RU2016136980A - Составление планов прокладки маршрута на уровне полос движения - Google Patents

Составление планов прокладки маршрута на уровне полос движения Download PDF

Info

Publication number
RU2016136980A
RU2016136980A RU2016136980A RU2016136980A RU2016136980A RU 2016136980 A RU2016136980 A RU 2016136980A RU 2016136980 A RU2016136980 A RU 2016136980A RU 2016136980 A RU2016136980 A RU 2016136980A RU 2016136980 A RU2016136980 A RU 2016136980A
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
lanes
level
plan
vehicle
lane
Prior art date
Application number
RU2016136980A
Other languages
English (en)
Inventor
Джинеш Дж. ДЖАИН
Дэниел Левин
Original Assignee
ФОРД ГЛОУБАЛ ТЕКНОЛОДЖИЗ, ЭлЭлСи
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by ФОРД ГЛОУБАЛ ТЕКНОЛОДЖИЗ, ЭлЭлСи filed Critical ФОРД ГЛОУБАЛ ТЕКНОЛОДЖИЗ, ЭлЭлСи
Publication of RU2016136980A publication Critical patent/RU2016136980A/ru

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G08G1/167—Driving aids for lane monitoring, lane changing, e.g. blind spot detection
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/10—Path keeping
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
    • B60W50/16—Tactile feedback to the driver, e.g. vibration or force feedback to the driver on the steering wheel or the accelerator pedal
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
    • G01C21/34—Route searching; Route guidance
    • G01C21/3453—Special cost functions, i.e. other than distance or default speed limit of road segments
    • G01C21/3492—Special cost functions, i.e. other than distance or default speed limit of road segments employing speed data or traffic data, e.g. real-time or historical
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
    • G01C21/34—Route searching; Route guidance
    • G01C21/36—Input/output arrangements for on-board computers
    • G01C21/3626—Details of the output of route guidance instructions
    • G01C21/3658—Lane guidance
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0212—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/01—Detecting movement of traffic to be counted or controlled
    • G08G1/0104—Measuring and analyzing of parameters relative to traffic conditions
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
    • G08G1/0962—Arrangements for giving variable traffic instructions having an indicator mounted inside the vehicle, e.g. giving voice messages
    • G08G1/0968—Systems involving transmission of navigation instructions to the vehicle
    • G08G1/096805—Systems involving transmission of navigation instructions to the vehicle where the transmitted instructions are used to compute a route
    • G08G1/096827—Systems involving transmission of navigation instructions to the vehicle where the transmitted instructions are used to compute a route where the route is computed onboard
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
    • G08G1/0962—Arrangements for giving variable traffic instructions having an indicator mounted inside the vehicle, e.g. giving voice messages
    • G08G1/0968—Systems involving transmission of navigation instructions to the vehicle
    • G08G1/096833—Systems involving transmission of navigation instructions to the vehicle where different aspects are considered when computing the route
    • G08G1/096844—Systems involving transmission of navigation instructions to the vehicle where different aspects are considered when computing the route where the complete route is dynamically recomputed based on new data
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
    • G08G1/0962—Arrangements for giving variable traffic instructions having an indicator mounted inside the vehicle, e.g. giving voice messages
    • G08G1/0968—Systems involving transmission of navigation instructions to the vehicle
    • G08G1/096855—Systems involving transmission of navigation instructions to the vehicle where the output is provided in a suitable form to the driver
    • G08G1/096861—Systems involving transmission of navigation instructions to the vehicle where the output is provided in a suitable form to the driver where the immediate route instructions are output to the driver, e.g. arrow signs for next turn
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
    • B60W2050/143—Alarm means
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
    • B60W2050/146—Display means
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2556/00—Input parameters relating to data
    • B60W2556/45—External transmission of data to or from the vehicle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2556/00—Input parameters relating to data
    • B60W2556/45—External transmission of data to or from the vehicle
    • B60W2556/50—External transmission of data to or from the vehicle of positioning data, e.g. GPS [Global Positioning System] data
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2556/00—Input parameters relating to data
    • B60W2556/45—External transmission of data to or from the vehicle
    • B60W2556/55—External transmission of data to or from the vehicle using telemetry

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Mathematical Physics (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Analytical Chemistry (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)
  • Navigation (AREA)

Claims (37)

1. Способ для составления плана прокладки маршрута на уровне полос движения для транспортного средства, причем упомянутый способ содержит этапы, на которых:
осуществляют доступ к конечной конфигурации транспортного средства;
осуществляют доступ к статистическим данным, представляющим составные схемы движения транспорта для каждой полосы движения многополосных дорог на расстоянии, отделяющем текущую конфигурацию транспортного средства от конечной конфигурации транспортного средства; и
составляют план прокладки маршрута на уровне полос движения для перевода транспортного средства из текущей конфигурации в конечную конфигурацию на основании статистических данных, к которым осуществлен доступ.
2. Способ по п. 1, дополнительно содержащий этап, на котором определяют текущую конфигурацию транспортного средства на основании телеметрии из телеметрических модулей.
3. Способ по п. 1, в котором осуществление доступа к статистическим данным, представляющим составные схемы движения транспорта, содержит этап, на котором осуществляют доступ к статистическим данным уровня полос движения.
4. Способ по п. 1, в котором осуществление доступа к статистическим данным, представляющим составные схемы движения транспорта, содержит этап, на котором осуществляют доступ к статистическим данным, полученным из одного или более из: телеметрических данных с других транспортных средств, данных об условиях окружающей среды и данных с датчиков.
5. Способ по п. 1, дополнительно содержащий этап, на котором представляют план прокладки маршрута на уровне полос движения на устройстве отображения в транспортном средстве.
6. Способ по п. 1, дополнительно содержащий этап, на котором контролируют реализацию плана прокладки маршрута на уровне полос движения, в том числе, представляют сигнал для предсказанной смены полосы движения на пользовательском интерфейсе, чтобы предупреждать находящегося в транспортном средстве человека о предсказанной смене полосы движения.
7. Способ по п. 6, в котором представление сигнала для предсказанной смены полосы движения содержит этап, на котором представляют одно или более из: звукового сигнала, видеосигнала и тактильного сигнала.
8. Способ по п. 1, в котором составление плана прокладки маршрута на уровне полос движения содержит этап, на котором составляют план прокладки маршрута на уровне полос движения для перехода между полосами движения на многополосной автомагистрали.
9. Способ по п. 1, в котором составление плана прокладки маршрута на уровне полос движения содержит этап, на котором составляют план прокладки маршрута на уровне полос движения для перехода в полосы движения на въезд или съезд с многополосной автомагистрали.
10. Способ по п. 1, в котором транспортное средство является автономным транспортным средством.
11. Система, причем упомянутая система содержит:
один или более процессоров;
системную память;
устройство отображения;
один или более телеметрических модулей, причем телеметрические модули выдают телеметрию, указывающую рабочее состояние моторного транспортного средства;
одно или более компьютерных запоминающих устройств, имеющих хранимые на них машинно-читаемые команды, представляющие собой модуль составления плана, причем модуль составления плана выполнен с возможностью:
определять состояние локального окружения моторного транспортного средства на основании телеметрических данных и данных с датчиков, причем состояние локального окружения включает в себя текущую конфигурацию для моторного транспортного средства;
принимать указание конечной конфигурации для моторного транспортного средства, причем текущая конфигурация и конечная конфигурация разделены расстоянием;
отправлять запрос плана, в том числе, состояние локального окружения и конечную конфигурацию, в модуль статистики, причем модуль статистики связан с возможностью обмена информацией с данными уровня полос движения для дорог, имеющих многочисленные полосы движения в одном и том же направлении перемещения;
принимать статистические данные уровня полос движения из модуля статистики, причем статистические данные уровня полос движения относятся к одной или более дорог, которые должны быть пройдены при проезде расстояния, разделяющего текущую конфигурацию и конечную конфигурацию;
составлять план прокладки маршрута на уровне полос движения на основании статистических данных уровня полос движения, причем план прокладки маршрута на уровне полос движения предназначен для маршрута из текущей конфигурации в конечную конфигурацию по одной или более дорог, при этом план прокладки маршрута на уровне полос движения включает в себя сигналы для предсказанных смен полосы движения на по меньшей мере одной дороге, имеющей многочисленные полосы движения в одном и том же направлении перемещения; и
представлять план прокладки маршрута на уровне полос движения на устройстве отображения.
12. Система по п. 11, в которой модуль составления плана, выполненный с возможностью определять текущую конфигурацию моторного транспортного средства, содержит модуль составления плана, выполненный с возможностью определять одно или более из: местоположения транспортного средства, скорости транспортного средства, направления транспортного средства и ускорения транспортного средства.
13. Система по п. 11, в которой модуль составления плана, выполненный с возможностью принимать статистические данные уровня полос движения, содержит модуль составления плана, выполненный с возможностью осуществлять доступ к статистическим данным уровня полос движения из облачной вычислительной среды, при этом статистические данные уровня полос движения рассчитываются из одного или более из: телеметрических данных с других транспортных средств, данных об условиях окружающей среды и данных с датчиков.
14. Система по п. 11, в которой модуль составления плана, выполненный с возможностью составлять план прокладки маршрута на уровне полос движения на основании статистических данных уровня полос движения, содержит модуль составления плана, выполненный с возможностью составлять план прокладки маршрута на уровне полос движения для одного или более из: перехода между полосами движения на многополосной автомагистрали и перехода в полосы движения на въезд или съезд с многополосной автомагистрали.
15. Система по п. 11, в которой транспортное средство является управляемым человеком транспортным средством.
16. Способ для сигнализации водителю транспортного средства, чтобы переходить из одной полосы движения в другую полосу движения на многополосной дороге, имеющей многочисленные полосы движения в одном и том же направлении перемещения, причем упомянутый способ содержит этапы, на которых:
осуществляют доступ к плану прокладки маршрута на уровне полос движения, причем план прокладки маршрута на уровне полос движения составлен из статистических данных уровня полос движения, план прокладки маршрута на уровне полос движения задает маршрут из текущей конфигурации транспортного средства в конечную конфигурацию транспортного средства по одной или более дорог, при этом одна или более дорог включают в себя многополосную дорогу, план прокладки маршрута на уровне полос движения включает в себя смены полосы движения, предсказанные как предпочтительные при передвижении между текущей конфигурацией и конечной конфигурацией;
выявляют, что транспортное средство находится в конфигурации, связанной с предсказанной сменой полосы движения; и
указывают предсказанную смену полосы движения водителю.
17. Способ по п. 16, в котором осуществление доступа к плану прокладки маршрута на уровне полос движения содержит этап, на котором осуществляют доступ к расписанию предсказанных смен полосы движения.
18. Способ по п. 16, в котором указание предсказанной смены полосы движения водителю содержит этап, на котором представляют сигнал для предупреждения находящегося в транспортном средстве человека.
19. Способ по п. 16, в котором представление сигнала для предупреждения находящегося в транспортном средстве человека содержит этап, на котором представляют один или более из: звукового сигнала, видеосигнала и тактильного сигнала.
20. Способ по п. 16, в котором транспортное средство является автономным транспортным средством.
RU2016136980A 2015-09-22 2016-09-15 Составление планов прокладки маршрута на уровне полос движения RU2016136980A (ru)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
US14/861,745 2015-09-22
US14/861,745 US9721472B2 (en) 2015-09-22 2015-09-22 Formulating lane level routing plans

Publications (1)

Publication Number Publication Date
RU2016136980A true RU2016136980A (ru) 2018-03-20

Family

ID=57288638

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2016136980A RU2016136980A (ru) 2015-09-22 2016-09-15 Составление планов прокладки маршрута на уровне полос движения

Country Status (6)

Country Link
US (3) US9721472B2 (ru)
CN (1) CN106960600A (ru)
DE (1) DE102016116928A1 (ru)
GB (1) GB2543647A (ru)
MX (1) MX2016012227A (ru)
RU (1) RU2016136980A (ru)

Families Citing this family (34)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US10229363B2 (en) * 2015-10-19 2019-03-12 Ford Global Technologies, Llc Probabilistic inference using weighted-integrals-and-sums-by-hashing for object tracking
KR101795250B1 (ko) * 2016-05-03 2017-11-07 현대자동차주식회사 자율주행차량의 주행경로 계획장치 및 방법
JP6468261B2 (ja) * 2016-08-10 2019-02-13 トヨタ自動車株式会社 自動運転システム
JP6686871B2 (ja) * 2016-12-26 2020-04-22 トヨタ自動車株式会社 自動運転システム
JP6539408B2 (ja) * 2017-01-13 2019-07-03 バイドゥドットコム タイムズ テクノロジー （ベイジン） カンパニー リミテッドＢａｉｄｕ．ｃｏｍ Ｔｉｍｅｓ Ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ （Ｂｅｉｊｉｎｇ） Ｃｏ．， Ｌｔｄ． 学習に基づくモデル予測制御を利用して自律走行車の路面摩擦を決定する方法及びシステム
US10328973B2 (en) * 2017-03-06 2019-06-25 Ford Global Technologies, Llc Assisting drivers with roadway lane changes
US10902728B2 (en) * 2017-04-26 2021-01-26 Ford Global Technologies, Llc Blind spot object detection
JP6897349B2 (ja) * 2017-06-09 2021-06-30 トヨタ自動車株式会社 運転支援装置
US10496098B2 (en) * 2017-09-12 2019-12-03 Baidu Usa Llc Road segment-based routing guidance system for autonomous driving vehicles
US11360475B2 (en) * 2017-12-05 2022-06-14 Waymo Llc Real-time lane change selection for autonomous vehicles
US11130497B2 (en) 2017-12-18 2021-09-28 Plusai Limited Method and system for ensemble vehicle control prediction in autonomous driving vehicles
US20190185012A1 (en) 2017-12-18 2019-06-20 PlusAI Corp Method and system for personalized motion planning in autonomous driving vehicles
US20190185010A1 (en) * 2017-12-18 2019-06-20 PlusAI Corp Method and system for self capability aware route planning in autonomous driving vehicles
CN108229386B (zh) * 2017-12-29 2021-12-14 百度在线网络技术（北京）有限公司 用于检测车道线的方法、装置和介质
US10599929B2 (en) * 2018-01-04 2020-03-24 Motionloft, Inc. Event monitoring with object detection systems
JP6985176B2 (ja) * 2018-02-16 2021-12-22 本田技研工業株式会社 車両制御装置
US10895468B2 (en) * 2018-04-10 2021-01-19 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Dynamic lane-level vehicle navigation with lane group identification
WO2019231456A1 (en) * 2018-05-31 2019-12-05 Nissan North America, Inc. Probabilistic object tracking and prediction framework
CN109116846B (zh) * 2018-08-29 2022-04-05 五邑大学 一种自动驾驶方法、装置、计算机设备和存储介质
FR3086252A1 (fr) * 2018-09-21 2020-03-27 Psa Automobiles Sa Procede de determination des elements d’un environnement graphique affiche par une unite d’affichage d’un vehicule terrestre a moteur
US11022457B2 (en) 2018-10-23 2021-06-01 Here Global B.V. Method, apparatus, and computer program product for lane-level route guidance
US10982969B2 (en) 2018-10-23 2021-04-20 Here Global B.V. Method, apparatus, and computer program product for lane-level route guidance
US11604464B2 (en) 2018-10-30 2023-03-14 Here Global B.V. Virtual valet
KR20200073587A (ko) * 2018-12-14 2020-06-24 현대자동차주식회사 차량의 주행 제어 장치 및 방법
US11348453B2 (en) * 2018-12-21 2022-05-31 Here Global B.V. Method and apparatus for dynamic speed aggregation of probe data for high-occupancy vehicle lanes
WO2020139327A1 (en) * 2018-12-26 2020-07-02 Didi Research America, Llc Systems and methods for vehicle telemetry
US11657706B2 (en) 2019-09-20 2023-05-23 Here Global B.V. Method and apparatus for identifying a lane level traffic surprise
US11262208B2 (en) * 2019-09-30 2022-03-01 Here Global B.V. Lane level routing and navigation using lane level dynamic profiles
CN110530393A (zh) * 2019-10-08 2019-12-03 北京邮电大学 车道级路径规划方法、装置、电子设备及可读存储介质
CN111260920A (zh) * 2020-01-16 2020-06-09 长安大学 基于智能手机的大跨度桥梁交通流密度控制系统和方法
US11199841B1 (en) * 2020-07-08 2021-12-14 Nuro, Inc. Methods and systems for determination of a routing policy for an autonomous vehicle
CN113990106B (zh) * 2021-11-10 2023-08-29 河海大学 一种高速公路车道分配系统
CN114523976B (zh) * 2022-04-22 2022-10-21 北京宏景智驾科技有限公司 用于智能驾驶车辆的控制系统及方法
DE102022109973A1 (de) 2022-04-26 2023-10-26 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Verfahren und Assistenzsystem zum Unterstützen einer Fahrzeugführung zum Verlassen einer mehrstreifigen Straße und Kraftfahrzeug

Family Cites Families (61)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US278052A (en) * 1883-05-22 Extension step-ladder
US7006950B1 (en) * 2000-06-12 2006-02-28 Siemens Corporate Research, Inc. Statistical modeling and performance characterization of a real-time dual camera surveillance system
US6882287B2 (en) * 2001-07-31 2005-04-19 Donnelly Corporation Automotive lane change aid
US6931309B2 (en) * 2003-05-06 2005-08-16 Innosurance, Inc. Motor vehicle operating data collection and analysis
US8892356B1 (en) * 2003-06-19 2014-11-18 Here Global B.V. Method and system for representing traffic signals in a road network database
JP3925474B2 (ja) * 2003-07-18 2007-06-06 日産自動車株式会社 車線変更支援装置
JP4352389B2 (ja) 2003-12-24 2009-10-28 アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 ナビゲーション装置及びナビゲーションシステム
US7113866B2 (en) * 2004-06-15 2006-09-26 Daimlerchrysler Ag Method and device for determining vehicle lane changes using a vehicle heading and a road heading
US7899617B2 (en) 2005-02-17 2011-03-01 Denso Corporation Navigation system providing route guidance in multi-lane road according to vehicle lane position
JP4513740B2 (ja) * 2005-12-28 2010-07-28 アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 経路案内システム及び経路案内方法
US7912627B2 (en) * 2006-03-03 2011-03-22 Inrix, Inc. Obtaining road traffic condition data from mobile data sources
JP4825722B2 (ja) * 2007-04-27 2011-11-30 アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 経路案内システム、ナビゲーション装置及び経路案内方法
JP2012526307A (ja) * 2009-05-04 2012-10-25 テレ アトラス ノース アメリカ インコーポレイテッド ナビゲーション装置及び方法
WO2011023244A1 (en) * 2009-08-25 2011-03-03 Tele Atlas B.V. Method and system of processing data gathered using a range sensor
US9406229B2 (en) 2009-11-12 2016-08-02 Gm Global Technology Operations, Llc Travel lane advisor
JP2011137725A (ja) * 2009-12-28 2011-07-14 Clarion Co Ltd ナビゲーション装置およびその経路探索方法
US9159023B2 (en) * 2010-06-18 2015-10-13 Honda Motor Co., Ltd. System for predicting a driver's intention to change lanes
KR101010678B1 (ko) 2010-06-25 2011-01-24 한국항공우주연구원 네비게이션 장치 및 이의 주행 차선 구분 방법
JP5195848B2 (ja) * 2010-08-31 2013-05-15 株式会社デンソー 交通状況予測装置
US20130282264A1 (en) * 2010-12-31 2013-10-24 Edwin Bastiaensen Systems and methods for obtaining and using traffic flow information
JP5691766B2 (ja) * 2011-04-12 2015-04-01 株式会社デンソー 運転支援システム
EP2741270B1 (en) * 2011-08-02 2020-11-25 Nissan Motor Co., Ltd. Driving assistance apparatus and driving assistance method
EP2743900B1 (en) * 2011-08-10 2018-05-30 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Driving assistance device
US8706458B2 (en) * 2011-10-05 2014-04-22 International Business Machines Corporation Traffic sensor management
JP2013117515A (ja) * 2011-11-02 2013-06-13 Aisin Aw Co Ltd レーン案内表示システム、方法およびプログラム
US9187117B2 (en) * 2012-01-17 2015-11-17 Ford Global Technologies, Llc Autonomous lane control system
US8976040B2 (en) * 2012-02-16 2015-03-10 Bianca RAY AVALANI Intelligent driver assist system based on multimodal sensor fusion
KR20130104576A (ko) * 2012-03-14 2013-09-25 현대엠엔소프트 주식회사 경로안내장치 및 방법
US8694246B2 (en) * 2012-05-15 2014-04-08 Qualcomm Incorporated Methods and systems for displaying enhanced turn-by-turn guidance on a personal navigation device
US9396653B2 (en) * 2012-06-01 2016-07-19 Aeio Group Inc. Method and system for traffic resources allocation
US8972077B2 (en) * 2012-06-20 2015-03-03 Trimble Navigation Limited Lane change monitoring
US9146127B2 (en) 2012-06-27 2015-09-29 International Business Machines Corporation Navigation system providing lane guidance to driver based on driver's driving habits and preferences
FR2993847B1 (fr) * 2012-07-25 2016-04-01 Peugeot Citroen Automobiles Sa Systeme d’assistance au changement de voie pour un vehicule
US9365162B2 (en) * 2012-08-20 2016-06-14 Magna Electronics Inc. Method of obtaining data relating to a driver assistance system of a vehicle
US9633564B2 (en) * 2012-09-27 2017-04-25 Google Inc. Determining changes in a driving environment based on vehicle behavior
US20140143184A1 (en) * 2012-11-21 2014-05-22 Microsoft Corporation Turn restriction inferencing
CN103021191B (zh) * 2012-11-22 2014-12-31 浙江理工大学 智能交通控制装置及控制方法
US9096267B2 (en) 2013-01-21 2015-08-04 GM Global Technology Operations LLC Efficient data flow algorithms for autonomous lane changing, passing and overtaking behaviors
US9076339B2 (en) * 2013-02-15 2015-07-07 Qualcomm Incorporated Facilitating vehicle merging utilizing road markers
US20140236483A1 (en) * 2013-02-19 2014-08-21 Navteq B.V. Method and apparatus for determining travel path geometry based on mapping information
EP2775262A1 (en) * 2013-03-05 2014-09-10 Harman Becker Automotive Systems GmbH Route guidance
US20140257659A1 (en) * 2013-03-11 2014-09-11 Honda Motor Co., Ltd. Real time risk assessments using risk functions
CN105074793A (zh) 2013-03-15 2015-11-18 凯利普公司 用于车辆路径规划和交通管理的车道级车辆导航
RU2528501C1 (ru) * 2013-06-04 2014-09-20 Федеральное Государственное унитарное предприятие "Российский Федеральный ядерный центр-Всероссийский научно-исследовательский институт экспериментальной физики-ФГУП "РФЯЦ-ВНИИЭФ" Способ прогнозирования перемещений объектов движения в мегаполисе путем многофакторного моделирования перемещаемого транспортного потока
US9243925B2 (en) * 2013-08-27 2016-01-26 Google Inc. Generating a sequence of lane-specific driving directions
JP5900454B2 (ja) * 2013-10-09 2016-04-06 トヨタ自動車株式会社 車両用車線案内システム及び車両用車線案内方法
DE102013223428A1 (de) * 2013-11-18 2015-05-21 Robert Bosch Gmbh Verfahren und Fahrerassistenzeinrichtung zur Unterstützung von Spurwechseln bzw. Überholmanövern eines Kraftfahrzeugs
JP6142784B2 (ja) * 2013-11-27 2017-06-07 株式会社デンソー 運転支援装置
KR20150066863A (ko) * 2013-12-09 2015-06-17 현대자동차주식회사 주행차로 인식을 이용한 경로안내장치 및 방법
US9988047B2 (en) * 2013-12-12 2018-06-05 Magna Electronics Inc. Vehicle control system with traffic driving control
JP6119621B2 (ja) * 2014-01-24 2017-04-26 トヨタ自動車株式会社 運転支援装置
US9460624B2 (en) * 2014-05-06 2016-10-04 Toyota Motor Engineering & Manufacturing North America, Inc. Method and apparatus for determining lane identification in a roadway
EP2942765B1 (en) * 2014-05-07 2018-12-26 Honda Research Institute Europe GmbH Method and system for predictive lane change assistance, program software product and vehicle
US9409570B2 (en) * 2014-05-09 2016-08-09 Toyota Motor Engineering & Manufacturing North America, Inc. Method and apparatus for predicting most probable path of vehicle travel and vehicle control loss preview
US9404761B2 (en) * 2014-05-30 2016-08-02 Nissan North America, Inc. Autonomous vehicle lane routing and navigation
KR101622028B1 (ko) * 2014-07-17 2016-05-17 주식회사 만도 차량 통신을 이용한 차량 제어 장치 및 제어 방법
US9918001B2 (en) * 2014-08-21 2018-03-13 Toyota Motor Sales, U.S.A., Inc. Crowd sourcing exterior vehicle images of traffic conditions
EP3239951A4 (en) * 2014-12-26 2018-08-22 The Yokohama Rubber Co., Ltd. Collision avoidance system and collision avoidance method
US9874447B2 (en) * 2015-03-06 2018-01-23 Here Global B.V. Turn lane configuration
DE102016205140A1 (de) * 2015-11-04 2017-05-04 Volkswagen Aktiengesellschaft Verfahren und Regelungssysteme zur Bestimmung einer Verkehrslücke zwischen zwei Fahrzeugen für einen Fahrstreifenwechsel für ein Fahrzeug
US10089876B1 (en) * 2017-09-06 2018-10-02 Qualcomm Incorporated Systems and methods for coordinated lane-change negotiations between vehicles

Also Published As

Publication number Publication date
GB201615930D0 (en) 2016-11-02
MX2016012227A (es) 2017-04-27
CN106960600A (zh) 2017-07-18
GB2543647A (en) 2017-04-26
US20170084178A1 (en) 2017-03-23
US10431095B2 (en) 2019-10-01
US20170270800A1 (en) 2017-09-21
US20190378417A1 (en) 2019-12-12
US11361663B2 (en) 2022-06-14
DE102016116928A1 (de) 2017-03-23
US9721472B2 (en) 2017-08-01

Similar Documents

Publication Publication Date Title
RU2016136980A (ru) Составление планов прокладки маршрута на уровне полос движения
JP6602352B2 (ja) 自律走行車用の計画フィードバックに基づく決定改善システム
US11230285B2 (en) System and method for determining a vehicle action
JP7098883B2 (ja) 車両の制御方法及び装置
US11322025B2 (en) Method and system for validating existence of roadwork
WO2017010209A1 (ja) 周辺環境認識装置、及びコンピュータプログラム製品
WO2021096935A2 (en) Systems and methods for determining road safety
WO2021053393A1 (en) Systems and methods for monitoring traffic lane congestion
CN114207381A (zh) 用于车辆导航的系统和方法
JP2022535351A (ja) 車両ナビゲーションのためのシステム及び方法
US20200192386A1 (en) Method and system for prediction of roadwork zone
CN115719481A (zh) 用于涉及交通灯和交通标志的交通工具导航的系统和方法
CN108603763A (zh) 行驶计划生成装置、行驶计划生成方法和行驶计划生成程序
CN114255606A (zh) 辅助驾驶提醒、地图辅助驾驶提醒方法、装置和地图
CN111033589A (zh) 车道信息管理方法、行驶控制方法及车道信息管理装置
CN101652802A (zh) 安全驾驶支持装置
US20230204386A1 (en) Map server and map distribution method
KR102386960B1 (ko) 커넥티드 자동화 차량 도로 시스템 및 방법
US11127287B2 (en) System, method, and computer-readable storage medium for determining road type
US20240199006A1 (en) Systems and Methods for Selectively Decelerating a Vehicle
CN110276971A (zh) 一种车辆驾驶的辅助控制方法、系统及车辆
CN112829753B (zh) 基于毫米波雷达的护栏估计方法、车载设备和存储介质
CN112325896A (zh) 导航方法、装置、智能行驶设备及存储介质
CN113692373A (zh) 自动驾驶车辆服务的滞留和范围分析
US20220410900A1 (en) Assertive vehicle detection model generation

Legal Events

Date Code Title Description
FA93 Acknowledgement of application withdrawn (no request for examination)

Effective date: 20190916