CN1961197B - 车载导航装置和目标车辆位置修正方法 - Google Patents

Abstract

车载导航装置包括：车辆位置检测装置，用于检测安装了该导航装置的车辆的位置和前进方向；道路标记线检测装置，用于从摄像机拍摄的车辆前方或后方的道路图像中检测道路标记线；地图匹配候选确认装置，用于基于车辆位置检测装置检测的车辆位置和车辆前进方向确认要指定为地图匹配候选的道路；确定装置，用于基于道路标记线检测装置的道路标记线检测结果确定目标车辆是否行驶在地图匹配候选确认装置确认的道路上；地图匹配装置，用于基于确定装置确定的车辆行驶的道路修正车辆位置检测装置检测的车辆位置；和车辆位置指示装置，用于在地图匹配装置的修正后在道路地图上显示车辆位置。

Description

车载导航装置和目标车辆位置修正方法

技术领域

本发明涉及一种车载导航装置，其通过采用地图匹配技术指示目标车辆在道路地图上的位置。

发明背景

车载导航系统采用的一种已知的地图匹配技术是通过对应于道路布局地修正由GPS、陀螺仪等提供的目标车辆位置检测结果，指示目标车辆在道路地图上的位置，从而确保显示器上指示的目标车辆不会错误地采取偏离道路的位置。然而，在例如分叉点周围的区域中，存在紧密相邻的多条道路，因此使用这种地图匹配技术并不总是可以准确地确定应该将目标车辆位置检测结果修正到哪条道路上。在这种情况下，有可能初始显示的道路并不是目标车辆所行驶的道路，然后目标车辆位置可能突然切换到它实际所行驶的道路上。这种现象称为位置跳变。

在现有技术中有一种导航系统，其具有的功能(自动重寻路线功能)是如果目标车辆位置移动到初始的推荐路线之外时，自动搜索和当前目标车辆位置相关的新的推荐路线。如果当目标车辆行驶在推荐路线上时发生上述位置跳变现象，使得目标车辆位置被暂时指示为位于推荐路线之外，然后又再次被指示在推荐路线上，在导航系统中的地图上指示的每个目标车辆位置处都会执行自动重寻路线。用户会发现自动重寻路线的这种多余的执行使人分心和迷惑。现有技术中的一种路线引导装置(参加专利参考文献1)通过在可能发生位置跳变现象的情况下禁止自动重寻路线来防止这种多余的自动重寻路线执行。(上述专利参考文献1为：日本专利特许公开：2000-241182。)

专利参考文献1中揭示的路线引导装置在出现多条地图匹配候选道路(例如当目标车辆行驶在分叉点周围时)时，禁止自动重寻路线。结果是，即使由于位置跳变现象使得当前车辆位置被暂时指示为位于推荐路线之外，也不会执行自动重寻路线。

然而，上述路线引导装置会带来这样的问题：在包括多条地图匹配候选道路的区域中，即使目标车辆实际上位于推荐路线之外也不会执行自动重寻路线。

发明内容

根据本发明的车载导航装置包括用于检测目标车辆位置和目标车辆前进方向的目标车辆位置检测装置；道路标记线检测装置，用于在摄像机拍摄的目标车辆前方或后方道路的图像中检测道路标记线；地图匹配候选确认装置，用于基于目标车辆位置检测装置检测的目标车辆位置和目标车辆前进的方向确认要指定为地图匹配候选的道路；确定装置，用于基于道路标记线检测装置的道路标记线检测的结果，确定目标车辆是否正行驶在地图匹配候选确认装置确认的道路上；地图匹配装置，用于修正目标车辆位置检测装置检测的目标车辆位置，从而将目标车辆位置设置在由确定装置确定的目标车辆正在行驶的道路上；和目标车辆位置指示装置，用于在道路地图上指示由地图匹配装置修正的目标车辆位置。

在上述车载导航装置中，地图匹配候选确认装置最好将从一个分叉点分出的多条道路确认为地图匹配候选道路，这些多条道路中的每个都位于目标车辆位置的预定距离范围之内并且沿着相对于目标车辆前进方向的角度处于预定角度范围内的方向延伸。当确定装置确定目标车辆行驶在地图匹配候选确认装置确认的多条道路中的一条上并且目标车辆没有行驶在任何其它道路上时，地图匹配装置最好修正目标车辆位置，从而将目标车辆位置设置在由确定装置确定的目标车辆正在行驶的道路上。

在上述车载导航装置中，确定装置最好通过目标车辆行驶到分叉点的行车道，确定目标车辆行驶在多条道路中的一条上，其中，基于道路标记线检测装置检测的多条道路标记线之间的位置关系确定目标车辆行驶到分叉点的行车道。

并且，在上述车载导航装置中，确定装置也用于基于道路标记线检测装置的道路标记线检测的结果确定目标车辆是否越过了道路标记线，并且，如果判断目标车辆越过了道路标记线，确定装置可以确定目标车辆没有行驶在地图匹配候选确认装置确认的道路上。

在上述车载导航装置中，决策装置最好基于屏幕上指示的关于道路标记线检测装置检测的多条道路标记线的位置关系确定目标车辆是否行驶在行车道内，并且，如果不管目标车辆是否越过道路标记线的判断结果如何，判断目标车辆行驶在行车道内，确定装置确定目标车辆行驶在地图匹配候选确认装置确认的道路上。

根据本发明，检测目标车辆位置和目标车辆前进方向，基于检测的目标车辆位置和目标车辆前进方向确认要指定为地图匹配候选的特定道路。然后，基于通过使用目标车辆前方或后方道路的拍摄图像执行的道路标记线检测的结果，确定目标车辆是否正行驶在确认的地图匹配候选道路上。基于确定的结果，联系判断的目标车辆行驶的道路执行地图匹配处理，从而在道路地图上指示修正的目标车辆位置。结果是，即使当存在多个地图匹配候选道路时也能够在道路上准确地指示目标车辆位置。然后可以基于地图显示上指示的目标车辆位置执行自动重寻路线。

附图说明

图1是描述本发明一实施例的导航系统中采用的结构的框图；

图2是描述行驶在前方具有分叉点的道路上的车辆的示意图；

图3是在随着车辆如图2所示的行驶的过程中可以用摄像机拍摄的图像的示例；

图4是第一实施例中执行的地图匹配处理的流程图；

图5是进入道路左侧的停车区域的车辆的示意图；

图6是当车辆如图5所示的进入停车区域时可以用摄像机拍摄的图像的示例；

图7是第二实施例中执行的地图匹配处理的流程图。

具体实施方式

第一实施例

图1描述了本发明一实施例的导航系统的结构。图1中的导航系统1通过使用目标车辆前方道路的拍摄图像，以改进的地图匹配准确性指示目标车辆在道路上的位置。需要指出安装在车辆上的导航系统1能够将目标车辆引导到通过显示道路地图而设置的目的地。导航系统1包括控制电路11、ROM12、RAM 13、当前位置检测器件14、图像存储器15、显示监视器16、输入设备17和光盘驱动器19。摄像机2连接至控制电路1，将具有记录的地图数据的DVD-ROM 20载入光盘驱动器19。

当执行存储在ROM 12中的控制程序以实现各种类型的处理和控制时，由微处理器及其外围电路构成的控制电路11使用RAM 13作为其工作区域。用于检测目标车辆的当前位置(即目标车辆位置和目标车辆的前进方向)的当前位置检测器件14，可以包括例如用于检测目标车辆的方向变化的振动陀螺仪14a，用于检测车辆速度的车辆速度传感器14b，用于检测从GPS卫星等发送的GPS信号的GPS传感器14c等等。需要指出，通过控制电路11中执行的现有技术的地图匹配处理，基于实际道路布局修正了当前位置检测器件14检测的目标车辆位置。

图像存储器15暂时存储要在显示监视器16上显示的图像数据。图像数据包括道路地图绘制数据和用于显示道路地图的各种类型的图形数据，这些数据由控制电路11基于DVD-ROM 20中记录的地图数据而生成。通过使用已经生成并接着从控制电路11输出至图像存储器15的图像数据，在显示监视器16上显示道路地图，并且在显示的道路地图上指示出目标车辆位置。

输入设备17包括各种输入开关，用户可以通过这些开关设置车辆的目的地和沿途停车点(下文中统称为目的地)。这样的输入设备17可以是操作面板或远程控制设备。通过按照显示监视器16上显示的屏幕指令的提示操作输入设备17，用户能够通过指定目的地的地理名称、目的地在地图上的位置等等来指定目的地。

光盘驱动器19从载入的DVD-ROM 20上读取用于显示道路地图的地图数据。地图数据包括用于路线搜索的路线计算数据，指示交汇点名称的路线引导数据，在沿着推荐路线向着目的地引导目标车辆的时候要使用的道路名称等等以及表示道路的道路数据。地图数据也包括用于在地图上指示道路以外的实体的形状的背景数据，例如地图上的河流、铁路轨道和各种设施(明显目标)。

将表示道路段的道路数据的最小单位称为链路。每条道路都由多个链路组成。链路相互连接的点称为节点，节点具有位置信息(坐标信息)。基于节点具有的位置信息，就确定了每条链路的形状，即，对应的道路段的形状。需要指出尽管对于其中从DVD-ROM读取地图数据的例子进行了说明，也可以替代地从不是从DVD-ROM的记录介质(例如CD-ROM或硬盘)中读取地图数据。

将摄像机2安装在能够拍摄目标车辆前方道路的图像的位置。以预先确定的帧速率将摄像机2提供的拍摄图像作为图像数据输出至控制电路11。控制电路11通过使用摄像机2输出的目标车辆前方道路的拍摄图像数据，执行将在下文说明的白线提取处理，并确定目标车辆当前正在行驶的行车道。需要指出摄像机2可以是例如CCD摄像机。

当用户通过操作输入设备17设置了目的地时，通过将已经通过地图匹配处理修正的目标车辆位置指定为路线搜索开始点，使用基于上文提及的路线计算数据的预定算法，通过现有技术的数学处理执行从当前位置到目的地的路线搜索。通过改变显示模式在显示的地图上指示这样执行的处理得到的推荐路线，例如，通过使用不同的显示色彩从而确保能够方便地将它从其它道路中识别出来。结果是，用户能够在显示监控器16显示的地图上识别推荐路线。此外，导航系统1通过沿着前进方向向用户提供视觉或声觉指令，沿着推荐路线引导目标车辆。从而，导航系统1通过在道路地图上指示推荐路线，提供到达目的地的路线引导，并沿着推荐路线引导目标车辆到达目的地。

导航系统1具有自动重寻路线功能，使其在判断目标车辆位置在至目的地的路线引导过程中偏离了推荐路线时自动执行重寻路线处理。在这种情况下，会参照偏离了推荐路线的目标车辆位置再次执行到目的地的路线的搜索，然后沿着路线搜索得到的新的推荐路线提供后续的路线引导。通过该自动重寻路线功能，即使当目标车辆偏离推荐路线时，导航系统1也能够执行到目的地的路线引导。

当通过地图匹配处理修正目标车辆位置从而将其设置在一道路上时，基于由当前位置检测器件14检测的目标车辆位置和目标车辆前进方向确认地图匹配候选道路。更特别地，将位于距离检测的目标车辆位置预定距离范围内并且延伸方向相对于目标车辆前进方向的角度小于预定角度的道路指定为地图匹配候选。基于记录在DVD-ROM 20内的地图数据确认这样的地图匹配候选并且将目标车辆位置调整到道路上。需要指出，通过将目标车辆位置已经通过之前的地图匹配处理修正过考虑在内，来执行当前地图匹配处理以确定修正的目标车辆位置。

然而，在多条道路紧密相邻的区域，例如在分叉点周围的区域中，通过上面描述的现有技术中的地图匹配候选道路确认方法，可能将所有的道路确认为地图匹配候选。在这种情况下，由于不能确定应该将目标车辆位置设置在上面的正确道路，容易发生位置跳变现象。需要指出，此处的术语“位置跳变”指的是以下现象，即指示在目标车辆实际上没有行驶的道路上的目标车辆位置被突然切换到目标车辆正在行驶的道路上。当目标车辆实际上保持在推荐路线上时，这种位置跳变会引起多余的自动重寻路线执行，即，当在偏离推荐路线的点处指示地图匹配后的目标车辆位置时，执行自动重寻路线，并且当将目标车辆位置移回到初始道路上时执行另一自动重寻路线。用户肯定会发现这种由于位置跳变产生的多余的自动重寻路线执行使人分心和迷惑。

因此，通过基于摄像机2拍摄的图像判断目标车辆正行驶在哪条行车道上，并执行地图匹配处理将目标车辆位置设在其中一条道路上，即使当有多个地图匹配候选道路时，本实施例中的导航系统1也防止了上述的位置跳变现象。将在下文介绍实施例中采用的特定方法。

图2描述了行驶在具有分叉点的道路上的车辆。假设以从下到上的方向行驶在道路200(分叉为两条道路)上的目标车辆100行驶在到达分叉点的左边行车道上，并假设它接着移动到朝分叉点的左侧分出的道路上。图1中的导航系统1和摄像机2安装在目标车辆100上。图3描述了在图2所示的情况下可以用摄像机2拍摄的图像的示例，即目标车辆100前方道路的图像。图3(a)、3(b)、3(c)和3(d)中的拍摄图像是分别在图2中的目标车辆位置A、B、C和D拍摄的。

导航系统1通过使用图3所示的拍摄图像执行道路标记线检测处理，以检测道路上的道路标记线。可以通过例如执行边缘提取处理提取每个图像中的边缘从而实现该道路标记线检测处理。例如，道路标记线31、32和33是通过道路标记线检测处理从图3(a)的拍摄图像中检测出来的。

如上所述通过道路标记线检测处理检测到道路上的道路标记线之后，导航系统1基于检测结果确定目标车辆100当前正在行驶的行车道。例如，通过对图3(a)中的拍摄图像执行道路标记线检测，在相对于图像中心的左方和右方彼此对称的位置处检测到道路标记线31和32，在道路标记线32的右方更远处检测到道路标记线33。基于各条道路标记线之间的位置关系，可以判断目标车辆100行驶在左边行车道上。在通过行车道判断处理确定特定行车道时，最好能够通过参考指示行车道数量的信息(该信息记录在地图数据中)预先确定目标车辆行驶的道路上的行车道的数量。

通过对图3(b)和3(c)中的拍摄图像执行如上所述的道路标记线检测处理和行车道判断处理，判断目标车辆仍然行驶在左边行车道上。一旦确定车辆在到达分叉点前行驶在左边行车道上，可以接着确定车辆会行驶在从左边行车道延伸过分叉点的左边道路上。需要指出可以基于地图数据确定到分叉点的行车道和分叉点后面的道路之间的对应关系。

通过执行上述处理，即使确认了多条道路为地图匹配候选，可以判断其中一条道路为目标车辆正在行驶的道路，并判断目标车辆不是行驶在其它道路上。然后执行地图匹配处理来修正目标车辆位置从而将其设置在判断的目标车辆要行驶的道路上，结果是在邻近道路分叉点的区域不会出现位置跳变。

图4描述了本实施例中执行地图匹配处理的流程图。在显示监视器16上显示道路地图的同时，在控制电路11中在预定处理间隔上不断地执行该流程图中的处理。在步骤S1，由当前位置检测器件14检测目标车辆位置和目标车辆前进方向。需要指出由于在这个时间点上还没有执行地图匹配处理，还没有修正目标车辆位置，因此可能没有将目标车辆位置设置在一道路上。

在步骤S2，由摄像机2拍摄目标车辆前方道路的图像。在步骤S3，通过使用步骤S2中拍摄的图像执行上述道路标记线检测处理。在步骤S4，基于步骤S3中执行的道路标记线检测处理的结果执行上述行车道判断处理。

在步骤S5，确定是否存在多条地图匹配候选道路。在该步骤中，基于步骤S 1中检测的目标车辆位置和目标车辆前进方向，通过前面所述的方法确认每条地图匹配候选道路。如果确认了两条或两条以上地图匹配候选道路，操作进行到步骤S6，而如果确认单个的地图匹配候选道路，操作进行到步骤S7。

需要指出，如果在步骤S5没有确认任何一条道路作为地图匹配候选，下面要介绍的步骤S6或步骤S7中的处理就无法进行。因此，在这种情况下，操作可以从步骤S5进行到步骤S8，来作为步骤S1中检测的结果在道路地图上指示目标车辆位置，该位置可能是偏离道路的点。

在步骤S6，基于步骤S4中执行的行车道判断处理的结果，如上所述的从多个地图匹配候选中选择车辆当前正在行驶的特定道路。在步骤S7，基于步骤S1中检测的目标车辆位置和目标车辆前进方向执行现有技术的地图匹配处理。如果在步骤S5中确认有多条地图匹配候选道路，对步骤S6中判断的目标车辆正在行驶的单条道路执行地图匹配处理。通过步骤S7中执行的地图匹配处理，目标车辆位置得到修正并设置在其正在行驶的道路上。

在步骤S8，基于通过步骤S7中执行的地图匹配处理修正的目标车辆位置，在显示监视器16显示的道路地图上指示目标车辆位置。通过使用目标车辆前方道路的拍摄图像，提高了地图匹配精确性，从而，即使在多条道路紧密相邻(即位于分叉点周围)的区域，也能够在目标车辆实际行驶的道路上准确地指示目标车辆位置并防止位置跳变。

上述第一实施例实现了下列优点：

(1)检测了目标车辆位置和目标车辆前进方向(步骤S1)，并从摄像机2拍摄的目标车辆前方道路的图像检测了道路标记线(步骤S3)。基于这样检测的目标车辆位置和目标车辆前进方向，确认要指定为地图匹配候选的道路(步骤S5)。如果确认了多条道路作为地图匹配候选，则基于道路标记线检测的结果判断目标车辆正在行驶的特定道路(步骤S6)。然后，基于该判断的结果执行地图匹配处理，从而将目标车辆位置设置在判断的目标车辆正在行驶的道路上(步骤S7)并且在道路地图上指示修正的目标车辆位置(步骤S8)。因此，即使当有多条地图匹配候选道路时，也能在正确的道路上准确地指示目标车辆位置。结果是，可以基于道路上指示的目标车辆位置执行自动重寻路线处理。

(2)从自一个分叉点分出的多条道路(这些道路都被确认为地图匹配候选道路)中确认目标车辆当前行驶的道路(步骤S6)。然后执行地图匹配处理以在这样确认的道路上调整目标车辆位置(步骤S8)。结果是，准确的修正了目标车辆位置并将其设置在从分叉点分出的道路中的一条上，这使得能够防止在分叉点周围的区域出现位置跳变。

(3)基于从拍摄图像中检测的多条道路标记线之间的位置关系，确定目标车辆沿哪条行车道行驶到分叉点(步骤S4)。然后，对应于这样确定的行车道，将特定道路判断为目标车辆当前正在行驶的道路(步骤S6)。结果是，通过使用拍摄图像能够轻松并准确地判断目标车辆正在行驶的道路。

需要指出，在上述实施例中，通过使用摄像机2拍摄的图像确定目标车辆沿哪条行车道行驶到分叉点，然后基于这样确定的行车道将延伸过分叉点的道路中的一条判断为目标车辆在超过分叉点后行驶的道路。然而，也可以通过其他方法判断目标车辆正在行驶的道路。

例如，可以基于在超过分叉点的位置拍摄的图像确定目标车辆当前正在行驶的道路。例如，图3(d)中的拍摄图像显示目标车辆100正在行驶的左边道路上的道路标记线34和35以及右边道路上的道路标记线36。由于在比道路标记线34和35的位置更靠右的位置检测到道路标记线36，能够确定已经经过分叉点的目标车辆现在正行驶在左边道路上。在此方法中，能够基于超过分叉点的位置拍摄的图像中检测到的多条道路标记线之间的位置关系，判断目标车辆正在行驶的道路。

替代地，可以基于在就要到达分叉点的位置拍摄的图像确定已经经过分叉点的目标车辆正在行驶的道路。在分叉点处，两条道路标记线通常重合变为比其它道路标记线粗的单条道路标记线。通过检测比其它道路标记线粗的重合的道路标记线的位置，以确定重合的线是否延伸到目标车辆的左方或右方，就能够判断目标车辆超过分叉点后向哪个方向行驶，即，向相对于分叉点的左方或右方。通过该方法，也可以确定目标车辆超过分叉点后行驶的道路。

第二实施例

下面介绍本发明的第二实施例。该实施例中的导航系统防止的现象是：当已经进入路边停车区域或类似区域的目标车辆实际上没有行驶在道路上时，通过地图匹配将目标车辆位置错误地指示在道路上。需要指出由于该实施例中的导航系统采用的结构和图1所示的结构相同(参考该结构对第一实施例进行了说明)，因此在此不再进行说明。

假设在道路300上行驶过的目标车辆100向左转并进入道路300边上的停车区域50，如图5所示。道路300和道路400在超过停车区域50的地方相交。在这种情况下，如果目标车辆100向左转的位置和道路400之间的距离处于为地图匹配候选道路选择设定的预定距离范围内，现有技术中有时候会将道路400指定为地图匹配候选，导致将目标车辆位置错误地指示在道路400上。因此，在本实施例中，如果检测到目标车辆已经越过沿道路的道路标记线，就不会执行地图匹配处理。通过这些措施防止了上述现象。下面介绍本实施例中采用的特定方法。

图6描述了在图5所示情况下，可以通过摄像机2拍摄的目标车辆100的前方场景的图像的示例。图6(a)、6(b)、6(c)和6(d)是分别在图5中的目标车辆位置E、F、G和H拍摄的图像。通过使用这些拍摄图像，执行和第一实施例中相似的道路标记线检测处理，然后基于道路标记线检测处理结果，确定目标车辆是否越过了道路标记线。

图6中的拍摄图像显示了：道路标记线37从左边逐渐靠近目标车辆100，如从图6(a)到图6(c)所示，并且不出现在图6(d)所示图像中。在这些情况下，能够判断目标车辆100已经越过了道路标记线37。如果判断目标车辆100已经越过道路标记线(如此例中那样)，则直到下次检测到目标车辆越过道路标记线不会执行地图匹配，并且在当前位置检测器件14检测了目标车辆位置后，将未修正的目标车辆位置直接指示在道路地图上。结果是，防止了这样的现象：当目标车辆已经进入例如路边停车区域等而没有行驶在道路上时，将目标车辆位置错误地指示在道路上。

图7是本实施例中执行的地图匹配处理的流程图。在该流程图中，将同样的步骤标号分配给和图4的流程图(参考图4描述了第一实施例)中相同的步骤。和图4中相同的步骤中所执行的处理在此不再赘述。

在步骤S1A，基于步骤S1中检测的目标车辆位置和目标车辆前进方向确定是否有任何地图匹配候选道路。此时，将位于目标车辆位置预定距离范围之内并且沿着相对于目标车辆前进方向的角度处于预定角度范围内的方向延伸的道路确认为地图匹配候选。如果确定已经如上所述的确认了一条地图匹配候选道路，操作进行到步骤S2。另一方面，如果确定没有道路符合地图匹配候选要求，则判断没有地图匹配候选道路，然后操作进行到步骤S8。在这种情况下，作出目标车辆没有行驶在道路上的假定，相应地，在步骤S8中在道路地图上直接指示未修正的目标车辆位置，即在步骤S1中检测的目标车辆位置，而不执行步骤S7中的地图匹配处理。

在步骤S5A，基于步骤S4中执行的行车道判断处理的结果，确定目标车辆是否正行驶在道路上的行车道内。如果确定目标车辆正行驶在行车道内，操作进行到步骤S7。在这些情况下，作出目标车辆行驶在道路上的假定，相应地，在步骤S7执行地图匹配处理。另一方面，如果在步骤S5A确定目标车辆没有行驶在行车道内，操作进行到步骤S5B。

在步骤S5B，基于步骤S3中执行的道路标记线检测处理的结果，确定目标车辆是否越过了道路标记线。如果确定目标车辆已经越过了道路标记线，操作进行到步骤S8。在这种情况下，作出目标车辆没有行驶在道路上的假定，相应地，在步骤S8中指示未修正的目标车辆位置而不执行步骤S7中的地图匹配处理。另一方面，如果在步骤S5B确定目标车辆没有越过道路标记线，操作进行到步骤S7。在这种情况下，作出目标车辆在交叉路口作了转弯的假定，相应地，在步骤S7执行地图匹配处理。

上述第二实施例实现了下列优点：

(1)在摄像机2拍摄的目标车辆前方道路的图像中确定目标车辆是否越过了道路标记线(步骤S5B)，并且，如果确定目标车辆已经越过道路标记线，则作出目标车辆没有行驶在地图匹配候选道路上的假定。在这种情况下，不执行地图匹配处理。从而，防止了下列现象，即，当已经进入路边停车区域或类似区域的目标车辆没有行驶在道路上时，将目标车辆位置通过地图匹配错误地指示在道路上。

(2)基于在拍摄图像中检测的多条道路标记线之间的位置关系确定目标车辆是否正行驶在行车道内(步骤S5A)，并且，如果判断目标车辆行驶在行车道内，则作出目标车辆正行驶在地图匹配候选道路上的假定。相应地，基于这些假定执行地图匹配处理(步骤S7)。结果是，当目标车辆为了例如切换行车道而越过道路标记线时，不会错误地跳过地图匹配处理。

需要指出，在如上所述的实施例中通过使用摄像机2拍摄目标车辆前方道路的图像并检测拍摄图像中的道路标记线，判断目标车辆正在行驶的行车道并且确定目标车辆是否越过了道路标记线。替代地，摄像机2可以拍摄目标车辆后方道路的图像。也可以结合目标车辆后方道路的图像执行参考各个实施例描述的处理。

实施例中在拍摄图像中检测的道路标记线可以是道路上画的各种类型的交通控制线，例如白线和黄线。替代地，可以检测例如交通中线的道路上的设施，代替检测道路标记线。

尽管结合实施例介绍的导航系统基于在例如DVD-ROM的存储介质中记录的地图数据显示道路地图，但是本发明并不限于这个例子。例如，本发明也可用于通信导航系统中，其中通过由移动电话等实现的无线通信从信息提供商中心下载地图数据。

尽管结合本发明的优选实施例以特定方式说明和描述了本发明，但是本发明并不限于这些例子，并且本领域技术人员应该理解，在不偏离本发明范围的情况下能够进行形式和细节的各种变化。

本发明在这里通过参考引入申请于2004年6月2日的、日本专利申请号为2004-164744的优先权申请的揭示内容。

Claims (3)

1.一种车载导航装置，包括：

目标车辆位置检测装置，用于检测目标车辆位置和目标车辆前进方向；

道路标记线检测装置，用于在摄像机拍摄的目标车辆前方或后方道路的图像中检测道路标记线；

地图匹配候选确认装置，用于基于目标车辆位置检测装置检测的目标车辆位置和目标车辆前进方向确认要指定为地图匹配候选的道路；

确定装置，用于基于道路标记线检测装置的道路标记线检测的结果做出确定；

地图匹配装置，用于修正目标车辆位置检测装置检测的目标车辆位置，从而将目标车辆位置设置在由地图匹配候选确认装置确定的道路上；和

目标车辆位置指示装置，用于在道路地图上指示由地图匹配装置修正的目标车辆位置，其中：

所述确定装置用于确定目标车辆是否行驶在行车道内；

所述确定装置用于在确定了目标车辆没有行驶在行车道内时，确定目标车辆是否已经越过了道路标记线；

当确定装置已经确定了目标车辆行驶在行车道内时，或者当确定装置确定了目标车辆没有越过道路标记线时，地图匹配装置修正目标车辆位置检测装置检测的目标车辆位置；并且

当确定装置确定目标车辆已经越过了道路标记线时，地图匹配装置不修正目标车辆位置检测装置检测的目标车辆位置，并且，目标车辆位置指示装置指示目标车辆位置检测装置检测的目标车辆位置。

2.根据权利要求1所述的车载导航装置，其中：

确定装置基于屏幕上指示的关于道路标记线检测装置检测的多条道路标记线的位置关系，判断目标车辆是否行驶在行车道内。

3.车载导航装置中采用的一种目标车辆位置修正方法，包括：

检测目标车辆位置；

基于检测的目标车辆位置确认要指定为地图匹配候选的道路；

基于通过摄像机拍摄的图像，确定目标车辆是否行驶在行车道内；

在确定了目标车辆没有行驶在行车道内时，确定目标车辆是否越过了道路标记线；

如果确定了目标车辆行驶在行车道内，或者如果判断出目标车辆没有越过道路标记线，则修正目标车辆位置从而将目标车辆位置设置在所确认的道路上；和

如果判断出目标车辆已经越过了道路标记线，则指示检测到的目标车辆位置而不修正目标车辆位置。

Images