JP2005283219A - 車両走行道路判定方法、車両走行道路判定装置およびナビゲーションシステム - Google Patents

Abstract

【課題】 車両走行道路判定装置において、情報処理に大きな負荷を掛けることなく、自車の走行道路の種別が一般道路であるか特定道路であるかを的確に判定する。
【解決手段】 車両１０が走行する道路の路面を撮影するカメラ２１と、高速道路の合流部に描かれた合流用白線のパターンおよび分岐部に描かれた分岐用白線のパターンを記憶したパターン用メモリ２２と、カメラ２１によって撮影された路面の画像と、パターン用メモリ２２に記憶された合流用白線のパターンおよび分岐用白線のパターンとを比較照合する比較照合手段２３と、比較照合の結果に基づいて、車両１０の走行道路の種別が、一般道路であるか高速道路９０であるかを識別判定する判定手段２４と、車両１０の現位置とランプ位置とが所定の距離以上離れているときは、カメラ２１による路面の撮影、および比較照合手段２３による比較照合を停止させる制御手段２５とを備える。
【選択図】 図１

Description

本発明は、車両走行道路判定方法、車両走行道路判定装置およびナビゲーションシステムに関し、詳細には、自車の走行道路の種別が、一般道路であるか特定道路であるかの識別判定の改良に関する。

近年、ＧＰＳ（Global Positioning System；全地球測位システム）技術の開放や、情報処理技術の発達、道路網の整備等により、いわゆるナビゲーションシステムに代表される移動体経路案内技術が急速に普及している。

ここで、ナビゲーションシステムは、自動車の現在位置を、ＧＰＳ等を用いて逐次求めて予め記憶されている道路地図に重畳してモニタ上で表示し、さらに、目的地を設定したときは、自車の現在位置から指定された目的地までの推奨経路を逐次求め、この推奨経路に対応した走行操作を促す案内を、地図上で表示したり音声を発音して行うものである。

ところで、道路は、一般道路とそれ以外の特定道路とに分類することができる。このうち一般道路は、国道、県道、市道などを含み、多くの場合、歩道・民家・商店などが面する。一方、特定道路は、高速自動車国道や有料道路等と称されるもので、高架やフェンス、料金所等によって、一般道路から区画されている。なお、高規格幹線道路、地域高規格道路、自動車専用道路も、特定道路（以下、高速道路等という。）に含まれる。

ここで、高速道路等は、走行制限速度が一般道路よりも高く設定されていたり、パーキングエリア等指定領域以外の路上では、故障等特別な事情がない限り停車、駐車することが許されず、また、一般道路からの出入りは、インターチェンジ等特定の出入口（ランプ）を介してのみ許されている等、一般道路とは異なる環境が与えられている。

このため、ナビゲーションシステムにおいては、一般道路を走行中の場合と高速道路等特定道路を走行中に場合とで、異なる経路案内を行い、あるいは周辺情報についても異なる内容の表示を行う必要があり、自車が、一般道路を走行しているのか、高速道路等を走行しているのかを的確に識別判定する必要がある。

しかし、高速道路等が、一般道路の路面の真上に、高架として整備されている場合や、高速道路等の本線車線と一般道路とがフェンス等を介して近接し、かつ平行に延設されている場合には、ＧＰＳの特性や誤差等により、自車の走行道路の種別を的確に識別判定するのが困難となる場合がある。

そこで、自車の走行道路の種別が、一般道路であるか高速道路等であるかを的確に識別判定するための各種の技術が提案されている。

すなわち、高速道路等は一般道路に比べて走行車線１車線の幅が広い、という環境特性を利用して、車載カメラ等によって走行車線１車線を区画する左右の車線境界線を撮影するとともに、得られた境界線の画像を画像認識技術により処理して左右の境界線間の幅（車線幅）を算出し、算出された車線幅に応じて、一般道路と高速道路等とを識別判定する技術（特許文献１）や、ＥＴＣ（Electronic Toll Collection；自動料金収受システム）車載器によって検出される料金所ゲート通過情報を利用して、有料道路等に入ったこと、あるいは有料道路から出たことを検出し、この検出結果に基づいて、一般道路と高速道路等とを識別判定する技術（特許文献２）、あるいは車載カメラ等によって走行方向前方の風景画像を撮影し、この前景画像を随時画像処理して、予め記憶されている高速道路の料金所建造物の輪郭形状等と比較し、この比較結果に基づいて、一般道路と高速道路等とを識別判定する技術（特許文献３）などが提案されている。
特開２００１−１８３１５７号公報 特開２００１−２８９６５１号公報 特開２００３−９９８９０号公報

しかし、特許文献１による技術は、自車の走行車線を車載カメラで常時撮影する必要があるため、撮影によって得られた画像データが膨大となり、後続する車線幅の算出処理および識別判定処理に要する処理負荷が大きくなるという問題がある。

また、特許文献２による技術は、有料道路の料金所に設置されているＥＴＣアンテナと、車両に搭載されたＥＴＣ端末機（車載器）との間で通信を行うことにより、有料道路への入出および料金収受情報を管理するものであるが、車両にＥＴＣ車載器が搭載されていない場合には、高速道路等と一般道路との識別判定を行うことはできない。

さらに、ＥＴＣシステムは、主として料金収受情報の管理用であるため、有料道路のみが識別判定の対象となり、識別判定を要する特定道路の全てを対象とすることができない。

また、特許文献３による技術は、前景画像と予め記憶した料金所建造物の輪郭形状等とを比較するものであるが、料金所建造物の輪郭形状等は、料金所ごとに異なり、全ての特定道路に設置された全ての料金所建造物の輪郭形状と前景画像とを比較するには、全ての料金所建造物の輪郭形状を記憶しておく必要があり、大きな記憶容量を要するとともに比較処理負荷も大きく、しかも誤認識の確度も低くなく、迅速で正確な識別判定を行うのが困難であるという問題がある。

本発明は上記事情に鑑みなされたものであり、情報処理に大きな負荷を掛けることなく、自車の走行道路の種別が一般道路であるか特定道路であるかを的確に判定することのできる車両走行道路判定方法、車両走行道路判定装置、および的確な案内表示を行うことができるナビゲーションシステムを提供することを目的とする。

本発明に係る車両走行道路判定方法は、特定道路の本線車線と入口車線または出口車線との間の路面に描かれた合流用白線または分岐用白線を、車両が横切ったか否かを監視することによって、車両の走行道路の種別を特定するものである。

すなわち、本発明の請求項１に係る車両走行道路判定方法は、ナビゲーションシステムを搭載した車両の走行道路の種別が一般道路であるか特定道路であるかを識別判定する車両走行道路判定方法であって、前記ナビゲーションシステムにより得られる自車の現在位置を表す現位置情報および前記特定道路の入出口の位置を表す入出口位置情報に基づいて、前記現位置と前記入出口位置との間の距離を算出し、前記算出された距離が予め設定された所定の距離以内のときは、前記車両が、前記特定道路の入口から続く入口車線と前記特定道路の本線車線との合流部の路面に描かれた合流用白線または前記本線車線と前記特定道路の出口に続く出口車線との分岐部の路面に描かれた分岐用白線を横切ったか否かを監視し、前記合流用白線を横切ったことを検出したときは、前記車両の走行道路の種別は前記特定道路であると判定し、前記分岐用白線を横切ったことを検出したときは、前記車両の走行道路の種別は前記一般道路であると判定することを特徴とする。

また、本発明に係る走行道路判定装置は、特定道路の本線車線と入口車線または出口車線との間の路面に描かれた特徴的な白線（本線仕切線）のパターンを検出することにより、一般道路と特定道路とを的確に識別判定するものである。

すなわち、本発明の請求項２に係る車両走行道路判定装置は、ナビゲーションシステムを搭載した車両の走行道路の種別が一般道路であるか特定道路であるかを識別判定する車両走行道路判定装置であって、前記車両が走行する路面を撮影する撮像手段と、前記特定道路の入口から続く入口車線と前記特定道路の本線車線との合流部の路面に描かれた合流用白線のパターン、および前記本線車線と前記特定道路の出口に続く出口車線との分岐部の路面に描かれた分岐用白線のパターンを記憶した記憶手段と、前記撮像手段によって撮影された前記路面の画像と、前記記憶手段に記憶された前記合流用白線のパターンおよび前記分岐用白線のパターンとを比較照合する比較照合手段と、前記比較照合手段による比較照合の結果に基づいて、前記車両の走行道路の種別が、前記一般道路であるか前記特定道路であるかを識別判定する判定手段と、前記ナビゲーションシステムにより得られる自車の現在位置を表す現位置情報および前記特定道路への入出口の位置を表す入出口位置情報に基づいて、前記現位置と前記入出口位置とが所定の距離（例えば、１ｋｍ）以上離れているときは、前記撮像手段による前記路面の撮影および前記比較照合手段による前記比較照合を停止させるように、前記撮像手段および前記比較照合手段を制御する制御手段とを備えたことを特徴とする。

なお、自車は移動するため、この移動に対応して現位置情報は時系列的に時々刻々と変化し、ＧＰＳやその他公知の位置情報取得装置によって逐次取得する必要があるが、特定道路の出入口自体は固定的であって移動するものではないため、この出入口位置情報については、予め記憶された地図情報等とともに記憶させておけばよく、逐次取得された自車の現位置情報と地図情報に基づいて、両位置間の距離を求めることができる。

また、合流用白線や分岐用白線は、本線車線を構成する複数の走行車線間の車線境界線よりも幅広に描かれているため、これらの車線境界線とは異なる特徴的なパターンにより検出することができる。

ここで、これら合流用白線や分岐用白線は、本線車線と入口車線や出口車線とを仕切る本線仕切線であるため、本線車線と平行に延びて描かれているのに対して、撮像手段がこれら合流用白線や分岐用白線を検出するのは、入口車線から本線車線へ合流するとき、または本線車線から出口車線に分岐するときであるため、自車がこれらの白線を斜めに横切ることとなり、撮像手段によって撮影される白線のパターンは、車両の前後方向に対して所定の角度だけ傾斜したものとなる。

また、合流部において撮影される合流用白線のパターンの傾斜方向は、入口車線が本線車線に対して車両進行方向の左側に存在している場合と右側に存在している場合とで反対方向となる。分岐部において撮影される合流用白線のパターンの傾斜方向についても同様である。

したがって、車両の本線車線への合流動作に対応してこのように傾斜した白線のパターンを各ランプごとに記憶手段に記憶させておいてもよいし、または、記憶手段には傾斜していない白線のパターンを記憶させた上で、比較照合手段が、撮像手段によって撮影された路面の画像（合流用白線または分岐用白線）と記憶手段に記憶された白線のパターンとの比較照合の際に、いずれか一方または両方を傾斜させる画像処理を施しつつ比較照合を行うようにしてもよいが、比較照合手段が、画像処理により画像を傾斜させるものとするのが好ましい。

車両が上記合流用白線や分岐用白線を斜めに横切る際の、白線に対する傾斜角度は、車両の運転者の個人差や、本線車線あるいは出入口車線の混雑程度等によって、ある程度の幅があり、単一の傾斜角度の白線パターンとして記憶手段に記憶させただけの構成よりも、比較照合による合致率を高めることができるからである。

なお、本発明の請求項２に係る車両走行道路判定装置は、合流用白線のパターンと分岐用白線のパターンとが識別可能に明確に異なるものであることを前提とし、合流用白線のパターンを検出したときは、走行道路の種別は特定道路であると判定し、分岐用白線のパターンを検出したときは、走行道路の種別は一般道路であると判定する。

すなわち、合流用白線と分岐用白線とでは、例えば、走行方向に対する白線の間隔の変化が異なるパターンで描かれている場合には、白線のパターンの検出によって、合流用の白線であるか分岐用の白線であるかを、容易に識別することができる。

これに対して、本発明の請求項３，４に係る車両走行道路判定装置は、合流部や分岐部に設けられた白線（本線仕切線）が、その描かれたパターンにより、他の走行車線間に描かれた車線境界線とは識別可能であるが、その白線が、合流用であるか分岐用であるかまでの識別はできないものである場合に有効である。

白線のパターンが検出されたときは、走行道路の種別が変化（一般道路から特定道路に入ったか、あるいは特定道路から一般道路に出たかの変化）したことを判定するものであり、道路変化検出前の元の走行道路の種別が入力されることにより、あるいは元の走行道路の種別を決定するのに役立つ情報（道路に設置されたビーコンや交通情報提供システム（ＡＭＩＳ）等から取得可能な交通情報など）が他の情報端末機等から直接または間接的に入力されることによって、その後の走行道路の種別を、白線のパターンの検出の都度、切り替えて、その時点における走行道路の種別を識別判定するものである。

すなわち、本発明の請求項３に係る車両走行道路判定装置は、ナビゲーションシステムを搭載した車両の走行道路の種別が一般道路であるか特定道路であるかを識別判定する車両走行道路判定装置であって、前記車両が走行する路面を撮影する撮像手段と、前記特定道路の入口から続く入口車線と前記特定道路の本線車線との合流部の路面、および前記本線車線と前記特定道路の出口に続く出口車線との分岐部の路面にそれぞれ描かれた白線のパターンを記憶した記憶手段と、前記撮像手段によって撮影された前記路面の画像と、前記記憶手段に記憶された前記白線のパターンとを比較照合する比較照合手段と、前記比較照合手段による比較照合の結果に基づいて、前記車両の走行道路の種別が、前記一般道路と前記特定道路とのうちいずれか一方から他方に変化したことを判定する道路変化判定手段と、前記ナビゲーションシステムにより得られる自車の現在位置を表す現位置情報および前記特定道路への入出口の位置を表す入出口位置情報に基づいて、前記現位置と前記入出口位置とが所定の距離（例えば、１ｋｍ）以上離れているときは、前記撮像手段による前記路面の撮影および前記比較照合手段による前記比較照合を停止させるように、前記撮像手段および前記比較照合手段を制御する制御手段とを備えたことを特徴とする。

なお、本発明の請求項３に係る車両走行道路判定装置においては、前記道路変化判定手段による前記変化判定以前の走行道路の種別が、前記一般道路であるか、または前記特定道路であるかを記憶する道路種別記憶手段をさらに備え、前記道路変化判定手段による前記変化の判定があったときは、前記制御手段は、前記道路種別記憶手段に記憶された道路の種別を、他方の種別に書き換えるものとするのが好ましい。

本発明に係るナビゲーションシステムは、車両に搭載される、少なくともナビゲーション処理装置本体およびモニタ装置を備えたナビゲーションシステムであって、請求項２から４のうちいずれか１項に記載の車両走行道路判定装置をさらに備え、前記車両走行道路判定装置によって判定された道路の種別に応じた案内を、前記モニタ装置に表示することを特徴とする。

ここで、車両走行道路判定装置の構成要素のうち、撮像手段以外の構成要素については、ナビゲーションシステムが本質的に備えている画像処理部やＣＰＵ等が、機能的に兼ねるものであってもよい。

本発明に係る車両走行道路判定方法によれば、車両が一般道路から特定道路に移るときは、車両は、特定道路の入口車線と本線車線との間の合流部の路面に描かれた合流用白線を必ず横切ることになり、車両が特定道路から一般道路に移るときは、車両は、特定道路の本線車線と出口車線との間の分岐部の路面に描かれた分岐用白線を必ず横切ることになり、これらの白線を横切ったか否かを監視することによって、車両の走行道路を特定することができる。

しかも、このような白線の監視処理を、車両が特定道路の出入口から所定の距離以内にあるときにのみ行うことにより、車両の走行道路の種別が変化することが起こり得ないような特定道路の出入口から所定距離以上離れている状況下では、上述した監視処理は行われず、したがって、常時処理を行う従来の車両走行道路判定方法よりも、情報処理の負荷を大幅に軽減させることができる。

本発明の請求項２に係る車両走行道路判定装置によれば、比較照合手段が、撮像手段によって撮影された路面の画像と、記憶手段に予め記憶されている合流用白線のパターンおよび分岐用白線のパターンとを比較照合して、比較照合の結果、撮影された画像と合流用白線のパターンとが合致したとき（略合致したときも含む。以下、同じ。）は、判定手段は、車両の走行道路の種別が特定道路であると判定し、撮影された画像と分岐用白線のパターンとが合致したときは、判定手段は、車両の走行道路の種別が一般道路であると判定する。

ここで、車両が一般道路から特定道路の本線車線に入るとき、車両は、特定道路の入口から続く入口車線と特定道路の本線車線との合流部の路面に描かれた特徴的な合流用白線を横切るため、撮像手段によって撮影された画像として、合流用白線のパターン画像が得られ、この画像は上述した比較照合によって合流用白線のパターンと合致し、走行道路の種別は特定道路である、との的確な判定結果を得ることができる。

一方、車両が特定道路から一般道路に入るとき、車両は、特定道路の本線車線と、特定道路の出口に続く出口車線との分岐部の路面に描かれた特徴的な分岐用白線を横切るため、撮像手段によって撮影された画像として、分岐用白線のパターン画像が得られ、この画像は上述した比較照合によって分岐用白線のパターンと合致し、走行道路の種別は一般道路である、との的確な判定結果を得ることができる。

なお、車両が一般道路または特定道路を走行し続けるときは、車両は上述した合流用白線や分岐用白線を横切ることはないため、比較照合によって、撮像手段によって撮影された画像が合流用白線のパターンおよび分岐用白線のパターンと合致することはなく、前回の比較照合による判定結果がそのまま維持され、この場合にも、自車の走行道路の種別が一般道路であるか特定道路であるかを的確に判定することができる。

しかも、撮像手段による路面の撮影処理および比較照合手段による比較照合処理といった情報処理負荷の大きい処理は、制御手段により、自車が特定道路の出入口から所定の距離以上離れているときは停止制御されているため、自車の走行道路の種別が変化することが起こり得ないような特定道路の出入口から所定距離以上離れている状況下では、上述した各処理は行われず、したがって、常時処理を行う従来の車両走行道路判定装置よりも、情報処理の負荷を大幅に軽減させることができる。

本発明の請求項３に係る車両走行道路判定装置によれば、比較照合手段が、撮像手段によって撮影された路面の画像と、記憶手段に予め記憶されている白線のパターンとを比較照合して、比較照合の結果、撮影された画像と白線のパターンとが合致したとき（略合致したときも含む。以下、同じ。）は、道路変化判定手段は、車両の走行道路の種別が変化したと判定する。

ここで、車両が一般道路から特定道路の本線車線に入るとき、車両は、特定道路の入口から続く入口車線と特定道路の本線車線との合流部の路面に描かれた特徴的な白線を横切るため、撮像手段によって撮影された画像として、白線のパターン画像が得られ、この画像は上述した比較照合によって白線のパターンと合致し、走行道路の種別が変化した、との的確な判定結果を得ることができる。

一方、車両が特定道路から一般道路に入るとき、車両は、特定道路の本線車線と、特定道路の出口に続く出口車線との分岐部の路面に描かれた特徴的な白線を横切るため、撮像手段によって撮影された画像として、白線のパターン画像が得られ、この画像は上述した比較照合によって白線のパターンと合致し、走行道路の種別が変化した、との的確な判定結果を得ることができる。

したがって、走行道路の種別が変化したとの判定結果が得られる以前の元の走行道路の種別が、手動によって入力されることにより、あるいは元の走行道路の種別を決定するのに役立つ情報（道路に設置されたビーコンや交通情報提供システム（ＡＭＩＳ）等から取得可能な交通情報など）が他の情報端末機等から直接または間接的に入力されることによって、その後の走行道路の種別を、白線のパターンの検出の都度、切り替えて、その時点における走行道路の種別を的確に識別判定することができる。

なお、車両が一般道路または特定道路を走行し続けるときは、車両は上述した白線を横切ることはないため、比較照合によって、撮像手段によって撮影された画像が白線のパターンと合致することはなく、前回の比較照合による判定結果がそのまま維持され、この場合にも、自車の走行道路の種別が一般道路であるか特定道路であるかを的確に判定することができる。

しかも、撮像手段による路面の撮影処理および比較照合手段による比較照合処理は、制御手段により、自車が特定道路の出入口から所定の距離以上離れているときは停止制御されているため、自車の走行道路の種別が変化することが起こり得ないような特定道路の出入口から所定距離以上離れている状況下では、上述した各処理は行われず、したがって、常時処理を行う従来の車両走行道路判定装置よりも、情報処理の負荷を大幅に軽減させることができる。

なお、上述した本発明の請求項３に係る車両走行道路判定装置において、道路変化判定手段による変化判定以前の走行道路の種別が、一般道路であるか、または特定道路であるかを記憶する道路種別記憶手段をさらに備え、道路変化判定手段による変化の判定があったときは、制御手段が、道路種別記憶手段に記憶された道路の種別を、他方の種別に書き換えるものとした構成によれば、上述した元の道路の種別の手動入力や、ビーコン等からの情報入力は、最初の１回だけ道路種別記憶手段に記憶させることによって行えばよく、以後は、この道路種別記憶手段に記憶されている道路種別は自動的に更新されていくため、元の道路種別の入力の手間を省くことができる。

本発明に係るナビゲーションシステムによれば、備えられた車両走行道路判定装置によって、情報処理負荷の増大を抑制しつつ、走行道路の種別が的確に識別判定されるため、走行道路の種別に応じた的確な経路案内や、周辺情報の表示等を行うことができる。

発明の実施の形態

以下、本発明に係る車両走行道路判定装置、車両走行道路判定方法およびナビゲーションシステムの具体的な実施の形態について、図面を参照して説明する。
（実施形態１）
図１は、本発明の一実施形態に係る車両走行道路判定装置２０の構成を示すブロック図、図２（ａ）は、高速道路９０（特定道路）のランプ（インターチェンジ）入口９０ａ（入口）から続く入口車線９４と高速道路９０の本線車線９３との合流部を示す概略平面図、図２（ｂ）は、高速道路９０の本線車線９３とランプ出口９０ｂ（出口）に続く出口車線９５との分岐部を示す概略平面図である。

ここで、図２に示した高速道路９０は、２つの走行車線９１，９２からなる本線車線９３を備え、両走行車線９１，９２の間の路面には、両車線９１，９２を区切る車線境界線９８が描かれ、図２（ａ）に示した合流部には、本線車線９３と入口車線９４とを仕切る本線仕切線である合流用白線９６が所定の間隔で描かれ、図２（ｂ）に示した分岐部には、本線車線９３と出口車線９５とを仕切る本線仕切線である分岐用白線９７が所定の間隔で描かれている。

これら合流用白線９６および分岐用白線９７は、車線境界線９８と明確に識別されるように、車線境界線９８よりも幅広および短間隔に描かれている。なお、本実施形態においては、合流用白線９６の描かれているパターンと、分岐用白線９７の描かれているパターンとでは、例えば、車両の進行方向Ｆに対する白線の間隔や、この間隔の変化が異なる等して、両者を明確に区別できるものとする。

また、図２に示した入口車線９４、出口車線９５は、いずれも本線車線９３における車両進行方向Ｆに対して、本線車線９３の左側に配置されているが、このような形態に限るものでないことは言うまでもない。

図示の車両走行道路判定装置２０は、車両１０に装備されて、この車両１０が走行する道路の路面を撮影するカメラ２１（撮像手段）と、図２（ａ）に示した合流部の路面に描かれた合流用白線９６のパターンＰ96、および同図（ｂ）に示した分岐部の路面に描かれた分岐用白線９７のパターンＰ97を記憶したパターン用メモリ２２（記憶手段）と、カメラ２１によって撮影された路面の画像Ｐと、パターン用メモリ２２に記憶された合流用白線９６のパターンＰ96および分岐用白線９７のパターンＰ97とを比較照合する比較照合手段２３と、比較照合手段２３による比較照合の結果に基づいて、車両１０の走行道路の種別が、一般道路（高速道路９０のランプ入口９０ａより手前の道路、および高速道路９０のランプ出口９０ｂよりも先の道路）であるか高速道路９０であるかを識別判定する判定手段２４と、車両１０に搭載されたナビゲーションシステム３０により得られる車両１０の現位置を表す現位置情報および高速道路９０のランプ（出入口）の位置を表す入出口位置情報に基づいて、車両１０の現位置とランプ位置とが所定の距離以上離れているときは、カメラ２１による路面の撮影、および比較照合手段２３による比較照合を停止させるように、カメラ２１および比較照合手段２２を制御する制御手段２５とを備えた構成である。

ここで、カメラ２１は、例えばＣＣＤやＣＭＯＳ等公知のデバイスによって構成されたものであり、車両の略真下の像を撮影できるように、例えばドアミラーの下面部やフロントバンパーの下面、リヤバンパーの下面等に配置される。なお、車両１０に他の目的のために設けられているカメラ（例えば、リヤビューカメラやサイドビューカメラ等）が有る場合には、そのカメラを利用してもよい。

また、夜間等路面からの出射光量が低いために適正な画像を得にくくなるのを防止するために、車両１０には、カメラ２１とともに、路面に照明光を照射する照明手段をさらに配設してもよい。この場合、照明手段として赤外光を出射する赤外ランプを用い、カメラ２１には赤外光透過フィルタを装着して、白線９６，９７の検出性能の高めるようにしてもよい。

比較照合手段２３は、カメラ２１によって得られた路面の画像を画像処理する画像処理部２３ａと、画像処理部２３ａによって画像処理された後の画像に基づいて、合流用白線９６のパターンおよび分岐用白線９７のパターンを認識処理する白線認識部２３ｂとを備えている。

画像処理部２３ａは、カメラ２１によって得られた路面の画像を、２値化処理（閾値処理）したり、輪郭抽出処理する等して、車両１０が横切った際にカメラ２１により撮影される合流用白線９６のパターンの画像または分岐用白線９７のパターンの画像を、強調処理する。

白線認識部２３ｂは、強調処理して得られた合流用白線９６のパターンの画像または分岐用白線９７のパターンの画像を、試行錯誤的に回転処理して、パターン用メモリ２２に記憶された合流用白線９６のパターンＰ96および分岐用白線９７のパターンＰ97と比較照合し、合流用白線９６のパターンＰ96と略合致したときは、その旨の信号を判定手段２４に出力し、このとき判定手段２４は、車両１０の走行道路の種別が高速道路９０であると判定する。

一方、分岐用白線９７のパターンＰ97と略合致したときは、その旨の信号を判定手段２４に出力し、このとき判定手段２４は、車両１０の走行道路の種別が一般道路であると判定する。なお、白線認識部２３ｂが判定手段２４を機能的に兼ねる構成としてもよい。

ここで、白線認識部２３ｂが、強調処理して得られた合流用白線９６のパターンの画像または分岐用白線９７のパターンの画像に対して回転処理するのは、車両１０が合流用白線９６または分岐用白線９７を横切るとき、車両１０の前後方向とこれら白線９６，９７の延びた方向との間には、図２に示すように所定の角度範囲の傾斜角度が形成され、カメラ２１で撮影された合流用白線９６のパターンの画像および分岐用白線９７のパターンの画像もそのように傾斜した画像となる一方、パターン用メモリ２２に記憶された合流用白線９６のパターンＰ96および分岐用白線９７のパターンＰ97は、そのような傾斜がないため、このままでは両者が合致することがない。

したがって、カメラ２１によって撮影された画像を回転処理しつつ、両者が合致するか否かを探索する必要がある。

なお、回転処理する回転角度を試行錯誤的に行うのは、車両１０と白線９６，９７との交差角度は、車両１０を運転する運転者の個人差や、本線車線９３、入口車線９４または出口車線９５の混雑状況等によって変化するため、この交差角度の変化に対応するためである。

図３は、図１に示した車両走行道路判定装置２０を、車両１０に搭載されたナビゲーションシステム３０に統合した構成の統合ナビゲーションシステム３０′（本発明に係るナビゲーションシステムの一実施形態）を示すブロック図であり、図１における制御手段２５は、統合ナビゲーションシステム３０′のＣＰＵ３１（ナビゲーション処理装置本体）に機能的に統合され、判定手段２４は白線認識部２３ｂに機能的に統合されている。

この統合ナビゲーションシステム３０′は、機能的に統合した車両走行道路判定装置２０の他に、この統合ナビゲーションシステム３０′が搭載された車両１０の現在位置を表す現位置情報を得るＧＰＳ処理部３２と、地図情報がデータとして記憶された地図情報部３３と、地図情報と車両１０のマークとを重畳して表示したり、目的地をセットする等のために補助情報を表示するディスプレイ３４（モニタ装置）と、セットされた目的地などの情報を記憶するメモリ３５とを備えている。

ここで、地図情報部３３は、具体的にはＤＶＤドライブやハードディスクドライブなどを備え、ＤＶＤ等にデータとして記憶された地図情報には、高速道路９０のランプ等の情報（位置情報を含む）も、当然に記憶されている。

また、ＣＰＵ３１は、白線認識部２３ｂによって識別判定された車両１０の現在の走行道路の種別に応じて、ディスプレイ３４に表示させる案内内容や、図示しない音声案内の内容等を、切り替える制御も行う。

次に、本実施形態に係る車両走行道路判定装置２０の作用について、図４に示したフローチャートを参照しつつ説明する。なお、図４のフローチャートは、車両１０が初期的に一般道路を走行している場合のものである。

まず、本実施形態の車両走行道路判定装置２０のカメラ２１および比較照合手段２３は、制御手段２５の制御により、初期的には作動が停止されている。そして、車両１０の走行中、制御手段２５は、ナビゲーションシステム３０から車両１０の現位置情報および高速道路９０の入出口位置情報を受けて、両位置間の距離を算出し、この距離が所定値以下か否かを監視している。この所定の距離としては、例えば１ｋｍ程度、好ましくは５００ｍ程度である。

つまり、制御手段２５は、走行中の車両１０を基準として、例えば１ｋｍ程度の近くにランプが存在するか否かを判定している（Ｓ１）。

近くにランプが存在していないとき（Ｓ１）は、制御手段２５からその旨の信号が判定手段２４に送られ、判定手段２４は、初期のまま一般道路を走行していると判定し（Ｓ１０）、この判定結果は、ナビゲーションシステム３０に送られる。

一方、近くにランプにランプが存在しているとき（Ｓ１）は、制御手段２５が、カメラ２１による撮影、および比較照合手段２３による比較照合を開始させ、合流用白線９６の検出を監視する（Ｓ２）。

ここで、合流用白線９６の検出は、カメラ２１による路面の画像の撮影、および撮影された路面の画像とパターン用メモリ２２に記憶された合流用白線のパターンＰ96との比較照合処理によって行われる。

この白線監視ＯＮの状態（Ｓ２）において、合流用白線９６が検出されないとき（Ｓ３）、すなわち、カメラ２１によって撮影された路面の画像とパターン用メモリ２２に記憶された合流用白線のパターンＰ96とが、比較照合手段２４による比較照合の結果、合致しないとの結果が得られたときは、判定手段２４は、車両１０は初期のまま一般道路を走行していると判定し（Ｓ１０）、この判定結果は、ナビゲーションシステム３０に送られる。

一方、白線監視ＯＮの状態（Ｓ２）において、合流用白線９６が検出されたとき（Ｓ３）、すなわち、カメラ２１によって撮影された路面の画像として、合流用白線９６のパターンが得られ、この画像とパターン用メモリ２２に記憶された合流用白線のパターンＰ96とが、比較照合手段２４による比較照合の結果、略合致したとの結果が得られたとき、判定手段２４は、車両１０は高速道路９０（の本線車線９３）を走行していると判定し（Ｓ５）、この判定結果は、ナビゲーションシステム３０に送られる。

なお、この判定結果は、制御手段２５にも送られ、制御手段２５は、車両１０が一般道路から高速道路９０に入ったときのランプが、前述した近くのランプであると判定し、白線監視を一旦ＯＦＦにする（Ｓ４）。この白線監視ＯＦＦ（Ｓ４）は、制御手段２５が、カメラ２１による撮影および比較照合手段２３による比較照合を停止制御することによって行われる。

車両１０が高速道路９０の本線車線９３をそのまま走行すると、高速道路９０の次のランプが近づいてくる。そして、走行中の車両１０からランプまでの距離が所定の距離以内に近づいたことを制御手段２５が検出すると、ステップ２（Ｓ２）と同様に、白線監視ＯＮに切り替えられ（Ｓ７）、分岐用白線９７の検出待ちとなる（Ｓ８）。

分岐用白線９７が検出されないとき（Ｓ８）、すなわち車両１０が当該ランプで高速道路９０から一般道路に降りないときは、ステップ４（Ｓ４）に戻る。

一方、分岐用白線９７が検出されたとき（Ｓ８）、すなわち、カメラ２１によって撮影された路面の画像として、分岐用白線９７のパターンが得られ、この画像とパターン用メモリ２２に記憶された分岐用白線のパターンＰ97とが、比較照合手段２４による比較照合の結果、略合致したとの結果が得られたとき、判定手段２４は、車両１０は高速道路９０の本線車線９３から出口車線９５に移って一般道路に降り、一般道路を走行していると判定し（Ｓ１０）、この判定結果は、ナビゲーションシステム３０に送られる。

なお、この判定結果は、制御手段２５にも送られ、制御手段２５は、車両１０が高速道路９０から一般道路に降りたときのランプが、前述した近くのランプであると判定し、白線監視を一旦ＯＦＦにする（Ｓ９）。この白線監視ＯＦＦ（Ｓ９）は、制御手段２５が、カメラ２１による撮影および比較照合手段２３による比較照合を停止制御することによって行われる。

そして、ステップ１０（Ｓ１０）の処理の後は、そのまま一般道路の走行が続行される場合には、ステップ１（Ｓ１）に戻り、イグニッションスイッチがＯＦＦに切り替えられる等して、車両１０が駐車状態になったときは処理は終了し、次回、イグニッションスイッチがＯＮに切り替えられる等して、車両１０が走行状態となると、最初から処理が開始される。

なお、車両１０が万一、高速道路９０の本線車線９３の側道上で停止し、イグニッションスイッチがＯＦＦに切り替えられる等した場合には、次回イグニッションスイッチがＯＮに切り替えられたときの初期状態は、高速道路９０を走行していることとなるが、この場合は、図４のフローチャートにおけるステップ５（Ｓ５）の処理内容とステップ１０（Ｓ１０）の処理内容とを相互に交換するとともに、ステップ３（Ｓ３）の処理内容とステップ８（Ｓ８）の処理内容とを相互に交換したフローチャートの処理を適用すればよい。

このように本実施形態に係る車両走行道路判定装置２０によれば、車両１０の走行道路の種別を的確に判定することができる。

しかも、カメラ２１による路面の撮影処理および比較照合手段２３による比較照合処理といった情報処理負荷の大きい処理は、制御手段２５により、車両１０が高速道路９０のランプから所定の距離以上離れているときは停止制御されているため、車両１０の走行道路の種別が変化することが起こり得ないような高速道路９０のランプから所定距離以上離れている状況下では、上述した各処理は行われず、したがって、常時処理を行う従来の車両走行道路判定装置よりも、情報処理の負荷を大幅に軽減させることができる。

また、本実施形態に係る統合ナビゲーションシステム３０′によれば、本実施形態の車両走行道路判定装置２０によって、情報処理負荷の増大を抑制しつつ、走行道路の種別が的確に識別判定されるため、走行道路の種別に応じた的確な経路案内や、周辺情報の表示等を行うことができる。
（実施形態２）
図５は、本発明の他の実施形態に係る車両走行道路判定装置２０′の構成を示すブロック図である。なお、本実施形態においては、合流用白線９６および分岐用白線９７は車線境界線９８と明確に識別されるものの、合流用白線９６の描かれているパターンと分岐用白線９７の描かれているパターンとの間では差はなく、両者が相互に識別できないものである場合に特に有効である。

図５に示した車両走行道路判定装置２０′は、車両１０に装備されて、この車両１０が走行する道路の路面を撮影するカメラ２１（撮像手段）と、図２（ａ）に示した合流部の路面に描かれた合流用白線９６のパターンＰ０、および同図（ｂ）に示した分岐部の路面に描かれた分岐用白線９７のパターンＰ０（合流用白線９６のパターンＰ０と同じ。）を記憶したパターン用メモリ２２（記憶手段）と、カメラ２１によって撮影された路面の画像Ｐと、パターン用メモリ２２に記憶された合流用白線９６のパターンＰ０および分岐用白線９７のパターンＰ０とを比較照合する比較照合手段２３と、比較照合手段２３による比較照合の結果に基づいて、車両１０の走行道路の種別が、一般道路（高速道路９０のランプ入口９０ａより手前の道路、および高速道路９０のランプ出口９０ｂよりも先の道路）と高速道路９０とのうちいずれか一方から他方に変化したことを判定する道路変化判定手段２４ａと、車両１０が走行し始めた初期の走行道路の種別（一般道路または高速道路９０）を記憶する道路種別記憶手段２４ｂと、車両１０に搭載されたナビゲーションシステム３０により得られる車両１０の現位置を表す現位置情報および高速道路９０のランプ（出入口）の位置を表す入出口位置情報に基づいて、車両１０の現位置とランプ位置とが所定の距離以上離れているときは、カメラ２１による路面の撮影、および比較照合手段２３による比較照合を停止させるように、カメラ２１および比較照合手段２２を制御する制御手段２５′とを備えた構成である。

比較照合手段２３は、カメラ２１によって得られた路面の画像を画像処理する画像処理部２３ａと、画像処理部２３ａによって画像処理された後の画像に基づいて、合流用白線９６および分岐用白線９７のパターンを認識処理する白線認識部２３ｂとを備えている。

画像処理部２３ａは実施形態１と同様である。白線認識部２３ｂは、強調処理して得られた合流用白線９６または分岐用白線９７のパターンの画像を、試行錯誤的に回転処理して、パターン用メモリ２２に記憶された合流用白線９６のパターンＰ０および分岐用白線９７のパターンＰ０と比較照合し、これらのパターンＰ０と略合致したときは、その旨の信号を道路変化判定手段２４ａに出力し、このとき道路変化判定手段２４ａは、車両１０の走行道路の種別が変化したと判定する。

そして、道路変化判定手段２４ａが、走行道路の種別が変化したと判定したときは、制御手段２５′が、道路種別記憶手段２４ｂに記憶されている走行道路の種別を、そのとき記憶されている種別ではない方の種別に書き換える。すなわち、初期的に記憶された道路の種別が一般道路であり、種別変化の判定があったときは、道路変化判定手段２４ａに記憶された道路種別は、高速道路に書き換えられ、以後、種別変化の判定の都度、高速道路と一般道路とに交互に書き換えられる。

この結果、道路種別記憶手段２４ｂに記憶されている走行道路の種別は、車両１０が現在走行している道路の種別となり、この道路種別記憶手段２４ｂに記憶されている道路種別を、制御手段２５′によってナビゲーションシステム３０に送ることにより、ナビゲーションシステム３０が、この道路種別の情報を利用することができる。

図６は、図５に示した車両走行道路判定装置２０′を、車両１０に搭載されたナビゲーションシステム３０に統合した構成の統合ナビゲーションシステム３０″（本発明に係るナビゲーションシステムの一実施形態）を示すブロック図であり、図５における制御手段２５′は、統合ナビゲーションシステム３０″のＣＰＵ３１′（ナビゲーション処理装置本体）に機能的に統合され、道路変化判定手段２４ａは白線認識部２３ｂに機能的に統合され、道路種別記憶手段２４ｂはメモリ３５に統合されている。

この統合ナビゲーションシステム３０″は、機能的に統合した車両走行道路判定装置２０′の他に、この統合ナビゲーションシステム３０″が搭載された車両１０の現在位置を表す現位置情報を得るＧＰＳ処理部３２と、地図情報がデータとして記憶された地図情報部３３と、地図情報と車両１０のマークとを重畳して表示したり、目的地、車両の初期走行道路種別をセットする等のために補助情報を表示するディスプレイ３４と、セットされた目的地などの情報を記憶するメモリ３５とを備えている。

また、ＣＰＵ３１′は、道路種別記憶手段２４ｂが統合されたメモリ３５に記憶された車両１０の現在の走行道路の種別に応じて、ディスプレイ３４に表示させる案内内容や、図示しない音声案内の内容等を、切り替える制御も行う。

次に、本実施形態に係る車両走行道路判定装置２０′の作用について、図７に示したフローチャートを参照しつつ説明する。

まず、本実施形態の車両走行道路判定装置２０の道路種別記憶手段２４ｂに、初期の走行道路の種別が入力されるの待つ（Ｓ２１）。入力があったとき（Ｓ２１）は、その入力された種別が道路種別記憶手段２４ｂに記憶される。

そして、車両１０の走行中、制御手段２５′は、ナビゲーションシステム３０から車両１０の現位置情報および高速道路９０の入出口位置情報を受けて、両位置間の距離を算出し、この距離が所定値以下か否かを監視している。この所定の距離としては、例えば１ｋｍ程度、好ましくは５００ｍ程度である。

つまり、制御手段２５′は、走行中の車両１０を基準として、例えば１ｋｍ程度の近くにランプが存在するか否かを判定している（Ｓ２２）。

近くにランプが存在していないとき（Ｓ２２）は、制御手段２５′は道路種別記憶手段２４ｂに記憶されている道路種別が一般道路か否かを照合し（Ｓ３１）、一般道路であるときは一般道路を走行しているものと認識し（Ｓ３２）、高速道路９０であるときは高速道路９０を走行しているものと認識し（Ｓ３３）、これら道路種別記憶手段２４ｂに記憶されている道路種別が、ナビゲーションシステム３０に送られる。

一方、近くにランプにランプが存在しているとき（Ｓ２２）は、制御手段２５′が、カメラ２１による撮影、および比較照合手段２３による比較照合を開始させ、合流用白線９６または分岐用白線９７の検出を監視する（Ｓ２３）。

ここで、白線９６，９７の検出は、カメラ２１による路面の画像の撮影、および撮影された路面の画像とパターン用メモリ２２に記憶された白線のパターンＰ０との比較照合処理によって行われる。

この白線監視ＯＮの状態（Ｓ２３）において、白線９６または９７が検出されないとき（Ｓ２４）、すなわち、カメラ２１によって撮影された路面の画像とパターン用メモリ２２に記憶された白線のパターンＰ０とが、比較照合手段２４による比較照合の結果、合致しないとの結果が得られたときは、道路変化判定手段２４ａは、車両１０が走行している道路の種別に変化はないと判定し、制御手段２５′は道路種別記憶手段２４ｂに記憶されている道路種別が一般道路か否かを照合し（Ｓ３１）、一般道路であるときは一般道路を走行しているものと認識し（Ｓ３２）、高速道路９０であるときは高速道路９０を走行しているものと認識し（Ｓ３３）、これら道路種別記憶手段２４ｂに記憶されている道路種別が、ナビゲーションシステム３０に送られる。

一方、白線監視ＯＮの状態（Ｓ２３）において、白線９６または９７が検出されたとき（Ｓ２４）、すなわち、カメラ２１によって撮影された路面の画像として、合流用白線９６のパターンまたは分岐用白線９７のパターンが得られ、この画像とパターン用メモリ２２に記憶された白線のパターンＰ０とが、比較照合手段２４による比較照合の結果、略合致したとの結果が得られたとき、道路変化判定手段２４ａは、車両１０が走行している道路の種別に変化が有ったと判定し、制御手段２５′は道路種別記憶手段２４ｂに記憶されている道路種別が一般道路か否かを照合し（Ｓ２６）、記憶されている種別が一般道路であるときは、この種別を高速道路に書き換えた（Ｓ２７）うえで、現在は高速道路９０を走行しているものと認識し（Ｓ２８）、道路種別記憶手段２４ｂに記憶されている最新の道路種別が、ナビゲーションシステム３０に送られる。

これに対して、記憶されている種別が高速道路であるときは、この種別を一般道路に書き換えた（Ｓ２９）うえで、現在は一般道路を走行しているものと認識し（Ｓ３０）、道路種別記憶手段２４ｂに記憶されている最新の道路種別が、ナビゲーションシステム３０に送られる。

なお、この道路変化の判定結果があったときは、制御手段２５′は、車両１０の走行道路の種別が変化したときが、前述した近くのランプであると判定し、白線監視を一旦ＯＦＦにする（Ｓ２５）。この白線監視ＯＦＦ（Ｓ２５）は、制御手段２５′が、カメラ２１による撮影および比較照合手段２３による比較照合を停止制御することによって行われる。

そして、ステップ２８（Ｓ２８），ステップ３０（Ｓ３０），ステップ３２（Ｓ３２），ステップ３３（Ｓ３３），の処理の後は、イグニッションスイッチがＯＦＦに切り替えられる等して、車両１０が駐車状態になったときは処理は終了し、次回、イグニッションスイッチがＯＮに切り替えられる等して、車両１０が走行状態となると、最初から処理が開始される。

このように本実施形態に係る車両走行道路判定装置２０′によれば、車両１０の走行道路の種別の変化を的確に判定することができ、この変化と、変化前（初期）の元の道路の種別とに基づいて、現在の走行道路の種別を的確に得ることができる。

しかも、カメラ２１による路面の撮影処理および比較照合手段２３による比較照合処理といった情報処理負荷の大きい処理は、制御手段２５′により、車両１０が高速道路９０のランプから所定の距離以上離れているときは停止制御されているため、車両１０の走行道路の種別が変化することが起こり得ないような高速道路９０のランプから所定距離以上離れている状況下では、上述した各処理は行われず、したがって、常時処理を行う従来の車両走行道路判定装置よりも、情報処理の負荷を大幅に軽減させることができる。

また、本実施形態に係る統合ナビゲーションシステム３０″によれば、本実施形態の車両走行道路判定装置２０′によって、情報処理負荷の増大を抑制しつつ、走行道路の種別が的確に識別判定されるため、走行道路の種別に応じた的確な経路案内や、周辺情報の表示等を行うことができる。

本発明に係る車両走行道路判定装置の一実施形態（実施形態１）を示すブロック図である。 （ａ）は、高速道路のランプ入口から続く入口車線と高速道路の本線車線との合流部を示す概略平面図、（ｂ）は、高速道路の本線車線とランプ出口に続く出口車線との分岐部を示す概略平面図である。 図１に示した車両走行道路判定装置を、車両に搭載されたナビゲーションシステムに統合した構成の統合ナビゲーションシステム（本発明に係るナビゲーションシステムの一実施形態）を示すブロック図である。 本発明の実施形態１に係る車両走行道路判定装置の作用を説明するフローチャートである。 本発明に係る車両走行道路判定装置の他の実施形態（実施形態２）を示すブロック図である。 図５に示した車両走行道路判定装置を、車両に搭載されたナビゲーションシステムに統合した構成の統合ナビゲーションシステム（本発明に係るナビゲーションシステムの一実施形態）を示すブロック図である。 本発明の実施形態２に係る車両走行道路判定装置の作用を説明するフローチャートである。

符号の説明

２０ 車両走行道路判定装置
２１ カメラ（撮像手段）
２２ パターン用メモリ（記憶手段）
２３ 比較照合手段
２３ａ 画像処理部
２３ｂ 白線認識部
２４ 判定手段
２５ 制御手段
３０ ナビゲーションシステム

Claims (5)

1. ナビゲーションシステムを搭載した車両の走行道路の種別が一般道路であるか特定道路であるかを識別判定する車両走行道路判定方法であって、
   前記ナビゲーションシステムにより得られる自車の現在位置を表す現位置情報および前記特定道路の入出口の位置を表す入出口位置情報に基づいて、前記現位置と前記入出口位置との間の距離を算出し、
   前記算出された距離が予め設定された所定の距離以内のときは、前記車両が、前記特定道路の入口から続く入口車線と前記特定道路の本線車線との合流部の路面に描かれた合流用白線または前記本線車線と前記特定道路の出口に続く出口車線との分岐部の路面に描かれた分岐用白線を横切ったか否かを監視し、
   前記合流用白線を横切ったことを検出したときは、前記車両の走行道路の種別は前記特定道路であると判定し、前記分岐用白線を横切ったことを検出したときは、前記車両の走行道路の種別は前記一般道路であると判定することを特徴とする車両走行道路判定方法。
2. ナビゲーションシステムを搭載した車両の走行道路の種別が一般道路であるか特定道路であるかを識別判定する車両走行道路判定装置であって、
   前記車両が走行する路面を撮影する撮像手段と、
   前記特定道路の入口から続く入口車線と前記特定道路の本線車線との合流部の路面に描かれた合流用白線のパターン、および前記本線車線と前記特定道路の出口に続く出口車線との分岐部の路面に描かれた分岐用白線のパターンを記憶した記憶手段と、
   前記撮像手段によって撮影された前記路面の画像と、前記記憶手段に記憶された前記合流用白線のパターンおよび前記分岐用白線のパターンとを比較照合する比較照合手段と、
   前記比較照合手段による比較照合の結果に基づいて、前記車両の走行道路の種別が、前記一般道路であるか前記特定道路であるかを識別判定する判定手段と、
   前記ナビゲーションシステムにより得られる自車の現在位置を表す現位置情報および前記特定道路の入出口の位置を表す入出口位置情報に基づいて、前記現位置と前記入出口位置とが所定の距離以上離れているときは、前記撮像手段による前記路面の撮影および前記比較照合手段による前記比較照合を停止させるように、前記撮像手段および前記比較照合手段を制御する制御手段とを備えたことを特徴とする車両走行道路判定装置。
3. ナビゲーションシステムを搭載した車両の走行道路の種別が一般道路であるか特定道路であるかを識別判定する車両走行道路判定装置であって、
   前記車両が走行する路面を撮影する撮像手段と、
   前記特定道路の入口から続く入口車線と前記特定道路の本線車線との合流部の路面、および前記本線車線と前記特定道路の出口に続く出口車線との分岐部の路面にそれぞれ描かれた白線のパターンを記憶した記憶手段と、
   前記撮像手段によって撮影された前記路面の画像と、前記記憶手段に記憶された前記白線のパターンとを比較照合する比較照合手段と、
   前記比較照合手段による比較照合の結果に基づいて、前記車両の走行道路の種別が、前記一般道路と前記特定道路とのうちいずれか一方から他方に変化したことを判定する道路変化判定手段と、
   前記ナビゲーションシステムにより得られる自車の現在位置を表す現位置情報および前記特定道路の入出口の位置を表す入出口位置情報に基づいて、前記現位置と前記入出口位置とが所定の距離以上離れているときは、前記撮像手段による前記路面の撮影および前記比較照合手段による前記比較照合を停止させるように、前記撮像手段および前記比較照合手段を制御する制御手段とを備えたことを特徴とする車両走行道路判定装置。
4. 前記道路変化判定手段による前記変化判定以前の走行道路の種別が、前記一般道路であるか、または前記特定道路であるかを記憶する道路種別記憶手段をさらに備え、
   前記道路変化判定手段による前記変化の判定があったときは、前記制御手段は、前記道路種別記憶手段に記憶された道路の種別を、他方の種別に書き換えることを特徴とする請求項３に記載の車両走行道路判定装置。
5. 車両に搭載される、少なくともナビゲーション処理装置本体およびモニタ装置を備えたナビゲーションシステムであって、請求項２から４のうちいずれか１項に記載の車両走行道路判定装置をさらに備え、前記車両走行道路判定装置によって判定された道路の種別に応じた案内を、前記モニタ装置に表示することを特徴とするナビゲーションシステム。

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