JP2019051758A - 車両の走行制御装置 - Google Patents
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Abstract
Description
Claims (9)
- 車両が目標経路に沿って自動的に走行するように制御する走行制御部と、
前記車両の位置を検出する位置検出手段と、
運転者によってステアリングホイールに入力される操舵トルクを検出する操舵トルク検出手段とを備え、
前記走行制御部は、前記車両を走行中の第1の車線から前記第1の車線に隣接する第2の車線に車線変更させる車線変更制御を実行する車線変更制御部と、前記車両の位置に基づいて前記目標経路に対応する仮想の曲線に対する前記車両のずれ量である偏差を算出する偏差算出部とを含み、
前記第1の車線の幅方向に平行な一方向を第1の方向とし、前記第1の方向とは反対の方向を第2の方向としたときに、前記操舵トルクは、前記車両が前記第1の方向に向くように前記ステアリングホイールが操作された場合には正の値で表され、前記車両が前記第2の方向に向くように前記ステアリングホイールが操作された場合には負の値で表され、
前記車線変更制御部は、前記操舵トルクが正の値である第1の閾値以上の場合、または前記操舵トルクが負の値である第2の閾値以下の場合に、前記車線変更制御を停止し、
前記第1および第2の閾値は、前記偏差に応じて変化することを特徴とする車両の走行制御装置。 - 前記偏差は、前記第1の車線の幅方向における前記仮想の曲線からのずれ量で表されると共に、前記車両が前記仮想の曲線から前記第1の方向にずれている場合には正の値で表され、前記車両が前記仮想の曲線から前記第2の方向にずれている場合には負の値で表され、
前記偏差が正の値である第1の基準値以上の場合における前記第1の閾値は、それ以外の場合における前記第1の閾値よりも小さく、
前記偏差が負の値である第2の基準値以下の場合における前記第2の閾値は、それ以外の場合における前記第2の閾値よりも大きいことを特徴とする請求項1に記載の車両の走行制御装置。 - 前記第1の車線の前記第1の方向側に前記第2の車線がある場合における前記第1の基準値は、前記第1の車線の前記第2の方向側に前記第2の車線がある場合における前記第1の基準値よりも大きく、
前記第1の車線の前記第1の方向側に前記第2の車線がある場合における前記第2の基準値は、前記第1の車線の前記第2の方向側に前記第2の車線がある場合における前記第2の基準値よりも大きいこと特徴とする請求項2に記載の車両の走行制御装置。 - 前記車線変更制御が実行されている場合における前記仮想の曲線は、車線変更時における前記車両の位置の目標点の軌跡であり、前記第1の車線と前記第2の車線の境界と交差することを特徴とする請求項1に記載の車両の走行制御装置。
- 前記走行制御部は、更に、前記車両を前記第1の車線内に維持する車線維持制御を実行する車線維持制御部と、前記車両の方向指示器の作動状態を検出する方向指示検出部とを含み、
前記車線維持制御部は、前記操舵トルクが正の値である第3の閾値以上の場合、または前記操舵トルクが負の値である第4の閾値以下の場合に、前記車線維持制御を停止し、
前記第3および第4の閾値は、前記偏差および前記方向指示器の作動状態に応じて変化することを特徴とする請求項1に記載の車両の走行制御装置。 - 前記偏差は、前記第1の車線の幅方向における前記仮想の曲線からのずれ量で表されると共に、前記車両が前記仮想の曲線から前記第1の方向にずれている場合には正の値で表され、前記車両が前記仮想の曲線から前記第2の方向にずれている場合には負の値で表され、
前記偏差が正の値である第3の基準値以上且つ前記方向指示器が前記第1の方向を指示している場合における前記第3の閾値は、それ以外の場合における前記第3の閾値よりも小さく、
前記偏差が負の値である第4の基準値以下且つ前記方向指示器が前記第2の方向を指示している場合における前記第4の閾値は、それ以外の場合における前記第4の閾値よりも大きいことを特徴とする請求項5に記載の車両の走行制御装置。 - 前記車線維持制御が実行されている場合における前記仮想の曲線は、前記第1の車線の車線中心線であることを特徴とする請求項5に記載の車両の走行制御装置。
- 前記位置検出手段は、カメラ装置によって撮像された画像に基づいて前記第1および第2の車線の形状を認識する外部環境認識装置であることを特徴とする請求項1に記載の車両の走行制御装置。
- 前記位置検出手段は、測位衛星からの位置情報に基づいて前記車両の位置の情報と前記第1および第2の車線の形状の情報を取得するナビゲーション装置であることを特徴とする請求項1に記載の車両の走行制御装置。
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