JP2023133773A - 停止線検出装置 - Google Patents

Abstract

【課題】横断歩道から離れた位置の白線などを停止線として誤検出することを避けることができる停止線検出装置を提供する。【解決手段】自車両の前方カメラの撮像画像に基づいて、自車両の走行する道路及び車線の境界線を認識すると共に自車両の前方の交差点の停止線を検出する停止線検出装置であって、前方カメラの撮像画像に基づいて、自車両の走行する道路内で交差点に対応する交差点エリアを設定する交差点エリア検出部と、前方カメラの撮像画像に基づいて、交差点エリア内の横断歩道を検出する横断歩道検出部と、自車両の走行する車線内で横断歩道から手前側に延びる停止線探索エリアを設定する停止線探索エリア設定部と、停止線探索エリア内の停止線検出を行う停止線検出部と、を備え、走行車線の延在方向における停止線探索エリアの奥行は横断歩道の奥行の二倍より小さい長さである。【選択図】図５

Description

本発明は、停止線検出装置に関する。

従来、停止線検出装置に関する技術文献として、特開２００７－０６６００３号公報が知られている。この公報には、車両のカメラの撮像画像から道路上の停止線を検出する停止線検出装置において、横断歩道を含まないように停止線検出領域を設定することが示されている。

特開２００７－０６６００３号公報

しかしながら、道路上には横断歩道の他にも路線バスの停車エリアなどの各種のエリアを区切るラインなどが存在する。このようなラインを停止線と誤検出する場合について十分に考慮されていなかった。

本発明の一態様は、自車両の前方カメラの撮像画像に基づいて、自車両の走行する道路及び車線の境界線を認識すると共に自車両の前方の交差点の停止線を検出する停止線検出装置であって、前方カメラの撮像画像に基づいて、自車両の走行する道路内で交差点に対応する交差点エリアを設定する交差点エリア検出部と、前方カメラの撮像画像に基づいて、交差点エリア内の横断歩道を検出する横断歩道検出部と、自車両の走行する走行車線内で横断歩道から手前側に延びる停止線探索エリアを設定する停止線探索エリア設定部と、停止線探索エリア内の停止線検出を行う停止線検出部と、を備え、走行車線の延在方向における停止線探索エリアの奥行は横断歩道の奥行の二倍より小さい長さである。

本発明の一態様に係る停止線検出装置によれば、自車両の走行する車線内で横断歩道から手前側に延びる停止線探索エリアを設定し、走行車線の延在方向における停止線探索エリアの奥行は横断歩道の奥行の二倍より小さい長さとすることで、横断歩道から離れた位置のラインなどを停止線として誤検出することを避けることができる。

本発明の一態様に係る停止線検出装置において、前方カメラの撮像画像に基づいて、交差点で自車両に最も近い信号機である近傍信号機を検出する近傍信号機検出部を更に備え、交差点エリア検出部は、近傍信号機の位置に基づいて交差点エリアを設定してもよい。
この停止線検出装置によれば、近傍信号機の位置に基づいて交差点エリアを設定するので、地図情報などに交差点エリアの情報が設定されていない場合でも、交差点エリアの設定が可能になる。

本発明の一態様に係る停止線検出装置において、近傍信号機と横断歩道との位置関係に基づいて、交差点の手前側に位置する横断歩道である第一横断歩道を検出したか否かを判定する横断歩道判定部を更に備え、停止線探索エリア設定部は、横断歩道判定部により第一横断歩道を検出したと判定された場合に、第一横断歩道の手前側の端部から自車両に向かって延びるように停止線探索エリアを設定してもよい。
この停止線検出装置によれば、交差点の手前側に位置する横断歩道である第一横断歩道を検出した場合に、第一横断歩道の手前側の端部から自車両に向かって延びるように停止線探索エリアを設定することができる。

本発明の一態様に係る停止線検出装置において、横断歩道判定部は、第一横断歩道を検出したと判定されなかった場合に、交差点の奥側に位置する横断歩道である第二横断歩道を検出したか否かを判定し、停止線探索エリア設定部は、横断歩道判定部により第二横断歩道を検出したと判定された場合に、交差点の中心を基準として第二横断歩道を自車両の走行する車線上で交差点の中心より手前側の位置に回転して投影した投影横断歩道の手前側の端部から自車両に向かって延びるように停止線探索エリアを設定してもよい。
この停止線検出装置によれば、第一横断歩道を検出した場合であっても、交差点の奥側に位置する横断歩道である第二横断歩道を検出したときには、交差点の中心を基準として第二横断歩道を自車両の走行する車線上で交差点の中心より手前側の位置に回転して投影した投影横断歩道の手前側の端部から自車両に向かって延びるように停止線探索エリアを設定することができる。

本発明の一態様に係る停止線検出装置において、前方カメラの撮像画像に基づいて、自車両の走行車線上で自車両から第一横断歩道までの間で停止線以外の路面表示を検出する路面表示検出部を更に備え、停止線探索エリア設定部は、第一横断歩道から路面表示の間に停止線探索エリアを設定してもよい。
この停止線検出装置によれば、停止線以外の路面表示を検出した場合には、第一横断歩道から路面表示の間に停止線が存在する可能性が高いことから、第一横断歩道から路面表示の間に停止線探索エリアを設定することで適切に停止線を検出することができる。

本発明の一態様によれば、横断歩道から離れた位置の白線などを停止線として誤検出することを避けることができる。

一実施形態に係る停止線検出装置を示すブロック図である。 交差点を含む前方カメラの撮像画像の一例を示す図である。 図２の交差点を上から見た平面図である。 交差点エリアの一例を説明するための平面図である。 停止線探索エリアの一例を説明するための平面図である。 路面表示を検出した場合を説明するための平面図である。 停止線探索エリアの他の例を説明するための平面図である。 停止線検出処理の一例を示すフローチャートである。

以下、本発明の実施形態について図面を参照して説明する。

図１に示す停止線検出装置１００は、乗用車などの車両（以下、自車両と称する）に搭載され、自車両と先行車との車間距離を推定する装置である。停止線検出装置１００は、自車両に搭載された前方カメラの撮像画像から自車両の走行する道路及び車線の境界線を認識すると共に自車両の前方の交差点の停止線を検出する。境界線認識については周知の様々な画像処理の手法を採用することができる。

停止線検出装置１００は、例えば自車両が交差点に接近した場合に交差点における停止線検出を実行する。自車両が交差点に接近したか否かは、例えば自車両に搭載されたＧＮＳＳ［Global Navigation Satellite System］の受信機から取得した自車両の位置情報と交差点の位置情報を含む地図情報とを用いて判定することができる。停止線検出装置１００は、自車両の前方の交差点と自車両との距離が一定距離未満になったときに、自車両が交差点に接近したと判定する。自車両の位置情報は、必ずしもＧＮＳＳから取得する必要はなく、地図情報と関連付けられたランドマークの検出（前方カメラやレーダセンサによる検出）やデッドレコニングにより推定されてもよい。自車両が交差点に接近したか否かは、その他、周知の手法により判定されてもよい。

ここで、図２は、交差点を含む前方カメラの撮像画像の一例を示す図である。図３は、図２の交差点を上から見た平面図である。図２及び図３に、撮像画像Ｇ、交差点Ｔ、交差点Ｔの中心Ｃ、信号機Ｓｇ１，Ｓｇ２、横断歩道Ｐ１、Ｐ２、停止線ＳＬ、及びバス停車エリア区画ラインＢを示す。また、図３に、自車両Ｍ、自車両Ｍの走行する車線である走行車線Ｌｎ、及び自車両Ｍの走行する道路である走行道路Ｒｄを示す。

信号機Ｓｇ１は、交差点Ｔにおける手前側（自車両Ｍ側）の信号機である。信号機Ｓｇ２は、交差点Ｔにおける奥側（自車両Ｍと反対側）の信号機である。横断歩道Ｐ１は、交差点Ｔにおける手前側の横断歩道である。横断歩道Ｐ２は、交差点Ｔにおける奥側の信号機である。停止線ＳＬは、交差点Ｔの手前側の停止線である。バス停車エリア区画ラインＢは、交差点Ｔの手前側に位置し、路線バスの停車エリアを区画するために路上に形成されたラインである。

図２及び図３に示すような状況において、従来の停止線検出装置では、バス停車エリア区画ラインＢのような停止線以外のラインを誤って停止線として検出するおそれがあった。なお、バス停車エリア区画ラインＢはセンターラインから離間して設けられている点が停止線と大きく異なるが、撮像画像からの停止線検出においては停止線が損傷により擦れている場合も検出できるようにされているため、バス停車エリア区画ラインＢを誤って停止線として検出する場合がある。これに対して、本実施形態に係る停止線検出装置１００は、停止線探索エリアを適切に設定することで停止線の誤検出を抑制する。

［停止線検出装置の構成］
以下、本実施形態に係る停止線検出装置１００の構成について図面を用いて説明する。図１に示すように、停止線検出装置１００は、装置を統括的に管理するＥＣＵ[ElectronicControl Unit]１０を備えている。ＥＣＵ１０は、ＣＰＵ[Central ProcessingUnit]とＲＯＭ[Read Only Memory]又はＲＡＭ[Random Access Memory]などの記憶部を有する電子制御ユニットである。ＥＣＵ１０では、例えば、記憶部に記憶されているプログラムをＣＰＵで実行することにより各種の機能を実現する。ＥＣＵ１０は、複数の電子ユニットから構成されていてもよい。ＥＣＵ１０は、前方カメラ１と接続されている。

前方カメラ１は、自車両の前方の状況を撮像する撮像機器である。前方カメラ１は、例えば自車両のフロントガラスの裏側に設けられる。前方カメラ１は、例えば単眼カメラである。前方カメラ１は、ステレオカメラであってもよい。

ＥＣＵ１０の機能的構成について説明する。図１に示すように、ＥＣＵ１０は、近傍信号機検出部１１、交差点エリア検出部１２、横断歩道検出部１３、横断歩道判定部１４、路面表示検出部１５、停止線探索エリア設定部１６、及び停止線検出部１７を有している。

近傍信号機検出部１１は、前方カメラ１の撮像画像に基づいて、自車両Ｍの近傍信号機を検出する。近傍信号機とは、交差点において自車両Ｍに最も近い信号機である。近傍信号機は、自車両Ｍの走行車線Ｌｎに対応する信号機に限定してもよい。近傍信号機検出部１１は、例えば自車両が交差点に接近した場合に近傍信号機の検出を行う。

近傍信号機検出部１１は、予め用意された信号機の画像パターンを用いて、パターンマッチングにより撮像画像内の信号機を検出する。近傍信号機検出部１１は、ディープラーニングにより信号機検出を行ってもよい。近傍信号機検出部１１は、撮像画像内で自車両に最も近い信号機を近傍信号機として検出する。

具体的に、近傍信号機検出部１１は、図２に示す撮像画像Ｇに対して例えばパターンマッチングを行うことにより信号機Ｓｇ１，Ｓｇ２を検出し、撮像画像Ｇ内における信号機Ｓｇ１，Ｓｇ２の大きさ又は撮像画像の時間変化を用いた距離計測から、自車両近傍に位置する信号機Ｓｇ１を近傍信号機として検出する。

或いは、近傍信号機検出部１１は、交差点Ｔの中心Ｃを検出し、交差点Ｔの中心Ｃとの関係から近傍信号機を特定してもよい。交差点Ｔの中心Ｃは、例えば交差点Ｔを跨いで対向するセンターラインの端部の中間点の位置とすることができる。交差点Ｔの中心Ｃは、地図情報から取得してもよく、取得方法は特に限定されない。

交差点エリア検出部１２は、前方カメラの撮像画像に基づいて交差点エリアを設定する。交差点エリアとは、自車両の走行する道路内で交差点に対応するエリアである。図４は、交差点エリアの一例を説明するための平面図である。図４に、交差点エリアＡｔを示す。

交差点エリア検出部１２は、例えば前方カメラ１の撮像画像に基づいて近傍信号機検出部１１が検出した近傍信号機Ｓｇ１を用いて交差点エリアＡｔの設定を行う。交差点エリア検出部１２は、図４に示すように、走行道路Ｒｄの延在方向で近傍信号機Ｓｇ１から一定距離Ｄ以内のエリアを交差点エリアＡｔとして設定する。

一定距離Ｄは国や地域に応じて異なる値が設定されていてもよい。交差点エリア検出部１２は、走行道路Ｒｄの延在方向で手前側の一定距離Ｄと奥側の一定距離Ｄの値を異なる値としてもよい。例えば、手前側の一定距離Ｄと比べて奥側の一定距離Ｄを短い距離としてもよい。交差点エリアＡｔの幅は、例えば走行道路Ｒｄの幅とすることができる。交差点エリアＡｔの幅は固定値であってもよい。

横断歩道検出部１３は、前方カメラ１の撮像画像に基づいて交差点エリアＡｔ内の横断歩道を検出する。横断歩道検出部１３は、パターンマッチングやディープラーニングなどの画像処理により横断歩道の検出を行う。横断歩道の検出方法については、特開２００７－０６６００３号公報に記載の手法も採用可能である。横断歩道検出部１３は、図２の撮像画像Ｇから、横断歩道Ｐ１及び横断歩道Ｐ２を検出する。

横断歩道判定部１４は、交差点の手前側（自車両Ｍ側）に位置する横断歩道である第一横断歩道を検出したか否かを判定する。横断歩道判定部１４は、例えば近傍信号機検出部１１の検出した近傍信号機と横断歩道検出部１３の検出した横断歩道との位置関係に基づいて第一横断歩道を検出したか否かを判定する。横断歩道判定部１４は、交差点Ｔの中心Ｃと横断歩道との位置関係に基づいて第一横断歩道を検出したか否かを判定してもよい。

横断歩道判定部１４は、第一横断歩道を検出したと判定しなかった場合、交差点の奥側に位置する横断歩道である第二横断歩道を検出したか否かを判定する。横断歩道判定部１４は、第一横断歩道の場合と同様にして、第二横断歩道を検出したか否かを判定する。

路面表示検出部１５は、前方カメラ１の撮像画像に基づいて、自車両Ｍの走行車線Ｌｎ上で自車両Ｍから第一横断歩道Ｐ１までの間で停止線以外の路面表示を検出する。停止線以外の路面表示とは、走行車線Ｌｎの進行方向を示す矢印、最高速度を示す数字、横断歩道の存在を示すダイヤマークなどである。路面表示検出部１５は、パターンマッチングやディープラーニングなどの画像処理により路面表示の検出を行う。

停止線探索エリア設定部１６は、自車両Ｍの走行する走行車線内で横断歩道から手前側（自車両Ｍ側）に延びる停止線探索エリアを設定する。停止線探索エリアは、撮像画像内で停止線を検出するための停止線探索を行うエリアである。

まず、横断歩道判定部１４によって交差点の手前側に位置する第一横断歩道が検出されたと判定された場合における停止線探索エリアの設定について説明する。停止線探索エリア設定部１６は、第一横断歩道が検出された場合、第一横断歩道を基準として停止線探索エリアの設定を行う。

ここで、図５は、停止線探索エリアの一例を説明するための平面図である。図５に、第一横断歩道Ｐ１の手前側の端部Ｅｐ１（走行車線Ｌｎの延在方向における自車両Ｍ側の端部）、及び停止線探索エリアＡｓを示す。また、第一横断歩道Ｐ１の奥行（走行車線Ｌｎの延在方向の長さ）Ｄｐ１、停止線探索エリアＡｓの奥行Ｄａｓを示す。

図５に示すように、停止線探索エリア設定部１６は、第一横断歩道Ｐ１から手前側に延びる停止線探索エリアＡｓを設定する。停止線探索エリアＡｓの幅は、例えば走行車線Ｌｎの幅とすることができる。停止線探索エリアＡｓの幅は固定値であってもよい。停止線探索エリアＡｓは、第一横断歩道Ｐ１を含まないように第一横断歩道Ｐ１の手前側の端部Ｅｐ１を基準として、端部Ｅｐ１から自車両Ｍに向かって延びるように設定される。

停止線探索エリア設定部１６は、走行車線の延在方向における停止線探索エリアＡｓの奥行Ｄａｓを第一横断歩道Ｐ１の奥行Ｄｐ１の二倍より小さい長さとなるように設定する（２×Ｄｐ１＞Ｄａｓ）。停止線探索エリアＡｓの奥行Ｄａｓは、最小値が決まっていてもよい。日本の道路規則を踏まえると、第一横断歩道Ｐ１の奥行Ｄｐ１の二倍より小さい範囲内に停止線ＳＬが存在することが期待できる。

停止線探索エリア設定部１６は、路面表示検出部１５により自車両Ｍの走行車線Ｌｎ上で自車両から第一横断歩道Ｐ１までの間で停止線以外の路面表示が検出されていた場合、第一横断歩道Ｐ１から路面表示の間に停止線探索エリアＡｓを設定してもよい。

図６は、路面表示を検出した場合を説明するための平面図である。図６に、路面表示（ダイヤマーク）Ｒｍを示す。停止線探索エリア設定部１６は、路面表示Ｒｍが検出された場合、走行車線Ｌｎの延在方向で第一横断歩道Ｐ１から路面表示Ｒｍの間に停止線探索エリアＡｓを設定する。言い換えると、停止線探索エリア設定部１６は、停止線探索エリアＡｓの奥行Ｄａｓを第一横断歩道Ｐ１から路面表示Ｒｍまでの距離Ｄｒｍより小さくなるように設定する。

次に、横断歩道判定部１４によって第一横断歩道が検出されたと判定されず、交差点の奥側の第二横断歩道が検出されたと判定された場合における停止線探索エリアの設定について説明する。この場合、停止線探索エリア設定部１６は、第二横断歩道を基準として停止線探索エリアの設定を行う。

図７は、停止線探索エリアの他の例を説明するための平面図である。図７では、交差点Ｔの手前側の第一横断歩道Ｐ１が存在せず、交差点Ｔの奥側の第二横断歩道Ｐ２しか存在しない。図７に、投影横断歩道Ｐｒ２及び投影横断歩道Ｐｒ２の手前側の端部Ｅｐｒ２を示す。また、投影横断歩道Ｐｒ２の奥行Ｄｐｒ２を示す。投影横断歩道Ｐｒ２は、交差点Ｔの中心Ｃを基準として第二横断歩道Ｐ２を自車両Ｍの走行車線Ｌｎ上で交差点Ｔの中心Ｃより手前側の位置に回転して投影した仮想上の横断歩道である。図７に示す状況において、投影横断歩道Ｐｒ２は交差点Ｔの中心Ｃを基準として第二横断歩道Ｐ２を１８０°回転させることで設定される。

図７に示す状況において、停止線探索エリア設定部１６は、第二横断歩道Ｐ２と交差点Ｔの中心Ｃと走行車線Ｌｎとに基づいて、交差点Ｔの手前側で自車両Ｍの前の位置に投影横断歩道Ｐｒ２を設定（仮定）する。停止線探索エリア設定部１６は、投影横断歩道Ｐｒ２から手前側に延びる停止線探索エリアＡｓを設定する。停止線探索エリア設定部１６は、投影横断歩道Ｐｒ２を含まないように投影横断歩道Ｐｒ２の手前側の端部Ｅｐｒ２を基準として、端部Ｅｐｒ２から自車両Ｍに向かって延びるように設定される。

停止線探索エリア設定部１６は、走行車線の延在方向における停止線探索エリアＡｓの奥行Ｄａｓを投影横断歩道Ｐｒ２の奥行Ｄｐｒ２の二倍より小さい長さとなるように設定する（２×Ｄｐｒ２＞Ｄａｓ）。なお、投影横断歩道Ｐｒ２の奥行Ｄｐｒ２は、第二横断歩道Ｐ２の奥行に等しい。

停止線検出部１７は、停止線探索エリア内の停止線検出を行う。停止線検出部１７は、図５～図７に示す状況において、パターンマッチングやディープラーニングなどの画像処理により停止線探索エリアＡｓ内の停止線ＳＬを検出する（停止線探索エリアＡｓを優先して停止線ＳＬの検出を行う）。なお、停止線検出部１７は、停止線探索エリアＡｓ内に停止線ＳＬを検出できなかった場合には、手前側に向かって停止線探索エリアＡｓを拡大してもよい。

［停止線検出装置の処理］
次に、本実施形態に係る停止線検出装置１００の処理について図８を参照して説明する。図８は、停止線検出処理の一例を示すフローチャートである。停止線検出処理は、例えば自車両Ｍが交差点Ｔに接近した場合に実行される。

図８に示すように、停止線検出装置１００のＥＣＵ１０は、Ｓ１０として、近傍信号機検出部１１により近傍信号機Ｓｇ１を検出する。近傍信号機検出部１１は、前方カメラ１の撮像画像に基づいて、自車両Ｍの近傍信号機Ｓｇ１を検出する。

Ｓ１１において、ＥＣＵ１０は、交差点エリア検出部１２により交差点エリアＡｔの設定を行う。交差点エリア検出部１２は、例えば近傍信号機Ｓｇ１を基準として走行道路Ｒｄにおける一定距離Ｄ内のエリアを交差点エリアＡｔとして設定する。

Ｓ１２において、ＥＣＵ１０は、横断歩道検出部１３により撮像画像内の横断歩道を検出すると共に路面表示検出部１５により路面表示を検出する。横断歩道検出部１３は、前方カメラ１の撮像画像に基づいて交差点エリアＡｔ内の横断歩道Ｐ１，Ｐ２を検出する。路面表示検出部１５は、前方カメラ１の撮像画像に基づいて、自車両Ｍの走行車線Ｌｎ上で自車両Ｍから第一横断歩道Ｐ１までの間で停止線以外の路面表示Ｒｍを検出する。なお、路面表示の検出は必須ではない。

Ｓ１３において、ＥＣＵ１０は、横断歩道判定部１４により交差点Ｔの手前側に位置する横断歩道である第一横断歩道Ｐ１を検出したか否かを判定する。横断歩道判定部１４は、例えば近傍信号機検出部１１の検出した近傍信号機Ｓｇ１と横断歩道検出部１３の検出した横断歩道Ｐ１，Ｐ２との位置関係に基づいて第一横断歩道Ｐ１を検出したか否かを判定する。ＥＣＵ１０は、第一横断歩道Ｐ１を検出したと判定された場合（Ｓ１３：ＹＥＳ）、Ｓ１４に移行する。ＥＣＵ１０は、第一横断歩道Ｐ１を検出したと判定されなかった場合（Ｓ１３：ＮＯ）、Ｓ１５に移行する。

Ｓ１４において、ＥＣＵ１０は、停止線探索エリア設定部１６により第一横断歩道Ｐ１に基づく停止線探索エリアＡｓの設定を行う。停止線探索エリア設定部１６は、第一横断歩道Ｐ１から手前側に延びる停止線探索エリアＡｓを設定する。停止線探索エリア設定部１６は、図５に示すように、走行車線Ｌｎの延在方向における停止線探索エリアＡｓの奥行Ｄａｓを第一横断歩道Ｐ１の奥行Ｄｐ１の二倍より小さい長さとなるように設定する。その後、ＥＣＵ１０は、Ｓ１８に移行する。

Ｓ１５において、ＥＣＵ１０は、横断歩道判定部１４により交差点Ｔの奥側に位置する横断歩道である第二横断歩道Ｐ２を検出したか否かを判定する。横断歩道判定部１４は、例えば近傍信号機検出部１１の検出した近傍信号機Ｓｇ１と横断歩道検出部１３の検出した横断歩道Ｐ１，Ｐ２との位置関係に基づいて第二横断歩道Ｐ２を検出したか否かを判定する。ＥＣＵ１０は、第二横断歩道Ｐ２を検出したと判定された場合（Ｓ１４：ＹＥＳ）、Ｓ１６に移行する。ＥＣＵ１０は、第二横断歩道Ｐ２を検出したと判定されなかった場合（Ｓ１４：ＮＯ）、今回の停止線検出処理を終了する。

Ｓ１６において、ＥＣＵ１０は、停止線探索エリア設定部１６により投影横断歩道Ｐｒ２を設定する。停止線探索エリア設定部１６は、第二横断歩道Ｐ２と交差点Ｔの中心Ｃと走行車線Ｌｎとに基づいて、交差点Ｔの手前側で自車両Ｍの前の位置に投影横断歩道Ｐｒ２を設定する。

Ｓ１７において、ＥＣＵ１０は、停止線探索エリア設定部１６により投影横断歩道Ｐｒ２に基づく停止線探索エリアＡｓの設定を行う。停止線探索エリア設定部１６は、投影横断歩道Ｐｒ２から手前側に延びる停止線探索エリアＡｓを設定する。停止線探索エリア設定部１６は、図７に示すように、走行車線Ｌｎの延在方向における停止線探索エリアＡｓの奥行Ｄａｓを投影横断歩道Ｐｒ２の奥行Ｄｐｒ２の二倍より小さい長さとなるように設定する。その後、ＥＣＵ１０は、Ｓ１８に移行する。

Ｓ１８において、ＥＣＵ１０は、停止線検出部１７により停止線探索エリアＡｓ内の停止線検出を行う。停止線検出部１７は、パターンマッチングやディープラーニングなどの画像処理により停止線探索エリアＡｓ内の停止線を検出する。その後、ＥＣＵ１０は、今回の停止線検出処理を終了する。

以上説明した本実施形態に係る停止線検出装置１００によれば、自車両Ｍの走行する走行車線Ｌｎ内で横断歩道Ｐ１，Ｐ２から手前側に延びる停止線探索エリアＡｓを設定し、走行車線Ｌｎの延在方向における停止線探索エリアＡｓの奥行Ｄａｓは横断歩道の奥行の二倍より小さい長さとすることで、横断歩道から離れた位置の白線などを停止線として誤検出することを避けることができる。

また、停止線検出装置１００では、近傍信号機Ｓｇ１の位置に基づいて交差点エリアＡｔを設定するので、地図情報などに交差点エリアＡｔの情報が設定されていない場合でも、交差点エリアＡｔの設定が可能になる。更に、停止線検出装置１００では、交差点Ｔの手前側に位置する横断歩道である第一横断歩道Ｐ１を検出した場合に、第一横断歩道Ｐ１の手前側の端部Ｅｐ１から自車両Ｍに向かって延びるように停止線探索エリアＡｓを設定することができる。

また、停止線検出装置１００では、第一横断歩道Ｐ１を検出したと判定されなかった場合であっても、交差点Ｔの奥側に位置する横断歩道である第二横断歩道Ｐ２を検出したときには、交差点Ｔの中心Ｃを基準として第二横断歩道Ｐ２を自車両Ｍの走行車線Ｌｎ上で交差点Ｔの中心Ｃより手前側の位置に回転して投影した投影横断歩道Ｐｒ２の手前側の端部Ｅｐｒ２から自車両Ｍに向かって延びるように停止線探索エリアＡｓを設定することができる。

また、停止線検出装置１００によれば、停止線以外の路面表示Ｒｍを検出した場合には、第一横断歩道Ｐ１から路面表示Ｒｍの間に停止線が存在する可能性が高いことから、第一横断歩道Ｐ１から路面表示Ｒｍの間に停止線探索エリアＡｓを設定することで適切に停止線を検出することができる。

以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は上述した実施形態に限定されるものではない。本発明は、上述した実施形態を始めとして、当業者の知識に基づいて種々の変更、改良を施した様々な形態で実施することができる。

停止線検出装置１００は、必ずしも自車両の交差点への接近を判定する必要はない。停止線検出装置１００は、他の条件から交差点の停止線検出を開始してもよく、常に交差点の停止線検出を繰り返していてもよい。

交差点エリア検出部１２は、必ずしも近傍信号機を基準として交差点エリアを設定する必要はない。交差点エリアは、交差点ごとに地図上に予め設定されていてもよい。交差点エリアは、交差点の中心を基準として一定距離の範囲のエリアとして設定されてもよい。この場合には、ＥＣＵ１０は、近傍信号機検出部１１を有する必要はない。

停止線検出装置１００のＥＣＵ１０は、必ずしも横断歩道判定部１４を有する必要はない。ＥＣＵ１０は、複数の横断歩道を検出した場合には最も手前の横断歩道を第一横断歩道と仮定して、停止線探索エリアの設定を行ってもよい。この場合には、図８のフローチャートのＳＬ１３、Ｓ１５～Ｓ１７は不要である。

停止線検出装置１００のＥＣＵ１０は、必ずしも路面表示検出部１５を有する必要はない。停止線探索エリア設定部１６は、自車両Ｍの走行車線上で自車両Ｍから第一横断歩道までの間で停止線以外の路面表示を考慮することなく、停止線探索エリアの設定を行ってもよい。この場合には、図８のフローチャートのＳ１２で路面表示の検出を行う必要はない。

１…前方カメラ、１０…ＥＣＵ、１１…近傍信号機検出部、１２…交差点エリア検出部、１３…横断歩道検出部、１４…横断歩道判定部、１５…路面表示検出部、１６…停止線探索エリア設定部、１７…停止線検出部、１００…停止線検出装置。

Claims (5)

1. 自車両の前方カメラの撮像画像に基づいて、前記自車両の走行する道路及び車線の境界線を認識すると共に前記自車両の前方の交差点の停止線を検出する停止線検出装置であって、
   前記前方カメラの撮像画像に基づいて、前記自車両の走行する道路内で前記交差点に対応する交差点エリアを設定する交差点エリア検出部と、
   前記前方カメラの撮像画像に基づいて、前記交差点エリア内の横断歩道を検出する横断歩道検出部と、
   前記自車両の走行する走行車線内で前記横断歩道から手前側に延びる停止線探索エリアを設定する停止線探索エリア設定部と、
   前記停止線探索エリア内の停止線検出を行う停止線検出部と、
   を備え、
   前記走行車線の延在方向における前記停止線探索エリアの奥行は前記横断歩道の奥行の二倍より小さい長さである、停止線検出装置。
2. 前記前方カメラの撮像画像に基づいて、前記交差点で前記自車両に最も近い信号機である近傍信号機を検出する近傍信号機検出部を更に備え、
   前記交差点エリア検出部は、前記近傍信号機の位置に基づいて前記交差点エリアを設定する、請求項１に記載の停止線検出装置。
3. 前記交差点の手前側に位置する前記横断歩道である第一横断歩道を検出したか否かを判定する横断歩道判定部を更に備え、
   前記停止線探索エリア設定部は、前記横断歩道判定部により前記第一横断歩道を検出したと判定された場合に、前記第一横断歩道の手前側の端部から前記自車両に向かって延びるように前記停止線探索エリアを設定する、請求項２に記載の停止線検出装置。
4. 前記横断歩道判定部は、前記第一横断歩道を検出したと判定されなかった場合に、前記交差点の奥側に位置する前記横断歩道である第二横断歩道を検出したか否かを判定し、
   前記停止線探索エリア設定部は、前記横断歩道判定部により前記第二横断歩道を検出したと判定された場合に、前記交差点の中心を基準として前記第二横断歩道を前記自車両の走行車線上で前記交差点の中心より手前側の位置に回転して投影した投影横断歩道の手前側の端部から前記自車両に向かって延びるように前記停止線探索エリアを設定する、請求項３に記載の停止線検出装置。
5. 前記前方カメラの撮像画像に基づいて、前記自車両の走行車線上で前記自車両から前記第一横断歩道までの間で前記停止線以外の路面表示を検出する路面表示検出部を更に備え、
   前記停止線探索エリア設定部は、前記第一横断歩道から前記路面表示の間に前記停止線探索エリアを設定する、請求項３又は４に記載の停止線検出装置。

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