TWI756560B - 無線通信系統、無線通信方法以及自走式裝置 - Google Patents

無線通信系統、無線通信方法以及自走式裝置 Download PDF

Info

Publication number
TWI756560B
TWI756560B TW108130222A TW108130222A TWI756560B TW I756560 B TWI756560 B TW I756560B TW 108130222 A TW108130222 A TW 108130222A TW 108130222 A TW108130222 A TW 108130222A TW I756560 B TWI756560 B TW I756560B
Authority
TW
Taiwan
Prior art keywords
self
propelled
propelled device
information
movement information
Prior art date
Application number
TW108130222A
Other languages
English (en)
Other versions
TW202110270A (zh
Inventor
陳嘉偉
Original Assignee
和碩聯合科技股份有限公司
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 和碩聯合科技股份有限公司 filed Critical 和碩聯合科技股份有限公司
Priority to TW108130222A priority Critical patent/TWI756560B/zh
Priority to CN202010475941.6A priority patent/CN112492510B/zh
Priority to US16/993,191 priority patent/US20210055725A1/en
Publication of TW202110270A publication Critical patent/TW202110270A/zh
Application granted granted Critical
Publication of TWI756560B publication Critical patent/TWI756560B/zh

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0287—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles involving a plurality of land vehicles, e.g. fleet or convoy travelling
    • G05D1/0289—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles involving a plurality of land vehicles, e.g. fleet or convoy travelling with means for avoiding collisions between vehicles
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W4/00—Services specially adapted for wireless communication networks; Facilities therefor
    • H04W4/02—Services making use of location information
    • H04W4/025—Services making use of location information using location based information parameters
    • H04W4/026—Services making use of location information using location based information parameters using orientation information, e.g. compass
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/0011—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots associated with a remote control arrangement
    • G05D1/0027—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots associated with a remote control arrangement involving a plurality of vehicles, e.g. fleet or convoy travelling
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/0011—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots associated with a remote control arrangement
    • G05D1/0022—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots associated with a remote control arrangement characterised by the communication link
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0268—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using internal positioning means
    • G05D1/0272—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using internal positioning means comprising means for registering the travel distance, e.g. revolutions of wheels
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W28/00—Network traffic management; Network resource management
    • H04W28/02—Traffic management, e.g. flow control or congestion control
    • H04W28/0226—Traffic management, e.g. flow control or congestion control based on location or mobility
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W4/00—Services specially adapted for wireless communication networks; Facilities therefor
    • H04W4/02—Services making use of location information
    • H04W4/023—Services making use of location information using mutual or relative location information between multiple location based services [LBS] targets or of distance thresholds
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W4/00—Services specially adapted for wireless communication networks; Facilities therefor
    • H04W4/02—Services making use of location information
    • H04W4/025—Services making use of location information using location based information parameters
    • H04W4/027—Services making use of location information using location based information parameters using movement velocity, acceleration information
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W4/00—Services specially adapted for wireless communication networks; Facilities therefor
    • H04W4/30—Services specially adapted for particular environments, situations or purposes
    • H04W4/40—Services specially adapted for particular environments, situations or purposes for vehicles, e.g. vehicle-to-pedestrians [V2P]
    • H04W4/46—Services specially adapted for particular environments, situations or purposes for vehicles, e.g. vehicle-to-pedestrians [V2P] for vehicle-to-vehicle communication [V2V]
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W40/00—Communication routing or communication path finding
    • H04W40/02—Communication route or path selection, e.g. power-based or shortest path routing
    • H04W40/026—Route selection considering the moving speed of individual devices
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W72/00—Local resource management
    • H04W72/20—Control channels or signalling for resource management
    • H04W72/23—Control channels or signalling for resource management in the downlink direction of a wireless link, i.e. towards a terminal
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W84/00—Network topologies
    • H04W84/18—Self-organising networks, e.g. ad-hoc networks or sensor networks
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W4/00—Services specially adapted for wireless communication networks; Facilities therefor
    • H04W4/20—Services signaling; Auxiliary data signalling, i.e. transmitting data via a non-traffic channel
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W4/00—Services specially adapted for wireless communication networks; Facilities therefor
    • H04W4/80—Services using short range communication, e.g. near-field communication [NFC], radio-frequency identification [RFID] or low energy communication

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Signal Processing (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
  • Mobile Radio Communication Systems (AREA)

Abstract

本發明提出一種無線通信系統、無線通信方法以及自走式裝置。無線通信系統包括多個自走式裝置。此些自走式裝置中的每一者用以發送各自的移動資訊，並接收此些自走式裝置中的其他自走式裝置的移動資訊。此些自走式裝置中的至少一者將所接收到的其他自走式裝置的移動資訊進行轉發，以減少自走式裝置所在環境中的通訊死角，並擴大自走式裝置之間的通信距離。

Description

無線通信系統、無線通信方法以及自走式裝置
本發明是有關於一種通信技術，且特別是有關於一種無線通信系統、無線通信方法以及自走式裝置。
隨著科技的發展，自走式裝置已廣泛地使用在各種不同的領域中，例如應用在環境清潔領域的自走式清潔裝置，應用在農業領域的自走式噴灑裝置或自走式割草機裝置，以及應用在工業領域的自走式搬運裝置等等。
一般來說，當環境中具有多個自走式裝置時，各自走式裝置可將其本身的移動資訊透過無線傳輸的方式傳送給其他自走式裝置，以避免此些自走式裝置發生碰撞。然而，兩自走式裝置之間所在的環境可能存在通訊死角，致使自走式裝置在通訊死角無法接收到另一自走式裝置的移動資訊，或自走式裝置在通訊死角所發送的移動資訊無法被另一自走式裝置所接收。如此一來，此些自走式裝置之間的通信會被環境中的通訊死角所影響。另外，由於無線信號的強度會隨著傳播距離的增加而衰減，因此此些自走式裝置之間的有效通信距離也會受限。
有鑑於此，本發明提供一種無線通信系統、無線通信方法以及自走式裝置，可有效減少自走式裝置所在環境中的通訊死角，並可擴大自走式裝置間的有效通信距離。
本發明的無線通信系統包括多個自走式裝置。此些自走式裝置中的每一者用以發送各自的移動資訊，並接收此些自走式裝置中的其他自走式裝置的移動資訊。此些自走式裝置中的至少一者將所接收到的其他自走式裝置的移動資訊進行轉發。
本發明的無線通信方法用於多個自走式裝置。無線通信方法包括以下步驟。由此些自走式裝置中的每一者發送各自的移動資訊。由此些自走式裝置中的每一者接收此些自走式裝置中的其他自走式裝置的移動資訊。由此些自走式裝置中的至少一者將所接收到的其他自走式裝置的移動資訊進行轉發。
本發明的自走式裝置包括無線通信模組以及控制電路。控制電路耦接無線通信模組，用以透過無線通信模組接收其他自走式裝置的移動資訊，並透過無線通信模組將此移動資訊進行轉發。
基於上述，本發明所提出的無線通信系統、無線通信方法以及自走式裝置，可由自走式裝置將所接收到的其他自走式裝置的移動資訊進行轉發。如此一來，可有效消除自走式裝置之間所在環境的信號死角，並擴大自走式裝置之間的有效通信距離。
為讓本發明的上述特徵和優點能更明顯易懂，下文特舉實施例，並配合所附圖式作詳細說明如下。
為了使本發明之內容可以被更容易明瞭，以下特舉實施例做為本發明確實能夠據以實施的範例。另外，凡可能之處，在圖式及實施方式中使用相同標號的元件/構件，係代表相同或類似部件。
圖1是依照本發明一實施例所繪示的無線通信系統的示意圖。請參照圖1。無線通信系統100可包括多個自走式裝置。然而，為了便於說明及圖式簡潔起見，本實施例以三個自走式裝置MR1、MR2、MR3為範例來說明，至於兩個或四個(含)以上自走式裝置的實施例則可依據以下說明而類推得知。
在本發明的一實施例中，自走式裝置MR1、MR2、MR3中的每一者可例如是自走式導引裝置、自走式清潔裝置、自走式噴灑裝置、自走式割草機裝置或自走式搬運裝置等，但不限於此。
自走式裝置MR1、MR2、MR3中的每一者用以發送各自的移動資訊，並接收自走式裝置MR1、MR2、MR3中的其他自走式裝置的移動資訊。詳細來說，自走式裝置MR1可周期性地發送其本身的移動資訊MI1，自走式裝置MR2可周期性地發送其本身的移動資訊MI2，且自走式裝置MR3可周期性地發送其本身的移動資訊MI3。除此之外，自走式裝置MR1可接收自走式裝置MR2的移動資訊MI2，自走式裝置MR1亦可接收自走式裝置MR3的移動資訊MI3，自走式裝置MR2可接收自走式裝置MR1的移動資訊MI1 ，自走式裝置MR2亦可接收自走式裝置MR3的移動資訊MI3，自走式裝置MR3可接收自走式裝置MR1的移動資訊MI1，自走式裝置MR3亦可接收自走式裝置MR2的移動資訊MI2。
特別是，自走式裝置MR1、MR2、MR3中的至少一者可將所接收到的其他自走式裝置的移動資訊進行轉發。舉例來說，自走式裝置MR1可將所接收到的自走式裝置MR2及/或MR3的移動資訊MI2及/或MI3進行轉發。同樣地，自走式裝置MR2可將所接收到的自走式裝置MR1及/或MR3的移動資訊MI1及/或MI3進行轉發。依此類推，自走式裝置MR3可將所接收到的自走式裝置MR1及/或MR2的移動資訊MI1及/或MI2進行轉發。
換句話說，自走式裝置MR1、MR2、MR3中的至少一自走式裝置可作為無線通信系統100中的訊息中斷站(message relay)，以將所接收到的其他自走式裝置的移動資訊進行轉發(即再次發送)。如此一來，可有效消除自走式裝置MR1、MR2、MR3之間所在環境的信號死角，並擴大自走式裝置MR1、MR2、MR3之間的有效通信距離。
舉例來說，如圖1所示，自走式裝置MR3除了可發送其本身的移動資訊MI3之外，還可作為自走式裝置MR1與自走式裝置MR2的訊息中斷站，以將所接收到的自走式裝置MR1及/或MR2的移動資訊MI1及/或MI2進行轉發，致使自走式裝置MR2及/或MR1可接收到由自走式裝置MR3所轉發的移動資訊MI1及/或MI2。如此一來，即使自走式裝置MR1與自走式裝置MR2之間的距離太遠或存在信號屏蔽物而無法直接接收到對方所發送的移動資訊，自走式裝置MR1(MR2)仍可透過自走式裝置MR3間接地取得自走式裝置MR2(MR1)的移動資訊MI2(MI1)。
在本發明的一實施例中，自走式裝置MR1、MR2、MR3中的每一者具有客戶端(client)模式以及存取點(access point，AP)模式。自走式裝置MR1、MR2、MR3中的每一者可透過存取點模式廣播(broadcast)各自的移動資訊，並透過客戶端模式接收自走式裝置MR1、MR2、MR3中的其他自走式裝置的移動資訊。另外，自走式裝置MR1、MR2、MR3中的至少一者可將所接收到的其他自走式裝置的移動資訊透過存取點模式進行轉播(rebroadcast)。
在本發明的一實施例中，自走式裝置MR1、MR2、MR3中的每一者可根據各自的移動資訊及所接收到的其他自走式裝置的移動資訊計算與其他自走式裝置之間的距離，並根據所計算的距離調整本身的移動速度及方向。舉例來說，自走式裝置MR1可根據其本身的移動資訊MI1及所接收到的自走式裝置MR2的移動資訊MI2計算與自走式裝置MR2之間的距離，且自走式裝置MR1可根據此距離調整本身的移動速度及方向，以避免與自走式裝置MR2發生碰撞。同樣地，自走式裝置MR1可根據其本身的移動資訊MI1及所接收到的自走式裝置MR3的移動資訊MI3計算與自走式裝置MR3之間的距離，且自走式裝置MR1可根據此距離調整本身的移動速度及方向，以避免與自走式裝置MR3發生碰撞。同樣地，自走式裝置MR2、MR3的運作也可依此類推。
在本發明的一實施例中，自走式裝置MR1的移動資訊MI1可包括自走式裝置MR1的位置訊息、速度訊息、方向訊息以及移動資訊MI1的被轉發次數。同樣地，自走式裝置MR2的移動資訊MI2可包括自走式裝置MR2的位置訊息、速度訊息、方向訊息以及移動資訊MI2的被轉發次數。依此類推，自走式裝置MR3的移動資訊MI3可包括自走式裝置MR3的位置訊息、速度訊息、方向訊息以及移動資訊MI3的被轉發次數。
在本發明的一實施例中，若自走式裝置MR1所接收到的移動資訊MI2(MI3)中的被轉發次數尚未達到參考次數，自走式裝置MR1可將所接收到的移動資訊MI2(MI3)中的被轉發次數進行更新，並將更新後的移動資訊MI2(MI3)進行轉發。相對地，若自走式裝置MR1所接收到的移動資訊MI2(MI3)中的被轉發次數已達到參考次數，表示此移動資訊MI2(MI3)已無用或過時，故自走式裝置MR1將不轉發此移動資訊MI2(MI3)，以避免無線通信系統100中充斥無用或過時的移動資訊。同樣地，自走式裝置MR2、MR3的運作也可依此類推。
舉例來說，當自走式裝置MR1發送移動資訊MI1時，自走式裝置MR1可將移動資訊MI1中的被轉發次數歸零。同樣地，當自走式裝置MR2(MR3)發送移動資訊MI2(MI3)時，自走式裝置MR2(MR3)可將移動資訊MI2(MI3)中的被轉發次數歸零。當自走式裝置MR1接收到的移動資訊MI2(MI3)時，自走式裝置MR1可檢查移動資訊MI2(MI3)中的被轉發次數是否已達到參考次數(例如三次，但不限於此)。若自走式裝置MR1所接收到的移動資訊MI2(MI3)中的被轉發次數尚未達到參考次數，自走式裝置MR1可將所接收到的移動資訊MI2(MI3)中的被轉發次數加一以更新移動資訊MI2(MI3)，並將更新後的移動資訊MI2(MI3)進行轉發。相對地，若自走式裝置MR1所接收到的移動資訊MI2(MI3)中的被轉發次數已達到參考次數，自走式裝置MR1將不轉發此移動資訊MI2(MI3)。
或者是，當自走式裝置MR1發送移動資訊MI1時，自走式裝置MR1可將移動資訊MI1中的被轉發次數設為參考次數(例如三次，但不限於此)。同樣地，當自走式裝置MR2(MR3)發送移動資訊MI2(MI3)時，自走式裝置MR2(MR3)可將移動資訊MI2(MI3)中的被轉發次數設為參考次數。當自走式裝置MR1接收到的移動資訊MI2(MI3)時，自走式裝置MR1可檢查移動資訊MI2(MI3)中的被轉發次數是否等於零。若自走式裝置MR1所接收到的移動資訊MI2(MI3)中的被轉發次數不等於零，自走式裝置MR1可將所接收到的移動資訊MI2(MI3)中的被轉發次數減一以更新移動資訊MI2(MI3)，並將更新後的移動資訊MI2(MI3)進行轉發。相對地，若自走式裝置MR1所接收到的移動資訊MI2(MI3)中的被轉發次數等於零，自走式裝置MR1將不轉發此移動資訊MI2(MI3)。
在本發明的一實施例中，自走式裝置MR1、MR2、MR3中的每一者可根據各自的移動資訊及所接收到的其他自走式裝置的移動資訊計算與其他自走式裝置之間的距離，並根據此距離調整發送各自的移動資訊至其他自走式裝置的頻率。
舉例來說，自走式裝置MR1可根據本身的移動資訊MI1及所接收到的移動資訊MI3計算與自走式裝置MR3之間的距離。自走式裝置MR1可根據與自走式裝置MR3之間的距離調整發送移動資訊MI1的頻率。當自走式裝置MR1與自走式裝置MR3之間的距離越近，表示自走式裝置MR1與自走式裝置MR3發生碰撞的機率越高，故自走式裝置MR1可將發送移動資訊MI1的頻率提高(亦即將發送移動資訊MI1的周期縮短)，以讓自走式裝置MR3所取得的移動資訊MI1與自走式裝置MR1目前的移動資訊兩者之間的誤差降低。相對地，當自走式裝置MR1與自走式裝置MR3之間的距離越遠，表示自走式裝置MR1與自走式裝置MR3發生碰撞的機率越低，故自走式裝置MR1可將發送移動資訊MI1的頻率降低(亦即將發送移動資訊MI1的周期拉長)，以避免無線通信系統100中充斥過多的移動資訊。
圖2是依照本發明一實施例所繪示的自走式裝置的方塊示意圖，可作為圖1的自走式裝置MR1、MR2、MR3的實施例。請參照圖2，自走式裝置MR可包括無線通信模組210、控制電路220以及致動模組230，但不限於此。在本發明的一實施例中，無線通信模組210具有客戶端模式以及存取點模式，但不限於此。
控制電路220耦接無線通信模組210及致動模組230。控制電路220可控制致動模組230轉動，致使自走式裝置MR移動。控制電路220可偵測自走式裝置MR的位置、移動速度以及移動方向以產生自走式裝置MR的移動資訊MI，並透過無線通信模組210的存取點模式發送(廣播)自走式裝置MR的移動資訊MI，其中移動資訊MI可包括自走式裝置MR的位置訊息、速度訊息、方向訊息以及移動資訊MI的被轉發次數。除此之外，控制電路220還可透過無線通信模組210的客戶端模式接收其他自走式裝置的移動資訊MI’，並透過無線通信模組210的存取點模式將所接收到的移動資訊MI’進行轉發(轉播)，其中移動資訊MI’可包括其他自走式裝置的位置訊息、速度訊息、方向訊息以及移動資訊MI’的被轉發次數。
控制電路220可根據自走式裝置MR的移動資訊MI及所接收到的其他自走式裝置的移動資訊MI’計算與其他自走式裝置之間的距離DT。控制電路220可根據距離DT調整致動模組230的轉動速度及運動方向，以避免自走式裝置MR與其他自走式裝置發生碰撞。
在本發明的一實施例中，控制電路220還可根據自走式裝置MR與其他自走式裝置之間的距離DT調整發送移動資訊MI至其他自走式裝置的頻率。當自走式裝置MR與其他自走式裝置之間的距離DT越近，控制電路220可將發送移動資訊MI至其他自走式裝置的頻率提高。相對地，當自走式裝置MR與其他自走式裝置之間的距離DT越遠，控制電路220可將發送移動資訊MI至其他自走式裝置的頻率降低。
在本發明的一實施例中，若控制電路220所接收到的移動資訊MI’中的被轉發次數尚未達到參考次數REF，控制電路220可更新移動資訊MI’中的被轉發次數，並透過該無線通信模組210將更新後的移動資訊MI’進行轉發。相對地，若控制電路220所接收到的移動資訊MI’中的被轉發次數已達到參考次數REF，控制電路220將不轉發移動資訊MI’。
在本發明的一實施例中，控制電路220可以是硬體、韌體或是儲存在記憶體而由處理器所載入執行的軟體或機器可執行程式碼。若是採用硬體來實現，則控制電路220可以是由單一整合電路晶片來實現，也可以由多個電路晶片所實現，但本發明並不以此為限。上述多個電路晶片或單一整合電路晶片可採用特殊功能積體電路(ASIC)或可程式化邏輯閘陣列(FPGA)或複雜可編程邏輯裝置(CPLD)來實現。而上述記憶體可以是例如隨機存取記憶體(RAM)、唯讀記憶體(ROM)或是快閃記憶體(Flash Memroy)等等。
在本發明的一實施例中，無線通信模組210可採用無線保真(Wi-Fi)模組來實現，但本發明不限於此。在本發明的另一實施例中，無線通信模組210也可採用藍牙(bluetooth，BT)模組來實現。
在本發明的一實施例中，致動模組230可採用各種類型的馬達模組來實現，但本發明不限於此。
圖3是依照本發明另一實施例所繪示的無線通信系統的示意圖。請參照圖3。無線通信系統300可包括多個自走式裝置以及至少一無線存取點(Access Point，AP)。然而，為了便於說明及圖式簡潔起見，本實施例以三個自走式裝置MR1、MR2、MR3以及一個無線存取點301為範例來說明，至於兩個或四個(含)以上自走式裝置以及兩個(含)以無線存取點的實施例則可依據以下說明而類推得知。
圖3的自走式裝置MR1、MR2、MR3的實施方式及運作分別類似於圖1的自走式裝置MR1、MR2、MR3，故可參酌上述的相關說明，在此不再贅述。無線存取點301可接收自走式裝置MR1、MR2、MR3中的每一者的移動資訊MI1、MI2、MI3，並將所接收到的移動資訊MI1、MI2、MI3進行轉發。換句話說，無線存取點301可作為無線通信系統300中的訊息中斷站，以將所接收到的自走式裝置MR1、MR2、MR3的移動資訊MI1、MI2、MI3進行轉發(即再次發送)。如此一來，可有效消除自走式裝置MR1、MR2、MR3之間所在環境的信號死角，並擴大自走式裝置MR1、MR2、MR3間的有效通信距離。
舉例來說，無線存取點301可將所接收到的自走式裝置MR1(MR2)的移動資訊MI1(MI2)進行轉發，致使自走式裝置MR2(MR1)可接收到由無線存取點301所轉發的移動資訊MI1(MI2)。如此一來，即使自走式裝置MR1與自走式裝置MR2之間的距離太遠或存在信號屏蔽物而無法直接接收到對方所發送的移動資訊，自走式裝置MR1(MR2)仍可透過無線存取點301間接地取得自走式裝置MR2(MR1)的移動資訊MI2(MI1)。
在本發明的一實施例中，無線存取點301同樣可具有客戶端模式以及存取點模式。無線存取點301可透過客戶端模式接收自走式裝置MR1、MR2、MR3中的每一者的移動資訊MI1、MI2、MI3，並將所接收到的移動資訊MI1、MI2、MI3透過存取點模式進行轉發(轉播)。
在本發明的一實施例中，若無線存取點301所接收到的移動資訊MI1中的被轉發次數尚未達到參考次數，無線存取點301可將所接收到的移動資訊MI1中的被轉發次數進行更新，並將更新後的移動資訊MI1進行轉發。相對地，若無線存取點301所接收到的移動資訊MI1中的被轉發次數已達到參考次數，表示此移動資訊MI1已無用或過時，故無線存取點301將不轉發此移動資訊MI1，以避免無線通信系統300中充斥無用或過時的移動資訊。另外，無線存取點301是否將所接收到的移動資訊MI2(MI3)進行轉發也可依此類推，故不再贅述。
圖4是依照本發明一實施例所繪示的無線通信方法的步驟流程示意圖，可用於圖1的無線通信系統100或圖3的無線通信系統300，但不限於此。請合併參照圖1及圖4，本範例實施例的無線通信方法包括以下步驟。首先，於步驟S410中，透過此些自走式裝置MR1、MR2、MR3中的每一者發送各自的移動資訊MI1、MI2、MI3。接著，於步驟S420中，透過此些自走式裝置MI1、MI2、MI3中的每一者接收此些自走式裝置MR1、MR2、MR3中的其他自走式裝置的移動資訊。之後，於步驟S430中，由此些自走式裝置MI1、MI2、MI3中的至少一者將所接收到的其他自走式裝置的移動資訊進行轉發。
圖5是依照本發明另一實施例所繪示的無線通信方法的步驟流程示意圖，可用於圖1的無線通信系統100或圖3的無線通信系統300，但不限於此。請合併參照圖1及圖5，本範例實施例的無線通信方法包括以下步驟。首先，於步驟S410中，透過此些自走式裝置MR1、MR2、MR3中的每一者發送各自的移動資訊MI1、MI2、MI3。接著，於步驟S420中，透過此些自走式裝置MI1、MI2、MI3中的每一者接收此些自走式裝置MR1、MR2、MR3中的其他自走式裝置的移動資訊。之後，於步驟S425中，由此些自走式裝置MI1、MI2、MI3中的至少一者判斷所接收到的移動資訊的被轉發次數是否達到參考次數。
若步驟S425的判斷結果為是，則於步驟S440中，此至少一自走式裝置不轉發所接收到的移動資訊。相對地，若步驟S425的判斷結果為否，則於步驟S430中，透過此至少一自走式裝置將所接收到的其他自走式裝置的移動資訊進行轉發。
更進一步來說，步驟S430可包括細節步驟S432及S434。於步驟S432中，透過此至少一自走式裝置將所接收到的移動資訊中的被轉發次數進行更新。接著，於步驟S434中，透過此至少一自走式裝置將更新後的移動資訊進行轉發。
另外，本發明的實施例的無線通信方法可以由圖1至圖3實施例的敘述中獲得足夠的教示、建議與實施說明，因此不再贅述。
綜上所述，本發明實施例所提出的無線通信系統、無線通信方法以及自走式裝置，可由自走式裝置將所接收到的其他自走式裝置的移動資訊進行轉發，或是由無線存取點將所接收到的自走式裝置的移動資訊進行轉發。如此一來，可有效消除自走式裝置之間所在環境的信號死角，並擴大自走式裝置之間的有效通信距離。此外，若自走式裝置或無線存取點所接收到的移動資訊中的被轉發次數已達到參考次數，自走式裝置或無線存取點將不轉發此移動資訊，以避免無線通信系統中充斥無用或過時的移動資訊。另外，自走式裝置可根據與其他自走式裝置之間的距離調整發送本身的移動資訊的頻率。
雖然本發明已以實施例揭露如上，然其並非用以限定本發明，任何所屬技術領域中具有通常知識者，在不脫離本發明的精神和範圍內，當可作些許的更動與潤飾，故本發明的保護範圍當視後附的申請專利範圍所界定者為準。
100、300:無線通信系統 210:無線通信模組 220:控制電路 230:致動模組 301:無線存取點 DT:距離 MR1、MR2、MR3、MR:自走式裝置 MI1、MI2、MI3、MI、MI’:移動資訊 REF:參考次數 S410、S420、S425、S430、S432、S434、S440:步驟
下面的所附圖式是本發明的說明書的一部分，繪示了本發明的示例實施例，所附圖式與說明書的描述一起說明本發明的原理。 圖1是依照本發明一實施例所繪示的無線通信系統的示意圖。 圖2是依照本發明一實施例所繪示的自走式裝置的方塊示意圖。 圖3是依照本發明另一實施例所繪示的無線通信系統的示意圖。 圖4是依照本發明一實施例所繪示的無線通信方法的步驟流程示意圖。 圖5是依照本發明另一實施例所繪示的無線通信方法的步驟流程示意圖。
100:無線通信系統
MR1、MR2、MR3:自走式裝置
MI1、MI2、MI3:移動資訊

Claims (17)

  1. 一種無線通信系統，包括： 多個自走式裝置，該些自走式裝置中的每一者用以發送各自的一移動資訊，並接收該些自走式裝置中的其他自走式裝置的該移動資訊， 其中該些自走式裝置中的至少一者將所接收到的該其他自走式裝置的該移動資訊進行轉發。
  2. 如申請專利範圍第1項所述的無線通信系統，其中該些自走式裝置中的每一者的該移動資訊包括一位置訊息、一速度訊息、一方向訊息以及該移動資訊的被轉發次數。
  3. 如申請專利範圍第2項所述的無線通信系統，其中若該至少一自走式裝置所接收到的該其他自走式裝置的該移動資訊的該被轉發次數達到一參考次數，該至少一自走式裝置不轉發所接收到的該其他自走式裝置的該移動資訊。
  4. 如申請專利範圍第2項所述的無線通信系統，其中若該至少一自走式裝置所接收到的該其他自走式裝置的該移動資訊的該被轉發次數尚未達到一參考次數，該至少一自走式裝置將所接收到的該其他自走式裝置的該移動資訊中的該被轉發次數進行更新，並將更新後的該移動資訊進行轉發。
  5. 如申請專利範圍第1項所述的無線通信系統，更包括： 至少一無線存取點，用以接收該些自走式裝置中的每一者的該移動資訊，並將所接收到的該些自走式裝置中的每一者的該移動資訊進行轉發。
  6. 如申請專利範圍第1項所述的無線通信系統，其中該些自走式裝置中的每一者根據各自的該移動資訊及所接收到的該其他自走式裝置的該移動資訊計算與該其他自走式裝置之間的一距離，並根據該距離調整發送各自的該移動資訊至該其他自走式裝置的一頻率。
  7. 一種無線通信方法，用於多個自走式裝置，該無線通信方法包括： 由該些自走式裝置中的每一者發送各自的一移動資訊； 由該些自走式裝置中的每一者接收該些自走式裝置中的其他自走式裝置的該移動資訊；以及 由該些自走式裝置中的至少一者將所接收到的該其他自走式裝置的該移動資訊進行轉發。
  8. 如申請專利範圍第7項所述的無線通信方法，其中該些自走式裝置中的每一者的該移動資訊包括一位置訊息、一速度訊息、一方向訊息以及該移動資訊的被轉發次數。
  9. 如申請專利範圍第8項所述的無線通信方法，更包括： 由該至少一自走式裝置判斷所接收到的該其他自走式裝置的該移動資訊的該被轉發次數是否達到一參考次數； 若所接收到的該其他自走式裝置的該移動資訊的該被轉發次數達到該參考次數，該至少一自走式裝置不轉發所接收到的該其他自走式裝置的該移動資訊。
  10. 如申請專利範圍第9項所述的無線通信方法，其中所述由該些自走式裝置中的至少一者將所接收到的該其他自走式裝置的該移動資訊進行轉發的步驟包括： 若所接收到的該其他自走式裝置的該移動資訊的該被轉發次數尚未達到該參考次數，由該至少一自走式裝置將所接收到的該其他自走式裝置的該移動資訊中的該被轉發次數進行更新，並將更新後的該移動資訊進行轉發。
  11. 如申請專利範圍第7項所述的無線通信方法，更包括： 透過至少一無線存取點接收該些自走式裝置中的每一者的該移動資訊，並將所接收到的該些自走式裝置中的每一者的該移動資訊進行轉發。
  12. 如申請專利範圍第7項所述的無線通信方法，更包括： 由該些自走式裝置中的每一者根據各自的該移動資訊及所接收到的該其他自走式裝置的該移動資訊計算與該其他自走式裝置之間的一距離；以及 由該些自走式裝置中的每一者根據該其他自走式裝置之間的該距離調整發送各自的該移動資訊至該其他自走式裝置的一頻率。
  13. 一種自走式裝置，包括： 一無線通信模組；以及 一控制電路，耦接該無線通信模組，用以透過該無線通信模組接收其他自走式裝置的一移動資訊，並透過該無線通信模組將所接收到的該其他自走式裝置的該移動資訊進行轉發。
  14. 如申請專利範圍第13項所述的自走式裝置，其中該移動資訊包括一位置訊息、一速度訊息、一方向訊息以及該移動資訊的被轉發次數。
  15. 如申請專利範圍第14項所述的自走式裝置，其中若所接收到的該其他自走式裝置的該移動資訊的該被轉發次數達到一參考次數，該控制電路不轉發所接收到的該其他自走式裝置的該移動資訊。
  16. 如申請專利範圍第14項所述的自走式裝置，其中若所接收到的該其他自走式裝置的該移動資訊的該被轉發次數尚未達到一參考次數，該控制電路更新該移動資訊中的該被轉發次數，並透過該無線通信模組將更新後的該移動資訊進行轉發。
  17. 如申請專利範圍第13項所述的自走式裝置，其中該控制電路更透過該無線通信模組發送該自走式裝置的一移動資訊，根據該自走式裝置的該移動資訊及所接收到的該其他自走式裝置的該移動資訊計算該自走式裝置與該其他自走式裝置之間的一距離，並根據該距離調整發送該自走式裝置的該移動資訊至該其他自走式裝置的一頻率。
TW108130222A 2019-08-23 2019-08-23 無線通信系統、無線通信方法以及自走式裝置 TWI756560B (zh)

Priority Applications (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
TW108130222A TWI756560B (zh) 2019-08-23 2019-08-23 無線通信系統、無線通信方法以及自走式裝置
CN202010475941.6A CN112492510B (zh) 2019-08-23 2020-05-29 无线通信系统、无线通信方法以及自走式装置
US16/993,191 US20210055725A1 (en) 2019-08-23 2020-08-13 Wireless communication system, wireless communication method and self-propelled apparatus

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
TW108130222A TWI756560B (zh) 2019-08-23 2019-08-23 無線通信系統、無線通信方法以及自走式裝置

Publications (2)

Publication Number Publication Date
TW202110270A TW202110270A (zh) 2021-03-01
TWI756560B true TWI756560B (zh) 2022-03-01

Family

ID=74645695

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
TW108130222A TWI756560B (zh) 2019-08-23 2019-08-23 無線通信系統、無線通信方法以及自走式裝置

Country Status (3)

Country Link
US (1) US20210055725A1 (zh)
CN (1) CN112492510B (zh)
TW (1) TWI756560B (zh)

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN1399734A (zh) * 1999-11-24 2003-02-26 个人机器人技术公司 自主多平台机器人系统
JP2007323402A (ja) * 2006-06-01 2007-12-13 Matsushita Electric Ind Co Ltd 自走式機器およびそのプログラム
CN103760852A (zh) * 2014-01-08 2014-04-30 深圳先进技术研究院 一种可扩展扫地多机器人方法与系统
US20170220038A1 (en) * 2013-06-13 2017-08-03 Samsung Electronics Co., Ltd. Cleaning robot and method for controlling the same
TW201805598A (zh) * 2016-08-04 2018-02-16 鴻海精密工業股份有限公司 自主移動設備及建立導航路徑的方法

Family Cites Families (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US7844364B2 (en) * 2002-04-16 2010-11-30 Irobot Corporation Systems and methods for dispersing and clustering a plurality of robotic devices
US20090228172A1 (en) * 2008-03-05 2009-09-10 Gm Global Technology Operations, Inc. Vehicle-to-vehicle position awareness system and related operating method
US8155897B2 (en) * 2008-12-16 2012-04-10 Advantest Corporation Test apparatus, transmission system, program, and recording medium
CN103269478B (zh) * 2013-05-17 2015-12-02 南京邮电大学 车载自组织网络中基于位置信息的快速广播方法
CN103350663B (zh) * 2013-07-03 2018-08-31 韩锦 车辆行车安全的控制系统及控制设备
CN105280005A (zh) * 2014-06-06 2016-01-27 电信科学技术研究院 一种道路安全消息的发送方法及装置
JP6790371B2 (ja) * 2016-02-04 2020-11-25 ソニー株式会社 通信装置、通信方法、送信装置及び受信装置
DE102016223252B4 (de) * 2016-11-24 2020-03-26 Continental Automotive Gmbh Zugangsvorrichtung für ein Fahrzeug
CN108040327A (zh) * 2017-11-01 2018-05-15 深圳市金溢科技股份有限公司 报文中继方法、车载终端、汽车及智能交通运输系统

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN1399734A (zh) * 1999-11-24 2003-02-26 个人机器人技术公司 自主多平台机器人系统
JP2007323402A (ja) * 2006-06-01 2007-12-13 Matsushita Electric Ind Co Ltd 自走式機器およびそのプログラム
US20170220038A1 (en) * 2013-06-13 2017-08-03 Samsung Electronics Co., Ltd. Cleaning robot and method for controlling the same
CN103760852A (zh) * 2014-01-08 2014-04-30 深圳先进技术研究院 一种可扩展扫地多机器人方法与系统
TW201805598A (zh) * 2016-08-04 2018-02-16 鴻海精密工業股份有限公司 自主移動設備及建立導航路徑的方法

Also Published As

Publication number Publication date
TW202110270A (zh) 2021-03-01
US20210055725A1 (en) 2021-02-25
CN112492510B (zh) 2023-06-13
CN112492510A (zh) 2021-03-12

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US9271243B2 (en) Wireless access point and method and device for controlling wireless access point
US7738903B2 (en) Transmit power initialization for secondary reverse link carriers in a wireless communication network
US7890103B2 (en) Wireless base station and mobile station
US8682265B2 (en) Radio communication apparatus, radio network system, and data link construction method used for the same
CN103975619A (zh) 用于毫米波波束成形的多无线电设备中位置信息的使用
EP3912326B1 (en) Vehicle-to-vehicle and vehicle-to-network communication
JP2001078250A (ja) 移動局補助ハンドオフ（ｍａｈｏ）特徴を選択的に機能させないようにする方法。
KR101066291B1 (ko) 패킷 라우팅 방법 및 장치
KR20150084647A (ko) 상호-청취자 장치 세트에 대하여 가상 인터페이스를 설정하는 방법 및 장치
US20180359712A1 (en) User equipment and method for transmitting message in multi-beam system
JP2023530723A (ja) 測位インテグリティの最適測位方法及び通信装置
JP2011061604A (ja) 無線通信基地局及びその制御方法
US10396874B1 (en) Proactive beamforming while in motion
TWI756560B (zh) 無線通信系統、無線通信方法以及自走式裝置
JP4999674B2 (ja) アドホックネットワークシステム
KR101475934B1 (ko) 애드혹 네트워크에서 상태를 제어하는 노드 및 방법
US9736811B1 (en) Determining a customized paging area
US20230133382A1 (en) Multi-beam tracking for efficient and reliable mmwave communication among devices
US11843995B2 (en) QoS associated on demand positioning signals for wireless networks
JP2010183262A (ja) 推定位置に対する評価値を用いた位置推定方法、移動端末及びプログラム
WO2018165977A1 (en) Methods and nodes for beam adjustment
KR20150029847A (ko) 추적영역 리스트 생성 장치 및 이를 이용한 추적영역 리스트 생성 방법
Reumerman et al. Distributed power control for reliable broadcast in inter-vehicle communication systems
Kasamatsu et al. Broadcasting method based on topology control for fault-tolerant manet
US10097253B2 (en) Control device, communication node and methods thereof