネル１２０のタッチ表面に発生させるハプティックアクチュエーターは、認識可能な振幅「ａ」の振動力をタッチ表面の表面に伝達するよう設計されてもよい。振幅「ａ」の振動力は、アクチュエーターで「Ｘ」の振幅設定により発生させることができる。しかしながら、振動環境では、感圧スイッチパネル１２０が自動車両のステアリングインターフェースに実装されるときなど、残留振動によりタッチ表面での振動認識が干渉を受ける場合がある。このような残留振動を補い、ハプティックフィードバック信号がシステム（システムでの残留振動ではなく）によるフィードバックとして認識されることを確実とするため、非ノイズ環境で使用される「Ｘ」振幅の出力設定についてユーザによる区別が不十分になるようにしてもよい。これにより、振動環境でのハプティック出力が十分にユーザに認識できることを確実なものとするため、オフセットを加えなければならない。図１１について、さらに詳細に説明すると、開示されているシステムは、振幅オフセットを適用するよう構成される。ハプティックアクチュエーターよる出力が、システムの残留振動に関連する少なくとも振幅値によるオフセットであることを確実とするためである。

感圧スイッチパネル１２０は、また、制御装置あるいは処理装置ベースコンピュータシステムを含んでもよい。該コンピュータシステムは、感圧センサから加えられる圧を示す値を受け取り、加えられた圧（タッチ表面に対して）の大きさ及び地点に基づき、ユーザが制御を試みようとしている機能が車両のどの機能であるかを決定するよう構成される。実際に、感圧スイッチパネルは、１またはそれ以上のハードウェア要素及び／またはソフトウェアプログラムを実行するよう構成されたソフトウェア要素を包含してもよい。図１０は、代表的な制御装置あるいは処理装置ベースコンピュータシステムを示す。該コンピュータシステムは、感圧スイッチパネル１２０に関連する制御装置として実装されてもよい。

図１０に示すように、制御装置８１０は、たとえば、中央処理装置（ＣＰＵ）あるいはマイクロ処理装置８１１、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）モジュール８１２、解読専用メモリ（ＲＯＭ）モジュール８１３、メモリあるいはデータ蓄積モジュール８１４、データベース８１５、１またはそれ以上の入力／出力（Ｉ／Ｏ）装置８１６、インターフェース８１７のような、１またはそれ以上のハードウェア要素を含んでもよい。代替的及び／または付加的に、制御装置８１１は、たとえば、開示された実施形態の射程である方法を行うためコンピュータ実行可能指示を含むコンピュータ解読可能媒体のような、１またはそれ以上のソフトウェアメディア要素を含んでもよい。上記リストされた１またはそれ以上のハードウェア要素は、ソフトウェアを使用して実装されてもよい。たとえば、記憶装置は、１またはそれ以上の他の制御装置のハードウェア要素に関連するソフトウェア分割領域を含んでもよい。制御装置８１０は、上記リストした以外に、要素について追加する、より少なくする、及び／または別要素を含んでもよい。上記でリストされた要素は説明用のみのものであり、これに限定する意図ではないことが理解される。

ＣＰＵ８１１は、１またはそれ以上の処理装置を含んでもよい。各々の処理装置は、制御装置に関連する１またはそれ以上の機能を実行するため、指示を実行しデータを処理するよう構成される。ＣＰＵ８１１は、通信の観点から、ＲＡＭ８１２、ＲＯＭ８１３、記憶装置８１４、データベース８１５、Ｉ／Ｏ装置８１６、及びインターフェース８１７に接続されてもよい。ＣＰＵ８１１は、後で詳細に説明されるコンピュータプログラム指示シーケンスを実行するよう構成されてもよい。コンピュータプログラム指示はＣＰＵ８１１による実行のためＲＡＭ８１２に読み込まれてもよい。

ＲＡＭ８１２及びＲＯＭ８１３は各々が、ネットワーク装置及び／またはＣＰＵ８１１の操作に関連した情報を蓄積するための１またはそれ以上の装置を含んでもよい。たとえば、ＲＯＭ８１３は、制御装置に関連する情報にアクセスし蓄積するよう構成されるメモリ装置を含んでもよい。該情報とは、たとえば、感圧スイッチパネルに関連する圧閾値レベルについてのものである。ＲＡＭ８１２は、ＣＰＵ８１１の１またはそれ以上の操作に関連したデータを蓄積するためのメモリ装置を含んでもよい。たとえば、ＲＯＭ８１３は、ＣＰＵ８１１による実行のためＲＡＭ８１２に指示を読み込んでもよい。

記憶装置８１４は、いずれかの種類の大容量記憶装置を含んでもよい。該大容量記憶装置は、ＣＰＵ８１１が開示された実施形態の射程である工程を行うために必要な情報を蓄積するよう構成される。たとえば、記憶装置８１４は、ハードドライブ、ＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ−ＲＯＭ、あるいは他種の大容量メディア装置のような、１またはそれ以上の磁気及び／または光学ディスク装置を含んでもよい。代替的あるいは追加的に、記憶装置８１４は、フラッシュメモリ大容量メディア記憶装置あるいは他の半導体ベースの記憶媒体を含んでもよい。

データベース８１５は、制御装置及び／またはＣＰＵ８１１により使用されるデータを協働して蓄積し、体系化し、区分し、フィルター処理し、及び／または整理する、１またはそれ以上のソフトウェア要素及び／またはハードウェア要素を含んでもよい。ＣＰＵ８１１は、たとえば、圧の入力値に関連する特定の機能を識別化するためにデータベース８１５ｅに蓄積された情報にアクセスしてもよい。データベースは、上記リストした以外の追加及び／または異なる情報を蓄積してもよいと考えられる。

Ｉ／Ｏ装置８１６は、制御装置８１０に関連して要素またはユーザと情報を交信するよう構成された１またはそれ以上の要素を含んでもよい。たとえば、Ｉ／Ｏ装置８１６は、一体化されたキーボード及びマウス付コンソールを含み、ユーザに製造装置に関連するパラメータを入力させてもよい。Ｉ／Ｏ装置８１６は、また、ネットワーク管理者が制御装置８１０を構成するためのネットワーク管理コンソールを提供するためのグラフィックユーザインターフェース（ＧＵＩ）を含むディスプレイを包含してもよい。Ｉ／Ｏ装置８１６は、また、たとえばネットワーク装置に関連する情報を印刷するプリンタ、ユーザがアクセス可能なディスクデバイス（たとえば、ＵＳＢポート、フロッピー、ＣＤ−ＲＯＭ、あるいはＤＶＤ−ＲＯＭドライブなど）のような周辺機器を含んでもよい。これにより、ユーザは、持ち運び可能なメディア装置、マイクロフォン、スピーカーシステム、あるいは好適な他種類のインターフェース装置に蓄積されたデータを入力できる。Ｉ／Ｏ装置８１６は、入力されたノイズデータと関連する校正パラメータを出力するよう構成されてもよい。

インターフェース８１７は、通信ネットワークを通じてデータを送受信するよう構成された１またはそれ以上も要素を包含してもよい。通信ネットワークとは、たとえば、インターネット、ローカルエリアネットワーク、ワークステーションのピアツーピアネットワーク、直接リンクネットワーク、無線ネットワーク、あるいは他の好適なコミュニケーションプラットフォームなどである。たとえば、インターフェース８１７は、１またはそれ以上の変調器、復調器、多重装置、分波装置、ネットワーク通信装置、無線装置、アンテナ、変復調装置、及び通信ネットワークを通じてデータ通信が可能になるよう構成した他種装置を含んでもよい。一実施形態によれば、インターフェース８１７は、情報をＷｉ−Ｆｉあるいはブルートゥース（登録商標）無線プロトコルを用いて無線送信するよう構成されたモジュールのような無線通信装置に接続されても、または該装置を含んでもよい。

図１１は、感圧スイッチパネル１２０に関連して検知された周辺あるいは残留振動に基づき、出力パラメータを設定するための代表的な工程を説明するフローチャート９００を示す。少なくとも感圧スイッチパネル１２０の部分に関連する振動検知から方法を開始する。このような検知は、感圧スイッチパネル１２０に関連した１またはそれ以上の配列センサから感圧データを受け取ることで発生する（ブロック９１０）。受け取った感圧データに基づき、処理装置８１１は、検知振動に関連する大きさを決定し、該振動がオフセット／修正を要する閾値を超えるかどうか決定する（ブロック９２０）。

もし、振動が閾値レベルを超えなければ（ブロック９２０：いいえ、システムから修正／オフセットに必要とされる十分なあるいは継続した振動ではない）、工程は、ブロック９１０へ戻り続ける。そこでは、感圧スイッチパネル１２０の感圧センサにより振動が監視される。これとは逆に、振動が閾値レベルを超えた場合（ブロック９２０：はい）、処理装置は検知振動の大きさの決定を継続する（ブロック９３０）。振動の大きさに基づき、処理装置８１１は、システムの周辺機械振動に起因する影響を補うためシステムに適用するべき校正オフセットを推定する（ブロック９４０）。推定される校正オフセットに基づき、処理装置８１１は、感圧スイッチパネル１２０のハプティックアクチュエーターに関連する少なくとも１のパラメータを設定する。少なくとも１のパラメータは、ハプティックアクチュエーターにより発生するハプティック応答を少なくとも部分的に画定する（ブロック９５０）。

下記請求項での対応する構造、素材、行為及びすべてのミーンズあるいはステッププラスファンクション要素に均等なものは、特にクレームされた他のクレーム要素と組み合わせて機能を実行するための構造、素材、あるいは行為のいずれも包含することを意図している。本発明の描写は、説明目的で行われ、開示した様式の発明を網羅的とする、またそのような発明に限定することを意図するものではない。多様な修正及び変形は、発明の範囲及び精神を逸することなく当業者にとって明らかとなるであろう。実装は、本発明の本質及び実践的応用について最良の説明を行うため、そして当業者が想定される特定の使用に合わせた様々な実装を行うにあたり発明を理解できるよう、選択され描写されたものである。

感圧ハプティック多機能スイッチパネルで検知された接触地点をロックする開示されたシステム及び方法について、当業者が多様な修正及びバリエーションを行うことは自明となる。本発明における他の実施形態は、明細書及び本発明の実践を考慮に入れることにより当業者に自明となる。明細書及び例はあくまで例示的であると捉えられるべきであり、本発明の真の範囲は後続のクレームによって示され、及び該クレームと均等範囲のものにより捉えられるべきである。

＜付記＞
（書類名）特許請求の範囲
（付記１）
ハプティックフィードバック出力に関連するパラメータの決定方法であって、
ヒューマン・マシン・インターフェースに関連する少なくとも一部の振動を検知することと；
前記検知振動に関連する大きさを決定することと；
前記検知振動に関連する前記決定された大きさに少なくとも部分的に基づき、校正オフセットを推定することと；及び
前記推定された校正オフセットに基づき、前記ヒューマン・マシン・インターフェースのハプティックアクチュエーターに関連した少なくとも一つのパラメータを定めることとを具備し、
該少なくとも１つのパラメータは、該ハプティックアクチュエーターにより発生したハプティック応答を少なくとも部分的に画定する、前記方法。
（付記２）
前記ハプティックアクチュエーターに関連する少なくとも１つのパラメータを定めることは、前記ハプティックアクチュエーターに関連する出力振幅を設定することを包含する、付記１に記載の方法。
（付記３）
前記ハプティックアクチュエーターは、機械振動を発生させる装置を具備し、前記出力振幅は、該機械振動の前記大きさを制御するよう構成される、付記２に記載の方法。
（付記４）
前記ハプティックアクチュエーターは、音響アクチュエーターを包含し、前記出力振幅は該音響アクチュエーターの一部の前記機械変位を制御するよう構成される、付記２に記載の方法。
（付記５）
前記ハプティックアクチュエーターに関連する少なくとも１つのパラメータを定めることは、前記ハプティックアクチュエーターに関連する周波数値を設定することを包含する、付記１に記載の方法。
（付記６）
前記校正オフセットを推定することは、前記検知振動に関連する前記決定された大きさと略同一の値として前記校正オフセットを決定することを包含する、付記１に記載の方法。
（付記７）
前記校正オフセットを推定することは、複数の規定された校正オフセットのなかから前記校正オフセットを選択することを包含し、該選択された校正オフセットは、前記検知振動に関連する前記決定された大きさより大きい、あるいは同等の大きさを有する、付記１に記載の方法。
（付記８）
前記ヒューマン・マシン・インターフェース要素の少なくとも一部の前記振動を検知することは、前記ヒューマン・マシン・インターフェースが使用されない期間、前記ヒューマン・マシン・インターフェースの該少なくとも一部の前記振動を選択的に検知することを包含する、付記１に記載の方法。
（付記９）
前記ヒューマン・マシン・インターフェースの少なくとも一部の前記振動を検知することは、
前記ヒューマン・マシン・インターフェースに関連する少なくとも１つのセンサにより、前記ヒューマン・マシン・インターフェースのタッチ表面に加えられる圧を測定することと；
前記測定された圧が第一感圧閾値よりの大きく、少なくとも規定期間について第二感圧閾値よりも小さいことを決定することと；及び
前記規定期間について前記測定された圧の平均値を決定することとを包含する、
付記１に記載の方法。
（付記１０）
感圧ハプティックヒューマン・マシン・インターフェースであって、
タッチ表面を有するタッチプレートと；
前記タッチプレートに接続され、前記タッチ表面に加えられる圧を検知するよう構成される少なくとも１つの感圧センサと；
前記タッチプレートに接続され、前記タッチプレートに機械出力を伝達するよう構成されるアクチュエーターと；
前記少なくとも１つの感圧センサ及び前記アクチュエーターに接続される処理装置であって、
前記少なくとも１つの感圧値により検知された前記圧に基づき、ヒューマン・マシン・インターフェースの少なくとも一部に関連する振動を検知するよう；
前記検知振動に関連するパラメータを決定するよう；
前記検知振動に関連する前記決定されたパラメータに基づき、校正オフセットを推定するよう；及び、
前記アクチュエーターに関連し、前記ハプティックアクチュエーターにより発生する前記機械出力に作用するよう構成される少なくとも１つの出力パラメータを、前記推定された校正オフセットに基づき定めるよう構成される処理装置とを、具備する前記感圧ハプティックヒューマン・マシン・インターフェース。
（付記１１）
前記少なくとも１つの感圧センサは、複数の感圧センサを包含し、これらの各々は、前記タッチプレートに接続され、前記センサの前記配置に基づき、前記タッチ表面の対応領域に加えられる前記圧の各部分を検知するよう構成される、付記１０に記載の感圧ハプティックヒューマン・マシン・インターフェース。
（付記１２）
前記検知振動に関連する前記パラメータは、前記振動の大きさを包含し、及び前記処理装置は、前記複数の感圧センサの各々により検知された前記圧を平均することにより前記大きさを決定するよう、さらに構成された、付記１１に記載の感圧ハプティックヒューマン・マシン・インターフェース。
（付記１３）
前記処理装置は、前記検知振動に関連する前記大きさが閾値を超えることを決定するよう、さらに構成され、前記アクチュエーターに関連する前記少なくとも１つの出力パラメータを定めることは、前記検出振動に関連する前記大きさが該閾値を超えることへの決定に応答して、前記ハプティックアクチュエーターに関連する出力振幅を設定することを包含する、付記１２に記載の感圧ハプティックヒューマン・マシン・インターフェース。
（付記１４）
前記検出振動に関連する前記パラメータは、前記振動に関連する周波数を包含する、付記１０に記載の感圧ハプティックヒューマン・マシン・インターフェース。
（付記１５）
前記アクチュエーターに関連する前記少なくとも１つのパラメータを定めることは、前記検知振動に関連する前記周波数に少なくとも部分的に基づき、前記ハプティックアクチュエーターに関連する出力周波数を設定することを包含する、付記１４に記載の感圧ハプティックヒューマン・マシン・インターフェース。
（付記１６）
感圧ハプティックヒューマン・マシン・インターフェースであって、
前記処理装置は、
前記少なくとも１つの感圧センサにより検知された前記圧を示すデータを受け取ることにより；
前記検知圧が第一感圧閾値より大きく、少なくとも規定された期間について第二感圧閾値よりも小さいことを決定することにより；及び、
前記規定期間について前記測定された圧の平均値を決定することにより、
前記ヒューマン・マシン・インターフェースの少なくとも部分の前記振動を検知するよう構成された、付記１０に記載の感圧ハプティックヒューマン・マシン・インターフェース。
（付記１７）
車両であって、
１またはそれ以上の接地装置と；
１またはそれ以上の接地装置に接続され、車両の操作者が握るよう構成されたリム部分及びハブ部分とを具備する、ステアリングインターフェースと；
タッチ表面を有するタッチプレートであって、該プレートの少なくとも一部が前記ステアリングインターフェースに接続されるタッチプレートと；
前記タッチプレートに接続され、前記タッチ表面に加えられる圧を検知するよう構成される少なくとも１つの感圧センサと；
前記タッチプレートに接続され、前記タッチプレートに機械出力を伝達するよう構成されるアクチュエーターと；
前記少なくとも１つの感圧センサ及び前記アクチュエーターに接続される処理装置であって、
前記少なくとも１つの感圧値により検知される前記圧に基づき、ヒューマン・マシン・インターフェースの少なくとも一部に関連する振動を検知するよう；
前記検知振動に関連するパラメータを決定するよう；
前記検知振動に関連する前記決定されたパラメータに基づき、校正オフセットを推定するよう；及び、
前記アクチュエーターに関連し、前記ハプティックアクチュエーターにより発生する前記機械出力に作用するよう構成された少なくとも１つの出力パラメータを、前記推定された校正オフセットに基づき定めるよう構成される処理装置とを、具備する前記車両。
（付記１８）
前記少なくとも１つの感圧センサは、複数の感圧センサを包含し、これらの各々は、前記タッチプレートに接続され、前記センサの前記配置に基づき、前記タッチ表面の対応領域に加えられる前記圧の各部分を検知するよう構成される、付記１７に記載の車両。
（付記１９）
前記検知振動に関連する前記パラメータは、前記検知振動の大きさを包含し、及び前記処理装置は、前記複数の感圧センサの各々により検知された前記圧を平均することにより前記大きさを決定するよう、さらに構成される、付記１８に記載の車両。
（付記２０）
前記処理装置は、前記検知振動に関連する前記大きさが閾値を超えることを決定するよう、さらに構成され、前記アクチュエーターに関連する前記少なくとも１つの出力パラメータを定めることは、前記検知振動に関連する前記大きさが前記閾値を超えることの決定に応答して、前記ハプティックアクチュエーターに関連する出力振幅を設定することを包含する、付記１９に記載の車両。
（付記２１）
前記検知振動に関連する前記パラメータは、前記検知振動に関連する周波数を包含する、付記１７に記載の車両。
（付記２２）
前記アクチュエーターに関連する前記少なくとも１つの出力パラメータを定めることは、前記検知振動に関連する前記周波数に少なくとも部分的に基づき、前記ハプティックアクチュエーターに関連する出力周波数を設定することを包含する、付記２１に記載の車両。
（付記２３）
車両であって、
前記処理装置は、
前記少なくとも１つの感圧センサにより検知された前記圧を示すデータを受け取ることにより；
前記検知圧は、第一感圧閾値より大きいが、少なくとも規定された期間について第二感圧閾値よりも小さいことを決定することにより；及び、
前記規定期間について測定された圧の平均値を決定することにより、
前記ヒューマン・マシン・インターフェースの少なくとも部分の前記振動を検知するよう構成される、付記１７に記載の車両。

Claims (20)

1. ハプティックフィードバック出力に関連するパラメータの決定方法であって、
   ヒューマン・マシン・インターフェースに関連する少なくとも一部の振動を検知することを含み、
   前記振動を検知することは、
   前記ヒューマン・マシン・インターフェースのタッチプレートに接続されている少なくとも１つの感圧センサから圧データを受け取ること；
   受け取った前記圧データに基いて、検知振動に関する大きさを決定すること；
   前記大きさが閾値を超えるかを決定すること；
   前記大きさが前記閾値を超えることに応答して、前記検知振動の大きさの決定処理を継続すること；
   前記大きさが閾値を超えた時に、決定された前記大きさに少なくとも部分的に基づき、校正オフセットを推定すること；及び
   前記大きさが閾値を超えた時に、前記推定された校正オフセットに基づき、前記ヒューマン・マシン・インターフェースのハプティックアクチュエーターに関連した少なくとも一つのパラメータを定めることを具備し、
   該少なくとも１つのパラメータは、該ハプティックアクチュエーターにより発生したハプティック応答を少なくとも部分的に画定する、前記方法。
2. 前記ハプティックアクチュエーターに関連する少なくとも１つのパラメータを定めることは、前記ハプティックアクチュエーターに関連する出力振幅を設定することを包含する、請求項１に記載の方法。
3. 前記ハプティックアクチュエーターは、機械振動を発生させる装置を具備し、前記出力振幅は、該機械振動の大きさを制御するよう構成される、請求項２に記載の方法。
4. 前記ハプティックアクチュエーターは、音響アクチュエーターを包含し、前記出力振幅は該音響アクチュエーターの一部の機械変位を制御するよう構成される、請求項２に記載の方法。
5. 前記ハプティックアクチュエーターに関連する少なくとも１つのパラメータを定めることは、前記ハプティックアクチュエーターによって発生する機械振動の周波数値を設定することを包含する、請求項３に記載の方法。
6. 前記校正オフセットを推定することは、前記検知振動に関連する前記決定された大きさと略同一の値として前記校正オフセットを決定することを包含する、請求項１に記載の方法。
7. 前記校正オフセットを推定することは、複数の規定された校正オフセットのなかから前記校正オフセットを選択することを包含し、該選択された校正オフセットは、前記検知振動に関連する前記決定された大きさより大きい、あるいは同等の大きさを有する、請求項１に記載の方法。
8. 前記ヒューマン・マシン・インターフェースの少なくとも一部の前記振動を検知することは、前記ヒューマン・マシン・インターフェースが使用されない期間、前記ヒューマン・マシン・インターフェースの該少なくとも一部の前記振動を選択的に検知することを包含する、請求項１に記載の方法。
9. 感圧ハプティックヒューマン・マシン・インターフェースであって、
   タッチ表面を有するタッチプレートと；
   前記タッチプレートに接続され、前記タッチ表面に加えられる圧を検知するよう構成される少なくとも１つの感圧センサと；
   前記タッチプレートに接続され、前記タッチプレートに機械出力を伝達するよう構成されるアクチュエーターと；
   前記少なくとも１つの感圧センサ及び前記アクチュエーターに接続される処理装置と；
   を具備した感圧ハプティックヒューマン・マシン・インターフェースであって、
   該処理装置は、
   前記少なくとも１つの感圧センサにより検知された前記圧に基づき、ヒューマン・マシン・インターフェースの少なくとも一部の振動を検知するよう構成されており、
   前記振動を検知することは、
   前記少なくとも１つの感圧センサから圧データを受け取ること；
   受け取った前記圧データに基いて、検知振動に関する大きさを決定すること；
   前記大きさが閾値を超えるかを決定すること；及び、
   前記大きさが前記閾値を超えることに応答して、前記検知振動の大きさの決定処理を継続すること；
   を具備しており、
   前記処理装置は、また、
   前記検知振動の決定された大きさに関連するパラメータを決定するよう；
   前記大きさが閾値を超えた時に、前記検知振動に関連する前記決定されたパラメータに基づき、校正オフセットを推定するよう；及び、
   前記大きさが閾値を超えた時に、前記アクチュエーターに関連し、前記アクチュエーターにより発生する前記機械出力に作用するよう構成される少なくとも１つの出力パラメータを、前記推定された校正オフセットに基づき定めるよう構成される、
   前記感圧ハプティックヒューマン・マシン・インターフェース。
10. 前記少なくとも１つの感圧センサは、複数の感圧センサを包含し、これらの各々は、前記タッチプレートに接続され、前記感圧センサの前記配置に基づき、前記タッチ表面の対応領域に加えられる前記圧の各部分を検知するよう構成される、請求項９に記載の感圧ハプティックヒューマン・マシン・インターフェース。
11. 前記処理装置は、前記複数の感圧センサの各々により受け取られた前記圧に関連する前記圧データを平均することにより前記検知振動に関する前記大きさを決定するよう、さらに構成された、請求項１０に記載の感圧ハプティックヒューマン・マシン・インターフェース。
12. 前記アクチュエーターに関連する前記少なくとも１つの出力パラメータを定めることは、前記検出振動に関連する決定された前記大きさが該閾値を超えることへの決定に応答して、前記アクチュエーターに関連する出力振幅を設定することを包含する、請求項１１に記載の感圧ハプティックヒューマン・マシン・インターフェース。
13. 前記検出振動に関連する前記パラメータは、前記振動に関連する周波数を包含する、請求項９に記載の感圧ハプティックヒューマン・マシン・インターフェース。
14. 前記アクチュエーターは、機械振動を発生させる装置を具備しており、
    前記アクチュエーターに関連する前記少なくとも１つのパラメータを定めることは、前記検知振動に関連する前記周波数に少なくとも部分的に基づき、前記アクチュエーターによって発生する機械振動の出力周波数を設定することを包含する、請求項１３に記載の感圧ハプティックヒューマン・マシン・インターフェース。
15. 車両であって、
    １またはそれ以上の接地装置と；
    １またはそれ以上の接地装置に接続され、車両の操作者が握るよう構成されたリム部分及びハブ部分とを具備する、ステアリングインターフェースと；
    タッチ表面を有するタッチプレートであって、該プレートの少なくとも一部が前記ステアリングインターフェースに接続されるタッチプレートと；
    前記タッチプレートに接続され、前記タッチ表面に加えられる圧を検知するよう構成される少なくとも１つの感圧センサと；
    前記タッチプレートに接続され、前記タッチプレートに機械出力を伝達するよう構成されるアクチュエーターと；
    前記少なくとも１つの感圧センサ及び前記アクチュエーターに接続される処理装置であって、
    前記少なくとも１つの感圧センサにより検知される前記圧に基づき、ヒューマン・マシン・インターフェースの少なくとも一部に関連する振動を検知するよう構成されており、
    前記振動を検知することは、
    前記少なくとも１つの感圧センサから圧データを受け取ること；
    受け取った前記圧データに基いて、検知振動に関する大きさを決定すること；
    前記大きさが閾値を超えるかを決定すること；及び、
    前記大きさが前記閾値を超えることに応答して、前記検知振動の大きさの決定処理を継続すること；
    を具備しており、
    前記処理装置は、また、
    前記検知振動の決定された大きさに関連するパラメータを決定するよう；
    前記大きさが閾値を超えた時に、前記検知振動に関連する前記決定されたパラメータに基づき、校正オフセットを推定するよう；及び、
    前記大きさが閾値を超えた時に、前記アクチュエーターに関連し、前記アクチュエーターにより発生する前記機械出力に作用するよう構成された少なくとも１つの出力パラメータを、前記推定された校正オフセットに基づき定めるよう構成される処理装置とを、具備する前記車両。
16. 前記少なくとも１つの感圧センサは、複数の感圧センサを包含し、これらの各々は、前記タッチプレートに接続され、前記センサの前記配置に基づき、前記タッチ表面の対応領域に加えられる前記圧の各部分を検知するよう構成される、請求項１５に記載の車両。
17. 前記処理装置は、前記複数の感圧センサの各々により検知された前記圧を平均することにより前記検知振動に関する前記大きさを決定するよう、さらに構成される、請求項１６に記載の車両。
18. 前記アクチュエーターに関連する前記少なくとも１つの出力パラメータを定めることは、前記検知振動に関連する決定された前記大きさが前記閾値を超えることの決定に応答して、前記アクチュエーターに関連する出力振幅を設定することを包含する、請求項１７に記載の車両。
19. 前記検知振動に関連する前記パラメータは、前記検知振動に関連する周波数を包含する、請求項１５に記載の車両。
20. 前記アクチュエーターは、機械振動を発生させる装置を具備しており、
    前記アクチュエーターに関連する前記少なくとも１つの出力パラメータを定めることは、前記検知振動に関連する周波数に少なくとも部分的に基づき、前記アクチュエーターによって発生する機械振動の出力周波数を設定することを包含する、請求項１９に記載の車両。

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