JP2003515801A - 自律マルチプラットフォームロボットシステム - Google Patents

自律マルチプラットフォームロボットシステム

Info

Publication number
JP2003515801A
JP2003515801A JP2001540436A JP2001540436A JP2003515801A JP 2003515801 A JP2003515801 A JP 2003515801A JP 2001540436 A JP2001540436 A JP 2001540436A JP 2001540436 A JP2001540436 A JP 2001540436A JP 2003515801 A JP2003515801 A JP 2003515801A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
robot
navigator
functional
task
environment
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
JP2001540436A
Other languages
English (en)
Other versions
JP4951180B2 (ja
Inventor
ブレット・エー・ワラック
ハーベイ・エー・コセルカ
デビッド・エル・ゴラハー
Original Assignee
パーソナル・ロボティックス・インコーポレーティッド
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by パーソナル・ロボティックス・インコーポレーティッド filed Critical パーソナル・ロボティックス・インコーポレーティッド
Publication of JP2003515801A publication Critical patent/JP2003515801A/ja
Application granted granted Critical
Publication of JP4951180B2 publication Critical patent/JP4951180B2/ja
Anticipated expiration legal-status Critical
Expired - Fee Related legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0268—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using internal positioning means
    • G05D1/0274—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using internal positioning means using mapping information stored in a memory device
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0287—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles involving a plurality of land vehicles, e.g. fleet or convoy travelling
    • G05D1/0291—Fleet control
    • G05D1/0295—Fleet control by at least one leading vehicle of the fleet
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0212—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory
    • G05D1/0225—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory involving docking at a fixed facility, e.g. base station or loading bay
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
    • G05D1/0234—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using optical markers or beacons
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
    • G05D1/0246—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using a video camera in combination with image processing means
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
    • G05D1/0246—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using a video camera in combination with image processing means
    • G05D1/0251—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using a video camera in combination with image processing means extracting 3D information from a plurality of images taken from different locations, e.g. stereo vision
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0255—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using acoustic signals, e.g. ultra-sonic singals
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0268—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using internal positioning means
    • G05D1/0272—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using internal positioning means comprising means for registering the travel distance, e.g. revolutions of wheels

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
  • Manipulator (AREA)
  • Cleaning In General (AREA)

Abstract

(57)【要約】 自律可動ロボットシステムは、少なくとも一のナビゲータロボットにマッピング、位置確認、計画及び制御機能を割り当て、一以上の機能ロボットにタスク実行機能を割り当てる。前記少なくとも一のナビゲータロボットは作業環境をマップし、マップ内で自身及び機能ロボットの位置確認をし、前記少なくとも一の機能ロボットによって実行されるべきタスクを計画し、タスク実行中に前記少なくとも一の機能ロボットを制御及び追跡する。前記少なくとも一のナビゲータロボットは、それ自身及び機能ロボットに対するマッピング、位置確認、計画及び制御に対する実質的に全ての計算を実行する。ある実施形態に置いては、前記少なくとも一のナビゲータロボットは、位置確認計算を単純にするために静止しながら前記少なくとも一の機能ロボットを制御及び移動する。ある実施形態においては、前記少なくとも一の機能ロボットは、これらの目的に使用されるセンサ又はハードウェアを備えている。

Description

【発明の詳細な説明】 【０００１】 発明の分野 本発明は、一般に、可動ロボットシステムに係り、特に、自律マルチプラット
フォームロボット環境におけるマッピング、位置確認、計画、制御及びタスク実
行機能を割り当てるためのシステム及び方法に関する。発明の背景 可動ロボットは、清掃や機密保持などの様々なタスクを取り扱うように設計、
開発及び展開されている。殆どの可動ロボットは非自律である。即ち、自律的に
ナビゲートができない。非自律ロボットによって提供される経済的利益は、ロボ
ットの非弾力的振舞いと多額の設置費用によって限定されている。特定の経路と
タスク用にロボットを予めプログラムするために、しばしば熟練技術者を雇って
賃金を支払わなくてはならない。また、ロボットを案内するために、トラック、
埋込み信号発信線、マーカー又はセンサなどの物体を環境に配置する必要がある
場合もある。設置と動作上の問題を最小限にするために、環境に対する更なる変
更が必要な場合もある。 【０００２】 ある可動非自律ロボットは、その経路をブロックする障害物を検知することが
でき、かかる障害物を回避するために停止又は僅かにその経路から外れることが
できる。しかし、大きな家具を移動するなど環境が大きく変更されると、従来の
非自律ロボットは適当に反応しない。設置プロセスの一部又は全部が繰り返され
なければならない。この限界があると、非自律ロボットは、安定した高価値経路
にのみ通常展開される。プール清掃ロボットなど、ある可動非自律ロボットは、
そのタスクを実行するためにランダムな動作に頼っているが、限定数の用途のみ
がこの手法に適用できるだけである。 【０００３】 完全自律可動ロボットは、ここ数年で研究所から出現し始めた。自律ロボット
は、その周囲や環境条件を検知して反応することによって、その環境を通じてナ
ビゲート可能である。自律ロボットナビゲーションは、マッピング、位置確認、
計画及び制御の４つの主要なタスクを含む。これらの密接に関連した概念は、“
私はどこにいる？”（マッピングと位置確認）、次いで、“私はどこに行きたい
？”又は“私は何をしたい？”（計画）、そして最後に、“私はどうやってそこ
にたどり着く？”若しくは“私はそれをどのようにしたい？”（制御）を質問す
ることに似ている。 【０００４】 一旦マッピングが終了すると、ロボットの現在位置、姿勢及びマップ内での変
化速度が決定されなければならない。このプロセスは位置確認と呼ばれる。二次
元マッピング及び位置確認に依存する自律ロボットは、マップが比較的単純なた
めに、しばしば適当な信頼性でナビゲートできない。しばしば、ロボットは道に
迷い、動けなくなり、落下する。これに対して、動的三次元マッピングと位置確
認は、より信頼性が高いナビゲーションを可能にするが、多量の計算負荷を必要
とする複雑な計算を含む。三次元マップは、典型的に、計算量が大きなランドマ
ーク抽出、位置確認、計画などの確実な動作を行う何百ものセルを有する。計算
結果の遅延は、ロボット移動とタスク実行の速度を制限する。 【０００５】 一旦マッピングと位置確認が達成されると、タスク計画と実行が開始されなけ
ればならない。ある位置確認は、タスク実行中も依然として要求される。一のロ
ボットでタスクを実行しつつ位置確認しようとすると、受容できない遅れとなる
。多数のロボットが使用されると、上述のトレードオフがしばしば依然として現
れ、今度は複数回繰り返して対処しなければならない。 【０００６】 上記に鑑みて、効果的な計画とタスク割り当てと同様に、高速、正確かつ安価
なマッピングと位置確認を有する自律マルチロボットシステムが必要である。発明の要約 本発明は、マルチロボット環境において、マッピング、位置確認、計画、制御
及びタスク実行機能を割り当てるシステム及び方法に関する。本システムは、少
なくとも一のナビゲータロボットプラットフォームと、所定のタスクを実行する
一以上の機能ロボットプラットフォームを有する。 【０００７】 各タスクに対して、ナビゲータ及び所与の機能ロボットは協力して動作する。
マッピング、位置確認、計画及び制御機能は、前記少なくとも一のナビゲータロ
ボットに割り当てられ、機能的なタスクは前記一以上の機能ロボットに割り当て
られる。ある実施形態においては、本システムは家又はオフィスの室内を清掃す
るのに使用される。この実施形態においては、機能ロボットは、掃除機かけ、掃
き掃除、モップがけ、浴室装備品掃除などのタスクを実行し、ナビゲータロボッ
トは機能ロボットをナビゲートし、操作し、監視する。 【０００８】 ある実施形態においては、ナビゲータロボットは、それ自身及び機能ロボット
の両方のためのマッピング、位置確認、計画及び制御に対する全て又は実質的に
全ての計算を実行する。従って、ナビゲータは、これらのタスクに必要なセンサ
及びセンサ処理ハードウェアを備えている。逆に、本実施形態の機能ロボットは
、位置確認、計画又は制御に対する計算を全く又はほんの少ししか実行せず、こ
のためこれらの目的に必要なセンサ又はハードウェアを備えていない。 【０００９】 そこで、ある実施形態においては、領域内で一以上の反復性のタスクを実行す
るように構成された少なくとも一の第１の可動ロボットと、前記少なくとも一の
第１のロボットの、前記領域内での移動全体を制御するように構成された少なく
とも一の第２のロボットとを有する自律ロボットシステムが提供される。 【００１０】 別の実施形態においては、少なくとも一の第１の可動ロボットによって反復性
のタスクを実行するステップと、少なくとも一の第２のロボットによって前記少
なくとも一の第１のロボットの、前記領域内での移動全体を制御するステップと
を有し、領域内で反復性のタスクを実行する方法が提供される。 【００１１】 本発明の更に別の実施形態では、環境内で動作する自律可動ロボットシステム
が提供される。システムは、機能的なタスクを実行する責任を有する一以上の機
能可動ロボットを有する。システムは、前記環境内で自身及び機能ロボットを位
置確認し、前記機能ロボットによって実行されるべきタスクを計画し、タスク実
行中に前記機能ロボットを制御する一以上のナビゲータ可動ロボットを更に有す
る。ある実施形態においては、機能ロボットが移動中は、それを制御するナビゲ
ータロボットは静止したままである。 【００１２】 本発明の更に別の実施形態においては、自律マルチロボット動作方法が提供さ
れる。当該方法は、 （ａ） 少なくとも一のナビゲータロボットと少なくとも一の機能ロボットを提
供するステップと、 （ｂ） 前記少なくとも一のナビゲータロボットで、環境のマップを作成するス
テップと、 （ｃ） 前記少なくとも一のナビゲータロボットで、前記マップ内で前記少なく
とも一のナビゲータロボット及び前記少なくとも一の機能ロボットを位置確認す
るステップと、 （ｄ） 前記少なくとも一のナビゲータロボットで、前記少なくとも一の機能ロ
ボットによって実行されるべきタスクを計画するステップと、 （ｅ） 前記少なくとも一の機能ロボットで、前記少なくとも一のナビゲータロ
ボットによって計画された前記タスクを実行するステップと、 （ｆ） 前記少なくとも一のナビゲータロボットで、前記タスク実行中に前記少
なくとも一の機能ロボットを制御及び追跡するステップとを有する。 【００１３】 また、本発明は、自律可動プラットフォームシステムを実現する方法も提供す
る。当該方法は、 マルチ可動プラットフォームを提供するステップと、 マッピング、位置確認、計画及び制御機能を第１の組の可動プラットフォーム
に割り当てるステップと、 機能的なタスク実行機能を第２の組の可動プラットフォームに割り当てるステ
ップと、 前記第１の組の可動プラットフォームで、環境をマッピングし、環境内で実質
的に全てのプラットフォームの位置確認し、タスク実行を計画するステップと、 前記第２の組の可動プラットフォームで、前記タスクを実行するステップと、 前記第１の組のプラットフォームで、前記第２の組のプラットフォームによる
前記タスク実行を制御及び追跡するステップとを有する。 【００１４】 本発明の更なる特徴と長所は、様々な実施形態の動作構造と同様に、添付図面
を参照して後述される。 【００１５】 本発明は、添付図面を参照して説明される。図面においては、同様の参照番号
は同一又は機能的に類似の構成要素を示す。発明の詳細な説明 １． はじめに 本発明は、マルチロボット環境において、マッピング、位置確認、計画、制御
及びタスク実行機能を割り当てるシステム及び方法に関する。特に、本発明の一
実施形態によれば、マッピング、位置確認、計画及び制御機能は、可動プラット
フォーム（ナビゲータ）に割り当てられ、タスク実行機能は少なくとも一の第２
の可動プラットフォーム（機能ロボット）に割り当てられる。 【００１６】 本発明は、概ねリアルタイム操作とタスク完了を与えることによって、現在使
用されている従来システムの欠点を解消している。本発明の理想的な用途は、家
事又はオフィス清掃であり、それは典型的に、掃除機がけ、掃き掃除、モップが
けなどの複数の反復性のタスクを含む。しかし、本発明は、多数のロボットが割
り当てられたタスクを実行するために操作される、いかなる環境においても実施
可能であろう。 ２． システム構成要素 図１は、本発明によるマルチロボットシステム１００のブロック図である。シ
ステム１００は、ナビゲータ可動ロボット１１０と、多数の機能ロボット１２０
と、（選択的に）基地局１３０とを有する。基地局１３０は、後述する長所を与
えるものの全ての環境に要求されるものではないことに留意しなければならない
。 【００１７】 基地局１３０が備えられるならば、可動ロボット１１０及び１２０を再充電す
るための充電局を含んでもよい。更に、基地局１３０は、タスク実行を補助する
ように構成されてもよい。例えば、システム１００が家庭内清掃環境で実現され
れば、基地局１３０は、要求されたタスクの実行を補助するために、ゴミいれ、
屑入れ、貯水庫などを備えてもよい。 【００１８】 ある実施形態においては、ナビゲータ１００は、全て又は実質的に全てのマッ
ピング、位置確認、計画及び制御機能に対して責任を負う。それは、環境マップ
、達成されるべきタスクのリスト、タスクスケジュール及び充電スケジュールを
作成及び保持する。ナビゲータ１１０は、機能ロボット１２０と同様に、それ自
身をナビゲートして操作するのに必要な全てのセンサ及びハードウェアで構成さ
れる。この点に関して、ナビゲータ１１０は、機能ロボット１２０に命令を通信
する送信機を有する。 【００１９】 機能ロボット１２０は、特定のタスクを実行し、それらのタスクの実行を容易
にするような形状及び大きさを有する。ロボット１２０は、ナビゲータ１１０か
らの命令を受信するための受信機を備え、図１に示すように、ナビゲータ１１０
がそれらを認識、位置決め及び追跡するのを補助するために、独特な形状又はマ
ーキング１２２がロボット１２０に施されてもよい。ある実施形態においては、
ロボット１２０は、好ましくは、更なるセンサ、センサハードウェアなどを備え
ない。ナビゲータ１１０がこれらの機能を実行するからである。しかし、必要が
あれば、ロボット１２０は、それらの機能性を高めるためにセンサなどを備えて
もよい。 【００２０】 ａ． ナビゲータロボット 図２は、本発明の一実施形態によるナビゲータロボット１１０のブロック図で
ある。図２に示すロボット１１０の特定の実施形態は例示的目的でのみ与えられ
、ナビゲータ１１０に対する特定の物理的構成を要求するように解釈してはなら
ない。 【００２１】 センサ２０２はナビゲータ１１０に搭載される。センサ２０２は、ロボットの
環境に適したいかなるセンサの種類であってもよく、複数のセンサが使用されて
もよい。それは固定位置に搭載されてもよいし、代替的に、ナビゲータ１１０に
対する位置と姿勢を変更可能なように構成されてもよい。センサの種類とシステ
ムの複雑さに依存して、センサ２０２の位置と姿勢がナビゲータ１１０の制御下
にあってもよいし、なくてもよい。 【００２２】 ある実施形態においては、センサ２０２は、周囲の環境の光学像を記録するカ
メラである。別の実施形態においては、センサ２０２は、ロボットの環境のより
詳細で正確な情報を得るための立体視を与える一組のカメラを有する。別のセン
サのオプションは、レーダー、ライダー、ソナー及び又はこれらの組み合わせを
含むが、これらに限定されるものではない。かかるセンサの動作及び構成は、当
業者には馴染み深いだろう。ナビゲータ１１０は、制御部２０４、電源及び電源
供給システム２０６、送信機２０８、モータ制御部２１０、モータ２１２及び車
輪２１４を更に有する。制御部２０４は、プロセッサ又は中央演算処理装置（Ｃ
ＰＵ）２１６、一時記憶部又はＲＡＭ２１８、及び、不揮発性記憶部２２０を有
する。マップ及びタスクスケジュールなどの情報は、不揮発性記憶部２２０に格
納され、それは、ある実施形態においては、ＥＰＲＯＭ又はＥＥＰＲＯＭである
。制御部２０４は、ロボットの周囲の環境に関する、センサ２０２から情報を受
信及び処理する。これは、ナビゲータ１１０の位置、他の機能ロボット１２０の
位置、ランドマークの近くなどの情報を含んでもよい。制御部２０４は、何のタ
スク又は移動が次に起こるべきかを決定するのにこの情報を使用する。 【００２３】 制御部２０４は、入手可能な情報に基づいて、ナビゲータ１１０の移動及び操
作を制御する。ナビゲータ１１０がそれ自身を操作し、移動の効果を発揮する方
法及び手段は、「制御ループ」と呼ばれ、モータ制御部２１０、モータ２１２及
び車輪２１４を含む。センサ２０２からの情報に基づいて、制御部２０４はモー
タ制御部２１０に適当な命令を送信する。モータ制御部２１０は、これらの命令
に従ってモータ２１０を制御する。モータ２１２は、次いで、車輪２１４を駆動
する。ある実施形態においては、移動の方法と複雑性に依存して、制御ループは
、サーボ、アクチュエータ、送信機などを含んでもよい。制御ループは、走行距
離データを収集して制御部２０４に送信してもよい。 【００２４】 図３に示されるように、ある実施形態においては、制御部２０４は、送信機２
０８を介して機能ロボット１２０の移動も制御する。制御部２０４は、機能ロボ
ットが次に開始すべきは何のタスク、移動その他の機能であるかを決定するため
に、センサ２０２によって受信されたセンサ入力２０１を処理する。送信機２０
８は、適当な制御信号２０９を、機能ロボット１２０の受信機３０２に送信する
。 【００２５】 送信機２０８及び受信機３０２は、いかなる適した伝達手段及び媒体を使用し
てもよい。ある実施形態においては、ナビゲータ１１０と機能ロボット１２０と
の通信に音波が使用される。ある実施形態においては、ある周波数の音波は、一
方向に（即ち、ナビゲータ１１０から機能ロボット１２０に）移動することを意
味し、別の周波数の音波は別の方向に（即ち、機能ロボット１２０からナビゲー
タ１１０に）移動することを意味する。別の適当な通信手段は、有線又は無線通
信、赤外線信号及び磁気操作を含むが、これらに限定されるものではない。 【００２６】 ｂ． 機能ロボット 図４は、本発明の一実施形態による機能ロボット１２０のブロック図である。
再び、図４に示すロボット１２０の特定の実施形態は例示目的でのみ与えられ、
ナビゲータ１２０に対する特定の物理的構成を要求するように解釈してはならな
い。上述のように、機能ロボット１２０は受信機３０２を含む。ロボット１２０
を移動及び操作する制御ループは、電源及び電源供給システム４０２、モータ制
御部４０４、モータ４０６及び車輪４０８を含む。ナビゲータ１１０から受信機
３０２を介して受信した制御信号は、モータ制御部４０４を制御する。制御部４
０２は、モータ４０６を制御し、それは、次いで、車輪４０８を駆動する。制御
ループはサーボ、アクチュエータ、送信機などを有することもできる。 【００２７】 ナビゲータ１１０と機能ロボット１２０の電源及び供給モジュールは同様又は
同一でもよい。電源部は、電池、アウトレット、燃料電池、内燃機関その他のエ
ンジン又はこれらの組み合わせを含むが、これらに限定されることはなく、いか
なる適当な電源を有してもよい。電源部は、電源を調整し、いかなる適当な仕様
又は要求を満足するように、それを分配する。 ３． システム動作 上述のように、本発明は商業的なマルチロボット環境においてマッピング、位
置確認、計画、制御及びタスク実行を割り当てるシステム及び方法を提供する。
特に、ある実施形態においては、マッピング、位置確認、事前計画、計画及び制
御機能は可動プラットフォーム（ナビゲータ）に割り当てられ、タスク実行機能
は少なくとも一の第２の可動プラットフォーム（機能ロボット）に割り当てられ
る。各機能（マッピング、位置確認、事前計画、計画及び制御、タスク実行）を
以下に説明する。 【００２８】 ａ．マッピング ある実施形態においては、ナビゲータ１１０は、マッピング機能の全て又は実
質的に全ての機能を実行する。マッピングは、環境の代表物が、センサデータ及
び予めプログラムされた入力から作成されて更新されるプロセスである。異なる
レベルの解像度、安定性、及び／又は、座標系を有する幾つかのマップが保持可
能である。動的マッピングは、ロボット環境の確率的な二次元又は三次元マップ
である現在の動的マップ（ＣＤＭ）を保持する。環境の外周（即ち、部屋の壁又
は中庭の境界）の静的マップが作成されてもよい。ナビゲータ１１０によって作
成されるマップは、ＲＡＭ２１８又は不揮発性メモリ２２０に格納される。 【００２９】 反復性のマッピングプロセスは、本質的に、新しい位置に移動するステップと
、ごく周囲の領域内で物体及び障害物のセンサデータを収集するステップと、位
置確認を実行するステップと、新しいセンサデータから得られた情報を結合する
ように動的マップを更新するステップとを有する。このプロセスは、計算量が膨
大で時間がかかる。しかし、以下に説明するように、ナビゲータ１１０における
、これらのマッピング機能の強化は、マッピングに必要な時間を、従来システム
がマッピングに要求する時間の一部に減少する。 【００３０】 上述のように、環境の動的マップに加えて、環境の外周の静的マップが形成可
能である。静的マップは、例えば、ビルの壁や中庭の境界を含む。それは、予め
決定されてナビゲータ１１０に入力されてもよいし、代替的に、ナビゲータ１１
０はタスク実行が開始される前に環境の静的マップを作成してもよい。後者の場
合には、ある実施形態においては、ナビゲータ１１０は、物理的に別個の周囲に
従い、それが移動すると動的マップを維持し、動的マップから静的マップに周囲
情報を結合する。プロセスは、静的マップが完了、固定、安定するまで続く。 【００３１】 プロセス又は静的マップの形成は比較的長く反復する。好ましくは、新しい環
境にシステムが導入されると、それは一回のみ行われる。マップを作成するのに
使用される適当な方法は、使用されるセンサと必要な計算を実行するためのアル
ゴリズムに依存する。一旦形成されると、ある実施形態においては、静的マップ
は選択されるナビゲータ１１０内に永久に格納される。ナビゲータ１１０は、ラ
ンドマークやその他の環境の物理的属性を認識してＣＤＭを静的マップ内で調整
することによって、静的マップ内でその位置を決めることができる。原点や参照
点は必要ではない。ある仮定の使用は、静的マップの作成に必要な時間と計算を
短縮することができる。例えば、オフィス又は家庭環境においては、壁は正方形
で平坦であると仮定することができる。かかる仮定は、静的マップを作成するの
に必要な時間を低減する。 【００３２】 ある実施形態においては、マッピングプロセスは、ナビゲータ１０に搭載され
た一対のステレオディジタルカメラから得られたセンサデータから作成された３
つのマップを含む。本実施形態においては、第１のマップは、ナビゲータ１１０
のごく周囲の一時的なマップ（ＴＭ）である。特に、一時的なマップは、ごく周
囲環境の最後の立体写真像対から作成された確率的三次元表現である。本実施形
態の第２のマップは、現在の動的マップ（ＣＤＭ）である。ＣＤＭは、動作環境
の確率的三次元表現であり、継続的な一時的マップからの情報を反復的に結合す
ることによって形成される。本実施形態のＣＤＭは、ナビゲータが移動するたび
に更新される。本実施形態の第３のマップは、静止周囲マップ（ＰＭ）である。
上述のように、ＰＭはナビゲータ１１０が環境の外周に追従すると形成される。 【００３３】 別の実施形態においては、マップはナビゲータ１１０によって形成されないが
、ナビゲータ１１０に入力されるか予めプログラムされている。更なる実施形態
においては、静止マップはタスク開始前には形成されないか入力されない。本実
施形態においては、ナビゲータ１１０は、ブランクの動的マップで単に開始し、
タスクが実行されるときにそれを更新する。 【００３４】 ｂ． 位置確認 ある実施形態においては、ナビゲータ１１０は、マッピングされた環境の周囲
でそれ自身及び機能ロボット１２０の両方をナビゲートする責任を有する。本実
施形態においては、ナビゲータ１１０は、ナビゲーションの全て又は実質的に全
ての側面に責任を有し、自身及び機能ロボット１２０の両方に対する位置確認、
計画及び制御を含む。逆に、従来のシステムにおいては、各可動ロボットは、そ
れ自身の位置確認、プラニング及び制御に対して責任を有する。かかるシステム
における各ロボットは、タスクを実行するためにそれ自身を適当な位置にナビゲ
ートし操作する責任を有する。かかるシステムは、全てのロボットに対する位置
確認計算遅延の影響を受け、タスク完了を低速かつ非効率的にする。本発明の実
施形態は、一のナビゲータロボット１１０のす全て又は実質的に全てのナビゲー
ション機能を収集してそのロボットの移動量を最小にすることによって、かかる
遅延を回避し、効率性を増加する。 【００３５】 位置確認は、マップ内のロボットの現在位置、姿勢、変化速度が決定されるプ
ロセスである。異なる手順が、ナビゲータを位置確認し、機能ロボットを位置確
認するのに使用されてもよい。機能ロボットの位置確認は、ナビゲータが、ある
実施形態においては、機能ロボットの位置確認をする際に静止又は実質的に静止
し、現在の動的マップ内でのその位置を知っているので、比較的単純である。あ
る実施形態においては、ナビゲータは、そのビジョンシステム（センサ）を使用
して単に機能ロボットを追跡し、その後ビジョンデータを、カルマン（Ｋａｌｍ
ａｎ）フィルタなどの追跡フィルタによってフィルタする。かかるロボットは短
距離だけ移動又は回転していれば、ナビゲータのセンサ２０２はこの移動を検出
して機能ロボットを位置決めすることができる。基地局を使用する実施形態にお
いては、基地局近傍の機能ロボットの位置は、高速で確認可能でもある。 【００３６】 機能ロボット１２０の独特の形状及び／又は幾何学的マーキング１２２は、ナ
ビゲータ１１０がロボット１２０を配置することを補助することもできる。ナビ
ゲータ１１０によって使用されるセンサ２０２の種類は、独特な形状又はマーキ
ングが使用されるか、それがどのように認識されるかを示すだろう。ある実施形
態においては、ナビゲータ１１０は、センサデータを処理し、特定の形状を認識
するのにニューラルネットを使用する。別の実施形態においては、ナビゲータは
、いかなるマーキング及び／又は形状を理解するのにそのビジョン又はセンサシ
ステムを使用する。 【００３７】 機能ロボット１２０を位置確認するのに加えて、ある実施形態では、ナビゲー
タ１１０は、いかなる動作の後でも、それ自身を位置確認しなければならない。
ナビゲータの位置確認は、マッピング、特に、現在の動的マップと非常に密接に
関連している（即ち、ＣＤＭを維持するためにナビゲータはそれがＣＤＭ内のど
こにいるかを知らなければならない）。現在の動的マップ及び静的周囲マップの
両方が使用される場合、位置確認は、それらのマップ内でナビゲータ及び機能ロ
ボットの両方の位置を決定することを含む。ＣＤＭは予めプログラム可能である
ことに留意すること。 【００３８】 ナビゲータを位置確認するプロセスは、典型的には、機能ロボットを位置確認
するプロセスよりも複雑である。ナビゲータが自身を位置確認することができる
潜在的方法は、推測航法、アクティブビーコン、アクティブセンサ、ランドマー
ク認識方法を含む。推測航法を使用しながら、ロボットの位置変更の大まかな推
定を、走行距離及び慣性ナビゲーションシステムを使用して維持してもよい。ア
クティブビーコン位置確認方法は、環境内の既知の位置に配置されたビーコンか
らのその距離を測定することによって、ロボットの位置を決定する。三角測量は
、その後、ロボットの位置を特定するのに使用可能である。アクティブセンサ位
置確認方法は、既知の固定位置に配置されたディジタルカメラなどのセンサでロ
ボットの位置を追跡する。ロボットが環境内で形状とランドマークの位置を認識
して知るランドマーク認識方法を使用することができる。認識されたランドマー
ク位置はロボットの位置を計算するのに使用される。 【００３９】 その低コストと単純性のため、ある種の推測航法（特に、走行距離）は、本発
明のある実施形態で好ましい。しかし、推測航法位置確認誤差は、車輪のすべり
と調整不良のために時間と共に蓄積し得る。これらの誤差を補償するために、例
えば、上述のようなものの補助技術が推測航法と組み合わされて使用されてもよ
い。現実世界の要因と制約は補助技術の実行可能性を制限するかもしれない。ア
クティブビーコン及びセンサ方法は、典型的に、ロボットの環境にカメラや反射
テープなどの異物の設置を要求する。かかる物体の設置は、工場や産業設定には
需要可能であるかもしれないが、それは一般には家庭、オフィス及び戸外環境で
は受容できない。これらの理由により、推測航法位置確認を増加するランドマー
ク認識の使用は、本発明の一実施形態において好ましい。 【００４０】 推測航法が、ランドマーク認識などの補助技術と組み合わされて使用される場
合でも、限定されたセンサ解像度などの要因により、典型的に、位置確認は完全
に正確ではなくなる。マルコフ（Ｍａｒｋｏｖ）やモンテカルロアルゴリズムな
どの幾つかの位置確認アルゴリズムは、位置確認精度を更に改善するために使用
可能である。 【００４１】 図７ａは、ナビゲータ１１０のためのマッピング及び位置確認プロセスの一実
施形態に含まれ得るサブステップを示すフローチャートである。ステップ７２１
で、ナビゲータ１１０は、センサデータをそのごく周囲から取得する。ある実施
形態においては、一対のディジタルステレオカメラがセンサデータを取得するの
に使用される。立体写真像対から、ステップ７２２で新しい一時的なマップ（Ｔ
Ｍ）が作成され、現在の動的マップ（ＣＤＭ）に関して調整される（ステップ７
２３）。一時的なマップと現在のマップを調整するために、一組の位置推定ＰＥ ｎ＋１，１・・・ ＰＥｎ＋１，ｍが生成される。マルコフ又はモンテカルロ位置確
認アルゴリズムは、この組の推定を生成するのに使用可能である。位置推定の誤
差の範囲は、要因ｍがどの程度大きいかを示すだろう。その範囲から最良の推定
ＰＥｎ＋１，ｋ（1≦ｋ≦ｍ）が選択され、ＰＥｎ＋１，ｋを使用して、情報が
一時的なマップ及びセンサデータから抽出され、現在の動的マップに付加される
（ステップ７２４）。一時的なマップはその後廃棄される。 【００４２】 ナビゲータ１１０は、計算を最小にするために、静止したままでもよい（ステ
ップ７２５）。ある実施形態においては、ナビゲータ１１０は、後述するように
静止したまま、機能ロボットを追跡及び制御する。最終的に、ナビゲータ１１０
は、新しい目標位置ＧＰｎ＋１に向かって移動する必要があり、移動し始める（
ステップ７２６）。ナビゲータ１１０が移動すると、それは走行距離データを、
ＰＥｎからのその距離及び姿勢の推定を取得するのに使用するために（ある実施
形態では上述したように推測航法を使用して）取得することができる（ステップ
７２７）。ある実施形態においては、ナビゲータ１１０は、その現在位置の推定
を改善するため、（追跡フィルタを介して）一以上の機能ロボット又は他の認識
されたランドマークの位置も追跡する。推測航法及びランドマーク認識の使用を
通じて、ナビゲータ１１０はその最新位置推定ＰＥｎ＋１が新しい目標位置ＧＰ ｎ＋１ に対して受容閾値内にあると判断すると（判断ノード７２８）、それは停
止してステップ７１１に帰還し、位置確認及びマッピングプロセスを繰り返す。 【００４３】 ｃ． 事前計画 ある実施形態においては、ナビゲータ１１０は、環境に関する情報を収集して
情報収集及び事前計画を実行することができる。情報収集及び事前計画プロセス
の一実施形態に含まれてもよい様々なサブステップは図７ｂにより詳細に示され
ている。図７ｂに示されるステップはいかなる順番で実行されてもよく、また、
ステップの各々は選択的であることに留意しなければならない。即ち、情報収集
及び事前計画は、列挙されたステップの幾つかがなくても実現可能であり、幾つ
かの列挙されたステップはナビゲータ１１０に予めプログラムされるか入力可能
である。 【００４４】 ステップ７３１においては、ナビゲータ１１０は、一以上の機能ロボットが存
在する部屋又は環境の特徴（即ち、大きさ、清掃条件など）及びそれらの部屋に
存在する面の種類など、更なるデータを収集する。ある実施形態においては、デ
ータは、システム内の機能ロボットの各々に対して収集される。このデータは、
マッピング及び位置確認に使用される同一のセンサを使用して収集可能であり、
若しくは代替的に、異なるセンサがデータ収集に使用可能である。例えば、ソナ
ーセンサがマッピング及び位置確認に使用される場合、それは部屋の面の種類な
どのデータを収集するためのカメラ等の異なるセンサを使用する必要があるかも
しれない。 【００４５】 ステップ７３２においては、ナビゲータ１１０は、何の機能ロボットがタスク
実行に利用可能であるかを決定する。代替的に、この情報は、ナビゲータ１１０
に入力又は予めプログラムされてもよいし、若しくは、それは単に不要な情報で
あるかもしれない。次に、ステップ７３３において、ナビゲータ１１０は、何の
タスクが実行される必要があるかを決定する。再び、この情報はナビゲータ１１
０に予めプログラムされたり、インターフェースを介して入力されたりしてもよ
いし、予めプログラムすることと入力の組み合わせを介して決定されてもよい。 【００４６】 ステップ７３１乃至７３３において収集される情報を使用して、ナビゲータ１
１０は、利用可能な機能ロボットを実行されるべきタスクに適合し（ステップ７
３４）、タスクスケジュールを作成する（ステップ７３５）。各タスクは、ナビ
ゲータの移動を最小にして効率を高めるように、サブタスクに分割されてもよい
。 【００４７】 ｄ． 計画及び制御 ある実施形態においては、ナビゲータ１１０は、スケジュールされたタスクを
実行するように機能ロボット１２０を制御する。計画及び制御に含まれるステッ
プは、図７ｃにより詳細に示される。ステップ７４２においては、ナビゲータ１
１０は、次回のスケジュールされたタスクを実行することを開始するために（上
述したように作成されたタスクスケジュールに従って）所定時間待機する。次の
タスクの時間が到来する時又は前に、ステップ７４４において、ナビゲータ１１
０は、次の最低レベルのサブタスクを帰納的に計算する。最低レベルのサブタス
クの例は、モータのスイッチを入れること及び事象が発生するまでロボットを追
跡することを含む。ナビゲータは、各サブタスクを実行するために、自身を移動
させ、若しくは、適当な機能ロボットを移動及び／又は制御する（ステップ７４
６）。ナビゲータ１１０は、適当な制御信号２０９を機能ロボット１２０に送信
機２０８を介して送信する（図３参照のこと）。この計画及び制御ループは、タ
スク全体が完了するまで、繰り返される（判断ノード７４８）。 【００４８】 ナビゲータ１１０は、機能ロボットの制御ループを使用して機能ロボット１２
０を計画された経路に沿って制御する。上述したように、ある実施形態において
は、ロボット１２０を移動及び操作する制御ループは、電源及び電源供給システ
ム４０２、モータ制御部４０４、モータ４０６及び車輪４０８を有する。ナビゲ
ータ１１０から受信機３０２を介して受信された制御信号は、モータ制御部４０
４を制御する。制御部４０４は、モータ４０６を制御し、それは次いで車輪４０
８を駆動する。また、制御ループは、サーボと、アクチュエータと、送信機など
を有してもよい。 【００４９】 ある実施形態においては、機能ロボット１２０が移動中に、ナビゲータ１１０
は、静止したままであり、機能ロボットの進行を追跡する。幾つかの適当な追跡
アルゴリズムは当業者にとって馴染みのあるものである。ナビゲータ１１０を不
動に保つことは、追跡アルゴリズムに伴う位置確認計算負荷を大幅に減少する。
更に、静止ナビゲータの使用は、不測の障害物の周りでナビゲートするのに伴う
遅延を低減する。ナビゲータ１１０は、計画された経路を試験するのに機能ロボ
ットをまず使用することができる。衝突が発生すると、ナビゲータ１１０は、自
身の位置を依然として知っており、代替的経路を移動するようにそれを制御する
ので機能ロボットの位置を追跡することができる。図５に示すように、ナビゲー
タ１１０は、センサ入力５３０を介して障害物５１０を「見る」ことができ、機
能ロボット１２０を障害物５１０の周りで制御ループ５２０を介して制御するこ
とができる。これは、ナビゲータ１１０自身が機能ロボットのタスクを実行しな
ければならない場合や機能ロボットが追跡プロセスを実行しなければならない場
合の計算量よりもはるかに少ない。 【００５０】 ある実施形態においては、ナビゲータ１１０は、機能ロボットが従来のシステ
ムで発見されたよりも実質的に高速で移動中に、機能ロボットを追跡及び制御す
ることができる。特に、ある実施形態においては、本システムは、毎秒１，００
０ＭＩＰＳ毎１フィートよりも実質的速い速度で移動することができる。また、
ナビゲータ１１０は、同時に機能ロボットを追跡及び制御しながら、マッピング
又は位置確認機能を幾つか又は全部を実行するのに十分な処理能力を有すること
ができる。 【００５１】 最終的に、ナビゲータ１１０は、機能ロボット１２０の追跡を継続するために
、自身を移動する必要があるかもしれない。典型的に、これは、機能ロボットが
遠くに移動しなければならない場合や視野の外に移動した場合に生じるだろう。
ナビゲータ１１０は、自身を移動する必要があると決定すると、ある実施形態に
おいては、それは、機能ロボットをランドマークとして使用しながら、機能ロボ
ットに移動停止を命令して、その後移動する。 【００５２】 図６に示すように、ある実施形態においては、ナビゲータ１１０が移動中は、
それは、機能ロボット１２０及び、部屋や窓の中心等、他のランドマーク６１２
に関して三角測量するのにセンサ入力６１０を使用する。このデータを使用しな
がら、ナビゲータ１１０は、その後適当な位置に移動する。ナビゲータ１１０が
、新しい位置に到着すると、それは、それがどこにいるかを知っていることを確
認するために、（上述のように）動的マッピング及び位置確認を開始する。この
プロセスは、ランドマークが離れていたり不明確であったりする場合には、数分
かかるかもしれず、マップ又は位置データに誤差が存在するかもしれない。この
反復性のプロセスは、正確に知られた大きさを有する少なくとも一のランドマー
クが常にナビゲータ１１０の近傍にあるので、伝統的方法に比べて比較的早い。
一旦ナビゲータ１１０が機能ロボット１２０の十分近くに移動すると、ある実施
形態においては、方法はステップ７４４に帰還し（図７ｃ）、ナビゲータ１１０
は、更なるタスク実行への次のサブタスクを計算する。サブタスクの反復計算は
、ナビゲータの移動を最小にするアルゴリズムに基づいている。 【００５３】 ある実施形態においては、ナビゲータ１１０は機能ロボットを、それらがタス
クを実行すると追跡する。ある実施形態においては、ナビゲータ１１０は、ロボ
ットの追跡を補助するためにタスクに必要な移動の動作モデルを使用する。動作
モデルは、所与の面種類に対する機能ロボットの期待された線及び角度の速度及
び加速度と、ロボットのモータ及びアクチュエータへの入力の組とを有する。一
旦、動作モデルが、機能ロボットの位置の大まかな推定を与えると、ナビゲータ
１１０は、そのセンサ２０２をより正確なデータを取得するのに使用する。動作
モデル誤差をフィルタするのに様々なフィルタリングアルゴリズムが使用可能で
ある。ある実施形態においては、カルマンフィルタリングが使用される。ｇ−ｈ
及びベネディクト−ボードナー（Ｂｅｎｅｄｉｃｔ−Ｂｏｒｄｎｅｒ）など、当
業者に既知の他の適当なフィルタリングアルゴリズムも使用可能である。本質的
に、ｘ−ｙ及び姿勢データは追跡され、フィルタリングアルゴリズムは動作モデ
ル及びセンサ入力のため誤差を低減することができる。 【００５４】 判断ノード７４８（図７ｃ）において、ナビゲータ１１０は、タスク又はサブ
タスク全体が終了したかどうかを判断する。タスクが完了すれば、方法は、ステ
ップ７４２に帰還し、ナビゲータ１１０は、次のタスク又はサブタスクを開始す
るための時間待機する。ある実施形態においては、タスクの終了は、再充電のた
めに基地局１３０（図１）に戻るナビゲータ１１０及び機能ロボットを含む。こ
の点に関して、移動及びタスク実行を通じて、ナビゲータ１１０は、機能ロボッ
トのパワーレベルを推定又は監視し、必要な場合にそれらを再充電のために戻す
ことができることに留意すべきである。 【００５５】 移動及びそれらのタスクを実行する際に、掃除機等、幾つかの機能ロボットは
、自給式電源からよりも壁のアウトレットからのパワーを要求することができる
。かかるロボットを使用するシステムにおいては、ナビゲータ１１０及び機能ロ
ボットは、壁のアウトレットを位置決めするためにチームとして動作して、機能
ロボットをアウトレットにプラグインすることができる。機能ロボットが特定の
アウトレットから余りに遠くに移動する必要があれば、ナビゲータ１１０及び機
能ロボットはそのアウトレットからアンプラグして別の物に移動することができ
る。 【００５６】 本発明が表す従来のシステムに勝る進歩は例によってよく表現される。２０'
ｘ２０'の部屋の掃除機かけのタスクを考える。ロボットの大きさのため、ロボ
ットは、平方フィートの床を掃除するのに直線８フィート移動しなければならな
いと仮定する。１００ＭＩＰＳプロセッサで移動された直線１フィート毎に２秒
の処理を要求する位置確認アルゴリズムがあれば、位置確認計算は２０ｘ２０ｘ
８ｘ２＝６４００秒かかる。これは、約１.７５時間の計算遅延である。 【００５７】 これに対して、本発明によれば、ある実施形態においては、機能ロボット１２
０は、ナビゲータ１１０の制御の下で、全て又は実質的に全ての掃除機かけを実
行する。ナビゲータ１１０が、１０フィート離れている場所まで掃除機かけをす
る間に４回移動しなければならないと仮定すると、移動された直線１フィート毎
に４０ミリ秒要求する追跡アルゴリズムを使用して、位置確認計算は、ナビゲー
タ１１０に対して４ｘ１０ｘ２＝８０秒、機能ロボットに対して２０ｘ２０ｘ８
ｘ０．０４＝１２８秒、必要となる。 【００５８】 遅延合計はほんの２０８秒であり、それは３０倍以上の改善を表している。 【００５９】 ４． 代替的な実施形態 本発明のある実施形態は、上に図示及び説明されてきた。本発明の代替的な実
施形態も考えられる。本発明の第２の実施形態は、例えば、一以上のナビゲータ
を使用することを想定する。第２の実施形態においては、第１又はナビゲータプ
ラットフォーム（可動ロボット）の組は全て又は実質的に全てのマッピング、位
置確認、計画及び制御機能に対して責任を負い、第２又は機能プラットフォーム
の組は機能的なタスク完了に責任を負う。第１のロボットの組は、その後、第２
のロボットの組によるタスク実行の計画、ナビゲーティング及び追跡を行う。本
発明の第２の実施形態は、命令及び制御用の一のナビゲータに対して多すぎる機
能ロボットが存在する場合、特定の大きな地理領域に亘って機能ロボットが分散
している場合に適当であるかもしれない。 【００６０】 本発明の第３の実施形態においては、各ロボットはナビゲータ及び機能ロボッ
トの両方として構成されている。移動又はタスク実行に従事するロボットは、一
以上の他のロボットによって実行される付随計算及びそのナビゲーションの幾つ
か又は全てを有する。他のロボットは、このナビゲーション及び計算を実行しな
がら、静止したままでいてもよい。ロボットは無線通信リンクを介して位置デー
タと通信することができる。本実施形態は、ロボットがお互いを追跡して自身を
追跡するロボットがいないので、位置確認を更に単純化する。 【００６１】 本発明の第４の実施形態においては、マッピング、位置確認、計画及び制御も
可能な機能ロボットが再び使用される。しかし、本実施形態では、機能ロボット
は、自身と共に、一以上の能動又は受動ビーコンを運ぶ。ロボットはビーコンを
配置し、その後、それらの位置を三角測量するために、ビーコンからのそれらの
距離を使用する。 【００６２】 最後に、上述の実施形態の幾つかにおいて、静止コンピュータ又は別の可動プ
ラットフォームが、処理及び計算の幾つか又は全てを実行するように命令されて
もよい。かかる構成においては、各ナビゲータは、データ収集用の適当なセンサ
を有することができる。センサデータは、生又は部分的に処理されて、更なる処
理のために、無線ネットワーク又はその他の適当な通信手段を介して、専用コン
ピュータ又はその他の可動プラットフォームに送信されてもよい。専用コンピュ
ータは必要な計算を実行し、ナビゲータロボットに結果を通信することができる
。 【００６３】 ５． マルチプラットフォームロボットシステムを実現する方法 図８は、本発明のシステムを実現するための方法８００を示す。ステップ８０
２において、２以上の物理的に離れた可動プラットフォームを有する自律システ
ムが提供される。ステップ８０４において、マッピング、位置確認、計画及び制
御の機能は、少なくとも一の離れた物理的なプラットフォームを有するシステム
の第１の小派に割り当てられている。この第１の小派に含まれるプラットフォー
ムは、ナビゲータプラットフォームと呼ばれる。 【００６４】 ステップ８０６において、第１の小派内ではないプラットフォームを有する機
能的なタスク完了の責任がシステムの第２の小派に割り当てられている。この第
２の小派に含まれるナビゲータプラットフォームは、機能プラットフォームと呼
ばれる。ステップ８０８において、ナビゲータプラットフォームは環境をマッピ
ングし、環境内の全ロボットの位置確認をし、タスク実行スケジュールを計画す
る。これらのタスクは、より容易な追跡を可能にするため及びナビゲータを移動
する必要性を制限するために、より小さなタスクに更に分割されてもよい。ステ
ップ８１０において、ナビゲータは、割り当てられたタスクを実行するように機
能プラットフォームを制御しながら静止したままであってもよい。オプションで
あるステップ８１２において、ナビゲータは、一以上の機能プラットフォームを
ランドマークとして使用しながら、新しい位置に移動することができる。 【００６５】 本発明の様々な実施形態が上に図示及び説明されてきた。これらの実施形態は
単なる例示によって提供されたものであり、請求項及びその均等物によって定義
される本発明の範囲を制限するものとして解釈されてはならない。 【図面の簡単な説明】 【図１】 本発明のマルチロボットシステムのブロック図である。 【図２】 本発明のナビゲータロボットのブロック図である。 【図３】 ナビゲータ及び機能ロボット間の通信を示すブロック図である。 【図４】 本発明の機能ロボットのブロック図である。 【図５】 ナビゲータが障害物の周りで機能ロボットを操作する場合のナビゲ
ータを示すブロック図である。 【図６】 ナビゲータが機能ロボットの方に自身を操作する場合のナビゲータ
を示すブロック図である。 【図７】 図７ａは、環境の動的マップ内でナビゲータがそれ自身を位置確認
する一方法を示すフローチャートである。図７ｂは、ナビゲータが事前計画を行
う一方法を示すフローチャートである。図７ｃは、ナビゲータがタスク実行中に
機能ロボットを制御及び追跡する一方法を示すフローチャートである。 【図８】 本発明によるマルチロボットシステムを実行する方法を示すフロー
チャートである。
【手続補正書】特許協力条約第３４条補正の翻訳文提出書
【提出日】平成１３年１１月２７日（２００１．１１．２７）
【手続補正１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】特許請求の範囲
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (81)指定国 ＥＰ(ＡＴ，ＢＥ，ＣＨ，ＣＹ， ＤＥ，ＤＫ，ＥＳ，ＦＩ，ＦＲ，ＧＢ，ＧＲ，ＩＥ，Ｉ Ｔ，ＬＵ，ＭＣ，ＮＬ，ＰＴ，ＳＥ，ＴＲ)，ＯＡ(ＢＦ ，ＢＪ，ＣＦ，ＣＧ，ＣＩ，ＣＭ，ＧＡ，ＧＮ，ＧＷ， ＭＬ，ＭＲ，ＮＥ，ＳＮ，ＴＤ，ＴＧ)，ＡＰ(ＧＨ，Ｇ Ｍ，ＫＥ，ＬＳ，ＭＷ，ＭＺ，ＳＤ，ＳＬ，ＳＺ，ＴＺ ，ＵＧ，ＺＷ)，ＥＡ(ＡＭ，ＡＺ，ＢＹ，ＫＧ，ＫＺ， ＭＤ，ＲＵ，ＴＪ，ＴＭ)，ＡＥ，ＡＧ，ＡＬ，ＡＭ， ＡＴ，ＡＵ，ＡＺ，ＢＡ，ＢＢ，ＢＧ，ＢＲ，ＢＹ，Ｂ Ｚ，ＣＡ，ＣＨ，ＣＮ，ＣＲ，ＣＵ，ＣＺ，ＤＥ，ＤＫ ，ＤＭ，ＤＺ，ＥＥ，ＥＳ，ＦＩ，ＧＢ，ＧＤ，ＧＥ， ＧＨ，ＧＭ，ＨＲ，ＨＵ，ＩＤ，ＩＬ，ＩＮ，ＩＳ，Ｊ Ｐ，ＫＥ，ＫＧ，ＫＰ，ＫＲ，ＫＺ，ＬＣ，ＬＫ，ＬＲ ，ＬＳ，ＬＴ，ＬＵ，ＬＶ，ＭＡ，ＭＤ，ＭＧ，ＭＫ， ＭＮ，ＭＷ，ＭＸ，ＭＺ，ＮＯ，ＮＺ，ＰＬ，ＰＴ，Ｒ Ｏ，ＲＵ，ＳＤ，ＳＥ，ＳＧ，ＳＩ，ＳＫ，ＳＬ，ＴＪ ，ＴＭ，ＴＲ，ＴＴ，ＴＺ，ＵＡ，ＵＧ，ＵＺ，ＶＮ， ＹＵ，ＺＡ，ＺＷ (72)発明者 デビッド・エル・ゴラハー アメリカ合衆国カリフォルニア州サンディ エゴ、サンゴルゴニオストリート614 Ｆターム(参考） 3B116 AA31 AB54 BA35 CD41 CD43 3C007 AS15 CS08 HS27 JS02 WA16 WA28 WB20 5H301 BB14 CC03 CC05 CC10 DD01 DD08 DD17 EE31 FF08 FF15 GG16 GG19 KK02 KK03 KK04 KK18 KK19 QQ06 QQ08

Claims (36)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 機能的なタスクを実行するように構成された一以上の機能可
    動ロボットと、 追跡及びランドマーク認識の組み合わせを利用して環境内で自身及び前記機能
    ロボットを位置確認するように構成された一以上の自律ナビゲータ可動ロボット
    とを有し、前記環境内で動作する可動ロボットのシステムであって、前記機能ロ
    ボットはランドマークとして利用されるシステム。
  2. 【請求項２】 前記機能ロボットが移動中は、前記ナビゲータロボットは静
    止したままである請求項１記載のシステム。
  3. 【請求項３】 各ナビゲータロボットは、 前記環境からデータを収集するための一以上のセンサと、 前記ナビゲータ及び前記機能ロボットの両方の動作を制御する制御部と、 前記環境のマップを格納するメモリと、 前記機能ロボットに制御信号を送信する送信機とを有する請求項１記載のシス
    テム。
  4. 【請求項４】 各機能ロボットは、前記ナビゲータロボットから前記制御信
    号を受信するための受信機を有する請求項３記載のシステム。
  5. 【請求項５】 各ナビゲータロボットは前記環境の動的マップを、そのごく
    周囲からセンサデータを取得し、前記センサデータから一時的なマップを作成し
    、前記一時的なマップを前記動的マップに結合し、新しいセンサデータを取得す
    るために新しい位置に移動することによって、生成する請求項３記載のシステム
    。
  6. 【請求項６】 各ナビゲータロボットは、前記環境の外周に追従してマッピ
    ングすることによって、前記環境の静的マップを作成することを特徴とする請求
    項３記載のシステム。
  7. 【請求項７】 各ナビゲータロボットは、前記機能ロボットによって実行さ
    れるべき前記タスクを前記メモリに格納する請求項３記載のシステム。
  8. 【請求項８】 前記ナビゲータロボットは、何のタスクが完了される必要が
    あるかを決定し、前記機能ロボットを特定のタスクに適合し、タスクスケジュー
    ルを作成することによって、前記機能ロボットによって実行されるべき前記タス
    クを計画する請求項７記載のシステム。
  9. 【請求項９】 タスクの完了、機能ロボットの追跡及び前記ロボットの再充
    電を補助するための基地局を更に有する請求項１記載のシステム。
  10. 【請求項１０】 位置確認に付随する計算は静止コンピュータによって実行
    され、前記ナビゲータロボットに通信される請求項１記載のシステム。
  11. 【請求項１１】 環境内の自律マルチロボット動作のための方法であって、 （ａ） 少なくとも一のナビゲータロボットと少なくとも一の機能ロボットと
    を提供し、 （ｂ） 前記少なくとも一のナビゲータロボットで、前記環境のマップを作成
    し、 （ｃ） 前記少なくとも一のナビゲータロボットで、前記少なくとも一のナビ
    ゲータロボット及び前記少なくとも一の機能ロボットを前記マップ内で位置確認
    し、 （ｄ） 前記少なくとも一のナビゲータロボットで、前記少なくとも一の機能
    ロボットによって実行されるべきタスクを計画するステップと、 （ｅ） 前記少なくとも一の機能ロボットで、前記少なくとも一のナビゲータ
    ロボットによって計画されたタスクを実行するステップと、 （ｆ） 前記少なくとも一のナビゲータロボットで、前記タスク実行中に前記
    少なくとも一の機能ロボットを制御及び追跡するステップとを有する方法。
  12. 【請求項１２】 （ｂ）は、 センサデータを前記ナビゲータロボットのごく周囲から取得すること、 前記取得したセンサデータから一時的なマップを作成すること、 前記一時的なマップを現在の動的マップに結合すること、 前記ナビゲータロボットを新しい位置に移動すること、 前記新しい位置でセンサデータを取得することによって（ｂ）を繰り返すこと
    を利用して、現在の動的マップを作成することを有する請求項１１記載の方法。
  13. 【請求項１３】 （ｂ）は、前記環境の外周に追従してマッピングすること
    によって静止周囲マップを作成することを更に有する請求項１２記載の方法。
  14. 【請求項１４】 （ｃ）において、前記機能ロボットを位置確認することは
    、前記ナビゲータロボットに搭載された可視システムを利用して、前記機能ロボ
    ットを追跡することを有する請求項１２記載の方法。
  15. 【請求項１５】 （ｃ）において、前記機能ロボットを位置確認することは
    、 前記ナビゲータロボットを新しい位置に移動し、 推測航法及び／又はランドマーク認識技術を利用して、前記ナビゲータロボッ
    トの前記現在位置を推定し、 前記現在位置が前記新しい位置にほぼ等しいかどうかを決定し、もしそうでな
    ければ、前記新しい位置に移動し続け、 前記現在位置が前記新しい位置にほぼ等しい場合には、 前記ナビゲータロボットを停止して新しいセンサデータを取得し、 前記新しいセンサデータから一時的なマップを作成し、 前記一時的なマップを前記環境のマップに調整するのに位置確認アルゴリズ
    ムを使用し、 前記環境の前記マップに前記一時的なマップからの情報を結合することを有
    する請求項１１記載の方法。
  16. 【請求項１６】 （ｄ）は、 前記環境内で部屋及び面に関するデータを収集し、 タスクを実行するのに何の機能ロボットが利用可能であるかを決定し、 何のタスクが完了される必要があるかを決定し、 前記利用可能な機能ロボットを前記完了される必要があるタスクに適合し、 タスクスケジュールを作成することを有するグループから選択された少なくと
    も一の行為を有する請求項１１記載の方法。
  17. 【請求項１７】 （ｆ）は、 タスク実行を開始するために前記機能ロボットを適当な位置に移動するように
    命令し、 それが前記適当な位置に移動すると前記機能ロボットを追跡し、 前記機能ロボットが遠くに移動しすぎて追跡できない場合は、前記機能ロボッ
    トを停止するように命令し、前記ナビゲータロボットを前記機能ロボットのより
    近くに移動し、 前記機能ロボットが前記適当な位置に到達すると、前記機能ロボットにタスク
    実行を開始することを命令し、 タスク実行中に前記機能ロボットを追跡することを有する請求項１１記載の方
    法。
  18. 【請求項１８】 前記ナビゲータロボットは静止したままで、前記機能ロボ
    ットの移動及びタスク実行を追跡する請求項１７記載の方法
  19. 【請求項１９】 自律可動プラットフォームシステムを環境内で実現する方
    法であって、 多数の可動プラットフォームを提供し、 前記可動プラットフォームの第１の組に、マッピング、位置確認、計画及び制
    御機能を割り当て、 前記可動プラットフォームの第２の組に、機能的なタスク実行機能を割り当て
    、 前記環境をマッピングし、前記環境内で実質的に全てのプラットフォームを位
    置確認し、可動プラットフォームの前記第１の組でタスク実行を計画し、 可動プラットフォームの前記第２の組で前記タスクを実行し、 プラットフォームの前記第１の組で、プラットフォームの前記第２の組による
    タスク実行を制御及び追跡することを有する方法。
  20. 【請求項２０】 前記プラットフォームの第１の組は静止したままで、前記
    プラットフォームの第２の組によるタスク実行を制御及び追跡する請求項１９記
    載の方法。
  21. 【請求項２１】 プラットフォームの前記第２の組をランドマークとして使
    用しながら、プラットフォームの前記第１の組は新しい位置に移動する請求項２
    ０記載の方法。
  22. 【請求項２２】 領域内で一以上の反復的なタスクを実行するように構成さ
    れた少なくとも一の第１の可動ロボットと、 前記少なくとも一の第１のロボットの、前記領域内での移動全体を制御するよ
    うに構成された少なくとも一の自律した第２のロボットとを有するロボットシス
    テム。
  23. 【請求項２３】 前記少なくとも一の第２のロボットは前記領域をマッピン
    グするように構成されている請求項２２記載のシステム。
  24. 【請求項２４】 前記少なくとも一の第２のロボットは、前記領域内で前記
    少なくとも一の第１のロボットの位置を決定するように構成されている請求項２
    ４記載のシステム。
  25. 【請求項２５】 前記少なくとも一の第２のロボットは、前記少なくとも一
    の第１のロボットの、前記領域内での移動全体を計画するように構成されている
    請求項２４記載のシステム。
  26. 【請求項２６】 前記少なくとも一の第２のロボットは、前記少なくとも一
    の第１のロボットの、前記領域内での移動全体を追跡するように構成されている
    請求項２５記載のシステム。
  27. 【請求項２７】 領域内の反復的なタスクを実行する方法であって、 少なくとも一の第１の可動ロボットで、前記反復的なタスクを実行し、 追跡及び位置確認の組み合わせを利用して、少なくとも一の自律した第２のロ
    ボットで、前記少なくとも一の第１の可動ロボットを前記領域においてナビゲー
    トし、 前記ナビゲーティングに基づいて、前記少なくとも一の第１の可動ロボットの
    、前記領域内での移動を制御する方法。
  28. 【請求項２８】 前記少なくとも一の第２のロボットで前記領域をマッピン
    グすることを更に有する請求項２７記載の方法。
  29. 【請求項２９】 位置確認は、前記少なくとも一の第２のロボットを利用し
    て、前記少なくとも一の第１のロボットの位置を決定することを含むことを特徴
    とする請求項２７記載の方法。
  30. 【請求項３０】 前記少なくとも一の第２のロボットを利用して、前記少な
    くとも一の第１のロボットの、前記領域内での移動を計画することを更に有する
    請求項２７記載の方法。
  31. 【請求項３１】 追跡は、前記少なくとも一の第１の可動ロボットの移動を
    継続的に監視することを含む請求項２７記載の方法。
  32. 【請求項３２】 位置確認は、ランドマーク認識を含む請求項２７記載の方
    法。
  33. 【請求項３３】 前記少なくとも一の第１の可動ロボットは、ランドマーク
    として使用される請求項３１記載の方法。
  34. 【請求項３４】 位置確認は推測航法を含む請求項２７記載の方法。
  35. 【請求項３５】 前記ナビゲータロボットが移動中に、前記機能ロボットは
    静止したままである請求項１記載のシステム。
  36. 【請求項３６】 前記ナビゲータロボットは、推測航法を使用して自身を更
    に位置確認する請求項１記載のシステム。
JP2001540436A 1999-11-24 2000-11-22 自律マルチプラットフォームロボットシステム Expired - Fee Related JP4951180B2 (ja)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
US09/449,177 1999-11-24
US09/449,177 US6374155B1 (en) 1999-11-24 1999-11-24 Autonomous multi-platform robot system
PCT/US2000/032220 WO2001038945A1 (en) 1999-11-24 2000-11-22 Autonomous multi-platform robot system

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JP2003515801A true JP2003515801A (ja) 2003-05-07
JP4951180B2 JP4951180B2 (ja) 2012-06-13

Family

ID=23783190

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2001540436A Expired - Fee Related JP4951180B2 (ja) 1999-11-24 2000-11-22 自律マルチプラットフォームロボットシステム

Country Status (9)

Country Link
US (2) US6374155B1 (ja)
EP (1) EP1240562B1 (ja)
JP (1) JP4951180B2 (ja)
CN (1) CN1188762C (ja)
AT (1) ATE269554T1 (ja)
AU (1) AU1796301A (ja)
CA (1) CA2392231C (ja)
DE (1) DE60011674T2 (ja)
WO (1) WO2001038945A1 (ja)

Cited By (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2011511718A (ja) * 2008-02-13 2011-04-14 シーグリッド コーポレーション 分散型マルチロボット・システム
US8755936B2 (en) 2008-01-28 2014-06-17 Seegrid Corporation Distributed multi-robot system
US8838268B2 (en) 2008-01-28 2014-09-16 Seegrid Corporation Service robot and method of operating same
US8892256B2 (en) 2008-01-28 2014-11-18 Seegrid Corporation Methods for real-time and near real-time interactions with robots that service a facility
KR101572851B1 (ko) 2008-12-22 2015-11-30 삼성전자 주식회사 동적 환경에서 모바일 플랫폼의 지도 작성방법
WO2023063565A1 (ko) * 2021-10-14 2023-04-20 삼성전자주식회사 로봇, 로봇 시스템 및 그 제어 방법

Families Citing this family (344)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP3822361B2 (ja) * 1998-07-10 2006-09-20 株式会社日立製作所 配光制御素子およびこれを備えた表示装置
US8788092B2 (en) * 2000-01-24 2014-07-22 Irobot Corporation Obstacle following sensor scheme for a mobile robot
US8412377B2 (en) * 2000-01-24 2013-04-02 Irobot Corporation Obstacle following sensor scheme for a mobile robot
AT412196B (de) * 2000-03-17 2004-11-25 Keba Ag Verfahren zur zuordnung einer mobilen bedien- und/oder beobachtungseinrichtung zu einer maschine sowie bedien- und/oder beobachtungseinrichtung hierfür
US6956348B2 (en) 2004-01-28 2005-10-18 Irobot Corporation Debris sensor for cleaning apparatus
WO2001082766A2 (en) 2000-05-02 2001-11-08 Personal Robotics, Inc. Autonomous floor mopping apparatus
US6507771B2 (en) * 2000-07-10 2003-01-14 Hrl Laboratories Method and apparatus for controlling the movement of a plurality of agents
US7330776B1 (en) * 2000-10-06 2008-02-12 Innovation First, Inc. System, apparatus, and method for managing and controlling robot competitions
WO2002030629A1 (fr) * 2000-10-11 2002-04-18 Sony Corporation Appareil robot, systeme d"affichage d"information et procede d"affichage d"information
SE0004465D0 (sv) * 2000-12-04 2000-12-04 Abb Ab Robot system
SE0004466D0 (sv) 2000-12-04 2000-12-04 Abb Ab Mobile Robot
US7571511B2 (en) 2002-01-03 2009-08-11 Irobot Corporation Autonomous floor-cleaning robot
US6690134B1 (en) 2001-01-24 2004-02-10 Irobot Corporation Method and system for robot localization and confinement
WO2002074150A1 (en) 2001-03-16 2002-09-26 Vision Robotics Corporation Autonomous mobile canister vacuum cleaner
JP4398153B2 (ja) * 2001-03-16 2010-01-13 ヴィジョン・ロボティクス・コーポレーション 画像センサの有効ダイナミックレンジを増加させる装置及び方法
WO2002082195A2 (de) * 2001-04-05 2002-10-17 Siemens Aktiengesellschaft Roboterintelligenz in natürlichen umgebungen
AU767561B2 (en) * 2001-04-18 2003-11-13 Samsung Kwangju Electronics Co., Ltd. Robot cleaner, system employing the same and method for reconnecting to external recharging device
US6763282B2 (en) * 2001-06-04 2004-07-13 Time Domain Corp. Method and system for controlling a robot
US7429843B2 (en) 2001-06-12 2008-09-30 Irobot Corporation Method and system for multi-mode coverage for an autonomous robot
US8396592B2 (en) 2001-06-12 2013-03-12 Irobot Corporation Method and system for multi-mode coverage for an autonomous robot
JP2003205483A (ja) * 2001-11-07 2003-07-22 Sony Corp ロボットシステム及びロボット装置の制御方法
US9128486B2 (en) 2002-01-24 2015-09-08 Irobot Corporation Navigational control system for a robotic device
US7844364B2 (en) 2002-04-16 2010-11-30 Irobot Corporation Systems and methods for dispersing and clustering a plurality of robotic devices
US7117067B2 (en) 2002-04-16 2006-10-03 Irobot Corporation System and methods for adaptive control of robotic devices
US6836701B2 (en) 2002-05-10 2004-12-28 Royal Appliance Mfg. Co. Autonomous multi-platform robotic system
US20050149256A1 (en) * 2002-05-10 2005-07-07 Siemens Aktiengesellschaft Device for determining the position by means of fixed and/or variable landmarks
JP2004133882A (ja) * 2002-05-10 2004-04-30 Royal Appliance Mfg Co 自律性マルチプラットフォーム・ロボットシステム
JP4043289B2 (ja) * 2002-05-27 2008-02-06 シャープ株式会社 探索ロボットシステム
US7742845B2 (en) * 2002-07-22 2010-06-22 California Institute Of Technology Multi-agent autonomous system and method
US6925357B2 (en) * 2002-07-25 2005-08-02 Intouch Health, Inc. Medical tele-robotic system
US20040162637A1 (en) 2002-07-25 2004-08-19 Yulun Wang Medical tele-robotic system with a master remote station with an arbitrator
JP2005539296A (ja) 2002-08-21 2005-12-22 ニール，ソロモン マルチ−ロボットシステム内での自己設定可能なモバイルロボットエージェントの組織化団体の為のシステムと方法と装置
US7054716B2 (en) * 2002-09-06 2006-05-30 Royal Appliance Mfg. Co. Sentry robot system
US8428778B2 (en) 2002-09-13 2013-04-23 Irobot Corporation Navigational control system for a robotic device
US8386081B2 (en) 2002-09-13 2013-02-26 Irobot Corporation Navigational control system for a robotic device
KR100468107B1 (ko) * 2002-10-31 2005-01-26 삼성광주전자 주식회사 외부충전장치를 갖는 로봇청소기 시스템 및 로봇청소기의외부충전장치 접속방법
US6845303B1 (en) * 2002-11-05 2005-01-18 Lockheed Martin Corporation Micro-satellite and satellite formation for inverse and distributed proximity operations
WO2004044837A1 (de) * 2002-11-11 2004-05-27 Alfred Schurmann Determination und kontrolle der aktivitäten eines emotionalen systems
WO2004059900A2 (en) 2002-12-17 2004-07-15 Evolution Robotics, Inc. Systems and methods for visual simultaneous localization and mapping
KR100492588B1 (ko) * 2003-01-23 2005-06-03 엘지전자 주식회사 자동 주행 청소기의 위치정보 인식장치
GB2398394B (en) * 2003-02-14 2006-05-17 Dyson Ltd An autonomous machine
US7805220B2 (en) 2003-03-14 2010-09-28 Sharper Image Acquisition Llc Robot vacuum with internal mapping system
US20040204792A1 (en) * 2003-03-14 2004-10-14 Taylor Charles E. Robotic vacuum with localized cleaning algorithm
US6804580B1 (en) * 2003-04-03 2004-10-12 Kuka Roboter Gmbh Method and control system for controlling a plurality of robots
US7418312B2 (en) * 2003-09-19 2008-08-26 Sony Corporation Robot apparatus and walking control method thereof
JP2005103722A (ja) * 2003-09-30 2005-04-21 Toshiba Corp 協調ロボット装置、システム、およびナビゲーションロボット装置
AU2004294651A1 (en) * 2003-10-21 2005-06-16 Proxy Aviation Systems, Inc. Methods and apparatus for unmanned vehicle control
US7376487B2 (en) * 2003-11-25 2008-05-20 International Business Machines Corporation Nesting negotiation for self-mobile devices
US7813836B2 (en) 2003-12-09 2010-10-12 Intouch Technologies, Inc. Protocol for a remotely controlled videoconferencing robot
US7332890B2 (en) * 2004-01-21 2008-02-19 Irobot Corporation Autonomous robot auto-docking and energy management systems and methods
US20050204438A1 (en) 2004-02-26 2005-09-15 Yulun Wang Graphical interface for a remote presence system
KR100571834B1 (ko) * 2004-02-27 2006-04-17 삼성전자주식회사 청소 로봇의 바닥 먼지 검출 방법 및 장치
WO2005098476A1 (en) 2004-03-29 2005-10-20 Evolution Robotics, Inc. Method and apparatus for position estimation using reflected light sources
JP4377744B2 (ja) * 2004-05-13 2009-12-02 本田技研工業株式会社 ロボット制御装置
KR101214723B1 (ko) 2004-06-24 2012-12-24 아이로보트 코퍼레이션 자동 로봇 장치용의 원격 제어 스케줄러 및 방법
US7706917B1 (en) 2004-07-07 2010-04-27 Irobot Corporation Celestial navigation system for an autonomous robot
US8972052B2 (en) 2004-07-07 2015-03-03 Irobot Corporation Celestial navigation system for an autonomous vehicle
US11209833B2 (en) 2004-07-07 2021-12-28 Irobot Corporation Celestial navigation system for an autonomous vehicle
US8077963B2 (en) 2004-07-13 2011-12-13 Yulun Wang Mobile robot with a head-based movement mapping scheme
US7840308B2 (en) * 2004-09-10 2010-11-23 Honda Motor Co., Ltd. Robot device control based on environment and position of a movable robot
KR100664053B1 (ko) * 2004-09-23 2007-01-03 엘지전자 주식회사 로봇청소기의 청소툴 자동 교환 시스템 및 방법
US7271702B2 (en) * 2004-09-23 2007-09-18 International Business Machines Corporation Method and system for autonomous correlation of sensed environmental attributes with entities
JP4460411B2 (ja) * 2004-10-01 2010-05-12 本田技研工業株式会社 ロボット制御装置
US7341224B1 (en) * 2004-10-14 2008-03-11 Osann Jr Robert Miniature expendable surveillance balloon system
JP4478584B2 (ja) * 2005-01-17 2010-06-09 株式会社ミツトヨ 位置制御装置、測定装置および加工装置
KR100776215B1 (ko) 2005-01-25 2007-11-16 삼성전자주식회사 상향 영상을 이용한 이동체의 위치 추정 및 지도 생성장치 및 방법과 그 장치를 제어하는 컴퓨터 프로그램을저장하는 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록 매체
WO2006089307A2 (en) 2005-02-18 2006-08-24 Irobot Corporation Autonomous surface cleaning robot for wet and dry cleaning
US7620476B2 (en) 2005-02-18 2009-11-17 Irobot Corporation Autonomous surface cleaning robot for dry cleaning
US8392021B2 (en) 2005-02-18 2013-03-05 Irobot Corporation Autonomous surface cleaning robot for wet cleaning
US7389156B2 (en) * 2005-02-18 2008-06-17 Irobot Corporation Autonomous surface cleaning robot for wet and dry cleaning
US7873962B2 (en) * 2005-04-08 2011-01-18 Xerox Corporation Distributed control systems and methods that selectively activate respective coordinators for respective tasks
US8819103B2 (en) * 2005-04-08 2014-08-26 Palo Alto Research Center, Incorporated Communication in a distributed system
US7791741B2 (en) * 2005-04-08 2010-09-07 Palo Alto Research Center Incorporated On-the-fly state synchronization in a distributed system
US8930023B2 (en) 2009-11-06 2015-01-06 Irobot Corporation Localization by learning of wave-signal distributions
US7706007B2 (en) * 2005-04-08 2010-04-27 Palo Alto Research Center Incorporated Synchronization in a distributed system
US20060235584A1 (en) * 2005-04-14 2006-10-19 Honeywell International Inc. Decentralized maneuver control in heterogeneous autonomous vehicle networks
DE102005017456B4 (de) * 2005-04-15 2007-06-06 Fraunhofer-Gesellschaft zur Förderung der angewandten Forschung e.V. Anordnung mit einer Vielzahl relativ zu einer technischen Oberfläche angeordneten, unabhängig voneinander, eigenfortbewegungsfähigen Plattformen
KR100738890B1 (ko) 2005-07-22 2007-07-12 엘지전자 주식회사 이동로봇을 이용한 홈 네트워킹 시스템
US7610122B2 (en) * 2005-08-16 2009-10-27 Deere & Company Mobile station for an unmanned vehicle
US7456596B2 (en) * 2005-08-19 2008-11-25 Cisco Technology, Inc. Automatic radio site survey using a robot
JP4185926B2 (ja) * 2005-08-26 2008-11-26 ファナック株式会社 ロボット協調制御方法及びシステム
US7267020B2 (en) * 2005-08-31 2007-09-11 Honeywell International, Inc. Apparatus for structural testing
KR100645381B1 (ko) * 2005-08-31 2006-11-14 삼성광주전자 주식회사 로봇청소기의 외부충전 복귀장치 및 복귀방법
KR100674564B1 (ko) * 2005-09-08 2007-01-29 삼성광주전자 주식회사 액체공급 스테이션을 구비한 이동로봇 시스템 및액체공급방법
US9198728B2 (en) 2005-09-30 2015-12-01 Intouch Technologies, Inc. Multi-camera mobile teleconferencing platform
CA2625885C (en) 2005-10-14 2016-09-13 Aethon, Inc. Robotic ordering and delivery system software and methods
KR100834761B1 (ko) * 2005-11-23 2008-06-05 삼성전자주식회사 이동 로봇의 자기 위치 인식 방법 및 장치
EP2544065B1 (en) 2005-12-02 2017-02-08 iRobot Corporation Robot system
KR101300493B1 (ko) * 2005-12-02 2013-09-02 아이로보트 코퍼레이션 커버리지 로봇 이동성
EP2816434A3 (en) 2005-12-02 2015-01-28 iRobot Corporation Autonomous coverage robot
ES2706727T3 (es) 2005-12-02 2019-04-01 Irobot Corp Sistema de robot
EP1969438B1 (en) 2005-12-02 2009-09-09 iRobot Corporation Modular robot
US8577538B2 (en) * 2006-07-14 2013-11-05 Irobot Corporation Method and system for controlling a remote vehicle
US7892573B2 (en) * 2006-02-10 2011-02-22 Wake Forest University Health Sciences Nerve regeneration employing keratin biomaterials
ES2681523T3 (es) * 2006-03-17 2018-09-13 Irobot Corporation Robot para el cuidado del césped
DE102006017057A1 (de) * 2006-04-11 2007-10-18 Siemens Ag Vorrichtung zur Steuerung von, insbesondere mobilen, autonomen Einheiten
US20070271011A1 (en) * 2006-05-12 2007-11-22 Samsung Electronics Co., Ltd. Indoor map building apparatus, method, and medium for mobile robot
US8108092B2 (en) 2006-07-14 2012-01-31 Irobot Corporation Autonomous behaviors for a remote vehicle
US8326469B2 (en) * 2006-07-14 2012-12-04 Irobot Corporation Autonomous behaviors for a remote vehicle
US8528157B2 (en) 2006-05-19 2013-09-10 Irobot Corporation Coverage robots and associated cleaning bins
US20070271002A1 (en) * 2006-05-22 2007-11-22 Hoskinson Reed L Systems and methods for the autonomous control, automated guidance, and global coordination of moving process machinery
US8417383B2 (en) 2006-05-31 2013-04-09 Irobot Corporation Detecting robot stasis
US8849679B2 (en) 2006-06-15 2014-09-30 Intouch Technologies, Inc. Remote controlled robot system that provides medical images
US8271132B2 (en) 2008-03-13 2012-09-18 Battelle Energy Alliance, Llc System and method for seamless task-directed autonomy for robots
US7620477B2 (en) * 2006-07-05 2009-11-17 Battelle Energy Alliance, Llc Robotic intelligence kernel
US7587260B2 (en) * 2006-07-05 2009-09-08 Battelle Energy Alliance, Llc Autonomous navigation system and method
US8355818B2 (en) * 2009-09-03 2013-01-15 Battelle Energy Alliance, Llc Robots, systems, and methods for hazard evaluation and visualization
US7211980B1 (en) * 2006-07-05 2007-05-01 Battelle Energy Alliance, Llc Robotic follow system and method
US8965578B2 (en) 2006-07-05 2015-02-24 Battelle Energy Alliance, Llc Real time explosive hazard information sensing, processing, and communication for autonomous operation
US7668621B2 (en) 2006-07-05 2010-02-23 The United States Of America As Represented By The United States Department Of Energy Robotic guarded motion system and method
US7801644B2 (en) * 2006-07-05 2010-09-21 Battelle Energy Alliance, Llc Generic robot architecture
US7974738B2 (en) * 2006-07-05 2011-07-05 Battelle Energy Alliance, Llc Robotics virtual rail system and method
US8073564B2 (en) * 2006-07-05 2011-12-06 Battelle Energy Alliance, Llc Multi-robot control interface
US7584020B2 (en) * 2006-07-05 2009-09-01 Battelle Energy Alliance, Llc Occupancy change detection system and method
US8843244B2 (en) * 2006-10-06 2014-09-23 Irobot Corporation Autonomous behaviors for a remove vehicle
US7636645B1 (en) * 2007-06-18 2009-12-22 Ailive Inc. Self-contained inertial navigation system for interactive control using movable controllers
US20100066587A1 (en) * 2006-07-14 2010-03-18 Brian Masao Yamauchi Method and System for Controlling a Remote Vehicle
CN100449444C (zh) * 2006-09-29 2009-01-07 浙江大学 移动机器人在未知环境中同时定位与地图构建的方法
KR100749806B1 (ko) * 2006-09-29 2007-08-17 한국전자통신연구원 무선 네트워크 기반의 해양 및 하천 작업용 로봇선단과작업로봇 제어방법
US7843431B2 (en) * 2007-04-24 2010-11-30 Irobot Corporation Control system for a remote vehicle
CN1945351B (zh) * 2006-10-21 2010-06-02 中国科学院合肥物质科学研究院 一种机器人导航定位系统及导航定位方法
KR100809353B1 (ko) * 2006-12-19 2008-03-05 삼성전자주식회사 무선 주파수 신호를 이용한 거리 측정 방법 및 장치
US7865285B2 (en) * 2006-12-27 2011-01-04 Caterpillar Inc Machine control system and method
US8265793B2 (en) 2007-03-20 2012-09-11 Irobot Corporation Mobile robot for telecommunication
EP2574264B1 (en) 2007-05-09 2016-03-02 iRobot Corporation Compact autonomous coverage robot
US9160783B2 (en) 2007-05-09 2015-10-13 Intouch Technologies, Inc. Robot system that operates through a network firewall
US8255092B2 (en) 2007-05-14 2012-08-28 Irobot Corporation Autonomous behaviors for a remote vehicle
US8577498B2 (en) * 2007-05-21 2013-11-05 Panasonic Corporation Automatic transfer method, transfer robot, and automatic transfer system
US8414246B2 (en) * 2007-06-06 2013-04-09 Cycogs, Llc Modular hybrid snake arm
US20090062958A1 (en) * 2007-08-31 2009-03-05 Morris Aaron C Autonomous mobile robot
US8972306B2 (en) * 2007-08-31 2015-03-03 Raytheon Company System and method for sensor tasking
KR101409990B1 (ko) * 2007-09-14 2014-06-23 삼성전자주식회사 로봇의 위치를 계산하기 위한 장치 및 방법
TW200922659A (en) * 2007-11-22 2009-06-01 Univ Nat Central Carrier device of guide toy with automatic positioning functions
TW200922660A (en) * 2007-11-22 2009-06-01 Univ Nat Central Interactive guide toy vehicle apparatus
US8774950B2 (en) * 2008-01-22 2014-07-08 Carnegie Mellon University Apparatuses, systems, and methods for apparatus operation and remote sensing
CN101970187A (zh) * 2008-01-28 2011-02-09 塞格瑞德公司 用于对服务机器人所收集的时空信息进行再利用的方法
US8915692B2 (en) * 2008-02-21 2014-12-23 Harvest Automation, Inc. Adaptable container handling system
US10875182B2 (en) 2008-03-20 2020-12-29 Teladoc Health, Inc. Remote presence system mounted to operating room hardware
US8179418B2 (en) 2008-04-14 2012-05-15 Intouch Technologies, Inc. Robotic based health care system
US8170241B2 (en) 2008-04-17 2012-05-01 Intouch Technologies, Inc. Mobile tele-presence system with a microphone system
US8126598B2 (en) * 2008-04-30 2012-02-28 Honeywell International Inc. Method and apparatus for data download from a mobile vehicle
US9193065B2 (en) * 2008-07-10 2015-11-24 Intouch Technologies, Inc. Docking system for a tele-presence robot
US9842192B2 (en) 2008-07-11 2017-12-12 Intouch Technologies, Inc. Tele-presence robot system with multi-cast features
US20100017026A1 (en) * 2008-07-21 2010-01-21 Honeywell International Inc. Robotic system with simulation and mission partitions
US20100063652A1 (en) * 2008-09-11 2010-03-11 Noel Wayne Anderson Garment for Use Near Autonomous Machines
US8340819B2 (en) 2008-09-18 2012-12-25 Intouch Technologies, Inc. Mobile videoconferencing robot system with network adaptive driving
US8996165B2 (en) 2008-10-21 2015-03-31 Intouch Technologies, Inc. Telepresence robot with a camera boom
US9138891B2 (en) 2008-11-25 2015-09-22 Intouch Technologies, Inc. Server connectivity control for tele-presence robot
US8463435B2 (en) 2008-11-25 2013-06-11 Intouch Technologies, Inc. Server connectivity control for tele-presence robot
US8849680B2 (en) 2009-01-29 2014-09-30 Intouch Technologies, Inc. Documentation through a remote presence robot
TWI525025B (zh) 2009-04-10 2016-03-11 辛波提克有限責任公司 儲存及取出系統
US8897920B2 (en) 2009-04-17 2014-11-25 Intouch Technologies, Inc. Tele-presence robot system with software modularity, projector and laser pointer
IT1394283B1 (it) * 2009-05-07 2012-06-06 Scuola Superiore Di Studi Universitari E Di Perfez Sistema robotico autonomo per l'esecuzione di task in ambienti urbani, non strutturati e/o parzialmente strutturati
US8384755B2 (en) 2009-08-26 2013-02-26 Intouch Technologies, Inc. Portable remote presence robot
US11399153B2 (en) 2009-08-26 2022-07-26 Teladoc Health, Inc. Portable telepresence apparatus
CN101691037B (zh) * 2009-10-09 2012-10-03 南京航空航天大学 一种基于主动视觉感知和混沌演化的移动机器人定位方法
US11154981B2 (en) 2010-02-04 2021-10-26 Teladoc Health, Inc. Robot user interface for telepresence robot system
US8079433B2 (en) * 2010-02-16 2011-12-20 Deere & Company Retractable line guidance for self-propelled machines
WO2011103198A1 (en) 2010-02-16 2011-08-25 Irobot Corporation Vacuum brush
US8234010B2 (en) * 2010-02-16 2012-07-31 Deere & Company Tethered robot positioning
US8670017B2 (en) 2010-03-04 2014-03-11 Intouch Technologies, Inc. Remote presence system including a cart that supports a robot face and an overhead camera
US9014848B2 (en) 2010-05-20 2015-04-21 Irobot Corporation Mobile robot system
US8935005B2 (en) 2010-05-20 2015-01-13 Irobot Corporation Operating a mobile robot
US8918213B2 (en) 2010-05-20 2014-12-23 Irobot Corporation Mobile human interface robot
US10343283B2 (en) 2010-05-24 2019-07-09 Intouch Technologies, Inc. Telepresence robot system that can be accessed by a cellular phone
US10808882B2 (en) 2010-05-26 2020-10-20 Intouch Technologies, Inc. Tele-robotic system with a robot face placed on a chair
US8483873B2 (en) 2010-07-20 2013-07-09 Innvo Labs Limited Autonomous robotic life form
US20120195491A1 (en) * 2010-07-21 2012-08-02 Palo Alto Research Center Incorporated System And Method For Real-Time Mapping Of An Indoor Environment Using Mobile Robots With Limited Sensing
AU2011305154B2 (en) 2010-09-24 2015-02-05 Irobot Corporation Systems and methods for VSLAM optimization
US9264664B2 (en) 2010-12-03 2016-02-16 Intouch Technologies, Inc. Systems and methods for dynamic bandwidth allocation
US8998554B2 (en) 2010-12-15 2015-04-07 Symbotic Llc Multilevel vertical conveyor platform guides
US9008884B2 (en) 2010-12-15 2015-04-14 Symbotic Llc Bot position sensing
US10822168B2 (en) 2010-12-15 2020-11-03 Symbotic Llc Warehousing scalable storage structure
US9082112B2 (en) 2010-12-15 2015-07-14 Symbotic, LLC Autonomous transport vehicle charging system
US9475649B2 (en) 2010-12-15 2016-10-25 Symbolic, LLC Pickface builder for storage and retrieval systems
US8930019B2 (en) 2010-12-30 2015-01-06 Irobot Corporation Mobile human interface robot
CN103534659B (zh) * 2010-12-30 2017-04-05 美国iRobot公司 覆盖机器人导航
US9323250B2 (en) 2011-01-28 2016-04-26 Intouch Technologies, Inc. Time-dependent navigation of telepresence robots
KR102068216B1 (ko) 2011-01-28 2020-01-20 인터치 테크놀로지스 인코퍼레이티드 이동형 원격현전 로봇과의 인터페이싱
KR102041093B1 (ko) 2011-04-11 2019-11-06 크라운 이큅먼트 코포레이션 조정된 경로 계획기를 사용하는 다수의 자동화 비-홀로노믹 차량들을 효율적으로 스케줄링하는 방법 및 장치
US10769739B2 (en) 2011-04-25 2020-09-08 Intouch Technologies, Inc. Systems and methods for management of information among medical providers and facilities
US9098611B2 (en) 2012-11-26 2015-08-04 Intouch Technologies, Inc. Enhanced video interaction for a user interface of a telepresence network
US20140139616A1 (en) 2012-01-27 2014-05-22 Intouch Technologies, Inc. Enhanced Diagnostics for a Telepresence Robot
US20140058634A1 (en) 2012-08-24 2014-02-27 Crown Equipment Limited Method and apparatus for using unique landmarks to locate industrial vehicles at start-up
TWI622540B (zh) 2011-09-09 2018-05-01 辛波提克有限責任公司 自動化儲存及取放系統
US8798840B2 (en) 2011-09-30 2014-08-05 Irobot Corporation Adaptive mapping with spatial summaries of sensor data
US9147173B2 (en) 2011-10-31 2015-09-29 Harvest Automation, Inc. Methods and systems for automated transportation of items between variable endpoints
US8676425B2 (en) 2011-11-02 2014-03-18 Harvest Automation, Inc. Methods and systems for maintenance and other processing of container-grown plants using autonomous mobile robots
US8836751B2 (en) 2011-11-08 2014-09-16 Intouch Technologies, Inc. Tele-presence system with a user interface that displays different communication links
KR20130051679A (ko) * 2011-11-10 2013-05-21 한국전자통신연구원 군집지능 라우팅 로봇 장치와 이를 포함하는 이동경로 제어 시스템
US8937410B2 (en) 2012-01-17 2015-01-20 Harvest Automation, Inc. Emergency stop method and system for autonomous mobile robots
US8688275B1 (en) 2012-01-25 2014-04-01 Adept Technology, Inc. Positive and negative obstacle avoidance system and method for a mobile robot
KR20130087881A (ko) * 2012-01-30 2013-08-07 한국전자통신연구원 원격 관제 시스템을 이용한 무인 감시 장치 및 방법, 무인 감시를 위한 로봇 제어 단말
US8428777B1 (en) * 2012-02-07 2013-04-23 Google Inc. Methods and systems for distributing tasks among robotic devices
US9008839B1 (en) * 2012-02-07 2015-04-14 Google Inc. Systems and methods for allocating tasks to a plurality of robotic devices
EP2791748B8 (en) 2012-02-08 2020-10-28 Omron Robotics and Safety Technologies, Inc. Job management sytem for a fleet of autonomous mobile robots
US8700250B1 (en) * 2012-03-15 2014-04-15 The Boeing Company Airport transportation system
US10054933B2 (en) * 2012-03-27 2018-08-21 Sirqul, Inc. Controlling distributed device operations
US9251313B2 (en) 2012-04-11 2016-02-02 Intouch Technologies, Inc. Systems and methods for visualizing and managing telepresence devices in healthcare networks
US8902278B2 (en) 2012-04-11 2014-12-02 Intouch Technologies, Inc. Systems and methods for visualizing and managing telepresence devices in healthcare networks
US9361021B2 (en) 2012-05-22 2016-06-07 Irobot Corporation Graphical user interfaces including touchpad driving interfaces for telemedicine devices
WO2013176762A1 (en) 2012-05-22 2013-11-28 Intouch Technologies, Inc. Social behavior rules for a medical telepresence robot
CN102662350B (zh) * 2012-05-31 2013-11-27 东南大学 主从式多机器人协作系统的轨迹示教与规划方法
TWM451103U (zh) * 2012-10-30 2013-04-21 Agait Technology Corp 行走裝置
US9178370B2 (en) * 2012-12-28 2015-11-03 Irobot Corporation Coverage robot docking station
US8880340B2 (en) * 2013-01-04 2014-11-04 The Boeing Company Augmented mobile platform localization
CN103092203A (zh) * 2013-01-15 2013-05-08 深圳市紫光杰思谷科技有限公司 主从机器人之间相对运动的控制方法
CN103135117B (zh) * 2013-02-05 2014-12-03 中国人民解放军国防科学技术大学 一种分散式多机器人协同定位方法
US9469208B2 (en) 2013-03-15 2016-10-18 Symbotic, LLC Rover charging system
US9481517B2 (en) 2013-03-15 2016-11-01 Symbotic, LLC Multiposition lift
TWI594933B (zh) 2013-03-15 2017-08-11 辛波提克有限責任公司 自動化貯藏及取放系統
CN103257353B (zh) * 2013-05-30 2015-02-11 东南大学 一种混杂式多移动机器人系统无线定位方法
US9187188B2 (en) * 2013-07-02 2015-11-17 Premium Aerotec Gmbh Assembly inspection system and method
KR102314503B1 (ko) 2013-09-13 2021-10-19 심보틱 엘엘씨 자율 저장 및 인출 시스템
EP2851760A1 (en) 2013-09-19 2015-03-25 Rigas Tehniska universitate Multi-robot system
US11220867B2 (en) * 2013-12-10 2022-01-11 Halliburton Energy Services, Inc. Continuous live tracking system for placement of cutting elements
US8825226B1 (en) 2013-12-17 2014-09-02 Amazon Technologies, Inc. Deployment of mobile automated vehicles
CN103760853A (zh) * 2014-01-08 2014-04-30 深圳先进技术研究院 一种可伸缩扫地多机器人方法与系统
CN103760852A (zh) * 2014-01-08 2014-04-30 深圳先进技术研究院 一种可扩展扫地多机器人方法与系统
CN105899112B (zh) * 2014-01-10 2018-07-06 艾罗伯特公司 自主移动机器人
US10279488B2 (en) * 2014-01-17 2019-05-07 Knightscope, Inc. Autonomous data machines and systems
US10514837B1 (en) 2014-01-17 2019-12-24 Knightscope, Inc. Systems and methods for security data analysis and display
US9792434B1 (en) 2014-01-17 2017-10-17 Knightscope, Inc. Systems and methods for security data analysis and display
US9329597B2 (en) 2014-01-17 2016-05-03 Knightscope, Inc. Autonomous data machines and systems
US9535421B1 (en) * 2014-02-28 2017-01-03 Savioke, Inc. Mobile delivery robot with interior cargo space
CN106462161B (zh) 2014-03-31 2020-03-06 美国iRobot公司 自主型移动机器人
TWI505801B (zh) 2014-05-09 2015-11-01 Kinpo Elect Inc 室內機器人與其定位方法
US10754352B1 (en) * 2014-06-25 2020-08-25 Santa Clara University Multi-robot gradient based adaptive navigation system
US10363656B1 (en) * 2014-06-25 2019-07-30 Santa Clara University Multi-robot gradient based adaptive navigation system
US9314928B2 (en) 2014-08-21 2016-04-19 Elwha Llc Systems, devices, and methods including a wheelchair-assist robot
US10099379B2 (en) 2014-08-21 2018-10-16 Elwha Llc Systems, devices, and methods including a wheelchair-assist robot
US9314929B2 (en) 2014-08-21 2016-04-19 Elwha Llc Systems, devices, and methods including a wheelchair-assist robot
CN106605261B (zh) * 2014-08-27 2020-06-26 蓬塞有限公司 用于呈现描述森林工作单元操作的数据的方法、设备和用户界面
US10311731B1 (en) * 2014-09-16 2019-06-04 Knightscope, Inc. Autonomous parking monitor
CN105988469A (zh) * 2015-02-10 2016-10-05 苏州宝时得电动工具有限公司 自动行走设备
US9516806B2 (en) 2014-10-10 2016-12-13 Irobot Corporation Robotic lawn mowing boundary determination
US9510505B2 (en) 2014-10-10 2016-12-06 Irobot Corporation Autonomous robot localization
CN105563449B (zh) * 2014-10-13 2017-10-24 航天科工智能机器人有限责任公司 一种移动机器人道路跟随方法
JP6732746B2 (ja) * 2014-11-26 2020-07-29 アイロボット・コーポレーション 機械視覚システムを使用した、同時位置測定マッピングを実施するためのシステム
US9928474B1 (en) 2014-12-12 2018-03-27 Amazon Technologies, Inc. Mobile base utilizing transportation units for delivering items
US9420741B2 (en) 2014-12-15 2016-08-23 Irobot Corporation Robot lawnmower mapping
US9538702B2 (en) 2014-12-22 2017-01-10 Irobot Corporation Robotic mowing of separated lawn areas
US10280054B2 (en) 2015-03-06 2019-05-07 Walmart Apollo, Llc Shopping facility assistance systems, devices and methods
WO2016142794A1 (en) 2015-03-06 2016-09-15 Wal-Mart Stores, Inc Item monitoring system and method
US20180099846A1 (en) 2015-03-06 2018-04-12 Wal-Mart Stores, Inc. Method and apparatus for transporting a plurality of stacked motorized transport units
US9995050B2 (en) * 2015-03-26 2018-06-12 Aqua Products, Inc. Method and apparatus for communicating over a two-wire power cable between an external power supply and a self-propelled robotic swimming pool cleaner
US9623562B1 (en) * 2015-04-10 2017-04-18 X Development Llc Adjusting robot safety limits based on network connectivity
US20170341235A1 (en) 2016-05-27 2017-11-30 General Electric Company Control System And Method For Robotic Motion Planning And Control
CN104932495A (zh) * 2015-05-13 2015-09-23 刘鹏军 基于无线网络协同工作的清洁机器人系统
CN106272398A (zh) * 2015-05-27 2017-01-04 鸿富锦精密工业（深圳）有限公司 机器人的驱动组件、机器人及机器人系统
DE102015008188B3 (de) * 2015-06-25 2016-06-16 Kuka Roboter Gmbh Abfahren einer vorgegebenen Bahn mit einem Roboter
US9889559B2 (en) * 2015-06-26 2018-02-13 Intel Corporation Robotic system for updating devices
US9910761B1 (en) 2015-06-28 2018-03-06 X Development Llc Visually debugging robotic processes
US11115798B2 (en) 2015-07-23 2021-09-07 Irobot Corporation Pairing a beacon with a mobile robot
US10034421B2 (en) 2015-07-24 2018-07-31 Irobot Corporation Controlling robotic lawnmowers
DE102015215101A1 (de) * 2015-08-07 2017-02-09 Robert Bosch Gmbh Verfahren und System zum Betreiben einer selbsttätig mobilen Plattform
AU2016347660B2 (en) * 2015-10-28 2021-11-18 Bar-Ilan University Robotic cooperative system
CN105353725B (zh) * 2015-11-18 2017-12-19 南京埃斯顿机器人工程有限公司 用于工业机器人的过辅助点姿态空间圆弧插补方法
US9969082B1 (en) 2016-01-05 2018-05-15 Boston Dynamics, Inc. Robotic systems and methods for task scoring and selection
CN106997177B (zh) * 2016-01-22 2020-01-21 科沃斯机器人股份有限公司 空气净化机器人或自移动机器人系统的控制方法
US10782686B2 (en) 2016-01-28 2020-09-22 Savioke, Inc. Systems and methods for operating robots including the handling of delivery operations that cannot be completed
US10021830B2 (en) 2016-02-02 2018-07-17 Irobot Corporation Blade assembly for a grass cutting mobile robot
US10459063B2 (en) 2016-02-16 2019-10-29 Irobot Corporation Ranging and angle of arrival antenna system for a mobile robot
JP6726388B2 (ja) * 2016-03-16 2020-07-22 富士ゼロックス株式会社 ロボット制御システム
CA2961938A1 (en) 2016-04-01 2017-10-01 Wal-Mart Stores, Inc. Systems and methods for moving pallets via unmanned motorized unit-guided forklifts
DE102016206781A1 (de) * 2016-04-21 2017-10-26 Kuka Roboter Gmbh Verfahren zur Steuerung einer Mehrzahl von mobilen fahrerlosen Manipulatorsystemen
US9943959B2 (en) 2016-04-25 2018-04-17 Disney Enterprises, Inc. Map localizing with partially obstructed ranging devices for autonomous robots and vehicles
JP6844124B2 (ja) 2016-06-14 2021-03-17 富士ゼロックス株式会社 ロボット制御システム
US10833525B2 (en) 2016-07-01 2020-11-10 Intel Corporation Charging miniature devices
US10216188B2 (en) * 2016-07-25 2019-02-26 Amazon Technologies, Inc. Autonomous ground vehicles based at delivery locations
EP3493012A4 (en) * 2016-07-29 2020-03-04 Nidec Corporation MOVING BODY GUIDE SYSTEM, MOVING BODY, GUIDE DEVICE AND COMPUTER PROGRAM
DE202016005473U1 (de) 2016-09-08 2017-12-11 Sven Templin Positionierungsassistiertes handgeführtes Gerät
DE102016010775A1 (de) 2016-09-08 2018-03-08 Sven Templin Positionierungsassistiertes handgeführtes Gerät
US10248120B1 (en) 2016-09-16 2019-04-02 Amazon Technologies, Inc. Navigable path networks for autonomous vehicles
US10222798B1 (en) 2016-09-29 2019-03-05 Amazon Technologies, Inc. Autonomous ground vehicles congregating in meeting areas
US10303171B1 (en) 2016-09-29 2019-05-28 Amazon Technologies, Inc. Autonomous ground vehicles providing ordered items in pickup areas
US10241516B1 (en) 2016-09-29 2019-03-26 Amazon Technologies, Inc. Autonomous ground vehicles deployed from facilities
US10245993B1 (en) 2016-09-29 2019-04-02 Amazon Technologies, Inc. Modular autonomous ground vehicles
CN106378794A (zh) * 2016-10-19 2017-02-08 上海发那科机器人有限公司 一种机器人移动不间断供电装置
CN106648614B (zh) * 2016-11-05 2021-05-18 杭州畅动智能科技有限公司 基于模块化平台的机器人开发系统架构及其主控单元
CN106527446B (zh) 2016-12-02 2020-11-13 北京小米移动软件有限公司 扫地机器人的控制方法及装置
WO2018110314A1 (ja) * 2016-12-16 2018-06-21 ソニー株式会社 情報処理装置及び情報処理方法
DE102016125224A1 (de) 2016-12-21 2018-06-21 Vorwerk & Co. Interholding Gmbh Verfahren zur Navigation und Selbstlokalisierung eines sich autonom fortbewegenden Bearbeitungsgerätes
US10310499B1 (en) 2016-12-23 2019-06-04 Amazon Technologies, Inc. Distributed production of items from locally sourced materials using autonomous vehicles
US10310500B1 (en) 2016-12-23 2019-06-04 Amazon Technologies, Inc. Automated access to secure facilities using autonomous vehicles
US10308430B1 (en) 2016-12-23 2019-06-04 Amazon Technologies, Inc. Distribution and retrieval of inventory and materials using autonomous vehicles
US20180190014A1 (en) * 2017-01-03 2018-07-05 Honeywell International Inc. Collaborative multi sensor system for site exploitation
US10500717B2 (en) * 2017-01-11 2019-12-10 Stilwell Technology and Robotics, LLC Robotic interfaces
ES2747449T3 (es) * 2017-01-27 2020-03-10 Wheel Me As Un sistema para reposicionar de forma autónoma un dispositivo unido a dispositivos rodantes
JP6434550B2 (ja) * 2017-02-06 2018-12-05 ファナック株式会社 可搬型ロボット
DE102017103986A1 (de) * 2017-02-27 2018-08-30 Vorwerk & Co. Interholding Gmbh Verfahren zum Betrieb eines sich selbsttätig fortbewegenden Roboters
US11862302B2 (en) 2017-04-24 2024-01-02 Teladoc Health, Inc. Automated transcription and documentation of tele-health encounters
DE102017109219A1 (de) * 2017-04-28 2018-10-31 RobArt GmbH Verfahren für die Roboternavigation
US9939814B1 (en) * 2017-05-01 2018-04-10 Savioke, Inc. Computer system and method for automated mapping by robots
US11969902B1 (en) * 2017-05-22 2024-04-30 AI Incorporated Method for robotic devices to interact with each other
AU2018203588B2 (en) 2017-06-05 2019-11-14 Bissell Inc. Autonomous floor cleaning system
EP3651564B1 (en) 2017-07-14 2022-05-18 iRobot Corporation Blade assembly for a grass cutting mobile robot
US10483007B2 (en) 2017-07-25 2019-11-19 Intouch Technologies, Inc. Modular telehealth cart with thermal imaging and touch screen user interface
US11636944B2 (en) 2017-08-25 2023-04-25 Teladoc Health, Inc. Connectivity infrastructure for a telehealth platform
CN107491049B (zh) * 2017-08-29 2020-08-11 湖南格兰博智能科技有限责任公司 一种多设备协同作业方法和协同作业装置
JP2019059004A (ja) * 2017-09-28 2019-04-18 セイコーエプソン株式会社 ロボットシステム
SG10201708171QA (en) * 2017-10-04 2019-05-30 Arche Information Inc A comprehensive multi-agent robotics management system
US10994418B2 (en) * 2017-12-13 2021-05-04 X Development Llc Dynamically adjusting roadmaps for robots based on sensed environmental data
US11237877B2 (en) * 2017-12-27 2022-02-01 Intel Corporation Robot swarm propagation using virtual partitions
US11614746B2 (en) * 2018-01-05 2023-03-28 Irobot Corporation Mobile cleaning robot teaming and persistent mapping
FR3078178B1 (fr) 2018-02-20 2020-02-28 Universite De Reims Champagne-Ardenne Procede d’interconnexion entre robots
DE102018204704A1 (de) * 2018-03-28 2019-10-02 Zf Friedrichshafen Ag System zum Überwachen eines Überwachungsbereichs
US11986261B2 (en) 2018-04-20 2024-05-21 Covidien Lp Systems and methods for surgical robotic cart placement
US10617299B2 (en) 2018-04-27 2020-04-14 Intouch Technologies, Inc. Telehealth cart that supports a removable tablet with seamless audio/video switching
WO2019216578A1 (en) * 2018-05-11 2019-11-14 Samsung Electronics Co., Ltd. Method and apparatus for executing cleaning operation
TWI673660B (zh) * 2018-05-29 2019-10-01 廣達電腦股份有限公司 用於機器人之自動充電系統以及方法
CN108789409B (zh) * 2018-06-21 2022-02-11 中科新松有限公司 一种机器人控制方法、装置、介质和机器人集群
KR102096564B1 (ko) * 2018-06-25 2020-04-02 엘지전자 주식회사 복수의 자율주행 청소기
EP3605399A1 (en) * 2018-07-31 2020-02-05 Tata Consultancy Services Limited Systems and methods for semantic knowledge based dynamic utility calculation
US11432697B2 (en) * 2018-09-06 2022-09-06 Lg Electronics Inc. Robot cleaner and a controlling method for the same
KR102252034B1 (ko) 2018-09-06 2021-05-14 엘지전자 주식회사 이동 로봇 및 그 제어방법
WO2020050494A1 (en) 2018-09-06 2020-03-12 Lg Electronics Inc. A robot cleaner and a controlling method for the same
US11161245B2 (en) * 2018-10-25 2021-11-02 Wells Fargo Bank, N.A. Systems and methods for secure locker feeders
US11392130B1 (en) 2018-12-12 2022-07-19 Amazon Technologies, Inc. Selecting delivery modes and delivery areas using autonomous ground vehicles
KR102198187B1 (ko) * 2018-12-28 2021-01-04 엘지전자 주식회사 이동 로봇
WO2020218652A1 (ko) * 2019-04-26 2020-10-29 엘지전자 주식회사 공기 청정기
GB202114202D0 (en) 2019-05-07 2021-11-17 Motional Ad Llc Systems and methods for planning and updating a vehicle's trajectory
WO2020241933A1 (ko) * 2019-05-30 2020-12-03 엘지전자 주식회사 슬레이브 로봇을 제어하는 마스터 로봇 및 그의 구동 방법
CN110262495B (zh) * 2019-06-26 2020-11-03 山东大学 可实现移动机器人自主导航与精确定位的控制系统及方法
TWI756560B (zh) * 2019-08-23 2022-03-01 和碩聯合科技股份有限公司 無線通信系統、無線通信方法以及自走式裝置
US10796562B1 (en) 2019-09-26 2020-10-06 Amazon Technologies, Inc. Autonomous home security devices
US11260970B2 (en) 2019-09-26 2022-03-01 Amazon Technologies, Inc. Autonomous home security devices
CN110968055A (zh) * 2019-10-08 2020-04-07 株洲中车时代电气股份有限公司 一种机器人协同控制方法及设备
US11719005B2 (en) * 2019-11-13 2023-08-08 Merlie Schwartz Autonomous power trowel
US11809200B1 (en) * 2019-12-06 2023-11-07 Florida A&M University Machine learning based reconfigurable mobile agents using swarm system manufacturing
US11648843B2 (en) * 2019-12-30 2023-05-16 Oliver Crispin Robotics Limited Robotic systems and methods for vehicle fueling and charging
US11413979B2 (en) 2019-12-30 2022-08-16 Oliver Crispin Robotics Limited Robotic systems and methods for vehicle fueling and charging
US11584633B2 (en) 2019-12-30 2023-02-21 Oliver Crispin Robotics Limited Robotic systems and methods for vehicle fueling and charging
US20210209543A1 (en) * 2020-01-06 2021-07-08 Amazon Technologies, Inc. Directing secondary delivery vehicles using primary delivery vehicles
DE102020100447A1 (de) 2020-01-10 2021-07-15 Vorwerk & Co. Interholding Gmbh Verfahren zum Betrieb eines Systems mit zwei sich selbsttätig fortbewegenden Bodenbearbeitungsgeräten sowie System zur Durchführung eines solchen Verfahrens
US11521382B2 (en) 2020-02-09 2022-12-06 Stout Industrial Technology, Inc. Machine vision plant tracking system for precision agriculture
CA3167221A1 (en) 2020-02-09 2021-08-12 Jeffrey L. Antle Smart tool arm for precision agriculture
CN111037575B (zh) * 2020-03-13 2020-06-26 广东博智林机器人有限公司 机器人指令传输、处理方法、装置、电子设备及存储介质
CN111506078B (zh) * 2020-05-13 2021-06-11 北京洛必德科技有限公司 一种机器人导航方法及系统
CN111880531A (zh) * 2020-07-09 2020-11-03 珠海格力电器股份有限公司 一种移动控制方法、移动设备及移动控制装置
US11119485B1 (en) * 2020-10-07 2021-09-14 Accenture Global Solutions Limited Drone operational advisory engine
EP4015357A1 (en) 2020-12-15 2022-06-22 Fq Ip Ab Navigator
CN114578772B (zh) * 2021-04-16 2023-08-11 青岛中车四方车辆物流有限公司 一种agv集群控制系统设计框架及方法
US11810050B2 (en) 2021-08-20 2023-11-07 Ford Global Technologies, Llc Robotic package delivery with ad-hoc network fusion localization

Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH06314124A (ja) * 1993-04-30 1994-11-08 Shigeo Hirose 自立走行ロボット群システム
JPH0793028A (ja) * 1993-09-21 1995-04-07 Agency Of Ind Science & Technol 自律型移動ロボット群システムの制御方法
JPH07129237A (ja) * 1993-11-01 1995-05-19 Nippon Telegr & Teleph Corp <Ntt> 移動ロボットの環境内位置認識方法
JPH07295643A (ja) * 1994-04-26 1995-11-10 Minolta Co Ltd 走行経路制御装置
JPH08145714A (ja) * 1994-11-18 1996-06-07 Shigeo Hirose 情報融合システム
JPH095076A (ja) * 1995-06-21 1997-01-10 Fuji Heavy Ind Ltd 複数移動体の相互位置関係検出方法及びその装置

Family Cites Families (24)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
GB8313339D0 (en) 1983-05-14 1983-06-22 Gen Electric Co Plc Vehicle guidance
US4709265A (en) 1985-10-15 1987-11-24 Advanced Resource Development Corporation Remote control mobile surveillance system
US5179329A (en) 1989-04-25 1993-01-12 Shinko Electric Co., Ltd. Travel control method, travel control device, and mobile robot for mobile robot systems
JPH08381B2 (ja) 1989-07-27 1996-01-10 株式会社不二越 産業用ロボットシステム及びその制御方法
JP2679346B2 (ja) 1990-03-28 1997-11-19 神鋼電機株式会社 移動ロボットシステムにおける充電制御方式
JP2783456B2 (ja) 1990-11-16 1998-08-06 ファナック株式会社 ロボットの座標系設定方式
US5266875A (en) 1991-05-23 1993-11-30 Massachusetts Institute Of Technology Telerobotic system
JP2880590B2 (ja) 1991-07-24 1999-04-12 株式会社不二越 産業用ロボットの同期制御方法
US5382885A (en) 1993-08-09 1995-01-17 The University Of British Columbia Motion scaling tele-operating system with force feedback suitable for microsurgery
DE4408329C2 (de) * 1994-03-11 1996-04-18 Siemens Ag Verfahren zum Aufbau einer zellular strukturierten Umgebungskarte von einer selbstbeweglichen mobilen Einheit, welche sich mit Hilfe von auf Wellenreflexion basierenden Sensoren orientiert
KR100219709B1 (ko) 1994-03-15 1999-09-01 윤종용 디지탈무선통신장치에있어서송수신신호처리회로
SE502834C2 (sv) 1994-03-29 1996-01-29 Electrolux Ab Förfarande och anordning för avkänning av hinder vid självgående anordning
DE4414192C2 (de) * 1994-04-22 1996-06-13 Siemens Ag Verfahren zur Ermittlung einer Sicherheitszone um eine selbstbewegliche mobile Einheit
US6028672A (en) * 1996-09-30 2000-02-22 Zheng J. Geng High speed three dimensional imaging method
DE19521358C1 (de) * 1995-06-12 1996-09-05 Siemens Ag Verfahren zur Schlupfermittlung einer autonomen mobilen Einheit mit Dreiradkinematik
JPH0981236A (ja) 1995-09-12 1997-03-28 Denso Corp 移動通信装置
US5819008A (en) 1995-10-18 1998-10-06 Rikagaku Kenkyusho Mobile robot sensor system
JPH09244730A (ja) 1996-03-11 1997-09-19 Komatsu Ltd ロボットシステムおよびロボットの制御装置
US6205380B1 (en) * 1996-07-02 2001-03-20 Siemens Aktiengesellschaft Process for preparing an area plan having a cellular structure and comprising a unit moving automatically and positioned in said area using sensors based on wave reflection
JP3647584B2 (ja) * 1996-12-26 2005-05-11 富士通株式会社 学習型自己定位装置
US6252544B1 (en) * 1998-01-27 2001-06-26 Steven M. Hoffberg Mobile communication device
CA2388870A1 (en) 1999-11-18 2001-05-25 The Procter & Gamble Company Home cleaning robot
JP3721940B2 (ja) 2000-05-16 2005-11-30 松下電器産業株式会社 移動作業ロボット
JP3721939B2 (ja) 2000-05-16 2005-11-30 松下電器産業株式会社 移動作業ロボット

Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH06314124A (ja) * 1993-04-30 1994-11-08 Shigeo Hirose 自立走行ロボット群システム
JPH0793028A (ja) * 1993-09-21 1995-04-07 Agency Of Ind Science & Technol 自律型移動ロボット群システムの制御方法
JPH07129237A (ja) * 1993-11-01 1995-05-19 Nippon Telegr & Teleph Corp <Ntt> 移動ロボットの環境内位置認識方法
JPH07295643A (ja) * 1994-04-26 1995-11-10 Minolta Co Ltd 走行経路制御装置
JPH08145714A (ja) * 1994-11-18 1996-06-07 Shigeo Hirose 情報融合システム
JPH095076A (ja) * 1995-06-21 1997-01-10 Fuji Heavy Ind Ltd 複数移動体の相互位置関係検出方法及びその装置

Cited By (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US8755936B2 (en) 2008-01-28 2014-06-17 Seegrid Corporation Distributed multi-robot system
US8838268B2 (en) 2008-01-28 2014-09-16 Seegrid Corporation Service robot and method of operating same
US8892256B2 (en) 2008-01-28 2014-11-18 Seegrid Corporation Methods for real-time and near real-time interactions with robots that service a facility
JP2011511718A (ja) * 2008-02-13 2011-04-14 シーグリッド コーポレーション 分散型マルチロボット・システム
KR101572851B1 (ko) 2008-12-22 2015-11-30 삼성전자 주식회사 동적 환경에서 모바일 플랫폼의 지도 작성방법
WO2023063565A1 (ko) * 2021-10-14 2023-04-20 삼성전자주식회사 로봇, 로봇 시스템 및 그 제어 방법

Also Published As

Publication number Publication date
CA2392231A1 (en) 2001-05-31
US6496755B2 (en) 2002-12-17
US6374155B1 (en) 2002-04-16
CN1399734A (zh) 2003-02-26
CA2392231C (en) 2010-10-19
WO2001038945A1 (en) 2001-05-31
EP1240562A1 (en) 2002-09-18
WO2001038945A9 (en) 2002-05-16
AU1796301A (en) 2001-06-04
JP4951180B2 (ja) 2012-06-13
US20020095239A1 (en) 2002-07-18
ATE269554T1 (de) 2004-07-15
DE60011674T2 (de) 2005-07-14
EP1240562B1 (en) 2004-06-16
CN1188762C (zh) 2005-02-09
DE60011674D1 (de) 2004-07-22

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP2003515801A (ja) 自律マルチプラットフォームロボットシステム
US6836701B2 (en) Autonomous multi-platform robotic system
US7054716B2 (en) Sentry robot system
Schwesinger et al. Automated valet parking and charging for e-mobility
CN113110457B (zh) 在室内复杂动态环境中智能机器人的自主覆盖巡检方法
US9043017B2 (en) Home network system and method for an autonomous mobile robot to travel shortest path
US7539557B2 (en) Autonomous mobile robot
CN108958250A (zh) 多传感器移动平台及基于已知地图的导航与避障方法
KR20170061373A (ko) 이동 로봇 및 그 제어 방법
KR20180044486A (ko) 자율 주행 기술을 응용한 3차원 실내 정밀 지도 자동 생성 로봇 및 로봇의 제어 방법
JP2004133882A (ja) 自律性マルチプラットフォーム・ロボットシステム
CN113675923B (zh) 充电方法、充电装置及机器人
US20230123512A1 (en) Robotic cleaning device with dynamic area coverage
Leonard et al. Towards robust data association and feature modeling for concurrent mapping and localization
KR102112162B1 (ko) 자율 주행 기술을 응용한 3차원 실내 정밀 지도 자동 생성 로봇 및 로봇의 제어 방법
WO2023050545A1 (zh) 一种基于机器视觉的室外自动工作控制系统、方法及设备
CN219445105U (zh) 一种复合机器人
US20240036586A1 (en) Method for adding one or more anchor points to a map of an environment
US20240027224A1 (en) Method for recognizing an erroneous map of an environment
CN110196054B (zh) 一种导航方法及系统
CN114474054A (zh) 一种人形机器人导航方法
JPH10260726A (ja) 自律走行車の走行制御方法
CN116423475A (zh) 用于机器人导航、示教和建图的系统和方法
CN115900709A (zh) 室内外一体无人驾驶导航方法
JP2021196489A (ja) 地図補正システム、及び地図補正プログラム

Legal Events

Date Code Title Description
A529 Written submission of copy of amendment under article 34 pct

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A529

Effective date: 20020524

A521 Request for written amendment filed

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20020827

A621 Written request for application examination

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621

Effective date: 20071026

A621 Written request for application examination

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621

Effective date: 20071026

A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20100629

A601 Written request for extension of time

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A601

Effective date: 20100921

A602 Written permission of extension of time

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A602

Effective date: 20100929

A601 Written request for extension of time

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A601

Effective date: 20101028

A602 Written permission of extension of time

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A602

Effective date: 20101105

A601 Written request for extension of time

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A601

Effective date: 20101126

A602 Written permission of extension of time

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A602

Effective date: 20101203

A521 Request for written amendment filed

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20101222

A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20110705

A521 Request for written amendment filed

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20111004

TRDD Decision of grant or rejection written
A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

Effective date: 20120214

A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

A61 First payment of annual fees (during grant procedure)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61

Effective date: 20120312

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20150316

Year of fee payment: 3

R150 Certificate of patent or registration of utility model

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150

LAPS Cancellation because of no payment of annual fees