CN110431515B - 具有与力相关的可变滚动速度的开关组件及使用方法 - Google Patents

具有与力相关的可变滚动速度的开关组件及使用方法 Download PDF

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Abstract

实施方式包括控制触觉响应的方法，该方法包括从力传感器接收力信号；确定与力信号相关联的力大小；将力大小与初始阈值力大小进行比较，以确定力大小是否超过初始阈值力大小；测量力大小超过了初始阈值力大小的经过时间；将经过时间与最小经过时间进行比较；如果经过时间大于最小经过时间，则生成触觉反馈控制信号，该触觉反馈控制信号促使触觉致动器以传播频率传播多个压力波，传播频率与力大小成比例；以及生成滚动控制信号，该滚动控制信号促使菜单系统以与传播频率相关联的滚动频率滚过菜单系统提供的多个菜单选项。

Description

具有与力相关的可变滚动速度的开关组件及使用方法
相关申请的交叉引用
本申请要求享有于2017年1月4日提交的美国临时专利申请No.62/442,311的优先权和权益，其全部内容通过引用并入本文并成为本文的一部分。
背景技术
传统的电容式感应触摸屏技术，例如智能手机和平板设备中使用的那些技术，需要驾驶员的显著视觉参与，这会分散驾驶员的注意力并且危及安全性。传统的机械开关和旋钮不太会分散注意力，因为它们可以不需要驾驶员把他的眼睛从道路上移开而被安全地使用，但是它们往往具有有限的灵活性，每个开关控制单个功能或特征。
因此，本领域需要一种开关组件，其在接收到驾驶员输入时向驾驶员提供足够的反馈以避免分散驾驶员的注意力，并且提供以最小的占地面积控制多个功能和/或车辆系统的能力。
附图说明
本发明的这些和其他特征、方面和优点将从以下描述和附图中所示的随附示例性实施方式变得显而易见，下面简要描述附图。
图1示出了根据一个实施方式的开关组件的立体图。
图2示出了图1中所示的开关组件的一部分的分解图。
图3示出了通过图1中的C-C线截取的部分组装的开关组件的横截面视图。
图4示出了图2中所示的触觉激励器的立体图。
图5示出了图2中所示的壳体的立体图。
图6示出了部分组装的图2中所示的开关组件的立体图。
图7示出了图2中所示的第一PCB的第二表面的立体图。
图8示出了图2中所示的第二PCB的第二表面的立体图。
图9A示出了图2中所示的导光板的第二表面的立体图。
图9B示出了图2中所示的导光板的第一表面的立体图。
图9C示出了图2中所示的导光板的横截面视图。
图10A和图10B示出了图2中所示的环形框架的立体图。
图11示出了图2中所示的隔膜的立体图。
图12示出了图1中所示的触摸覆盖板的第一表面的平面图。
图13示出了根据另一实施方式的导光板的第一表面的立体图。
图14示出了根据一个实施方式的电控制系统的框图。
图15示出了根据一个实施方式的存储在存储器上以供布置在第二PCB上的处理器执行的指令的流程图。
图16示出了根据一个实施方式的存储在存储器上以供布置在第一PCB上的处理器执行的指令的流程图。
图17示出了根据一个实施方式的由力传感器感测的电阻和与每个电阻水平相关联的相应的力信号的曲线图。
图18A-图18D示出了根据一个实施方式的示例性触摸事件和对每个触摸事件的对应触觉响应。
图19A示出了根据另一实施方式的开关组件的一部分的立体图。
图19B示出了通过图19A中的D-D线截取的开关组件的一部分的横截面视图。
图19C示出了图19A中所示的开关组件的一部分的分解图。
图20A示出了根据另一实施方式的开关组件的一部分的立体图。
图20B示出了通过图20A中的E-E线截取的开关组件的一部分的横截面视图。
图20C示出了图20A中所示的开关组件的一部分的分解图。
图20D示出了图20A中所示的开关组件的一部分的立体图。
图21示出了根据一个实施方式来处理滚动菜单系统的请求的流程图。
图22A和图22B示出了示例性曲线图，该曲线图示出了输出的每个离散压力波与施加的力之间的时间量。
图23示出了根据一个实施方式的具有两个开关组件的方向盘组件和邻近方向盘组件设置的显示器的示意图。
图24是示出了滚动速度可以与施加到触摸覆盖板的力和施加力的时间成正比的一般性概念的曲线图。
图25A-图25F是示出了滚动速率可以根据力施加到触摸覆盖板的时间和/或施加到触摸覆盖板的力而变化的方式的非限制性示例的曲线图。
具体实施方式
各种实施方式均包括开关组件，该开关组件包括壳体和至少两个印刷电路板(PCB)，印刷电路板设置在壳体内并且相对于彼此进行轴向布置。一个或多个力传感器设置在PCB中的一个上，并且在一些实施方式中，一个或多个力传感器接收由触摸覆盖板接收的力输入。处理来自力传感器的信号以确定力输入的大小、加速度和/或位置，并且通过触摸覆盖板来接收触觉反馈响应。根据一些实施方式，触觉反馈响应基于力的大小、加速度和/或输入的位置。根据一些实施方式，轴向布置PCB减少了开关组件的占地面积并且允许在开关组件中包括更多的电气部件。
下面根据附图详细描述各种实施方式。
例如，图1-图12示出了根据一个实施方式的开关组件。开关组件100包括壳体102、第一印刷电路板(PCB)110、第二PCB 112、导光板142、隔膜170、触摸覆盖板195以及环形框架180。
壳体102具有限定出腔室108的第一壁104和第二壁106。第二壁106从第一壁104的径向外边缘105轴向地延伸，形成侧壁。第二壁106的远端边缘172限定了通向腔室108的开口。纵轴A-A延伸穿过腔室108的中心和第一壁104。
两个或更多个PCB在腔室108内彼此轴向相邻地布置。特别地，第一PCB 110邻近第一壁104设置在腔室108内，并且第二PCB 112在腔室108内与第一PCB110轴向相邻并间隔开。第一电连接器114延伸自第一PCB 110的第二表面116，并且第二电连接器117延伸自第二PCB 112的第一表面118。这些电连接器114,117轴向对齐并连接在一起，以允许PCB 110,112之间的电通信。第一PCB 110还包括从第一PCB 110的第一表面122延伸的第三电连接器120。例如，第三电连接器120与车辆通信总线电连接。在所示的实施方式中，第三电连接器120相对于第一电连接器114轴向布置，但是连接器120,114并不是轴向对齐的。
然而，在其他实施方式中，第三电连接器120与第一电连接器114轴向对齐。
壳体的第一壁104包括第一组一个或多个凸起125，凸起125沿轴线A-A的方向向内延伸到腔室108中。第一PCB 110的第一表面122被设置在第一组一个或多个凸起125的远端表面125a上，使得第一表面122与第一壁104间隔开。第一PCB 110限定有开口124，并且第一组凸起125限定有与开口124轴向对齐的开口126。紧固件127接合穿过各对对齐的开口124,126，以将第一PCB 110连接到凸起125并防止第一PCB 110在腔室108内的相对移动。尽管示出了三个紧固件，但是可以选择更多或更少的紧固件。在其他实施方式中，可以选择其他紧固装置。例如，其他紧固装置包括在壳体内的摩擦配合件、按扣、夹子、铆钉、粘合剂或其他合适的紧固机构。
第二组凸起128从第一壁104沿轴向向内延伸到腔室108中，并且从第二壁106沿径向向内延伸到腔室108中(例如，在垂直于轴线A-A并且朝向轴线A-A的方向上)。第二组凸起128彼此间隔开。如图5所示，每个凸起128包括第一肋132和第二肋134。每个肋132,134包括连接到第二壁106的近端边缘133，和从近端边缘133向内进入腔室108且与近端边缘133径向间隔开的远端边缘135。肋132,134的远端边缘135相交并限定出凸台136。凸起125在凸起128之间延伸，但每个凸起125的表面125a与每个凸起128的表面130间隔开。特别地，包括表面125a的平面在第一壁104和包括表面130的平面之间轴向间隔开。第二PCB 112的第一表面118设置在凸起128的表面130上，使得限定在第二PCB 112中的开口138与由凸台136限定的开口轴向对齐。紧固件137延伸穿过每对对齐的开口138,136，以将第二PCB 112连接到凸起128，并防止第二PCB 112在腔室108内的相对移动。虽然示出了四个紧固件，但是可以选择更多或更少的紧固件。在其他实施方式中，可以选择其他紧固装置。例如，其他紧固装置包括在壳体内的摩擦配合件、按扣、夹子、铆钉、粘合剂或其他合适的紧固机构。
第一PCB 110具有外周边，该外周边被成形为配合在腔室108内并且配合在第二组凸起128之间，这允许第一PCB 110的第一表面122设置在凸起125的表面125a上。第二PCB112还具有外周边，该外周边被成形为配合在腔室108内，以使得第二PCB 112的第一表面118与第二组凸起128的肋132,134接合。
多个力传感器140设置在第二PCB 112的第二表面123上并且彼此间隔开。力传感器140与相应的第一肋132和/或第二肋134轴向对齐。这种布置允许力沿z方向(即，沿中心纵向轴线AA)朝向力传感器140施加，并且凸起128的表面130防止第二PCB 112响应于施加的力而在力传感器140被连接到第二PCB 112的位置处扭弯或弯曲，这防止力传感器140被损坏。当力传感器140接收到力时，凸起128的表面130还防止第二PCB 112相对于第一PCB110和壳体102的轴向移动。在一个实施方式中，力传感器140包括微机电传感器(MEMS)，其提供与传感器接收的力的大小相对应的输出信号。例如，MEMS力传感器能够检测具有小至2微米位移的力。
导光板142设置在腔室108内并包括第一表面144、与第一表面144相对并与第一表面144间隔开的第二表面143、以及在第一表面144和第二表面143之间延伸的侧边缘145。导光板142的第一表面144朝向连接到第二PCB 112的力传感器140。导光板142是由透明或半透明材料制成的板。例如，导光板142可包括丙烯酸或聚碳酸酯材料。至少一个光源设置在第二PCB 112的第二表面123上。例如，在一些实施方式中，光源包括发光二极管(LED)146，并且导光板142的侧边缘145径向地邻近LED 146设置。来自LED 146的光行进通过导光板142的侧边缘145并从导光板142的第二表面143射出。利用该系统，单个光源或多个光源设置在导光板142的同一侧、相邻侧或相对侧，并且光被导向导光板142的第二表面143。然而，在其他实施方式中，光可以通过导光板142的第一表面144进入导光板142。
在一些实施方案中，导光板142的第二表面143、第一表面144和/或侧边缘145包括整体形成的微透镜以使光导通穿过导光板142并从第二表面143导出。例如，图9C示出了在导光板142的第一表面144上的多个微透镜147，其包括凸起和/或凹部。在其他或进一步的实施方式中，一个或多个光改变薄膜设置在导光板142的一个或多个导光表面143,144和/或侧边缘145上。
在图9B所示的实施方式中，导光板142的第一表面144包括从第一表面144轴向延伸的多个凸起148。凸起148与在第二PCB 112上的力传感器140轴向对齐。凸起148将由导光板142接收的力集中到力传感器140上。在一个实施方式中，凸起148与第一表面144一体地形成。然而，在其他实施方式中，凸起148可以单独形成并且连接到第一表面144上。
在图13中所示的另一实施方式中，导光板142'的第一表面144'是平面的，并且与导光板142'分开形成的力集中器设置在每个力传感器和导光板142'的第一表面144'之间。每个力集中器将由导光板142'接收的力传递到力集中器下方的相应力传感器。
触觉激励器160向用户提供触觉反馈。例如，根据一种实施方式，触觉激励器160是扬声器(例如，无锥体音圈组件)，并且触觉输出是可听或不可听的声波，其通过沿传播轴传播多个压力波来改变扬声器的输出表面附近的气压。传播轴垂直于输出表面161，并且在所示的实施方式中，平行于中心轴A-A，中心轴A-A垂直于触摸板195的表面196,197延伸并穿过触摸板195的表面196,197。例如，在一些实施方式中，传播轴可以与轴A-A同轴。在图1-图12中所示的实施方式中，触觉激励器160的输出表面161直接连接到导光板142的第一表面144。因此，传播自输出表面161的至少一部分压力波被导向导光板142的第一表面144并被导光板142的第一表面144捕获，这导致导光板142在z方向上的振动或振荡。在该实施方式中，导光板142的第一表面144用作激励器160的反应表面。导光板142的振动传递到薄膜160和触摸板195。因此，触觉激励器160振动地连接到触摸板195的内表面196，因为源自触觉激励器160的压力波在触摸板195上引起振动响应。在一些实施方式中，触觉激励器160使用粘合剂162连接到导光板142的第一表面144。然而，在其他实施方式中，可以使用其他合适的紧固机构。并且，在其他实施方式中，触觉激励器160的输出表面161轴向地设置在导光板142的第一表面144附近并且与导光板142的第一表面144间隔开。另外，在一些实施方式中，触觉激励器160邻近导光板142的第一表面144的中心部分设置。
如图4所示，触觉激励器160包括柔性电缆连接器164，柔性电缆连接器164具有与触觉激励器160的第一端166连接的第一端165和与第二PCB 112的第一表面118连接的第二端167。柔性电缆连接器164最小化或消除从触觉激励器160到第二PCB 112的振动传输，同时允许触觉激励器160与第二PCB 112电连接。在一个非限制性示例中，柔性电缆连接器可以是无插拔力(ZIF)-型连接器。在替代实施方式中，触觉激励器160利用导线与第二PCB112连接，导线通过焊接或其他合适的连接机构与它们连接。
进一步地，第二PCB 112限定有开口163，触觉激励器160的输出表面161延伸穿过开口163以将输出表面161连接到导光板142的第一表面144。这种布置允许开关组件100的轴线A-A方向上的高度减小，增加触摸覆盖物195从触觉激励器160接收的能量，并减小传输到第二PCB 112的振动能量。然而，在其他实施方式中，第二PCB 112可以不限定开口163，并且触觉激励器160可以与第二PCB 112的第二表面123轴向间隔开，并且设置在导光板142的第一表面144和第二PCB 112的第二表面123之间。通过将触觉激励器160与第二PCB 112隔开，将来自触觉激励器160的振动能量与第二PCB 112隔离，这允许导光板142接收更多的能量。
柔性隔膜170在腔室108的至少一部分上延伸。柔性隔膜170的第一表面171面向导光板142的第二表面143，并且这些表面171,143的至少一部分连接在一起(例如，通过粘附)。多个柱173从壳体102的第二壁106的远端边缘172轴向延伸，并且沿周向彼此间隔开。柔性隔膜170限定有邻近隔膜170的径向外边缘175的多个柱开口174。柱173接合穿过隔膜170的相应柱开口174，以防止隔膜170在x-y平面(即，垂直于中心轴线A-A的平面)中移动。在一些实施方式中，在柱173接合穿过开口174之前将表面171,143连接在一起。通过限制隔膜170向z方向的移动，隔膜170能够更有效地传递来自导光板142的振动，并且隔膜170可以防止入射在开关组件100上的x或y分量的力被传递到力传感器140，这防止由于剪切力而对力传感器140的损坏。隔膜170还可以防止流体或碎屑进入开关100。
在上述描述的实施方式中，隔膜170覆盖腔室108的开口，但是在其他实施方式中，隔膜170可以仅覆盖腔室108的开口的一部分。
隔膜170由能够在z方向上共振的柔性材料形成。例如，隔膜170可以由聚合材料(例如，聚酯、聚碳酸酯)、薄金属片或其他合适的柔性材料制成。另外，隔膜170的材料的刚度可以基于期望的共振量来选择，并且考虑到入射在隔膜170上的载荷来选择。
触摸覆盖板195具有第一表面196和第二表面197。至少触摸覆盖板195的第一表面196的中心部分201与隔膜170的第二表面198连接，触摸覆盖板195的第二表面197面向与第一表面196相反的轴向方向，并接收来自用户的力输入。例如，在一个实施方式中，隔膜170的第二表面198和触摸覆盖板195的第一表面196的中心部分201粘附在一起。
在一些实施方式中，触摸覆盖板195的第二表面197的至少一部分的纹理不同于与开关组件100相邻的车辆的部分，以允许用户无需寻找地就能识别出触摸覆盖板195在车辆中的位置。并且，在一些实施方式中，如图3中所示，第二表面197包括非平面表面。例如，非平面表面的轮廓可以基于组件的各种应用来定制，和/或为了便于用户不必寻找就能定位第二表面197来定制。
在一些实施方式中，图标设置在触摸覆盖板195上，并且离开导光板142的第二表面143的光穿过隔膜170和触摸覆盖板195上的图标以照亮图标。例如，通过在与触摸覆盖板195粘合地连接的片材上提供图标，可以容易地为每个车辆制造商定制图标，并且有效地制造开关组件100。
在一些实施方式中，柔性隔膜170响应于经由导光板142从触觉激励器160接收振动能量而在z方向上振荡，并且该振荡被传递到触摸覆盖板195以向用户提供触觉反馈。进一步地，通过选择一起具有一定刚度的导光板142、隔膜170和触摸覆盖板195，可以调节开关组件100的触觉响应。
进一步地，根据一些实施方式，为了将导光板142和触摸覆盖板195的振动与壳体102和PCB 110,112隔离，并确保导光板142和触摸覆盖板195不绕中心轴A-A旋转，采用了互锁机构以将导光板142和触摸覆盖板195连接。例如，如图3、图6、图9A、图11和图12所示，导光板142的第二表面143限定有第二组凸起157，第二组凸起157在轴向上远离第二表面143地延伸。第二组凸起157包括两个或更多个凸起，并且凸起157彼此间隔开。凸起157设置在导光板142的侧边缘145的径向内侧并与其相邻。柔性隔膜170限定有开口158，凸起157延伸穿过开口158。并且，触摸覆盖板195的第一表面196限定有轴向延伸到第一表面196中的凹部159。凸起157的远端延伸并位于凹部159内。在图9A和图12中所示的实施方式中，在触摸覆盖板195中限定有四个凹部159和从导光板142的第二表面143延伸的三个凸起157。具有一个或多个附加的凹部159允许对部件进行标准化，使得它们可以用在车辆的不同区域(例如，左侧或右侧)。然而，在其他实施方式中，互锁机构可包括一个或多个凸起和凹部。
在一些实施方案中，触摸覆盖板195的一部分或全部由透明或半透明材料组成，允许光穿过触摸覆盖板195。例如，触摸覆盖板195可包括一片透明的波状玻璃。可以使用其他透明或半透明材料，这包括其他晶体材料或塑料，例如聚碳酸酯。触摸覆盖板195的一侧(第二侧197)的轮廓特性允许用户来回移动他们的手指以找到正确的按钮位置，而不必超过力阈值地启动开关。
环形框架180包括环形壁181和侧壁182，侧壁182从邻近环形壁181的外径向边缘183轴向延伸。环形壁181包括内径向边缘184，内径向边缘184限定了具有中心轴B-B的开口185。环形壁181还在内径向边缘184和外径向边缘183之间限定一个或多个柱开口186。环形框架180与壳体102的第二壁106连接。当连接在一起时，侧壁182的内表面187邻近第二壁106的外表面107设置。隔膜170的邻近隔膜170的外径向边缘175的部分设置在环形壁181和第二壁106的远端边缘172之间。柱173接合穿过限定在隔膜170中的开口174，并位于环形壁181的相应柱开口186内，以防止相对于壳体102在环形框架180的x-y平面内移动。当连接时，环形框架180的轴线B-B与壳体102的轴线A-A同轴。在所示的实施方式中，至少隔膜170的外径向边缘175的一部分在第二壁106的远端边缘172上折叠并且设置在环形框架180的侧壁182的内表面187与第二壁106的外部表面107之间。进一步地，当环形框架180与壳体102连接时，凸起157设置在环形壁181的内径向边缘184的径向内侧。
紧固件开口188限定在环形壁181中，并且紧固件开口177由壳体102的第二壁106限定。紧固件189接合穿过成对对齐的开口188,177，以将环形框架180与壳体102连接。例如，在图1-图12所示的实施方式中，环形壁181包括径向延伸部181a，径向延伸部181a从壁181径向向外延伸并限定了紧固件开口188。并且，径向延伸部106a从壁106径向向外延伸并限定紧固件开口177。然而，在其他实施方式中，使用其他紧固装置将环形框架180与壳体102连接。例如，在一些实施方式中，环形框架180经由穿过环形框架180的侧壁182和壳体102的第二壁106的外表面107延伸的紧固件与壳体102连接。在其他实施方式中，环形框架180使用摩擦配合件、按扣、夹子、铆钉、粘合剂或其他合适的紧固机构与壳体102连接。
在某些实施方式中，一个或多个弹簧设置在环形框架180的环形壁181和导光板142之间，以将导光板142推向第二PCB 112的第二表面123。通过在环形壁181和导光板142之间设置一个或多个弹簧，将环形壁181与壳体102固定地连接，一个或多个弹簧预加载力传感器140。例如，一个或多个弹簧可以将力传感器预加载到1到5N之间。在一个非限制性示例中，一个或多个弹簧将力传感器预加载到2.8N。例如，在图1-图12中所示的实施方式中，弹簧包括在环形壁181的第一表面205和导光板142的第二表面143之间延伸的螺旋弹簧190。轴向凹陷206限定在由导光板142的第二表面143和导光板142的侧边缘145限定的凹部207中。凹部207具有在朝向导光板142的第一表面144的方向上与导光板142的第二表面143轴向间隔开的表面。向内径向延伸部204从环形壁181的内径向边缘184在径向上向内延伸。根据一些实施方式，向内径向延伸部204还限定有轴向凹陷306。由向内径向延伸部204限定的轴向凹陷306与由导光板142限定的轴向凹陷206轴向对齐，并且每个弹簧190的端部位于向内径向延伸部204的相应轴向对齐的轴向凹陷306和导光板142的轴向凹陷206中，以防止螺旋弹簧190在x-y平面中移动。此外，隔膜170限定有弹簧凹槽178，弹簧凹槽178从隔膜170的外径向边缘175径向向内延伸，并且弹簧190延伸穿过凹槽178并与隔膜170的外径向边缘175间隔开，以免干扰隔膜170的振荡。
在图19A-图19C中所示的实施方式中，弹簧是板簧290。板簧290包括中央部291和腿部292a,292b。腿部292a,292b从中央部291沿周向延伸并从中央部291径向向内延伸。导光板242的第二表面243包括多个柱293，柱293远离第二表面243轴向延伸，并且隔膜270限定有开口279，柱293延伸穿过开口279。每个板簧290的中央部291与环形框架280的环形壁281的第一表面255连接，并且腿部292a,292b接合于柱293的远端294。当组装时，包括了环形壁281的第一表面255(其与板簧290的中央部291相接)的平面轴向地位于包括了柱293的远端294的平面和包括了导光板242的第二表面243的平面之间。因此，板簧290的腿部292a,292b朝向导光板242偏置，并且朝向第二PCB 112推动导光板242的第一表面244。应当理解为，柱293可以与导光板242分离，或者它们可以与导光板242一体形成。
图19B还示出了第二组凸起257，其类似于图3、图6、图9A、图11和图12中所示的第二组凸起157，第二组凸起257轴向上远离导光板242的第二表面243延伸。第二组凸起257包括三个凸起，并且凸起257彼此间隔开。凸起257设置在导光板242的侧边缘245的径向内侧并与其相邻。与上述凸起157类似，凸起257延伸穿过隔膜中的开口并延伸到由触摸覆盖物的第一表面限定的凹部中。图20A-图20D示出了根据另一实施方式的板簧390。在该实施方式中，板簧390包括中央部391和腿部392a,392b，腿部392a,392b从中央部391沿周向延伸并从中央部391径向向内延伸。每个腿部392a,392b还包括弧形部393，弧形部393具有顶点394，顶点394位于与包括了中心部391的平面间隔开的平面内。中央部391与环形壁381的第一表面355连接，并且每个弧形部393的顶点394邻接导光板342的第二表面343。弧形部393保持了导光板342的第二表面343与环形壁381的第一表面355之间的最小轴向间距。
板簧390的至少一部分与环形框架380连接。环形壁381的内径向边缘384包括一个或多个弹性突片375，弹性突片375从内径向边缘384沿第一方向(即，在远离环形壁381的第一表面355并垂直于环形壁381的第一表面355的方向上)轴向延伸。每个弹性突片375具有肩部376，肩部376朝向环形壁381的第一表面355从突片375径向向外延伸。每个肩部376与环形壁381的第一表面355轴向间隔开。环形框架380的侧壁382还包括一个或多个突片378，突片378从侧壁382的内表面383径向向内延伸。一个或多个突片378与环形壁381的第一表面355轴向间隔开。环形壁381的第一表面355包括一个或多个凸起379，凸起379从第一表面355沿第一方向轴向延伸。板簧390的中央部391的径向外边缘331轴向上被簇拥在突片378和环形壁381的第一表面355之间，并且中央部391的径向内边缘332被推靠在弹性突片375上，这导致弹性翼片375在板簧390经过肩部376并设置在肩部376和环形壁381的第一表面355之间时，沿径向向内弯曲。而且，每个弧形部393的内弧面定位成轴向地朝向环形壁381的第一表面355，以使得顶点394背向第一表面355。板簧390限定有一个或多个开口377，开口377与一个或多个凸起379对齐，并且当边缘331,332设置在突片375,378和环形壁381的第一表面355之间时，凸起379延伸穿过开口377。突片375,378保持板簧390轴向且径向地邻近环形框架380，并且接合穿通开口377凸起376防止板簧390相对于环形框架380发生周向移动。
在其他实施方式中，板簧290,390与一部分环形框架280,380在板簧的中心部291,391处包覆成型。并且，在一些实施方式中，弹簧290,390可以粘附、扣合或以其他方式紧固到环形框架280,390。
另外，根据各种实施方式，板簧290,390可包括弹簧钢板。
如上所述，触摸覆盖板195的中心部201设置在由环形壁181的内径向边缘184限定的开口185内，并且与隔膜170连接。如图12所示，触摸覆盖板195的第一表面196限定有凹部199，凹部199邻近触摸覆盖板195的外径向边缘200。凹部199和第一表面196的中央部分201的外径向边缘202还限定了多个凹陷203(或凹槽)，凹陷203在轴向上从中央部201的第一表面196延伸到环形凹部199，并且在径向上从外径向边缘202向内延伸。为了防止触摸覆盖板195接触环形框架180，凹陷203与环形框架180的环形壁181的径向延伸部204在径向上向内间隔开。进一步地，环形凹进部分199的表面与中央部201的表面之间的距离TT大于环形壁181的厚度TA(在z方向或轴向方向上测量)。并且，触摸覆盖板195的第二表面197的直径(或宽度WT)大于环形壁181的直径(或宽度WA)，使得当从触摸覆盖板195的第二表面197观察组件100时，触摸覆盖板195隐藏环形壁181。
在一些实施方式中，例如上述那些，壳体102的第二壁106的远端边缘172、环形框架180、导光板142和触摸覆盖板195的外径向边缘200大致呈圆形的。然而，在其他实施方式中，开关组件的这些部分可以具有非圆形形状，例如三角形、矩形或其他合适的多边形形状。
在其他实施方式中，开关组件仅包括一个PCB，力传感器设置在PCB上。在这样的实施方式中，此个PCB上适配有操作开关所需的电路。
另外，在其他实施方式中，开关组件可以仅包括一个PCB和一个力传感器，用于需要来自一个力传感器(非位置特定的输出)的应用。
在一些实施方式中，上述开关组件可安装在车辆内。例如，开关组件可安装到方向盘上，例如安装在方向盘的斜面或轮毂上，用于控制各种车辆系统。在其他示例中，开关组件可安装到车辆的车门、齿轮变速杆、仪表板或者任何可以提供输入并用于控制一个或多个车辆系统的车辆部分上。
例如，在一些实施方式中，例如上述那些，壳体与车辆中的装饰件而不是车辆的框架或支撑部分连接，壳体将来自触觉激励器的振动与车辆的其他部分隔离。这种布置还允许装饰件的边缘和组件的外边缘之间的间隙最小化，因为装饰件可随组件移动。为了将壳体与装饰件(或车辆的其他部分)连接，从第二壁的外表面径向向外延伸的凸台208与开关组件所连接的车辆部分附近限定的开口对齐。紧固件接合穿过对齐的开口，以将组件固定到车辆上。
图14示出了根据一个实施方式的电控制系统500的框图。电控制系统500可以包括计算单元506、系统时钟508和通信硬件512。在其最基本的形式中，计算单元506包括设置在第二PCB 112上的处理器522和系统存储器523。处理器522可以是标准可编程处理器，其执行电控制系统500的操作所必需的算术和逻辑操作。处理器522可以被配置为执行在有形的计算机可读介质中编码的程序代码。例如，处理器522可以执行存储在系统存储器523中的程序代码，系统存储器523可以是易失性或非易失性存储器。存储器523可以包含在非暂时性计算机可读介质中，存储器523存储用于由处理器522执行的指令。系统存储器523仅是有形计算机可读介质的一个示例。在一个方面，计算单元506可以被认为是诸如固件的集成设备。有形计算机可读介质的其他示例包括软盘、CD-ROMs、DVDs、硬盘驱动器、闪存或任何其他机器可读存储介质，其中当程序代码被加载到例如处理器522,532的机器中并由机器执行时，机器成为用于实践所公开的主题的装置。
进一步地，处理器522与力传感器140电连通。在一些实施方式中，系统500还包括与处理器522和一个或多个车辆系统电通信的收发器。并且，在一些实施方式中，系统500还包括功率放大器530，功率放大器530与处理器522和触觉激励器160电通信。
然而，在其他实施方式中，系统500包括两个或更多个处理器和/或存储器，并且处理器和/或存储器可以设置在第一和/或第二PCB上。并且，在其他实施方式中，组件包括一个或多个PCB，其中一个或多个力传感器、一个或多个存储器以及一个或多个处理器设置在一个或多个PCB上。
以上参考根据本发明的实施方式的方法、装置(系统)和计算机程序产品的流程图和/或框图描述了本发明的各方面。应理解地是，流程图图示和/或框图的每个框以及流程图图示和/或框图中的框的组合可以由计算机程序指令实现。可以将这些计算机程序指令提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器以生产机器，使得通过计算机的处理器或其他可编程数据处理装置执行的指令创建用于实现流程图和/或框图块或多块中指定的功能/动作的装置。
这些计算机程序指令还可以存储在计算机可读介质中，计算机可读介质能够指导计算机、其他可编程数据处理装置或其他装置，使得存储在计算机可读介质中的指令产生包括指令的制品，该指令实施在流程图和/或框图块中指定的功能/动作。
计算机程序指令还可以被加载到计算机、其他可编程数据处理装置或其他设备上，以使得在计算机、其他可编程装置或其他设备上执行一系列操作步骤，以产生计算机实施过程，使得在计算机或其他可编程装置上执行的指令提供用于实施在流程图和/或框图块中指定的功能/动作的过程。
图15示出了根据一个实施方式的存储在第一存储器523中以供第一处理器522执行的指令的流程图。指令促使第一处理器522：(1)如步骤1102所示，从一个或多个力传感器140中的每一个接收信号，该信号与每个力传感器140接收的力相关联，(2)如步骤1104所示，确定与所接收的力信号相关联的力大小和/或x，y位置，以及(3)如步骤1106所示，将力大小和/或x，y位置传送到设置在第一PCB上的第二处理器532。使力传感器140紧邻初始处理来自力传感器140的信号的第一处理器522降低了信号中噪声的可能性。
图16示出了存储在第二存储器533中以供第二处理器532执行的指令的流程图。存储在第二存储器533中的指令促使第二处理器532：(1)如步骤1202所示，从第一处理器522接收力大小和/或x，y位置，(2)如步骤1204所示，识别与力大小和/或x，y位置关联的触觉反馈响应，(3)如步骤1206所示，将触觉反馈响应传送到触觉激励器160，以及(4)如步骤1208所示，将x，y位置和/或力大小传送到另一个车辆系统。根据一个实施方式的开关组件100可以被配置用于控制多达32个功能。
多个力传感器140分别接收施加到触摸覆盖物195的力的一部分，并且由第一处理器522处理每个传感器140所接收的力以确定施加的力的位置和大小。力的位置由每个力传感器140接收的那部分力和它们相对于彼此的已知位置来确定。例如，在图17所示的实施方式中，每个传感器140接收的力(在x轴上示出)与电阻(在y轴上示出)相关联。施加力的位置在一个维度(例如，x维度或y维度)或两个维度(例如，x和y方向或平面)上测量，并且力的大小在z方向上测量。在图1-图12中所示的具有四个力传感器140的实施方式中，力的位置由从每个传感器140接收的力信号的四角形来确定。在进一步或备选的实施方式中，力的位置通过使用三个力传感器的三角测量来确定。例如，如果四个力传感器140中的一个在操作期间失效，则使用从剩余的三个传感器140接收的力信号通过三角测量来确定位置。
开关组件100还感测在特定位置施加力的时间。例如，存储器523可以存储处理参数，例如某范围的力随时间变化值，所述力随时间变化值指明已经接收到输入信号。系统可以忽略接收到的在该范围之外的输入，将其作为与开关组件100的无意接触。例如，输入范围的上限可以是施加了20秒或更小的10N的力。此外，开关组件100还可以设置力阈值以用于将输入域(例如，2.5N)锁定在力输入的位置周围，并且为接收到的输入域以内的力设置第二更高阈值(例如，3N)以用于启用系统100。2015年4月9日公开的美国专利申请公开号2015/0097791和2015/0097795提供了力阈值和虚拟输入域的附加说明，这两个专利包含在本申请的附录中。
响应于所施加的力的大小、位置和/或持续时间满足输入参数，开关组件100会产生响应于检测到的力的触觉和/或听觉反馈信号。例如，触觉和/或听觉反馈信号可以与所接收的力成比例。如图18A-图18D所示，每个触摸事件(例如，图18A中所示的向下触摸、图18B中所示的抬起，图18C中所示的列表末尾，以及图18D中所示的向下按住)由不同的用户交互(例如，触摸的不同力值和/或持续时间)启动，并且因此可以触发提供给用户的不同的触觉和/或听觉输出反馈。示例性的触觉和/或听觉反馈信号响应在2015年4月9日公布的美国专利申请公开No.2015/0097794和2015/0097793中描述，这两个专利包含在本申请的附录中。
附图示出了以竖直方向观察的开关组件，其中，中心纵轴A-A垂直地定向。然而，附图中所示的方向不应限制开关组件如何在车辆内定向。例如，在各种实施方式中，开关组件布置在车辆中以使得中心纵轴A-A是水平的或者具有相对于地面的水平分量。
在某些实施方式中，开关组件100允许用户通过菜单系统可用的菜单选项列表来控制滚动。如本文所使用的，“菜单系统”指的是包括一个或多个选项的列表的任何系统，并且“菜单选项”指的是菜单系统可用的选项。当菜单系统具有相对长的菜单选项列表时，开关组件100提供力滚动特征，其允许用户向触摸覆盖板195施加更大的力以更快地滚动菜单选项或减少用力来滚动不那么快。触觉反馈对应于滚动菜单选项的速度，以在滚动菜单选项时向用户提供触觉反馈。因此，滚动速度和触觉致动器160输出压力波的频率与所施加的力的大小成比例。
根据一些实施方式，为了激活力滚动特征，为开关组件100设置力滚动延迟。例如，处理器响应于检测到力传感器140上的力的初始阈值大小达到最小经过时间，而激活力滚动。力的初始阈值大小和最小经过时间可以在制造期间设定或者由最终用户或其他并入了开关组件的设备的制造商稍后改变。
一旦激活，强制滚动特征允许用户滚动多个菜单选项，其中，只需一次按下一次抬起，即可滚动到要选择的菜单选项或其附近，而不必向触摸覆盖板195施加连续的按下和抬起以滚动经过每个选项。一旦用户接近要选择的菜单选项，用户可以更快地按下和抬起，以滚动经过逐个菜单选项，直到达到要选择的菜单选项为止。
例如，如图24所示，一般概念是滚动速度可以与施加到触摸覆盖板195的力和施加力的时间成正比。换句话说，当施加的力随时间增加时，滚动速度2402随时间成比例地增加。该关系可以是线性的(如图24所示)、指数的，或具有任何其他关系，使得当施加到触摸覆盖板195的力增加时，滚动速度随时间增加。还应当理解地是，随着施加到触摸覆盖板195的力随时间减小，滚动速度降低。图25A-图25C示出了在给定恒定增加的力Forcel的情况下滚动速度随时间的关系，其中，Forcel最初超过给定阈值并且Forcel不断地施加并且随时间增加。在某些情况下，如图25A所示，只要将力Forcel施加到触摸覆盖板195，滚动速度就继续增加。在其他情况下，如图25B所示，无论施加的力如何，滚动速度可以达到最大滚动速度(与施加到触摸覆盖板的力处于或高于阈值相关联)。当施加到触摸覆盖板195的力减小时，滚动速度可以成比例地下降到最大滚动速度以下。在其他情况下，如图25C所示，无论施加到触摸覆盖板195的力如何(只要施加的力超过阈值力，那么在滚动开始之前就可能存在延迟时段)。一旦滚动开始，它可以以第一速率(慢速滚动)开始并加速一段时间，然后更快地加速到更快的滚动速度(快速滚动)。这可以在施加的力随时间保持恒定而发生，和/或随着施加的力随时间增加而发生。类似地，随着施加的力减小，滚动速度可以与施加的力成比例地减小，或者以离散步长的方式减小。而且，当力施加到触摸覆盖板195时，可能存在滚动速度的离散时段。例如，如图25D所示，在施加初始力之后并且随着力的增加，可能存在延迟时段。在初始时段之后，可能存在滚动速度跳到设定的恒定滚动速度的时段。然后，当施加的力不变和/或继续增加时，可能存在使滚动速度继续跳跃到设定的离散恒定值的附加时段。如上所述，随着施加的力减小，滚动速度可以以离散步长的方式“分步降低”，并且每个步长为恒定速度时段。图25E和图25F示出了力滚动的其他实施例。在图25E中，一旦施加的力超过阈值，滚动开始并缓慢加速。然后，达到时间t1，其中，随着力的维持和/或随时间增加，滚动加速得更快。随着力随时间而不变和/或增加，滚动可以继续加速。类似地，随着施加的力减小，滚动速率可能降低。如图25F所示，无论施加到触摸覆盖板195的力如何(只要施加的力大于阈值力)，滚动速率都以初始滚动速度开始。如果施加的力不变和/或增加，则滚动速度跳跃到比初始速率快的另一滚动速率。如果力不变和/或增加，则滚动速率可以以离散步长连续加速。类似地，随着施加的力减小，滚动速率可能降低。
应该理解为，图25A-图25F示出了滚动速率可以根据力施加到触摸覆盖板的时间和/或施加到触摸覆盖板的力而变化的方式的非限制性示例。通常，施加到触摸覆盖板的每个力(只要力高于最小阈值)都具有相关的滚动速度。然而，如果最初将过量的力施加到触摸覆盖板(即，“硬触摸”)，则可能希望滚动速度不会加速到与所施加的触摸相关联的速度，而是希望最初的滚动速度可以被延迟，或者是与持续施加了至少一个初始时间段的较低的力相关联的滚动速度。然后，在初始时间段流逝之后，该速度可以上升到与所施加的力相关联的滚动速度。
图21示出了根据一些实施方式的力滚动功能的操作的流程图。在某些实施方式中，流程图中的步骤存储在存储器523上并由处理器522执行。从步骤2102开始，由力传感器140接收力信号。然后，在步骤2104中，确定与力信号相关联的力大小。在步骤2106中，将力大小与初始阈值力大小进行比较，以确定是否超过初始阈值大小。接下来，在步骤2108中，测量出力大小超过初始阈值力大小的经过时间，并且在步骤2110中，将经过时间与最小经过时间进行比较。
如步骤2112所示，响应于经过的时间大于最小经过时间，生成用于传递到触觉致动器的触觉反馈控制信号。触觉反馈控制信号促使触觉致动器160以与力大小成比例的传播频率传播多个压力波。传播频率指的是触觉致动器160每秒传播每个离散的连续压力波的次数。每个压力波的频率是压力波频率，并且可以在制造期间设定，或者由最终用户或包含了开关组件的其他设备的制造商稍后进行修改。附加地或作为替代，可以基于由开关组件100接收的信号从多个压力波频率中选择压力波频率。
触觉反馈可以包括：引起了传向用户的振动性输出的听不见压力波、引起了传向用户的可听输出的可听压力波，和/或交替传播的听不见希望和可听压力波的模式。并且，在将两个或更多个开关组件100连接于方向盘组件的实施方式中，触觉反馈可以包括从不是用户施加了力的那个开关组件的另一个开关组件100传播来的听不见压力波和/或可听压力波。听不见压力波是具有低于人的可听频率范围的频率的压力波，并且可听压力波是具有在人的可听频率范围内的频率的压力波。另外，可听压力波选择自一个或多个存储的音频输出信号。在某些实施方式中，触觉致动器是扬声器，并且扬声器在输出听不见压力波时不会产生任何可听噪声。例如，扬声器可以包括移除锥体的标准音圈组件扬声器。
另外，如步骤2114所示，生成传递给菜单系统的滚动控制信号。菜单系统具有多个菜单选项，并且滚动控制信号使菜单系统以与传播频率相关联的滚动频率滚过多个菜单选项。在一些实施方式中，滚动频率与传播频率相同。
而且，在一些实施方式中，传播频率是从最小频率和最大频率之间的频率范围中选择的。最大频率和最小频率之间的差值与菜单系统的菜单选项的数量成比例。例如，可以基于菜单选项的数量和/或基于用户或制造偏好，来增加或减少输出压力波所基于的控制频率相对于力的斜率，以及菜单选项之间的滚动发生的速率。例如，如图22A所示，左边的图形具有1牛顿的初始阈值力的大小和触觉输出之间的0.4秒的初始滚动速率。使用10牛顿的力将滚动速率降低至0.1秒。图22B示出了另一个曲线图，其初始阈值力大小是3牛顿并且初始滚动速率是0.3秒。使用8牛顿的力，滚动速率降低到0.1秒。如本文所使用的，“滚动速率”指的是触觉输出与菜单选项之间的滚动之间的时间量。
如图23所示，开关组件100与显示器1000相关联，用于显示多个菜单选项1002。在图23中，显示器1000与开关组件100例如在车辆中的仪表板或中央控制台上相邻设置，但是在其他实施方式中，显示器可以是开关组件的一部分或者与开关组件100远远间隔开。
菜单系统包括能提供可由用户选择的选项列表的任何系统。示例性菜单系统的非限制性列表包括音频系统或设备的音量控制、下拉列表和字母数字列表。
已经关于附图中所示的开关组件描述了上述的力滚动功能。然而，力滚动功能可以与控制滚动菜单系统的任何力感测系统一起使用。例如，力感测系统包括一个或多个力传感器、触摸板、触觉致动器，存储器以及与存储器电通信的处理器、一个或多个力传感器以及触觉致动器，触摸板将触摸板的触摸表面接收的力传递到一个或多个力传感器。存储器存储指令，并且处理器执行如上所述的指令，以在用户滚动菜单系统时向开关组件的用户提供触觉反馈。
本文使用的术语仅用于描述特定实施方式的目的，并不旨于限制本发明。除非上下文另有明确说明，如本文所使用的单数形式“一”、“某”以及“该”旨在也包括复数形式。将进一步理解地是，当在本说明书中使用时，术语“包括”和/或“包含”指定所述特征、整数、步骤、操作、元件和/或组件的存在，但不排除存在或者添加一个或多个其他特征、整数、步骤、操作、元件、组件和/或其组。
以下权利要求中的所有装置或步骤加功能元件的相应结构、材料、动作以及等同物旨在包括具体要求保护的其他要求保护的元件与执行功能相结合的任何结构、材料或动作。已经出于说明和描述的目的给出了对本发明的描述，但是并不旨在穷举或将本发明限于所公开的形式。在不脱离本发明的范围和精神的情况下，许多修改和变化对于本领域普通技术人员来说是显而易见的。选择和描述实施方式是为了最好地解释本发明的原理和实际应用，并且使本领域普通技术人员可以通过适合于预期的特定用途的各种修改来理解本发明的各种实施方式。

Claims (17)

1.一种电子装置，包括：
触摸敏感接口，包括一个或多个力传感器和一触摸表面，所述触摸表面将由所述触摸表面接收的力传递给所述一个或多个力传感器；
触觉致动器；
存储器；以及
处理器，所述处理器与所述一个或多个力传感器、所述触觉致动器以及所述存储器电通信，其中，所述处理器执行存储在所述存储器上的指令，所述指令促使所述处理器：
从所述一个或多个力传感器接收力信号；
确定与所述力信号相关联的力大小；
将所述力大小与初始阈值力大小进行比较，以确定所述力大小是否超过所述初始阈值力大小，并且如果所述力大小超过所述初始阈值力，则：
测量所述力大小超过了所述初始阈值力大小的经过时间；
将所述经过时间与最小经过时间进行比较；
响应于所述经过时间大于所述最小经过时间，则：
生成用于传递给所述触觉致动器的触觉反馈控制信号，所述触觉反馈控制信号使得所述触觉致动器传播多个压力波，所述压力波与所述力大小成正比，
将所述力大小与第二阈值力进行比较，所述第二阈值力大于所述初始阈值力；以及
生成用于传递给菜单系统的滚动控制信号，所述菜单系统具有多个菜单选项，所述滚动控制信号促使所述菜单体系以一个或多个滚动频率滚过所述多个菜单选项，
其中，如果所述力大小超过所述第二阈值力，则一旦滚动开始，所述滚动控制信号使得所述菜单系统以第一恒定滚动频率开始滚过所述多个菜单选项达初始时间段，其中所述第一恒定滚动频率大于零，然后在所述初始时间段已经过去之后，以与所述力大小成正比的滚动频率滚过所述多个菜单选项，并且
如果所述力大小超过所述初始阈值力并且不超过所述第二阈值力，则所述滚动控制信号使得所述菜单系统以与所述力大小成正比的滚动频率开始滚过所述多个菜单选项。
2.如权利要求1所述的电子装置，其中，所述第一恒定滚动频率比与所述力大小成正比的滚动频率慢。
3.如权利要求1所述的电子装置，还包括所述菜单系统，在所述力大小超过所述初始阈值力和所述第二阈值力时以所述第一恒定滚动频率开始滚过所述多个菜单选项之前，延迟滚动。
4.如权利要求1所述的电子装置，其中，所述一个或多个滚动频率被禁止超过最大滚动频率。
5.如权利要求1所述的电子装置，其中，与所述力大小成正比的所述滚动频率是从最小滚动频率和最大滚动频率之间的滚动频率范围中选择的，并且其中所述最大滚动频率和所述最小滚动频率是基于所述力大小和所述菜单系统的所述多个菜单选项的数量来设置的。
6.如权利要求1所述的电子装置，还包括用于显示所述多个菜单选项的显示器。
7.如权利要求6所述的电子装置，其中，所述显示器邻近于所述触摸表面设置。
8.如权利要求1所述的电子装置，其中，一个或多个压力波包括听不见压力波。
9.如权利要求1所述的电子装置，其中，一个或多个压力波包括可听压力波。
10.如权利要求1所述的电子装置，其中，所述触觉输出包括顺序传播的听不见压力波和可听压力波。
11.如权利要求10所述的电子装置，其中，在传播至少一个可听压力波传播之后传播至少一个听不见压力波。
12.如权利要求10所述的电子装置，其中，在传播至少一个听不见压力波之后传播至少一个可听压力波。
13.一种控制触觉响应的方法，包括：
从一个或多个力传感器接收力信号；
确定与所述力信号相关的力大小；
将所述力大小与初始阈值力大小进行比较，以确定所述力大小是否超过所述初始阈值力大小，并且如果所述力大小超过所述初始阈值力，则：
测量所述力大小超过了所述初始阈值力大小的经过时间；
将所述经过时间与最小经过时间进行比较；
响应于所述经过时间大于所述最小经过时间，则：
生成触觉反馈控制信号，所述触觉反馈控制信号促使触觉致动器传播多个压力波，所述压力波与所述力大小成正比，
将所述力大小与第二阈值力进行比较，所述第二阈值力大于所述初始阈值力；以及
生成用于传递给菜单系统的滚动控制信号，所述菜单系统具有多个菜单选项，所述滚动控制信号促使所述菜单体系以一个或多个滚动频率滚过所述多个菜单选项，
其中，如果所述力大小超过所述第二阈值力，则一旦滚动开始，所述滚动控制信号使得所述菜单系统以第一恒定滚动频率开始滚过所述多个菜单选项达初始时间段，其中所述第一恒定滚动频率大于零，然后在所述初始时间段已经过去之后，以与所述力大小成正比的滚动频率滚过所述多个菜单选项，并且
如果所述力大小超过所述初始阈值力并且不超过所述第二阈值力，则所述滚动控制信号使得所述菜单系统以与所述力大小成正比的滚动频率开始滚过所述多个菜单选项。
14.如权利要求13所述的方法，其中，所述第一恒定滚动频率的加速度比与所述力大小成正比的滚动频率的加速度慢。
15.如权利要求13所述的方法，还包括所述菜单系统，在所述力大小超过所述初始阈值力和所述第二阈值力时以所述第一恒定滚动频率开始滚过所述多个菜单选项之前，延迟滚动。
16.如权利要求13所述的方法，其中，在从所述一个或多个力传感器接收力信号的同时产生所述滚动控制信号。
17.如权利要求13所述的方法，其中，所述滚动频率与从所述一个或多个力传感器接收到的力信号成正比。
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