JP2020173730A5 - - Google Patents

Claims (12)

1. 車両が走行する走行路を撮像した画像情報を取得する画像情報取得部（２３）と、
   前記画像情報に基づいて前記走行路の走行シーンを判定するシーン判定部（３５）と、
   前記走行シーンに基づいて前記車両の走行路の種別が一般道であることを示す一般道尤度を算出する一般道尤度算出部（４１）と、
   前記走行シーンに基づいて前記車両の走行路の種別が自動車専用道路であることを示す自専道尤度を算出する自専道尤度算出部（４３）と、
   前記一般道尤度と前記自専道尤度とに基づいて、前記車両の走行路の種別を判定する種別判定部（４５）と、を備え、
   前記種別判定部は、前記一般道尤度と前記自専道尤度とに基づいて、前記車両の走行路の種別を、一般道と、自動車専用道路とのいずれかに判定し、
   前記一般道尤度と前記自専道尤度との双方が、それぞれ所定の条件を満たした場合に、前記車両の走行路の種別が前記自動車専用道路であると判定する道路種別判定装置（２０）。
2. 前記種別判定部は、前記一般道尤度と前記自専道尤度とに基づいて、前記車両の走行路の種別を、一般道と、自動車専用道路と、不明とのいずれかに判定する請求項１に記載の道路種別判定装置。
3. 車両が走行する走行路を撮像した画像情報を取得する画像情報取得部（２３）と、
   前記画像情報に基づいて前記走行路の走行シーンを判定するシーン判定部（３５）と、
   前記走行シーンに基づいて前記車両の走行路の種別が一般道であることを示す一般道尤度を算出する一般道尤度算出部（４１）と、
   前記走行シーンに基づいて前記車両の走行路の種別が自動車専用道路であることを示す自専道尤度を算出する自専道尤度算出部（４３）と、
   前記一般道尤度と前記自専道尤度とに基づいて、前記車両の走行路の種別を判定する種別判定部（４５）と、を備え、
   前記種別判定部は、前記一般道尤度と前記自専道尤度とに基づいて、前記車両の走行路の種別を、一般道と、自動車専用道路と、不明とのいずれかに判定し、
   前記一般道尤度と前記自専道尤度との双方が、それぞれ所定の条件を満たした場合を除いて、前記車両の走行路の種別は不明であると判定する道路種別判定装置。
4. 前記走行シーンに基づいて前記車両の走行路がランプウェイであることを示すランプウェイ尤度を算出するランプウェイ尤度算出部（４２）をさらに備え、
   前記種別判定部は、前記一般道尤度と前記自専道尤度と前記ランプウェイ尤度とに基づいて、前記車両の走行路の種別を、一般道と、自動車専用道路と、ランプウェイとのいずれかに判定する請求項１または２に記載の道路種別判定装置。
5. 前記走行シーンに基づいて前記車両の走行路がランプウェイであることを示すランプウェイ尤度を算出するランプウェイ尤度算出部（４２）をさらに備え、
   前記種別判定部は、前記一般道尤度と前記自専道尤度と前記ランプウェイ尤度とに基づいて、前記車両の走行路の種別を、一般道と、自動車専用道路と、ランプウェイと、不明と、のいずれかに判定する請求項１〜３のいずれかに記載の道路種別判定装置。
6. 車両が走行する走行路を撮像した画像情報を取得する画像情報取得部（２３）と、
   前記画像情報に基づいて前記走行路の走行シーンを判定するシーン判定部（３５）と、
   前記走行シーンに基づいて前記車両の走行路の種別が一般道であることを示す一般道尤度を算出する一般道尤度算出部（４１）と、
   前記走行シーンに基づいて前記車両の走行路の種別が自動車専用道路であることを示す自専道尤度を算出する自専道尤度算出部（４３）と、
   前記走行シーンに基づいて前記車両の走行路がランプウェイであることを示すランプウェイ尤度を算出するランプウェイ尤度算出部（４２）と、
   前記一般道尤度と前記自専道尤度と前記ランプウェイ尤度とに基づいて、前記車両の走行路の種別を判定する種別判定部（４５）と、を備え、
   前記種別判定部は、前記一般道尤度と前記自専道尤度と前記ランプウェイ尤度とに基づいて、前記車両の走行路の種別を、一般道と、自動車専用道路と、ランプウェイとのいずれかに判定し、前記一般道尤度と前記自専道尤度と前記ランプウェイ尤度との全てが、それぞれ所定の条件を満たした場合を除いて、前記車両の走行路の種別は不明であると判定する道路種別判定装置。
7. 前記種別判定部は、前記自専道尤度が所定の第１閾値以上である場合に、前記車両の走行路は自動車専用道路であると判定する請求項１〜６のいずれかに記載の道路種別判定装置。
8. 前記種別判定部は、前記自専道尤度が所定の第１閾値以上である時間が所定時間以上である場合に、前記車両の走行路は自動車専用道路であると判定する請求項７に記載の道路種別判定装置。
9. 前記画像情報から、種別が相違する道路の境界標または目印となる地理上の特徴物として設定されるランドマークを認識するランドマーク認識部（３１）を備え、
   前記シーン判定部は、前記ランドマーク認識部によって認識されたランドマークに関するランドマーク情報に基づいて、前記走行シーンを判定する請求項１〜８のいずれかに記載の道路種別判定装置。
10. 前記画像情報から前記車両の走行路上の白線を認識する白線認識部（３２）を備え、
    前記シーン判定部は、前記白線認識部によって認識された白線に関する白線情報に基づいて、前記走行シーンを判定する請求項１〜９のいずれかに記載の道路種別判定装置。
11. 前記画像情報から前記車両の周囲の物体を認識する物体認識部（３３）をさらに備え、
    前記シーン判定部は、前記物体認識部によって認識された物体に関する物体情報に基づいて、前記走行シーンを判定する請求項１〜１０のいずれかに記載の道路種別判定装置。
12. 請求項１〜１１のいずれかに記載の道路種別判定装置により判定された前記車両の走行路の種別に基づいて、前記車両の運転支援を実行する運転支援装置（２０）であって、
    前記車両の走行路が自動車専用道路であると判定された場合に、前記車両を自動で車線変更させる運転支援の実行を許容し、
    前記車両の走行路が自動車専用道路であると判定されなかった場合には、前記車両を自動で車線変更させる運転支援の実行を禁止する、運転支援装置。