ES2339889T3 - Dispositivo de manutencion de coger y colocar y metodo para su uso. - Google Patents

Abstract

Un dispositivo de coger y colocar para coger y recolocar un artículo transportado por una superficie de soporte, caracterizado porque comprende: 1) una primera parte que incluye una porción de placa (8, 8'', 20, 33, 42, 42'') que es desplazable paralelamente a la superficie de soporte, de modo que un borde delantero de la misma penetra por debajo del artículo, entre el artículo y la superficie de soporte, y 2) una cinta de material flexible (9, 9'', 29, 32, 40) que se enrolla alrededor de al menos el borde delantero de la porción de placa de modo que se intercala entre la placa y el artículo cuando la primera penetra por debajo del mismo.

Description

Dispositivo de manutención de coger y colocar y método para su uso.

Campo de la invención

La invención se refiere a dispositivos mediante los cuales se pueden coger artículos y colocarlos en una posición diferente.

Antecedentes de la invención

Los dispositivos de coger y colocar son importantes en las líneas automatizadas de manutención de productos, ya que cuando se combinan con detectores tales como células de pesado, fotocélulas, cámaras y similares, los artículos sobre un transportador de cinta pueden ser identificados, por ejemplo, de acuerdo con su tamaño, color, forma, etc., y cogidos y colocados por ejemplo sobre otro transportador o en un envase preformado.

El documento WO 2003/011536 A1 describe un aparato de garra para manutención de recogida y colocación de artículos de acuerdo con el preámbulo de la reivindicación 1. El dispositivo descrito incluye una pareja de dedos entre los cuales se intercalan los artículos, alrededor de los cuales pasan cintas flexibles las cuales son movibles con relación a los dedos de modo que un artículo es elevado o deslizado entre ellos cuando se desplazan en un sentido, y se deposita el artículo hacia abajo o hacia fuera cuando las cintas son desplazadas en el sentido opuesto.

Aunque tales dispositivos de coger y colocar pueden ser utilizados para coger y colocar artículos que pueden ser estrujados ligeramente para permitir que las cintas se acoplen con ellos y los desplacen, son de poca utilidad si los artículos no pueden ser estrujados o no pueden ser cogidos por un dispositivo tal, como es el caso de lonchas delgadas de carne o lonchas delgadas de pescado.

Objeto de la invención

Es un objeto de la presente invención proporcionar un dispositivo de coger y colocar que pueda ser utilizado para coger y colocar artículos que no pueden ser estrujados, así como artículos que puedan ser estrujados de modo que tenga una aplicación universal.

Sumario de la invención

La invención está dirigida a un dispositivo de coger y colocar para coger y recolocar un artículo transportado por una superficie de soporte. De acuerdo con la invención, el dispositivo de coger y colocar comprende:

1) una primera parte que incluye una porción de placa que es desplazable paralelamente a la superficie de soporte, de modo que un borde delantero de la misma penetra por debajo del artículo, entre el artículo y la superficie de soporte, y

2) una cinta de material flexible que se enrolla alrededor de al menos el borde delantero de la porción de placa de modo que se intercala entre la placa y el artículo cuando la primera penetra por debajo del mismo.

Preferiblemente, como la porción de placa se desplaza por debajo del artículo, no hay sustancialmente movimiento deslizante relativo entre la porción intercalada de la cinta y el artículo.

La invención proporciona asimismo un método para coger y recolocar un artículo transportado por una superficie de soporte utilizando un dispositivo que comprende una primera parte que incluye una porción de placa, y una cinta de material flexible que se enrolla alrededor de al menos el borde delantero de la porción de placa, método que comprende una etapa de desplazar la porción de placa paralelamente a la superficie de soporte, de modo que un borde delantero de la misma penetre por debajo del artículo, entre el artículo y la superficie de soporte, de modo que se intercala una porción de la cinta entre el artículo y la porción de placa, y como la porción de placa se desplaza por debajo del artículo, no hay sustancialmente movimiento deslizante relativo entre la porción intercalada de la cinta y el
artículo.

Opcionalmente, el dispositivo comprende una segunda parte que en uso está situada a un lado de la superficie de soporte y define un espacio entre su cara inferior y la superficie de soporte o un plano que contiene a la superficie de soporte. En uso, la porción de placa delgada pasa a través del espacio a medida que se mueve paralelamente a la superficie de soporte.

Preferiblemente, la cinta está en tensión alrededor de la placa y permanece así independientemente de la posición de la placa con relación a los artículos, de modo que a medida que la placa es extraída de debajo del artículo, no existe de nuevo ningún movimiento deslizante relativo entre la cinta y el artículo, solo entre la cinta y la placa.

Preferiblemente se proporcionan medios de tensado de la cinta.

En un modo de realización, se sitúan unos medios adicionales al otro lado del soporte, a una distancia de la primera parte que sea al menos suficiente para permitir que los artículos pasen entremedias, y la placa se desplaza hacia los medios adicionales cuando un artículo que va a ser levantado de la superficie de soporte se sitúa entre la placa y los medios adicionales.

Los medios adicionales pueden comprender simplemente un tope contra el cual será empujado un artículo debido a fuerzas de fricción entre el mismo y la placa, a medida que esta última penetra por debajo del mismo, para evitar que tal penetración empuje al artículo lateralmente a través de la superficie de soporte.

De manera alternativa, los medios adicionales pueden comprender una segunda primera parte, que tiene asimismo una cinta flexible enrollada alrededor de la porción de placa de la misma, y la segunda primera parte está situada con relación a la primera parte de modo que las dos placas se mueven en el mismo plano pero siempre en direcciones opuestas, una hacia la otra para penetrar por debajo de un artículo, y alejándose una de la otra para desacoplarse del mismo.

En un modo de realización, la porción de placa constituye una placa plana delgada. En otro modo de realización, la porción de placa constituye una placa curvada delgada de modo que se aplica un movimiento hacia arriba adicional sobre el artículo a medida que la porción de placa se desplaza paralelamente a la superficie de soporte.

Preferiblemente, una parte de la cinta está asegurada en un punto separado de la porción de placa. En modos de realización preferidos, una parte de la cinta se asegura en un punto sobre el dispositivo y la porción de placa y dicho punto son desplazables relativamente entre sí.

La cinta, o cada cinta, puede ser estirada alrededor de su placa con ambos de sus extremos asegurados a puntos fijos, de modo que a medida que la placa se desplaza relativamente a estos a través del espacio, la cinta es extraída asimismo a través de este, deslizándose alrededor de la placa que permanece rodeada por la cinta donde quiera que esta se mueva.

Los dos puntos fijos pueden coincidir, por ejemplo, para comprender un único punto fijo, o ser dos puntos sobre un único miembro que es estacionario con relación a la placa.

De manera alternativa, la cinta puede ser una cinta sin fin y una parte de la cinta se asegura a un punto fijo para lograr el mismo efecto.

El punto (o los puntos) fijo(s) pueden estar por ejemplo sobre la primera parte, cerca del borde inferior de la misma.

En una realización adicional, un extremo de la cinta, o de cada una de ellas, se asegura a un extremo de un dispositivo extensible elástico, tal como un muelle helicoidal, los otros extremos de las cuales se aseguran a un primer punto fijo, y el otro extremo se asegura a un segundo punto fijo, de modo que a medida que la placa alrededor de la cual pasa la cinta se mueve hacia adelante para penetrar por debajo de un artículo, el dispositivo se extiende para permitir que la cinta siga a la placa, y a medida que esta última se mueve hacia atrás para desacoplarse de un artículo, la elasticidad del dispositivo mantiene la cinta firmemente enrollada alrededor de la placa, mientras se encoge para acomodar el movimiento de retroceso que de otro modo provocaría que la cinta se aflojara.

En tal disposición, el primer punto fijo puede estar sobre la primera parte, y el segundo punto fijo puede estar sobre la segunda parte de la cual la placa constituye una parte, de modo que se desplaza del mismo modo que lo hace la placa, reduciendo por lo tanto la extensión en la cual el dispositivo elástico se habría tenido que extender de otro modo para acomodar el movimiento de la cinta alrededor de la placa a medida que esta última se desplaza hacia adelante.

La superficie de soporte puede comprender la superficie superior de un transportador u otro dispositivo de manutención mecánico, que se extiende delante de dicha primera parte del dispositivo, o entre la primera pareja de partes y dichos medios adicionales si estos últimos están presentes.

En un modo de realización adicional, las dos primeras partes se disponen una a cada lado de una superficie de soporte del artículo, siendo las dos partes movibles como una unidad hacia arriba y hacia abajo con relación a la superficie, de modo de se prolongan por debajo de las porciones de placa de las dos primeras partes y sobresalen desde debajo del borde delantero de cada placa para extenderse de una placa a la otra, y en uso el dispositivo baja sobre un artículo sobre la superficie de soporte de modo que la cinta se solapa y envuelve parcialmente el artículo y, a continuación, las placas se desplazan una hacia la otra para envolver más completamente el artículo a medida que las placas penetran por debajo del mismo.

Cuando el artículo va a ser liberado, un movimiento de retroceso de las placas desenrolla la cinta de debajo de un artículo, de modo que una vez que las placas han sido retraídas, la cinta volverá una vez más a solapar meramente y envolver parcialmente el artículo, de modo que este último es libre para ser liberado de la misma, bien dejándolo caer por gravedad o siendo desplazado transversalmente de entre las dos parejas de partes, ya sea mediante un transportador u otro dispositivo de manutención mecánico, o simplemente levantando las dos parejas de partes hacia arriba con relación a la superficie de soporte sobre la cual el artículo ha sido colocado para dejar el artículo sobre la misma.

La invención se describirá ahora a modo de ejemplo con referencia a los dibujos que se acompañan, en los cuales:

las figuras 1-3 son una serie de vistas laterales de un montaje de garra simétrico que tiene dos partes móviles y dos partes fijas,

las figuras 4-7 son una serie de vistas laterales similares de un montaje de garra simétrico similar en el cual todas las partes son móviles,

la figura 8 ilustra cómo se puede incorporar un tope central o dispositivo de freno,

las figuras 9-11 son una serie de vistas laterales de un montaje de garra simétrico en el cual las cintas están completamente enrolladas alrededor de placas que son movidas por las partes móviles, y las otras partes son fijas,

las figuras 12-15 son una serie de vistas laterales similares de un montaje de garra simétrico similar que contiene placas envueltas por cinta como en las figuras 9-11, en las cuales todas las partes son móviles,

las figuras 16-18 son vistas laterales de un dispositivo de garra única que contiene una parte móvil y una parte fija,

las figuras 19-22 son vistas laterales de otro dispositivo de garra única en el cual ambas partes son móviles,

las figuras 23-25 son vistas laterales de otro dispositivo de garra única en el cual la cinta está completamente enrollada alrededor de una placa, que es movida por el miembro móvil,

las figuras 26-29 son vistas laterales de un dispositivo de garra única similar al mostrado en las figuras 23-25, pero en el cual ambas partes son móviles,

las figuras 30-41 ilustran un montaje de garras múltiples que incorpora cuatro dispositivos de garra única del tipo mostrado en las figuras 16-22, para permitir coger y colocar hasta cuatro artículos simultáneamente,

las figuras 44-46 ilustran un montaje de garra simétrico en el cual una de cada pareja de partes es fija y la otra es móvil y una cinta se asegura a las dos partes móviles y se extiende entre ambas para cruzar el espacio entre ambas de modo flojo, de modo que cuando el dispositivo se sitúa por encima de un artículo que va a ser cogido y colocado y desciende en relación al mismo, la cinta envuelve el artículo a medida que las porciones de placa de los miembros móviles deslizan por debajo del mismo, y

las figuras 47-50 son vistas similares a las de las figuras 44-46 de un dispositivo similar en el cual las cuatro partes son móviles.

Las figuras 51-55 ilustran una garra simétrica que funciona de acuerdo a un principio similar al mostrado en las figuras 44-46, pero que tiene solo dos partes, cada una de las cuales es móvil.

En los dibujos

Las figuras 1-8 muestran vistas laterales de un montaje de garra que es transportado en el extremo de un brazo robótico (no mostrado), y que es simétrico respecto a la línea central 1.

Por un lado, un accesorio que comprende un bloque 2 y un brazo 3 se extiende desde una barra de soporte transversal 4, que es ella misma transportada por un accesorio 5 que normalmente estará unido al brazo robótico.

En la parte trasera del accesorio 2, 3 es un accesorio deslizable que comprende un bloque 6 deslizable a lo largo de una barra 4, un brazo 7 y un pie en la forma de una placa plana 8.

Una cinta flexible 9 está anclada a un extremo del brazo 3 y se une por su otro extremo con un extremo de un muelle 10, cuyo otro extremo está anclado al bloque 6, y que actúa para mantener tensión en la cinta.

La cinta se extiende alrededor del extremo delantero (o morro) y por debajo de la cara inferior de la placa 8.

El montaje es simétrico respecto a la línea central 1 y las partes que constituyen la otra mitad del montaje simétrico se denotan por los mismos números de referencia, pero con un sufijo.

Así pues, en este otro lado del dispositivo, la placa es 8', el muelle es 10', el otro montaje es 2', 3' y el bloque deslizable es 6'.

Los bloques deslizables 6 y 6' están enlazados por un mecanismo (no mostrado) que asegura que ambos se desplazan por la misma distancia, aunque en direcciones opuestas, cuando son empujados por un accionador.

El mecanismo puede comprender o incluir el accionador, que puede comprender, por ejemplo, un cilindro neumático.

Un artículo 11 que va a ser cogido por la garra se transporta a la zona de recogida mediante un transportador de cinta 12.

La cinta tiene nervadura elevadas 13, 14 sobre las cuales se asienta el artículo, para ayudar a que las placas 8, 8' accedan por debajo del artículo con una perturbación mínima. Como las placas 8, 8' son relativamente delgadas y pueden deslizarse por debajo de un artículo, se denominarán de aquí en adelante como cuchillas en lugar de placas.

Cuando la garra está posicionada de modo correcto con relación a un artículo (o viceversa), los bloques 6, 6' empujan entre sí hasta una posición cerrada. A medida que las cuchillas 8, 8' se mueven por debajo del artículo arrastran las cintas alrededor del borde delantero de cada cuchilla, y como resultado los muelles 10, 10' se estiran. En el morro de cada cuchilla, el movimiento de la cinta es en un sentido hacia arriba con relación al artículo, lo que tiende por lo tanto a levantar este último de la cinta y por lo tanto ayudar a que las cuchillas entren por debajo del artículo.

Aunque cada cinta hace contacto con la cara inferior del artículo no hay movimiento deslizante relativo entre la cinta y el artículo, y por lo tanto no hay fuerza de fricción que actúe para desplazar el artículo a medida que las cuchillas 8, 8' avanzan por debajo del mismo.

De modo similar, cuando las cuchillas se recogen para colocar el artículo en su posición deseada, las cintas (9, 9') se despegan de la cara inferior del artículo sin ningún movimiento deslizante relativo paralelo a la cara inferior del artículo y, de nuevo, no existe por lo tanto fuerza de fricción que arrastre el artículo lateralmente durante la fase de liberación de una operación de recoger y colocar. Más particularmente:

La figura 1 muestra la disposición con las cuchillas 8, 8' a punto de ser desplazadas a su posición cerrada.

La figura 2 muestra las cuchillas en su posición cerrada.

La figura 3 muestra las cuchillas de vuelta a su posición abierta con el artículo 11 liberado sobre otro transportador 12A.

Las figuras 4-7 muestran un montaje de garra simétrico similar, pero en este caso los bloques fijos 2, 2' son sustituidos por bloques móviles 15, 15'.

Se proporciona un mecanismo separado (no mostrado) que, cuando es accionado, actúa para empujar los bloques móviles (15, 15') a través de la misma distancia, aunque siempre en direcciones opuestas.

Los bloques 15, 15' se mueven independientemente de los bloques 6, 6', pero pueden ser cerrados o abiertos simultáneamente con los bloques 6, 6' y, por lo tanto, igualmente con las cuchillas 8, 8'.

Cada mecanismo puede comprender o incluir un cilindro neumático.

En un modo de funcionamiento preferido, las cuchillas 8, 8' y los accesorios móviles 15, 3 y 15, 3' se mueven simultáneamente unos hacia los otros, y los últimos se dejan en la posición cerrada, mientras que los bloques 6, 6' y las cuchillas 8, 8' son devueltas a su posición abierta, para permitir que el artículo sea colocado. Este modo de funcionamiento permite que un artículo de gran tamaño sea estrujado y que el tamaño reducido se mantenga durante la operación de colocación. Los accesorios móviles (15, 3; 15', 3') se separan entonces tras la colocación o durante la misma, pero en cualquier caso antes de la siguiente operación de recogida, para liberar el artículo sobre otro transportador 12A.

La figura 8 muestra una pastilla de frenado 16 entre las dos cuchillas 8, 8'. La pastilla ejerce presión sobre la parte superior de un artículo 11 antes de su recogida, para contribuir a asegurar la estabilidad y minimizar el movimiento del artículo mientras es recogido y colocado. La pastilla se monta en el extremo inferior de un eje 17 mediante el cual se puede desplazar verticalmente pero no lateralmente. Asimismo se impide su rotación. El eje 17 incluye un escalón entre regiones de sección transversal menor y mayor, y un resorte 18 actúa entre el escalón y la pastilla 16 para empujarla hacia abajo.

Montajes de pastilla de frenado tal como se muestra en la figura 8 se pueden acoplar igualmente en otras disposiciones de garra, tales como se ilustran en las siguientes figuras hasta la figura 43 inclusive.

Los montajes mostrados en las figuras 9 a 15 son similares a aquéllos de las figuras 1 a 7, aunque difieren en el modo en el que la cinta es enrollada y frenada. Aquí, cada cinta 9 se enrolla completamente alrededor de la cuchilla 8, 8' y ambos extremos se fijan a un punto único 19, 19' sobre su brazo de accesorio 3, 3' respectivo. La acción de las cintas sobre el movimiento de las cuchillas es la misma que se describió previamente.

Los bloques deslizables 6, 6' pueden estar conectados a las cuchillas 8, 8' fuera de las cintas 9, 9', o cada cinta puede estar dividida en dos partes separadas para permitir que la conexión se realice centralmente, entre las dos carreras de cinta.

En las figuras 9-11, los bloques 2, 2' no se mueven.

En las figuras 12-15, se proporcionan bloques móviles 15, 15' que sirven al mismo propósito y funcionan del mismo modo que lo hacen los bloques móviles 15, 15' descritos con relación a las figuras 4 a 7.

El montaje de pastilla de frenado de la figura 8 puede ser ajustado igualmente a los dispositivos de las figuras 9-15.

Una disposición alternativa se muestra en las figuras 16-22.

Aquí, existe una única cuchilla 20 transportada por un único brazo 21 que depende de un bloque deslizable 22, y el segundo accesorio y la segunda cuchilla de las anteriores figuras son sustituidos por una barrera fija 23 que actúa como freno lateral sobre un artículo. Un accesorio delantero que comprende un brazo 24 y un bloque 25 puede situarse de modo estacionario o deslizable a lo largo de la barra 26, extendiéndose esta última desde un bloque fijo 27 transportado en el extremo superior de la barrera 23. El artículo se denota de nuevo por 11, y es transportado sobre un transportador de cinta 12 como se describió anteriormente. Igualmente, un muelle 28 tensa la cinta 29 entre un punto de anclaje 30 sobre el brazo 24 y un punto de anclaje 31 sobre el bloque deslizable 22.

El bloque 25 se asume que está fijo en posición sobre la barra 26 en las figuras 16-18, pero es deslizable a lo largo de la misma en las figuras 19-22. En cada caso, el artículo se levanta de un transportador 12 y se deposita sobre otro transportador 12A.

La pastilla de frenado de la figura 8 puede ajustarse asimismo en las disposiciones de las figuras 16-22.

Las figuras 23-29 muestran una única cinta 32 enrollada alrededor de una única cuchilla 33 en el extremo inferior de un brazo 34 que depende de un bloque deslizable 35 que funciona como se describió en referencia a las figuras 9-15, en combinación con una barrera fija 23 que actúa como un freno lateral sobre el artículo 11. El accesorio que comprende el brazo 36 unido al bloque 37 puede ser fijado en posición sobre la barra 38 como se muestra en las figuras 23-25 o ser movible a lo largo de la misma como se muestra en las figuras 26-29. La barra 38 se extiende desde un bloque 39 que es transportado por el extremo superior de la barrera fija 23.

En cada caso, el artículo se levanta de un transportador 12 y se deposita sobre un transportador 12A.

Un montaje de pastilla de frenado de la figura 8 puede ajustarse asimismo sobre las disposiciones de las figuras 23-29. Las figuras 30-43 muestran una versión múltiple de los montajes de garra de las figuras 16-22 o las figuras 23-29.

Se puede montar cualquier número sobre el extremo de un brazo robótico, pero las combinaciones típicas son patrones de dos o cuatro, dado el espaciado entre productos contiguos a lo largo del transportador de alimentación.

El brazo robótico incluye la geometría apropiada y se programa de modo que cuando recoge un producto del transportador de alimentación, se realiza un desplazamiento/rotación adecuado.

La ventaja es la velocidad. Es claramente más rápido levantar dichas cuatro piezas una tras otra y, a continuación, colocar las cuatro en una operación en un contenedor, en lugar de recogerlas y colocarlas de una en una.

Asimismo, el espaciado de las garras individuales puede disponerse de modo que la posición de los cuatro productos corresponda con las posiciones que adoptarán en un envase termoformado, de modo que el grupo de cuatro productos pueda ser colocado dentro del mismo simultáneamente.

Las figuras 30 y 31 son vistas en planta y lateral del montaje de garra de cuatro estaciones con una pieza de producto a punto de ser recogida (abajo a la derecha) de un transportador 12.

Las figuras 32 y 33 son vistas en planta y lateral del montaje con las cuchillas comenzando moverse bajo la pieza de producto.

Las figuras 34 y 35 son vistas en planta y lateral del montaje con la cuchilla completamente bajo la pieza de producto.

Las figuras 36 y 37 son vistas en planta y lateral del montaje con una segunda pieza de producto a punto de ser recogida (abajo a la izquierda) de un transportador 12.

Las figuras 38 y 39 son vistas en planta y lateral del montaje con una cuchilla completamente bajo la segunda pieza de producto.

Las figuras 40 y 41 son vistas en planta y lateral del montaje con las cuchillas completamente bajo cuatro piezas de producto sobre un transportador 12.

Las figuras 42 y 43 son vistas en planta y lateral del montaje con todas las cuatro piezas de producto colocadas simultáneamente en un contenedor 39, sobre un transportador 12A.

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Las figuras 44-50 ilustran un montaje de garra simétrico alternativo, en el cual el objetivo es recoger un producto y estrujarlo para reducir su tamaño con el fin de poder colocarlo en un pequeño espacio en un paquete preformado. Esto es un procedimiento común cuando se empaqueta un producto manualmente.

Una cinta flexible 40 se conecta a los extremos posteriores de las cuchillas 42, 42' en 44, 44' de tal modo que en la posición de garra abierta la cinta está floja. Cuando un artículo 46 se va a recoger del transportador de alimentación 48, el montaje desciende sobre el artículo de modo que la cinta 40 descansa a lo largo de la parte superior del artículo 46 y cuando las cuchillas se cierran, la cinta es empujada bajo el artículo por las cuchillas de modo que lo envuelva casi completamente, como se muestra en la figura 45.

Tras desplazar el artículo a una nueva localización tal como sobre otro transportador 50, como se muestra en la figura 46, la apertura de las cuchillas 42, 42' estira la cinta 40, lo que contribuye a liberar el artículo 46 de la garra.

La ventaja de envolver es que el artículo 46 puede ser estrujado y reducido por consiguiente hasta una forma/tamaño controlado antes de ser colocado sobre el transportador 50, y si sobre este último hay un contenedor (véase 51 en las figuras 46 y 49, 500, para recibir el artículo, el último puede ser retenido en su estado comprimido hasta que es depositado en un compartimiento en el contenedor 51.

Los accesorios 50, 50' puede ser fijos (como en las figuras 44-46) o móviles como en las figuras 47-50.

Accesorios móviles otorgan opciones adicionales con relación a reducir el tamaño del artículo antes de su colocación en un compartimiento de un contenedor, ya que como este puede permanecer en la posición "estrujada" entre los brazos 52, 52' que dependen de los bloques 54, 54' mientras que las cuchillas se retraen y abren, de modo que a medida que la cinta es estirada, el producto se expulsa hacia abajo en su estado "estrujado", entre los brazos 52, 52' al interior del compartimiento en el contenedor 51 en espera.

Las cuchillas 42, 42' son transportadas en la parte inferior de los brazos 56, 56' que dependen de los bloques 58, 58'. Estos son deslizables a lo largo de una barra 60 mediante un accionador (no mostrado). Las figuras 51-55 ilustran un montaje de garra simétrico que puede recoger un producto y estrujarlo hasta un tamaño reducido del mismo modo descrito anteriormente en relación con las figuras 44-50.

Una cinta flexible se conecta con segundas partes 61, 61' tras pasar sobre rodillos 62, 62' situados sobre primeras partes 64, 64' respectivas. Este movimiento relativo de las primeras partes 64, 64' y sus segundas partes 61, 61' respectivas determina la longitud de la cinta entre las porciones terminales de las primeras partes.

Un funcionamiento típico se muestra secuencialmente en las figuras 51-55.

Inicialmente, las primeras partes 64, 64' y las segundas partes 61, 61' se sitúan fuera del centro con la cinta 40 en un estado flojo. Un artículo ha sido alimentado al centro por un transportador de alimentación 48. El montaje se muestra habiendo sido ya bajado sobre el artículo de modo que la cinta 40 descansa a lo largo de la parte superior del artículo 46.

Las primeras partes 64, 64' y las segundas partes 61, 61' se mueven entonces hacia el centro, con las primeras partes y las segundas partes respectivas manteniendo la misma distancia relativa entre ellas. El borde delantero de la cuchilla de las primeras partes se mueve paralelamente a la superficie y bajo el artículo 46. Como se alimenta justo la suficiente cantidad extra de cinta a medida que las partes se acercan, no existe movimiento relativo entre la cinta y el artículo. En la figura 52, el artículo puede ser visto en su estado atrapado.

El artículo 46 es estrujado por un movimiento hacia fuera de las segundas partes 61, 61' hasta un estado mostrado en la figura 53.

El montaje global asciende entonces, levantando el artículo 46 estrujado fuera del transportador de cinta. A continuación, esto es seguido típicamente por un movimiento lateral del montaje hasta que el artículo 46 está encima de la localización en la que va a ser depositado.

Para depositar el artículo 46, las primeras partes 64, 64' y las segundas partes 61, 61' se alejan del centro hasta que se produce un espacio que permite que el artículo caiga sobre la localización objetivo inferior. Para ayudar a depositar el artículo, las segundas partes 61, 61' continúan moviéndose hacia fuera del centro, lo que tiene el efecto de tensar la cinta y empujar el artículo hacia abajo, como se muestra en la figura 54.

Las primeras partes 64, 64' se mueven entonces igualmente más hacia fuera para aumentar el espacio entre ambas, llevando el montaje de nuevo a su estado inicial, como se muestra en la figura 55, listo para recibir otro artículo 46.

En todas las disposiciones ilustradas, la cinta o cintas pueden estar hechas, si se desea, en un material elástico para adaptarse mejor a tamaños de artículo variables.

Claims (21)

1. Un dispositivo de coger y colocar para coger y recolocar un artículo transportado por una superficie de soporte, caracterizado porque comprende:

1) una primera parte que incluye una porción de placa (8, 8', 20, 33, 42, 42') que es desplazable paralelamente a la superficie de soporte, de modo que un borde delantero de la misma penetra por debajo del artículo, entre el artículo y la superficie de soporte, y

2) una cinta de material flexible (9, 9', 29, 32, 40) que se enrolla alrededor de al menos el borde delantero de la porción de placa de modo que se intercala entre la placa y el artículo cuando la primera penetra por debajo del mismo.

2. Un dispositivo de acuerdo con la reivindicación 1, en el que a medida que la porción de placa se desplaza por debajo del artículo, no hay sustancialmente movimiento deslizante relativo entre la porción intercalada de la cinta y el artículo.

3. Un dispositivo de acuerdo con la reivindicación 1 o la reivindicación 2, que comprende adicionalmente una segunda parte que en uso se sitúa a un lado de la superficie de soporte, y define un espacio entre su cara inferior y la superficie de soporte o un plano que contiene la superficie de soporte.

4. Un dispositivo de acuerdo con cualquiera de las reivindicaciones anteriores, en el que la cinta está en tensión alrededor de la placa, y permanece así independientemente de la posición de la placa con relación al artículo, de modo que a medida que la placa es extraída de debajo del artículo, no hay de nuevo movimiento deslizante relativo entre la cinta y el artículo, solo entre la cinta y la placa.

5. Un dispositivo de acuerdo con la reivindicación 4, que incluye medios para tensar la cinta.

6. Un dispositivo de acuerdo con cualquiera de las reivindicaciones anteriores, en el que se sitúan unos medios adicionales al otro lado de la superficie de soporte separados de la misma para proporcionar una trayectoria a lo largo de la cual los artículos puedan pasar entremedias, y en uso la placa se desplaza hacia los medios adicionales cuando un artículo que va a ser levantado de la superficie de soporte se sitúa entre la placa y los medios adiciona-
les.

7. Un dispositivo de acuerdo con la reivindicación 6, en el que los medios adicionales comprenden un tope contra el cual será empujado un artículo debido a fuerzas de fricción entre este y la placa, a medida que esta última penetra por debajo del mismo, por lo que en uso se evita que dicha penetración empuje al artículo lateralmente a través de la superficie de soporte.

8. Un dispositivo de acuerdo con la reivindicación 6, en el que los medios adicionales comprenden una segunda primera parte similar a la primera parte, que tiene asimismo una cinta flexible enrollada alrededor de la porción de placa de la misma, y la segunda primera parte está situada con relación a la primera parte de modo que en uso las dos placas se muevan en el mismo plano pero siempre en direcciones opuestas, una hacia la otra para penetrar por debajo de un artículo, y alejándose una de la otra para desacoplarse del mismo.

9. Un dispositivo de acuerdo con cualquiera de las reivindicaciones anteriores en el que una parte de la cinta se asegura en un punto separado de la porción de placa.

10. Un dispositivo de acuerdo con la reivindicación 9, en el que la cinta, o cada cinta, es estirada alrededor de su placa y tiene dos extremos asegurados a puntos fijos, de modo que a medida que la placa se desplaza relativamente a estos a través del espacio, la cinta es extraída asimismo a través de este, deslizándose alrededor de la placa que permanece rodeada por la cinta donde quiera que esta se mueva.

11. Un dispositivo de acuerdo con la reivindicación 10, en el que los dos puntos fijos coinciden para comprender un único punto fijo.

12. Un dispositivo de acuerdo con la reivindicación 10, en el que los dos puntos fijos comprenden dos puntos sobre un miembro único que es estacionario con relación a la placa cerca del borde inferior de la misma.

13. Un dispositivo de acuerdo con cualquiera de las reivindicaciones 9 a 11, cuando dependen de la reivindicación 3, en el que el punto fijo o cada uno de los mismos está en la segunda parte.

14. Un dispositivo de acuerdo con la reivindicación 13, en el que el punto fijo o cada uno de los mismos está cerca del borde inferior de la segunda parte.

15. Un dispositivo de acuerdo con cualquiera de las reivindicaciones anteriores, en el que la porción de placa constituye una placa plana delgada.

16. Un dispositivo de acuerdo con cualquiera de las reivindicaciones 1 a 14, en el que la porción de placa constituye una placa curvada delgada.

17. Un dispositivo de acuerdo con cualquiera de las reivindicaciones 1 a 9, en el que un extremo de la cinta o de cada una de ellas se asegura a un extremo de un dispositivo extensible elástico (10, 10', 28), el otro extremo de la cinta se asegura a un primer punto fijo y el otro extremo del dispositivo extensible elástico se asegura a un segundo punto fijo, de modo que a medida que la placa alrededor de la cual pasa la cinta se mueve hacia delante en uso para penetrar por debajo de un artículo, el dispositivo se extiende para permitir que la cinta siga a la placa, y a medida que esta última se mueve hacia atrás para desacoplarse de un artículo, y la elasticidad del dispositivo mantiene la cinta firmemente enrollada alrededor de la placa mientras se encoge para acomodar el movimiento de retroceso que de otro modo provocaría que la cinta se aflojara.

18. Un dispositivo de acuerdo con la reivindicación 17, cuando depende de la reivindicación 3, en el que el primer punto fijo está sobre la primera parte y el segundo punto fijo está sobre la segunda parte de la cual forma una parte la placa, de modo que en uso se mueve del mismo modo que lo hace la placa, reduciendo por lo tanto la extensión en la cual el dispositivo elástico (10, 10', 28) tendría que extenderse en otro caso para acomodar el movimiento de la cinta alrededor de la placa a medida que esta última se mueve hacia adelante.

19. Un dispositivo de acuerdo con cualquiera de las reivindicaciones 1 a 5, en el que las dos primeras partes se dispone una a cada lado de una superficie de soporte de un artículo, siendo las dos partes movibles como una unidad hacia arriba y hacia abajo con relación a la superficie, y la cinta se extiende por debajo de las porciones de placa de las dos primeras partes para sobresalir desde abajo del borde delantero de cada placa y se prolonga de una placa a la otra, por lo que en uso el dispositivo desciende sobre un artículo sobre la superficie de soporte de modo que la cinta solapa y envuelve parcialmente el artículo, y a continuación las placas se mueven una hacia la otra de modo que envuelven más completamente el artículo, a medida que las placas penetran por debajo del mismo.

20. Un dispositivo de acuerdo con la reivindicación 19, en el que en uso el movimiento de retroceso de las placas desenrolla la cinta de debajo de un artículo de modo que una vez que las placas han sido retraídas, la cinta volverá una vez más a solapar meramente y envolver solo parcialmente el artículo, de modo que este último es libre para ser liberado de la misma.

21. Un método para coger y reposicionar un artículo transportado por una superficie de soporte que usa un dispositivo que comprende una primera parte que incluye una porción de placa (8, 8', 20, 33, 42, 42'), y una cinta (9, 9', 29, 32, 40) de un material flexible que se enrolla alrededor de al menos el borde delantero de la porción de placa (8, 8', 20, 33, 42, 42'), método que comprende una etapa de desplazar la porción de placa paralelamente a la superficie de soporte de modo que un borde delantero de la misma penetre por debajo del artículo, entre el artículo y la superficie de soporte, de modo que se intercala una porción de la cinta (9, 9', 29, 32, 40) entre el artículo y la porción de placa (8, 8', 20, 33, 42, 42'), y a medida que la porción de placa (8, 8', 20, 33, 42, 42') se desplaza por debajo del artículo, no hay sustancialmente movimiento deslizante relativo entre la porción intercalada de la cinta (9, 9', 29, 32, 40) y el artículo.