CN111880531A - 一种移动控制方法、移动设备及移动控制装置 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种移动控制方法、移动设备及移动控制装置，用以解决智能家居设备移动方法不够灵活的问题。本发明第一移动设备若确定第二移动设备需要进行移动，则确定第二移动设备的当前位置以及第二移动设备需要移动到的目标位置；第一移动设备根据第二移动设备的当前位置、目标位置以及预设的地图信息确定第二移动设备到目标位置的移动路线；第一移动设备根据移动路线向第二移动设备发送移动指令，以使第二移动设备根据移动指令移动至目标位置。本发明实施例中第一移动设备能够确定第二移动设备的移动路线，并向第二移动设备发送移动指令，提高了第一移动设备的导航功能的实用性，且不需要人为移动第二移动设备的位置，更加灵活方便。

Description

一种移动控制方法、移动设备及移动控制装置

技术领域

本发明涉及物联网技术领域，特别涉及一种移动控制方法、移动设备及移动控制装置。

背景技术

随着物联网技术的发展，智能家居在日常生活中得到了广泛应用，为用户提供了方便快捷的服务。

目前的智能家居设备如扫地机器人具有导航上位机控制器，能够控制扫地机器人进行移动，从而完成打扫地面的工作；而对于一些设计为在固定位置进行工作的设备如空气净化器等，如果需要在其它空间使用时，需要人为移动位置，操作较为麻烦，而若为每一个不具备移动功能的设备均添加导航装置，则会造成资源的浪费。

因此，现有智能家居设备的移动方法不够灵活。

发明内容

本发明提供了一种移动控制方法、移动设备及移动控制装置，用以解决智能家居设备移动方法不够灵活的问题。

根据本发明实施例的第一方面，提供一种移动控制方法，该方法包括：

第一移动设备若确定第二移动设备需要进行移动，则确定所述第二移动设备的当前位置以及所述第二移动设备需要移动到的目标位置；

所述第一移动设备根据所述第二移动设备的当前位置、所述目标位置以及预设的地图信息确定所述第二移动设备到目标位置的移动路线；

所述第一移动设备根据所述移动路线向所述第二移动设备发送移动指令，以使所述第二移动设备根据所述移动指令移动至所述目标位置。

可选地，在所述第一移动设备根据所述移动路线向所述第二移动设备发送移动指令，以使所述第二移动设备根据所述移动指令移动至所述目标位置之后，还包括：

所述第一移动设备根据预设的地图信息中至少一个区域与工作模式的对应关系，确定所述目标位置所属的区域对应的工作模式；

所述第一移动设备将确定出的所述工作模式发送给所述第二移动设备，以使所述第二移动设备在移动至所述目标位置后调整工作模式。

可选地，所述第二移动设备为空气净化设备；

所述第一移动设备确定所述第二移动设备的当前位置以及所述第二移动设备需要移动到的目标位置，包括：

所述第一移动设备检测当前所处环境的空气质量，在确定当前所处环境的空气质量不在预设范围中时，确定所述第二移动设备需要进行移动，并将所述第一移动设备所在的区域中的预设位置作为所述目标位置；或

所述第一移动设备接收到所述第二移动设备发送的移动请求，确定所述第二移动设备需要进行移动，并根据所述第二移动设备的当前位置以及所述预设的地图信息确定所述目标位置。

根据本发明实施例的第二方面，提供一种移动控制方法，该方法包括：

第二移动设备接收第一移动设备发送的包含移动路线的移动指令；其中，所述移动路线是所述第一移动设备根据所述第二移动设备的当前位置、需要所述第二移动设备移动到的目标位置以及预设的地图信息确定的；

所述第二移动设备根据所述移动指令移动至所述目标位置。

可选地，在所述第二移动设备根据所述移动指令移动至目标位置之后，还包括：

所述第二移动设备接收所述第一移动设备发送的工作模式，并调整至所述工作模式；其中，所述工作模式是所述目标位置所属的区域对应的工作模式，由所述第一移动设备根据预设的地图信息中至少一个区域与工作模式的对应关系确定的。

可选地，所述第二移动设备为空气净化设备；

在所述第二移动设备接收第一移动设备发送的移动指令之前，还包括：

所述第二移动设备检测当前环境的空气质量，在确定当前环境的空气质量在预设范围中时，向所述第一移动设备发送移动请求；或

所述第二移动设备接收到用户触发的启动指令后，向所述第一移动设备发送移动请求。

根据本发明实施例的第三方面，提供一种第一移动设备，包括：存储器和处理器；

其中，所述存储器用于存储程序；

所述处理器用于执行所述存储器中的程序，包括如下步骤：

若确定第二移动设备需要进行移动，则确定所述第二移动设备的当前位置以及所述第二移动设备需要移动到的目标位置；

根据所述第二移动设备的当前位置、所述目标位置以及预设的地图信息确定所述第二移动设备到目标位置的移动路线；

根据所述移动路线向所述第二移动设备发送移动指令，以使所述第二移动设备根据所述移动指令移动至所述目标位置。

可选地，所述处理器还用于：

在根据所述移动路线向所述第二移动设备发送移动指令，以使所述第二移动设备根据所述移动指令移动至所述目标位置之后，根据预设的地图信息中至少一个区域与工作模式的对应关系，确定所述目标位置所属的区域对应的工作模式；将确定出的所述工作模式发送给所述第二移动设备，以使所述第二移动设备在移动至所述目标位置后调整工作模式。

可选地，所述第二移动设备为空气净化设备；

所述处理器具体用于：

检测当前所处环境的空气质量，在确定当前所处环境的空气质量不在预设范围中时，确定所述第二移动设备需要进行移动，并将所述第一移动设备所在的区域中的预设位置作为所述目标位置；或

接收到所述第二移动设备发送的移动请求，确定所述第二移动设备需要进行移动，并根据所述第二移动设备的当前位置以及所述预设的地图信息确定所述目标位置。

根据本发明实施例的第四方面，提供一种第二移动设备，包括：存储器和处理器；

其中，所述存储器用于存储程序；

所述处理器用于执行所述存储器中的程序，包括如下步骤：

接收第一移动设备发送的包含移动路线的移动指令；其中，所述移动路线是所述第一移动设备根据所述第二移动设备的当前位置、需要所述第二移动设备移动到的目标位置以及预设的地图信息确定的；

根据所述移动指令移动至所述目标位置。

可选地，所述处理器还用于：

在根据所述移动指令移动至目标位置之后，接收所述第一移动设备发送的工作模式，并调整至所述工作模式；其中，所述工作模式是所述目标位置所属的区域对应的工作模式，由所述第一移动设备根据预设的地图信息中至少一个区域与工作模式的对应关系确定的。

可选地，所述第二移动设备为空气净化设备；

所述处理器还用于：

在接收第一移动设备发送的移动指令之前，检测当前环境的空气质量，在确定当前环境的空气质量在预设范围中时，向所述第一移动设备发送移动请求；或

接收到用户触发的启动指令后，向所述第一移动设备发送移动请求。

根据本发明实施例的第五方面，提供一种移动控制装置，包括：

定位模块，用于若确定第二移动设备需要进行移动，则确定所述第二移动设备的当前位置以及所述第二移动设备需要移动到的目标位置；

确定模块，用于根据所述第二移动设备的当前位置、所述目标位置以及预设的地图信息确定所述第二移动设备到目标位置的移动路线；

发送模块，用于根据所述移动路线向所述第二移动设备发送移动指令，以使所述第二移动设备根据所述移动指令移动至所述目标位置。

可选地，所述发送模块还用于：

在根据所述移动路线向所述第二移动设备发送移动指令，以使所述第二移动设备根据所述移动指令移动至所述目标位置之后，根据预设的地图信息中至少一个区域与工作模式的对应关系，确定所述目标位置所属的区域对应的工作模式；将确定出的所述工作模式发送给所述第二移动设备，以使所述第二移动设备在移动至所述目标位置后调整工作模式。

可选地，所述第二移动设备为空气净化设备；

所述定位模块具体用于：

检测当前所处环境的空气质量，在确定当前所处环境的空气质量不在预设范围中时，确定所述第二移动设备需要进行移动，并将所述第一移动设备所在的区域中的预设位置作为所述目标位置；或

接收到所述第二移动设备发送的移动请求，确定所述第二移动设备需要进行移动，并根据所述第二移动设备的当前位置以及所述预设的地图信息确定所述目标位置。

根据本发明实施例的第六方面，提供一种移动控制装置，包括：

接收模块，用于接收第一移动设备发送的包含移动路线的移动指令；其中，所述移动路线是所述第一移动设备根据所述第二移动设备的当前位置、需要所述第二移动设备移动到的目标位置以及预设的地图信息确定的；

移动模块，用于根据所述移动指令移动至所述目标位置。

可选地，接收模块还用于：在根据所述移动指令移动至目标位置之后，接收所述第一移动设备发送的工作模式，并调整至所述工作模式；其中，所述工作模式是所述目标位置所属的区域对应的工作模式，由所述第一移动设备根据预设的地图信息中至少一个区域与工作模式的对应关系确定的。

可选地，所述第二移动设备为空气净化设备；

所述接收模块还用于：在接收第一移动设备发送的移动指令之前，检测当前环境的空气质量，在确定当前环境的空气质量在预设范围中时，向所述第一移动设备发送移动请求；或

接收到用户触发的启动指令后，向所述第一移动设备发送移动请求。

根据本发明实施例的第七方面，提供一种计算机可读存储介质，该计算机存储介质存储有程序指令，当其在计算机上运行时，使得计算机执行本发明实施例上述第一方面所述的移动控制方法。

根据本发明实施例的第八方面，提供一种计算机可读存储介质，该计算机存储介质存储有程序指令，当其在计算机上运行时，使得计算机执行本发明实施例上述第二方面所述的移动控制方法。

利用本发明提供的移动控制方法，具有以下有益效果：

本发明实施例中第一移动设备能够检测到第二移动设备的当前位置和需要第二移动设备移动到的目标位置，从而能够根据预设的地图信息确定第二移动设备的移动路线，并根据移动路线向第二移动设备发送移动指令，提高了第一移动设备的导航功能的实用性，第二移动设备根据接收到的移动指令移动到目标位置，而不再需要人为移动第二移动设备的位置，更加灵活方便；不需要在第二移动设备上增加导航模块即可实现第二移动设备自动移动，避免了不必要的资源浪费。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例中提供的一种移动控制系统示意图；

图2为本发明实施例中提供的一种完整的移动控制方法的交互流程图；

图3为本发明实施例中提供的一种以第一移动设备为智能清洁设备，第二移动设备为空气净化设备的设备结构示意图；

图4为本发明实施例中提供的一种第一移动设备的结构示意图；

图5为本发明实施例中提供的一种第二移动设备的结构示意图；

图6为本发明实施例中提供的第一种移动控制装置的结构示意图；

图7为本发明实施例中提供的第二种移动控制装置的结构示意图；

图8为本发明实施例中提供的第一种移动控制方法流程图；

图9为本发明实施例中提供的第二种移动控制方法流程图。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明作进一步地详细描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。

本申请实施例中“和/或”，描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。字符“/”一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。

为了方便理解，下面对本发明实施例中涉及的名词进行解释：

(1)物联网(The Internet of Things，IOT)：是指通过各种信息传感器、射频识别技术、全球定位系统、红外感应器、激光扫描器等各种装置与技术，实时采集任何需要监控、连接、互动的物体或过程，采集各种需要的信息，通过各类可能的网络接入，实现物与物、物与人的泛在连接，实现对物品和过程的智能化感知、识别和管理；物联网是一个基于互联网、传统电信网等的信息承载体，能让所有能够被独立寻址的普通物理对象形成互联互通的网络。

(2)激光雷达：主要用于环境探测、地图构建，按技术路线可分为：三角测距激光雷达，飞行时间(Time of Flight，TOF)激光雷达。其中，三角测距激光雷达由激光器发射激光，在照射到物体后，反射光由线性电荷耦合器件(Charge Coupled Device，CCD)接收，依照光学路径根据三角公式进行计算，推导出被测物体的距离；而TOF激光雷达由激光器发射一个激光脉冲，并由计时器记录下出射的时间，回返光经接收器接收，并由计时器记录下回返的时间。两个时间相减即得到了光的“飞行时间”，根据光速计算得出距离。

(3)惯性测量单元(Inertial measurement unit，IMU)，是测量物体三轴姿态角(或角速率)以及加速度的装置。一般一个IMU包含了三个单轴的加速度计和三个单轴的陀螺，加速度计检测物体在载体坐标系统独立三轴的加速度信号，而陀螺检测载体相对于导航坐标系的角速度信号，测量物体在三维空间中的角速度和加速度，并以此解算出物体的姿态。IMU在导航中有着很重要的应用价值。

(4)同步定位与建图(simultaneous localization and mapping，SLAM)，SLAM问题可以描述为：机器人在未知环境中从一个未知位置开始移动，在移动过程中根据位置估计和地图进行自身定位，同时在自身定位的基础上建造增量式地图，实现机器人的自主定位和导航。

(5)闭环控制，指作为被控的输出量以一定方式返回到作为控制的输入端，并对输入端施加控制影响的一种控制关系。带有反馈信息的系统控制方式。当操作者启动系统后，通过系统运行将控制信息输向受控对象，并将受控对象的状态信息反馈到输入中，以修正操作过程，使系统的输出符合预期要求。闭环控制是一种比较灵活、工作绩效较高的控制方式，工业生产中的多数控制方式采用闭环控制的设计。

智能家居设备包括可移动式设备以及固定位置使用式设备，其中，可移动式智能家居设备如扫地机器人等，具有导航上位机控制器，能够控制智能家居设备移动；固定位置使用式设备需要放置在固定的位置进行工作，若需要在其它空间使用时，需要人为搬动改变位置，较为麻烦。

基于上述问题，本发明实施例提供一种移动控制系统，如图1所示，包括第一移动设备11和第二移动设备12，其中，第一移动设备11可以为具有导航功能的可移动设备，如扫地机器人，智能机器人等；第二移动设备12可以为安装有移动模块，能够根据接收到的移动指令进行位置移动的设备，如具有运动控制系统的空气净化器。

第一移动设备11在确定第二移动设备12需要进行移动后，确定第二移动设备12的当前位置，以及确定第二移动设备12需要移动的目标位置；第一移动设备11根据第二移动设备12的当前位置，目标位置以及预设的地图信息确定第二移动设备12到目标位置的移动路线，第一移动设备11根据确定出的移动路线向第二移动设备12发送移动指令，第二移动设备12在接收到第一移动设备11发送的移动指令后，根据移动指令移动到目标位置。

本发明实施例中第一移动设备能够检测到第二移动设备的当前位置和需要第二移动设备移动到的目标位置，从而能够根据预设的地图信息确定第二移动设备的移动路线，并根据移动路线向第二移动设备发送移动指令，提高了第一移动设备的导航功能的实用性，第二移动设备根据接收到的移动指令移动到目标位置，而不再需要人为移动第二移动设备的位置，更加灵活方便；不需要在第二移动设备上增加导航模块即可实现第二移动设备自动移动，避免了不必要的资源浪费。

具体实施中，第一移动设备预先存储了预设的地图信息，预设的地图信息包括房间地图、可通行区域以及各区域对应的房间属性，其中，各区域对应的房间属性可以为书房、客厅、卧室等功能属性，不同的房间属性分别对应不同的智能家居设备工作模式，如若在房间属性为书房，则智能家居设备工作模式为静音工作模式。

预设的地图信息可以为第一移动设备在初次工作时，通过遍历各房间区域获取的，其中，各区域对应的房间属性，可以通过第一移动设备的视觉传感器进行检测并识别房间场景确定对应的房间属性。

可选的，第一移动设备可以通过激光雷达、IMU惯性导航、里程计等方法遍历各房间区域，并进行SLAM建图，获取地图信息。

在另一种可选的实施方式中，预设的地图信息也可以为在第一移动设备工作前，预先输入的地图信息。

实施中，第一移动设备若确定第二移动设备需要进行移动，则确定第二移动设备的当前位置以及第二移动设备需要移动到的目标位置。

第一移动设备在确定第二移动设备需要移动时，根据视觉传感器或激光雷达对第二移动设备进行定位，确定第二移动设备相对于第一移动设备的相对位置，第一移动设备根据确定出的第二移动设备的相对位置以及第一移动设备的位置确定第二移动设备的当前位置。

一种可选的实施方式中，第二移动设备为空气净化设备，则第一移动设备根据下列方式确定第二移动设备需要进行移动，并确定第二移动设备需要移动到的目标位置：

方式1、第一移动设备检测当前所处环境的空气质量，在确定当前所处环境的空气质量不在预设范围中时，确定第二移动设备需要进行移动，并将第一移动设备所在的区域中的预设位置作为目标位置。

其中，预设范围为预先设置的表示空气质量满足要求时对应的范围。

在当前地图信息覆盖的范围内，分别为不同区域预先设置对应的预设位置作为第二移动设备工作时的位置，第一移动设备在检测到当前所处环境的空气指令不在预设范围中时，确定需要空气净化设备移动到当前第一移动设备所述的位置进行空气净化工作，则第一移动设备所在的区域中的预设位置作为第二移动设备需要移动到的目标位置。

方式2、第一移动设备接收到第二移动设备发送的移动请求，确定第二移动设备需要进行移动，并根据第二移动设备的当前位置以及预设的地图信息确定目标位置。

若第二移动设备为关机或待机状态，第二移动设备接收用户触发的启动指令后，向第一移动设备发送移动请求，其中，用户可以通过第二移动设备上的启动按钮触发启动第二移动设备的启动指令，或用户通过移动终端上用于控制第二移动设备的应用触发启动第二移动设备的启动指令；

若第二移动设备为工作状态，则在第二移动终端检测到当前工作区域内的空气质量在预设范围内，确定已完成该区域的空气净化工作，需要移动到下一区域进行空气净化工作，则第二移动设备向第一移动设备发送移动请求。

第一移动设备在接收到第二移动设备发送的移动请求后，根据第二移动设备的当前位置以及预设的地图信息，确定第二移动设备需要移动到的目标位置，具体实施中，第一移动设备可以根据预设的地图信息中的历史路线，确定历史路线中第二移动设备当前位置所属区域的下一区域，并将下一区域的预设位置作为第二移动设备的目标位置。

第一移动设备在确定出第二移动设备需要移动到的目标区域后，根据预设的地图信息中的可通行区域，确定第二移动设备从当前位置移动到目标位置的移动路线，并根据确定出的移动路线向第二移动设备发送移动指令。

具体的，移动指令可以包括第二移动设备移动的方向角度以及移动的距离，例如，北偏东30度，2米。

第二移动设备根据第一移动设备发送的移动指令进行移动，第一移动设备在第二移动设备移动的过程中，周期性检测第二移动设备的位置，并对第二移动设备的移动路线进行调整，形成闭环控制，使第二移动设备根据接收到的移动指令移动到目标位置。

在第二移动设备移动到目标位置之后，第一移动设备根据预设的地图信息中至少一个区域与工作模式的对应关系，确定目标位置所属的区域对应的工作模式；例如，第一移动设备确定目标位置所属的区域为卧室，则确定目标位置所述的区域对应的工作模式为净化模式。

第一移动设备将确定出的工作模式发送给第二移动设备，第二移动设备调整至第一移动设备发送的工作模式后开始进行工作。

如图2所示，为本发明实施例一种完整的移动控制方法的交互流程图，包括以下步骤：

步骤S201、第二移动设备向第一移动设备发送移动请求；

步骤S202、第一移动设备确定第二移动设备的当前位置；

步骤S203、第一移动设备将第一移动设备所在的区域中的预设位置作为目标位置；

步骤S204、第一移动设备根据第二移动设备的当前位置、目标位置和预设的地图信息确定第二移动设备到目标位置的移动路线；

步骤S205、第一移动设备根据移动路线向第二移动设备发送移动指令；

步骤S206、第二移动设备根据移动指令移动至目标位置；

步骤S207、第一移动设备根据预设的地图信息中至少一个区域与工作模式的对应关系，确定目标位置所属的区域对应的工作模式；

步骤S208、第一移动设备将确定出的工作模式发送给第二移动设备；

步骤S209、第二移动设备调整至接收到的工作模式并开始工作。

下面以第一移动设备为智能清洁设备，第二移动设备为空气净化设备为例，通过两个具体的实施例对本发明提供的一种移动控制方法进行进一步说明：

实施例1、智能清洁设备与空气净化设备协同工作

智能清洁设备接收到用户触发的启动协同工作模式的指令，将工作模式调整到协同工作模式。

智能清洁设备确定空气净化设备的当前位置，将智能清洁设备当前所处区域对应的预设位置作为空气净化设备的目标位置，确定空气净化设备的移动路线，根据确定出的移动路线向空气净化设备发送移动指令；空气净化设备根据接收到的移动指令移动到目标位置。

智能清洁设备在当前区域内开始清洁工作，并预设的地图信息中至少一个区域与工作模式的对应关系，确定当前区域对应的工作模式，将确定出的工作模式发送给空气净化设备，空气净化设备调整到接收到的工作模式后开始空气净化工作。

智能清洁设备在完成清洁工作后，根据预设的地图信息中的历史路线确定需要进行清洁的下一区域，并根据历史路线移动至下一区域；智能清洁设备根据历史路线确定移动指令并发送给空气净化设备，空气净化设备根据接收到的移动指令跟随智能清洁设备进入下一区域进行工作。

重复上述工作流程，直至完成全局的清洁与空气净化工作。

实施例2、空气净化设备单独工作

空气净化设备接收到用户触发的启动指令后，启动并在当前位置进行空气净化工作，在检测到当前区域的空气质量在预设范围内后，向智能清洁设备发送移动请求；

智能清洁设备在接收到空气净化设备发送的移动请求后，确定空气净化设备的当前位置，并根据预设的地图信息以及空气净化设备的当前位置确定空气净化设备需要移动到的目标位置，智能清洁设备根据空气净化设备的当前位置、目标位置以及预设的地图信息确定空气净化设备从当前位置到目标位置的移动路线，智能清洁设备根据确定出的移动路线向空气净化设备发送移动指令，空气净化设备根据接收到的移动指令移动至目标位置。

在空气净化设备移动到目标位置后，智能清洁设备根据预设的地图信息中至少一个区域与工作模式的对应关系，确定目标位置所属的区域对应的工作模式，并将确定出的工作模式发送给空气净化设备，空气净化设备调整到接收到的工作模式后开始进行空气净化工作。

重复上述工作流程，直至完成全局空气净化工作。

如图3所示，为本发明实施例一种以第一移动设备为智能清洁设备，第二移动设备为空气净化设备的为例的设备结构图；

智能清洁设备300包括视觉摄像头310、毫米波传感器320、导航控制上位机控制器330、传感器检测模块340、通信模块350；

视觉摄像头310和毫米波传感器320用于在确定空气净化设备需要移动时，检测空气净化设备的当前位置；导航控制上位机控制器330用于控制智能清洁设备移动，并确定空气净化设备需要移动到的目标位置，以及空气净化设备移动到目标位置的移动路线；传感器检测模块340包括IMU惯导341、里程计342、激光雷达343以及碰撞传感器344，用于在智能清洁设备移动时检测所述环境并调整移动路线等；导航控制上位机控制器通信模块350用于接收空气净化设备的移动请求，向空气净化设备发送根据移动路线确定出的移动指令。

空气净化设备301包括净化检测模块360、运动控制模块370、净化与消毒模块380以及通信模块390；

净化检测模块360用于检测当前环境中的空气质量，通信模块390用于向智能清洁设备发送移动请求，接收智能清洁设备发送的移动指令；运动控制模块370用于根据接收到的移动指令控制空气净化设备移动。

基于同一发明构思，本发明实施例中还提供了一种第一移动设备，由于该设备解决问题的原理与本发明实施例提供的第一移动设备侧的移动控制方法相似，因此该设备的实施可以参见方法的实施，重复之处不再赘述。

如图4所示，为本发明实施例一种第一移动设备，包括：

处理器401、存储器402、收发器409以及总线系统411；

其中，所述存储器402用于存储程序；

所述处理器401用于执行所述存储器中的程序，包括如下步骤：

若确定第二移动设备需要进行移动，则确定所述第二移动设备的当前位置以及所述第二移动设备需要移动到的目标位置；

根据所述第二移动设备的当前位置、所述目标位置以及预设的地图信息确定所述第二移动设备到目标位置的移动路线；

根据所述移动路线向所述第二移动设备发送移动指令，以使所述第二移动设备根据所述移动指令移动至所述目标位置。

图4是本发明实施例提供的一种第一移动设备的结构示意图，该设备400可因配置或性能不同而产生比较大的差异，可以包括一个或一个以上处理器(英文全称：centralprocessing units，英文简称：CPU)401(例如，一个或一个以上处理器)和存储器402，一个或一个以上存储应用程序404或数据406的存储介质403(例如一个或一个以上海量存储设备)。其中，存储器402和存储介质403可以是短暂存储或持久存储。存储在存储介质403的程序可以包括一个或一个以上模块(图示没标出)，每个模块可以包括对信息处理装置中的一系列指令操作。更进一步地，处理器401可以设置为与存储介质403通信，在设备400上执行存储介质403中的一系列指令操作。

设备400还可以包括一个或一个以上电源410，一个或一个以上有线或无线网络接口407，一个或一个以上输入输出接口408，和/或，一个或一个以上操作系统405，例如Windows Server，Mac OS X，Unix，Linux，FreeBSD等。

可选地，所述处理器401还用于：

在根据所述移动路线向所述第二移动设备发送移动指令，以使所述第二移动设备根据所述移动指令移动至所述目标位置之后，根据预设的地图信息中至少一个区域与工作模式的对应关系，确定所述目标位置所属的区域对应的工作模式；将确定出的所述工作模式发送给所述第二移动设备，以使所述第二移动设备在移动至所述目标位置后调整工作模式。

可选地，所述第二移动设备为空气净化设备；

所述处理器401具体用于：

检测当前所处环境的空气质量，在确定当前所处环境的空气质量不在预设范围中时，确定所述第二移动设备需要进行移动，并将所述第一移动设备所在的区域中的预设位置作为所述目标位置；或

接收到所述第二移动设备发送的移动请求，确定所述第二移动设备需要进行移动，并根据所述第二移动设备的当前位置以及所述预设的地图信息确定所述目标位置。

基于同一发明构思，本发明实施例中还提供了一种第二移动设备，由于该设备解决问题的原理与本发明实施例提供的第二移动设备侧的移动控制方法相似，因此该设备的实施可以参见方法的实施，重复之处不再赘述。

如图5所示，为本发明实施例一种第二移动设备，包括：

处理器501、存储器502、收发器509以及总线系统511；

其中，所述存储器502用于存储程序；

所述处理器501用于执行所述存储器中的程序，包括如下步骤：

接收第一移动设备发送的包含移动路线的移动指令；其中，所述移动路线是所述第一移动设备根据所述第二移动设备的当前位置、需要所述第二移动设备移动到的目标位置以及预设的地图信息确定的；

根据所述移动指令移动至所述目标位置。

图5是本发明实施例提供的一种第二移动设备的结构示意图，该设备500可因配置或性能不同而产生比较大的差异，可以包括一个或一个以上处理器(英文全称：centralprocessing units，英文简称：CPU)501(例如，一个或一个以上处理器)和存储器402，一个或一个以上存储应用程序504或数据506的存储介质503(例如一个或一个以上海量存储设备)。其中，存储器502和存储介质503可以是短暂存储或持久存储。存储在存储介质503的程序可以包括一个或一个以上模块(图示没标出)，每个模块可以包括对信息处理装置中的一系列指令操作。更进一步地，处理器501可以设置为与存储介质503通信，在设备500上执行存储介质503中的一系列指令操作。

设备500还可以包括一个或一个以上电源510，一个或一个以上有线或无线网络接口507，一个或一个以上输入输出接口508，和/或，一个或一个以上操作系统505，例如Windows Server，Mac OS X，Unix，Linux，FreeBSD等。

可选地，所述处理器501还用于：

在根据所述移动指令移动至目标位置之后，接收所述第一移动设备发送的工作模式，并调整至所述工作模式；其中，所述工作模式是所述目标位置所属的区域对应的工作模式，由所述第一移动设备根据预设的地图信息中至少一个区域与工作模式的对应关系确定的。

可选地，所述第二移动设备为空气净化设备；

所述处理器501还用于：

在接收第一移动设备发送的移动指令之前，检测当前环境的空气质量，在确定当前环境的空气质量在预设范围中时，向所述第一移动设备发送移动请求；或

接收到用户触发的启动指令后，向所述第一移动设备发送移动请求。

基于同一发明构思，本发明实施例中还提供了一种第一移动控制装置，由于该装置解决问题的原理与本发明实施例提供的第一种移动控制方法相似，因此该装置的实施可以参见方法的实施，重复之处不再赘述。

如图6所示，为本发明实施例一种第一移动控制装置，包括：

定位模块601，用于若确定第二移动设备需要进行移动，则确定所述第二移动设备的当前位置以及所述第二移动设备需要移动到的目标位置；

确定模块602，用于根据所述第二移动设备的当前位置、所述目标位置以及预设的地图信息确定所述第二移动设备到目标位置的移动路线；

发送模块603，用于根据所述移动路线向所述第二移动设备发送移动指令，以使所述第二移动设备根据所述移动指令移动至所述目标位置。

可选地，所述发送模块603还用于：

在根据所述移动路线向所述第二移动设备发送移动指令，以使所述第二移动设备根据所述移动指令移动至所述目标位置之后，根据预设的地图信息中至少一个区域与工作模式的对应关系，确定所述目标位置所属的区域对应的工作模式；将确定出的所述工作模式发送给所述第二移动设备，以使所述第二移动设备在移动至所述目标位置后调整工作模式。

可选地，所述第二移动设备为空气净化设备；

所述定位模块601具体用于：

检测当前所处环境的空气质量，在确定当前所处环境的空气质量不在预设范围中时，确定所述第二移动设备需要进行移动，并将所述第一移动设备所在的区域中的预设位置作为所述目标位置；或

接收到所述第二移动设备发送的移动请求，确定所述第二移动设备需要进行移动，并根据所述第二移动设备的当前位置以及所述预设的地图信息确定所述目标位置。

基于同一发明构思，本发明实施例中还提供了一种第二移动控制装置，由于该装置解决问题的原理与本发明实施例提供的第二种移动控制方法相似，因此该装置的实施可以参见方法的实施，重复之处不再赘述。

如图7所示，为本发明实施例一种第二移动控制装置，包括：

接收模块701，用于接收第一移动设备发送的包含移动路线的移动指令；其中，所述移动路线是所述第一移动设备根据所述第二移动设备的当前位置、需要所述第二移动设备移动到的目标位置以及预设的地图信息确定的；

移动模块702，用于根据所述移动指令移动至所述目标位置。

可选地，接收模块701还用于：在根据所述移动指令移动至目标位置之后，接收所述第一移动设备发送的工作模式，并调整至所述工作模式；其中，所述工作模式是所述目标位置所属的区域对应的工作模式，由所述第一移动设备根据预设的地图信息中至少一个区域与工作模式的对应关系确定的。

可选地，所述第二移动设备为空气净化设备；

所述接收模块701还用于：在接收第一移动设备发送的移动指令之前，检测当前环境的空气质量，在确定当前环境的空气质量在预设范围中时，向所述第一移动设备发送移动请求；或

接收到用户触发的启动指令后，向所述第一移动设备发送移动请求。

如图8所示，为本发明实施例一种移动控制方法流程图，包括以下步骤：

步骤S801、第一移动设备若确定第二移动设备需要进行移动，则确定第二移动设备的当前位置以及第二移动设备需要移动到的目标位置；

步骤S802、第一移动设备根据第二移动设备的当前位置、目标位置以及预设的地图信息确定第二移动设备到目标位置的移动路线；

步骤S803、第一移动设备根据移动路线向第二移动设备发送移动指令，以使第二移动设备根据移动指令移动至目标位置。

可选地，在所述第一移动设备根据所述移动路线向所述第二移动设备发送移动指令，以使所述第二移动设备根据所述移动指令移动至所述目标位置之后，还包括：

所述第一移动设备根据预设的地图信息中至少一个区域与工作模式的对应关系，确定所述目标位置所属的区域对应的工作模式；

所述第一移动设备将确定出的所述工作模式发送给所述第二移动设备，以使所述第二移动设备在移动至所述目标位置后调整工作模式。

可选地，所述第二移动设备为空气净化设备；

所述第一移动设备确定所述第二移动设备的当前位置以及所述第二移动设备需要移动到的目标位置，包括：

所述第一移动设备检测当前所处环境的空气质量，在确定当前所处环境的空气质量不在预设范围中时，确定所述第二移动设备需要进行移动，并将所述第一移动设备所在的区域中的预设位置作为所述目标位置；或

所述第一移动设备接收到所述第二移动设备发送的移动请求，确定所述第二移动设备需要进行移动，并根据所述第二移动设备的当前位置以及所述预设的地图信息确定所述目标位置。

如图9所示，为本发明实施例第二种移动控制方法流程图，包括以下步骤：

步骤S901、第二移动设备接收第一移动设备发送的包含移动路线的移动指令；其中，移动路线是第一移动设备根据第二移动设备的当前位置、需要第二移动设备移动到的目标位置以及预设的地图信息确定的；

步骤S902、第二移动设备根据移动指令移动至目标位置。

可选地，在所述第二移动设备根据所述移动指令移动至目标位置之后，还包括：

所述第二移动设备接收所述第一移动设备发送的工作模式，并调整至所述工作模式；其中，所述工作模式是所述目标位置所属的区域对应的工作模式，由所述第一移动设备根据预设的地图信息中至少一个区域与工作模式的对应关系确定的。

可选地，所述第二移动设备为空气净化设备；

在所述第二移动设备接收第一移动设备发送的移动指令之前，还包括：

所述第二移动设备检测当前环境的空气质量，在确定当前环境的空气质量在预设范围中时，向所述第一移动设备发送移动请求；或

所述第二移动设备接收到用户触发的启动指令后，向所述第一移动设备发送移动请求。

本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，包括指令，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述实施例提供的移动控制方法。

本领域内的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本申请是参照根据本申请的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

显然，本领域的技术人员可以对本申请进行各种改动和变型而不脱离本申请的精神和范围。这样，倘若本申请的这些修改和变型属于本申请权利要求及其等同技术的范围之内，则本申请也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (11)

1.一种移动控制方法，其特征在于，该方法包括：

第一移动设备若确定第二移动设备需要进行移动，则确定所述第二移动设备的当前位置以及所述第二移动设备需要移动到的目标位置；

所述第一移动设备根据所述第二移动设备的当前位置、所述目标位置以及预设的地图信息确定所述第二移动设备到目标位置的移动路线；

所述第一移动设备根据所述移动路线向所述第二移动设备发送移动指令，以使所述第二移动设备根据所述移动指令移动至所述目标位置。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述第一移动设备根据所述移动路线向所述第二移动设备发送移动指令，以使所述第二移动设备根据所述移动指令移动至所述目标位置之后，还包括：

所述第一移动设备根据预设的地图信息中至少一个区域与工作模式的对应关系，确定所述目标位置所属的区域对应的工作模式；

所述第一移动设备将确定出的所述工作模式发送给所述第二移动设备，以使所述第二移动设备在移动至所述目标位置后调整工作模式。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第二移动设备为空气净化设备；

所述第一移动设备确定所述第二移动设备的当前位置以及所述第二移动设备需要移动到的目标位置，包括：

所述第一移动设备检测当前所处环境的空气质量，在确定当前所处环境的空气质量不在预设范围中时，确定所述第二移动设备需要进行移动，并将所述第一移动设备所在的区域中的预设位置作为所述目标位置；或

所述第一移动设备接收到所述第二移动设备发送的移动请求，确定所述第二移动设备需要进行移动，并根据所述第二移动设备的当前位置以及所述预设的地图信息确定所述目标位置。

4.一种移动控制方法，其特征在于，该方法包括：

第二移动设备接收第一移动设备发送的包含移动路线的移动指令；其中，所述移动路线是所述第一移动设备根据所述第二移动设备的当前位置、需要所述第二移动设备移动到的目标位置以及预设的地图信息确定的；

所述第二移动设备根据所述移动指令移动至所述目标位置。

5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，在所述第二移动设备根据所述移动指令移动至目标位置之后，还包括：

所述第二移动设备接收所述第一移动设备发送的工作模式，并调整至所述工作模式；其中，所述工作模式是所述目标位置所属的区域对应的工作模式，由所述第一移动设备根据预设的地图信息中至少一个区域与工作模式的对应关系确定的。

6.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述第二移动设备为空气净化设备；

在所述第二移动设备接收第一移动设备发送的移动指令之前，还包括：

所述第二移动设备检测当前环境的空气质量，在确定当前环境的空气质量在预设范围中时，向所述第一移动设备发送移动请求；或

所述第二移动设备接收到用户触发的启动指令后，向所述第一移动设备发送移动请求。

7.一种第一移动设备，其特征在于，包括：存储器和处理器；

其中，所述存储器用于存储程序；

所述处理器用于执行所述存储器中的程序，实现如权利要求1～3任一所述方法的步骤。

8.一种第二移动设备，其特征在于，包括：存储器和处理器；

其中，所述存储器用于存储程序；

所述处理器用于执行所述存储器中的程序，实现如权利要求4～6任一所述方法的步骤。

9.一种第一移动控制装置，其特征在于，包括：

定位模块，用于若确定第二移动设备需要进行移动，则确定所述第二移动设备的当前位置以及所述第二移动设备需要移动到的目标位置；

确定模块，用于根据所述第二移动设备的当前位置、所述目标位置以及预设的地图信息确定所述第二移动设备到目标位置的移动路线；

发送模块，用于根据所述移动路线向所述第二移动设备发送移动指令，以使所述第二移动设备根据所述移动指令移动至所述目标位置。

10.一种第二移动控制装置，其特征在于，包括：

接收模块，用于接收第一移动设备发送的包含移动路线的移动指令；其中，所述移动路线是所述第一移动设备根据所述第二移动设备的当前位置、需要所述第二移动设备移动到的目标位置以及预设的地图信息确定的；

移动模块，用于根据所述移动指令移动至所述目标位置。

11.一种计算机程序介质，其特征在于，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被中央处理器执行时实现如权利要求1～3或权利要求4～6任一所述方法的步骤。

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