WO2005119177A1 - 車載ナビゲーション装置、自車位置補正方法 - Google Patents

車載ナビゲーション装置、自車位置補正方法 Download PDF

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WO2005119177A1
WO2005119177A1 PCT/JP2005/005382 JP2005005382W WO2005119177A1 WO 2005119177 A1 WO2005119177 A1 WO 2005119177A1 JP 2005005382 W JP2005005382 W JP 2005005382W WO 2005119177 A1 WO2005119177 A1 WO 2005119177A1
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road
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marking line
map
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Inventor
Akio Sumizawa
Original Assignee
Xanavi Informatics Corporation
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    • G08G1/0968—Systems involving transmission of navigation instructions to the vehicle
    • G08G1/0969—Systems involving transmission of navigation instructions to the vehicle having a display in the form of a map
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
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    • G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
    • G01C21/28—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network with correlation of data from several navigational instruments
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    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G08G1/167—Driving aids for lane monitoring, lane changing, e.g. blind spot detection
    • G—PHYSICS
    • G09—EDUCATION; CRYPTOGRAPHY; DISPLAY; ADVERTISING; SEALS
    • G09B—EDUCATIONAL OR DEMONSTRATION APPLIANCES; APPLIANCES FOR TEACHING, OR COMMUNICATING WITH, THE BLIND, DEAF OR MUTE; MODELS; PLANETARIA; GLOBES; MAPS; DIAGRAMS
    • G09B29/00—Maps; Plans; Charts; Diagrams, e.g. route diagram
    • G09B29/10—Map spot or coordinate position indicators; Map reading aids
    • G09B29/106—Map spot or coordinate position indicators; Map reading aids using electronic means

Definitions

  • the present invention relates to an in-vehicle navigation device that displays a vehicle position on a road map using a map matching technique.
  • a navigation device having a function of automatically searching for a new recommended route based on the own vehicle position when the own vehicle position deviates from the recommended route (automatic rerouting function) is also known.
  • automatic rerouting function a navigation device having a function of automatically searching for a new recommended route based on the own vehicle position when the own vehicle position deviates from the recommended route.
  • the position jumping phenomenon occurs while the own vehicle is traveling on the recommended route, so that the own vehicle position is displayed outside the recommended route, and is displayed again on the recommended route.
  • the auto reroute is executed each time.
  • the useless execution of auto-reroute can be bothersome and confusing for the user.
  • a route guidance device that prohibits auto reroute in a situation where a position jump phenomenon occurs (Patent Document 1).
  • Patent Document 1 JP-A-2000-241182
  • the route guidance device disclosed in Patent Literature 1 is useful when there are a plurality of roads that are map matching candidates, for example, when the vehicle is traveling near a branch point. Prohibited. As a result, even if a position jump phenomenon occurs and the current position of the vehicle deviates from the recommended route and is displayed, the auto reroute is not executed. Disclosure of the invention
  • An on-vehicle navigation device includes a vehicle position detecting means for detecting the position of the vehicle and the traveling direction of the vehicle, and a road from an image of a road ahead or behind the vehicle captured by a camera. Based on the road marking line detecting means for detecting the marking line and the own vehicle position and own vehicle traveling direction detected by the own vehicle position detecting means! Based on the map matching candidate specifying means for specifying a road as a map matching candidate and the road marking line detection result of the road marking line detecting means, the road specified by the map matching candidate specifying means is searched for on the road.
  • Determining means for determining whether or not the own vehicle is traveling; and detecting the self-vehicle position detected by the own vehicle position detecting means in accordance with the road on which the own vehicle is determined to be traveling.
  • a map matching means for correcting the vehicle position, and a vehicle position display means for displaying the corrected vehicle position corrected by the map matching means on a road map.
  • the map-matching candidate specifying means includes: one branch point which is within a predetermined distance range of the own vehicle position force and further extends in a predetermined angle from the own vehicle traveling direction. It is preferable to identify a plurality of roads that have diverged forces as map matching candidate roads. The determining means determines that the own vehicle is traveling on only one of the plurality of roads identified by the map matching candidate identifying means, and determines that the own vehicle is traveling on the other roads. Then, it is preferable to judge that. Further, it is preferable that the map matching means corrects the position of the vehicle according to any one of the roads on which the vehicle is determined to be traveling.
  • the determining means determines the lane in which the vehicle has traveled to the branch point based on the positional relationship of the plurality of road marking lines detected by the road marking line detecting means. It is preferable to determine that the vehicle travels only on one of the plurality of roads.
  • the determining means determines whether or not the own vehicle has a force exceeding the road marking line based on the detection result of the road marking line by the road marking line detection means, and determines whether or not the vehicle has a force exceeding the road marking line. If it is determined that the vehicle has exceeded the vehicle, the own vehicle may travel on the road identified by the map matching candidate identification means, and may be determined to be unacceptable. In this on-vehicle navigation device, the determining means determines whether or not the own vehicle is running in the lane based on the positional relationship on the screen of the plurality of road marking lines detected by the road marking line detecting means.
  • the vehicle when it is determined that the vehicle is traveling in the lane, regardless of the result of the determination as to whether or not the own vehicle has a force exceeding the road marking line, the vehicle is driven on the road specified by the map matching candidate specifying means. It is preferable to determine that the own vehicle is running.
  • the own vehicle position and the own vehicle traveling direction are detected, and a road as a map matching candidate is specified based on the detected own vehicle position and the own vehicle traveling direction. Then, based on the detection result of the road marking line based on the captured image of the road ahead or behind the own vehicle, it is determined whether the own vehicle is traveling on the identified map matching candidate road. . Based on the result of this judgment, map matching processing was performed in accordance with the road on which the vehicle was determined to be traveling, and the corrected vehicle position was displayed on the road map. With this configuration, even if there are a plurality of roads that are map matching candidates, the vehicle position can be correctly displayed on the roads. As a result, it is possible to execute the auto reroute based on the displayed own vehicle position.
  • FIG. 1 is a block diagram showing a configuration of a navigation device according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 2 is a diagram exemplifying a state where a vehicle is traveling on a road having a branch point.
  • FIG. 3 is a diagram showing an example of a captured image captured by a camera in the situation of FIG. 2.
  • FIG. 4 is a flowchart of a map matching process executed in the first embodiment.
  • FIG. 5 is a diagram exemplifying a state in which a vehicle turns left into a parking lot along a road power road.
  • FIG. 6 is a diagram illustrating an example of a captured image captured by a camera in the situation of FIG. 5.
  • FIG. 7 is a flowchart of a map matching process executed in the second embodiment.
  • FIG. 1 shows a configuration of a navigation device according to an embodiment of the present invention.
  • the navigation device 1 shown in FIG. 1 displays a vehicle position correctly on a road by improving map matching accuracy by using an image captured in front of the vehicle.
  • the navigation device 1 is mounted on a vehicle, and can display a road map and guide the own vehicle to a set destination.
  • the navigation device 1 includes a control circuit 11, a ROM 12, a RAM 13, a current position detecting device 14, an image memory 15, a display monitor 16, an input device 17, and a disk drive 19.
  • the camera 2 is connected to the control circuit 1, and the disk drive 19 is loaded with a DVD-ROM 20 on which map data is recorded.
  • the control circuit 11 includes a microprocessor and its peripheral circuits, and performs various processes and controls by executing a control program stored in the ROM 12 using the RAM 13 as a work area.
  • the current position detection device 14 is a device that detects the current position of the own vehicle, that is, the own vehicle position, and the traveling direction of the own vehicle, that is, the own vehicle traveling direction.For example, a vibration gyro 14a that detects a change in the direction of the own vehicle, The vehicle speed sensor 14b detects vehicle speed and the GPS sensor 14c detects GPS signals from GPS satellites. The position of the vehicle detected by the current position detection device 14 is corrected in accordance with the road by a well-known map matching process executed in the control circuit 11.
  • the image memory 15 temporarily stores image data to be displayed on the display monitor 16.
  • the image data is composed of road map drawing data for displaying a road map, various graphic data, and the like, and is controlled based on the map data recorded in the DVD-ROM 20. Created by the control circuit 11.
  • the created image data is output from the control circuit 11 to the image memory 15, so that a road map is displayed on the display monitor 16, and the own vehicle position is displayed thereon.
  • the input device 17 has various input switches for the user to set a destination or a transit point of the vehicle (hereinafter, these are simply referred to as a destination).
  • the input device 17 is realized by an operation panel, a remote controller, or the like. By operating the input device 17 in accordance with a screen instruction displayed on the display monitor 16, the user can set a destination by designating a place name, a position on a map, and the like.
  • the disk drive 19 reads map data for displaying a road map from the loaded DVD-ROM 20.
  • This map data includes route calculation data used for route search, route guidance data used to guide the vehicle to the destination according to recommended routes, such as intersection names and road names, and road data representing roads. It is included.
  • the map data also includes background data representing map shapes other than roads, such as rivers, railroads, and various facilities (landmarks) on the map.
  • the minimum unit representing a road section is called a link
  • each road is constituted by a plurality of links.
  • the point connecting the links is called a node, and each node has position information (coordinate information).
  • the link shape that is, the shape of the road is determined based on the position information of the node.
  • the map data described in the example using the DVD-ROM may be read from a recording medium other than the DVD-ROM, for example, a CD-ROM / node disk.
  • the camera 2 is installed at a position where an image of a road ahead of the own vehicle can be taken.
  • the image captured by the camera 2 is output as image data to the control circuit 11 at a predetermined frame rate.
  • the control circuit 11 uses the captured image data of the road ahead of the vehicle output from the camera 2 to execute a white line extraction process as described later, and determines the traveling lane of the vehicle.
  • a CCD camera or the like can be used as the camera 2, for example.
  • the own vehicle position corrected by the map matching process is used as a route search start point, and a predetermined algorithm performed based on the above-described route calculation data is used. From the current location to the destination The route search up to is performed. The recommended route obtained as a result of this route search is displayed on a road map so as to be distinguished from other roads by changing its display form, for example, the display color. Thus, the user can recognize the recommended route to the destination on the road map displayed on the display monitor 16.
  • the navigation device 1 guides the user's vehicle by instructing the user to proceed in the direction of the image or sound so that the vehicle can travel along the recommended route. As described above, the navigation device 1 performs the route guidance to the destination by displaying the recommended route on the road map and guiding the own vehicle to the destination according to the recommended route.
  • the navigation device 1 has an auto reroute function.
  • the navigation device 1 determines that the position of the own vehicle has deviated from the recommended route force during the route guidance to the destination, the navigation device 1 automatically performs a reroute process. Can be performed.
  • a route search to the destination is performed again based on the position of the own vehicle at the time of departure from the recommended route, and subsequent route guidance is performed according to the new recommended route obtained as a result.
  • this automatic rerouting even if the host vehicle runs off the recommended route power, the route guidance to the destination can be continued.
  • a road as a map matching candidate is specified based on the own vehicle position detected by the current position detection device 14 and the own vehicle traveling direction. Is done. Specifically, a road which is within the detected distance range of the detected position of the vehicle and extends in a direction within a predetermined angle from the traveling direction of the vehicle is set as a map matching candidate. The road of such a map matching candidate is specified based on the map data recorded in the DVD-ROM 20, and the position of the own vehicle on the road is corrected. At this time, the own vehicle position corrected by the current map matching process is obtained in consideration of the own vehicle position corrected by the previous map matching process.
  • the traveling lane of the own vehicle is determined using the image captured by the camera 2, so that even when there are a plurality of map matching candidate roads, V
  • the map matching process is executed according to one of the roads. By doing so, the position jump phenomenon described above can be prevented.
  • the specific method is described below.
  • FIG. 2 is a diagram exemplifying a state where a vehicle is traveling on a road having a branch point.
  • the host vehicle 100 is traveling in the direction of the upward direction on the road 200, where the power is also diverging, with the lower force shown in the figure, traveling in the left lane up to the junction, and splitting to the left from the junction. Road.
  • the vehicle 100 is equipped with the navigation device 1 and the camera 2 shown in FIG.
  • FIG. 3 shows an example of an image taken by the camera 2 in the situation shown in FIG. 2, that is, a taken image of a road extending in front of the host vehicle 100.
  • Each of the captured images shown in FIGS. 3 (a), (b), (c) and (d) is an image taken at the own vehicle position A, B, C and D in FIG. 2, respectively. .
  • the navigation device 1 executes a road marking line detection process for detecting a road marking line on a road using each captured image shown in FIG.
  • This road marking line detection processing is realized by, for example, an edge extraction processing for extracting an edge portion in an image.
  • the road marking lines 31, 32, and 33 are also detected by the road marking line detection processing, for example, in the captured image power of (a).
  • the navigation device 1 After the road marking line on the road is detected by the above-described road marking line detection process, the navigation device 1 further determines the traveling lane in which the host vehicle 100 is traveling based on the detection result. .
  • Road marking lines 31 and 32 are detected at symmetrical positions from the center of the image, and a road marking line 33 is detected at a position on the right side of the road marking line 32. Based on the positional relationship between these road marking lines, it can be determined that the vehicle 100 is traveling on the left lane. In this lane determination process, it is preferable to know in advance how many lanes the vehicle is traveling on by referring to the information on the number of traveling lanes recorded in the map data. .
  • the own vehicle 100 travels in the left lane even with the captured images of (b) and (c). It can be determined that As described above, when it can be determined that the vehicle is traveling in the left traveling lane before the branch, it can be understood that the traveling lane force on the left continues after the branch and that the vehicle travels on the left road. .
  • the correspondence between the traveling lane before the branch and the road after the branch can be determined based on the map data.
  • FIG. 4 shows a flowchart of the map matching process executed in the present embodiment. This flowchart is always executed by the control circuit 11 at predetermined processing intervals when a road map is displayed on the display monitor 16.
  • step S1 the current position detecting device 14 detects the own vehicle position and the own vehicle traveling direction. At this point, the map matching process has not been performed yet, so the vehicle position at this time is corrected according to the road! /.
  • step S2 the camera 2 images a road ahead of the host vehicle.
  • step S3 the above-described road marking line detection processing is executed using the captured image captured in step S2.
  • step S4 based on the result of the road marking line detection processing executed in step S3, the lane determination processing is executed as described above.
  • step S5 it is determined whether or not there is a plurality of roads as map matching candidates. This At this time, based on the own vehicle position and own vehicle traveling direction detected in step SI, the road as a map matching candidate is specified by the method described above. If there are two or more map matching candidate roads specified in this way, the process proceeds to step S6, and if there is only one V, the process proceeds to step S7.
  • step S5 If there is no road specified as the map matching candidate in step S5, the processes in steps S6 and S7 described below cannot be executed. Therefore, in such a case, the process proceeds from step S5 to step S8, and the own vehicle position detected in step S1 is displayed on the road map as it is, so that the own vehicle position is displayed at a place other than on the road. You can do it.
  • step S6 based on the result of the lane determination process in step S4, one of the plurality of map matching candidates is used to determine the road on which the vehicle is traveling, as described above.
  • step S7 a well-known map matching process is executed based on the own vehicle position and the own vehicle traveling direction detected in step S1. At this time, if it is determined in step S5 that there are a plurality of roads that are map matching candidates, and if it is determined that the vehicle is running in step S6, only one of the roads is determined. Execute map matching processing. By executing the map matching process in step S7, the position of the host vehicle is corrected according to the road on which the host vehicle is traveling.
  • step S8 the display monitor 16 displays the own vehicle position on a road map based on the own vehicle position corrected by the map matching processing in step S7. In this way, it is possible to improve the map matching accuracy using the captured image in front of the own vehicle. As a result, even in an area where a plurality of roads are close to each other, such as near a junction, the position of the vehicle can be correctly displayed on the road, and the position skipping phenomenon can be prevented.
  • step S1 The vehicle position and the traveling direction of the vehicle are detected (step S1), and a road marking line is detected from the image of the road ahead of the vehicle captured by the camera 2 (step S3). Based on the detected own vehicle position and own vehicle traveling direction, a road as a map matching candidate is specified (step S5). If there are a plurality of map matching candidate roads identified in this way, the vehicle is traveling on which road based on the detection result of the road marking lines. Is determined (step S6). Based on the result of this determination, map matching processing is performed according to the road on which the vehicle is determined to be traveling (step S7), and the corrected vehicle position is displayed on the road map (step S8). I decided. In this way, even if there are a plurality of roads that are map matching candidates, the own vehicle position can be correctly displayed on the roads. As a result, it is possible to execute the auto reroute based on the displayed own vehicle position.
  • Step S6 From among a plurality of roads branching from one branch point, which are specified as map matching candidate roads, one of the roads on which the host vehicle is traveling is determined (Step S6). ). The map matching process is performed according to this road (step S8). With such a configuration, the position of the own vehicle can be correctly corrected in accordance with one of the roads that diverge, and the position jumping phenomenon near the branch point can be prevented.
  • step S4 The lane in which the vehicle has traveled to the branch point is determined based on the positional relationship between the plurality of road marking lines detected from the captured image (step S4). Based on this lane determination result, it is determined that the vehicle is traveling on only one of the roads, and that it is a road (step S6). With this configuration, it is possible to easily and accurately determine the road on which the vehicle is traveling using the captured image.
  • the lane in which the host vehicle is traveling in front of the branch point is determined using the image captured by the camera 2, and the result of the determination is used to determine which lane on the road after the branch.
  • the road on which the vehicle travels by other methods may be determined.
  • the road marking lines 34 and 35 are on the left road where the vehicle 100 is traveling, and the road marking line 36 is on the right road.
  • the road marking line 36 is detected at a position on the right side of the road marking lines 34 and 35, which indicates that the vehicle is traveling on the left road after the branch.
  • the road on which the own vehicle is traveling can be determined based on the positional relationship between the plurality of road marking lines detected from the captured image after branching.
  • the own vehicle is running after the branch based on the captured image immediately before the branch.
  • Roads can also be determined. Normally, two road marking lines overlap at a junction, so the road marking lines are thicker than in other places. By detecting which side of the road marking line, which is thicker than the other places, is located on the left or right, based on the own vehicle's power, it is possible to judge whether the own vehicle has advanced to the left or right at the junction. it can. In this way, it is possible to determine the road on which the vehicle is traveling after the branch.
  • a second embodiment of the present invention will be described below.
  • the position of the own vehicle is erroneously displayed on the road by map matching. It prevents elephants. Note that the configuration of the navigation device according to this embodiment is the same as that of the first embodiment shown in FIG.
  • FIG. 6 shows an example of a captured image when the camera 2 captures an image in front of the host vehicle 100 in the situation shown in FIG.
  • Each of the captured images shown in FIGS. 6 (a), (b), (c) and (d) is an image captured at the own vehicle position E, F, G and H in FIG.
  • a road marking line detection process similar to that described in the first embodiment is executed, and based on the road marking line detection result, the vehicle 100 generates a road marking line. Determine whether or not it has been exceeded.
  • FIG. 7 shows a flowchart of the map matching process executed in the present embodiment.
  • processing steps having the same contents as those in the flowchart of the first embodiment shown in FIG. 4 have the same step numbers.
  • the description of the same step numbers as those in FIG. 4 will be omitted below.
  • step S1A it is determined based on the own vehicle position and the own vehicle traveling direction detected in step S1 whether or not a road that is a map matching candidate has a certain force.
  • a road that also has its own vehicle position force within a predetermined distance range and further extends in a direction within a predetermined angle from the own vehicle traveling direction is specified as a map matching candidate. If there is a map matching candidate road identified in this way, the process proceeds to step S2. On the other hand, if there is no road that satisfies these conditions, it is determined that there is no map matching candidate road, and the process proceeds to step S8.
  • the map matching process in step S7 is not performed, and the own vehicle position corrected in step S8, that is, the In step 1, the detected vehicle position is displayed on a road map as it is.
  • step S5A based on the result of the lane determination processing in step S4, it is determined whether or not the vehicle travels in a lane on the road. If it is determined that the vehicle runs in the lane, the process proceeds to step S7. In this case, since the host vehicle is considered to be running on the road, map matching processing is executed in step S7. On the other hand, if it is determined that the vehicle has not traveled in the lane in step S5A, the process proceeds to step S5B.
  • step S5B it is determined based on the result of the road marking line detection processing in step S3 whether or not the own vehicle has crossed the road marking line. If it is determined that the vehicle has crossed the road marking line, go to step S8. In this case, it is considered that the vehicle is not traveling on the road. In step S8, without executing the map matching process in step S7, the corrected vehicle position is displayed. On the other hand, if it is determined in step S5B that the vehicle has crossed the road marking line and is determined to be! / ⁇ , the process proceeds to step S7. In this case, since it is considered that the own vehicle has turned around the intersection, the map matching processing is executed at step S7 in step S7.
  • step S5B it is determined whether the vehicle has crossed the road marking line. If it is determined that the vehicle has crossed the road, the map matching candidate is determined. It is determined that the own vehicle is running on the road that has been set, and that no map matching processing is performed. With this configuration, it is possible to prevent a situation in which the own vehicle position is erroneously displayed on the road by map matching when the own vehicle is not traveling on the road while entering a parking lot or the like along the road.
  • step S5A Based on the positional relationship of the plurality of road marking lines detected from the captured image, it is determined whether or not the own vehicle travels in the lane (step S5A), and the vehicle travels in the lane. If it is determined that the vehicle is running, it is determined that the vehicle is running on the road that is a candidate for the map matching, and the map matching process is executed (step S7). With this configuration, it is possible to prevent the map matching process from being executed by mistake when the vehicle crosses the road marking line due to a lane change or the like.
  • the traveling lane of the own vehicle is determined by imaging the road ahead of the own vehicle by camera 2 and detecting the road marking line from the captured image. For example, it was determined whether or not the vehicle crossed the road marking line. However, an image of a road behind the host vehicle may be taken. The processing described in each of the above embodiments can also be executed using the captured image behind the host vehicle.
  • various traffic sign lines drawn on the road such as a white line and a yellow line, for example, can be used to detect a captured image force.
  • an object installed on the road such as a median strip may be detected.
  • a navigation device that displays a road map based on map data recorded on a storage medium such as a DVD-ROM has been described as an example. Is not limited to this content.
  • the present invention can be applied to a communication navigation device that downloads map data from an information distribution center using wireless communication by a mobile phone or the like.

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Abstract

　車載ナビゲーション装置は、自車両の位置および自車両の進行方向を検出する自車位置検出手段と、カメラにより撮像された自車両の前方または後方の道路の撮像画像から道路標示線を検出する道路標示線検出手段と、自車位置検出手段により検出された自車位置および自車進行方向に基づいて、マップマッチング候補とする道路を特定するマップマッチング候補特定手段と、道路標示線検出手段による道路標示線の検出結果に基づいて、マップマッチング候補特定手段により特定された道路上を自車両が走行しているか否かを判定する判定手段と、判定手段により自車両がその上を走行していると判断された道路に合わせて、自車位置検出手段により検出された自車位置を補正するマップマッチング手段と、マップマッチング手段により補正された補正後の自車位置を道路地図上に表示する自車位置表示手段とを備える。

Description

明 細 書
車載ナビゲーシヨン装置、自車位置補正方法
技術分野
[0001] 本発明は、マップマッチング技術を用いて道路地図上に自車位置を表示する車載 ナビゲーシヨン装置に関する。
背景技術
[0002] 車載ナビゲーシヨン装置において道路地図上に自車位置を表示するときに、 GPS やジャイロなどによって得られた自車位置の検出結果を道路に合わせて補正するこ とにより、道路力 外れないように自車位置を表示するマップマッチング技術が周知と なっている。このマップマッチング技術を適用したときに、分岐点付近など複数の道 路が近接している地域において、自車位置の検出結果をどちらの道路に合わせて補 正すればよいの力判断できない場合がある。このような場合に、自車両が実際には 走行していない道路上にしばらく自車位置が表示され続けた後、その道路上力 自 車両が走行中の道路上へと、自車位置の表示が急に変化することがある。このような 現象は位置とび現象と呼ばれて！/ヽる。
[0003] また、自車位置が推奨経路を外れた場合に、そのときの自車位置を基準として新た な推奨経路を自動的に探索する機能 (オートリルート機能)を有するナビゲーシヨン 装置も周知となっている。このようなナビゲーシヨン装置において、自車両が推奨経 路を走行中に上記の位置とび現象が生じることにより、自車位置が当該推奨経路か らー且外れて表示され、再びその推奨経路上に戻って表示された場合は、その都度 オートリルートが実行される。このように無駄にオートリルートが実行されることはユー ザにとって煩わしぐまた混乱をきたしかねない。そこで、こうした無駄なオートリルート を防止するために、位置とび現象が生じるような状況ではオートリルートを禁止する経 路誘導装置が知られて 、る (特許文献 1)。
[0004] 特許文献 1：特開 2000-241182号公報
[0005] 特許文献 1に開示される経路誘導装置は、たとえば自車両が分岐点付近を走行し ている場合など、マップマッチング候補となる道路が複数ある場合には、オートリル一 トを禁止する。これによつて、位置とび現象が生じて当該車両の現在位置がー且推 奨経路から外れて表示されたとしても、オートリルートが実行されな ヽようにして 、る。 発明の開示
発明が解決しょうとする課題
[0006] しかし、上記の経路誘導装置によると、マップマッチング候補となる道路が複数ある 間は、自車両が実際には推奨経路を走行していない場合であってもオートリルートが 実行されな 、と 、う問題がある。
課題を解決するための手段
[0007] 本発明による車載ナビゲーシヨン装置は、 自車両の位置および自車両の進行方向 を検出する自車位置検出手段と、カメラにより撮像された自車両の前方または後方の 道路の撮像画像から道路標示線を検出する道路標示線検出手段と、自車位置検出 手段により検出された自車位置および自車進行方向に基づ！、て、マップマッチング 候補とする道路を特定するマップマッチング候補特定手段と、道路標示線検出手段 による道路標示線の検出結果に基づ 、て、マップマッチング候補特定手段により特 定された道路上を自車両が走行しているか否かを判定する判定手段と、判定手段に より自車両がその上を走行していると判断された道路に合わせて、 自車位置検出手 段により検出された自車位置を補正するマップマッチング手段と、マップマッチング 手段により補正された補正後の自車位置を道路地図上に表示する自車位置表示手 段とを備える。
上記の車載ナビゲーシヨン装置において、マップマッチング候補特定手段は、自車 位置力 所定の距離範囲内にあり、さらに自車進行方向から所定の角度内の方向に 向かって延びている、 1つの分岐点力も分岐している複数の道路をマップマッチング 候補の道路として特定することが好ましい。また、判定手段は、マップマッチング候補 特定手段により特定された複数の道路のうち、いずれか 1つの道路上のみを自車両 が走行して 、ると判定して他の道路上は自車両が走行して 、な 、と判定することが 好ましい。さらに、マップマッチング手段は、判定手段により自車両がその上を走行し ていると判断されたいずれか 1つの道路に合わせて、自車位置を補正することが好ま しい。 さらにこの車載ナビゲーシヨン装置において、判定手段は、道路標示線検出手段 により検出された複数の道路標示線の位置関係に基づいて自車両が分岐点までに 走行していた車線を判断することにより、複数の道路のうちいずれか 1つの道路上の みを自車両が走行して 、ると判定することが好まし 、。
また、上記の車載ナビゲーシヨン装置において、判定手段は、道路標示線検出手 段による道路標示線の検出結果に基づいて自車両が道路標示線を越えた力否かを 判断し、道路標示線を越えたと判断した場合には、マップマッチング候補特定手段 により特定された道路上を自車両が走行して 、な 、と判定することとしてもょ 、。 この車載ナビゲーシヨン装置において、判定手段は、道路標示線検出手段により検 出された複数の道路標示線の画面上の位置関係に基づいて自車両が車線内を走 行している力否かをさらに判定し、車線内を走行していると判定した場合には、自車 両が道路標示線を越えた力否かの判断結果に関わらず、マップマッチング候補特定 手段により特定された道路上を自車両が走行していると判定することが好ましい。 発明の効果
[0008] 本発明によれば、自車位置と自車進行方向を検出し、検出した自車位置と自車進 行方向に基づいて、マップマッチング候補とする道路を特定する。そして、自車両の 前方または後方の道路の撮像画像による道路標示線の検出結果に基づ!/、て、特定 されたマップマッチング候補の道路上を自車両が走行して ヽるかを判断する。この判 断結果により、自車両がその上を走行していると判断された道路に合わせてマップマ ツチング処理を行い、補正された自車位置を道路地図上に表示することとした。この ようにしたので、マップマッチング候補となる道路が複数あっても、道路上に正しく自 車位置を表示することができる。その結果、表示された自車位置に基づいてオートリ ルートを実行することができる。
図面の簡単な説明
[0009] [図 1]本発明の一実施形態によるナビゲーシヨン装置の構成を示すブロック図である
[図 2]分岐点を有する道路を車両が走行しているときの様子を例示した図である。
[図 3]図 2の状況においてカメラにより撮像された撮像画像の例を示す図である。 [図 4]第 1の実施形態において実行されるマップマッチング処理のフローチャートであ る。
[図 5]車両が道路力 道路沿いにある駐車場に左折して入ったときの様子を例示した 図である。
[図 6]図 5の状況においてカメラにより撮像された撮像画像の例を示す図である。
[図 7]第 2の実施形態において実行されるマップマッチング処理のフローチャートであ る。
発明を実施するための最良の形態
[0010] 第 1の実施の形態
本発明の一実施形態によるナビゲーシヨン装置の構成を図 1に示す。この図 1に示 すナビゲーシヨン装置 1は、自車両前方を撮像した撮像画像を用いてマップマツチン グ精度を向上させることにより、自車位置を道路上に正しく表示するものである。なお 、ナビゲーシヨン装置 1は、車両に搭載されており、道路地図を表示して自車両を設 定された目的地まで誘導することができる。ナビゲーシヨン装置 1は、制御回路 11、 R OM12、 RAM13、現在地検出装置 14、画像メモリ 15、表示モニタ 16、入力装置 1 7、およびディスクドライブ 19を有している。制御回路 1にはカメラ 2が接続されており 、ディスクドライブ 19には、地図データが記録された DVD— ROM20が装填される。
[0011] 制御回路 11は、マイクロプロセッサおよびその周辺回路からなり、 RAM13を作業 エリアとして ROM12に格納された制御プログラムを実行することにより、各種の処理 や制御を行う。現在地検出装置 14は、自車両の現在地すなわち自車位置と、自車 両の進行方向すなわち自車進行方向とを検出する装置であり、たとえば、自車両の 向きの変化を検出する振動ジャイロ 14a、車速を検出する車速センサ 14b、 GPS衛 星からの GPS信号を検出する GPSセンサ 14c等力もなる。なお、現在地検出装置 1 4によって検出された自車位置は、制御回路 11において実行される周知のマップマ ツチング処理によって、道路に合わせて補正される。
[0012] 画像メモリ 15は、表示モニタ 16に表示するための画像データを一時的に格納する 。この画像データは、道路地図を表示するための道路地図描画用データや各種の 図形データ等からなり、 DVD— ROM20に記録されている地図データに基づいて制 御回路 11にお ヽて作成される。作成された画像データが制御回路 11から画像メモリ 15に出力されることによって、表示モニタ 16に道路地図が表示され、さらにその上に 自車位置が表示される。
[0013] 入力装置 17は、車両の目的地や経由地（以下、これらを合わせて単に目的地とい う）をユーザが設定したりするための各種入力スィッチを有している。この入力装置 17 は、操作パネルやリモコンなどによって実現される。ユーザは、表示モニタ 16に表示 される画面指示に従って入力装置 17を操作することにより、地名や地図上の位置な どを指定して目的地を設定することができる。
[0014] ディスクドライブ 19は、装填された DVD— ROM20より、道路地図を表示するため の地図データを読み出す。この地図データには、ルート探索に用いられる経路計算 データや、交差点名称および道路名称など、推奨経路に従って自車両を目的地ま で誘導するために用いられる経路誘導データ、さらに道路を表す道路データなどが 含まれている。また、河川や鉄道、地図上の各種施設等 (ランドマーク)など、道路以 外の地図形状を表す背景データなども地図データに含まれている。
[0015] 道路データにおいて、道路区間を表す最小単位はリンクと呼ばれており、各道路は 複数のリンクによって構成されている。リンク同士を接続している点はノードと呼ばれ、 このノードはそれぞれに位置情報 (座標情報)を有して!/、る。このノードの位置情報に よって、リンク形状、すなわち道路の形状が決定される。なお、ここでは DVD— ROM を用いた例について説明している力 DVD— ROM以外の他の記録メディア、たとえ ば CD— ROMゃノヽードディスクなどより、地図データを読み出すこととしてもよい。
[0016] カメラ 2は、自車両前方の道路を撮像できるような位置に設置されている。カメラ 2に よって撮像された撮像画像は、画像データとして制御回路 11に所定のフレームレー トで出力される。制御回路 11は、このカメラ 2から出力される自車両前方の道路の撮 像画像データを用いて、後で説明するような白線抽出処理を実行し、自車両の走行 車線を判断する。なお、カメラ 2には、たとえば CCDカメラなどを用いることができる。
[0017] ユーザが入力装置 17を操作して目的地を設定すると、マップマッチング処理により 補正された自車位置を経路探索開始点として、前述の経路計算データに基づいて 行われる所定のアルゴリズムを用いた周知の演算処理によって、現在地から目的地 までのルート探索が行われる。このルート探索の結果求められた推奨経路は、その表 示形態、たとえば表示色などを変えることによって、他の道路とは区別して道路地図 上に表される。これにより、ユーザは目的地までの推奨経路を、表示モニタ 16に表示 された道路地図上において認識することができる。また、この推奨経路に従って自車 両が走行できるよう、ナビゲーシヨン装置 1は、ユーザに対して画像や音声などによる 進行方向指示を行うことにより、自車両を誘導する。このように、推奨経路を道路地図 上に表示し、その推奨経路に従って自車両を目的地まで誘導することにより、ナビゲ ーシヨン装置 1は目的地までのルート案内を行う。
[0018] またナビゲーシヨン装置 1は、オートリルート機能を有しており、上記の目的地まで のルート案内中に自車位置が推奨経路力も外れたと判断した場合には、自動的にリ ルート処理を実行することができる。このとき、推奨経路から外れた時点の自車位置 を基準として再度目的地までのルート探索を行い、その結果求められた新たな推奨 経路に従って、その後のルート案内を行う。このオートリルートにより、自車両が推奨 経路力も外れて走行してしまった場合にも、目的地までのルート案内を続行すること ができる。
[0019] ところで、マップマッチング処理によって自車位置を道路に合わせて補正するとき、 現在地検出装置 14によって検出された自車位置と自車進行方向に基づいて、マツ プマッチング候補とする道路が特定される。具体的には、検出された自車位置力 所 定の距離範囲内にあり、さらに自車進行方向から所定の角度内の方向に向力つて延 びる道路を、マップマッチング候補とする。このようなマップマッチング候補の道路を DVD— ROM20に記録された地図データに基づいて特定し、その道路上に自車位 置を補正する。なお、このときに前回のマップマッチング処理によって補正された自 車位置も加味して、今回のマップマッチング処理による補正後の自車位置が求めら れる。
[0020] しかし、上記のようにしてマップマッチング候補とする道路を特定すると、分岐点付 近のように複数の道路が近接して 、る地域にぉ 、ては、従来はその複数の道路の ヽ ずれもがマップマッチング候補とされてしまうことがあった。その結果、自車位置をど ちらの道路に合わせて補正すればよいの力判断できずに、いわゆる位置とび現象が 生じていた。なお、ここでいう位置とび現象とは、自車両が実際には走行していない 道路上にしばらく自車位置が表示され続けた後、そこから自車両が走行中の道路上 へ自車位置の表示が急に変化することをいう。このような位置とび現象により、自車両 が実際には推奨経路を走行し続けていても、マップマッチング後の自車位置が推奨 経路からー且外れた時点でオートリルートが実行され、元の道路に戻った時点でまた オートリルートが実行される場合があった。こうした位置とび現象による無駄なオートリ ルートは、ユーザにとって煩わしぐまた混乱をきたしかねないものであった。
[0021] そこで本実施形態によるナビゲーシヨン装置 1では、カメラ 2による撮像画像を用い て自車両の走行車線を判断することにより、マップマッチング候補の道路が複数ある 場合であっても、 V、ずれか一方の道路に合わせてマップマッチング処理を実行する。 このようにすることで、上記の位置とび現象を防止できるようにしている。その具体的 な方法を以下に説明する。
[0022] 図 2は、分岐点を有する道路を車両が走行しているときの様子を例示した図である 。自車両 100は、途中力も分岐している道路 200を図の下力も上に向力 方向に走 行しており、分岐点までは左側の車線を走行し、分岐点から先は左側に分かれてい る方の道路を走行していくものとする。この自車両 100には、図 1のナビゲーシヨン装 置 1およびカメラ 2が搭載されている。この図 2に示す状況においてカメラ 2により撮像 された画像、すなわち自車両 100の前方に延びる道路の撮像画像の例を図 3に示す 。図 3 (a) , (b) , (c)および (d)に示される撮像画像の各々は、図 2の自車位置 A, B , Cおよび Dにお 、てそれぞれ撮像されたものである。
[0023] ナビゲーシヨン装置 1は、図 3に示す各撮像画像を用いて、道路上の道路標示線を 検出する道路標示線検出処理を実行する。この道路標示線検出処理は、たとえば画 像におけるエッジ部分を抽出するエッジ抽出処理などによって実現される。道路標示 線検出処理によって、たとえば (a)の撮像画像力も道路標示線 31, 32および 33が 検出される。
[0024] ナビゲーシヨン装置 1はさらに、上記の道路標示線検出処理によって道路上の道路 標示線が検出された後、その検出結果に基づいて、自車両 100が走行している走行 車線を判断する。たとえば (a)の撮像画像に対する道路標示線検出結果によれば、 画像の中心から左右対称の位置に道路標示線 31と 32が検出され、さらに道路標示 線 32よりも右側の位置に道路標示線 33が検出されている。これらの各道路標示線 の位置関係により、自車両 100は左側の走行車線を走行していると判断できる。なお 、この車線判断処理においては、地図データに記録されている走行車線数の情報を 参照することにより、自車両が何車線の道路を走行しているかを予め知っておくよう にすることが好ましい。
[0025] 上記のような道路標示線検出処理および車線判断処理を実行することにより、 (b) および (c)の撮像画像につ!、ても、自車両 100が左側の走行車線を走行して ヽると 判断できる。このように、分岐前に左側の走行車線を走行していると判断することがで きると、分岐後にはその左側の走行車線力も続 、て 、る左側の道路を走行して 、る ことが分かる。なお、分岐前の走行車線と分岐後の道路との対応関係は、地図デー タに基づいて判断することができる。
[0026] 以上説明したような処理を実行することにより、複数の道路がマップマッチング候補 として特定された場合であっても、いずれか 1つの道路上のみを自車両が走行してい ると判断し、他の道路上は自車両が走行していないと判断することができる。こうして 自車両がその上を走行中であると判断された道路に合わせてマップマッチングを行う ことにより、道路の分岐点付近において位置とび現象が生じることを防止できる。
[0027] 本実施形態において実行されるマップマッチング処理のフローチャートを図 4に示 す。このフローチャートは、制御回路 11において、表示モニタ 16に道路地図が表示 されているときに所定の処理間隔で常に実行されるものである。ステップ S1では、現 在地検出装置 14によって自車位置および自車進行方向を検出する。なお、この時 点ではまだマップマッチング処理が行われて ヽな 、ため、このときの自車位置は道路 に合わせて補正されて!、な！/、。
[0028] ステップ S2では、カメラ 2により自車両前方の道路を撮像する。ステップ S3では、ス テツプ S2にお ヽて撮像された撮像画像を用いて、前述したような道路標示線検出処 理を実行する。ステップ S4では、ステップ S3において実行された道路標示線検出処 理の結果に基づ 、て、前述したようにして車線判断処理を実行する。
[0029] ステップ S5では、マップマッチング候補の道路が複数ある力否かを判定する。この とき、ステップ SIによって検出した自車位置および自車進行方向に基づいて、前述 のような方法によってマップマッチング候補とする道路を特定する。こうして特定され たマップマッチング候補の道路が 2つ以上ある場合はステップ S6へ進み、 1つしかな V、場合はステップ S7へ進む。
[0030] なお、ステップ S5においてマップマッチング候補に特定された道路が 1つもない場 合は、次に説明するステップ S6および S7の処理を実行できない。そのため、このよう な場合には、ステップ S5からステップ S8へ進んで、ステップ S1において検出された 自車位置をそのまま道路地図上に表示することにより、道路上ではな 、場所に自車 位置を表示するようにしてもょ 、。
[0031] ステップ S6では、ステップ S4の車線判断処理結果に基づ 、て、前述したようにして 複数のマップマッチング候補の中から自車両が走行中の道路をいずれ力 1つ判断す る。ステップ S7では、ステップ S1にお 、て検出された自車位置および自車進行方向 に基づいて、周知のマップマッチング処理を実行する。このとき、ステップ S5におい てマップマッチング候補の道路が複数あると判定されて 、た場合は、ステップ S6によ り自車両が走行中であると判断されたいずれか 1つの道路のみに対して、マップマツ チング処理を実行する。ステップ S7にお 、てマップマッチング処理が実行されること により、自車両が走行中の道路に合わせて自車位置が補正される。
[0032] ステップ S8では、ステップ S7のマップマッチング処理によって補正された自車位置 に基づいて、表示モニタ 16において道路地図上に自車位置を表示する。このように して、 自車両前方の撮像画像を用いてマップマッチング精度を向上させることができ る。その結果、分岐点付近のように複数の道路が近接している地域においても、 自車 位置を道路上に正しく表示することができ、位置とび現象を防止できる。
[0033] 以上説明した第 1の実施の形態によれば、次の作用効果を奏する。
(1)自車位置と自車進行方向を検出する (ステップ S1)とともに、カメラ 2によって撮像 された自車両前方の道路の撮像画像から道路標示線を検出する (ステップ S3)。検 出した自車位置と自車進行方向に基づ 、て、マップマッチング候補とする道路を特 定する (ステップ S5)。こうして特定されたマップマッチング候補の道路が複数ある場 合には、道路標示線の検出結果に基づいて、どの道路上を自車両が走行している かを判断する (ステップ S6)。この判断結果により、自車両がその上を走行していると 判断された道路に合わせてマップマッチング処理を行い (ステップ S7)、補正された 自車位置を道路地図上に表示する (ステップ S8)こととした。このようにしたので、マツ プマッチング候補となる道路が複数あっても、道路上に正しく自車位置を表示するこ とができる。その結果、表示された自車位置に基づいてオートリルートを実行すること ができる。
[0034] (2)マップマッチング候補の道路として特定された、 1つの分岐点から分岐している複 数の道路の中から、自車両が走行中の道路をいずれ力 1つ判断する (ステップ S6)。 この道路に合わせて、マップマッチング処理を行う（ステップ S8)こととした。このように したので、分岐して 、る道路のうち 、ずれか 1つの道路に合わせて自車位置を正しく 補正することができ、分岐点付近における位置とび現象を防止できる。
[0035] (3)撮像画像より検出された複数の道路標示線の位置関係に基づいて、自車両が 分岐点までに走行していた車線を判断する (ステップ S4)。この車線の判断結果に基 づ 、て、 、ずれか 1つの道路のみを自車両が走行して 、る道路と判断する (ステップ S6)こととした。このようにしたので、撮像画像を用いて自車両が走行している道路を 簡単かつ正確に判断できる。
[0036] なお、上記の実施の形態では、カメラ 2の撮像画像を用いて自車両が分岐点の手 前で走行していた車線を判断し、この判断結果によって、分岐後の道路のいずれか 一方を自車両が走行している道路であると判断していた。しかし、他の方法によって 自車両が走行して 、る道路を判断してもよ 、。
[0037] 例として、分岐した後の撮影画像に基づ ヽて自車両が走行して ヽる道路を判断す る方法を説明する。たとえば図 3 (d)の撮像画像において、道路標示線 34および 35 は自車両 100が走行している左側の道路上にあり、道路標示線 36は右側の道路上 にある。このとき、道路標示線 36が道路標示線 34および 35よりも右側の位置に検出 されることによって、分岐後に左側の道路を走行していることが分かる。このように、分 岐後の撮像画像から検出される複数の道路標示線の位置関係によって、自車両が 走行して 、る道路を判断することができる。
[0038] あるいは、分岐する直前の撮影画像に基づいて、分岐後に自車両が走行している 道路を判断することもできる。分岐点において通常は 2本の道路標示線が重なり合つ ているため、他の場所よりも道路標示線が太くなつている。この他の場所よりも太い道 路標示線が自車両力 見て左右のどちら側に位置しているかを検出することにより、 自車両が分岐点を左右どちらの方向に進んだ力判断することができる。このようにし て、分岐後に自車両が走行している道路を判断することができる。
[0039] 第 2の実施の形態
本発明の第 2の実施の形態について以下に説明する。本実施形態によるナビゲー シヨン装置は、自車両が道路沿いにある駐車場などに入って道路上を走行していな いときに、マップマッチングによって自車位置が道路上に誤って表示されてしまう現 象を防止するものである。なお、本実施形態によるナビゲーシヨン装置の構成は図 1 に示す第 1の実施の形態と同じであるため、ここでは説明を省略する。
[0040] 図 5に示すように、自車両 100が道路 300を走行しており、その道路 300沿いにあ る駐車場 50に左折して入ったとする。道路 300は、駐車場 50の先で道路 400と交差 している。従来は、このような状況において、自車両 100が左折した位置力も道路 40 0までの距離が、前述したマップマッチング候補の道路を決定するときの所定の距離 範囲内にある場合には、道路 400がマップマッチング候補とされてしまい、その結果 、自車位置が道路 400上に誤って表示されてしまうことがあった。そこで本実施形態 では、自車両が道路沿いの道路標示線を越えたことを検出した場合には、マップマツ チング処理を行わないようにする。このようにすることで、上記のような現象を防止でき るようにして 、る。その具体的な方法を以下に説明する。
[0041] 図 5に示す状況において、カメラ 2により自車両 100の前方を撮像したときの撮像画 像例を図 6に示す。図 6 (a) , (b) , (c)および (d)に示される撮像画像の各々は、図 5 の自車位置 E, F, Gおよび Hにおいてそれぞれ撮像されたものである。これらの撮像 画像を用いて、第 1の実施の形態において説明したのと同様の道路標示線検出処 理を実行し、さらにその道路標示線検出結果に基づいて、自車両 100が道路標示線 を越えたか否かを判断する。
[0042] 図 6の各撮像画像によれば、（a)—（c)にお 、て道路標示線 37の位置が自車両 10 0の左側力も前方に向力つて徐々に移動した後、（d)において消えていることが分か る。このような場合、自車両 100が道路標示線 37を越えたと判断することができる。こ うして道路標示線を越えたと判断した場合には、次に道路標示線を超えるまでの間 はマップマッチングを行わず、現在地検出装置 14によって検出された自車位置をそ のまま表示する。このようにすることで、 自車両が道路沿いにある駐車場などに入って 道路上を走行していないときに、自車位置が道路上に誤って表示されてしまう現象を 防止できる。
[0043] 本実施形態において実行されるマップマッチング処理のフローチャートを図 7に示 す。このフローチャートにおいて、図 4に示す第 1の実施の形態のフローチャートと同 一内容の処理ステップについては、同一のステップ番号としている。この図 4と同一ス テツプ番号のものについては、以下において説明を省略することとする。
[0044] ステップ S1Aでは、ステップ S1において検出された自車位置および自車進行方向 に基づいて、マップマッチング候補の道路がある力否かを判定する。このとき、前述し たように自車位置力も所定の距離範囲内にあり、さらに自車進行方向から所定の角 度内の方向に向力つて延びる道路を、マップマッチング候補として特定する。このよう にして特定されるマップマッチング候補の道路が存在する場合は、ステップ S2へ進 む。一方、これらの条件を満たす道路が存在しない場合は、マップマッチング候補の 道路がないと判定してステップ S8へ進む。この場合、自車両は道路上を走行してい ないと考えられるため、ステップ S7のマップマッチング処理を実行せずに、ステップ S 8にお 、て補正されて ヽな ヽ自車位置、すなわちステップ S 1にお 、て検出された自 車位置を、そのまま道路地図上に表示する。
[0045] ステップ S5Aでは、ステップ S4の車線判断処理の結果に基づ 、て、自車両が道路 上の車線内を走行して ヽるカゝ否かを判定する。車線内を走行して ヽると判定された 場合はステップ S7へ進む。この場合、自車両は道路上を走行していると考えられる ため、ステップ S7においてマップマッチング処理を実行する。一方、ステップ S5Aに お ヽて車線内を走行してな ヽと判定された場合は、ステップ S5Bへ進む。
[0046] ステップ S5Bでは、ステップ S3の道路標示線検出処理の結果に基づいて、 自車両 が道路標示線を越えたか否かを判定する。道路標示線を越えたと判定した場合はス テツプ S8へ進む。この場合、 自車両は道路上を走行していないと考えられるため、ス テツプ S7のマップマッチング処理を実行せずに、ステップ S8にお!/、て補正されて!ヽ な ヽ自車位置を表示する。一方、ステップ S5Bにお 、て道路標示線を越えて 、な!/ヽ と判定した場合は、ステップ S7へ進む。この場合、 自車両は交差点を曲がったと考え られるため、ステップ S7にお!/、てマップマッチング処理を実行する。
[0047] 以上説明した第 2の実施の形態によれば、次の作用効果を奏する。
(1)カメラ 2によって撮像された自車両前方の道路の撮像画像から、自車両が道路標 示線を越えたか否かを判断し (ステップ S5B)、越えたと判断した場合は、マップマツ チング候補とされた道路上を自車両が走行して 、な 、として、マップマッチング処理 を行わな 、こととした。このようにしたので、 自車両が道路沿いにある駐車場などに入 つて道路上を走行していないときに、マップマッチングによって自車位置が道路上に 誤って表示されてしまう現象を防止できる。
[0048] (2)撮像画像より検出された複数の道路標示線の位置関係に基づいて、自車両が 車線内を走行して ヽる力否かを判定し (ステップ S5A)、車線内を走行して ヽると判定 した場合には、マップマッチング候補とされた道路上を自車両が走行して ヽるとして、 マップマッチング処理を実行する (ステップ S 7)こととした。このようにしたので、車線 変更などによって道路標示線を越えた場合に、誤ってマップマッチング処理が実行さ れな 、ことを防ぐことができる。
[0049] なお、上記の各実施の形態では、カメラ 2によって自車両前方の道路を撮像し、そ の撮像画像から道路標示線を検出することにより、 自車両の走行車線を判断したり、 自車両が道路標示線を越えた力否かを判定したりしていた。しかし、自車両の後方の 道路を撮像することとしてもよい。 自車両後方の撮像画像によっても、上記の各実施 の形態において説明した処理を実行することができる。
[0050] 上記の実施の形態では、道路標示線として、たとえば白線や黄線など、道路上に 引かれた様々な交通標示用の線を撮像画像力 検出することができる。または、道 路標示線の代わりに、たとえば中央分離帯などの道路上の設置物を検出するように してちよい。
[0051] 上記実施の形態では、 DVD— ROMなどの記憶メディアに記録された地図データ に基づいて道路地図を表示するナビゲーシヨン装置を例に説明しているが、本発明 はこの内容には限定されない。たとえば、携帯電話などによる無線通信を用いて、地 図データを情報配信センターからダウンロードする通信ナビゲーシヨン装置などにお いても、本発明を適用できる。
[0052] 本発明は、上記実施の形態に限定されるものではない。本発明の技術的思想の範 囲内で考えられるその他の態様も、本発明の範囲内に含まれる。
[0053] 次の優先権基礎出願の開示内容は引用文としてここに組み込まれる。
日本国特許出願 2004年第 164744号（2004年 6月 2日出願）

Claims

請求の範囲
[1] 車載ナビゲーシヨン装置は、
自車両の位置および前記自車両の進行方向を検出する自車位置検出手段と、 カメラにより撮像された前記自車両の前方または後方の道路の撮像画像力 道路 標示線を検出する道路標示線検出手段と、
前記自車位置検出手段により検出された自車位置および自車進行方向に基づ 、 て、マップマッチング候補とする道路を特定するマップマッチング候補特定手段と、 前記道路標示線検出手段による道路標示線の検出結果に基づいて、前記マップ マッチング候補特定手段により特定された道路上を前記自車両が走行している力否 かを判定する判定手段と、
前記判定手段により前記自車両がその上を走行していると判断された道路に合わ せて、前記自車位置検出手段により検出された自車位置を補正するマップマツチン グ手段と、
前記マップマッチング手段により補正された補正後の自車位置を道路地図上に表 示する自車位置表示手段とを備える。
[2] 請求項 1の車載ナビゲーシヨン装置にぉ ヽて、
前記マップマッチング候補特定手段は、前記自車位置から所定の距離範囲内にあ り、さらに前記自車進行方向力も所定の角度内の方向に向力つて延びている、 1つの 分岐点から分岐している複数の道路をマップマッチング候補の道路として特定し、 前記判定手段は、前記マップマッチング候補特定手段により特定された複数の道 路のうち、いずれか 1つの道路上のみを前記自車両が走行しており、他の道路上は 自車両が走行して 、な 、と判定し、
前記マップマッチング手段は、前記判定手段により前記自車両がその上を走行し ていると判断されたいずれか 1つの道路に合わせて、前記自車位置を補正する。
[3] 請求項 2の車載ナビゲーシヨン装置にぉ ヽて、
前記判定手段は、前記道路標示線検出手段により検出された複数の道路標示線 の位置関係に基づ 、て前記自車両が前記分岐点までに走行して 、た車線を判断す ることにより、前記複数の道路のうちいずれ力 1つの道路上のみを前記自車両が走行 していると判定する。
[4] 請求項 1の車載ナビゲーシヨン装置にぉ ヽて、
前記判定手段は、前記道路標示線検出手段による道路標示線の検出結果に基づ V、て前記自車両が道路標示線を越えた力否かを判断し、道路標示線を越えたと判 断した場合には、前記マップマッチング候補特定手段により特定された道路上を前 記自車両が走行して ヽな ヽと判定する。
[5] 請求項 4の車載ナビゲーシヨン装置にぉ ヽて、
前記判定手段は、前記道路標示線検出手段により検出された複数の道路標示線 の画面上の位置関係に基づ 、て前記自車両が車線内を走行して 、る力否かをさら に判定し、車線内を走行していると判定した場合には、前記自車両が道路標示線を 越えた力否かの判断結果に関わらず、前記マップマッチング候補特定手段により特 定された道路上を前記自車両が走行して！/ヽると判定する。
[6] 車載ナビゲーシヨン装置にぉ 、て用いられる自車位置補正方法であって、
自車両の位置を検出し、
前記検出された自車位置に基づ 、てマップマッチング候補とする道路を特定し、 カメラにより撮像された撮像画像に基づいて、前記特定された道路上を前記自車 両が走行して ヽる力否かを判定し、
前記自車両がその上を走行して 、ると判断された道路に合わせて、前記自車位置 を補正する。
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