CN103345246A - 一种小麦实时收割-转运-干燥-维护多机器人系统 - Google Patents
一种小麦实时收割-转运-干燥-维护多机器人系统 Download PDFInfo
- Publication number
- CN103345246A CN103345246A CN2013102211905A CN201310221190A CN103345246A CN 103345246 A CN103345246 A CN 103345246A CN 2013102211905 A CN2013102211905 A CN 2013102211905A CN 201310221190 A CN201310221190 A CN 201310221190A CN 103345246 A CN103345246 A CN 103345246A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- robot
- wheat
- information
- surveillance center
- real time
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Images
Abstract
本发明涉及一种小麦实时收割-转运-干燥-维护多机器人系统，主要包括监控中心(1)、小麦联合收割机器人(2)(3)(4)，小麦转运机器人(5)(6)(7)，小麦保养维护机器人(8)和小麦干燥机器人(9)。系统的组织结构为分层式结构，监控中心(7)居于上层，各机器人居于下层；各机器人之间关系平等，均能够通过无线网络相互进行信息交流，同时与监控中心也进行信息交换。机器人采用北斗卫星导航技术，导航容易实现。本系统能够指挥多台机器人完成小麦收割-转运-干燥-维护工作，提高了综合工作效率，对于农忙抢收有重要意义。
Description
技术领域
本发明涉及一种多机器人系统，尤其是涉及小麦实时收割-转运-干燥-维护多机器人系统，属于智能农业机械领域。
背景技术
农业机械的出现，大大提高了生产效率，解放了劳动力。随着城乡一体化的建设发展和新生代农民向城市的逐渐转移，加剧了农业成产劳动力短缺矛盾，自动化、信息化、智能化成为农业生产和农机装备发展的必然趋势。随着计算机技术和信息采集与处理技术的发展，自走式农业机械的田间自动导航、机器视觉与农业机器人研究得到重视，成为探索在农业机械装备中应用智能控制等高新技术研究的重要方向。农业生产具有作业对象多样、劳动强度大、作业环境多变等特点，田间除草、间苗、果蔬采摘等作业项目，依靠机械化和自动化是极为困难的，只有依靠具有与人类相同的知识启发和学习功能的智能农业机械-农业机器人才可能得以实现。自1981年，法国研究者开发了田间导航的自行走耕作机器人以来，国内外已研制出多种农业生产机器人，如澳大利亚剪羊毛机器人，荷兰挤奶机器人，日本和韩国插秧机器人以及采摘机器人，分拣机器人等。
近年来，随着多机器人系统发展的方兴未艾，智能农机集群的研究也取得了一定成绩。目前，美国、日本等诸多研究机构正在积极开展多机器人系统的协作研究，已经建立了SWARM、AC-TRESS、CEBOT等多机器人系统，已开展了协作任务搬运、机器人足球赛、仿生机器鱼群以及自动导向小车等多机器人系统工作实例。农业多机器人的研究处于刚刚起步阶段，有成熟的农业多机器人系统还未见提出和成果发表。
发明内容
针对上述现有技术中存在的不足，本发明的目的在于提供一种小麦实时收割-转运-于燥-维护多机器人系统，该系统包含多台自治机器人，监控中心可同时调度各机器人进行工作，改善以往农业机器人之间无法进行信息调度，自成一体，效率低下，不能实现最大化利用的弊端。
为实现上述目的，本发明一种小麦实时收割-转运-干燥-维护多机器人系统，其特征在于，包括：监控中心(1)和自治机器人(2)(3)(4)(5)(6)(7)(8)(9)；所述系统的组织结构为分层式结构，监控中心(1)居于上层，作为主控单元，自治机器人居于下层，各机器人之间关系平等，均能够通过无线网络相互进行信息交流，又分别与主控单元之间有信息流的交换；
监控中心(1)包括监控系统、通信基站和北斗卫星导航地面段，为整个系统的主控单元，通过无线网络与各个自治机器人之间进行信息交流，并从整体上控制整个系统的运行；监控系统配有监控界面，通过分析各自治机器人传来的环境信息和工况信息，实时对机器人进行工作路径规划和任务调度；通信基站负责整个系统的通信工作，整个系统组建为一个无线局域网；北斗卫星导航地面段由主控站、注入站、监测站组成；
自治机器人包括小麦联合收割机器人(2)(3)(4)、小麦转运机器人(5)(6)(7)、保养维护机器人(8)和小麦干燥机器人(9)，各自治机器人上均配有北斗卫星导航终端，监控中心可以实时获知各机器人的位置信息；各自治机器人上均配有双目立体视觉传感器、温湿度感应传感器、激光扫描传感器、车用传感器和噪声传感器，这些传感器可以实时获取机器人的环境信息和工况信息；这些信息通过各机器人上配置的无线通信终端和无线网络被发送至监控中心。
小麦联合收割机器人(2)(3)(4)的小麦粮仓内配有重量传感器，和体积传感器，在粮仓内小麦重量达到小麦粮仓最大重量或最大体积后，自动启动液压执行装置将小麦转移到转运机器人粮仓内。
小麦转运机器人(5)(6)(7)在小麦联合收割机器人开始工作后，通过监控中心和北斗卫星导航系统，与小麦联合收割机器人保持合适位置，即不与小麦联合收割机器人相撞，又能顺利接受来自收割机器人粮仓内的小麦；转运机器人粮仓内配有重量传感器，在粮仓已满后，向监控中心发送信号，监控中心接收到信号后，控制该机器人将小麦转运至地头的小麦干燥机器人(9)。
保养维护机器人(8)负责系统中机器人的保养维护工作，如果其他机器人发生故障，则发出求救信号至监控中心和保养维护机器人，保养维护机器人接收信号后马上做保养维护准备。监控中心赋与保养维护机器人行驶路径，并控制该机器人行驶至故障机器人处，开始保养维护工作。
小麦干燥机器人(9)完成小麦初步干燥工作，采用柴油机为燃料，配有干燥滚筒，筒内有小麦取样口，每隔3分钟随机取样分析一次，待所得样品含水率低于50％，初步干燥完成。
环境信息包括：机器人行驶道路状况、田间障碍物、壕沟、待收割小麦面积；工况信息，包括：自治机器人的作业速度、发动机运转状态、变速箱运转状态、油量信息(电量信息)、粮仓体积占有率、导航路径偏移量、既定位置偏移量。
根据权利要求1所述的一种小麦实时收割-转运-干燥-维护多机器人系统，其特征在于，监控界面包括10个通信通道，在主监控界面上，实时显示每个通道的工作状态；需要某个通道的机器人进行工作时，点击对应通道，则显示该通道信息，该信息包括接收任务、开始工作、工作完成、返回基地。通过监控中心的监控界面发送相应控制信息，各自治机器人接收到信息后，启动对应设备，进行工作或者返回基地；如果监控中心接收到某一自治机器人发送的故障信号，则打开通道9，有接收、拒绝和完成三种方案供选择。
与现有技术相比，本发明具有以下优点：
1)本发明系统中包含多台自治机器人，各机器人分工不同，以监控中心对各自治机器人进行指挥和调度，可同时进行工作，避免了各机器人完全独立，自成一体的情况，使整个系统成为一个高效的作业团体，提高了工作效率和设备利用率；
2)系统采用分层式结构，各机器人之间是平等的，能够通过通信等手段与其他机器人进行信息交流，自主进行决策，灵活性和适应性强；
2)各机器人采用北斗导航定位技术，精确度高，导航容易实现；机器人配备多种传感器，工作全程自动化；
3)该系统可同时进行小麦实时收割-转运-干燥工作，在小麦抢收黄金季节，大大节省了时间和物力，保证了抢收顺利完成。
附图说明
下面将参照附图描述本发明的实施方式。
附图1是本发明小麦实时收割-转运-干燥-维护多机器人系统组成工作示意图。
附图2是本发明小麦实时收割-转运-干燥-维护多机器人系统的系统组织结构图。
附图3、4是本发明小麦实时收割-转运-干燥-维护多机器人系统监控中心系统监控界面。
以下是图中各部件的标号：
1-监控中心，2，3，4-小麦联合收割机器人，5，6，7-小麦转运机器人8-保养维护机器人，9-小麦干燥机器人。
具体实施方式
下面结合附图和具体实施例对本发明作进一步说明：
为实现上述目的，本发明一种小麦实时收割-转运-干燥-维护多机器人系统，其特征在于，包括：监控中心(1)和自治机器人(2)(3)(4)(5)(6)(7)(8)(9)；所述系统的组织结构为分层式结构，监控中心(1)居于上层，作为主控单元，自治机器人居于下层，各机器人之间关系平等，均能够通过无线网络相互进行信息交流，又分别与主控单元之间有信息流的交换；
监控中心(1)包括监控系统、通信基站和北斗卫星导航地面段，为整个系统的主控单元，通过无线网络与各个自治机器人之间进行信息交流，并从整体上控制整个系统的运行；监控系统配有监控界面，通过分析各自治机器人传来的环境信息和工况信息，实时对机器人进行工作路径规划和任务调度；通信基站负责整个系统的通信工作，整个系统组建为一个无线局域网；北斗卫星导航地面段由主控站、注入站、监测站组成；
自治机器人包括小麦联合收割机器人(2)(3)(4)、小麦转运机器人(5)(6)(7)、保养维护机器人(8)和小麦干燥机器人(9)，各自治机器人上均配有北斗卫星导航终端，监控中心可以实时获知各机器人的位置信息；各自治机器人上均配有双目立体视觉传感器、温湿度感应传感器、激光扫描传感器、车用传感器和噪声传感器，这些传感器可以实时获取机器人的环境信息和工况信息；这些信息通过各机器人上配置的无线通信终端和无线网络被发送至监控中心。
小麦联合收割机器人(2)(3)(4)的小麦粮仓内配有重量传感器，和体积传感器，在粮仓内小麦重量达到小麦粮仓最大重量或最大体积后，自动启动液压执行装置将小麦转移到转运机器人粮仓内。
小麦转运机器人(5)(6)(7)在小麦联合收割机器人开始工作后，通过监控中心和北斗卫星导航系统，与小麦联合收割机器人保持合适位置，即不与小麦联合收割机器人相撞，又能顺利接受来自收割机器人粮仓内的小麦；转运机器人粮仓内配有重量传感器，在粮仓已满后，向监控中心发送信号，监控中心接收到信号后，控制该机器人将小麦转运至地头的小麦干燥机器人(9)。
保养维护机器人(8)负责系统中机器人的保养维护工作，如果其他机器人发生故障，则发出求救信号至监控中心和保养维护机器人，保养维护机器人接收信号后马上做保养维护准备。监控中心赋与保养维护机器人行驶路径，并控制该机器人行驶至故障机器人处，开始保养维护工作。
小麦干燥机器人(9)完成小麦初步干燥工作，采用柴油机为燃料，配有干燥滚筒，筒内有小麦取样口，每隔3分钟随机取样分析一次，待所得样品含水率低于50％，初步干燥完成。
环境信息包括：机器人行驶道路状况、田间障碍物、壕沟、待收割小麦面积；工况信息，包括：自治机器人的作业速度、发动机运转状态、变速箱运转状态、油量信息(电量信息)、粮仓体积占有率、导航路径偏移量、既定位置偏移量。
监控界面包括10个通信通道，在主监控界面上，实时显示每个通道的工作状态；需要某个通道的机器人进行工作时，点击对应通道，则显示该通道信息，该信息包括接收任务、开始工作、工作完成、返回基地。通过监控中心的监控界面发送相应控制信息，各自治机器人接收到信息后，启动对应设备，进行工作或者返回基地；如果监控中心接收到某一自治机器人发送的故障信号，则打开通道9，有接收、拒绝和完成三种方案供选择。
具体工作过程如下：在系统工作人员启动系统后，打开监控中心系统控制界面，通过系统摄像头可以看到监控通道1和2的画面。随后工作人员进入通道3，即进入联合收割机器人(2)控制界面。点击接受任务，则机器人接受系统分配好的任务，各项设备启动待命。点击开始工作按钮，机器人沿北斗指定路径进行行走，到达目的地，开始工作。工作完成后，机器人发出信号至监控中心，则工作人员点击工作完成，机器人各项设备停止工作，回到关闭状态。随后工作人员点击返回基地，则机器人行驶至系统基地固定位置。对于联合收割机器人(3)、(4)工作过程类似。
联合收割机器人1进入工作状态后，工作人员应启动小麦转运机器人(5)，启动过程同联合收割机器人。小麦转运机器人在工作过程中，与小麦联合收割机器人保持合适位置，即不与小麦联合收割机器人相撞，又能顺利接受来自收割机器人粮仓内的小麦。在自身粮仓满后，向监控中心和小麦干燥机器人(9)发送信号，随后行驶至小麦干燥机器人9附近，启动液压装置，通过管道将小麦送进干燥箱。小麦转运机器人(5)往复与小麦联合收割机器人(2)和小麦干燥机器人(9)之间，起到对小麦的转运作用。小麦转运机器人(5)往返于小麦联合收割机(3)和小麦干燥机器人(9)之间，小麦转运机器人(6)往返于小麦联合收割机(4)和小麦干燥机器人(9)之间。
小麦干燥机器人(9)接收来自小麦转运机器人(5)、(6)、(7)的小麦，在小麦达到其自身干燥箱体积二分之一后，启动干燥装置，开始对小麦进行干燥。采用柴油机为燃料，配有翻滚筒，筒内有小麦取样口，每隔3分钟随机取样分析一次，待样品含水率低于50％，初步干燥完成。干燥完毕后，将小麦转至其他运输车辆，送至粮仓储藏。
保养维护机器人(8)负责系统中机器人的保养维护工作，如果其他机器人发生故障，则发出信号至监控中心和保养维护机器人，保养维护机器人接收信号后马上启动各装备和设施待命。故障机器人随即自切断双目立体视觉路径，监控中心画面丢失，工作人员很容易获得故障机器人编号。之后工作人员进入保养维护机器人通道，做出进一步工作判断，启动保养维护机器人，赋给保养维护机器人行驶路径，则其行驶至故障机器人处，开始保养维护工作。
地头树有严禁外人进入的标牌，以保证人员安全。
整个系统运行后，井然有序，能够高效率完成小麦抢收季节的收割-转运-干燥-维护工作。
根据上述的说明内容，相关工作人员完全可以在不偏离本项发明技术思想的范围内，进行多样的变更与修改。本项发明的技术性范围并不局限于说明书上的内容，凡在本发明的精神和原则之内所做的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
Claims (7)
1.一种小麦实时收割-转运-干燥-维护多机器人系统，其特征在于，包括：监控中心(1)和自治机器人(2)(3)(4)(5)(6)(7)(8)(9)；所述系统的组织结构为分层式结构，监控中心(1)居于上层，作为主控单元，自治机器人居于下层，各机器人之间关系平等，均能够通过无线网络相互进行信息交流，又分别与主控单元之间有信息流的交换；
所述监控中心(1)包括监控系统、通信基站和北斗卫星导航地面段，为整个系统的主控单元，通过无线网络与各个自治机器人之间进行信息交流，并从整体上控制整个系统的运行；监控系统配有监控界面，通过分析各自治机器人传来的环境信息和工况信息，实时对机器人进行工作路径规划和任务调度；通信基站负责整个系统的通信工作，整个系统组建为一个无线局域网；北斗卫星导航地面段由主控站、注入站、监测站组成；
所述自治机器人包括小麦联合收割机器人(2)(3)(4)、小麦转运机器人(5)(6)(7)、保养维护机器人(8)和小麦干燥机器人(9)，各自治机器人上均配有北斗导航终端，监控中心可以实时获知各机器人的位置信息；各自治机器人上均配有双目立体视觉传感器、温湿度感应传感器、激光扫描传感器、车用传感器和噪声传感器，这些传感器可以实时获取机器人的环境信息和工况信息；这些信息通过各机器人上配置的无线通信终端和无线网络被发送至监控中心。
2.根据权利要求1所述的一种小麦实时收割-转运-干燥-维护多机器人系统，其特征在于，所述小麦联合收割机器人(2)(3)(4)的小麦粮仓内配有重量传感器，和体积传感器，在粮仓内小麦重量达到小麦粮仓最大重量或最大体积后，自动启动液压执行装置将小麦转移到转运机器人粮仓内。
3.根据权利要求1所述的一种小麦实时收割-转运-干燥-维护多机器人系统，其特征在于，所述小麦转运机器人(5)(6)(7)在小麦联合收割机器人开始工作后，通过监控中心和北斗卫星导航系统，与小麦联合收割机器人保持合适位置，即不与小麦联合收割机器人相撞，又能顺利接受来自收割机器人粮仓内的小麦；转运机器人粮仓内配有重量传感器，在粮仓已满后，向监控中心发送信号，监控中心接收到信号后，控制该机器人将小麦转运至地头的小麦干燥机器人(9)。
4.根据权利要求1所述的一种小麦实时收割-转运-干燥-维护多机器人系统，其特征在于，保养维护机器人(8)负责系统中机器人的保养维护工作，如果其他机器人发生故障，则发出求救信号至监控中心和保养维护机器人，保养维护机器人接收信号后马上做保养维护准备。监控中心赋与保养维护机器人行驶路径，并控制该机器人行驶至故障机器人处，开始保养维护工作。
5.根据权利要求1所述的一种小麦实时收割-转运-干燥-维护多机器人系统，其特征在于，小麦干燥机器人(9)完成小麦初步干燥工作，采用柴油机为燃料，配有干燥滚筒，筒内有小麦取样口，每隔3分钟随机取样分析一次，待所得样品含水率低于50％，初步干燥完成。
6.根据权利要求1所述的一种小麦实时收割-转运-干燥-维护多机器人系统，其特征在于，环境信息包括：机器人行驶道路状况、田间障碍物、壕沟、待收割小麦面积；工况信息，包括：自治机器人的作业速度、发动机运转状态、变速箱运转状态、油量信息(电量信息)、粮仓体积占有率、导航路径偏移量、既定位置偏移量。
7.根据权利要求1所述的一种小麦实时收割-转运-干燥-维护多机器人系统，其特征在于，监控界面包括10个通信通道，在主监控界面上，实时显示每个通道的工作状态；需要某个通道的机器人进行工作时，点击对应通道，则显示该通道信息，该信息包括接收任务、开始工作、工作完成、返回基地。通过监控中心的监控界面发送相应控制信息，各自治机器人接收到信息后，启动对应设备，进行工作或者返回基地；如果监控中心接收到某一自治机器人发送的故障信号，则打开通道9，有接收、拒绝和完成三种方案供选择。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN2013102211905A CN103345246A (zh) | 2013-05-29 | 2013-05-29 | 一种小麦实时收割-转运-干燥-维护多机器人系统 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN2013102211905A CN103345246A (zh) | 2013-05-29 | 2013-05-29 | 一种小麦实时收割-转运-干燥-维护多机器人系统 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN103345246A true CN103345246A (zh) | 2013-10-09 |
Family
ID=49280049
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN2013102211905A Pending CN103345246A (zh) | 2013-05-29 | 2013-05-29 | 一种小麦实时收割-转运-干燥-维护多机器人系统 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN103345246A (zh) |
Cited By (12)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN103760852A (zh) * | 2014-01-08 | 2014-04-30 | 深圳先进技术研究院 | 一种可扩展扫地多机器人方法与系统 |
| CN104181890A (zh) * | 2014-08-26 | 2014-12-03 | 四川亿信信用评估有限公司 | 一种玉米收获机远程控制系统 |
| CN106200678A (zh) * | 2016-09-18 | 2016-12-07 | 中国空气动力研究与发展中心高速空气动力研究所 | 一种无人机作业自动编队系统及方法 |
| CN107015566A (zh) * | 2017-06-05 | 2017-08-04 | 河池学院 | 一种基于LabVIEW的多机器人检测系统 |
| CN107111795A (zh) * | 2014-09-05 | 2017-08-29 | 克莱米特公司 | 更新对农业规定任务的执行 |
| CN108594687A (zh) * | 2018-05-31 | 2018-09-28 | 广东翠峰机器人科技股份有限公司 | 一种无线控制技术构建机器人冲压自动化生产系统及其流程方法 |
| CN109765889A (zh) * | 2018-12-31 | 2019-05-17 | 深圳市越疆科技有限公司 | 一种机器人的监控方法、装置及智能终端 |
| CN109901593A (zh) * | 2019-04-08 | 2019-06-18 | 广州思谋信息科技有限公司 | 一种基于三点定位技术智能农机路径规划系统 |
| CN110209156A (zh) * | 2019-04-09 | 2019-09-06 | 丰疆智能科技股份有限公司 | 自动收割机的行驶路径规划系统及其方法 |
| GB2572127A (en) * | 2018-01-10 | 2019-09-25 | Xihelm Ltd | Method and system for agriculture |
| CN110286670A (zh) * | 2019-04-09 | 2019-09-27 | 丰疆智能科技股份有限公司 | 多台自动收割机的行驶路径规划系统及其方法 |
| WO2020206942A1 (zh) * | 2019-04-09 | 2020-10-15 | 丰疆智能科技股份有限公司 | 收割机和物流车智能配合系统和方法 |
Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH08124066A (ja) * | 1994-10-21 | 1996-05-17 | Secom Co Ltd | 巡回ロボットシステム |
| WO2005096114A1 (en) * | 2004-04-01 | 2005-10-13 | Seoul National University Industry Foundation | Method for avoiding collision of multiple robots by using extended collision map, and storage medium readable by computer recording the method |
| CN101364110A (zh) * | 2008-09-28 | 2009-02-11 | 重庆邮电大学 | 一种多自主机器人协同作业控制方法及系统 |
| CN101953172A (zh) * | 2008-02-13 | 2011-01-19 | 塞格瑞德公司 | 分布式多机器人系统 |
| CN102915465A (zh) * | 2012-10-24 | 2013-02-06 | 河海大学常州校区 | 一种基于移动生物刺激神经网络的多机器人联合编队方法 |
-
2013
- 2013-05-29 CN CN2013102211905A patent/CN103345246A/zh active Pending
Patent Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH08124066A (ja) * | 1994-10-21 | 1996-05-17 | Secom Co Ltd | 巡回ロボットシステム |
| WO2005096114A1 (en) * | 2004-04-01 | 2005-10-13 | Seoul National University Industry Foundation | Method for avoiding collision of multiple robots by using extended collision map, and storage medium readable by computer recording the method |
| CN101953172A (zh) * | 2008-02-13 | 2011-01-19 | 塞格瑞德公司 | 分布式多机器人系统 |
| CN101364110A (zh) * | 2008-09-28 | 2009-02-11 | 重庆邮电大学 | 一种多自主机器人协同作业控制方法及系统 |
| CN102915465A (zh) * | 2012-10-24 | 2013-02-06 | 河海大学常州校区 | 一种基于移动生物刺激神经网络的多机器人联合编队方法 |
Non-Patent Citations (1)
| Title |
|---|
| 陈震等: "农业多机器人系统的支撑技术与研究进展", 《华中农业大学学报》, vol. 26, no. 6, 31 December 2007 (2007-12-31), pages 914 - 919 * |
Cited By (16)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN103760852A (zh) * | 2014-01-08 | 2014-04-30 | 深圳先进技术研究院 | 一种可扩展扫地多机器人方法与系统 |
| CN104181890A (zh) * | 2014-08-26 | 2014-12-03 | 四川亿信信用评估有限公司 | 一种玉米收获机远程控制系统 |
| CN107111795A (zh) * | 2014-09-05 | 2017-08-29 | 克莱米特公司 | 更新对农业规定任务的执行 |
| US11763400B2 (en) | 2014-09-05 | 2023-09-19 | Climate Llc | Updating execution of tasks of an agricultural prescription |
| US11682085B2 (en) | 2014-09-05 | 2023-06-20 | Climate Llc | Collecting data to generate an agricultural prescription |
| CN106200678A (zh) * | 2016-09-18 | 2016-12-07 | 中国空气动力研究与发展中心高速空气动力研究所 | 一种无人机作业自动编队系统及方法 |
| CN107015566A (zh) * | 2017-06-05 | 2017-08-04 | 河池学院 | 一种基于LabVIEW的多机器人检测系统 |
| GB2572127B (en) * | 2018-01-10 | 2022-09-14 | Xihelm Ltd | Method and system for agriculture |
| GB2572127A (en) * | 2018-01-10 | 2019-09-25 | Xihelm Ltd | Method and system for agriculture |
| CN108594687A (zh) * | 2018-05-31 | 2018-09-28 | 广东翠峰机器人科技股份有限公司 | 一种无线控制技术构建机器人冲压自动化生产系统及其流程方法 |
| CN109765889A (zh) * | 2018-12-31 | 2019-05-17 | 深圳市越疆科技有限公司 | 一种机器人的监控方法、装置及智能终端 |
| CN109901593A (zh) * | 2019-04-08 | 2019-06-18 | 广州思谋信息科技有限公司 | 一种基于三点定位技术智能农机路径规划系统 |
| CN110209156A (zh) * | 2019-04-09 | 2019-09-06 | 丰疆智能科技股份有限公司 | 自动收割机的行驶路径规划系统及其方法 |
| WO2020206942A1 (zh) * | 2019-04-09 | 2020-10-15 | 丰疆智能科技股份有限公司 | 收割机和物流车智能配合系统和方法 |
| WO2020206945A1 (zh) * | 2019-04-09 | 2020-10-15 | 丰疆智能科技股份有限公司 | 多台自动收割机的行驶路径规划系统及其方法 |
| CN110286670A (zh) * | 2019-04-09 | 2019-09-27 | 丰疆智能科技股份有限公司 | 多台自动收割机的行驶路径规划系统及其方法 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN103345246A (zh) | 一种小麦实时收割-转运-干燥-维护多机器人系统 | |
| CN103340190A (zh) | 一种果园实时喷药-供给-维护多机器人系统 | |
| Duckett et al. | Agricultural robotics: the future of robotic agriculture | |
| US11666010B2 (en) | Lawn monitoring and maintenance via a robotic vehicle | |
| Namani et al. | Smart agriculture based on IoT and cloud computing | |
| Billingsley et al. | Robotics in Agriculture and Forestry. | |
| AU2014307603B2 (en) | Intelligent grounds management system integrating robotic rover | |
| CN107613021A (zh) | 基于云模式的农业物联网信息管理系统 | |
| Gorjian et al. | Applications of solar PV systems in agricultural automation and robotics | |
| CN109287256A (zh) | 在外部区域中可自动行走的作业设备 | |
| CN102722973A (zh) | 基于gps的智能农业作业系统及其作业方法 | |
| CN106371417A (zh) | 基于无人机的智能农业系统 | |
| CN104750008B (zh) | 一种ZigBee网络中的农业机器人无线遥控系统 | |
| CN106603629A (zh) | 基于物联网和gis的水产养殖和畜禽养殖多参数测控系统及其方法 | |
| WO2021194894A1 (en) | Horticulture aided by autonomous systems | |
| CN208271033U (zh) | 多源信息融合智能决策自主飞行植保无人机 | |
| CN109451454A (zh) | 一种基于UAV移动网关的空地联动LoRaWAN通信装置与方法 | |
| Gill | A Review on Various Techniques to Transform Traditional Farming to Precision Agriculture | |
| JP7308482B2 (ja) | 収穫ロボットシステム | |
| Yu | Digital technologies in agricultural production: implementation background, current state and development trends | |
| CN110209154A (zh) | 自动收割机的残留收割路径规划系统及其方法 | |
| Aziz et al. | The recent advances in IoT based smart plant irrigation systems: a brief review | |
| CN114971212A (zh) | 一种基于农业物联网的元宇宙交互系统及其方法 | |
| CN109960253A (zh) | 自动工作系统 | |
| Zyukin et al. | IoT as a high degree of autonomy system |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| C06 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| C10 | Entry into substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| C02 | Deemed withdrawal of patent application after publication (patent law 2001) | ||
| WD01 | Invention patent application deemed withdrawn after publication |
Application publication date: 20131009 |