CN103760852A - 一种可扩展扫地多机器人方法与系统 - Google Patents

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Abstract

本发明适用于机器人技术领域，提供了一种可扩展扫地多机器人方法及系统，应用于包含多个扫地机器人的系统，所述方法包括：获取扫地剩余区域总面积，所述扫地剩余区域总面积为各参与扫地的机器人的扫地剩余区域面积之和；判断是否有扫地机器人加入或者退出；在有扫地机器人加入或者退出时，基于所述扫地剩余区域总面积，调整所述各参与扫地的机器人的扫地剩余区域面积，并将调整后的扫地剩余区域面积发送给对应的扫地机器人。本发明可以根据扫地机器人数量的变化，自动调整各机器人的扫地剩余区域面积，以获得更好的打扫效果，提高打扫的效率。

Description

一种可扩展扫地多机器人方法与系统
技术领域
本发明属于机器人技术领域，尤其涉及一种可扩展扫地多机器人方法与系统。
背景技术
现有技术中存在一种可扩展巡逻多机器人方法，该方法在机器人数量调整的过程中只考虑重新调整巡逻区域面积，但巡逻和扫地不同，巡逻过的地方仍然需要重复巡逻，但被任何一个机器人打扫过的地方则不需要再重复打扫，因此在扫地过程中剩余面积是在不断变化的，可扩展巡逻多机器人方法不适用于扫地。
发明内容
本发明实施例在于提供一种可扩展扫地多机器人方法与系统，以在机器人数量调整的过程中，自动调整各机器人剩余的打扫面积，提高打扫的效率。
本发明实施例的第一方面，提供一种可扩展扫地多机器人方法，应用于包含多个扫地机器人的系统，所述方法包括：
获取扫地剩余区域总面积，所述扫地剩余区域总面积为各参与扫地的机器人的扫地剩余区域面积之和；
判断是否有扫地机器人加入或者退出；
在有扫地机器人加入或者退出时，基于所述扫地剩余区域总面积，调整所述各参与扫地的机器人的扫地剩余区域面积，并将调整后的扫地剩余区域面积发送给对应的扫地机器人。
本发明实施例的第二方面，提供一种可扩展扫地多机器人系统，所述系统包含多个扫地机器人，所述系统包括：
信息获取单元，用于获取扫地剩余区域总面积，所述扫地剩余区域总面积为各参与扫地的机器人的扫地剩余区域面积之和；
判断单元，用于判断是否有扫地机器人加入或者退出；
调整单元，用于所述判断单元判断结果为是时，基于所述扫地剩余区域总面积，调整所述各参与扫地的机器人的扫地剩余区域面积，并将调整后的扫地剩余区域面积发送给对应的扫地机器人。
本发明实施例与现有技术相比存在的有益效果是：本发明实施例可以根据扫地机器人数量的变化，自动调整各机器人的扫地剩余区域面积，以获得更好的打扫效果，提高打扫的效率。而且本发明实施例操作方便、实现简单，对硬件要求较低，从而有利于降低产品成本，使得产品适用面更广，具有较强的易用性和实用性。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明第一实施例提供的可扩展扫地多机器人方法的实现流程图；
图2是本发明第二实施例提供的可扩展扫地多机器人系统的组成结构图。
具体实施方式
为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
为了说明本发明所述的技术方案，下面通过具体实施例来进行说明。
实施例一：
图1示出了第一实施例提供的可扩展扫地多机器人方法的实现流程，该方法过程详述如下：
在步骤S101中，获取扫地剩余区域总面积，所述扫地剩余区域总面积为各参与扫地的机器人的扫地剩余区域面积之和。
在本实施例中，可先获取参与扫地的机器人的数量，再获取各参与扫地的机器人的扫地剩余区域面积，基于获取的各参与扫地的机器人的扫地剩余区域面积，计算扫地剩余区域总面积。
进一步的，还包括获取各参与扫地的机器人的扫地能力。
在步骤S102中，判断是否有扫地机器人加入或者退出，在判断结果为“是”时，执行步骤S103，否则继续判断。
在本实施例中，系统可以实时监测是否有扫地机器人加入或者退出。
进一步的，为了增强与用户的交互性，本实施例还可以提供一交互操作界面，接收用户通过所述交互操作界面输入的扫地机器人加入或者退出请求信息，所述请求信息包含扫地机器人加入或者退出的数量。
作为本发明的另一示例，在显示所述交互操作界面之前，还可以预先设置一启动指令，系统在接收到所述启动指令时，显示所述交互操作界面。
本实施例所述启动指令可以优选为：在监测到用户在系统触摸屏上的触摸动作为两点触摸且滑动轨迹为纵向相对滑动后，判断两触摸点纵向相对滑动的位移是否同时大于预设的第一阈值、所述两触摸点最终落点的距离差是否小于预设的第二阈值、且所述两触摸点滑动的速度是否同时大于预设的第三阈值；或者在监测到所述触摸动作为两点触摸且所述滑动轨迹为相反方向滑动后，判断两触摸点相反方向滑动的位移是否同时大于预设的第一阈值、所述两触摸点最终落点的距离差是否大于预设的第四阈值、且所述两触摸点滑动的速度是否同时大于预设的第三阈值，若是（即上述三个条件判断结果都为“是”），则判定为所述启动指令；若否（上述三个条件的判断结果至少有一个为“否”），则不执行，结束当前操作。
在步骤S103中，在有扫地机器人加入或者退出时，基于所述扫地剩余区域总面积，调整所述各参与扫地的机器人的扫地剩余区域面积，并将调整后的扫地剩余区域面积发送给对应的扫地机器人。
具体的是，在有扫地机器人加入时，获取新加入扫地机器人的扫地能力以及所述各参与扫地的机器人的扫地能力，基于新加入扫地机器人的扫地能力、所述各参与扫地的机器人的扫地能力以及扫地剩余区域总面积计算扫地机器人加入后各个机器人的扫地剩余区域面积，并将计算出的所述扫地剩余区域面积发送给对应的扫地机器人；
在有扫地机器人退出时，获取退出的扫地机器人的扫地剩余区域面积，调整剩余扫地机器人的扫地剩余区域面积，并将调整后的扫地剩余区域面积发送给对应的扫地机器人，同时使得退出的扫地机器人的扫地剩余区域面积被至少一部分剩余扫地机器人覆盖。
进一步的，所述在有扫地机器人加入时，获取新加入扫地机器人的扫地能力以及所述各参与扫地的机器人的扫地能力，基于新加入扫地机器人的扫地能力、所述各参与扫地的机器人的扫地能力以及扫地剩余区域总面积计算扫地机器人加入后各个机器人的扫地剩余区域面积，并将计算出的所述扫地剩余区域面积发送给对应的扫地机器人包括：
获取各参与扫地的机器人的扫地能力及相应的扫地剩余区域面积，其中，第i个参与扫地的机器人记为Ri，第i个参与扫地的机器人的扫地能力记为Ci，第i个参与扫地的机器人的扫地剩余区域面积记为Ai；
新加入的扫地机器人记为Rm+1，获取Rm+1的扫地能力Cm+1；
扫地机器人Rm+1加入后各个机器人的扫地剩余区域面积为
Figure BDA0000454610290000041
并将计算出的所述扫地剩余区域面积A′i发送给对应的扫地机器人Ri，其中，i=1,2…m，m为Rm+1加入前参与扫地的机器人的数量。
进一步的，所述在有扫地机器人退出时，获取退出的扫地机器人的扫地剩余区域面积，调整剩余扫地机器人的扫地剩余区域面积，并将调整后的扫地剩余区域面积发送给对应的扫地机器人包括：
获取各参与扫地的机器人的扫地能力及相应的扫地剩余区域面积，其中，第i个参与扫地的机器人记为Ri，第i个参与扫地的机器人的扫地能力记为Ci，第i个参与扫地的机器人的扫地剩余区域面积记为Ai；
退出的扫地机器人记为Rj，则扫地机器人Rj退出后各个机器人的扫地剩余区域面积为
Figure BDA0000454610290000051
其中，i=1,2…m-1，m为Rj退出前参与扫地的机器人的数量；
将扫地机器人Rj+1至Rm重新编号为Rj至Rm-1，相应的扫地能力Cj+1至Cm重新编号为Cj至Cm-1，扫地剩余区域面积Aj+1至Am重新编号为Aj至Am-1；
将计算出的所述扫地剩余区域面积A′i发送给对应的扫地机器人Ri，其中，i=1,2…m-1，m为Rj退出前参与扫地的机器人的数量。
在本实施例中，所述机器人的扫地能力大于或等于所述机器人的扫地剩余区域面积，所述机器人的扫地能力为机器人根据其自身配置所能够达到的最大扫地区域面积。
本发明实施例可以根据扫地机器人数量的变化，自动调整各机器人的扫地剩余区域面积，从而有效避免因机器人退出造成打扫区域出现打扫死角的问题，以及因机器人加入造成打扫区域重叠导致资源浪费的问题。
实施例二：
图2示出了本发明第二实施例提供的可扩展扫地多机器人系统的组成结构，为了便于说明，仅示出了与本发明实施例相关的部分。
该可扩展扫地多机器人系统包含多个扫地机器人。所述可扩展扫地多机器人系统具体包括信息获取单元21、判断单元22以及调整单元23。其中，各单元的具体功能如下：
信息获取单元21，用于获取扫地剩余区域总面积，所述扫地剩余区域总面积为各参与扫地的机器人的扫地剩余区域面积之和；
判断单元22，用于判断是否有扫地机器人加入或者退出；
调整单元23，用于所述判断单元判断结果为是时，基于所述扫地剩余区域总面积，调整所述各参与扫地的机器人的扫地剩余区域面积，并将调整后的扫地剩余区域面积发送给对应的扫地机器人。
进一步的，所述调整单元23包括：
第一调整模块231，用于在有扫地机器人加入时，获取新加入扫地机器人的扫地能力以及所述各参与扫地的机器人的扫地能力，基于新加入扫地机器人的扫地能力、所述各参与扫地的机器人的扫地能力以及扫地剩余区域总面积计算扫地机器人加入后各个机器人的扫地剩余区域面积，并将计算出的所述扫地剩余区域面积发送给对应的扫地机器人；
第二调整模块232，用于在有扫地机器人退出时，获取退出的扫地机器人的扫地剩余区域面积，调整剩余扫地机器人的扫地剩余区域面积，并将调整后的扫地剩余区域面积发送给对应的扫地机器人，同时使得退出的扫地机器人的扫地剩余区域面积被至少一部分剩余扫地机器人覆盖。
进一步的，所述第一调整模块231具体用于：
获取各参与扫地的机器人的扫地能力及相应的扫地剩余区域面积，其中，第i个参与扫地的机器人记为Ri，第i个参与扫地的机器人的扫地能力记为Ci，第i个参与扫地的机器人的扫地剩余区域面积记为Ai；
新加入的扫地机器人记为Rm+1，获取Rm+1的扫地能力Cm+1；
扫地机器人Rm+1加入后各个机器人的扫地剩余区域面积为
Figure BDA0000454610290000061
并将计算出的所述扫地剩余区域面积A′i发送给对应的扫地机器人Ri，其中，i=1,2…m，m为Rm+1加入前参与扫地的机器人的数量。
进一步的，所述第二调整模块232具体用于：
获取各参与扫地的机器人的扫地能力及相应的扫地剩余区域面积，其中，第i个参与扫地的机器人记为Ri，第i个参与扫地的机器人的扫地能力记为Ci，第i个参与扫地的机器人的扫地剩余区域面积记为Ai；
退出的扫地机器人记为Rj，则扫地机器人Rj退出后各个机器人的扫地剩余区域面积为其中，i=1,2…m-1，m为Rj退出前参与扫地的机器人的数量；
将扫地机器人Rj+1至Rm重新编号为Rj至Rm-1，相应的扫地能力Cj+1至Cm重新编号为Cj至Cm-1，扫地剩余区域面积Aj+1至Am重新编号为Aj至Am-1；
将计算出的所述扫地剩余区域面积A′i发送给对应的扫地机器人Ri，其中，i=1,2…m-1，m为Rj退出前参与扫地的机器人的数量。
其中，所述机器人的扫地能力大于或等于所述机器人的扫地剩余区域面积，所述机器人的扫地能力为机器人根据其自身配置所能够达到的最大扫地区域面积。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即所述系统的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元或模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元或模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本申请的保护范围。上述系统中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例的对应过程，在此不再赘述。
综上所述，本发明实施例可以根据扫地机器人数量的变化，自动调整各机器人的扫地剩余区域面积，从而有效避免因机器人退出造成打扫区域出现打扫死角的问题，以及因机器人加入造成打扫区域重叠导致资源浪费的问题，可以获得更好的打扫效果，提高打扫的效率。而且本发明实施例操作方便、实现简单，对硬件要求较低，从而有利于降低产品成本，使得产品适用面更广，具有较强的易用性和实用性。
本领域普通技术人员还可以理解，实现上述实施例方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件来完成，所述的程序可以在存储于一计算机可读取存储介质中，所述的存储介质，包括ROM/RAM、磁盘、光盘等。
以上内容是结合具体的优选实施方式对本发明所作的进一步详细说明，不能认定本发明的具体实施只局限于这些说明。对于本发明所属技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下做出若干等同替代或明显变型，而且性能或用途相同，都应当视为属于本发明由所提交的权利要求书确定的专利保护范围。

Claims (10)

1.一种可扩展扫地多机器人方法，应用于包含多个扫地机器人的系统，其特征在于，所述方法包括：
获取扫地剩余区域总面积，所述扫地剩余区域总面积为各参与扫地的机器人的扫地剩余区域面积之和；
判断是否有扫地机器人加入或者退出；
在有扫地机器人加入或者退出时，基于所述扫地剩余区域总面积，调整所述各参与扫地的机器人的扫地剩余区域面积，并将调整后的扫地剩余区域面积发送给对应的扫地机器人。
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在有扫地机器人加入或者退出时，基于所述扫地剩余区域总面积，调整所述各参与扫地的机器人的扫地剩余区域面积，并将调整后的扫地剩余区域面积发送给对应的扫地机器人包括：
在有扫地机器人加入时，获取新加入扫地机器人的扫地能力以及所述各参与扫地的机器人的扫地能力，基于新加入扫地机器人的扫地能力、所述各参与扫地的机器人的扫地能力以及扫地剩余区域总面积计算扫地机器人加入后各个机器人的扫地剩余区域面积，并将计算出的所述扫地剩余区域面积发送给对应的扫地机器人；
在有扫地机器人退出时，调整剩余扫地机器人的扫地剩余区域面积，并使得退出的扫地机器人的扫地剩余区域面积被至少一部分剩余扫地机器人覆盖，将调整后的扫地剩余区域面积发送给对应的扫地机器人。
3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述在有扫地机器人加入时，获取新加入扫地机器人的扫地能力以及所述各参与扫地的机器人的扫地能力，基于新加入扫地机器人的扫地能力、所述各参与扫地的机器人的扫地能力以及扫地剩余区域总面积计算扫地机器人加入后各个机器人的扫地剩余区域面积，并将计算出的所述扫地剩余区域面积发送给对应的扫地机器人包括：
获取各参与扫地的机器人的扫地能力及相应的扫地剩余区域面积，其中，第i个参与扫地的机器人记为Ri，第i个参与扫地的机器人的扫地能力记为Ci，第i个参与扫地的机器人的扫地剩余区域面积记为Ai；
新加入的扫地机器人记为Rm+1，获取Rm+1的扫地能力Cm+1；
扫地机器人Rm+1加入后各个机器人的扫地剩余区域面积为并将计算出的所述扫地剩余区域面积A′i发送给对应的扫地机器人Ri，其中，i=1,2…m，m为Rm+1加入前参与扫地的机器人的数量。
4.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述在有扫地机器人退出时，调整剩余扫地机器人的扫地剩余区域面积，并使得退出的扫地机器人的扫地剩余区域面积被至少一部分剩余扫地机器人覆盖，将调整后的扫地剩余区域面积发送给对应的扫地机器人包括：
获取各参与扫地的机器人的扫地能力及相应的扫地剩余区域面积，其中，第i个参与扫地的机器人记为Ri，第i个参与扫地的机器人的扫地能力记为Ci，第i个参与扫地的机器人的扫地剩余区域面积记为Ai；
退出的扫地机器人记为Rj，则扫地机器人Rj退出后各个机器人的扫地剩余区域面积为
Figure FDA0000454610280000022
其中，i=1,2…m-1，m为Rj退出前参与扫地的机器人的数量；
将扫地机器人Rj+1至Rm重新编号为Rj至Rm-1，相应的扫地能力Cj+1至Cm重新编号为Cj至Cm-1，扫地剩余区域面积Aj+1至Am重新编号为Aj至Am-1；
将计算出的所述扫地剩余区域面积A′i发送给对应的扫地机器人Ri，其中，i=1,2…m-1，m为Rj退出前参与扫地的机器人的数量。
5.如权利要求1至4任一项所述的方法，其特征在于，所述机器人的扫地能力大于或等于所述机器人的扫地剩余区域面积，所述机器人的扫地能力为机器人根据其自身配置所能够达到的最大扫地区域面积。
6.一种可扩展扫地多机器人系统，所述系统包含多个扫地机器人，其特征在于，所述系统包括：
信息获取单元，用于获取扫地剩余区域总面积，所述扫地剩余区域总面积为各参与扫地的机器人的扫地剩余区域面积之和；
判断单元，用于判断是否有扫地机器人加入或者退出；
调整单元，用于所述判断单元判断结果为是时，基于所述扫地剩余区域总面积，调整所述各参与扫地的机器人的扫地剩余区域面积，并将调整后的扫地剩余区域面积发送给对应的扫地机器人。
7.如权利要求6所述的系统，其特征在于，所述调整单元包括：
第一调整模块，用于在有扫地机器人加入时，获取新加入扫地机器人的扫地能力以及所述各参与扫地的机器人的扫地能力，基于新加入扫地机器人的扫地能力、所述各参与扫地的机器人的扫地能力以及扫地剩余区域总面积计算扫地机器人加入后各个机器人的扫地剩余区域面积，并将计算出的所述扫地剩余区域面积发送给对应的扫地机器人；
第二调整模块，用于在有扫地机器人退出时，调整剩余扫地机器人的扫地剩余区域面积，并使得退出的扫地机器人的扫地剩余区域面积被至少一部分剩余扫地机器人覆盖，将调整后的扫地剩余区域面积发送给对应的扫地机器人。
8.如权利要求7所述的系统，其特征在于，所述第一调整模块具体用于：
获取各参与扫地的机器人的扫地能力及相应的扫地剩余区域面积，其中，第i个参与扫地的机器人记为Ri，第i个参与扫地的机器人的扫地能力记为Ci，第i个参与扫地的机器人的扫地剩余区域面积记为Ai；
新加入的扫地机器人记为Rm+1，获取Rm+1的扫地能力Cm+1；
扫地机器人Rm+1加入后各个机器人的扫地剩余区域面积为
Figure FDA0000454610280000031
并将计算出的所述扫地剩余区域面积A′i发送给对应的扫地机器人Ri，其中，i=1,2…m，m为Rm+1加入前参与扫地的机器人的数量。
9.如权利要求7所述的系统，其特征在于，所述第二调整模块具体用于：
获取各参与扫地的机器人的扫地能力及相应的扫地剩余区域面积，其中，第i个参与扫地的机器人记为Ri，第i个参与扫地的机器人的扫地能力记为Ci，第i个参与扫地的机器人的扫地剩余区域面积记为Ai；
退出的扫地机器人记为Rj，则扫地机器人Rj退出后各个机器人的扫地剩余区域面积为其中，i=1,2…m-1，m为Rj退出前参与扫地的机器人的数量；
将扫地机器人Rj+1至Rm重新编号为Rj至Rm-1，相应的扫地能力Cj+1至Cm重新编号为Cj至Cm-1，扫地剩余区域面积Aj+1至Am重新编号为Aj至Am-1；
将计算出的所述扫地剩余区域面积A′i发送给对应的扫地机器人Ri，其中，i=1,2…m-1，m为Rj退出前参与扫地的机器人的数量。
10.如权利要求6至9任一项所述的系统，其特征在于，所述机器人的扫地能力大于或等于所述机器人的扫地剩余区域面积，所述机器人的扫地能力为机器人根据其自身配置所能够达到的最大扫地区域面积。
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