JPH095076A - 複数移動体の相互位置関係検出方法及びその装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 外部支援を必要とせずに複数の移動体の相互
位置の検出をすることができ、かつ敵からの発見の危険
性を最小にすることが可能な複数移動体に対する相互位
置関係検出方法及びその装置を提供する。 【構成】 各情報を入力される入力器８と、他の移動体
と送受信を行うデータ転送通信器７と、レーザを観測目
標へ照射し距離と角度を計測するレーザ測距測角装置３
と、レーザ・マークを探知し角度を計測するエアボン・
レーザ・トラッカ４と、高度を計測する高度計６と、電
波を他の移動体との間で交信して移動体間の距離を計測
する電波測距装置５と、各データを記憶する記憶部２
と、各装置３、４、５及び６が計測して得られたデータ
を用いて、移動体の相互位置関係を算出する中央制御部
１と、算出された相互位置関係を表示する表示器１０と
を備える。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、空中で集団移動するヘ
リコプタ、あるいはそれに類似するホバリング（空中静
止）が可能な航空機から成る複数の移動体が、相互の位
置関係を把握するために必要な相互位置を検出する方法
及びその装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】複数移動体の相互位置関係を検出する方
法として、（１）各移動体が自己の位置座標を求め、こ
の結果から相互の位置関係を検出する方法、あるいは
（２）他の移動体に対して距離及び方位角を測定し、他
の移動体の位置関係を求める方法の二つが提案されてい
る。

【０００３】そして、（１）自己の位置座標を求める装
置としては、次のようなものが現在実用化されている。 （１ａ） 外部支援を必要とする航法装置 ＶＯＲ、ＤＭＥ、ＴＡＣＡＮ等のように、地上航法援助
設備を必要とする電波航法支援システムが該当する。近
年では、人工衛星を利用したＧＰＳ（Global Position
System）による補助航法が用いられている。 （１ｂ） 外部支援を必要としない航法装置 これは、慣性航法装置やドップラー等のような、外部支
援を必要としない自律航法装置である。他には、例えば
特開平３−９２１１号公報に開示されたような、慣性航
法装置とデジタル・マップにより自機の位置を特定する
方法も用いられている。

【０００４】また、（２）距離及び方位角を測定する方
法としては、次のようなものが実用化されている。 （２ａ） 電波を利用したレーダによる測定方法 これは、一般に幅広く用いられている方法であり、電波
を用いて他の移動体に対する自機の距離及び方位角を求
めるのに用いられる。 （２ｂ） レーザを利用した測定方法 他の移動体に対してレーザ測距器からレーザを照射す
る。そして、この照射した時の自機から他の移動体まで
の距離及び方位角を求める。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】しかし、このような従
来の相互位置関係検出方法では、次のような問題があっ
た。

【０００６】非友好的な地域において飛行活動を行う場
合には、敵に発見されることを避ける必要がある。従っ
て、レーダ波や電波等を極力使用せず、また使用する場
合であっても敵から発見されないようにしなければなら
ない。

【０００７】また、敵の領土領空において活動を行う場
合は、航路を確認するために友好的な地域における地
上、空中、あるいは宇宙での航法援助設備を必要とし、
地域的時間的な制約を受ける。このため、必ずしも必要
な時に利用できるとは限らないという問題がある。

【０００８】このような理由に基づき、（１ａ）外部支
援を必要とする航法装置を用いた自己位置評定方法は敵
の領土上空では使用することができないので、（１ｂ）
外部支援を必要としない装置を用いなければならない。

【０００９】ところが、従来の（１ｂ）外部支援を必要
としない装置を用いた自機の位置評定方法、あるいは
（２）距離及び方位角を測定する方法には、以下のよう
な問題が存在する。 （１ｂ−１） 慣性航法装置、ドップラーの問題点 慣性航法装置やドップラーには、時間の経過と共に検出
した位置と実際の機体の位置との間の誤差が増大してい
くという特性がある。そこで、位置誤差を極力小さくす
るために、移動体が上空を飛行する既知の場所の座標を
用いて誤差の修正を図る方法もある。しかし、この修正
を行うためには外部支援を必要とし、敵の領土上空では
使用不可能である。 （１ｂ−２） 慣性航法装置とデジタル・マップを利用
した自己位置評定方法の問題点 この方法では、デジタル・マップを予め用意しておかな
ければならない。ところが、移動体が飛行する場合に
は、敵に発見されないように低空を飛行する場合が多
く、位置の判定を行うためには詳細なデジタル・マップ
を必要とする。大量のデータを予め任意の場所毎に用意
しておくことは、事実上不可能である。

【００１０】さらに、レーダや電波、レーザを利用した
測距、測角方法により他の移動体との位置関係を求める
方法には、次のような問題がある。 （２−１） レーダによる測距測角を行う方法の問題点 全方位に電波を照射する必要があり、敵に発見される可
能性が高い。 （２−２） 電波による測距測角を行う方法の問題点 電波発信装置が大型で重量が重く、大型機や専用機以外
の一般の航空機への搭載には不向きである。専用機を用
いれば電波発信装置の搭載は可能であっても、機密性、
機動性等が損なわれるという問題がある。 （２−３） レーザによる測距測角を行う方法の問題点 各移動体は、見通しの可能な範囲内にいなければ、測距
測角は不可能である。通常は、敵に発見されないように
複数の移動体は低空にて空中活動を行っており、各々の
移動体を全て見通せる範囲内に配置することは極めてま
れである。さらには、レーザは目に障害をもたすので、
他の移動体に直接レーザを照射することに対して制約が
存在する。

【００１１】本発明は上記事情に鑑みてなされたもの
で、外部支援を必要とせずに複数の移動体の相互位置の
検出をすることができ、かつ敵からの発見の危険性を最
小にすることが可能な複数移動体に対する相互位置関係
検出方法及びその装置を提供することを目的とする。

【００１２】

【課題を解決するための手段】本発明による複数の移動
体の相互位置関係を検出する装置は、観測開始時刻情報
と観測目標概略方位情報とを入力される入力器と、他の
移動体との間でデータの送受信を行うデータ転送通信器
と、レーザを観測目標へ照射して前記観測目標までの距
離と角度とを計測するレーザ測距測角装置と、前記レー
ザ測距測角装置が前記観測目標にレーザを照射して形成
されたレーザ・マークを探知し、前記観測目標までの角
度を計測するエアボン・レーザ・トラッカと、自己の高
度を計測する高度計と、前記入力器に入力された前記観
測開始時刻情報および観測目標概略方位情報と、前記レ
ーザ測距測角装置又は前記エアボン・レーザ・トラッカ
と、前記高度計とがそれぞれ計測したデータとを与えら
れて記憶する記憶部と、前記観測開始時刻になると、観
測を開始するように前記データ転送通信器を用いて他の
移動体へ向けて命令を下し、あるいは他の移動体が下し
た観測開始命令を前記データ転送通信器を用いて受信し
て、前記レーザ測距測角装置又は前記エアボン・レーザ
・トラッカと、前記高度計とがそれぞれ計測して得られ
た距離、角度、及び高度を示すデータを用いて、移動体
の相互位置関係を算出する中央制御部と、前記中央制御
部が算出した相互位置関係を表示する表示器とが前記複
数の移動体にそれぞれ備えられており、前記移動体のう
ちのいずれか一機が前記レーザ測距測角装置を用いて前
記観測目標へ向けてレーザの照射を行い、このレーザの
照射により形成されたレーザ・マークを他の移動体が前
記エアボン・レーザ・トラッカを用いて探知を行うこと
を特徴としている。

【００１３】また、本発明の他の検出装置は、さらに、
電波を他の移動体との間で交信することで自己と他の移
動体との間の距離を計測する電波測距装置を備えてい
る。

【００１４】本発明の複数の移動体の相互位置関係を検
出する方法は、前記複数の移動体のうちいずれか１機が
主移動体で、他の移動体が全て従移動体であるとし、主
移動体が観測開始時刻及び観測目標概略方位を設定して
中央制御部に入力し、この観測開始時刻及び観測目標概
略方位情報をデータ転送通信器を用いて従移動体へ転送
し、観測開始時刻までの間、レーザ測距測角装置を観測
目標の概略方位へ向けてホバリングするステップと、主
移動体が転送した観測開始時刻及び観測目標概略方位情
報を従移動体がデータ転送通信器を用いて受信し、この
受信した情報を用いて従移動体から見た観測目標の概略
方位を推定し、観測開始時刻までの間、この推定した観
測目標の概略方位へエアボン・レーザ・トラッカを向け
てホバリングするステップと、観測開始時刻になると、
主移動体がレーザ測距測角装置を用いて観測目標に第１
の所定時間レーザを照射してレーザ・マークを形成し、
観測目標までの距離、方位、及び俯角を計測し、高度計
を用いて自己の高度を計測し、得られた計測データを記
憶部に記憶するステップと、観測目標に形成されたレー
ザ・マークを従移動体がエアボン・レーザ・トラッカを
用いて探知し、観測目標の方位を計測し、高度計を用い
て自己の高度を計測し、得られた計測データを記憶部に
記憶するステップと、前記第１の所定時間経過後、主移
動体がレーザ測距測角装置を用いたレーザの照射を停止
し、この停止した時刻と同時にあるいは停止してから第
２の所定時間が遅延してから、主移動体が前記データ転
送通信器を用いて従移動体へレーザ照射停止信号を発信
し、この発信時刻を前記記憶部に記憶するステップと、
従移動体が前記データ転送通信器を用いて前記レーザ照
射停止信号を受信し、この受信時刻を前記記憶部に記憶
し、また観測目標に形成されていたレーザ・マークが消
滅したことを前記エアボン・レーザ・トラッカを用いて
探知し、この探知した時刻と同時又は探知してから第３
の所定時間が経過したときに、レーザ・マーク消滅探知
信号を前記データ転送通信器を用いて主移動体へ転送す
るとともに前記記憶部にレーザ・マークの消滅を探知し
た時刻を前記記憶部に記憶し、前記レーザ停止信号を受
信した時刻とレーザ・マークの消滅を探知した時刻との
時間差を算出し、得られた結果を前記高度計が計測した
高度データとともに主移動体へ前記データ転送通信器を
用いて転送するステップと、従移動体が転送した前記レ
ーザ・マーク消滅探知信号を主移動体が前記データ転送
通信器を用いて受信し、レーザの照射を停止した時刻か
らこの前記レーザ・マーク消滅探知信号を受信したとき
までの時間を算出し、得られた結果と、前記従移動体が
転送した前記レーザ停止信号を受信した時刻とレーザ・
マークの消滅を探知した時刻との時間差及び前記高度デ
ータとを前記記憶部に記憶し、さらにそれらのデータと
主移動体が計測して得られたデータとを用いて移動体の
相互位置を算出して記憶部に記憶するとともに前記デー
タ転送通信器を用いて従移動体へ転送するステップと、
主移動体及び従移動体はそれぞれ得られたデータを用い
て各移動体間の相互位置関係を求め、自己の表示部に表
示するステップとを備えている。

【００１５】本発明の他の検出方法は、主移動体が観測
開始時刻及び観測目標概略方位を設定して従移動体へ転
送し、観測開始時刻までの間、レーザ測距測角装置を観
測目標の概略方位へ向けてホバリングするステップと、
観測開始時刻及び観測目標概略方位情報を従移動体が受
信して従移動体から見た観測目標の概略方位を推定し、
観測開始時刻までの間、この推定した観測目標の概略方
位へエアボン・レーザ・トラッカを向けてホバリングす
るステップと、観測開始時刻になると、主移動体がレー
ザ測距測角装置を用いて観測目標に第１の所定時間レー
ザを照射してレーザ・マークを形成し、観測目標までの
距離、方位、及び俯角を計測し、高度計を用いて自己の
高度を計測し、得られた計測データを記憶部に記憶する
ステップと、観測目標に形成されたレーザ・マークを従
移動体がエアボン・レーザ・トラッカを用いて探知し、
観測目標の方位を計測し、高度計を用いて自己の高度を
計測し、電波測距装置を用いて主移動体との間で電波を
送受信して主移動体までの距離を計測し、得られた計測
データを記憶部に記憶するステップと、前記第１の所定
時間経過後、主移動体がレーザ測距測角装置を用いたレ
ーザの照射を停止し、第２の所定時間経過した後、再び
前記レーザ測距測角装置を用いて観測目標へレーザを照
射して再度レーザ・マークを形成するステップと、従移
動体が、観測目標に再度形成されたレーザ・マークを前
記エアボン・レーザ・トラッカを用いて探知し、この探
知した時刻と同時又は第３の所定時間が経過した時刻に
前記データ転送通信器を用いて再レーザ探知信号を主移
動体へ転送するステップと、従移動体が転送した前記再
レーザ探知信号を前記データ転送通信器を用いて受信
し、レーザ・マークを再度形成した時刻から前記レーザ
再探知信号を受信した時刻までの時間を計測し、得られ
た結果を前記記憶部に記憶するステップと、従移動体が
計測して得られたデータを前記データ転送通信器を用い
て主移動体へ転送するステップと、従移動体が転送した
データを主移動体が前記データ転送通信器を用いて受信
して前記記憶部に記憶し、このデータと自己の計測によ
り得られたデータとを用いて各移動体間の相互位置関係
を算出し、得られた算出結果を前記データ転送通信器を
用いて従移動体に転送するステップと、主移動体及び従
移動体は前記算出結果を用いて自己の表示器に各移動体
間の相互位置関係の表示を行うステップとを備えてい
る。

【００１６】

【作用】主移動体が、観測開始時刻及び観測目標概略方
位を設定して中央制御部に入力し、この観測開始時刻及
び観測目標概略方位情報をデータ転送通信器を用いて従
移動体へ転送する。そして、観測開始時刻までの間、主
移動体はレーザ測距測角装置を観測目標の概略方位へ向
けた状態でホバリングする。主移動体が転送した観測開
始時刻及び観測目標概略方位情報を従移動体がデータ転
送通信器を用いて受信し、この受信した情報を用いて従
移動体から見た観測目標の概略方位を推定する。そし
て、観測開始時刻までの間、この推定した観測目標の概
略方位へエアボン・レーザ・トラッカを向けてホバリン
グする。

【００１７】観測開始時刻になると、主移動体がレーザ
測距測角装置を用いて観測目標に第１の所定時間レーザ
を照射してレーザ・マークを形成し、観測目標までの距
離、方位、及び俯角を計測し、さらに高度計を用いて自
己の高度を計測し、得られた計測データを記憶部に記憶
する。観測目標に形成されたレーザ・マークを、従移動
体がエアボン・レーザ・トラッカを用いて探知し、観測
目標の方位を計測し、さらに高度計を用いて自己の高度
を計測し、得られた計測データを記憶部に記憶する。

【００１８】第１の所定時間経過後、主移動体はレーザ
の照射を停止し、この停止した時刻と同時にあるいは停
止してから第２の所定時間が遅延してから、データ転送
通信器を用いて従移動体へレーザ照射停止信号を発信
し、この発信時刻を前記記憶部に記憶する。従移動体は
データ転送通信器を用いてレーザ照射停止信号を受信
し、この受信時刻を記憶部に記憶し、また観測目標に形
成されていたレーザ・マークが消滅したことをエアボン
・レーザ・トラッカを用いて探知し、この探知した時刻
と同時又は探知してから第３の所定時間が経過したとき
に、レーザ・マーク消滅探知信号をデータ転送通信器を
用いて主移動体へ転送するとともに記憶部にレーザ・マ
ークの消滅を探知した時刻を記憶部に記憶する。さらに
従移動体は、レーザ停止信号を受信した時刻とレーザ・
マークの消滅を探知した時刻との時間差を算出し、得ら
れた結果を高度計が計測した高度データとともに、主移
動体へデータ転送通信器を用いて転送する。

【００１９】従移動体が転送したレーザ・マーク消滅探
知信号を、主移動体がデータ転送通信器を用いて受信
し、レーザの照射を停止した時刻からレーザ・マーク消
滅探知信号を受信したときまでの時間を算出し、得られ
た結果と、従移動体から転送されてきたレーザ停止信号
を受信した時刻とレーザ・マークの消滅を探知した時刻
との時間差及び高度データとを記憶部に記憶する。さら
に、主移動体が計測して得られたデータを加えて、移動
体の相互位置を算出し記憶部に記憶するとともに、算出
したデータをデータ転送通信器を用いて従移動体へ転送
する。

【００２０】主移動体及び従移動体は、それぞれ得られ
たデータを用いて各移動体間の相互位置関係を求め、自
己の表示部に表示する。

【００２１】このように、本発明によれば、外部支援措
置に依存することなく移動体相互間の位置関係を検出す
ることができ、敵地を含んだ任意の地域や任意の時間帯
において複数の移動体による幅広い活動が可能である。
ここで、主移動体から見て他の全ての従移動体は見通せ
る範囲に位置する必要はなく、観測目標を見通すことが
できればよい。このため、敵からの発見を防止すること
ができる。さらに、観測目標に対してレーザを主移動体
が照射すればよく、移動体へ向けて照射しなくともよい
ため、搭乗者の安全性を確保することができる。また、
主移動体と従移動体との間に障害物が存在し、電波測距
計等を用いて移動体間の距離を直接測定できないような
場合にも、この本発明を適用すれば相互の位置関係を検
出することができる。

【００２２】本発明の他の検出装置及び方法を用いた場
合には、上記発明とは電波測距計を用いて移動体間の距
離を計測する点が相違する。主移動体が、レーザ測距測
角装置を用い観測目標に第１の所定時間レーザを照射し
てレーザ・マークを形成し、観測目標までの距離、方
位、及び俯角を計測し、高度計を用いて自己の高度を計
測し、得られた計測データを記憶部に記憶する。従移動
体は、観測目標に形成されたレーザ・マークをエアボン
・レーザ・トラッカを用いて探知し、観測目標の方位を
計測し、高度計を用いて自己の高度を計測し、さらに電
波測距装置を用いて主移動体との間で電波を送受信して
主移動体までの距離を計測し、得られた計測データを記
憶部に記憶する。

【００２３】第１の所定時間経過後、主移動体がレーザ
測距測角装置を用いたレーザの照射を停止し、第２の所
定時間経過した後、観測目標へレーザを照射して再度レ
ーザ・マークを形成する。従移動体は、観測目標に再度
形成されたレーザ・マークをエアボン・レーザ・トラッ
カを用いて探知し、この探知した時刻と同時又は第３の
所定時間が経過した時刻に再レーザ探知信号を主移動体
へ転送する。

【００２４】主移動体は、このレーザ探知信号をデータ
転送通信器を用いて受信し、レーザを再度照射した時刻
からレーザ再探知信号を受信した時刻までの時間を計測
し、得られた結果を記憶部に記憶する。

【００２５】従移動体が計測して得られたデータを、主
移動体へ転送し、このデータを主移動体が受信して記憶
部に記憶し、このデータと自己の計測により得られたデ
ータとを用いて各移動体間の相互位置関係を算出し、得
られた算出結果を従移動体に転送する。主移動体及び従
移動体は、算出結果を用いて自己の表示器に各移動体間
の相互位置関係の表示を行う。

【００２６】この本発明によっても、前述した発明と同
様に、外部支援装置に依存することなく移動体相互間の
位置関係を検出することができる。主移動体から見て、
他の従移動体は見通せる範囲に位置する必要はなく、観
測目標を見通すことができればよいため、敵からの発見
を防止することができる。また、主移動体が観測目標に
対してレーザを照射し、移動体へ向けて照射しなくとも
よいため、搭乗者の安全性が確保される。本発明では、
主移動体と従移動体との間に障害物が存在した場合には
不適当であるが、電波測距計を用いて移動体間の距離を
直接測定することで、測定結果の検証が可能である。

【００２７】

【実施例】以下、本発明の一実施例について、図面を参
照して説明する。先ず、第１の実施例による相互位置関
係検出装置の構成を、図１に示す。この装置は、中央制
御部１に記憶部２、レーザ測距測角装置３、エアボン・
レーザ・トラッカ４、電波測距計５、高度計６、データ
転送通信器７、入力器８が接続されており、さらに中央
制御部１には表示制御部９を介して表示器１０が接続さ
れている。これらの要素１〜１０は、それぞれの移動体
に全て搭載される。

【００２８】中央制御部１は、マイクロプロセッサを主
体として構成されたもので、測距測角に必要な演算処理
を行う。

【００２９】記憶部２は、ＲＯＭ（read only memory）
とＲＡＭ（random access memory）とを有し、中央制御
部１が動作する手順を規定したプログラムや、処理され
るべきデータを記憶するものである。この記憶部２は、
入力器８から入力された観測開始時刻及び観測目標概略
方位を与えられて記憶する。

【００３０】ここで、入力器８から観測開始時刻及び観
測目標概略方位データが入力されるときには、操作者の
操作によって所望の値に設定し変更することが可能であ
る。また入力器８には、自己の現在の位置を含んだ相互
の位置関係を表示器１０が表示するように、２次元画面
情報の表示を指示したり、あるいは操作者が所望する２
次元画面情報の縮小率を指示する信号が中央制御部１に
与えられる。

【００３１】中央制御部１は、入力器８からのこれらの
情報を受信すると、記憶部２に記憶されている情報を必
要に応じて用いて表示器１０に必要な画面情報の表示を
行わせる。

【００３２】表示器１０は、移動体間の相互位置を２次
元画面で表示するものであって、ＣＲＴや液晶等が一般
に用いられている。

【００３３】表示制御部９は、表示器１０に表示する各
シンボル等を生成するためのものであって、表示器１０
に表示される画面の生成はこの表示制御部９の制御によ
って行われる。

【００３４】レーザ測距測角装置３は、観測目標にレー
ザ３を照射し、当該移動体から観測目標までの距離と方
位、俯角を測定して、得られた測定データを中央制御部
１に与えるものである。

【００３５】エアボン・レーザ・トラッカ４は、観測目
標にレーザ測距測角装置３によって照射されているレー
ザマークを自動的に探知追尾して観測目標の方位を測定
し、得られた測定データを中央制御部１に供給するもの
である。

【００３６】電波測距計５は、移動体間で電波を送受信
して移動体間の距離を測定するものである。電波測距計
５には、敵と味方とを区別するのに用いられる敵味方識
別装置を用いてもよい。一方の移動体から他方の移動体
へ向けて質問電波が発信され、この質問電波を受信した
他方の移動体は予め定められた時間間隔を空けて回答電
波を一方の移動体へ向けて発信する。一方の移動体は、
質問電波を発信した時から回答電波を受信したときまで
の時間を測定することで、他方の移動体までの距離を算
出することができる。そして、測定の結果得られた移動
体間の距離データは、中央制御部１へ与えられる。

【００３７】高度計６は、各移動体毎に高度を測定する
ために用いられる。高度計６には幾つかの種類がある
が、例えば大気圧を電気信号に変換するものを用いても
よい。高度計６で測定された高度データは、中央制御部
１へ送られる。

【００３８】データ転送通信器７は、中央制御部１に必
要なデータを各移動体間で電波を用いて交信するもので
あり、他の移動体から送信されてきたデータをデータ転
送通信器７が受信すると、中央制御部１へこのデータを
与える。

【００３９】次に、このような構成を備えた装置を用い
て、移動体間の位置関係を検出する本発明の第２の実施
例による検出方法について述べる。先ず、上述した装置
をそれぞれに搭載した移動体の数がｎ（ｎは２以上の整
数）であるとし、それぞれの移動体を移動体１、移動体
２、移動体３、…、移動体ｎとする。

【００４０】移動体１〜ｎには、それぞれに２つの役割
のいずれかが分担されている。移動体１が主移動体であ
るとすると、主移動体はその役割として観測目標と観測
開始時刻とを決定し、観測時刻に観測目標に対してレー
ザ測距測角装置３からレーザを照射する。他の残りの全
ての移動体２〜ｎは従移動体であるとすると、従移動体
の役割として観測目標上のレーザ・マークをエアボン・
レーザ・トラッカ４で自動的に探知し追尾することを行
う。主移動体である移動体１は、自己の中央制御部１に
より観測後に従移動体及び自己の測定データを用いて移
動体間の相対的な位置関係を算出する。

【００４１】ただし、移動体１〜ｎは何れも上述した装
置構成を等しく備えているので、主移動体の役割と従移
動体の役割とを変更することも可能である。

【００４２】次に、主移動体である移動体１と、従移動
体である移動体２〜ｎとの間でのデータの送受信、さら
には各移動体１〜ｎの要素１〜１０の動作の手順につい
て、図２のフローチャートを用いて説明する。

【００４３】ステップＳ１として、主移動体の入力器８
に、観測開始時刻と観測目標の概略方位とが設定され
る。この入力は、例えば１０：１０、３０度といった形
で行うことができる。入力器８に設定されたこれらのデ
ータは、記憶部２に格納される。

【００４４】さらに、主移動体からステップＳ２として
同行する他の移動体である従移動体との相互位置関係を
把握するために、相互位置検出開始命令が下る。具体的
には、記憶部２に設定した観測開始時刻と観測目標概略
方位とがデータ転送通信器７を介して従移動体に送信さ
れる。

【００４５】従移動体は、ステップＳ３として主移動体
から送信されてきた観測開始時刻及び観測目標概略方位
を、自己のデータ転送通信器７を用いて受信し、記憶部
２に記憶する。

【００４６】ここで、従移動体が受信した観測目標概略
方位は、主移動体から見た観測目標の方位であって、自
己から見た方位ではない。そこで、従移動体はステップ
Ｓ４として、受信した観測目標概略方位データを用い
て、自己の位置から見た観測目標の方位を推定する。こ
の推定により得られたデータを、記憶部２に一旦記憶し
た主移動体から受け取ったデータと入れ替えて記憶す
る。

【００４７】一方、主移動体はステップＳ５として観測
開始時刻に到達するまでの間、自ら設定した観測目標へ
向けてレーザの照射が可能なように、準備動作としてレ
ーザ測距測角装置３を目標へ向けた状態で、ホバリング
する。また、従移動体はステップＳ６として観測開始時
刻が来るまでの間、観測目標の概略方位へエアボン・レ
ーザ・トラッカ４を向けてホバリングする。

【００４８】以上が、主移動体及び従移動体が観測開始
時刻前にそれぞれ行う動作である。次に、観測開始時刻
になると、ステップＳ７として主移動体は観測目標に向
けて測距測角装置３を用いてレーザの照射を行う。これ
により、観測目標上に、レーザ・マークをマーキングす
ることができる。また、ステップＳ８として、同時にレ
ーザ測距測角装置３によって主移動体から観測目標まで
の距離、俯角及び方位が計測され、高度計により高度の
測定が行われる。測定により得られた距離、俯角及び高
度データは、何れも記憶部２に格納される。

【００４９】従移動体は、ステップＳ９として観測目標
上のレーザ・マークをエアボン・レーザ・トラッカ４に
よって探知、追尾が可能なように、一定時間ホバリング
状態を維持する。従移動体のエアボン・レーザ・トラッ
カ４は、観測目標上のレーザ・マークを自動的に探知、
追尾する。これにより、従移動体から観測目標までの方
位の測定が行われる。同時に、高度計６によって高度の
測定が行われる。さらに、従移動体はステップＳ１０と
して電波測距計５を用いて主移動体へ質問電波を発信す
る。ステップＳ１１として、主移動体の電波測距計５が
この質問電波を受信し、一定時間間隔を空けて回答電波
を従移動体へ向けて発信する。主移動体から回答電波が
送られてきて、従移動体の電波測距計５により受信され
ると、ステップＳ１２として質問電波を発信したときか
ら回答電波が受信されたときまでの時間を測定すること
で、主移動体までの距離が算出される。この測定により
得られた距離データは、従移動体の記憶部２に記憶され
る。

【００５０】主移動体は、ステップＳ１１において行っ
た回答電波の発信を行った後、ステップＳ１３としてレ
ーザ測距測角装置３からのレーザの照射を任意の時間中
断し、さらにレーザの照射を再開する。

【００５１】主移動体がレーザの照射を再開した後、こ
のレーザが照射した観測目標上のレーザ・マークを、従
移動体はステップＳ１４としてエアボン・レーザ・トラ
ッカ４で探知する。この探知を行ったと同時、又は探知
したときから一定の遅延時間だけ経過した後に、主移動
体へ向かって再度レーザを探知したことを示す再レーザ
探知信号をデータ転送通信器７を用いて従移動体が送信
する。

【００５２】主移動体は、ステップＳ１５として従移動
体から送信されてきた再レーザ探知信号データ転送通信
器７を用いて受信し、再度レーザを照射したときから再
レーザ探知信号を受信したときまでの時間を測定し、従
移動体がレーザ測距した時間として記憶部２に記憶す
る。以上が観測中に行われる動作であり、引き続いて観
測終了後に次のような動作が行われる。

【００５３】従移動体が、ステップＳ１６として記憶部
２に格納した測定データを、データ転送通信器７を用い
て主移動体にデータ転送する。この転送されてきたデー
タを、主移動体のデータ転送通信器７がステップＳ１７
として受信し、記憶部２に記憶する。主移動体はさら
に、ステップＳ１８として、従移動体から送られてきた
測定データと自己の測定データとを用いて後に詳述する
相互位置関係を検出するためのアルゴリズムによって相
互位置データを求める。算出したこのデータは、記憶部
２において記憶される。

【００５４】主移動体から、ステップＳ１９として、相
互位置データがデータ転送通信器７を介して従移動体へ
送信される。

【００５５】従移動体は、ステップＳ２０としてデータ
転送通信器７を用いてこの送信されてきたデータを受信
し、記憶部２に記憶する。

【００５６】主移動体と従移動体は、ステップＳ２１及
びＳ２２として、それぞれ記憶部２に記憶した相互位置
データを用いて、表示制御部９の制御によって２次元画
面情報を作成し、表示器１０に表示する。これにより、
主移動体及び従移動体の搭乗者は、ステップＳ２３及び
Ｓ２４として表示器１０に表示された２次元画面情報か
ら移動体の相互位置関係を知ることができる。

【００５７】ここで、観測及び電波の相互交信を行うと
きが敵に発見されやすい機会ではある。しかし、観測を
行う場合にレーザを照射するのは主移動体のみであり、
その時間も一般には２〜３秒間程度である。この測定を
行った後は、各移動体は遮蔽物を利用して敵から発見さ
れにくいようにすることができる。また、電波を交信す
る際には、交信に要する時間は１回に当たり数１０-6秒
程度であり、敵から発見される危険性は非常に小さい。

【００５８】次に、上述したステップＳ１８において用
いられる相互位置関係検出アルゴリズムについて図３を
参照して述べる。

【００５９】先ず、主移動体の位置座標を原点Ｏとした
直交座標系ＸＹＺを設定する。ここで、Ｘ軸は東、Ｙ軸
は北、Ｚ軸は上方をそれぞれ正方向とする。また、表示
器１０の画面に表示される２次元画面の座標点は、ＸＹ
平面上のものであるとする。

【００６０】ステップＳ１８において、主移動体の記憶
部２に記憶されている測定データのうち、レーザ測距測
角装置３により測定された観測目標が位置する点Ｔと主
移動体が位置する点Ｏとの間の距離をＬ１とし、主移動
体からの観測目標への俯角をβとし、ＸＹ平面上におけ
る観測目標の位置する点Ｔと主移動体が位置する点Ｏと
の間の距離Ｌとすると、この距離Ｌは次の（１）式のよ
うに表される。 Ｌ＝Ｌ１＊cos （β） … （１） ここで、βおよび以降の角度は全て単位がラジアンであ
り、Ｘ軸から反時計回りの角度を正とする。

【００６１】さらに、従移動体が電波測距装置５を用い
て測定した従移動体と主移動体との間の距離をｒ2aと
し、高度計６を用いて測定した主移動体と従移動体のそ
れぞれの高度をｈ1 、ｈ2 とする。この場合のＸＹ平面
上における主移動体と従移動体との間の距離ｒ2 は、次
の（２）式で表されるようである。 r2＝（ｒ2a² −（ｈ1 −ｈ2 ）² ）^1/2 … （２） さらに、主移動体から観測目標への方位を角度α1 、従
移動体からの観測目標の方位を角度α2 とする。図３に
おいて、観測目標の位置である点Ｔの座標（ｘT 、ｙT
）は、 ｘT ＝Ｌ＊cos(α1) … （３） ｙT ＝Ｌ＊sin(α1) … （４） となる。

【００６２】従移動体の位置である点Ｄ2 は、点Ｔを通
過する傾きａ（＝tan （α2 ））の直線Ｍと、原点Ｏを
中心とする半径ｒ2 の円Ｃとの交点Ａ+ 、又は交点Ａ-
のいずれか一方であると考えられる。直線Ｍと原点Ｏを
中心とする半径ｒ2 の円Ｃとの交点は、直線Ｍが接線で
ある場合を除いて２つ存在する。よって、求めるべき従
移動体の位置である点Ｄ2 が、交点Ａ+ と交点Ａ- のい
ずれであるかを判別しなければならない。

【００６３】この交点Ａ+ と交点Ａ- のうちいずれが従
移動体の位置であるかを判別する方法は、次のようであ
る。先ず、従移動体のレーザ測距測角装置２により測定
して得られた測距時間を用いて、点Ｔから点Ｄ2 までの
推算距離ｍ01は、以下の（５）式のように表される。 ｍ01＝ｃ＊（ｔm −△ｔ）−Ｌ1 −ｒ2 ａ … （５） 但し、ｃはレーザ光速度、ｔm は従移動体のレーザ測距
時間、△ｔはステップ１４における一定の遅延時間とす
る。この（５）式において、ｃ、△ｔは定数であり、Ｌ
1 は主移動体のレーザ測距測角装置によりまた、ｒ2 ａ
は電波側距離装置より測定された値で既知である。よっ
て、レーザ測距時間ｔm を測定することで、推算距離ｍ
0 を求めることが可能である。

【００６４】この推算距離ｍ0 と、観測目標点Ｔから二
つの交点Ａ+ 、Ａ- 間での距離ｍ+、ｍ- とをそれぞれ
比較し、推算距離ｍ0 に近い方の値を従移動体の位置Ｄ
2 であるとする方法を採用する。また、推算距離ｍ0 が
距離ｍ+ 、ｍ- の値と大きく異なっていた場合には、こ
の計測に誤りが存在していたことが判明するため、計測
の検定が可能であるという側面を持っている。

【００６５】交点Ａ+ （ｘ+ 、ｙ+ ）及びＡ- （ｘ- 、
ｙ- ）は、次のようにして求めることが可能である。先
ず、点Ｔを通過する傾きａの直線Ｍは、次の式（６）の
ように表される。 ｙ＝ａ・ｘ−ａ・ｘT ＋ｙT … （６） 但し、ａ＝tan （α2 ）とする。

【００６６】さらに、原点Ｏを中心とした半径ｒ2 の円
Ｃは、式（７）のように表現される。 ｘ² ＝ｙ² ＝ｒ2 ² … （７） 式（６）及び（７）を用いて交点Ａ+ （ｘ+ 、ｙ+ ）及
びＡ- （ｘ- 、ｙ- ）の座標を求めると、以下のようで
ある。

【００６７】

【数１】 このようにして二つの交点Ａ+ （ｘ+ 、ｙ+ ）及びＡ-
（ｘ- 、ｙ- ）を求めた後、上述した方法により推算距
離ｍ01に近い方を採用することで、従移動体の位置座標
が求まる。他の従移動体の位置Ｄ2 〜Ｄn も同様の手順
で求めることができる。

【００６８】以上のように、本実施例によれば、観測開
始時刻になると主移動体及び従移動体は観測目標に対す
る測定を行い、得られた測定データを用いて主移動体及
び従移動体の位置データ、さらに観測目標の位置データ
を算出し、搭乗者の所望の縮小率に応じて相互位置情報
を２次元画面で表示することができる。このため、主移
動体及び従移動体の搭乗者は移動体相互間の位置関係を
容易に把握することが可能である。

【００６９】そして、外部支援装置に依存することなく
移動体相互の位置関係を検出することができ、敵地を含
む任意の地域や任意の時間に適用することができる。

【００７０】また、測距する主移動体は他の従移動体を
見通せる範囲内に置く必要はなく、観測目標との見通し
を確保すればよい。従って、レーザの照射のみで測距す
る従来の方法とは異なり、遮蔽物を利用しながら測距が
可能で、敵から発見されるのを防止することができる。
レーザを直接味方である従移動体に向けて照射しなくと
もよいため、レーザ光に対して安全である。よって、高
出力のレーザ測距器を用いることが可能で、幅広い範囲
で相互位置を検出することが可能で、複数移動体を展開
する範囲を拡大することができる。

【００７１】さらに、観測目標に対してレーザの照射を
行うのは主移動体のみである。よって、レーザを複数の
移動体が照射した場合に発生する目標誤認による位置評
定精度の低下を防止し、敵から発見される危険性を低下
することが可能である。

【００７２】次に、本発明の第２の実施例による相互位
置関係検出方法及び装置について説明する。上述した第
１の実施例と比較し、本実施例は主移動体と従移動体と
の間に障害物が存在し、移動体間の距離を直接測定でき
ない場合に有効である点に特徴がある。

【００７３】第２の実施例による相互位置関係検出装置
は、図４に示されたような構成を備えている。図１に示
された第１の実施例による検出装置と比較し、電波測距
計５を用いない点が相違する。

【００７４】図５に、この検出装置を用いて移動体間の
相互位置関係を検出する手順について述べる。

【００７５】ステップＳ３１として、主移動体において
入力器８に観測開始時刻と観測目標の概略方位とが設定
される。入力器８に設定されたデータは、記憶部２に格
納される。

【００７６】さらに、主移動体はステップＳ３２とし
て、従移動体との相互位置関係を把握するため、相互位
置特定開始命令を下す。具体的には、記憶部２に設定し
た観測開始時刻と観測目標概略方位とがデータ転送通信
機７を介して従移動体に転送される。

【００７７】従移動体は、ステップＳ３３として主移動
体から送信されてきた観測開始時刻及び観測目標概略方
位を、自己のデータ転送通信機７を用いて受信し、記憶
部２に記憶する。

【００７８】従移動体は、ステップＳ３４として受信し
た観測目標概略方位データを用いて、自己の位置から見
た観測目標の方位を推定する。そして得られたデータ
を、記憶部２に一旦記憶した主移動体から受け取ったデ
ータと入れ替えて記憶する。

【００７９】主移動体は、ステップＳ３５として観測開
始時刻に到達するまでの間、レーザ測距測角装置３を目
標へ向けた状態で、ホバリングする。従移動体は、ステ
ップＳ３６として観測開始時刻までにエアボン・レーザ
・トラッカ４を観測目標の位置する概略方位へ向けてホ
バリングを行う。

【００８０】以上が、観測開始時刻前に行われる動作で
ある。観測開始時刻になると、ステップＳ３７として主
移動体は観測目標に向けて測距測角装置３を用いてレー
ザの照射を行う。これにより、観測目標上にレーザ・マ
ークをマーキングすることができる。また、レーザ測距
測角装置３によって主移動体から観測目標までの距離、
俯角及び方位の測定を行う。また高度計６により高度の
計測を行う。測定により得られた距離、俯角及び方位並
びに高度データは、記憶部２に格納する。

【００８１】従移動体は、ステップＳ３８としてエアボ
ン・レーザ・トラッカ４で観測目標上のレーザ・マーク
を自動的に探知、追尾する。これにより、従移動体から
観測目標までの方位の測定が行われる。同時に、高度計
６によって高度の測定が行われる。得られた方位及び高
度データは記憶部２に記憶する。

【００８２】主移動体は、ステップＳ３９としてレーザ
測距測角装置３からのレーザの照射を任意の時間中断す
る。このレーザ照射停止と同時、あるいは一定の遅延時
間△ｔ2 が経過した後に、データ転送通信器７を用いて
レーザ照射停止信号を従移動体へ向けて発信する。この
ときのレーザ照射停止信号を発信した時刻（Ｔ01）を記
憶部２に記憶する。

【００８３】従移動体は、ステップＳ４０としてレーザ
照射停止信号をデータ転送通信器７で受信し、その受信
した時刻（Ｔm1）を記憶する。さらに、エアボン・レー
ザ・トラッカ４で観測目標上のレーザ・マークの消滅を
探知する。この探知した時刻（Ｔm2）を記憶部２に記憶
する。そして、探知と同時又は探知した時から一定の遅
延時間△ｔ3 が経過したときに、レーザ・マーク消滅探
知信号をデータ転送通信器７を用いて主移動体に発信す
る。

【００８４】主移動体は、ステップＳ４１として従移動
体のレーザ・マーク消滅探知信号を受信する。この受信
した時刻（Ｔ02）とレーザ照射停止時刻との時間差ｔm+
（＝Ｔ02−Ｔ01＋△ｔ2 ）を求め、記憶部２に記憶す
る。

【００８５】一方、従移動体はステップＳ４２としてレ
ーザ・マーク消滅を探知した時刻Ｔm2とレーザ照射停止
信号電波を受信した時刻Ｔm1との時間差ｔm-（＝Ｔm2−
Ｔm1）を算出する。そして、この時間差ｔm-と、方位と
高度を計測して得られたデータとを、データ転送通信器
７を用いて主移動体へ送信する。

【００８６】主移動体は、ステップＳ４３として従移動
体から送信されてきた計測データを受信し、記憶部２に
記憶する。以上が観測中に行われる動作であり、観測終
了後に次のような動作が行われる。

【００８７】主移動体は、ステップＳ４４として、従移
動体から送られてきた測定データと自己の測定データと
を用いて、後に説明する相互位置関係を特定するための
アルゴリズムによって相互位置データを求める。算出し
たデータは、記憶部２に記憶される。

【００８８】主移動体から、ステップＳ４５として、求
めた相互位置データがデータ転送通信器７を介して従移
動体へ送信される。

【００８９】従移動体は、ステップＳ４６としてデータ
転送通信器７を用いてこの送信されてきたデータを受信
し、記憶部２に記憶する。

【００９０】主移動体と従移動体は、ステップＳ４７と
して、それぞれ記憶部２に記憶した相互位置データを用
いて、表示制御部９の制御によって２次元画面情報を作
成し、表示器１０に表示する。これにより、主移動体及
び従移動体の搭乗者は、表示された２次元画面情報から
移動体の相互位置関係を知ることができる。

【００９１】次に、主移動体の中央制御部１が相互位置
関係を検出するアルゴリズムについて図６を用いて説明
する。

【００９２】上述した第１の実施例の場合と同様に、主
移動体の座標位置を原点Ｏとした直交座標系ＸＹＺを設
定する。ここで、Ｘ軸は東、Ｙ軸は北、Ｚ軸は上方をそ
れぞれ正方向とする。また、表示器１０の画面に表示さ
れる２次元画面の座標点は、ＸＹ平面上のものであると
する。また、ＸＹ平面上において、主移動体の位置は原
点Ｏ、従移動体の位置は点Ｄ2 、観測目標の位置は点Ｔ
とする。

【００９３】ステップＳ４４の段階において、主移動体
の記憶部２に記憶されている測定データのうち、レーザ
測距測角装置３により測定された観測目標と主移動体と
の間の距離をＬ１とし、主移動体からの観測目標への俯
角をβとし、ＸＹ平面上における観測目標と主移動体と
の間の距離Ｌとすると、この距離Ｌは上記（１）式のよ
うに表される。また、主移動体からの観測目標への方位
を角度α1 、従移動体から観測目標への方位を角度α2
とする。ここで、α1 、α2 、βの単位はラジアン、α
1 ，α2 はＸ軸から反時計回りの方向を正とする。

【００９４】さらに、従移動体と観測目標間の距離をＭ
１、主移動体と従移動体との間の距離をｒ１とする。さ
らに、光速をｃとする。上述した、主移動体がレーザの
照射を停止した時刻からレーザ照射停止探知信号を受信
するまでの時間差ｔm+と、従移動体がレーザ・マーク消
滅を探知した時刻とレーザ照射停止信号電波を受信した
時刻までの時間差ｔm-は、次の（１３）〜（１４）式の
ように表される。 ｔm+＝（Ｌ1 ＋Ｍ1 ＋ｒ1 ）／ｃ＋△ｔ3 … （１２） ｔm-＝（Ｌ1 ＋Ｍ1 −ｒ1 ）／ｃ−△ｔ2 … （１３） これにより、 Ｍ１＝０．５・ｃ・（ｔm+＋ｔm-＋△ｔ2 −△ｔ3 ）−Ｌ1 …（１４） となる。

【００９５】さらに、主移動体と従移動体の高度をそれ
ぞれｈ1 、ｈ2 とし、観測目標高度をｈt とすると、ｈ
t ＝ｈ1 −Ｌ1 ・sin （β）ゆえ、ＸＹ平面上での従移
動体と観測目標間の距離Ｍは、次の（１５）式のようで
ある。 Ｍ＝（Ｍ1 ² −（ｈ2 −ｈt ）² ）^1/2 … （１５） また、ＸＹ平面上において、上述したように主移動体の
位置は原点Ｏ、従移動体の位置は点Ｄ、観測目標の位置
は点Ｔとする。

【００９６】主移動体の位置である点Ｏと、観測目標の
位置である点Ｔとを結ぶ直線Ｌ１０と、従移動体の位置
である点Ｄと点Ｔとを結ぶ直線Ｌ１１とがなす角度フィ
ートＯＴＤは、次の（１７）式のように表される。 角度ＯＴＤ＝α1 −α2 … （１６） 上記（１）、（１４）及び（１５）を用いて、従移動体
の位置である点Ｄの座標が、次のように求まる。 ＸD ＝Ｌ・cos （α1 ）−Ｍ・cos （α2 ） … （１７） ＹD ＝Ｌ・sin （α1 ）−Ｍ・sin （α2 ） … （１８） 上述した第２の実施例によれば、第１の実施例と同様に
外部支援装置を用いることなく複数の移動体の位置関係
を検出することが可能であり、地域や時間帯の制約を受
けることなく広範囲な活動が可能である。

【００９７】さらに、第２の実施例によれば、主移動体
と従移動体との間に障害物があり、移動体間の距離を直
接計測できないような場合であっても位置関係の検出が
可能であるという特有の効果が得られる。

【００９８】上述した実施例はいずれも一例であり、本
発明を限定するものではない。例えば、図１又は図４に
示した相互位置関係検出装置には表示制御部が設けられ
ているが、中央制御部１の制御に基づいて直接表示器１
０が画面の表示を行うように構成することもできる。

【００９９】

【発明の効果】以上説明したように、本発明の複数移動
体の相互位置関係検出方法によれば、主移動体は観測目
標にレーザを照射し従移動体はこのレーザの照射により
形成されたレーザ・マークを探知することでそれぞれに
観測目標に対する測定を行うため、外部支援措置に依存
することなく移動体相互間の位置関係を検出することが
でき、敵地を含んだ任意の地域や任意の時間帯において
幅広い活動が可能であり、また主移動体から従移動体は
見通せる範囲に位置する必要はなく、観測目標を見通す
ことができればよいため、敵からの発見を防止すること
ができる。さらに、観測目標に対して主移動体がレーザ
を照射すればよく、味方の移動体へ向けて照射する必要
がないため、搭乗者の安全性を確保することができる。
このような移動体相互の位置関係の検出は、本発明の相
互位置関係検出装置を用いて行うことができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の第１の実施例による複数移動体の相互
位置関係検出装置の構成を示したブロック図。

【図２】本発明の第１の実施例による複数移動体の相互
位置関係検出方法の処理の手順を示したフローチャー
ト。

【図３】同検出方法により検出する主移動体と従移動体
の位置関係を示した説明図。

【図４】本発明の第２の実施例による複数移動体の相互
位置関係検出装置の構成を示したブロック図。

【図５】本発明の第２の実施例による複数移動体の相互
位置関係検出方法の処理の手順を示したフローチャー
ト。

【図６】同検出方法により検出する主移動体と従移動体
の位置関係を示した説明図。

【符号の説明】

１ 中央制御部 ２ 記憶部 ３ レーザ測距測角装置 ４ エアボン・レーザ・トラッカ ５ 電波測距計 ６ 高度計 ７ データ転送通信器 ８ 入力器 ９ 表示制御部 １０ 表示器

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】複数の移動体の相互位置関係を検出する装
   置において、 観測開始時刻情報と観測目標概略方位情報とを入力され
   る入力器と、 他の移動体との間でデータの送受信を行うデータ転送通
   信器と、 レーザを観測目標へ照射して前記観測目標までの距離と
   角度とを計測するレーザ測距測角装置と、 前記レーザ測距測角装置が前記観測目標にレーザを照射
   して形成したレーザ・マークを探知し、前記観測目標ま
   での角度を計測するエアボン・レーザ・トラッカと、 自己の高度を計測する高度計と、 前記入力器に入力された前記観測開始時刻情報および観
   測目標概略方位情報と、前記レーザ測距測角装置又は前
   記エアボン・レーザ・トラッカと、前記高度計とがそれ
   ぞれ計測したデータとを与えられて記憶する記憶部と、 前記観測開始時刻になると、観測を開始するように前記
   データ転送通信器を用いて他の移動体へ向けて命令を下
   し、あるいは他の移動体が下した観測開始命令を前記デ
   ータ転送通信器を用いて受信して、前記レーザ測距測角
   装置又は前記エアボン・レーザ・トラッカと、前記高度
   計とがそれぞれ計測して得られた距離、角度、及び高度
   を示すデータを用いて、移動体の相互位置関係を算出す
   る中央制御部と、 前記中央制御部が算出した相互位置関係を表示する表示
   器とが前記複数の移動体にそれぞれ備えられており、 前記移動体のうちのいずれか一機が前記レーザ測距測角
   装置を用いて前記観測目標へ向けてレーザの照射を行
   い、このレーザの照射により形成されたレーザ・マーク
   を他の移動体が前記エアボン・レーザ・トラッカを用い
   て探知を行うことを特徴とする複数移動体の相互位置関
   係検出装置。
2. 【請求項２】複数の移動体の相互位置関係を検出する装
   置において、 観測開始時刻情報と観測目標の概略方位情報とを入力さ
   れる入力器と、 他の移動体との間でデータの送受信を行うデータ転送通
   信器と、 レーザを観測目標へ照射して前記観測目標までの距離と
   角度とを計測するレーザ測距測角装置と、 前記レーザ測距測角装置が前記観測目標にレーザを照射
   して形成されたレーザ・マークを探知し、前記観測目標
   までの角度を計測するエアボン・レーザ・トラッカと、 自己の高度を計測する高度計と、 電波を他の移動体との間で交信することで自己と他の移
   動体との間の距離を計測する電波測距装置と、 前記入力器に入力された前記観測開始時刻情報および観
   測目標概略方位情報と、前記レーザ測距測角装置又は前
   記エアボン・レーザ・トラッカと、前記高度計及び前記
   電波測距装置がそれぞれ測定して得られたデータを与え
   られて記憶する記憶部と、 前記観測開始時刻になると、観測を開始するように前記
   データ転送通信器を用いて他の移動体へ向けて命令を下
   し、あるいは他の移動体が下した観測開始命令を前記デ
   ータ転送通信器を用いて受信して、前記レーザ測距測角
   装置又は前記エアボン・レーザ・トラッカと、前記高度
   計と前記電波測距装置とが計測して得られた距離と角度
   と高度をそれぞれ示すデータを用いて、移動体の相互位
   置関係を算出する中央制御部と、 前記中央制御部が算出した相互位置関係を表示する表示
   器とが前記複数の移動体にそれぞれ備えられており、 前記移動体のうちのいずれか一機が前記レーザ測距測角
   装置を用いて前記観測目標へ向けてレーザの照射を行
   い、このレーザの照射により形成されたレーザ・マーク
   を他の移動体が前記エアボン・レーザ・トラッカを用い
   て探知を行うことを特徴とする複数移動体の相互位置関
   係検出装置。
3. 【請求項３】複数の移動体の相互位置関係を検出する方
   法において、 前記複数の移動体のうちいずれか１機が主移動体で、他
   の移動体が全て従移動体であるとし、 主移動体が観測開始時刻及び観測目標概略方位を設定し
   て中央制御部に入力し、この観測開始時刻及び観測目標
   概略方位情報をデータ転送通信器を用いて従移動体へ転
   送し、観測開始時刻までの間、レーザ測距測角装置を観
   測目標の概略方位へ向けた状態でホバリングするステッ
   プと、 主移動体が転送した観測開始時刻及び観測目標概略方位
   情報を従移動体がデータ転送通信器を用いて受信し、こ
   の受信した情報を用いて従移動体から見た観測目標の概
   略方位を推定し、観測開始時刻までの間、この推定した
   観測目標の概略方位へエアボン・レーザ・トラッカを向
   けた状態でホバリングするステップと、 観測開始時刻になると、主移動体がレーザ測距測角装置
   を用いて観測目標に第１の所定時間レーザを照射してレ
   ーザ・マークを形成し、観測目標までの距離、方位、及
   び俯角を計測し、高度計を用いて自己の高度を計測し、
   得られた計測データを記憶部に記憶するステップと、 観測目標に形成されたレーザ・マークを従移動体がエア
   ボン・レーザ・トラッカを用いて探知し、観測目標の方
   位を計測し、高度計を用いて自己の高度を計測し、得ら
   れた計測データを記憶部に記憶するステップと、 前記第１の所定時間経過後、主移動体がレーザ測距測角
   装置を用いたレーザの照射を停止し、この停止した時刻
   と同時にあるいは停止してから第２の所定時間が遅延し
   てから、主移動体が前記データ転送通信器を用いて従移
   動体へレーザ照射停止信号を発信し、この発信時刻を前
   記記憶部に記憶するステップと、 従移動体が前記データ転送通信器を用いて前記レーザ照
   射停止信号を受信し、この受信時刻を前記記憶部に記憶
   し、また観測目標に形成されていたレーザ・マークが消
   滅したことを前記エアボン・レーザ・トラッカを用いて
   探知し、この探知した時刻と同時又は探知してから第３
   の所定時間が経過したときに、レーザ・マーク消滅探知
   信号を前記データ転送通信器を用いて主移動体へ転送す
   るとともに前記記憶部にレーザ・マークの消滅を探知し
   た時刻を前記記憶部に記憶し、前記レーザ停止信号を受
   信した時刻とレーザ・マークの消滅を探知した時刻との
   時間差を算出し、得られた結果を前記観測目標の方位デ
   ータと前記高度計が計測した高度データとともに主移動
   体へ前記データ転送通信器を用いて転送するステップ
   と、 従移動体が転送した前記レーザ・マーク消滅探知信号を
   主移動体が前記データ転送通信器を用いて受信し、レー
   ザの照射を停止した時刻からこの前記レーザ・マーク消
   滅探知信号を受信したときまでの時間を算出し、この算
   出によって得られた結果と、前記従移動体が転送した前
   記レーザ停止信号を受信した時刻とレーザ・マークの消
   滅を探知した時刻との時間差及び前記観測目標の方位デ
   ータと高度データとを前記記憶部に記憶した後、これら
   のデータと主移動体が計測して得られたデータとを用い
   て従移動体との相互位置を算出して得られた結果を記憶
   部に記憶するとともに、前記データ転送通信器を用いて
   従移動体へ転送するステップと、 主移動体及び従移動体はそれぞれ得られたデータを用い
   て各移動体間の相互位置関係を求め、自己の表示部に表
   示するステップとを備えることを特徴とする複数の移動
   体の相互位置関係検出方法。
4. 【請求項４】複数の移動体の相互位置関係を検出する方
   法において、 前記複数の移動体のうちいずれか１機が主移動体で、他
   の移動体が全て従移動体であるとし、 主移動体が観測開始時刻及び観測目標概略方位を設定し
   て中央制御部に入力し、この観測開始時刻及び観測目標
   概略方位情報をデータ転送通信器を用いて従移動体へ転
   送し、観測開始時刻までの間、レーザ測距測角装置を観
   測目標の概略方位へ向けた状態でホバリングするステッ
   プと、 主移動体が転送した観測開始時刻及び観測目標概略方位
   情報を従移動体がデータ転送通信器を用いて受信し、こ
   の受信した情報を用いて従移動体から見た観測目標の概
   略方位を推定し、観測開始時刻までの間、この推定した
   観測目標の概略方位へエアボン・レーザ・トラッカを向
   けた状態でホバリングするステップと、 観測開始時刻になると、主移動体がレーザ測距測角装置
   を用いて観測目標に第１の所定時間レーザを照射してレ
   ーザ・マークを形成し、観測目標までの距離、方位、及
   び俯角を計測し、高度計を用いて自己の高度を計測し、
   得られた計測データを記憶部に記憶するステップと、 観測目標に形成されたレーザ・マークを従移動体がエア
   ボン・レーザ・トラッカを用いて探知し、観測目標の方
   位を計測し、高度計を用いて自己の高度を計測し、電波
   測距装置を用いて主移動体との間で電波を送受信して主
   移動体までの距離を計測し、得られた計測データを記憶
   部に記憶するステップと、 前記第１の所定時間経過後、主移動体がレーザ測距測角
   装置を用いたレーザの照射を停止し、第２の所定時間経
   過した後、再び前記レーザ測距測各装置を用いて観測目
   標へレーザを照射して再度レーザ・マークを形成するス
   テップと、 従移動体が、観測目標に再度形成されたレーザ・マーク
   を前記エアボン・レーザ・トラッカを用いて探知し、こ
   の探知した時刻と同時又は第３の所定時間が経過した時
   刻に前記データ転送通信器を用いて再レーザ探知信号を
   主移動体へ転送するステップと、 従移動体が転送した前記再レーザ探知信号を前記データ
   転送通信器を用いて受信し、レーザを再度照射した時刻
   から前記レーザ再探知信号を受信した時刻までの時間を
   計測し、得られた結果を前記記憶部に記憶するステップ
   と、 従移動体が計測して得られたデータを前記データ転送通
   信器を用いて主移動体へ転送するステップと、 従移動体が転送したデータを主移動体が前記データ転送
   通信器を用いて受信して前記記憶部に記憶し、このデー
   タと自己の計測により得られたデータとを用いて各移動
   体間の相互位置関係を算出し、得られた算出結果を前記
   データ転送通信器を用いて従移動体に転送するステップ
   と、 主移動体及び従移動体は前記算出結果を用いて自己の表
   示器に各移動体間の相互位置関係の表示を行うステップ
   とを備えたことを特徴とする複数移動体の相互位置関係
   検出方法。