JP4825722B2 - 経路案内システム、ナビゲーション装置及び経路案内方法 - Google Patents

Description

本発明は、経路案内システム、ナビゲーション装置及び経路案内方法に関するものである。

従来、ナビゲーション装置においては、運転者が目的地を入力し、探索条件を設定すると、該探索条件に基づいて、経路探索処理が行われ、地図データに基づいて自車位置で表される出発地から目的地までの経路が探索される。そして、探索された経路、すなわち、探索経路は、表示部に形成された地図画面に自車位置と共に表示され、探索経路の案内、すなわち、経路案内が行われる。したがって、運転者は表示された探索経路に沿って車両を走行させることができる。

ところで、探索経路上の交差点を通過するに当たり、探索経路を構成する道路が複数のレーンを備える場合、表示部に形成された所定の画面にレーン案内図としてのレーンリストを表示するようにしている（例えば、特許文献１参照。）。

この場合、自車位置より前方の所定の距離の範囲内の区間がレーンリスト表示区間として設定され、レーンリストは、前記レーンリスト表示区間内の信号機付きの各交差点について形成され、自車位置から案内交差点までの各交差点について、該各交差点に進入する道路、すなわち、進入道路の各レーンを表すようになっている。そのために、各レーンの情報がレーンデータとしてデータ記録部に記録されるようになっている。
特開２００３−３２９４６８号公報

しかしながら、前記従来のナビゲーション装置においては、レーンデータが道路上の地物、例えば、道路の境界を表すために実線で形成された道路境界線、各レーンを区分する区分線（車両通行帯境界線）等の境界線のほかに、各レーンにおける進行方向を矢印によって表す通行区分標識に基づいて作成されるようになっていて、例えば、自車位置を特定するためのマッチング処理の精度を高くする場合、地物データの精度を高くする必要が生じ、その場合、前記境界線等の種類、すなわち、線種が異なるごとにレーンデータが作成される。

そして、レーンデータが異なるごとにレーンを識別することができるようにレーンリストを作成すると、レーン群の数が多くなり、その結果、レーンリストが過剰に大きくなり、表示部の最大描画範囲を超えてしまう。

図２は従来のレーンリストが表示される道路の説明図、図３は従来のレーンデータを示す図、図４は従来のレーンリストを示す図である。

図２において、ｐｒは自車位置、ｒｉ（ｉ＝１、２）は道路、ｃｒ１は所定の二つ以上の道路が交差する交差点、ｋｍ（ｍ＝１〜３）はレーンであり、レーンｋ３は交差点ｃｒ１の直前で増設された増設レーンである。また、ｅ１は道路ｒ１の左縁に実線で形成された第１の境界線としての道路境界線、ｅ２は道路ｒ１の右縁に実線で形成された第２の境界線としての道路境界線、ｓｊ（ｊ＝１、２）は道路ｒ１を区分して各レーンｋｍを形成する区分線であり、区分線ｓ１は線種が異なる複数の部分ｓａ〜ｓｄから成る。そして、ｐｍ（ｍ＝１〜３）は各レーンｋｍにおいて許容される進行方向を矢印によって表す通行区分標識である。

ところで、道路ｒ１に沿った方向において、例えば、道路境界線ｅ１、ｅ２、区分線ｓｊ等の線種が変化したり、通行区分標識ｐｍが表示されたり、レーンｋｍが増減したり、レーンｋｍがずれたりすると、その地点の前後でレーンデータが異ならせて作成される。例えば、図３において、地点ｆ１〜ｆ３において線種が変化し、地点ｆ４でレーンｋｍが増設され、かつ、通行区分標識ｐｍが表示されるので、地点ｆ１までの区間、地点ｆ１から地点ｆ２までの区間、地点ｆ２から地点ｆ３までの区間、及び地点ｆ３から地点ｆ４までの区間における線種を定義するためのレーンデータｄ１〜ｄ４が作成され、地点ｆ４から交差点ｃｒ１までの区間で、レーンｋｍが増設されることを表すレーンデータｄ５、及び交差点ｃｒ１の直前のレーンｋ１〜ｋ３に通行区分標識ｐ１〜ｐ３が表示されていることを表すレーンデータｄ６が作成される。なお、レーンデータｄ５における「増設右２」は、地点ｆ３から地点ｆ４までの区間のレーンｋ２が二つのレーンｋ２、ｋ３に増設されることを表す。

したがって、前記レーンデータｄ１〜ｄ６に従って、図４に示されるようなレーンリストＬｓ１を作成すると、各レーンデータｄ１〜ｄ４ごとに１行のレーン群ｍ１〜ｍ４が形成され、レーンデータｄ５及びｄ６によって１行のレーン群ｍ５が形成される。その結果、全体で５行のレーン群ｍ１〜ｍ５から成るレーンリストＬｓ１が作成され、レーンリストＬｓ１が過剰に大きくなり、表示部の最大描画範囲を超えてしまう。なお、レーンリストＬｓ１におけるレーン群ｍ５のレーンｋ３は、増設されたレーンであることを示すように、レーン群ｍ４側の底辺部分ｅｇ１が傾斜させて形成される。

本発明は、前記従来のナビゲーション装置の問題点を解決して、レーンリストが過剰に大きくなるのを防止することができる経路案内システム、ナビゲーション装置及び経路案内方法を提供することを目的とする。

そのために、本発明の経路案内システムにおいては、車両の現在地を自車位置として検出する現在地検出部と、前記自車位置より前方に設定されたレーンリスト表示区間内における道路線種が異なる地点間の区間ごと、及び、交差点の直前の通行区分標識が表示された区間ごとに作成されたレーンデータを取得するレーン情報取得処理手段と、前記レーンデータに基づいて、前記レーンリスト表示区間内に存在するレーンデータごとに、通行区分標識が表示されるかどうか、又は、前記道路線種が異なる地点間の区間内においてレーンデータによって表されるレーンの数が変化するかどうかを条件とする表示条件が成立するかどうかを判断する表示条件判定処理手段と、前記表示条件が成立するレーンデータのうちの、少なくとも通行区分標識が表示されるレーンデータを表示対象とし、前記表示条件が成立しないレーンデータを表示対象としない表示設定処理手段と、表示対象とされたレーンデータに基づいてレーンリストを表示するリスト表示処理手段とを有する。

本発明によれば、レーンリストを作成するための表示条件が成立するかどうかがレーンデータに基づいて判断され、表示条件が成立したレーンデータが表示対象とされ、表示条件が成立しないレーンデータが表示対象とされず、表示対象とされたレーンデータに基づいてレーンリストが表示されるので、レーンリストが過剰に大きくなるのを防止することができる。

以下、本発明の実施の形態について図面を参照しながら詳細に説明する。なお、この場合、経路案内システムとしてのナビゲーションシステムについて説明する。

図１は本発明の第１の実施の形態におけるナビゲーションシステムを示す図である。

図において、１４は情報端末、例えば、車両に搭載された車載装置としてのナビゲーション装置、６３はネットワーク、５１は情報提供者としての情報センタであり、ナビゲーション装置１４、ネットワーク６３、情報センタ５１等によってナビゲーションシステムが構成される。

前記ナビゲーション装置１４は、車両の現在地を自車位置として、かつ、車両の方位を自車方位として検出する現在地検出部としてのＧＰＳセンサ１５、地図データのほかに各種の情報が記録された情報記録部としてのデータ記録部１６、ナビゲーション処理等の各種の演算処理を行うナビゲーション処理部１７、操作者である運転者が操作することによって所定の入力を行うための第１の入力部としての操作部３４、図示されない画面に表示された画像によって各種の表示を行い、運転者に通知するための第１の出力部としての表示部３５、運転者が音声によって所定の入力を行うための第２の入力部としての音声入力部３６、音声出力を行い、運転者に通知するための第２の出力部としての音声出力部３７、及び通信端末として機能する送受信部としての通信部３８を備え、前記ナビゲーション処理部１７に、ＧＰＳセンサ１５、データ記録部１６、操作部３４、表示部３５、音声入力部３６、音声出力部３７及び通信部３８が接続される。また、前記ナビゲーション処理部１７には車速を検出する車速検出部としての車速センサ４４等が接続される。なお、前記ＧＰＳセンサ１５は、自車位置及び自車方位のほかに時刻を検出する。また、車両の所定の箇所、本実施の形態においては、車両の後端に撮像装置としてのカメラ４９が配設される。

前記データ記録部１６は、地図データファイルから成る地図データベースを備え、該地図データベースに地図データが記録される。該地図データには、交差点（分岐点）に関する交差点データ、ノードに関するノードデータ、道路リンクに関する道路データ、探索用に加工された探索データ、施設に関する施設データ、道路上の地物に関する地物データ等の各データが含まれるほか、所定の情報を音声出力部３７によって出力するためのデータも含まれる。

前記地物は、運転者に各種の走行上の情報を提供したり、各種の走行上の案内を行ったりするために道路上に設置、又は形成された表示物であり、表示線、路上標識（ペイント）、横断歩道、マンホール、信号機等から成る。前記表示線には、道路の境界を表すために実線で形成された道路境界線、車両を停止させるための停止線、各レーンを区分する区分線（車両通行帯境界線）、駐車スペースを表す区画線等が含まれ、前記路上標識には、各レーンにおいて許容される進行方向を矢印によって表す通行区分標識、「止まれ」等のように一時停止箇所を予告したり、「○○方面」等のように方面案内をしたりする案内標識等が含まれる。そして、前記地物データには、各地物の位置を座標等で表す位置情報、各地物をイメージで表す画像情報等が含まれる。なお、前記一時停止箇所には、非優先道路から優先道路への進入箇所、踏切、赤信号が点滅する交差点等が含まれる。

また、前記レーンに関する道路データには、道路上の各レーンごとに付与されたレーン番号、レーンの位置情報等から成るレーンデータが含まれる。該レーンデータは、道路上の地物、例えば、前記道路境界線、区分線等の境界線のほかに通行区分標識に基づいて作成される。

さらに、前記データ記録部１６は、統計データファイルから成る統計データベース、走行履歴データファイルから成る走行履歴データベース等を備え、前記統計データファイルに統計データが、前記走行履歴データファイルに走行履歴データが、いずれも実績データとして記録される。

前記データ記録部１６は、前記各種のデータを記録するために、ハードディスク、ＣＤ、ＤＶＤ、光ディスク等の図示されないディスクを備えるほかに、各種のデータを読み出したり、書き込んだりするための読出・書込ヘッド等の図示されないヘッドを備える。また、前記データ記録部１６にメモリカード等を使用することができる。なお、前記各ディスク、メモリカード等によって外部記憶装置が構成される。

本実施の形態において、前記データ記録部１６は、前記地図データベース、統計データベース、走行履歴データベース等を備えるようになっているが、情報センタ５１において、前記地図データベース、統計データベース、走行履歴データベース等を備えることもできる。

また、前記ナビゲーション処理部１７は、ナビゲーション装置１４の全体の制御を行う制御装置としての、かつ、演算装置としてのＣＰＵ３１、該ＣＰＵ３１が各種の演算処理を行うに当たってワーキングメモリとして使用されるＲＡＭ３２、制御用のプログラムのほか、目的地までの経路の探索、経路案内等を行うための各種のプログラムが記録されたＲＯＭ３３、各種のデータ、プログラム等を記録するために使用される図示されないフラッシュメモリ等を備える。なお、前記ＲＡＭ３２、ＲＯＭ３３、フラッシュメモリ等によって、内部記憶装置が構成される。

前記操作部３４として、表示部３５とは独立に配設されたキーボード、マウス等を使用することができる。また、前記操作部３４として、前記表示部３５に形成された画面に画像で表示された各種のキー、スイッチ、ボタン等の画像操作部をタッチ又はクリックすることによって、所定の入力操作を行うことができるようにしたタッチパネルを使用することができる。

前記表示部３５としてディスプレイが使用され、表示部３５に形成された各種の画面に、自車位置、自車方位等を表示したり、地図、探索経路、該探索経路に沿った案内情報、交通情報等を表示したり、探索経路における次の交差点までの距離、次の交差点における進行方向等を表示したりすることができる。

また、音声入力部３６は、図示されないマイクロホン等によって構成され、音声によって必要な情報を入力することができる。さらに、音声出力部３７は、図示されない音声合成装置及びスピーカを備え、前記探索経路の経路案内の音声出力を行う。

前記通信部３８は、情報提供者としてのＶＩＣＳ（登録商標：Ｖｅｈｉｃｌｅ Ｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎ ａｎｄ Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ Ｓｙｓｔｅｍ）センタ等の図示されない道路交通情報センタから送信された交通情報、一般情報等の各種の情報を受信するためのビーコンレシーバ、ＦＭ放送局を介してＦＭ多重放送として受信するためのＦＭ受信機等を備える。そして、通信部３８は、前記情報センタ５１から、交通情報、一般情報等の情報のほかに、前記地図データ、統計データ、走行履歴データ等のデータをネットワーク６３を介して受信することができる。

そのために、前記情報センタ５１は、サーバ５３、該サーバ５３に接続された通信部５７及び情報記録部としてのデータベース（ＤＢ）５８等を備え、前記サーバ５３は、制御装置としての、かつ、演算装置としてのＣＰＵ５４、ＲＡＭ５５、ＲＯＭ５６等を備える。また、前記データベース５８に、前記データ記録部１６に記録された各種のデータと同様のデータが記録される。

なお、前記ナビゲーションシステム、ナビゲーション処理部１７、ＣＰＵ３１、５４、サーバ５３等は、単独で、又は二つ以上組み合わせることによってコンピュータとして機能し、各種のプログラム、データ等に基づいて演算処理を行う。また、前記データ記録部１６、ＲＡＭ３２、５５、ＲＯＭ３３、５６、データベース５８、フラッシュメモリ等によって記録媒体が構成される。そして、演算装置として、ＣＰＵ３１、５４に代えてＭＰＵ等を使用することもできる。

次に、前記構成のナビゲーションシステムの基本動作について説明する。

まず、運転者によって操作部３４が操作され、ナビゲーション装置１４が起動されると、ＣＰＵ３１の図示されない現在地読込処理手段は、現在地読込処理を行い、ＧＰＳセンサ１５によって検出された自車位置及び自車方位を読み込む。次に、前記ＣＰＵ３１の図示されないマッチング処理手段は、マッチング処理を行い、読み込まれた自車位置の軌跡、及び自車位置の周辺の道路を構成する各道路リンクの形状、配列等に基づいて、自車位置がいずれの道路リンク上に位置するかの判定を行うことによって、自車位置を特定する。

また、本実施の形態において、前記マッチング処理手段は、さらに、前記カメラ４９によって撮影された被撮影物である各地物の位置に基づいて自車位置を特定する。

そのために、ＣＰＵ３１の図示されない画像認識処理手段は、画像認識処理を行い、カメラ４９から画像データを読み込み、該画像データから成る画像中の地物を認識する。また、前記ＣＰＵ３１の図示されない距離算出処理手段は、距離算出処理を行い、画像中における地物の位置に基づいて、カメラ４９から実際の地物までの距離を算出する。そして、前記マッチング処理手段の自車位置特定処理手段は、自車位置特定処理を行い、前記距離を読み込むとともに、データ記録部１６から地物データを読み出して前記地物の座標を取得し、該座標及び前記距離に基づいて自車位置を特定する。

また、前記ＣＰＵ３１の図示されない走行レーン特定処理手段は、走行レーン特定処理を行い、同様に、前記画像データに基づいて認識された地物と、データ記録部１６から読み出された地物データ及びレーンデータとを照合させることによって、自車位置を特定し、特定された自車位置に基づいて車両が走行している走行レーンを特定する。

なお、前記走行レーン特定処理手段は、図示されない地磁気センサのセンサ出力を読み込み、該センサ出力に基づいて、道路上の所定のレーンにマンホール等の強磁性体から成る被検出物があるかどうかを判断し、判断結果に基づいて走行レーンを特定することもできる。さらに、高精度のＧＰＳセンサを使用し、自車位置を精度よく検出し、検出結果に基づいて走行レーンを検出することができる。また、必要に応じて、表示線の画像データに対して画像処理を行うのと同時に、地磁気センサのセンサ出力、自車位置等を組み合わせて、走行レーンを特定することができる。

続いて、ＣＰＵ３１の図示されない基本情報取得処理手段は、基本情報取得処理を行い、前記地図データを、データ記録部１６から読み出して取得するか、又は通信部３８を介して情報センタ５１等から受信して取得する。なお、地図データを情報センタ５１等から取得する場合、前記基本情報取得処理手段は、受信した地図データをフラッシュメモリにダウンロードする。

そして、前記ＣＰＵ３１の図示されない表示処理手段は、表示処理を行い、前記表示部３５に各種の画面を形成する。例えば、表示処理手段の地図表示処理手段は、地図表示処理を行い、表示部３５に地図画面を形成し、該地図画面に周囲の地図を表示するとともに、自車位置及び自車方位を表示する。

したがって、運転者は、前記地図、自車位置及び自車方位に従って車両を走行させることができる。

また、運転者が操作部３４を操作して目的地を入力すると、ＣＰＵ３１の図示されない目的地設定処理手段は、目的地設定処理を行い、目的地を設定する。なお、必要に応じて出発地を入力し、設定することもできる。また、あらかじめ所定の地点を登録しておき、登録された地点を目的地として設定することができる。続いて、運転者が操作部３４を操作して探索条件を入力すると、ＣＰＵ３１の図示されない探索条件設定処理手段は、探索条件設定処理を行い、探索条件を設定する。

このようにして目的地及び探索条件が設定されると、ＣＰＵ３１の図示されない経路探索処理手段は、経路探索処理を行い、前記自車位置、目的地、探索条件等を読み込むとともに、データ記録部１６から探索データ等を読み出し、自車位置、目的地及び探索データに基づいて、自車位置で表される出発地から目的地までの経路を前記探索条件で探索し、探索経路を表す経路データを出力する。このとき、各道路リンクごとに付与されたリンクコストの合計が最も小さい経路が探索経路とされる。

また、前記情報センタ５１において経路探索処理を行うことができる。その場合、ＣＰＵ３１は自車位置、目的地、探索条件等をネットワーク６３を介して情報センタ５１に送信する。該情報センタ５１は、自車位置、目的地、探索条件等を受信すると、ＣＰＵ５４の図示されない経路探索処理手段は、ＣＰＵ３１と同様の経路探索処理を行い、データベース５８から探索データ等を読み出し、自車位置、目的地及び探索データに基づいて、出発地から目的地までの経路を前記探索条件で探索し、探索経路を表す経路データを出力する。次に、ＣＰＵ５４の図示されない送信処理手段は、送信処理を行い、前記経路データをネットワーク６３を介してナビゲーション装置１４に送信する。

続いて、前記ＣＰＵ３１の図示されない案内処理手段は、案内処理を行い、経路案内を行う。そのために、前記案内処理手段の経路表示処理手段は、経路表示処理を行い、前記経路データを読み込み、該経路データに従って前記地図画面に探索経路を表示する。

ところで、前記経路案内においては、探索経路上の所定の交差点で車両を右左折させる必要がある場合、前記交差点が案内交差点として設定され、該案内交差点において車両を右左折させるための経路案内が行われる。また、高速道路、都市高速道路、有料道路等の自動車専用の有料道において、ジャンクション等と合流したり分岐したりする交差点も案内交差点として設定される。さらに、車両が探索経路上の所定の施設、例えば、踏切を通過する場合、該踏切が案内施設として設定され、該案内施設において一時停止させるための経路案内が行われる。

そのために、前記案内処理手段の案内点設定処理手段は、案内点設定処理を行い、経路データに従って、案内交差点、案内施設等を設定する。なお、案内交差点、案内施設等によって案内点が構成される。

そして、前記案内処理手段の経路案内地点設定処理手段は、経路案内地点設定処理を行い、探索経路上の前記案内交差点、案内施設等より手前の、各設定された距離だけ離れた箇所に、一つ以上、本実施の形態においては、複数の経路案内地点を設定し、各経路案内地点に車両が到達すると、前記案内処理手段の音声出力処理手段は、音声出力処理を行い、案内交差点、案内施設等について、経路案内地点ごとにあらかじめ設定された内容の案内フレーズで音声出力を行う。

そのために、案内フレーズが、経路案内地点から案内交差点、案内施設等までの距離ごとにあらかじめ設定され、前記データ記録部１６に案内フレーズマップとして記録される。そして、前記案内処理手段の地点到達判定処理手段は、地点到達判定処理を行い、案内交差点、案内施設等の位置及び自車位置を読み込み、自車位置から案内交差点、案内施設等までの距離を算出し、車両が案内交差点、案内施設等に接近し、所定の経路案内地点に到達したかどうかを判断する。所定の経路案内地点に到達すると、前記音声出力処理手段は、前記案内フレーズマップを参照し、各距離に対応する案内フレーズを読み出し、音声出力を行う。

また、前記案内処理手段の案内交差点拡大図形成処理手段は、案内交差点拡大図形成処理を行い、例えば、車両が案内交差点に到達する前に、地図画面の所定の領域に案内交差点の拡大図、すなわち、案内点拡大図としての交差点拡大図を形成し、交差点拡大図による経路案内を行う。そのために、探索経路上の前記案内交差点より手前（自車位置側）の、設定された距離だけ離れた箇所に車両が到達すると、前記交差点拡大図が表示される。この場合、該交差点拡大図に、案内交差点の周辺の地図、探索経路、案内交差点において目印になる施設等の陸標が表示される。

また、複数のレーンを備えた道路が探索経路に含まれる場合、前記案内処理手段のレーン案内処理手段は、レーン案内処理を行い、探索経路を読み込むとともに、交差点データ、レーンデータ、地物データ等を読み出し、探索経路、交差点データ、レーンデータ、地物データ等に基づいて、レーン案内を行う。そのために、前記レーン案内処理手段の推奨レーン設定処理手段は、推奨レーン設定処理を行い、探索経路を読み込むとともに、交差点データ、レーンデータ等を読み出し、探索経路上の各案内交差点における右左折又は直進の別で表される退出方向、案内交差点の退出道路におけるレーンの配置等に基づいて各道路リンクにおける推奨レーンを算出し、設定する。

そして、前記レーン案内処理手段の誘導処理手段は、誘導処理を行い、前記走行レーン特定処理手段から走行レーンを、推奨レーン算出処理手段から推奨レーンを読み込むとともに、自車位置に基づいて、自車位置から案内交差点までの距離を算出し、前記案内フレーズマップを参照し、走行レーン、推奨レーン及び距離に対応する案内フレーズを読み出す。

また、前記誘導処理手段は、前記音声合成装置を作動させ、音声出力部３７のスピーカから、合成された音声で案内フレーズを出力し、車両を走行レーンから推奨レーンに誘導する。

さらに、前記レーン案内処理手段のレーン表示処理手段は、レーン表示処理を行い、表示部３５の画面の所定の領域にレーン表示部を形成する。本実施の形態において、レーン表示処理手段は、表示部３５の画面を左右に２分割し、第１、第２の案内画面を形成し、第１の案内画面を、地図を表示するための地図表示部とし、第２の案内画面を、レーン案内図としてのレーンリストを表示するためのレーン表示部とする。

なお、前記レーン表示処理手段は、表示部３５の地図画面の一部にレーン表示部を設定し、該レーン表示部にレーンリストを表示することができる。そのために、前記レーン案内処理手段のレーンリスト作成処理手段は、レーンリスト作成処理を行い、自車位置を読み込み、データ記録部１６から交差点データ、レーンデータ、地物データ等を読み出し、レーンリストを作成する。

次に、前記レーンリスト作成処理手段の動作について説明する。

図５は本発明の第１の実施の形態におけるレーンデータ編集処理手段の動作を示すフローチャート、図６は本発明の第１の実施の形態における編集後のレーンデータの例を示す第１の図、図７は本発明の第１の実施の形態におけるレーンリストの例を示す第１の図、図８は本発明の第１の実施の形態における編集後のレーンデータの例を示す第２の図、図９は本発明の第１の実施の形態におけるレーンリストの例を示す第２の図、図１０は本発明の第１の実施の形態における編集後のレーンデータの例を示す第３の図、図１１は本発明の第１の実施の形態におけるレーンリストの例を示す第３の図である。

この場合、所定の前後方向において互いに隣接するレーン群における各走行レーンがレーンリスト上で繋がるように、繋がりを考慮したレーンリストが作成される。

まず、前記レーンリスト作成処理手段のレーンリスト表示区間設定処理手段は、レーンリスト表示区間設定処理を行い、自車位置より前方の所定の距離の範囲内の区間をレーンリスト表示区間として設定し、続いて、前記レーンリスト作成処理手段のレーン情報取得処理手段は、レーン情報取得処理を行い、交差点データ、レーンデータ等を読み出すことによって取得する。

ところで、本実施の形態においては、例えば、自車位置を特定するためのマッチング処理の精度を高くする場合、地物データの精度を高くする必要が生じるので、道路境界線、区分線等の境界線の線種が異なるごとにレーンデータが作成され、線種が変化する地点間に形成される区間とレーンデータとを対応させて、データ記録部１６（図１）に記録されるようになっている。

すなわち、前記レーンリスト表示区間内における各線種が異なる地点間の区間、及び交差点の直前の通行区分標識が表示された区間において、各レーンについてレーンデータが作成され、データ記録部１６に記録される。

その場合、すべてのレーンデータに基づいてレーンリストを作成しようとすると、レーン群の数が多くなり、レーンリストが過剰に大きくなり、表示部３５の最大描画範囲を超えてしまう。そこで、本実施の形態においては、レーンリスト作成処理手段のレーンデータ編集処理手段は、レーンデータ編集処理を行い、自車位置特定処理において自車位置を特定したり、走行レーン特定処理において走行レーンを特定したりする際には必要であっても、レーンリストを作成するに当たり、レーンデータを編集し、必要とされないレーンデータを間引くようにしている。

そのために、前記レーンデータ編集処理手段の表示条件判定処理手段は、表示条件判定処理を行い、自車位置より前方に設定されたレーンリスト表示区間内に存在するレーンデータごとに、レーンリストを作成するための条件である表示条件が成立しているかどうかを、レーンデータに基づいて、また、レーンの特徴の基づいて判断する。

すなわち、前記表示条件判定処理手段は、通行区分標識が表示されるかどうかによって第１の条件が成立しているかどうかを判断し、通行区分標識が表示される場合、第１の条件が成立していると判断し、通行区分標識が表示されない場合、第１の条件が成立していないと判断する。また、前記表示条件判定処理手段は、レーンが変化するかどうかによって第２の条件が成立しているかどうかを判断し、レーンが変化する場合、第２の条件が成立していると判断し、レーンが変化しない場合、第２の条件が成立していないと判断する。そして、前記表示条件判定処理手段は、レーンの位置がずれるかどうかによって第３の条件が成立しているかどうかを判断し、レーンの位置がずれる場合、第３の条件が成立していると判断し、レーンの位置がずれない場合、第３の条件が成立していないと判断する。

そして、前記第１〜第３の条件のうちの少なくとも一つの条件が成立する場合、表示条件判定処理手段は、表示条件が成立したと判断し、前記レーンデータ編集処理手段の表示設定処理手段は、表示設定処理を行い、レーンデータを表示対象とする。また、前記第１〜第３の条件のうちのいずれの条件も成立しない場合、表示条件判定処理手段は、表示条件が成立しないと判断し、表示設定処理手段は、レーンデータを表示対象とせず、間引く。

続いて、レーンリスト作成処理手段のリスト表示処理手段は、リスト表示処理を行い、表示対象とされたレーンデータに基づいてレーンリストを表示する。

また、レーンリスト作成処理手段の推奨レーン設定処理手段は、推奨レーン設定処理を行い、前記推奨レーンのレーン番号を読み込み、レーンリストにおける各レーンのうちの推奨レーンを表示する。本実施の形態においては、推奨レーンを、他のレーンと識別することができるように、例えば、進行方向を表す矢印以外の地の色を異ならせて表示する。また、矢印を他のレーンの矢印と異ならせて表示することができる。

続いて、レーンデータ及びレーンリストの各例について説明する。

まず、第１の例を示す図６及び７において、ｋｍ（ｍ＝１１〜１４）はレーンであり、レーンｋ１１は消失される消失レーンである。ｐｎ（ｎ＝１１〜１７）は各レーンｋｍにおいて許容される進行方向を矢印によって表す通行区分標識である。

また、ｄｘ（ｘ＝１１〜１３）はレーンデータであり、レーンデータｄ１１は、通行区分標識ｐ１１〜ｐ１４が表示されることを表し、レーンデータｄ１２の「消失」は、レーンｋｍが変化、この例においては、二つのレーンｋ１１、ｋ１２のうちの一つのレーンｋ１１が消失することを表し、レーンデータｄ１３は、通行区分標識ｐ１５〜ｐ１７が表示されることを表す。

したがって、通行区分標識ｐ１１〜ｐ１４が表示されるレーンデータｄ１１、及びレーンｋｍが変化するレーンデータｄ１２が表示対象となり、各レーンデータｄ１１〜ｄ１３ごとに１行のレーン群ｍ１１〜ｍ１３が形成され、図７に示されるようなレーンリストＬｓ１１が作成される。

なお、レーン群ｍ１２のレーンｋ１１は、消失レーンであることを示すように、レーン群ｍ１３側の頂辺部分ｅｇ１１が傾斜させて形成される。

次に、第２の例を示す図８及び９において、ｋｍ（ｍ＝２１〜２６）はレーンであり、レーンｋ２１、ｋ２３は交差点の直前で増設される増設レーンである。ｐｎ（ｎ＝２１〜２９）は各レーンｋｍにおいて許容される進行方向を矢印によって表す通行区分標識である。

また、ｄｘ（ｘ＝２１〜２３）はレーンデータであり、レーンデータｄ２１、ｄ２３は、通行区分標識ｐ２１〜ｐ２９が表示されることを表し、レーンデータｄ２２の「増設左２」は、レーンｋｍが変化、この例においては、レーンｋ２１が交差点の直前で左側に増設されてレーンｋ２５、ｋ２１になることを表し、レーンデータｄ２２の「増設右２」は、レーンｋｍが変化、この例においては、レーンｋ２３が交差点の直前で右側に増設されてレーンｋ２３、ｋ２６になることを表す。

ところで、レーンｋ２１、ｋ２３は増設されるので、レーンデータｄ２２を表示対象とすべきであるが、交差点の直前で増設されるので、レーンデータｄ２２と通行区分標識ｐ２５〜ｐ２９が表示されるレーンデータｄ２３とを一体化して一つのレーンデータとして表示対象とする。

したがって、第２の例においては、通行区分標識ｐ２１〜ｐ２９が表示されるレーンデータｄ２１、ｄ２３が表示対象とされ、各レーンデータｄ２１、ｄ２３ごとに１行のレーン群ｍ２１、ｍ２３が形成され、図９に示されるようなレーンリストＬｓ２１が作成される。

なお、この場合、レーン群ｍ２３のレーンｋ２５、ｋ２６は、交差点の直前の増設レーンであることを示すように、レーン群ｍ２１側の底辺部分ｅｇ２１、ｅｇ２２が傾斜させて形成される。

次に、第３の例を示す図１０及び１１において、ｋｍ（ｍ＝３１〜３７）はレーンであり、レーンｋ３１、ｋ３２は、両者間の区分線がなくなる（二つのレーンｋ３１、ｋ３２の幅は保持される。）統合レーンであり、レーンｋ３５は中央に区分線が形成される（レーンｋ３５の幅は保持される。）分裂レーンであり、レーンｋ３４は増設レーン、レーンｋ３３は推奨レーンである。また、ｐｎ（ｎ＝３１〜３６）は各レーンｋｍにおいて許容される進行方向を矢印によって表す通行区分標識である。

そして、ｄｘ（ｘ＝３１〜３３）はレーンデータであり、レーンデータｄ３１の「統合」はレーンｋｍが変化、この例においては、レーンｋ３１、ｋ３２が統合されて一つのレーンｋ３５になることを表し、レーンデータｄ３２の「分裂」はレーンｋｍが変化、この例においては、レーンｋ３５が分裂されて二つのレーンｋ３６、ｋ３２になることを表し、レーンデータｄ３２の「増設右２」は、レーンｋｍが変化、この例においては、レーンｋ３４が交差点の直前で右側に増設されてレーンｋ３４、ｋ３７になることを表す。

したがって、レーンｋｍが変化するレーンデータｄ３１、ｄ３２、及び通行区分標識ｐ３１〜ｐ３５が表示されるレーンデータｄ３３が表示対象となり、各レーンデータｄ３１〜ｄ３３ごとに１行のレーン群ｍ３１〜ｍ３３が形成され、図１１に示されるようなレーンリストＬｓ３１が作成される。

なお、この場合、レーン群ｍ３２のレーンｋ３５が統合レーンであることを示すように、レーン群ｍ３１側に斜線ｅｇ３１が描画され、レーン群ｍ３３のレーンｋ３６、ｋ３２が分裂レーンであることを示すように、レーン群ｍ３２側に斜線ｅｇ３２が描画され、レーン群ｍ３３のレーンｋ３７は、交差点の直前の増設レーンであることを示すように、レーン群ｍ３２側の底辺部分ｅｇ３３が傾斜させて形成される。

このように、本実施の形態においては、通行区分標識ｐｎが表示される場合、レーンｋｍが変化する場合、及びレーンｋｍの位置がずれる場合の、第１〜第３の条件のうちの少なくとも一つの条件が成立する場合、レーンデータを表示対象とし、第１〜第３の条件のうちのいずれの条件も成立しない場合、レーンデータを表示対象としないので、レーンリストが過剰に大きくなるのを防止することができ、表示部３５の最大描画範囲を超えることがなくなる。

次に、フローチャートについて説明する。
ステップＳ１ 通行区分標識が表示されるかどうかを判断する。通行区分標識が表示される場合はステップＳ５に、表示されない場合はステップＳ２に進む。
ステップＳ２ レーンが変化するかどうかを判断する。レーンが変化する場合はステップＳ５に、変化しない場合はステップＳ３に進む。
ステップＳ３ レーンの位置がずれるかどうかを判断する。レーンの位置がずれる場合はステップＳ５に、ずれない場合はステップＳ４に進む。
ステップＳ４ レーンデータを表示対象とせず、処理を終了する。
ステップＳ５ レーンデータを表示対象とし、処理を終了する。

ところで、表示対象とされるレーンデータのレーン上に自車位置がある場合、レーンリスト上にそのまま自車位置を表示することができるが、表示対象とされないレーンデータのレーン上に自車位置がある場合、レーンリスト上にそのまま自車位置を表示することができない。

そこで、表示対象とされないレーンデータのレーン上に自車位置がある場合でも、レーンリスト上に自車位置を表示することができるようにした本発明の第２の実施の形態について説明する。なお、第１の実施の形態と同じ構造を有するものについては、同じ符号を付与することによってその説明をし、同じ構造を有することによる発明の効果については同実施の形態の効果を援用する。

図１２は本発明の第２の実施の形態におけるレーンリスト作成処理手段の動作を示すフローチャート、図１３は本発明の第２の実施の形態における編集後のレーンデータの例を示す第１の図、図１４は本発明の第２の実施の形態におけるレーンリストの例を示す第１の図、図１５は本発明の第２の実施の形態における編集後のレーンデータの例を示す第２の図、図１６は本発明の第２の実施の形態におけるレーンリストの例を示す第２の図、図１７は本発明の第２の実施の形態における編集後のレーンデータの例を示す第３の図、図１８は本発明の第２の実施の形態におけるレーンリストの例を示す第３の図、図１９は本発明の第２の実施の形態における編集後のレーンデータの例を示す第４の図、図２０は本発明の第２の実施の形態におけるレーンリストの例を示す第４の図、図２１は本発明の第２の実施の形態における編集後のレーンデータの例を示す第５の図、図２２は本発明の第２の実施の形態におけるレーンリストの例を示す第５の図である。

この場合、前記レーンリスト作成処理手段の自車位置表示判定処理手段は、自車位置表示判定処理を行い、自車位置が表示対象とされるレーンデータのレーン上にあるかどうかを判断する。自車位置が表示対象とされるレーンデータのレーン上にある場合、レーンリスト作成処理手段の自車位置表示処理手段は、自車位置表示処理を行い、レーンリスト上に自車位置を表示する。自車位置が表示対象とされるレーンデータのレーン上にない場合、レーンリスト作成処理手段の自車位置移動処理手段は、自車位置移動処理を行い、自車位置を繋がりのあるレーンデータのレーン上に移動させ、前記自車位置表示判定処理手段は、自車位置が表示対象とされるレーンデータのレーン上にあるかどうかを判断する。このようにして、自車位置が表示対象とされるレーンデータのレーン上に置かれるまで、自車位置が移動させられ、自車位置が表示対象とされるレーンデータのレーン上に置かれると、自車位置表示処理手段は、レーンリスト上に自車位置を表示する。

なお、フェール等が発生し、自車位置を移動させることができない場合、レーンリスト作成処理手段は、レーンリスト上に自車位置を表示しない。

続いて、レーンデータ及びレーンリストの各例について説明する。

まず、第１、第２の例を示す図１３〜１６において、ｐｒは自車位置、ｋｍ（ｍ＝２１〜２６）はレーンであり、レーンｋ２１、ｋ２３は交差点の直前で増設される増設レーンである。ｐｎ（ｎ＝２１〜２９）は各レーンｋｍにおいて許容される進行方向を矢印によって表す通行区分標識である。

また、ｄｘ（ｘ＝２１〜２３）はレーンデータであり、レーンデータｄ２１、ｄ２３は通行区分標識ｐ２１〜ｐ２９が表示されることを表し、レーンデータｄ２２の「増設左２」は、レーンｋｍが変化、この例においては、レーンｋ２１が交差点の直前で左側に増設されてレーンｋ２５、ｋ２１になることを表し、レーンデータｄ２２の「増設右２」は、レーンｋｍが変化、この例においては、レーンｋ２３が交差点の直前で右側に増設されてレーンｋ２３、ｋ２６になることを表す。

ところで、レーンｋ２１、ｋ２３は増設されるので、レーンデータｄ２２を表示対象とすべきであるが、交差点の直前で増設されるので、レーンデータｄ２２と通行区分標識ｐ２５〜ｐ２９が表示されるレーンデータｄ２３とを一体化して一つのレーンデータとして表示対象とする。

したがって、第１、第２の例においては、通行区分標識ｐ２１〜ｐ２９が表示されるレーンデータｄ２１、ｄ２３が表示対象とされ、各レーンデータｄ２１、ｄ２３ごとに１行のレーン群ｍ２１、ｍ２３が形成され、図１４及び１６に示されるようなレーンリストＬｓ２１が作成される。

なお、この場合、レーン群ｍ２３のレーンｋ２５、ｋ２６は、交差点の直前の増設レーンであることを示すように、レーン群ｍ２１側の底辺部分ｅｇ２１、ｅｇ２２が傾斜させて形成される。

ところで、本実施の形態において、自車位置表示判定処理手段は、自車位置ｐｒが表示対象とされるレーンデータのレーン上にあるかどうかを判断する。第１の例においては、図１３に示されるように、自車位置ｐｒが表示対象とされないレーンデータｄ２２のレーンｋ２２上にあるので、前記自車位置移動処理手段は、自車位置ｐｒを繋がりのあるレーンデータｄ２３のレーンｋ２２上に移動させる。続いて、前記自車位置表示処理手段は、図１４に示されるように、レーンリストＬｓ２１におけるレーン群ｍ２３のレーンｋ２２上に自車位置ｐｒを表示する。

また、第２の例においては、図１５に示されるように、自車位置ｐｒが表示対象とされないレーンデータｄ２２の増設レーンであるレーンｋ２３上にあり、レーンｋ２３は右側に増設されてレーンｋ２３、ｋ２６になるので、前記自車位置移動処理手段は、自車位置ｐｒを繋がりのあるレーンデータｄ２３のレーンｋ２３、ｋ２６に移動することになるが、この場合、増設に伴って増加したレーンｋ２６ではない元のレーンｋ２３上に移動させる。続いて、前記自車位置表示処理手段は、図１６に示されるように、レーンリストＬｓ２１におけるレーン群ｍ２３のレーンｋ２３上に自車位置ｐｒを表示する。

次に、第３〜第５の例を示す図１７〜２２において、ｐｒは自車位置、ｋｍ（ｍ＝４１〜４５）はレーンであり、レーンｋ４２は中央に区分線が形成される分裂レーン、レーンｋ４１は推奨レーンである。また、ｐｎ（ｎ＝４１〜４４）は各レーンｋｍにおいて許容される進行方向を矢印によって表す通行区分標識である。

また、ｄｘ（ｘ＝４１、４２）はレーンデータであり、レーンデータｄ４１の「分裂」はレーンｋｍが変化、この例においては、レーンｋ４２が分裂されて二つのレーンｋ４２、ｋ４３になることを表し、レーンデータｄ４２は通行区分標識ｐ４１〜ｐ４４が表示されることを表す。

ところで、レーンｋ４２は分裂されるので、レーンデータｄ４１を表示対象とすべきであるが、交差点の直前で分裂されるので、レーンデータｄ４１と通行区分標識ｐ４１〜ｐ４４が表示されるレーンデータｄ４２とを一体化して一つのレーンデータとして表示対象とする。

したがって、第３〜第５の例においては、通行区分標識ｐ４１〜ｐ４４が表示されるレーンデータｄ４２が表示対象とされ、レーンデータｄ４２について１行のレーン群ｍ４２が形成され、図１８、２０、２２に示されるようなレーンリストＬｓ４１が作成される。

そして、自車位置表示判定処理手段は、自車位置ｐｒが表示対象とされるレーンデータのレーン上にあるかどうかを判断する。第３の例においては、図１７に示されるように、自車位置ｐｒが表示対象とされないレーンデータｄ４１のレーンｋ４２上にあり、該レーンｋ４２は分裂レーンであり、分裂してレーンデータｄ４２のレーンｋ４２、ｋ４４になる。したがって、前記自車位置移動処理手段は、自車位置ｐｒを繋がりのあるレーンデータｄ４２のレーンｋ４２、ｋ４４上に移動させることになるが、この場合、移動させる前のレーンｋ４２は推奨レーンではないので、レーンｋ４２、ｋ４４のうちの左側のレーンｋ４２に移動させる。

続いて、前記自車位置表示処理手段は、図１８に示されるように、レーンリストＬｓ４１におけるレーン群ｍ４２のレーンｋ４２上に自車位置ｐｒを表示する。

また、第４の例においては、図１９に示されるように、自車位置ｐｒが表示対象とされないレーンデータｄ４１のレーンｋ４２上にあり、該レーンｋ４２は分裂レーンであり、分裂してレーンデータｄ４２のレーンｋ４２、ｋ４４になる。したがって、前記自車位置移動処理手段は、自車位置ｐｒを繋がりのあるレーンデータｄ４２のレーンｋ４２、ｋ４４上に移動させることになるが、この場合、移動させる前のレーンｋ４２は推奨レーンであるので、レーンｋ４２、ｋ４４のうちの推奨レーンであるレーンｋ４２に移動させる。

続いて、前記自車位置表示処理手段は、図２０に示されるように、レーンリストＬｓ４１におけるレーン群ｍ４２のレーンｋ４２上に自車位置ｐｒを表示する。

また、第５の例においては、図２１に示されるように、自車位置ｐｒが表示対象とされないレーンデータｄ４１のレーンｋ４２上にあり、該レーンｋ４２は分裂レーンであり、分裂してレーンデータｄ４２のレーンｋ４２、ｋ４４になる。したがって、前記自車位置移動処理手段は、自車位置ｐｒを繋がりのあるレーンデータｄ４２のレーンｋ４２、ｋ４４上に移動させることになるが、この場合、移動させる前のレーンｋ４２は推奨レーンであるが、レーンデータｄ４２の推奨レーンはレーンｋ４４に変わるので、レーンｋ４２、ｋ４４のうちの推奨レーンであるレーンｋ４４に移動させる。

続いて、前記自車位置表示処理手段は、図２２に示されるように、レーンリストＬｓ４１におけるレーン群ｍ４２のレーンｋ４４上に自車位置ｐｒを表示する。

このように、本実施の形態においては、自車位置ｐｒが表示対象とされるレーンデータのレーン上にない場合、自車位置ｐｒを繋がりのあるレーンデータのレーン上に移動させ、自車位置ｐｒが表示対象とされるレーンデータのレーン上に置かれると、レーンリスト上に自車位置ｐｒが表示される。したがって、レーンリスト上の車両が到達すると想定されるレーン上に自車位置ｐｒを表示することができるので、レーンリストに従って車両を円滑に走行させることができる。

また、レーンが増設されたり、分裂したりする場合に、増設又は分裂に伴って増加するレーンではなく、元のレーンに自車位置ｐｒが表示され、レーンが分裂する場合に、推奨レーンではないレーンを走行していときは、分裂に伴って形成された複数のレーンのうちの左側のレーンに自車位置ｐｒが表示され、推奨レーンを走行しているときは、分裂に伴って形成された複数のレーンのうちの推奨レーンに自車位置ｐｒが表示されるので、車両を走行させる可能性が高いレーンに自車位置ｐｒが表示されることになる。

したがって、レーンリストに従って車両を円滑に走行させることができる。

次に、フローチャートについて説明する。
ステップＳ１１ 表示対象とされるレーンデータのレーン上にあるかどうかを判断する。表示対象とされるレーンデータのレーン上にある場合はステップＳ１５に、レーン上にない場合はステップＳ１２に進む。
ステップＳ１２ 自車位置ｐｒを繋がりのあるレーン上に移動する。
ステップＳ１３ 移動できないかどうかを判断する。移動できない場合はステップＳ１４に進み、移動できる場合はステップＳ１に戻る。
ステップＳ１４ レーンリストＬｓ４１上に自車位置ｐｒを表示せず、処理を終了する。
ステップＳ１５ レーンリストＬｓ４１上に自車位置ｐｒを表示し、処理を終了する。

前記各実施の形態においては、レーンｋｍが変化し、例えば、レーンが増設されたり、分裂させられたりする場合、レーンデータを表示対象とするようになっているが、道路上でレーンが増設されたり、分裂させられたりする箇所が多い場合、レーンデータを表示対象としないようにすることができる。

なお、本発明は前記実施の形態に限定されるものではなく、本発明の趣旨に基づいて種々変形させることが可能であり、それらを本発明の範囲から排除するものではない。

本発明の第１の実施の形態におけるナビゲーションシステムを示す図である。 従来のレーンリストが表示される道路の説明図である。 従来のレーンデータを示す図である。 従来のレーンリストを示す図である。 本発明の第１の実施の形態におけるレーンデータ編集処理手段の動作を示すフローチャートである。 本発明の第１の実施の形態における編集後のレーンデータの例を示す第１の図である。 本発明の第１の実施の形態におけるレーンリストの例を示す第１の図である。 本発明の第１の実施の形態における編集後のレーンデータの例を示す第２の図である。 本発明の第１の実施の形態におけるレーンリストの例を示す第２の図である。 本発明の第１の実施の形態における編集後のレーンデータの例を示す第３の図である。 本発明の第１の実施の形態におけるレーンリストの例を示す第３の図である。 本発明の第２の実施の形態におけるレーンリスト作成処理手段の動作を示すフローチャートである。 本発明の第２の実施の形態における編集後のレーンデータの例を示す第１の図である。 本発明の第２の実施の形態におけるレーンリストの例を示す第１の図である。 本発明の第２の実施の形態における編集後のレーンデータの例を示す第２の図である。 本発明の第２の実施の形態におけるレーンリストの例を示す第２の図である。 本発明の第２の実施の形態における編集後のレーンデータの例を示す第３の図である。 本発明の第２の実施の形態におけるレーンリストの例を示す第３の図である。 本発明の第２の実施の形態における編集後のレーンデータの例を示す第４の図である。 本発明の第２の実施の形態におけるレーンリストの例を示す第４の図である。 本発明の第２の実施の形態における編集後のレーンデータの例を示す第５の図である。 本発明の第２の実施の形態におけるレーンリストの例を示す第５の図である。

符号の説明

１４ ナビゲーション装置
１５ ＧＰＳセンサ
３１ ＣＰＵ
５１ 情報センタ
６３ ネットワーク
ｄ１１〜ｄ１３、ｄ２１〜ｄ２３、ｄ３１〜ｄ３３、ｄ４１、ｄ４２、ｄｘ レーンデータ
ｋ１１〜ｋ１４、ｋ２１〜ｋ２６、ｋ３１〜ｋ３７、ｋ４１〜ｋ４４、ｋｍ レーン
Ｌｓ１１、Ｌｓ２１、Ｌｓ３１、Ｌｓ４１ レーンリスト
ｐ１１〜ｐ１７、ｐ２１〜ｐ２９、ｐ３１〜ｐ３５、ｐ４１〜ｐ４４、ｐｎ 通行区分標識
ｐｒ 自車位置

Claims (4)

1. 車両の現在地を自車位置として検出する現在地検出部と、
   前記自車位置より前方に設定されたレーンリスト表示区間内における道路線種が異なる地点間の区間ごと、及び、交差点の直前の通行区分標識が表示された区間ごとに作成されたレーンデータを取得するレーン情報取得処理手段と、
   前記レーンデータに基づいて、前記レーンリスト表示区間内に存在するレーンデータごとに、通行区分標識が表示されるかどうか、又は、前記道路線種が異なる地点間の区間内においてレーンデータによって表されるレーンの数が変化するかどうかを条件とする表示条件が成立するかどうかを判断する表示条件判定処理手段と、
   前記表示条件が成立するレーンデータのうちの、少なくとも通行区分標識が表示されるレーンデータを表示対象とし、前記表示条件が成立しないレーンデータを表示対象としない表示設定処理手段と、
   表示対象とされたレーンデータに基づいてレーンリストを表示するリスト表示処理手段とを有することを特徴とする経路案内システム。
2. 前記自車位置が、表示対象とされるレーンデータのレーン上にあるかどうかを判断する自車位置表示判定処理手段と、
   前記自車位置が、表示対象とされるレーンデータのレーン上にない場合、自車位置を繋がりのあるレーンデータのレーン上に移動させる自車位置移動処理手段とを有する請求項１に記載の経路案内システム。
3. 車両の現在地を自車位置として検出する現在地検出部と、
   前記自車位置より前方に設定されたレーンリスト表示区間内における道路線種が異なる地点間の区間ごと、及び、交差点の直前の通行区分標識が表示された区間ごとに作成されたレーンデータを取得するレーン情報取得処理手段と、
   前記レーンデータに基づいて、前記レーンリスト表示区間内に存在するレーンデータごとに、通行区分標識が表示されるかどうか、又は、前記道路線種が異なる地点間の区間内においてレーンデータによって表されるレーンの数が変化するかどうかを条件とする表示条件が成立するかどうかを判断する表示条件判定処理手段と、
   前記表示条件が成立するレーンデータのうちの、少なくとも通行区分標識が表示されるレーンデータを表示対象とし、前記表示条件が成立しないレーンデータを表示対象としない表示設定処理手段と、
   表示対象とされたレーンデータに基づいてレーンリストを表示するリスト表示処理手段とを有することを特徴とするナビゲーション装置。
4. 経路案内システムによって経路を案内する経路案内方法において、
   現在地検出部によって車両の現在地を自車位置として検出し、
   レーン情報取得処理手段によって、前記自車位置より前方に設定されたレーンリスト表示区間内における道路線種が異なる地点間の区間ごと、及び、交差点の直前の通行区分標識が表示された区間ごとに作成されたレーンデータを取得し、
   表示条件判定処理手段によって、前記レーンデータに基づいて、前記レーンリスト表示区間内に存在するレーンデータごとに、通行区分標識が表示されるかどうか、又は、前記道路線種が異なる地点間の区間内においてレーンデータによって表されるレーンの数が変化するかどうかを条件とする表示条件が成立するかどうかを判断し、
   表示設定処理手段によって、前記表示条件が成立するレーンデータのうちの、少なくとも通行区分標識が表示されるレーンデータを表示対象とし、前記表示条件が成立しないレーンデータを表示対象とせず、
   リスト表示処理手段によって、表示対象とされたレーンデータに基づいてレーンリストを表示することを特徴とする経路案内方法。

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