CN110968055A - 一种机器人协同控制方法及设备 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种机器人协同控制方法及设备，通过对至少两个机器人系统进行初始化，获取协同任务的控制指令；控制所述机器人系统之间建立基于wifi组网方式的通讯连接，使所述机器人系统之间完成通讯握手；将所述控制指令传输给所述机器人系统，指示所述机器人系统执行对应的所述控制指令。通过应用本申请的技术方案，机器人通过wifi通讯单元实现与其他机器人组网，采用wifi组网方式，网络开发成本低、数据带宽高、技术实现可靠。通过wifi无线组网方式，很好的实现了机器人的协同控制，使机器人集群可以在异常复杂环境下进行协同作业。
Description
技术领域
本发明涉及通信技术领域，特别是指一种机器人协同控制方法及设备。
背景技术
机器人(Robot)是自动执行工作的机器装置。它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。它的任务是协助或取代人类工作的工作，例如生产业、建筑业，或是危险的工作。而在现代社会中，机器人已经在诸多方面代替人类去完成较为危险的工作，例如：水下或深海作业、高空作业、深入矿山或遗迹的探寻作业、排爆作业等等。然而随着机器人作业环境风险性的提高，其作业环境的复杂程度也进一步的提示，而在现有技术中针对异常复杂环境(例如：水下、山洞、地下等)下的机器人如何进行协同作业方面存在着较大难度。
发明内容
有鉴于此，本发明的目的在于提出一种机器人协同控制方法及设备，以解决机器人在异常复杂环境下如何进行协同作业的问题。
基于上述目的，一方面，本发明提供了一种机器人协同控制方法，包括：
对至少两个机器人系统进行初始化，获取协同任务的控制指令；
控制所述机器人系统之间建立基于wifi组网方式的通讯连接，使所述机器人系统之间完成通讯握手；
将所述控制指令传输给所述机器人系统，指示所述机器人系统执行对应的所述控制指令。
在一些实施方式中，所述使所述机器人系统之间完成通讯握手，具体包括：
确定每个所述机器人系统的功能；
确定所述控制指令中需要的全部的功能；
根据所述控制指令中需要的功能和每个所述机器人系统的功能，对所述机器人系统进行划分；
建立对应所述控制指令中需要的功能的全部所述机器人系统之间的通讯握手。
在一些实施方式中，所述控制指令包括主控制指令及从控制指令；
所述指示所述机器人系统执行对应的所述控制指令，具体包括：
根据每个所述机器人系统的所述功能进行分类，确定所述分类中所述机器人系统的排序，确定所述主控制指令对应的功能；
确定所述主控制指令对应的功能所确定的分类，将所述分类中排序首位的所述机器人系统为主机器人系统，将所述主控制指令传输给所述主机器人系统，将所述从控制指令传输给其他所述机器人系统。
在一些实施方式中，所述控制所述机器人系统之间建立基于wifi组网方式的通讯连接，具体包括：
获取预设的所述机器人系统的顺序名单，将所述顺序名单上第一顺位的所述机器人系统设定为路由器模式，将其他所述机器人系统设定为终端模式；
指示终端模式的所述机器人系统进行信号扫描，与扫描到的路由器模式的所述机器人系统建立所述通讯连接。
在一些实施方式中，所述指示终端模式的所述机器人系统进行信号扫描，具体包括：
根据所述顺序名单为每个所述机器人系统设置唯一的识别名称及通讯地址，所有所述通讯地址设置在同一网段，指示终端模式的所述机器人系统按照所述顺序名单依次扫描同一网段内的其他所述机器人系统的所述识别名称。
在一些实施方式中，所述控制所述机器人系统之间建立基于wifi组网方式的通讯连接，还包括：
当路由器模式的所述机器人系统通讯中断时，使终端模式的所述机器人系统进行至少两次断线重连；若无法重新建立连接，按照所述顺序名单调整设置当前路由器模式的所述机器人系统的下一个所述机器人系统为路由器模式，将其他所述机器人系统调整设置为终端模式，使终端模式的所述机器人系统重新进行信号扫描。
在一些实施方式中，所述的机器人系统具体为水下机器人系统，所述水下机器人系统包括水面通讯单元及水下机器人；
所述水面通讯单元通过光缆和/或无线通信控制所述水下机器人执行所述控制指令。
另一方面，本发明还提供了一种机器人协同控制设备，包括：
初始化模块，对至少两个机器人系统进行初始化，获取协同任务的控制指令；
通讯建立模块，控制所述机器人系统之间建立基于wifi组网方式的通讯连接，使所述机器人系统之间完成通讯握手；
任务执行模块，将所述控制指令传输给所述机器人系统，指示所述机器人系统执行对应的所述控制指令。
在一些实施方式中，所述通讯建立模块使所述机器人系统之间完成通讯握手，具体包括：
确定每个所述机器人系统的功能；
确定所述控制指令中需要的全部的功能；
根据所述控制指令中需要的功能和每个所述机器人系统的功能，对所述机器人系统进行划分；
建立对应所述控制指令中需要的功能的全部所述机器人系统之间的通讯握手。
在一些实施方式中，所述控制指令包括主控制指令及从控制指令；
所述任务执行模块指示所述机器人系统执行对应的所述控制指令，具体包括：
根据每个所述机器人系统的所述功能进行分类，确定所述分类中所述机器人系统的排序，确定所述主控制指令对应的功能；
确定所述主控制指令对应的功能所确定的分类，将所述分类中排序首位的所述机器人系统为主机器人系统，将所述主控制指令传输给所述主机器人系统，将所述从控制指令传输给其他所述机器人系统。
在一些实施方式中，所述通讯建立模块控制所述机器人系统之间建立基于wifi组网方式的通讯连接，具体包括：
获取预设的所述机器人系统的顺序名单，将所述顺序名单上第一顺位的所述机器人系统设定为路由器模式，将其他所述机器人系统设定为终端模式；
指示终端模式的所述机器人系统进行信号扫描，与扫描到的路由器模式的所述机器人系统建立所述通讯连接。
在一些实施方式中，所述通讯建立模块指示终端模式的所述机器人系统进行信号扫描，具体包括：
根据所述顺序名单为每个所述机器人系统设置唯一的识别名称及通讯地址，所有所述通讯地址设置在同一网段，指示终端模式的所述机器人系统按照所述顺序名单依次扫描同一网段内的其他所述机器人系统的所述识别名称。
在一些实施方式中，所述通讯建立模块控制所述机器人系统之间建立基于wifi组网方式的通讯连接，还包括：
当路由器模式的所述机器人系统通讯中断时，使终端模式的所述机器人系统进行至少两次断线重连；若无法重新建立连接，按照所述顺序名单调整设置当前路由器模式的所述机器人系统的下一个所述机器人系统为路由器模式，将其他所述机器人系统调整设置为终端模式，使终端模式的所述机器人系统重新进行信号扫描。
在一些实施方式中，所述的机器人系统具体为水下机器人系统，所述水下机器人系统包括水面通讯单元及水下机器人；
所述水面通讯单元通过光缆和/或无线通信控制所述水下机器人执行所述控制指令。
从上面所述可以看出，本发明提供的一种机器人协同控制方法及设备，通过对至少两个机器人系统进行初始化，获取协同任务的控制指令；控制所述机器人系统之间建立基于wifi组网方式的通讯连接，使所述机器人系统之间完成通讯握手；将所述控制指令传输给所述机器人系统，指示所述机器人系统执行对应的所述控制指令。通过应用本申请的技术方案，机器人通过wifi通讯单元实现与其他机器人组网，采用wifi组网方式，网络开发成本低、数据带宽高、技术实现可靠。通过wifi无线组网方式，很好的实现了机器人的协同控制，使机器人集群可以在异常复杂环境下进行协同作业。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明实施例提出的一种机器人协同控制方法的流程示意图；
图2为本发明实施例提出的一种水下机器人协同控制系统示意图；
图3为本发明实施例提出的一种正常情况下机器人wifi组网方案示意图；
图4为本发明实施例提出的一种异常情况下机器人wifi组网方案示意图；
图5为本发明实施例提出的一种机器人进行主从协同控制过程示意图；
图6为本发明实施例提出的一种机器人协同控制设备的结构示意图。
具体实施方式
为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚明白，以下结合具体实施例，并参照附图，对本发明进一步详细说明。
需要说明的是，除非另外定义，本发明实施例使用的技术术语或者科学术语应当为本公开所属领域内具有一般技能的人士所理解的通常意义。本公开中使用的“第一”、“第二”以及类似的词语并不表示任何顺序、数量或者重要性，而只是用来区分不同的组成部分。“包括”或者“包含”等类似的词语意指出现该词前面的元件、物件或者方法步骤涵盖出现在该词后面列举的元件、物件或者方法步骤及其等同，而不排除其他元件、物件或者方法步骤。
如背景技术所言，机器人(Robot)是自动执行工作的机器装置。例如在水下作业的机器人统称为水下机器人也称为无人遥控潜水器，是一种工作于水下的极限作业机器人。水下环境恶劣危险，人的潜水深度有限，所以水下机器人已成为开发海洋等深水环境的重要工具。水下机器人在水下管道、船舶河道、海洋石油、科学探测等领域，都可以代替人去完成人无法完成的任务。
水下作业中，针对某些特殊任务，采用多机器人协同具有较大的技术优势，可以极大的提高作业效率，降低单机器人作业风险。然而鉴于水下环境异常复杂，水下机器人协同方面的技术实现存在较大难度。
针对于上述问题，本发明实施例提供了一种机器人协同控制方案，能够使工作机器人之间建立基于wifi组网的通讯网络，并在通讯网络中完成机器人间的协同控制，利用wifi组网方式，其网络开发成本低、数据带宽高、技术实现可靠的特点使机器人在极端复杂的环境中也能建立较为稳定的通讯网络进行任务的交流。
以下结合附图，详细说明本说明书实施例提供的技术方案。
如图1所示，为本实施例的一种机器人协同控制方法的流程示意图，该方法具体包括以下步骤：
步骤101，对至少两个机器人系统进行初始化，获取协同任务的控制指令。
本步骤旨在对机器人系统进行预处理、预启动等初始化过程，并获取协同任务。所述的机器人系统为为完成任务而准备的整套机器人组件，其表现形式可以为单个机器人、由控制通讯单元与执行机器人通过光纤或无线等方式连接组成的机器人系统、由多种独立单元共同构成的机器人系统等等；同时，控制指令可以是整个协同任务，也可以是对协同任务拆分后生成的多个独立的控制命令等等。
初始化过程为具体的重置与当前机器人系统相配套的一种或几种控制方式，其可以使机器人系统实现相应的功能，例如：设置驱动控制单元可以实现机器人推进器控制，完成上升/下降、前进/后退功能；设置协同控制单元可以使机器人完成协同任务相关的指令生成及对各部件的控制；设置信息安全模块可以对交互给机器人的指令、数据进行加密和解密，确保数据传输安全，防止数据外部破坏；设置wifi通讯模块可以使机器人采用wifi技术实现无线通讯等等。
可见，不同的机器人系统的表现形式和不同的控制模式的设置方式只要能达到相应的目的，不同的方法均不会影响本发明的保护范围。
步骤102，控制所述机器人系统之间建立基于wifi组网方式的通讯连接，使所述机器人系统之间完成通讯握手。
本步骤旨在使机器人系统之间建立基于wifi组网方式的通讯连接网络，使机器人系统之间能够进行相互之间的信息交互。所述的wifi组网是使所有的机器人系统都进入统一的一个wifi网络下，其可以为：由控制平台实现wifi的路由器功能，所有的机器人系统作为终端与控制平台进行连接；由其中一个机器人系统作为wifi的路由器，使其他机器人系统作为终端与这个机器人系统相连接；使每个机器人系统既作为wifi的发起端又作为wifi的连接端，使机器人系统两两之间都建立连接等等。
所述的握手即握手协议是指主要用来让客户端及服务器确认彼此的身份的一类网络协议。握手协议定义异步模块在通信时的接口信号时序，保证异步电路各个组件之间数据流动并且不发生冲突的一种机制。主要包括两类：四段握手协议(Four-Phase)和两段握手协议(Two-Phase)。
显然，通讯连接的建立方式还可以为更多方式，在具体实施时，可以根据具体的设置环境、网络环境及机器人工作环境进行具体的针对性设置，同时不同的握手方式也可以根据具体的设置进行调换，其不同的设置方式均不会影响本发明的保护范围。
步骤103，将所述控制指令传输给所述机器人系统，指示所述机器人系统执行对应的所述控制指令。
本步骤旨在根据各自机器人系统的任务信息共同完成协同任务。
具体的，协同任务可以系统在获得任务时直接对任务进行划分，再将不同的子任务分别发送给不同的机器人系统，使机器人系统按照各自不同的任务内容进行任务；也可以是在机器人系统中确立一个主机器人系统，之后将任务发送给所有机器人系统，主机器人系统根据任务内容进行具体的操作，其他从机器人系统根据任务内容及主机器人系统反馈来的信息进行跟随操作(例如：从机器人系统根据主机器人系统的推进器推力及方向调整自身推进器，使自己和主机器人系统达到同步等等)。
通过应用本申请的技术方案，该方案通过对至少两个机器人系统进行初始化，获取协同任务的控制指令；控制所述机器人系统之间建立基于wifi组网方式的通讯连接，使所述机器人系统之间完成通讯握手；将所述控制指令传输给所述机器人系统，指示所述机器人系统执行对应的所述控制指令。通过应用本申请的技术方案，机器人通过wifi通讯单元实现与其他机器人组网，采用wifi组网方式，网络开发成本低、数据带宽高、技术实现可靠。通过wifi无线组网方式，很好的实现了机器人的协同控制，使机器人集群可以在异常复杂环境下进行协同作业。
在本申请的可选实施例中，为了确定每个机器人系统的功能范围，使系统在分发任务时可以让将最适合的机器人系统去完成相应的协同任务。所述使所述机器人系统之间完成通讯握手，具体包括：
确定每个所述机器人系统的功能；
确定所述控制指令中需要的全部的功能；
根据所述控制指令中需要的功能和每个所述机器人系统的功能，对所述机器人系统进行划分；
建立对应所述控制指令中需要的功能的全部所述机器人系统之间的通讯握手。
在本申请的可选实施例中，为了使机器人系统更好的利用通讯网络，使机器人系统之间能协调的完成协同任务。所述控制指令包括主控制指令及从控制指令；
所述指示所述机器人系统执行对应的所述控制指令，具体包括：
根据每个所述机器人系统的所述功能进行分类，确定所述分类中所述机器人系统的排序，确定所述主控制指令对应的功能；
确定所述主控制指令对应的功能所确定的分类，将所述分类中排序首位的所述机器人系统为主机器人系统，将所述主控制指令传输给所述主机器人系统，将所述从控制指令传输给其他所述机器人系统。
在本申请的可选实施例中，为了使机器人系统可以在相互之间建立稳定的网络通信连接，使机器人系统在远离操作平台时保证连接的稳定。所述控制所述机器人系统之间建立基于wifi组网方式的通讯连接，具体包括：
获取预设的所述机器人系统的顺序名单，将所述顺序名单上第一顺位的所述机器人系统设定为路由器模式，将其他所述机器人系统设定为终端模式；
指示终端模式的所述机器人系统进行信号扫描，与扫描到的路由器模式的所述机器人系统建立所述通讯连接。
在本申请的可选实施例中，为了唯一确定每一个机器人系统并保证执行同一任务的机器人系统在同一网络中，同时与其他机器人系统进行区分。所述指示终端模式的所述机器人系统进行信号扫描，具体包括：
根据所述顺序名单为每个所述机器人系统设置唯一的识别名称及通讯地址，所有所述通讯地址设置在同一网段，指示终端模式的所述机器人系统按照所述顺序名单依次扫描同一网段内的其他所述机器人系统的所述识别名称。
在本申请的可选实施例中，为了保证机器人系统之间网络连接的稳定性，使路由器模式的机器人系统在发生故障时不会破坏整个网络的连接。所述控制所述机器人系统之间建立基于wifi组网方式的通讯连接，还包括：
当路由器模式的所述机器人系统通讯中断时，使终端模式的所述机器人系统进行至少两次断线重连；若无法重新建立连接，按照所述顺序名单调整设置当前路由器模式的所述机器人系统的下一个所述机器人系统为路由器模式，将其他所述机器人系统调整设置为终端模式，使终端模式的所述机器人系统重新进行信号扫描。
在本申请的可选实施例中，为了适应具体的应用场景，并使机器人在执行大范围任务时不会因距离过远而断开连接。所述的机器人系统具体为水下机器人系统，所述水下机器人系统包括水面通讯单元及水下机器人；
所述水面通讯单元通过光缆和/或无线通信控制所述水下机器人执行所述控制指令。
在具体的水下作业的应用场景中，如图2所示，水下机器人协同控制系统由两部分组成：水面通讯单元、水下机器人控制单元。水面通讯单元采用wifi通讯方式与其他机器人水面wifi通讯单元进行数据交互，水面通讯单元与水下机器人控制单元通过光缆进行数据交互。
水面wifi通讯单元：
组网编址、信息记录模块：当多个机器人协作时，实现机器人系统动态组网编码，对水下机器人关键信息进行记录，供技术人员对记录信息获取；
信息安全模块：对交互给水下机器人的指令、数据进行加密和解密，确保数据传输安全，防止外部破坏；
wifi通讯模块：水下机器人进行数据交互的媒介，采用wifi技术实现无线通讯；
光电转换模块：实现光信号与电信号的相互转换。
ROV控制单元(水下机器人控制单元)：
协同控制单元：ROV单元中开发单独的协同控制单元，其包括协同通讯、视觉分析协同、导航协同、路径跟随协同、机械手协同等部分，协同控制单元与驱动控制单元等独立存在；
通信及管理单元：实现水下机器人控制系统内部各子单元间的通讯及信息管理；
驱动控制单元：实现水下机器人推进器控制，完成上浮/下潜、前进/后退功能；
温度、压力采集单元：实现机器人本体油压、温度采集；
视频采集分析单元；实现水下图像采集、分析功能；
导航及姿态控制单元：实现水下机器人姿态控制、完成运行路径规划。
之后协同控制单元对水下控制任务预先设计，多个水下机器人一般采用主从协同控制方案。
如图3所示，每个水面通讯单元都包括wifi模块，图3中所示是以4个水面通讯单元组网方案进行说明。
1号水面通讯单元：设置为AP模式，实现局域网路由功能；
2、3、4号水面通讯单元：设置为STA模式；
4个水面通讯单元IP地址不一样，在一个网段内即可。
首次组网配置时，需要对各个水面通讯单元进行数据设置，设置内容如表1所示。
表1水面通讯单元设置内容
组网流程：1)4个水面单元分别上电。2)1号水面通讯单元初始化，读取存储的模式，配置为AP模式；2、3、4号水面通讯单元初始化，读取存储的模式，配置为STA模式。3)2、3、4号搜索1号单元wifi名，成功后主动与1号单元建立连接，数据交互开始。4)1、2、3、4号通讯单元握手完成，正式进入工作状态。
如图3所示的水下机器人wifi组网方案，如果组网中1号节点出现异常，不能执行路由功能，则可调整为如图4所示的组网方案。
如图4所示，1号水面控制单元wifi异常，不能承担组网路由功能后，可对其他几个水面单元wifi模式重新配置，调整后，水下机器人继续协同工作。
节点方案调整如下：
2号(3、4号)wifi配置：由STA模式调整为AP模式；
1、3、4号：设置为STA模式。
其工作流程为：1)1号(N号)水面单元通讯中断，无法恢复。2)2号(N+1号)水面单元检测到与1号(N号)通讯中断，尝试连接3次后仍无法连接，则自动将自己设置为AP模式，成为新路由。3)3号、4号(N+2号至N+n号)水面单元检测到与1号(N号)通讯中断，尝试连接3次后仍无法连接，扫描wifi网络名，发现2号(N+1号)水面单元名，与其连接。4)2、3、4号单元组网成功，1号切除，系统可继续工作。上述步骤中若2号(N+1号)同样无法承担路由功能，则使N＝N+1进行轮循。
在wifi组网建立完成后，机器人水下控制单元与水面通讯，水面通讯单元又与其他水面单元进行通信，协同控制系统初始化步骤为：1)机器人水面、水下单元上电。2)水下与水面单元初始化、系统参数表加载；水面单元之间wifi组网。3)水面与水下单元握手；水面单元之间通讯握手。4)根据协同任务规划，水下单元与水下单元之间选择性握手。5)机器人在上位机控制下，开始协同工作。
如图5所示，以水下机器人从事拉管工作为例，说明主从协同控制过程。
水面操作单元：机器人工作集群控制及监视系统，由施工人员进行操控，向各机器人系统下发控制指令，其无线接入路由单元；
推进器：水下机器人的动力单元，其接收转速控制、方向指令，电机带动螺旋桨旋转产生推力，从而推动机器人前进/后退、上浮/下潜
机械臂：机器人完成任务的操作执行机构，如本例中拉管任务，机械臂上的机械手抱紧油管，再在推进器的作用下，机器人完成平移
本示例中，2号机器人作为主机器人，其接收上位机的转速控制、反向指令，经过运算后下发给其推进系统，2号机器人完成对上位机指令的响应；3号机器人作为从机器人，其接收2号机器人的速度、转矩、方向指令，3号机器人进行运算后，将指令发给其推进系统，3号机器人跟随2号机器人完成拉管控制任务。
其协同控制系统执行过程为：1)机器人系统初始化完成。2)上位操控系统向机器人下发控制模式。3)上位操控系统向机器人下发控制指令。4)水下机器人控制系统执行指令，如果该机器人是主机，则将其相关控制数据及状态发往从机；如果该机器人是从机，则其根据主机器人发来的控制指令结合上位操控系统的控制命令进行跟随控制。
基于同一发明构思，本发明实施例还提供了一种机器人协同控制设备，如图6所示，包括：
初始化模块601，对至少两个机器人系统进行初始化，获取协同任务的控制指令；
通讯建立模块602，控制所述机器人系统之间建立基于wifi组网方式的通讯连接，使所述机器人系统之间完成通讯握手；
任务执行模块603，将所述控制指令传输给所述机器人系统，指示所述机器人系统执行对应的所述控制指令。
在一个可选的实施例中，所述通讯建立模块602使所述机器人系统之间完成通讯握手，具体包括：
确定每个所述机器人系统的功能；
确定所述控制指令中需要的全部的功能；
根据所述控制指令中需要的功能和每个所述机器人系统的功能，对所述机器人系统进行划分；
建立对应所述控制指令中需要的功能的全部所述机器人系统之间的通讯握手。
在一个可选的实施例中，所述控制指令包括主控制指令及从控制指令；
所述任务执行模块603指示所述机器人系统执行对应的所述控制指令，具体包括：
根据每个所述机器人系统的所述功能进行分类，确定所述分类中所述机器人系统的排序，确定所述主控制指令对应的功能；
确定所述主控制指令对应的功能所确定的分类，将所述分类中排序首位的所述机器人系统为主机器人系统，将所述主控制指令传输给所述主机器人系统，将所述从控制指令传输给其他所述机器人系统。
在一个可选的实施例中，所述通讯建立模块602控制所述机器人系统之间建立基于wifi组网方式的通讯连接，具体包括：
获取预设的所述机器人系统的顺序名单，将所述顺序名单上第一顺位的所述机器人系统设定为路由器模式，将其他所述机器人系统设定为终端模式；
指示终端模式的所述机器人系统进行信号扫描，与扫描到的路由器模式的所述机器人系统建立所述通讯连接。
在一个可选的实施例中，所述通讯建立模块602指示终端模式的所述机器人系统进行信号扫描，具体包括：
根据所述顺序名单为每个所述机器人系统设置唯一的识别名称及通讯地址，所有所述通讯地址设置在同一网段，指示终端模式的所述机器人系统按照所述顺序名单依次扫描同一网段内的其他所述机器人系统的所述识别名称。
在一个可选的实施例中，所述通讯建立模块602控制所述机器人系统之间建立基于wifi组网方式的通讯连接，还包括：
当路由器模式的所述机器人系统通讯中断时，使终端模式的所述机器人系统进行至少两次断线重连；若无法重新建立连接，按照所述顺序名单调整设置当前路由器模式的所述机器人系统的下一个所述机器人系统为路由器模式，将其他所述机器人系统调整设置为终端模式，使终端模式的所述机器人系统重新进行信号扫描。
在一个可选的实施例中，所述的机器人系统具体为水下机器人系统，所述水下机器人系统包括水面通讯单元及水下机器人；
所述水面通讯单元通过光缆和/或无线通信控制所述水下机器人执行所述控制指令。
上述实施例的设备用于实现前述实施例中相应的方法，并且具有相应的方法实施例的有益效果，在此不再赘述。
所属领域的普通技术人员应当理解：以上任何实施例的讨论仅为示例性的，并非旨在暗示本公开的范围(包括权利要求)被限于这些例子；在本发明的思路下，以上实施例或者不同实施例中的技术特征之间也可以进行组合，步骤可以以任意顺序实现，并存在如上所述的本发明的不同方面的许多其它变化，为了简明它们没有在细节中提供。
另外，为简化说明和讨论，并且为了不会使本发明难以理解，在所提供的附图中可以示出或可以不示出与集成电路(IC)芯片和其它部件的公知的电源/接地连接。此外，可以以框图的形式示出装置，以便避免使本发明难以理解，并且这也考虑了以下事实，即关于这些框图装置的实施方式的细节是高度取决于将要实施本发明的平台的(即，这些细节应当完全处于本领域技术人员的理解范围内)。在阐述了具体细节(例如，电路)以描述本发明的示例性实施例的情况下，对本领域技术人员来说显而易见的是，可以在没有这些具体细节的情况下或者这些具体细节有变化的情况下实施本发明。因此，这些描述应被认为是说明性的而不是限制性的。
尽管已经结合了本发明的具体实施例对本发明进行了描述，但是根据前面的描述，这些实施例的很多替换、修改和变型对本领域普通技术人员来说将是显而易见的。例如，其它存储器架构(例如，动态RAM(DRAM))可以使用所讨论的实施例。
本发明的实施例旨在涵盖落入所附权利要求的宽泛范围之内的所有这样的替换、修改和变型。因此，凡在本发明的精神和原则之内，所做的任何省略、修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
Claims (14)
1.一种机器人协同控制方法，其特征在于，包括：
对至少两个机器人系统进行初始化，获取协同任务的控制指令；
控制所述机器人系统之间建立基于wifi组网方式的通讯连接，使所述机器人系统之间完成通讯握手；
将所述控制指令传输给所述机器人系统，指示所述机器人系统执行对应的所述控制指令。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述使所述机器人系统之间完成通讯握手，具体包括：
确定每个所述机器人系统的功能；
确定所述控制指令中需要的全部的功能；
根据所述控制指令中需要的功能和每个所述机器人系统的功能，对所述机器人系统进行划分；
建立对应所述控制指令中需要的功能的全部所述机器人系统之间的通讯握手。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述控制指令包括主控制指令及从控制指令；
所述指示所述机器人系统执行对应的所述控制指令，具体包括：
根据每个所述机器人系统的所述功能进行分类，确定所述分类中所述机器人系统的排序，确定所述主控制指令对应的功能；
确定所述主控制指令对应的功能所确定的分类，将所述分类中排序首位的所述机器人系统为主机器人系统，将所述主控制指令传输给所述主机器人系统，将所述从控制指令传输给其他所述机器人系统。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制所述机器人系统之间建立基于wifi组网方式的通讯连接，具体包括：
获取预设的所述机器人系统的顺序名单，将所述顺序名单上第一顺位的所述机器人系统设定为路由器模式，将其他所述机器人系统设定为终端模式；
指示终端模式的所述机器人系统进行信号扫描，与扫描到的路由器模式的所述机器人系统建立所述通讯连接。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述指示终端模式的所述机器人系统进行信号扫描，具体包括：
根据所述顺序名单为每个所述机器人系统设置唯一的识别名称及通讯地址，所有所述通讯地址设置在同一网段，指示终端模式的所述机器人系统按照所述顺序名单依次扫描同一网段内的其他所述机器人系统的所述识别名称。
6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述控制所述机器人系统之间建立基于wifi组网方式的通讯连接，还包括：
当路由器模式的所述机器人系统通讯中断时，使终端模式的所述机器人系统进行至少两次断线重连；若无法重新建立连接，按照所述顺序名单调整设置当前路由器模式的所述机器人系统的下一个所述机器人系统为路由器模式，将其他所述机器人系统调整设置为终端模式，使终端模式的所述机器人系统重新进行信号扫描。
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述的机器人系统具体为水下机器人系统，所述水下机器人系统包括水面通讯单元及水下机器人；
所述水面通讯单元通过光缆和/或无线通信控制所述水下机器人执行所述控制指令。
8.一种机器人协同控制设备，其特征在于，包括：
初始化模块，对至少两个机器人系统进行初始化，获取协同任务的控制指令；
通讯建立模块，控制所述机器人系统之间建立基于wifi组网方式的通讯连接，使所述机器人系统之间完成通讯握手；
任务执行模块，将所述控制指令传输给所述机器人系统，指示所述机器人系统执行对应的所述控制指令。
9.根据权利要求8所述的设备，其特征在于，所述通讯建立模块使所述机器人系统之间完成通讯握手，具体包括：
确定每个所述机器人系统的功能；
确定所述控制指令中需要的全部的功能；
根据所述控制指令中需要的功能和每个所述机器人系统的功能，对所述机器人系统进行划分；
建立对应所述控制指令中需要的功能的全部所述机器人系统之间的通讯握手。
10.根据权利要求9所述的设备，其特征在于，所述控制指令包括主控制指令及从控制指令；
所述任务执行模块指示所述机器人系统执行对应的所述控制指令，具体包括：
根据每个所述机器人系统的所述功能进行分类，确定所述分类中所述机器人系统的排序，确定所述主控制指令对应的功能；
确定所述主控制指令对应的功能所确定的分类，将所述分类中排序首位的所述机器人系统为主机器人系统，将所述主控制指令传输给所述主机器人系统，将所述从控制指令传输给其他所述机器人系统。
11.根据权利要求8所述的设备，其特征在于，所述通讯建立模块控制所述机器人系统之间建立基于wifi组网方式的通讯连接，具体包括：
获取预设的所述机器人系统的顺序名单，将所述顺序名单上第一顺位的所述机器人系统设定为路由器模式，将其他所述机器人系统设定为终端模式；
指示终端模式的所述机器人系统进行信号扫描，与扫描到的路由器模式的所述机器人系统建立所述通讯连接。
12.根据权利要求11所述的设备，其特征在于，所述通讯建立模块指示终端模式的所述机器人系统进行信号扫描，具体包括：
根据所述顺序名单为每个所述机器人系统设置唯一的识别名称及通讯地址，所有所述通讯地址设置在同一网段，指示终端模式的所述机器人系统按照所述顺序名单依次扫描同一网段内的其他所述机器人系统的所述识别名称。
13.根据权利要求11所述的设备，其特征在于，所述通讯建立模块控制所述机器人系统之间建立基于wifi组网方式的通讯连接，还包括：
当路由器模式的所述机器人系统通讯中断时，使终端模式的所述机器人系统进行至少两次断线重连；若无法重新建立连接，按照所述顺序名单调整设置当前路由器模式的所述机器人系统的下一个所述机器人系统为路由器模式，将其他所述机器人系统调整设置为终端模式，使终端模式的所述机器人系统重新进行信号扫描。
14.根据权利要求8所述的设备，其特征在于，所述的机器人系统具体为水下机器人系统，所述水下机器人系统包括水面通讯单元及水下机器人；
所述水面通讯单元通过光缆和/或无线通信控制所述水下机器人执行所述控制指令。
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