JP2014004936A - ペダル反力制御装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】ペダル反力制御装置11は、走行車線を走行中の自車の周辺における移動体の存否を含む移動体情報を取得する移動体情報取得部41と、走行車線から隣接車線への自車の車線変更に係る意図を取得する車線変更意図取得部43と、移動体情報取得部41で取得した移動体情報に基づいて、アクセルペダル13に付与する反力の制御を行う反力制御部53と、を備える。反力制御部53は、車線変更に係る意図が取得され、かつ、意図隣接車線に係る走行車の存在情報が取得されたとき、当該意図隣接車線に係る走行車に基づく反力制御の優先度を上げる。
【選択図】図1A
Description
はじめに、本発明の実施形態に係るペダル反力制御装置11を含む運転支援装置10の概要について、図1A,図1Bを参照して説明する。図1Aは、本発明の実施形態に係るペダル反力制御装置11を含む運転支援装置10の概要を表す機能ブロック図である。図1Bは、自車と先行車間の相対速度の変化に対応して付与される反力の大きさを表す反力付与特性図である。
なお、本実施形態において、ペダル反力制御装置11は、ECU(ElectronicControl Unit)により構成されている。ペダル反力制御装置(ECU)11の内部構成については後記する。
次に、本発明の実施形態に係るペダル反力制御装置11の動作について、図2を参照して説明する。図2は、本発明の実施形態に係るペダル反力制御装置11の動作説明に供するフローチャート図である。
一方、ステップS11において、車線変更意図取得部43が自車の車線変更に係る意図を取得した(ステップS11の“Yes”)場合、ECU11は、処理の流れを次のステップS12へと進ませる。
一方、ステップS11において、移動体情報取得部41が、意図隣接車線を走行中の移動体(先行車)に係る移動体情報を取得した(ステップS12の“Yes”)場合、ECU11は、処理の流れを次のステップS13へと進ませる。
一方、ステップS14において、移動体情報取得部41が、走行車線を走行中の移動体(先行車)に係る移動体情報を取得した(ステップS14の“Yes”)場合、ECU11は、処理の流れを次のステップS15へと進ませる。
次に、本発明の実施形態に係るペダル反力制御装置11の時系列動作について、図3Aおよび図3Bを参照して説明する。図3Aおよび図3Bは、自車と先行車との間の相対距離(車間距離)が、運転者の注意力喚起を要する所定のレベル(干渉リスク閾値)を超えて近づいた場合の、ペダル反力制御装置11の動作を時系列的に表す概念図である。
本発明の実施形態に係るペダル反力制御装置11では、運転者の車線変更意図が取得され、かつ、車線変更に係る意図を有する意図隣接車線に係る走行車の存在が取得されると、運転者の車線変更意図が取得された段階で、意図隣接車線に係る走行車に基づく反力制御の優先度を上げる。
以上説明した実施形態は、本発明の具現化例を示したものである。従って、これらによって本発明の技術的範囲が限定的に解釈されることがあってはならない。本発明はその要旨またはその主要な特徴から逸脱することなく、様々な形態で実施することができるからである。
11 ECU(本発明の実施形態に係るペダル反力制御装置)
13 アクセルペダル
15 車載カメラ
17 車載レーダ
19 操舵角センサ
21 ウィンカースイッチ
41 移動体情報取得部
43 車線変更意図取得部
45 過渡位置取得部
47 リスク度設定部
49 目標反力設定部
51 反力付与特性テーブル
53 反力制御部
Claims (5)
- 走行車線を走行中の自車の周辺における移動体の存否を含む移動体情報を取得する移動体情報取得部と、
前記走行車線から当該走行車線に隣接する隣接車線への自車の車線変更に係る意図を取得する車線変更意図取得部と、
前記移動体情報取得部で取得した前記移動体情報に基づいて、自車の速度を調整する際に操作されるアクセルペダルに付与する反力の制御を行う反力制御部と、
を備え、
前記反力制御部は、前記車線変更意図取得部により前記車線変更に係る意図が取得され、かつ、前記移動体情報取得部により前記車線変更に係る意図を有する意図隣接車線に係る走行車の存在情報が取得されたとき、当該意図隣接車線に係る走行車に基づく前記反力制御の優先度を上げる、
ことを特徴とするペダル反力制御装置。 - 請求項1に記載のペダル反力制御装置であって、
自車の前記車線変更に係る過渡位置を取得する過渡位置取得部をさらに備え、
前記反力制御部は、前記過渡位置取得部で取得した前記車線変更に係る過渡位置の監視の結果、前記意図隣接車線の側に自車が移動してゆくほど、該意図隣接車線に係る走行車に基づく前記反力制御の優先度を上げる、
ことを特徴とするペダル反力制御装置。 - 請求項1または2に記載のペダル反力制御装置であって、
前記移動体情報取得部で取得した前記移動体情報に基づいて、当該移動体に対する自車のリスク度を設定するリスク度設定部をさらに備え、
前記リスク度設定部は、前記走行車線に係る走行車に対する走行車線のリスク度と、前記意図隣接車線に係る走行車に対する意図隣接車線のリスク度と、をそれぞれ設定し、
前記反力制御部は、前記リスク度設定部で設定した自車のリスク度に基づいて、リスク度の高い方の車線に係る走行車に基づく前記反力制御を、リスク度の低い方の車線に係る走行車に基づく前記反力制御と比べて優先的に行う、
ことを特徴とするペダル反力制御装置。 - 請求項3に記載のペダル反力制御装置であって、
前記走行車は、自車の進行方向前方に存する先行車であり、
前記リスク度設定部で設定した自車のリスク度に基づいて、当該リスク度が自車の前記移動体に対する干渉リスクを評価する際の基準となる干渉リスク閾値以下の場合、前記先行車に対する自車の追従支援を行うための反力を第1の目標反力として設定する一方、当該リスク度が前記干渉リスク閾値を超える場合、自車の減速支援を行うための前記第1の目標反力と比べて大きい反力を第2の目標反力として設定する目標反力設定部をさらに備え、
前記反力制御部は、前記走行車線に係る先行車と自車との関係で前記目標反力設定部により設定される前記第1の目標反力または前記第2の目標反力、および、前記意図隣接車線に係る先行車と自車との関係で前記目標反力設定部により設定される前記第1の目標反力または前記第2の目標反力のうち、最大の目標反力に基づいて前記反力制御を行う、
ことを特徴とするペダル反力制御装置。 - 請求項3に記載のペダル反力制御装置であって、
前記意図隣接車線に係る走行車は、自車の側方に存する並行車、および、自車の進行方向後方に存する後行車を含み、
前記移動体情報取得部は、前記並行車および前記後行車の存否を含む情報を取得し、
前記移動体情報取得部により前記並行車または前記後行車の少なくともいずれかの存在情報が取得された場合に、
前記リスク度設定部は、前記走行車線のリスク度に加えて、前記並行車または前記後行車の少なくともいずれかの存在情報に基づいて、前記意図隣接車線のリスク度として、前記並行車に対する並行車リスク度、または、前記後行車に対する後行車リスク度の少なくともいずれかを設定し、
前記反力制御部は、前記リスク度設定部で設定した自車のリスク度のうち、最大のリスク度に基づいて前記反力制御を行う、
ことを特徴とするペダル反力制御装置。
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