JP2017516135A5

JP2017516135A5 -

Info

Publication number: JP2017516135A5
Application number: JP2016564950A
Authority: JP
Filing date: 2015-04-23
Publication date: 2018-06-07

Description

前述の記載は、最も現実的な実施形態であると現在考えられているものに関する。しかしながら、本開示はこれらの実施形態に限定されず、反対に、添付のクレームの精神及び範囲内に包含する様々な修正及び同様の変更を網羅することを意図すると理解される。クレームの範囲は、法の下認められる修正及び同様の構成の全てを包含するように広い解釈が許容される。
本明細書に開示される発明は以下の実施形態を含む。
（１）コンピュータ可読の地図フォーマットであって、車線セグメント及び境界セグメントを備え、前記車線セグメントの終端までの距離は、前記車線セグメントに沿った一つの位置と、当該位置に最も近い前記境界セグメントの一部分との間の距離を測定することによって、前記車線セグメントに沿った前記位置において決定される、地図フォーマット。
（２）上記（１）に記載の地図フォーマットであって、前記車線セグメントは、複数のウェイポイントから形成され、及び、各ウェイポイントと関連する情報は、地理的位置と車線速度と車線方向の内の少なくとも１つを含む、地図フォーマット。
（３）上記（１）に記載の地図フォーマットであって、前記境界セグメントは、複数の境界ポイントから形成され、及び、各境界ポイントと関連する情報は、少なくとも地理的位置と境界線の種類と境界線の色を含む、地図フォーマット。
（４）上記（３）に記載の地図フォーマットであって、前記車線セグメントと関連する情報は、運転ルールを含み、及び、前記運転ルールは、複数の境界ポイントの内の近接する１つと関連する、境界線の種類及び境界線の色の内の少なくとも一部に基づいており、
前記境界線の種類は、縁石、単一線、二重線、破線、破線と実線の組合せ及び線なしの内の少なくとも１つを含み、及び、前記境界線の色は、黄色、白及び不明の内の少なくとも１つを含む、地図フォーマット。
（５）上記（１）に記載の地図フォーマットであって、前記車線セグメントの終端と関連する停止線をさらに備え、前記停止線と関連する情報は、地理的位置を含み、前記地理的位置は、交差点の前で車両が停止しなければならない位置を示す、地図フォーマット。
（６）上記（１）に記載の地図フォーマットであって、交通信号をさらに備え、前記交通信号と関連する情報は、地理的位置と交通信号の種類と交通信号の状態を含む、地図フォーマット。
（７）上記（６）に記載の地図フォーマットであって、前記交通信号の種類は、信号機及び交通標識の内の少なくとも１つの構成及び方向に関する情報を含む、地図フォーマット。
（８）上記（７）に記載の地図フォーマットであって、前記交通信号の種類は信号機であり、及び、前記交通信号の状態は緑、緑矢印、黄色、点滅の黄色及び赤の内の少なくとも１つを含む、地図フォーマット。
（９）コンピュータ可読の地図フォーマットは、車線セグメント及び複数の境界セグメントを備え、前記車線セグメントの車線幅は、前記車線セグメントと近接し及び反対側に配置された複数の境界セグメントの内の少なくとも２つの間の距離を測定することによって、前記車線セグメントに沿った一つの位置において決定される、コンピュータ可読の地図フォーマット。
（１０）上記（９）に記載の地図フォーマットであって、前記車線セグメントは、複数のウェイポイントから形成され、及び、各ウェイポイントと関連する情報は、地理的位置と車線速度と車線方向の内の少なくとも１つを含む、地図フォーマット。
（１１）上記（９）に記載の地図フォーマットであって、前記境界セグメントは、複数の境界ポイントから形成され、及び、各境界ポイントと関連する情報は、少なくとも地理的位置と境界線の種類と境界線の色を含む、地図フォーマット。
（１２）上記（１１）に記載の地図フォーマットであって、前記車線セグメントと関連する情報は、運転ルールを含み、及び、前記運転ルールは、複数の境界ポイントの内の近接する１つと関連する、境界線の種類及び境界線の色の内の少なくとも一部に基づいており、前記境界線の種類は、縁石、単一線、二重線、破線、破線と実線の組合せ及び線なしの内の少なくとも１つを含み、及び、前記境界線の色は、黄色、白及び不明の内の少なくとも１つを含む、地図フォーマット。
（１３）上記（９）に記載の地図フォーマットであって、前記車線セグメントの終端と関連する停止線をさらに備え、前記停止線と関連する情報は、地理的位置を含み、前記地理的位置は、交差点の前で車両が停止しなければならない位置を示す、地図フォーマット。
（１４）上記（９）に記載の地図フォーマットであって、交通信号をさらに備え、前記交通信号と関連する情報は、地理的位置と交通信号の種類と交通信号の状態を含む、地図フォーマット。
（１５）上記（１４）に記載の地図フォーマットであって、前記交通信号の種類は、信号機及び交通標識の内の少なくとも１つの構成及び方向に関する情報を含み、前記交通信号の種類は信号機であり、及び、前記交通信号の状態は緑、緑矢印、黄色、点滅の黄色及び赤の内の少なくとも１つを含む、地図フォーマット。

Claims

コンピュータ可読の地図フォーマットであって、
車線セグメント及び境界セグメントを備え、
前記車線セグメントの終端までの距離は、前記車線セグメントに沿った一つの位置と、当該位置に最も近い前記境界セグメントの一部分との間の距離を測定することによって、前記車線セグメントに沿った前記位置において決定され、
決定された前記距離が自律走行車の走行操作を決定する処理に用いられる、地図フォーマット。
請求項１に記載の地図フォーマットであって、前記車線セグメントは、複数のウェイポイントから形成され、及び、各ウェイポイントと関連する情報は、地理的位置と車線速度と車線方向の内の少なくとも１つを含む、地図フォーマット。
請求項１に記載の地図フォーマットであって、前記境界セグメントは、複数の境界ポイントから形成され、及び、各境界ポイントと関連する情報は、少なくとも地理的位置と境界線の種類と境界線の色を含む、地図フォーマット。
請求項３に記載の地図フォーマットであって、
前記車線セグメントと関連する情報は、運転ルールを含み、及び、前記運転ルールは、複数の境界ポイントの内の近接する１つと関連する、境界線の種類及び境界線の色の内の少なくとも一部に基づいており、
前記境界線の種類は、縁石、単一線、二重線、破線、破線と実線の組合せ及び線なしの内の少なくとも１つを含み、及び、前記境界線の色は、黄色、白及び不明の内の少なくとも１つを含む、地図フォーマット。
請求項１に記載の地図フォーマットであって、
前記車線セグメントの終端と関連する停止線をさらに備え、
前記停止線と関連する情報は、地理的位置を含み、前記地理的位置は、交差点の前で車両が停止しなければならない位置を示す、地図フォーマット。
請求項１に記載の地図フォーマットであって、
交通信号をさらに備え、
前記交通信号と関連する情報は、地理的位置と交通信号の種類と交通信号の状態を含む、地図フォーマット。
請求項６に記載の地図フォーマットであって、
前記交通信号の種類は、信号機及び交通標識の内の少なくとも１つの構成及び方向に関する情報を含む、地図フォーマット。
請求項７に記載の地図フォーマットであって、
前記交通信号の種類は信号機であり、及び、前記交通信号の状態は緑、緑矢印、黄色、点滅の黄色及び赤の内の少なくとも１つを含む、地図フォーマット。
コンピュータ可読の地図フォーマットは、
車線セグメント及び複数の境界セグメントを備え、
前記車線セグメントの車線幅は、前記車線セグメントと近接し及び反対側に配置された複数の境界セグメントの内の少なくとも２つの間の距離を測定することによって、前記車線セグメントに沿った一つの位置において決定され、
決定された前記車線幅が自律走行車の走行操作を決定する処理に用いられる、コンピュータ可読の地図フォーマット。
請求項９に記載の地図フォーマットであって、前記車線セグメントは、複数のウェイポイントから形成され、及び、各ウェイポイントと関連する情報は、地理的位置と車線速度と車線方向の内の少なくとも１つを含む、地図フォーマット。
請求項９に記載の地図フォーマットであって、前記境界セグメントは、複数の境界ポイントから形成され、及び、各境界ポイントと関連する情報は、少なくとも地理的位置と境界線の種類と境界線の色を含む、地図フォーマット。
請求項１１に記載の地図フォーマットであって、
前記車線セグメントと関連する情報は、運転ルールを含み、及び、前記運転ルールは、複数の境界ポイントの内の近接する１つと関連する、境界線の種類及び境界線の色の内の少なくとも一部に基づいており、
前記境界線の種類は、縁石、単一線、二重線、破線、破線と実線の組合せ及び線なしの内の少なくとも１つを含み、及び、前記境界線の色は、黄色、白及び不明の内の少なくとも１つを含む、地図フォーマット。
請求項９に記載の地図フォーマットであって、
前記車線セグメントの終端と関連する停止線をさらに備え、
前記停止線と関連する情報は、地理的位置を含み、前記地理的位置は、交差点の前で車両が停止しなければならない位置を示す、地図フォーマット。
請求項９に記載の地図フォーマットであって、
交通信号をさらに備え、
前記交通信号と関連する情報は、地理的位置と交通信号の種類と交通信号の状態を含む、地図フォーマット。
請求項１４に記載の地図フォーマットであって、
前記交通信号の種類は、信号機及び交通標識の内の少なくとも１つの構成及び方向に関する情報を含み、
前記交通信号の種類は信号機であり、及び、前記交通信号の状態は緑、緑矢印、黄色、点滅の黄色及び赤の内の少なくとも１つを含む、地図フォーマット。