JP2022077931A

JP2022077931A - 運転支援装置

Info

Publication number: JP2022077931A
Application number: JP2020189033A
Authority: JP
Inventors: 大輝岡田; Daiki Okada
Original assignee: Daihatsu Motor Co Ltd
Current assignee: Daihatsu Motor Co Ltd
Priority date: 2020-11-12
Filing date: 2020-11-12
Publication date: 2022-05-24
Anticipated expiration: 2040-11-12
Also published as: JP7241727B2

Abstract

【課題】運転者の意図に応じた円滑で精度の良い運転の支援を可能にする運転支援装置を提供する。【解決手段】運転支援装置１は、自車両２の走行するレーン８０ａの車線８１を認識する車線認識部１０と、認識された車線８１に基づき、自車両２ａがレーン８０ａから逸脱するのを抑制するレーン逸脱制御部２０と、レーン変更についての運転者の意図を判定する意図判定部３０と、自車両２ａがレーン変更側の車線８１Ｍを横切ることを検出する検出部４０とを有している。レーン逸脱抑制部２０は、レーン逸脱抑制の実行中において、レーン変更の意図があると判定されることを条件として、レーン逸脱抑制機能を非作動状態とすると共に自車両２ａが走行しているレーン８０ａの車線８１のうち、変更方向側にある車線８１Ｍを自車両２ａが横切ったことが検出部４０で検出されることを条件として、レーン逸脱抑制機能が作動状態に切り替えられる。【選択図】図１

Description

本発明は、運転支援装置に関する。

従来、車両が、走行中のレーンから逸脱するのを抑制するための車線逸脱防止装置が知られている（例えば、特許文献１）。前記特許文献１の発明に係る車線逸脱防止装置は、運転者が、前記レーンを意図的に変更すると判断した場合に、車線逸脱防止装置を停止させて、運転者の操作に基づいて車両が操舵される。

特開２００６－２６４６８６号公報

ところで、上述した特許文献１のように、運転者の意図によるレーンの変更の際に前記車線逸脱防止装置を停止させた場合、然るべきタイミングで前記車線逸脱防止装置の作動を再開させる必要がある。しかしながら、上述した特許文献１には、車線逸脱防止装置の作動を再開させるタイミングについては明示されていない。

ここで、車線逸脱防止装置の作動を再開させるタイミングが、例えば、レーンの変更後に行われるような場合、レーンの変更が完了した後の一定の間、車線逸脱を防止することができない問題がある。従って、レーンの変更の際に停止させた車線逸脱防止装置の再開のタイミングには、改善の余地が残されている。そのため、特許文献１に係る車線逸脱防止装置では、適切なタイミングで車線逸脱防止処理を行うことができない問題があった。

そこで、本発明は、自車両が走行するレーンを変更する際に、適切なタイミングで車線逸脱抑制処理を行うことが可能な運転支援装置を提供することを目的とする。

（１）上述した課題を解決すべく提供される本発明の運転支援装置は、車両が走行可能なレーンの境界をなす車線を認識する車線認識部と、前記車線認識部により認識された前記車線に基づいて、自車両が走行中のレーンから逸脱するのを抑制するレーン逸脱抑制機能を操舵制御により実行するレーン逸脱抑制部と、前記自車両が走行しているレーンから隣接する他のレーンへのレーン変更についての運転者の意図、及びレーンの変更方向を判定する意図判定部と、前記自車両が走行中のレーンの境界をなす車線を横切ることを検出する検出部と、を有し、前記レーン逸脱抑制部は、前記レーン逸脱抑制機能の実行中において、前記意図判定部により前記レーン変更の意図があると判定されることを条件として、前記レーン逸脱抑制機能を非作動状態とすると共に、前記自車両が走行しているレーンの境界をなす車線のうち、前記意図判定部により判定されたレーンの変更方向側にある車線を前記自車両が横切ったことが前記検出部で検出されることを条件として、前記レーン逸脱抑制機能が作動状態に切り替えられること、を特徴とするものである。

上述した本発明の運転支援装置は、レーン逸脱抑制機能の実行中において、意図判定部によりレーン変更の意図があると判定されることを条件として、レーン逸脱抑制機能を非作動状態とする。本発明の運転支援装置は、このようにしてレーン逸脱抑制機能を一旦非作動状態とした後、自車両が走行しているレーンの境界をなす車線のうち、意図判定部により判定されたレーンの変更方向側にある車線を自車両が横切ったこと（すなわち、自車両全体が変更方向のレーン内に入りきる前）が検出部で検出されることを条件として、レーン逸脱抑制機能が作動状態に切り替える。本発明の運転支援装置は、このような動作制御を行うことにより、自車両全体が隣接する他のレーンに入るまでの間に、隣接する他のレーンにおけるレーン逸脱抑制機能を作動状態に切り替えることができる。これにより、走行中のレーンから隣接する他のレーンに自車両を円滑に誘導することができる。従って、本発明の運転支援装置によれば、走行中のレーンから隣接する他のレーンの移動時に、隣接する他のレーンにおけるレーン逸脱抑制機能を、他のレーンに自車両が入るまで間に開始することができる。

ここで、自車両が走行するレーンに隣接する追い越し走行用のレーンは、当該自車両が走行するレーンよりも通過する車両の走行速度が高いと考えられる。一方、自車両が走行するレーンに隣接する追い越し走行用のレーンとは異なる非追い越し走行用レーンにおいては、通過する車両の走行速度が、自車両が走行するレーンにおける走行速度と同等あるいはそれ以下であると考えられる。そのため、自車両が走行中のレーンから隣接する他のレーンへの移動時に、その移動先であるレーンを走行している車両の走行速度に応じて、自車両の加減速を制御できるようにすれば、走行中のレーンから隣接する他のレーンへの移動をより一層円滑かつ安全に行えるものと考えられる。

（２）かかる知見に基づけば、上述した運転支援装置は、前記自車両を加減速することにより、前記自車両の前方を走行する先行車両を追従するように前記自車両を走行させる追従走行制御、又は所定の車速が保持されるように前記自車両を加減速させる一定車速走行制御のいずれか一方又は双方を実行する走行制御部と、前記自車両が走行するレーンに隣接する他のレーンにおいて、前記自車両よりも走行方向前方側における先行車両の存否を認識する先行車両認識部と、を有し、前記走行制御部は、前記意図判定部によって前記レーン変更についての前記運転者の意図があると判定されると共に、前記先行車両認識部が、前記自車両が走行するレーンに隣接する追い越し走行用のレーンに前記先行車両が存在しないと認識した場合において、前記自車両が走行しているレーンと前記追い越し走行用のレーンとの境界をなす車線を自車両が横切ったことが前記検出部により検出されることを条件として、前記走行制御部による自車両を加速させる制御を許容し、前記意図判定部によって前記レーン変更についての前記運転者の意図があると判定されると共に、前記先行車両認識部が、前記自車両が走行するレーンに隣接する前記追い越し走行用のレーンとは異なる非追い越し走行用レーンに前記先行車両が存在しないと認識した場合において、前記自車両が走行しているレーンと前記非追い越し走行用のレーンとの境界をなす車線を自車両が横切ったことが前記検出部により検出されることを条件として、前記走行制御部による自車両を加速させる制御を中止あるいは抑制するものであると良い。

かかる構成によれば、自車両が走行中のレーンから隣接する他のレーンへの移動に際して、他のレーンに自車両が入りきるまでの間に自車両の加減速を制御し、移動先であるレーンにおける走行速度に応じた走行状態となるように円滑かつ安全に移行させることができる。

具体的には、上述した運転支援装置は、追い越し走行用のレーンに先行車両が存在していない状況において、追い越し走行用のレーンにレーン変更を行う場には、走行制御部による自車両を加速させる制御を許容するものとされている。また、上述した運転支援装置は、自車両が走行しているレーンと追い越し走行用のレーンとの境界をなす車線を自車両が横切ったことが検出されることを条件として、前述のような加速制御を行う。このような動作制御を行うことにより、自車両全体が隣接する追い越し走行用のレーンに入るまでの間に、追い越し走行用のレーンにおける走行速度に応じて自車両を加速させることができる。従って、上述した運転支援装置によれば、追い越し走行用のレーンへのレーン変更時に、円滑かつ安全に移行させることができる。

また、上述した運転支援装置は、自車両が走行するレーンに隣接する非追い越し走行用レーンへとレーンを変更するときに、自車両を加速させる制御を中止あるいは抑制するものとされている。また、上述した運転支援装置は、自車両が走行しているレーンと非追い越し走行用のレーンとの境界をなす車線を自車両が横切ったことが検出されることを条件として、前述のような加速制御を行う。このような動作制御を行うことにより、自車両全体が隣接する非追い越し走行用のレーンに入るまでの間に、非追い越し走行用のレーンにおける走行速度に順応して適切に走行できるように自車両の加速についての制御を行うことができる。従って、上述した運転支援装置によれば、非追い越し走行用のレーンへのレーン変更時においても、円滑かつ安全に移行させることができる。

（３）上述した運転支援装置は、前記レーン逸脱抑制部が、前記車線認識部により認識された車線に基づいて、前記自車両が走行中のレーンを維持して走行するように操舵制御を行うレーン維持支援部と、前記自車両を加減速することにより前記自車両の前方を走行する先行車両に前記自車両を追従させる追従走行制御及び所定の車速が保持されるように前記自車両を加減速させる一定車速走行制御のいずれか一方又は双方を行う走行制御部と、のいずれか一方又は双方を含むものであると良い。

かかる構成によれば、自車両全体が隣接する他のレーンに入るまでの間に、レーン維持支援部や走行制御部による制御を行うことができる。これにより、レーン変更を円滑かつ安全に行うことができる。

本発明によれば、自車両が走行するレーンの変更の際に、適切なタイミングで車線逸脱抑制処理を行うことが可能な運転支援装置を提供することができる。

本発明の一実施形態に係る運転支援装置が搭載された車両の要部構成図である。本発明の一実施形態に係る運転支援装置において、追い越し走行用のレーンにレーン変更する場合の動作を示す説明図及びチャート図である。本発明の一実施形態に係る運転支援装置の動作フロー図である。図３の動作フロー図の続きの動作フロー図である。

本発明の一実施形態に係る運転支援装置１について、図１～図４を参照しつつ以下に詳細を説明する。

≪車両の構成について≫
図１は、運転支援装置１を備えた車両２の概略構成を表す要部構成図である。車両２は、運転支援装置１と、車両２を制御する制御部３を有している。また、車両２は、エンジンやモータ等の駆動源４と、操舵装置５と、ブレーキ６と、表示ディスプレイ等の情報出力装置７等を有している。車両２は、上述したものの他、適宜の変速機（図示せず）や駆動制御装置等を有している。

車両２においては、運転者によるアクセル（図示せず）及びブレーキ６の操作や車両２からの指令に応じて、加減速制御や一定速制御が行われる。また、車両２は、運転者による操舵装置５の操作又は車両２側からの指令に基づく操舵装置５の操作により、車輪（図示せず）を操舵することが可能である。これにより、車両２は、旋回や走行方向の変更が可能である。

制御部３は、ＥＣＵ（ＥｌｅｃｔｒｏｎｉｃＣｏｎｔｒｏｌＵｎｉｔ：電子制御ユニット）等から構成されており、車両２の全体的な制御を行うものとされている。なお、制御部３は、単体で構成されているものだけではなく、機能毎に複数で構成されていても良い。制御部３には、運転支援装置１と、駆動源４と、操舵装置５と、ブレーキ６と、情報出力装置７等が接続されている。情報出力装置７は、例えば、メータ等の表示装置であり、走行速度や、駆動源４の状態等を表示させることができる。

≪運転支援装置について≫
図１に示すように、運転支援装置１は、車線認識部１０、レーン逸脱抑制部２０、意図判定部３０、検出部４０、及び先行車両認識部７０を備えている。また、レーン逸脱抑制部２０は、走行制御部２４と、レーン維持支援部２２とを備えている。

車線認識部１０は、例えば、フロントガラスの上部等に設けられたステレオカメラ（単にカメラとも称する）である。車線認識部１０は、カメラにより得られた画像に基づき、車両２が現在走行しているレーンの境界をなす車線を認識することができる。車線認識部１０は、ステレオカメラに代えて単眼カメラを用いることもできる。車線認識部１０による車線８１の認識について、以下に説明する。

図２に示すように、非追い越し走行用のレーン８０ａ（レーン８０ａとも称する）を自車両２ａが走行している場合には、車線認識部１０は、レーン８０ａの境界をなす車線８１Ｌ及び車線８１Ｍの画像をカメラによって取得し、適宜の画像処理手段（図示せず）で画像処理することにより、車線８１Ｌ及び車線８１Ｍを認識することができる。また、自車両２ａが追い越し走行用レーン８０ｂを走行している場合、車線認識部１０は、前述したのと同様の処理により、車線８１Ｍ及び車線８１Ｒを認識することができる。このように車線認識部１０で認識された車線８１Ｌ，８１Ｍ，８１Ｒについての情報は、制御部３に送られて、後述するレーン逸脱抑制部２０でのレーン逸脱抑制機能に利用される。

図１に示すように、レーン逸脱抑制部２０は、レーンディパーチャープリベンション（ＬＤＰ：ＬａｎｅＤｅｐａｒｔｕｒｅＰｒｅｖｅｎｔｉｏｎ）機能等と称されるレーン逸脱抑制機能を有している。レーン逸脱抑制部２０は、車線認識部１０により認識された車線８１Ｌ，８１Ｍに基づいて、自車両２ａが走行中のレーン８０ａから逸脱するのを抑制するレーン逸脱抑制機能を操舵制御により実行することができる。レーン逸脱抑制機能は、レーン逸脱抑制部２０の作動状態において、自車両２ａをレーン８０ａ内に戻す方向に操舵制御を実行するものであり、レーン逸脱抑制部２０を非作動状態とした場合、操舵制御の実行を行わずに停止されるものである。従って、運転者による意図的な操舵制御が必要な場合には、レーン逸脱抑制機能が作動状態（ＯＮ）から非作動状態（ＯＦＦ）に切り替えられる。なお、操舵制御とは、操舵装置５系（ステアリング系）に限られず、ブレーキ系の制御（例えば左右の車輪の回転数に差異をもたせることより任意の進行方向に操舵する制御）などを含む主旨である。

また、レーン逸脱抑制部２０は、上述したレーン逸脱抑制機能に加えて、自車両２ａの運転支援を行うための機能を発揮するための構成として、レーン維持支援部２２と、走行制御部２４とを備えている。

レーン維持支援部２２は、レーンキープアシスト（ＬＫＡ：ＬａｎｅＫｅｅｐＡｓｓｉｓｔ）とも称され、自車両２ａが走行中のレーン８０ａ中央部を保って走行できるように支援（操舵制御や制動制御などにより車両挙動を制御）するものである。

図２に示すように、レーン維持支援部２２は、車線認識部１０により認識された車線８１Ｌ，８１Ｍに基づいて、自車両２ａが走行中のレーン８０ａを維持して走行するように操舵制御を行うことができる。レーン維持支援部２２による制御は、例えば、自車両２ａが走行中のレーン８０ａにおける車線８１Ｌ，８１Ｍから車体側面が所定距離ｄ（例えば、５０ｃｍ）、離間するように実行される。

レーン維持支援部２２は、レーン逸脱抑制機能も併せて有するものであり、本実施形態では、レーン逸脱抑制部２０におけるレーン逸脱抑制機能に代えて、レーン維持支援部２２によるレーン逸脱抑制機能を実行することも可能である。

図１に示すように、走行制御部２４は、アダプティブクルーズコントロール（ＡＣＣ：ＡｄａｐｔｉｖｅＣｒｕｉｓｅＣｏｎｔｒｏｌ）とも称される機能を有している。走行制御部２４は、自車両２ａを加減速することにより、自車両２ａの前方を走行する先行車両（図示せず）を追従するように自車両２ａを走行させる追従走行制御が実行可能である。

走行制御部２４は、例えば、運転席に設けられメインスイッチ（図示せず）を操作することにより作動状態（ＯＮ）と非作動状態（ＯＦＦ）とを切り替えすることができる。また、走行制御部２４には、ステアリング等に現在走行している速度を設定するための車速設定スイッチ（図示せず）が設けられている。

走行制御部２４を作動状態とし、車速設定スイッチが操作されると、自車両２ａの車速が設定車速として設定される。設定車速は、変更可能である。なお、設定車速に加えて、例えば、車間距離を設定するようにしても良い。

設定車速がセットされると、走行制御部２４により、自車両２ａを前方の先行車両に追従して走行させる追従走行制御が開始される。追従走行制御では、先行車両の存否に応じて、設定された設定車速を上限車速とする先行車両への追従走行が実行される。追従走行時には、自車両２ａと前方の先行車両との車間距離が目標車間距離に保持されるように、自車両２ａが加減速される。これにより、運転者の操縦による負担を軽減することができる。

また、走行制御部２４は、所定の車速が保持されるように自車両２ａを加減速させる一定車速走行制御を実行可能とされ、前記追従走行制御又は前記一定車速走行制御のいずれか一方又は双方を実行可能である。前記追従走行制御又は前記一定車速走行制御により、先行車両に自車両２ａを追従させながら、一定車速で自車両２ａを走行させることができる。これにより、例えば、高速道路の走行中に、運転者の操縦による負担を軽減することができる。

また、走行制御部２４は、自車両２ａが走行しているレーン８０ａと追い越し走行用のレーン８０ｂとの境界をなす車線８１Ｍを自車両２ａが横切ったことが検出部４０により検出されることを条件として、自車両２ａを加速させる制御を許容する。これにより、追い越し走行用のレーン８０ｂのような走行速度が高いと考えられるレーンに対して適切なタイミング及び走行速度で、自車両２ａを円滑に交通の流れに合わせたレーン変更をさせることができ、運転者に違和感を持たせることもない。また、追い越し走行用のレーンに後続車両が存在する場合であっても、後続車両が自車両２ａに接近することを抑制できる。自車両２ａの加速を許容する制御は、走行制御部２４によるものや、運転者の操作に応じて自車両２ａを加減速させる通常の制御手段（図示せず）によるものなどを利用することができる。

また、走行制御部２４は、非追い越し走行用レーン８０ａに前記先行車両が存在しない認識した場合において、非追い越し走行用のレーン８０ａにレーン変更を行う場合は、自車両２ａを加速させる制御を中止あるいは抑制する制御を実行する。これにより、非追い越し走行用レーン８０ａのような走行速度が低いと考えられるレーンに対して、適切なタイミング及び走行速度で、自車両２ａを円滑にレーン変更させることができる。すなわち、先行車両との車間距離および相対速度の少なくともいずれかに応じた度合いで、自車両２ａの加速が抑制（加速させる制御の中止を含む）される。具体的には、自車両２ａと先行車両との車間距離が短いほど、自車両２ａと先行車両との相対速度が近づく方向に高いほど、自車両２ａの加速が大きく抑制される。そのため、レーン変更が行われたときに、自車両２ａが先行車両に接近することを抑制でき、運転者に不安感を与えることを抑制できる。なお、先行車両が存在しないとは、先行車両が自車両２ａの追従対象ではないほど自車両２ａと所定距離以上離れている場合を含む主旨である。

上述した自車両２ａを加速させる制御を中止あるいは抑制する場合は、自車両２ａが走行しているレーン８０ｂと、非追い越し走行用のレーン８０ａとの境界をなす車線８１Ｍを、自車両２ａが横切ったことが検出部４０により検出されることを条件とすれば良い。これにより、非追い越し走行用レーン８０ａのような走行速度が低いと考えられるレーンに対して適切なタイミングで加速を中止あるいは抑制して円滑にレーン変更することが可能である。ここで、自車両２ａを加速させる制御の中止や抑制は、走行制御部２４によるものや、運転者の操作に応じて自車両２ａを加減速させる通常の制御手段（図示せず）によるものなどを利用することができる。

意図判定部３０は、運転者によるレーン変更の意図を判定するものである。意図判定部３０は、自車両２ａが走行しているレーン８０ａから隣接する他のレーン８０ｂへのレーン変更についての運転者の意図、及びレーン変更方向を判定することができる。これにより、運転者によるレーン変更の意図を的確に判定することができ、レーン変更のタイミングをレーン逸脱抑制機能の作動状態から非作動状態への切り替えに反映させることができる。

ここで、意図判定部３０は、本実施形態では、運転者のレーン変更についての意図を検知できる方向指示器が用いられている。意図判定部３０には、方向指示器に代えて、各種の入力スイッチやカメラ等の画像入力手段で取得する運転者の視線の動きや身振り等を検出するものを利用することができる。また、意図判定部３０には、運転者のレーン変更についての意図を直接的に行うものや間接的に行うものなど、各種の手段を用いることができる。

検出部４０（図１参照）は、運転支援装置１におけるレーン逸脱抑制機能を非作動状態から作動状態へと切り替えるタイミングを検出するために用いられるものである。

図２に示すように、検出部４０は、自車両２ａが走行中のレーン８０ａの境界をなす車線８１Ｌ,８１Ｍを横切ることを検出する。ここで、検出部４０による車線８１Ｌ，８１Ｍの検出は、例えば、ステレオカメラによる画像認識にて行うことができる。検出部４０は、上述した車線認識部１０を利用することができる。

検出部４０での車線８１Ｌ，８１Ｍの検出により、非追い越し走行用のレーン８０ａから追い越し走行用のレーン８０ｂにレーン変更する際に、自車両２ａが、車線８１Ｍを横切るタイミングを把握することができる。すなわち、自車両２ａのレーン変更時に自車両２ａ全体が追い越し走行用レーン８０ｂに入る前（レーン変更が完了する前）の早期の段階で、レーン逸脱抑制機能を切り替えるタイミングを把握することができる。

他方、図示を省略するが、追い越し走行用のレーン８０ｂから非追い越し走行用のレーン８０ａにレーン変更する際は、自車両２ａが、車線８１Ｍを横切るタイミングを把握することができる。これにより、自車両２ａのレーン変更時に自車両２ａが非追い越し走行用レーン８０ａに入る前（レーン変更が完了する前）の早期の段階で、レーン逸脱抑制機能を切り替えるタイミングを把握することができる。

≪先行車両認識部≫
先行車両認識部７０（図１参照）は、自車両２ａが走行するレーン８０ａに隣接する他のレーン８０ｂにおいて、自車両２ａよりも走行方向前方側における先行車両の存否を認識することができる。先行車両の存否の認識は、前記先行車両を認識可能なものであれば、ミリ波レーダ、レーザレーダ、ステレオカメラなどの複眼カメラ、単眼カメラなど各種の認識手段を利用することができる。本実施形態では、先行車両認識部７０は、ステレオカメラが用いられている。先行車両認識部７０は、車線認識部１０や検出部４０を利用することができる。

ステレオカメラは、所定のフレームレートで静止画を連続して撮影可能なカメラであり、視差情報から撮影した画像中の物標の位置までの距離を検出可能である。ステレオカメラは、車両２の前方を広角で撮像可能なように、例えば、車室内の前部中央のルームミラー背面側のフロントガラス面に設置されている。また、車両２には、先行車両認識部７０として、ステレオカメラに代えて又は加えて、ミリ波レーダやレーザレーダが設けられていても良い。これらのレーダは、例えば、車両２の前部に設置され、車両２前方の所定の探索範囲の状況を探知することができる。

先行車両認識部７０にミリ波レーダやレーザレーダを用いる場合は、ミリ波やレーザを探索範囲に対して照射し、その反射波から、先行車両を認識するものとすれば良い。上述したように、運転支援装置１に先行車両認識部７０を備えたものとすることにより、先行車両の存否を反映させた適切な運転支援を行うことができる。

次に、本発明の運転支援装置１を搭載した車両２が、非追い越し走行用レーン８０ａから追い越し走行用レーン８０ｂにレーン変更する場合について、図２を参照しながら、以下に説明する。本実施形態では、運転支援装置１における：車線認識部１０、レーン逸脱抑制部２０（走行制御部２４及びレーン維持支援部２２を含む）、検出部４０、及び先行車両認識部７０が、作動状態で開始されるものとして説明する。

図２に示すように、自車両２ａがレーン変更する意図が意図判定部３０により判定されると、レーン逸脱抑制部２０及びレーン維持支援部２２が、非作動状態に切り替えられる。これにより、運転者による自車両２ａの操舵が許容され、非追い越し走行用レーン８０ａから追い越し側レーンへの自車両２ａのレーン変更が開始される。

自車両２ａのレーン変更に伴い、非追い越し走行用レーン８０ａと追い越し走行用レーン８０ｂとの境界をなす車線８１Ｍを、自車両２ａが横切ったことを検出部４０にて検出すると、レーン逸脱抑制部２０を作動状態に切り替える。これにより、自車両２ａが追い越し走行用レーン８０ｂに入る前に、車線逸脱抑制機能を作動状態にすることができる。

自車両２ａの追い越し走行用レーン８０ｂへのレーン変更が完了すると、レーン逸脱抑制部２０を非作動状態とし、レーン維持支援部２２を作動状態に切り替える。これにより、レーン維持支援部２２によるレーン逸脱抑制機能及びレーン維持支援機能が実行される。レーン変更の完了は、車線認識部１０等で検出することができる。

≪運転支援装置の動作フロー≫
次に、上述した追い越し走行用レーン８０ｂへのレーン変更を含めた運転支援装置１の好ましい動作フローについて、図３及び図４に基づいて以下に説明する。なお、本動作フローにおいては、左側を非追い越し走行用レーン８０ａとし、右側を追い越し走行用レーン８０ｂであるものとして説明する。また、以下の説明においては、運転支援装置１が動作状態（オン状態）であることを前提として説明する。

図３に示すように、まず運転者によるレーン変更の意図（本実施形態では、方向指示器の操作）があるか否かについて、意図判定部３０（図１参照）により判定が行われる（ステップ１）。

運転者によるレーン変更の意図がない場合は、処理を終了する。なお、処理を終了させずに、再びステップ１に戻るようにしても良い。

運転者によるレーン変更の意図がある場合は、レーン変更の方向が左側か否かが判定される（ステップ２）。

レーン変更の方向が左側であると判定（追い越し走行用のレーン８０ｂを走行中と判定）されると、レーン逸脱抑制部２０によるレーン逸脱抑制機能を非作動状態（ＯＦＦ）に切り替えると共にレーン維持支援部２２によるレーン維持支援機能を非作動状態に切り替える（ステップ３）。レーン変更の方向が左側でない場合は、後述する図４のステップ１１に処理が進められる。

運転者による操舵により、左側の車線８１Ｍを横切ったか否かが判定される（ステップ４）。左側の車線８１Ｍへの横切りが検出されない場合は、処理を終了する。

検出部４０（図１参照）により、自車両２ａが車線８１Ｍを横切ったことを検出すると、左側のレーン８０ａにおける先行車両の存否が判定される（ステップ５）。

左側のレーン８０ａに先行車両が認識された場合は、走行制御部２４（図１参照）により、加速させる制御を中止あるいは抑制（ステップ６）し、レーン逸脱抑制部２０によるレーン逸脱抑制機能を作動状態（ＯＮ）に切り替える（ステップ７）。

ステップ５において、左側のレーン８０ａに先行車両が認められない場合（先行車両が自車両２ａの追従対象ではないほど自車両２ａと所定距離以上離れている場合を含む）は、レーン逸脱抑制部２０を作動状態（ＯＮ）に切り替える（ステップ７）。これにより、レーン変更が完了するより前に、早期にレーン逸脱抑制機能を再開させることができる。また、自車両２ａがレーン８０ａに円滑に誘導される。

ステップ７での処理が完了すると、レーン維持支援部２２を作動状態に切り替えて、レーン維持支援部２２による制御を再開させる（ステップ８）。ステップ８での処理が完了すると、運転支援装置１の一連の処理を終了させ、再び、ステップ１からの処理が繰り返し行われる。

上述のステップ２において、レーン変更の方向が左側ではない場合は、図４におけるステップ１１に処理が進められる。ステップ１１では、レーン変更の方向が右側（追い越し走行用レーン８０ｂ側）か否かが判定される。

レーン変更の方向が右側であると判定（非追い越し走行用のレーン８０ａを走行中と判定）されると、レーン逸脱抑制部２０を非作動状態（ＯＦＦ）に切り替えると共にレーン維持支援部２２を非作動状態に切り替える（ステップ１２）。レーン変更の方向が右側でない場合は、処理を終了する。なお、処理を終了させずに、再びステップ１に戻るようにしても良い。

続いて、運転者による操舵により、自車両２ａが右側の車線８１Ｍを横切ったか否かが判定される（ステップ１３）。自車両２ａの右側の車線８１Ｍへの横切りが検出されない場合は、運転支援装置１の一連の処理を終了させ、再び、ステップ１からの処理が繰り返し行われる。

検出部４０（図１参照）により、自車両２ａが車線８１Ｍを横切ったことを検出すると、右側のレーン８０ｂにおける先行車両の存否が判定される（ステップ１４）。

右側のレーン８０ｂに先行車両が認識された場合は、走行制御部２４（図１参照）により、加速させる制御を許容し（ステップ１５）し、レーン逸脱抑制部２０を作動状態（ＯＮ）に切り替える（ステップ１６）。

ステップ１４において、右側のレーン８０ｂに先行車両が認められない場合は、レーン逸脱抑制部２０によるレーン逸脱抑制機能を作動状態（ＯＮ）に切り替える（ステップ１６）。これにより、レーン変更が完了するより前に、早期にレーン逸脱抑制機能を再開させることができる。また、自車両２ａがレーン逸脱抑制機能によってレーン８０ｂに円滑に誘導される。

図４に示すステップ１６での処理が完了すると、レーン維持支援部２２を作動状態（ＯＮ）に切り替えて、レーン維持支援部２２による制御を再開させる（ステップ１７）。これにより、レーン維持支援が開始され、自車両２ａがレーン８０ｂ内を安定に走行できる。ステップ１７での処理が終了すると、運転支援装置１の一連の処理を終了させ、再び、ステップ１（図３参照）からの処理が繰り返し行われる。

以上が、本発明の運転支援装置１の実施形態であるが、本発明の運転支援装置１は、各種の変形を行うことができ、例えば、以下の第一変形例～第三変形例のような変形を行うことができる。

≪第一変形例≫
上述した実施形態においては、先行車両の存否を認識する先行車両認識部７０を有する構成としたが、第一変形例では、先行車両の認識を反映させないものとしている。すなわち、第一変形例は、先行車両認識部７０を有しない構成（先行車両認識部７０を非作動状態とする構成を含む）とされている。また、第一変形例では、走行制御部２４による先行車両の追従走行制御を行わないようにされている。走行制御部２４は、先行車両認識部７０での先行車両の認識を行わない場合であっても、上述した自車両２ａの加速を抑制する制御や加速を許容する制御を実行することが可能である。

≪第二変形例≫
上述した実施形態においては、レーン逸脱抑制部２０が、走行制御部２４を含む構成としたが、第二変形例では、レーン逸脱抑制部２０が、走行制御部２４を含まない構成とされている。第二変形例では、運転者によるアクセルやブレーキ６（図１参照）の操作による通常の加減速走行制御が行われる。

≪第三変形例≫
上述した実施形態においては、レーン逸脱抑制部２０が、レーン維持支援部２２を含む構成としたが、第三変形例では、レーン逸脱抑制部２０が、レーン維持支援部２２を含まない構成とされている。かかる構成であっても、レーン逸脱抑制部２０により、所定の範囲でレーン逸脱の抑制が行われることにより、所定の範囲内でのレーン維持支援を行うことが可能である。以上が、本発明の運転支援装置１の各種の実施形態及び変形例であるが、本発明の運転支援装置１は、上述した実施形態や変形例に限定されるものではなく、発明の範囲内で適宜の変更を行うことができる。

本実施形態では、車両２が走行しているレーン８０ａの境界をなす車線８１Ｌ，８１Ｍを車線認識部１０により、認識するようにしているが、複数のレーンの境界をなす車線を２つ以上まとめて認識するものや、片側の単一の車線を認識するものであっても良い。また、車線認識部１０は、車線を認識できるものであれば、各種の手段を用いることができ、車線の形状も上記実施形態には限定されず、各種の形態の車線に適用することができる。

本実施形態では、意図判定部３０による運転者のレーン変更意図を方向指示器の操作により判定するようにしているが、方向指示器の操作に代えて各種の手段を用いることができる。例えば、意図判定部３０が、運転者による視線の動きをカメラ等で取得するものや、運転者による身振り、外部から受信したレーン変更指示信号、地図情報等に基づいて予め定められた走行経路に合わせて設定された情報等を検知するものであっても良い。

本実施形態では、検出部４０において、自車両２ａが走行中のレーンの境界をなす車線８１を横切ることを検出するようにしているが、車線８１の横切りの検出タイミングは、車線８１を横切る直前（例えば、車線８１から所定距離まで近づいたこと）を検出するものや、車線８１を車輪が踏んだ時点（車線を跨いだ時点）を検出するもの、あるいは、車線８１を車輪が通過し終わった直後を検出するものなど、車線変更が完了する前の時点を検出することができるものであれば良い。自車両２ａの横側面や車輪の位置はステレオカメラの設けられた位置から既知であるため、自車両２ａが走行中のレーンの境界をなす車線８１を横切ることを検出できる。

また、レーン逸脱抑制部２０が、走行制御部２４やレーン維持支援部２２を含む場合において、レーン逸脱抑制部２０、走行制御部２４、及びレーン維持支援部２２が同期して作動状態と非作動状態とを切り替え可能としても良いし、それぞれ、異なるタイミングで、作動状態と非作動状態とが切り替えられるものであっても良い。

また、走行制御部２４が、自車両２ａを加速させる制御を許容する場合には、走行制御部２４による加速だけではなく、他の制御手段による加速制御を用いるようにしても良い。かかる場合は、自車両２ａを加速させる場合だけではなく、一定速度を維持させるものや、減速制御が用いられても良い。他方、走行制御部２４が、自車両２ａを加速させる制御を中止あるいは抑制する場合には、ブレーキ６の操作による減速制御によるものだけではなく、一定速度を維持させるものや、駆動源４の出力を維持したり、弱めたりするものであっても良い。以上が、本発明の運転支援装置１の実施形態及び変形例である。

なお、本発明は上述した実施形態や変形例において例示したものに限定されるものではなく、特許請求の範囲を逸脱しない範囲でその教示及び精神から他の実施形態があり得ることは当業者に容易に理解できよう。

本発明の運転支援装置は、エンジン車、ハイブリッド車、電気自動車、自動運転車等の各種の自動車における運転支援に利用することができる。また、本発明の運転支援装置は、複数のレーンを有する高速道路や一般道路等の各種の道路を走行する車両に利用することができる。

１：運転支援装置
２：車両
２ａ：自車両
１０：車線認識部
２０：レーン逸脱抑制部
３０：意図判定部
４０：検出部
５０：走行制御部
６０：レーン維持支援部
７０：先行車両認識部
８０ａ：レーン（非追い越し走行用レーン）
８０ｂ：レーン（追い越し走行用レーン）
８１：車線
８１Ｌ：車線
８１Ｍ：車線
８１Ｒ：車線

Claims

車両が走行可能なレーンの境界をなす車線を認識する車線認識部と、
前記車線認識部により認識された前記車線に基づいて、自車両が走行中のレーンから逸脱するのを抑制するレーン逸脱抑制機能を実行するレーン逸脱抑制部と、
前記自車両が走行しているレーンから隣接する他のレーンへのレーン変更についての運転者の意図、及びレーンの変更方向を判定する意図判定部と、
前記自車両が走行中のレーンの境界をなす車線を横切ることを検出する検出部と、
を有し、
前記レーン逸脱抑制部は、前記レーン逸脱抑制機能の実行中において、前記意図判定部により前記レーン変更の意図があると判定されることを条件として、前記レーン逸脱抑制機能を非作動状態とすると共に、前記自車両が走行しているレーンの境界をなす車線のうち、前記意図判定部により判定されたレーンの変更方向側にある車線を前記自車両が横切ったことが前記検出部で検出されることを条件として、前記レーン逸脱抑制機能が作動状態に切り替えられること、を特徴とする運転支援装置。
前記自車両を加減速することにより、前記自車両の前方を走行する先行車両を追従するように前記自車両を走行させる追従走行制御、又は所定の車速が保持されるように前記自車両を加減速させる一定車速走行制御のいずれか一方又は双方を実行する走行制御部と、
前記自車両が走行するレーンに隣接する他のレーンにおいて、前記自車両よりも走行方向前方側における先行車両の存否を認識する先行車両認識部と、
を有し、
前記走行制御部は、
前記意図判定部によって前記レーン変更についての前記運転者の意図があると判定されると共に、前記先行車両認識部が、前記自車両が走行するレーンに隣接する追い越し走行用のレーンに前記先行車両が存在しないと認識した場合において、前記自車両が走行しているレーンと前記追い越し走行用のレーンとの境界をなす車線を自車両が横切ったことが前記検出部により検出されることを条件として、前記走行制御部による自車両を加速させる制御を許容し、
前記意図判定部によって前記レーン変更についての前記運転者の意図があると判定されると共に、前記先行車両認識部が、前記自車両が走行するレーンに隣接する前記追い越し走行用のレーンとは異なる非追い越し走行用レーンに前記先行車両が存在しないと認識した場合において、前記自車両が走行しているレーンと前記非追い越し走行用のレーンとの境界をなす車線を自車両が横切ったことが前記検出部により検出されることを条件として、前記走行制御部による自車両を加速させる制御を中止あるいは抑制すること、を特徴とする請求項１に記載の運転支援装置。
前記レーン逸脱抑制部が、
前記車線認識部により認識された車線に基づいて、前記自車両が走行中のレーンを維持して走行するように操舵制御を行うレーン維持支援部と、
前記自車両を加減速することにより前記自車両の前方を走行する先行車両に前記自車両を追従させる追従走行制御及び所定の車速が保持されるように前記自車両を加減速させる一定車速走行制御のいずれか一方又は双方を行う走行制御部と、のいずれか一方又は双方を含むことを特徴とする請求項１又は２に記載の運転支援装置。