JP2020173730A - 道路種別判定装置および運転支援装置 - Google Patents
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Abstract
Description
図1に、車両に搭載された車両制御システム10を示す。車両制御システム10は、撮像装置12と、ECU20と、制御対象60とを含む。ECU20は、車両が走行する道路、すなわち、走行路の種別を判定する道路種別判定装置として機能するとともに、道路種別判定装置により判定された車両の走行路の種別に基づいて、車両の運転支援を実行する運転支援装置として機能する。
第2実施形態では、LM認識部31により認識されるランドマーク情報と、白線認識部32により認識される白線情報とに基づいてシーン判定を行って、自専道尤度Fm、一般道尤度Fg、およびRW尤度Frを算出し、道路種別が「自専道」、「ランプウェイ」、「一般道」のいずれであるかを判定する場合を例示して説明する。図6に、ECU20が実行する道路種別判定処理を示すフローチャートを示す。図6に示す処理は、車両の運転時に所定の周期で繰り返し実行される。
第3実施形態では、白線認識部32により認識される白線情報に基づいてシーン判定を行って、自専道尤度Fmおよび一般道尤度Fgを算出し、道路種別が「自専道」「一般道」「不明」のいずれであるかを判定する場合を例示して説明する。図9に、ECU20が実行する道路種別判定処理を示すフローチャートを示す。図9に示す処理は、車両の運転時に所定の周期で繰り返し実行される。
第4実施形態では、物体認識部33により認識される車両の周囲の物体情報に基づいてシーン判定を行って、自専道尤度Fm、一般道尤度Fgを算出し、道路種別が「自専道」「一般道」「不明」のいずれであるかを判定する場合を例示して説明する。
第5実施形態では、LM認識部31により認識されるランドマーク情報と、白線認識部32により認識される白線情報と、物体認識部33により認識される車両の周囲の物体情報とに基づいてシーン判定を行って、自専道尤度Fmと、一般道尤度Fgと、RW尤度Frとを算出し、道路種別が「自専道」「一般道」「ランプウェイ」「不明」のいずれであるかを判定する場合を例示して説明する。図13に、ECU20が実行する道路種別判定処理を示すフローチャートを示す。図13に示す処理は、車両の運転時に所定の周期で繰り返し実行される。
Claims (12)
- 車両が走行する走行路を撮像した画像情報を取得する画像情報取得部(23)と、
前記画像情報に基づいて前記走行路の走行シーンを判定するシーン判定部(35)と、
前記走行シーンに基づいて前記車両の走行路の種別が一般道であることを示す一般道尤度を算出する一般道尤度算出部(41)と、
前記走行シーンに基づいて前記車両の走行路の種別が自動車専用道路であることを示す自専道尤度を算出する自専道尤度算出部(43)と、
前記一般道尤度と前記自専道尤度とに基づいて、前記車両の走行路の種別を判定する種別判定部(45)と、を備える道路種別判定装置(20)。 - 前記種別判定部は、前記一般道尤度と前記自専道尤度とに基づいて、前記車両の走行路の種別を、一般道と、自動車専用道路とのいずれかに判定する請求項1に記載の道路種別判定装置。
- 前記種別判定部は、前記一般道尤度と前記自専道尤度とに基づいて、前記車両の走行路の種別を、一般道と、自動車専用道路と、不明とのいずれかに判定する請求項1に記載の道路種別判定装置。
- 前記走行シーンに基づいて前記車両の走行路がランプウェイであることを示すランプウェイ尤度を算出するランプウェイ尤度算出部(42)をさらに備える請求項1〜3のいずれかに記載の道路種別判定装置。
- 前記種別判定部は、前記一般道尤度と前記自専道尤度と前記ランプウェイ尤度とに基づいて、前記車両の走行路の種別を、一般道と、自動車専用道路と、ランプウェイとのいずれかに判定する請求項4に記載の道路種別判定装置。
- 前記種別判定部は、前記一般道尤度と前記自専道尤度と前記ランプウェイ尤度とに基づいて、前記車両の走行路の種別を、一般道と、自動車専用道路と、ランプウェイと、不明と、のいずれかに判定する請求項4に記載の道路種別判定装置。
- 前記種別判定部は、前記自専道尤度が所定の第1閾値以上である場合に、前記車両の走行路は自動車専用道路であると判定する請求項1〜6のいずれかに記載の道路種別判定装置。
- 前記種別判定部は、前記自専道尤度が所定の第1閾値以上である時間が所定時間以上である場合に、前記車両の走行路は自動車専用道路であると判定する請求項7に記載の道路種別判定装置。
- 前記画像情報から、種別が相違する道路の境界標または目印となる地理上の特徴物として設定されるランドマークを認識するランドマーク認識部(31)を備え、
前記シーン判定部は、前記ランドマーク認識部によって認識されたランドマークに関するランドマーク情報に基づいて、前記走行シーンを判定する請求項1〜8のいずれかに記載の道路種別判定装置。 - 前記画像情報から前記車両の走行路上の白線を認識する白線認識部(32)を備え、
前記シーン判定部は、前記白線認識部によって認識された白線に関する白線情報に基づいて、前記走行シーンを判定する請求項1〜9のいずれかに記載の道路種別判定装置。 - 前記画像情報から前記車両の周囲の物体を認識する物体認識部(33)をさらに備え、
前記シーン判定部は、前記物体認識部によって認識された物体に関する物体情報に基づいて、前記走行シーンを判定する請求項1〜10のいずれかに記載の道路種別判定装置。 - 請求項1〜11のいずれかに記載の道路種別判定装置により判定された前記車両の走行路の種別に基づいて、前記車両の運転支援を実行する運転支援装置(20)であって、
前記車両の走行路が自動車専用道路であると判定された場合に、前記車両を自動で車線変更させる運転支援の実行を許容し、
前記車両の走行路が自動車専用道路であると判定されなかった場合には、前記車両を自動で車線変更させる運転支援の実行を禁止する、運転支援装置。
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