JP2002362391A

JP2002362391A - 車線追従走行制御装置

Info

Publication number: JP2002362391A
Application number: JP2001165616A
Authority: JP
Inventors: Hiroshi Shimizu; 洋志清水
Original assignee: Nissan Motor Co Ltd
Current assignee: Nissan Motor Co Ltd
Priority date: 2001-05-31
Filing date: 2001-05-31
Publication date: 2002-12-18

Abstract

(57)【要約】【課題】操舵がふらつく可能性を低減したい。【解決手段】制御コントローラ１２は、画像処理装置１
６から運転者が脇見をしていないという判断結果が供給
されている場合には、運転者の操舵介入が検出されると
直ちに車線追従走行制御を解除する。しかし、制御コン
トローラ１２は、画像処理装置１６から運転者が脇見を
しているという判断結果が供給されている場合には、操
舵介入による操舵トルクが一定値以上でなければ、車線
追従走行制御を解除せず、逆に、操舵介入前における走
行車線に対する自車両の走行位置の保持作用が強くなる
よう、具体的には車線追従走行制御による操舵トルクが
強くなるように、操舵制御の内容を変更するようにし
た。また、制御コントローラ１２は、画像処理装置１６
から運転者が脇見をしているという判断結果が供給され
ている場合には、運転者に注意を促すために、警報器１
７を作動させて警報音を発生させる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】この発明は、走行車線に対す
る自車両の走行状態を検出し、その検出結果に基づいて
操舵制御を実行することにより良好な走行状態を自動的
に保持するようにした車線追従走行制御装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、この種の装置としては、例えば特
開平１１−３４８６９６号公報に開示されたものが知ら
れている。そして、かかる従来の装置にあっては、車両
の走行安全性を向上させるための装置として、運転者の
不注意等により車両が走行車線から逸脱したときには、
これを警報等により運転者に通知して注意を促すように
構成されたものが開示されている。

【０００３】また、車両が走行車線から逸脱したときに
警報を発する従来の装置として、特開平９−２９５５２
５号公報に開示されたものがある。かかる公報に開示さ
れた従来の装置は、車両が車線逸脱状態にあると判定さ
れたときに警報を出力する手段を有する一方で、運転者
の意思に基づく車線変更であることを表す信号が出力さ
れたときには車線逸脱状態であっても警報の出力を中止
するという構成を備えていた。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】ここで、上記特開平９
−２９５５２５号公報に開示された従来の装置をその効
果が発揮されるように動作させるためには、結局の所、
運転者の意思に基づく車線変更であることを表す信号を
間違いなく生成できるか否かにかかっている。しかし、
その公開公報の特許請求の範囲の請求項１に係る発明
は、そのような信号の生成方法を特に限定してはいない
し、そもそも、「運転者の意思」という極めて主観的な
事象を正しく判断することは極めて困難なことである。

【０００５】従って、運転者の意思に基づく車線変更で
あるか否かを検出する具体的な方法によっては、例えば
運転者がエアコン等のスイッチ操作を行うことによる操
舵のふらつきをも運転者の意思に基づく車線変更が行わ
れていると判断してしまう可能性がある。なお、上記特
開平９−２９５５２５号公報の特許請求の範囲の請求項
２には、方向指示器が操作されているときに運転者の意
思に基づく車線変更が行われていると判断するという構
成が開示されおり、そのような構成に限れば、比較的に
容易に運転者の意思に基づく車線変更を検出することは
可能かも知れないが、そのような運転者の意思に基づく
車線変更の最中であっても警報を発することが望ましい
状況が考えられるから、運転者の意思に基づく車線変更
であるからといって直ちに警報の発生を中止するという
のは決して得策ではない。

【０００６】本発明は、このような従来の技術が有する
解決すべき課題に着目してなされたものであって、操舵
のふらつきをより確実に防止でき、また、警報をより的
確に発することができる車線追従走行制御装置を提供す
ることを目的としている。

【０００７】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、請求項１に係る発明は、車両前方の走行車線を検出
する走行車線検出手段と、この走行車線検出手段から供
給される走行車線情報に基づき前記走行車線に対する自
車両の走行位置を認識する走行位置認識手段と、前記走
行車線情報と前記走行位置認識手段から供給される自車
両走行位置情報とに基づき操舵制御を行う操舵制御手段
と、を備えた車線追従走行制御装置において、運転者が
脇見をしていることを検出する脇見検出手段と、運転者
が操舵介入していることを検出する操舵介入検出手段
と、前記脇見検出手段の検出結果と前記操舵介入検出手
段の検出結果とに基づいて前記操舵制御手段における制
御内容を変更する制御変更手段と、を備えた。

【０００８】請求項２に係る発明は、上記請求項１に係
る発明である車線追従走行制御装置において、前記制御
変更手段は、前記脇見検出手段が運転者の脇見を検出し
た場合には、それを検出しない場合に比べて、前記操舵
制御手段による操舵制御を強める方向に変更するように
した。なお、この請求項２に係る発明においては、操舵
介入制御手段が一定値以上の大きさの操舵介入を検出し
た場合には、前記脇見検出手段が運転者の脇見を検出し
たとしても、操舵制御手段による操舵制御を解除するよ
うにしてもよい。

【０００９】また、請求項３に係る発明は、上記請求項
１又は２に係る発明である車線追従走行制御装置におい
て、操舵トルクを検出する操舵トルク検出手段を備え、
前記操舵介入検出手段は、前記操舵トルクに基づいて運
転者が操舵介入していることを検出するようにした。そ
して、請求項４に係る発明は、上記請求項１〜３に係る
発明である車線追従走行制御装置において、前記制御変
更手段は、前記脇見検出手段が運転者の脇見を検出し、
且つ、前記操舵介入検出手段が運転者の操舵介入を検出
した場合には、操舵介入前における走行車線に対する自
車両の走行位置の保持作用が強くなるように、前記操舵
制御手段における制御内容を変更するようにした。

【００１０】さらに、請求項５に係る発明は、上記請求
項１〜４に係る発明である車線追従走行制御装置におい
て、前記脇見検出手段が運転者の脇見を検出し且つ前記
操舵介入検出手段が運転者の操舵介入を検出した場合に
警報を発する警報発生手段を備えた。また、請求項６に
係る発明は、上記請求項１〜５に係る発明である車線追
従走行制御装置において、運転者によって操作可能なス
イッチ類の操作が所定時間継続していることを検出する
スイッチ操作継続検出手段と、このスイッチ操作継続検
出手段が前記スイッチ類の操作が所定時間継続している
ことを検出した場合に警報を発する警報発生手段を備え
た。

【００１１】請求項７に係る発明は、上記請求項１〜６
に係る発明である車線追従走行制御装置において、方向
指示器が操作されていることを検出する方向指示器操作
検出手段を備えるとともに、前記操舵制御手段は、前記
方向指示器操作検出手段が前記方向指示器が操作されて
いることを検出した場合には前記操舵制御を解除するよ
うになっており、さらに、前記制御変更手段は、前記方
向指示器操作検出手段が前記方向指示器が操作されてい
ることを検出し、且つ、前記脇見検出手段が運転者の脇
見を検出した場合には、前記操舵介入検出手段の検出結
果に応じて前記操舵制御が徐々に解除されるように、前
記操舵制御手段における制御内容を変更するようにし
た。

【００１２】そして、請求項８に係る発明は、上記請求
項７に係る発明である車線追従走行制御装置において、
前記操舵制御手段による前記操舵制御の解除が完了した
時点で警報を発する警報発生手段を備えた。

【００１３】

【発明の効果】請求項１に係る発明にあっては、運転者
の頭や目の挙動のように外部から確認できる現象に基づ
いて検出が可能な「運転者の脇見」を脇見検出手段によ
り検出し、制御変更手段は、操舵介入検出手段の検出結
果のみならず、脇見検出手段の検出結果をも考慮して操
舵制御手段における制御内容を変更するような構成とし
たため、脇見により操舵が一定しない場合に、操舵を安
定させることができるという効果がある。

【００１４】請求項２に係る発明にあっては、運転者が
脇見をしている場合には、操舵制御手段による操舵制御
が強まるため、脇見による操舵の安定性確保をより確実
に実行することができるという効果がある。また、請求
項３に係る発明にあっては、比較的容易に運転者が操舵
介入していることを検出することできる。

【００１５】そして、請求項４に係る発明にあっては、
運転者による操舵介入が検出されたとしても、運転者の
脇見が検出されている場合であれば、走行車線に対する
自車両の走行位置は、操舵介入前の状態をより強く保持
しようとすることで、外乱による操舵の乱れを低減でき
るという効果がある。また、請求項５に係る発明にあっ
ては、運転者による操舵介入が検出されたとしても、運
転者の脇見が検出されている場合であれば、警報発生手
段によって警報が発せられるから、運転者に脇見に対す
る注意を喚起することができるという効果がある。

【００１６】また、請求項６に係る発明にあっては、オ
ーディオ、エアコン、カーナビゲーション等の装置のス
イッチ類を運転者が操作しても、直ちに警報が発せられ
るのではなく、その操作が所定時間継続していることが
検出された場合に警報手段によって警報が発せられるか
ら、必要最低限のスイッチ類の操作時でも頻繁に警報が
発せられてしまうようなことを避けられるという効果が
ある。

【００１７】そして、請求項７に係る発明にあっては、
運転者によって方向指示器が操作されたとしても、運転
者の脇見が検出されている場合であれば、操舵制御手段
は、操舵制御を直ちに解除するのではなく、操舵介入に
応じてステアリングホイールが手放し状態にならないよ
うに、操舵制御を徐々に解除するから、それだけ安全性
を向上することができるし、運転者はステアリングホイ
ールを介してフィードバックを感じるから注意喚起を与
えることもできるという効果がある。

【００１８】さらに、請求項８に係る発明によれば、上
記請求項７に係る発明で操舵制御を徐々に解除する場合
で、その操舵制御の解除が完了したとき、つまり操舵制
御による操舵力がなくなったときに、警報発生手段によ
って警報が発せられるから、操舵制御が解除されたこと
を運転者に知らせることができるし、運転者が脇見を継
続している場合であっても注意を喚起することもできる
という効果がある。

【００１９】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図面
に基づいて説明する。図１は、本発明の第１の実施の形
態の構成を示す図であり、車両に適用された車線追従走
行制御装置１の構成を示すブロック図である。即ち、こ
の車線追従走行制御装置１は、ＣＣＤカメラ等で構成さ
れるカメラ１０を備えており、このカメラ１０は、車幅
方向中央部の車室内のフロントウィンドウ上部に、レン
ズの光軸が車両中心線に一致して取り付けられ、車両前
方の走行車線を撮像するようになっている。このカメラ
１０が撮像した画像は、画像処理装置１１に入力され
る。画像処理装置１１は、入力された画像を処理して走
行車線上の白線を検出するようになっている。そして、
制御コントローラ１２は、走行車線形状と車両挙動を表
す複数のパラメータを用いて白線の形状を数式化モデル
で表し、白線の検出結果と白線モデルとが一致するよう
にパラメータを更新することによって、白線を検出し走
行車線形状を認識し、さらに、その認識された走行車線
形状に対する自車両の走行位置が適切な位置（例えば、
走行車線の中央）となるよう、例えば電動モータを有す
る操舵補助機構１３を操舵制御するようになっている。

【００２０】制御コントローラ１２には、例えばパワー
ステアリング装置用に設けられ操舵系に発生している操
舵トルクを検出する操舵トルクセンサ１４から操舵トル
ク検出値も供給されるようになっている。そして、制御
コントローラ１２は、供給される操舵トルク検出値に基
づき、運転者が操舵介入しているか否かを判断する。制
御コントローラ１２は、運転者が操舵介入していないと
判断した場合には、操舵補助機構１３を利用した操舵制
御（車線追従走行制御）を継続し、操舵介入していると
判断した場合には、車線追従走行制御を原則として解除
するようになっている。

【００２１】そして、この車線追従走行制御装置１は、
カメラ１０とは別に、ＣＣＤカメラ等で構成される脇見
検出用カメラ１５を有している。脇見検出用カメラ１５
は、例えば車室内のフロントウィンドウ運転席側上部
に、そのレンズが、運転席に座った状態の運転者の頭部
に正面から向き合うように取り付けられている。この脇
見検出用カメラ１５が撮像した画像は、画像処理装置１
６に入力されるようになっている。画像処理装置１６
は、入力された画像を処理して、運転者の頭部の向きや
目の向きを抽出し、その抽出された情報に基づいて運転
者が脇見をしているか否かを判断し、その判断結果を制
御コントローラ１２に供給するようになっている。

【００２２】制御コントローラ１２は、画像処理装置１
６から運転者が脇見をしていないという判断結果が供給
されている場合には、運転者の操舵介入が検出されると
直ちに車線追従走行制御を解除する。しかし、制御コン
トローラ１２は、画像処理装置１６から運転者が脇見を
しているという判断結果が供給されている場合には、操
舵介入による操舵トルクが一定値以上でなければ、車線
追従走行制御を解除せず、逆に、操舵介入前における走
行車線に対する自車両の走行位置の保持作用が強くなる
よう、具体的には車線追従走行制御による操舵トルクが
強くなるように、操舵制御の内容を変更するようになっ
ている。

【００２３】また、制御コントローラ１２は、画像処理
装置１６から運転者が脇見をしているという判断結果が
供給されている場合には、運転者に注意を促すために、
警報器１７を作動させて警報音を発生させるようになっ
ている。図２は、車線追従走行制御装置１における処理
内容の概要を示したフローチャートであり、以下、図２
に従って本実施の形態の動作を説明する。

【００２４】即ち、図２の処理が開始されると、先ずス
テップ２０１において、イグニッション信号がオンであ
るか否かを判断し、イグニッション信号がオンでなけれ
ば車両は走行可能状態ではないので、ステップ２０２以
降の処理は実行せず、図２の処理を終了する。これに対
し、ステップ２０１の判断が「ＹＥＳ」の場合には、ス
テップ２０２に移行し、車線追従走行制御がオンになっ
ているか否かを判定する。車線追従走行制御は、運転者
がイグニッションをオンにした時点ではオフ状態であ
り、その後に運転席の適所に設けられた選択スイッチを
運転者が操作することにより、車線追従走行制御はオン
になる。

【００２５】ステップ２０２の判定が「ＹＥＳ」となる
までステップ２０１〜２０２の判定を繰り返す。そし
て、運転者が選択スイッチを操作して車線追従走行制御
をオンにすると、ステップ２０２の判定が「ＹＥＳ」と
なり、ステップ２０３に移行する。ステップ２０３で
は、運転者が操舵介入しているか否かを判定する。操舵
介入の有無は、操舵トルクセンサ１４から供給される操
舵トルク検出値に基づいて判定することができる。つま
り、車線追従走行制御による操舵トルクは制御の状態か
ら求めることができ、運転者の操舵介入がなければ、そ
の求めた操舵トルクと略同じ値が操舵トルク検出値とし
て検出されているはずであるから、一定時間内における
車線追従走行制御による操舵トルクと実際に検出された
操舵トルク検出値とを比較することにより、運転者によ
る操舵介入の有無を判断することができるし、後述のよ
うに、操舵介入の大きさも判断することができる。

【００２６】このステップ２０３で運転者が操舵介入を
していないと判定された場合には、ステップ２０４に移
行し、通常の車線追従走行制御を実行する。なお、車線
追従走行制御実行中は、ステップ２０２、２０３の判定
を常時実行するようになっている。そして、ステップ２
０３の判定が「ＹＥＳ」となったら、ステップ２０５に
移行し、画像処理装置１６から供給される判断結果に基
づき、運転者が脇見をしているか否かを判定する。この
ステップ２０５の判定が「ＮＯ」、つまり運転者は脇見
をしていないと判定された場合には、ステップ２０３で
確認された運転者による操舵介入に応じて操舵系を動か
すことが望ましいと判断し、ステップ２０６に移行して
車線追従走行制御をオフにする。ステップ２０６の処理
を終えたら、ステップ２０２に戻り、運転者が再び選択
スイッチを操作して車線追従走行制御をオンにするまで
ステップ２０１、２０２の判定を繰り返す。

【００２７】これに対し、ステップ２０５の判定が「Ｙ
ＥＳ」、つまり運転者が脇見をしていると判定された場
合には、ステップ２０７に移行し、運転者に注意を喚起
するために警報器１７を制御して警報音を発生させる。
次いで、ステップ２０８に移行し、運転者の操舵介入が
大きいか否か、具体的には運転者の操舵介入により発生
している操舵トルク値が一定値以上であるか否かを判断
する。なお、運転者の操舵介入により発生している操舵
トルク値は、一定時間内における実際に検出された操舵
トルク検出値と車線追従走行制御による操舵トルクとの
差分から求めることができる。そして、ステップ２０５
で運転者が脇見をしていると判定された場合であって
も、操舵介入トルクがある程度の大きさである場合に
は、運転者が積極的に操舵を行っていると判断すること
が可能だからであり、ステップ２０８の判定が「ＹＥ
Ｓ」の場合には、ステップ２０６に移行する。

【００２８】しかし、ステップ２０８の判定が「ＮＯ」
の場合には、運転者の脇見によって操舵がふらついてい
ると判断することができるから、ステップ２０９に移行
し、制御によって生じる操舵トルクが通常時よりも大き
くなるように制御内容を変更した上で、車線追従走行制
御を実行する。ステップ２０９の処理を終えたら、ステ
ップ２０２に戻る。

【００２９】このように、本実施の形態の構成であれ
ば、運転者による操舵介入が検出されたとしても、運転
者の脇見が検出されたときには、操舵介入トルクが一定
値よりも大きい場合を除いて、運転者の脇見による操舵
のふらつきが生じていると判断して、ステップ２０９の
処理において、操舵制御が強くなる方向に制御内容を変
更した上で車線追従走行制御を実行するようにしている
から、そのような操舵のふらつきが生じるような状況で
も、操舵介入前における走行車線に対する自車両の走行
位置の保持作用が通常の制御実行中よりも強くなり、運
転者の脇見による操舵のふらつきを防止又は小さく抑え
ることができ、安定性を向上させることができる。

【００３０】しかも、本実施の形態にあっては、運転者
の脇見という外部から確認できる現象に基づいて車線追
従走行制御の内容を変更しているから、車線追従走行制
御を必要以上に解除してしまうような可能性も低いとい
う利点もある。そして、ステップステップ２０９からス
テップ２０２に戻った後は、ステップ２０３、２０５の
判定処理が実行されることになるから、操舵介入がなく
なったときにはステップ２０３の判定が「ＮＯ」となっ
てステップ２０４に移行し、通常の車線追従走行制御に
戻ることになるし、操舵介入は生じたままであるが運転
者の脇見がなくなったときにはステップ２０５の判定が
「ＮＯ」となってステップ２０６に移行し、車線追従走
行制御がオフとなる。

【００３１】ここで、本実施の形態では、カメラ１０が
走行車線検出手段に対応し、画像処理装置１１が走行車
線認識手段に対応し、制御コントローラ１２及び補助操
舵機構１３が操舵制御手段に対応し、脇見検出用カメラ
１５、画像処理装置１６及びステップ２０５の処理が脇
見検出手段に対応し、操舵トルクセンサ１４及びステッ
プ２０３の処理が操舵介入検出手段に対応し、ステップ
２０３、２０４の判定処理を経てステップ２０９に移行
して操舵制御トルクを強める処理が制御変更手段に対応
し、ステップ２０７の処理が請求項５に係る発明におけ
る警報発生手段に対応する。

【００３２】図３及び図４は本発明の第２の実施の形態
を示す図であって、図３は図１と同様に車線追従走行制
御装置１の構成を示すブロック図、図４は図２と同様に
制御の概要を示すフローチャートであり、上記第１の実
施の形態と同様の構成及び処理については、同じ符号を
付し、その重複する説明は省略する。即ち、本実施の形
態にあっては、制御コントローラ１２に、オーディオ、
エアコン、カーナビゲーション等の装置のスイッチ類２
０から、その操作の有無を表すスイッチ操作信号も供給
されるようになっている。

【００３３】そして、制御コントローラ１２は、運転者
が脇見していることを検出した場合に、スイッチ類２０
が操作されていないときには上記第１の実施の形態の場
合と同様に警報を発する等の処理を直ちに実行するが、
スイッチ類２０が操作されているときには警報を発する
等の処理を直ちに実行せずに、スイッチ類２０の操作
が、その操作に通常要する所定時間ｔ₀を越えて継続し
ていることが確認されてから警報を発する等の処理を実
行するようになっている。

【００３４】つまり、図４に示すように、ステップ２０
５の判定が「ＹＥＳ」となった場合には、ステップ４０
１に移行し、スイッチ類２０が操作されているか否かを
判断する。ステップ４０１の判定が「ＮＯ」の場合に
は、直ちにステップ２０７に移行して警報を発生させる
が、ステップ４０１の判定が「ＹＥＳ」の場合には、ス
テップ４０２に移行する。

【００３５】ステップ４０２では、スイッチ類２０の操
作が継続しているか否かを判断し、スイッチ類２０の操
作が既に終了している場合にはステップ２０５に戻る。
しかし、ステップ４０２の判定が「ＹＥＳ」の場合に
は、ステップ４０３に移行し、スイッチ類２０の操作継
続時間が所定時間ｔ₀を越えているか否かを判断し、越
えていない場合にはステップ３０２に戻るが、越えてい
る場合にはステップ２０７に移行する。

【００３６】このような構成であれば、運転者が適切な
時間内でスイッチ類２０の操作を終える場合には、運転
者の脇見が検出されたとしても、ステップ２０７、２０
９の処理は実行されないから、必要最低限のスイッチ操
作であるにも関わらず頻繁に警報が発せられたり、操舵
制御の内容が変更されるということがない。よって、警
報の信頼性をより高めることができる。

【００３７】ここで、本実施の形態にあっては、ステッ
プ４０１〜４０３の処理がスイッチ操作継続検出手段に
対応し、ステップ２０７の処理が請求項６に係る発明に
おける警報発生手段に対応する。図５及び図６は本発明
の第３の実施の形態を示す図であって、図５は図１と同
様に車線追従走行制御装置１の構成を示すブロック図、
図６は図２と同様に制御の概要を示すフローチャートで
あり、上記第１の実施の形態と同様の構成及び処理につ
いては、同じ符号を付し、その重複する説明は省略す
る。

【００３８】即ち、本実施の形態にあっては、制御コン
トローラ１２に、方向指示器３０から、その操作の有無
を表す方向指示器操作検出信号も供給されるようになっ
ている。そして、制御コントローラ１２は、車線追従走
行制御がオンの状況で、運転者によって方向指示器３０
が操作されていることが検出された場合には、原則とし
て、車線追従走行制御をオフにするようになっている。
しかし、方向指示器３０が操作されている場合であって
も、運転者の脇見が検出されているときには、そのとき
の運転者による操舵介入の程度に応じて、車線追従走行
制御が徐々に解除されるように制御内容を変更するよう
になっている。さらに、車線追従走行制御を徐々に解除
し、それが完全に解除された時点で、制御が解除された
ことを運転者に認識させるために警報を発するようにな
っている。

【００３９】つまり、図６に示すように、ステップ２０
２の判定が「ＹＥＳ」となったら、ステップ６０１に移
行し、方向指示器３０が操作されているか否かを判断
し、操作されていない場合にはステップ２０３に移行
し、その後は上記第１の実施の形態と同様の処理を実行
する。また、ステップ６０１の判定が「ＹＥＳ」の場合
には、ステップ６０２に移行し、画像処理装置１６から
供給される判断結果に基づき、運転者が脇見をしている
か否かを判定する。ステップ６０２で運転者は脇見をし
ていないと判定された場合には、ステップ２０６に移行
し、車線追従走行制御を直ちにオフにする。

【００４０】これに対し、ステップ６０２の判定が「Ｙ
ＥＳ」の場合には、方向指示器３０が操作されているに
も関わらず、運転者が脇見をしているときであるから、
車線追従走行制御を直ちにオフにするのではなく、ステ
ップ６０３に移行する。ステップ６０３では、ステップ
２０３と同様の処理に従って運転者が操舵介入している
か否かを判定する。ここで操舵介入が検出されない場合
には、ステップ６０１に戻る。よって、方向指示器３０
が中立位置に戻されるか、運転者の脇見が検出されなく
なるか、若しくは、運転者による操舵介入が確認される
まで待機状態となり、いずれかが検出されると、ステッ
プ２０３、ステップ２０６又はステップ６０４に移行す
る。

【００４１】そして、ステップ６０３において運転者が
操舵介入していると判断された場合には、ステップ６０
４に移行し、制御によって生じる操舵トルクが所定値だ
け小さくなるように制御内容を変更した上で、車線追従
走行制御を実行する。操舵トルクの減少幅は、操舵介入
トルクが大きい場合には比較的大きく、操舵介入トルク
が小さい場合には比較的小さくする。

【００４２】次いで、ステップ６０５に移行し、操舵介
入が検出されてから一定時間経過したか否かを判断し、
未だ経過していない場合には、ステップ６０３に戻り、
操舵介入が継続しているか否かを判断する。継続してい
る場合には、ステップ６０４に移行することになるか
ら、ステップ６０３〜６０５を繰り返し実行することに
より、制御によって生じる操舵トルクは徐々に小さくな
る。

【００４３】そして、ステップ６０３で操舵介入が検出
されその継続時間が一定時間に達すると、ステップ６０
５の判定が「ＹＥＳ」となり、ステップ６０６に移行
し、車線追従走行制御がオフになることを運転者に知ら
せるために警報器１７を制御して警報音を発生させてか
ら、ステップ２０６に移行し、車線追従走行制御をオフ
にする。

【００４４】このように、本実施の形態にあっては、運
転者によって方向指示器３０が操作されたとしても、運
転者の脇見が検出されている場合には、車線追従走行制
御を直ちに解除するのではなく、操舵介入に応じてステ
アリングホイールが手放し状態にならないように徐々に
解除するようにしているから、安定性の向上も図られる
し、運転者にステアリングホイールを介してフィードバ
ックを与えることができるから脇見に対する注意喚起も
行える。

【００４５】しかも、ステップ６０５の判定が「ＹＥ
Ｓ」となってステップ２０６に移行して操舵制御を完全
に解除するときには、ステップ６０６を実行して警報器
１７から警報を発するようにしているから、制御が解除
されたことを運転者に知らせることができるし、そのと
きまで運転者が脇見を継続していた場合には、さらなる
注意喚起が行えるという利点もある。

【００４６】ここで、本実施の形態似合っては、ステッ
プ６０１の処理が方向指示器操作検出手段に対応し、ス
テップ６０３〜６０５の処理が制御変更手段に対応し、
ステップ６０６の処理が請求項８における警報発生手段
に対応する。なお、上記各実施の形態では、カメラ１０
が撮像した画像情報に対して画像処理を行い走行車線上
の白線を検出してこれに基づき走行車線形状を推定する
ようにしているが、これに限定されるものではなく、道
路脇に道路曲率が変化する地点で道路曲率を送信する送
信手段を設け、車両で送信手段からの道路曲率を受信す
ることにより、走行車線の道路曲率を得て、車両前方の
走行車線の形状を推定してもよいし、或いは、全地球測
位システム（ＧＰＳ）を有するカーナビゲーションシス
テムを搭載した車両である場合には、自車両の現在位置
と地図情報とから自車両前方の走行車線形状を得るよう
にしてもよく、要は車両前方の道路形状を検出できるも
のならどのような形式でも構わない。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の第１の実施の形態の構成を示すブロッ
ク図である。

【図２】第１の実施の形態の処理の概要を示すフローチ
ャートである。

【図３】本発明の第２の実施の形態の構成を示すブロッ
ク図である。

【図４】第２の実施の形態の処理の概要を示すフローチ
ャートである。

【図５】本発明の第３の実施の形態の構成を示すブロッ
ク図である。

【図６】第３の実施の形態の処理の概要を示すフローチ
ャートである。

【符号の説明】

１車線追従走行制御装置１０カメラ１１画像処理装置１２制御コントローラ１３補助操舵機構１４操舵トルクセンサ１５脇見検出用カメラ１６画像処理装置１７警報器２０スイッチ類３０方向指示器

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁷ 識別記号ＦＩテーマコート゛(参考）Ｆ０２Ｄ 29/02 Ｆ０２Ｄ 29/02 ＧＧ０８Ｇ 1/16 Ｇ０８Ｇ 1/16 ＣＦ // Ｂ６２Ｄ 119:00 Ｂ６２Ｄ 119:00 137:00 137:00 Ｆターム(参考） 3D032 CC02 CC20 CC26 CC39 DA15 DA84 DA88 DA98 DC33 DC36 DC38 EB12 EC23 EC34 GG01 3D044 AA24 AA35 AB01 AC31 AC51 AC56 AD00 AE01 AE04 AE14 3G093 BA23 BA24 DB00 DB18 EB00 EC02 FA02 FA11 FA12 FB01 FB02 5H180 AA01 BB06 CC04 FF05 LL04 LL20

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】車両前方の走行車線を検出する走行車線
検出手段と、この走行車線検出手段から供給される走行
車線情報に基づき前記走行車線に対する自車両の走行位
置を認識する走行位置認識手段と、前記走行車線情報と
前記走行位置認識手段から供給される自車両走行位置情
報とに基づき操舵制御を行う操舵制御手段と、を備えた
車線追従走行制御装置において、運転者が脇見をしていることを検出する脇見検出手段
と、運転者が操舵介入していることを検出する操舵介入
検出手段と、前記脇見検出手段の検出結果と前記操舵介
入検出手段の検出結果とに基づいて前記操舵制御手段に
おける制御内容を変更する制御変更手段と、を備えたこ
とを特徴とする車線追従走行制御装置。
【請求項２】前記制御変更手段は、前記脇見検出手段
が運転者の脇見を検出した場合には、それを検出しない
場合に比べて、前記操舵制御手段による操舵制御を強め
る方向に変更するようになっている請求項１記載の車線
追従走行制御装置。
【請求項３】操舵トルクを検出する操舵トルク検出手
段を備え、前記操舵介入検出手段は、前記操舵トルクに
基づいて運転者が操舵介入していることを検出するよう
になっている請求項１又は請求項２記載の車線追従走行
制御装置。
【請求項４】前記制御変更手段は、前記脇見検出手段
が運転者の脇見を検出し、且つ、前記操舵介入検出手段
が運転者の操舵介入を検出した場合には、操舵介入前に
おける走行車線に対する自車両の走行位置の保持作用が
強くなるように、前記操舵制御手段における制御内容を
変更するようになっている請求項１乃至請求項３のいず
れかに記載の車線追従走行制御装置。
【請求項５】前記脇見検出手段が運転者の脇見を検出
し且つ前記操舵介入検出手段が運転者の操舵介入を検出
した場合に警報を発する警報発生手段を備えた請求項１
乃至請求項４のいずれかに記載の車線追従走行制御装
置。
【請求項６】運転者によって操作可能なスイッチ類の
操作が所定時間継続していることを検出するスイッチ操
作継続検出手段と、このスイッチ操作継続検出手段が前
記スイッチ類の操作が所定時間継続していることを検出
した場合に警報を発する警報発生手段を備えた請求項１
乃至請求項５のいずれかに記載の車線追従走行制御装
置。
【請求項７】方向指示器が操作されていることを検出
する方向指示器操作検出手段を備えるとともに、前記操
舵制御手段は、前記方向指示器操作検出手段が前記方向
指示器が操作されていることを検出した場合には前記操
舵制御を解除するようになっており、さらに、前記制御変更手段は、前記方向指示器操作検出
手段が前記方向指示器が操作されていることを検出し、
且つ、前記脇見検出手段が運転者の脇見を検出した場合
には、前記操舵介入検出手段の検出結果に応じて前記操
舵制御が徐々に解除されるように、前記操舵制御手段に
おける制御内容を変更するようになっている請求項１乃
至請求項６のいずれかに記載の車線追従走行制御装置。
【請求項８】前記操舵制御手段による前記操舵制御の
解除が完了した時点で警報を発する警報発生手段を備え
た請求項７記載の車線追従走行制御装置。