JP7115961B2 - 食品切断装置 - Google Patents
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Description
自動袋詰め装置10は、この食品ワーク60を切断装置20によって半分に切断すると共に、半分に切断した各食品ワーク60を、予め袋状に成形加工された袋体である包装シート80(本発明に係る包装袋)内にそれぞれ挿入することで、袋詰めを行う装置とされている。
なお、本実施形態において、ベース部51から4つの支柱に沿って天板プレート56側に向かう方向を上方、その反対側を下方とする。
なお、切断装置20については、後に詳細に説明する。
カッタ作動部73は、装置筐体11の天板プレート56に支持されることにより天板プレート56から吊設されている。カッタ作動部73の下端部には、超音波カッタ74が取り付けられている。超音波カッタ74は、カッタ作動部73の作動により、受け部24に載せられた食品ワーク60の上方に配置される。そして超音波カッタ74は、カッタ作動部73の作動によって下降し、受け部24に載せられた食品ワーク60を2分割するように切断することが可能とされている。
吸着部は、ストッカ31の下方に配置され、ストッカ31内に収容された複数の包装シート80のうち最下層の包装シート80を把持することが可能とされている。そして、移動部を利用して吸着部を移動させることにより、最下層の包装シート80を残りの包装シート80から分離しながら1枚だけストッカ31から取り出すことが可能とされている。
なお、一対の第2多関節ロボット21は、切断装置20と兼用の部材とされている。
なお、第2搬送路15としては、例えばベルトコンベア等が挙げられる。ただし、第2搬送路15はベルトコンベアに限定されるものではなく、食品ワーク60を搬送できれば、その他の搬送手段を採用して構わない。
この対策として、例えば複数の多関節ロボット間の隙間を大きく確保して、メンテナンス性や清掃性を向上させることが考えられる。しかしながら、複数の多関節ロボット間の隙間を大きくした場合には、自動袋詰め装置10自体の搬送方向Lにおいての大型化を招いてしまうので、好ましくない。
加えて、第1多関節ロボット62を第1搬送路12の上方に、また第3多関節ロボット41を第2搬送路15の上方に配置しているので、装置筐体11内において第1搬送路12及び第2搬送路15を間に挟んだ両側の空間部分を有効活用することができ、自動袋詰め装置10全体のコンパクト化に繋げることができる。
図5~図8に示すように、切断装置20は、先に述べたように一対の第2多関節ロボット21と、一対の把持具22と、受け部24と、カッタ装置26と、を備えている。
一対の把持具22は、積層された食品ワーク60を積層方向に把持可能に構成されている。一対の把持具22は同様の構成であり、以下、搬送方向Lに交差する方向の一方の把持具22について詳しく説明して、他方の把持具22の詳しい説明を省略する。
ハンドベース91は、第2多関節ロボット21の先端部21aに取り付けられている。ハンドベース91に一対のハンド92,93が設けられている。一対のハンド92,93は、食品ワーク60を把持する第1ハンド92と、第2ハンド93とにより構成されている。
すなわち、第1ハンド92は、例えば、外枠が、第1直線98の傾斜面を有する四角形に形成されている。第1爪片92a、第2爪片92b、第3爪片92cは、厚さ寸法がT1(図10参照)に形成されている。
すなわち、第2ハンド94は、例えば、外枠が、第2直線99の傾斜面を有する四角形に形成されている。第1爪片93a、第2爪片93b、第3爪片93cは、厚さ寸法がT1(図10参照)に形成されている。
第1ハンド92および第2ハンド93は、食品ワーク60Bの両側面全体を把持可能に形成されている(図11参照)。よって、第2ハンド93をハンド作動部94で作動することにより、第2ハンド93および第1ハンド92で食品ワーク60Bを挟み込むことにより安定的に把持できる。
プレート押出位置P2は、第1ハンド92および第2ハンド93で把持した食品ワーク60Bを包装シート80(図12参照)に袋詰めした状態に保持するように、第1、第2のハンド92,93の先端部側にハンドプレート95を配置する位置である。
すなわち、ハンドプレート95は、第1ハンド92および第2ハンド93が包装シート80から離れる際に、第1、第2のハンド92,93に対して相対的にプレート押出位置P2まで移動する。これにより、第1、第2のハンド92,93とともに食品ワーク60Bが移動する(戻る)ことを、ハンドプレート95で抑えることができる。
受け部24は、ワーク載置位置P3において、移送装置13の把持ハンド63(図1参照)で食品ワーク60Aが矢印Aの如く載せられた後、ワーク切断位置P4まで矢印Bの如くカッタ装置26の下方まで搬送される。
凹部116は、受け面24aから凹部116の底面116aまでの深さ寸法はW1である。凹部116の深さ寸法W1は、第1ハンド92の第1~第3の爪片92a,92b,92cの厚さ寸法T1より大きく形成されている。よって、凹部116に第1ハンド92の第1~第3の爪片92a,92b,92cを受け入れることができる。
第1受け面24bは、受け部24の対角線上に延びている。第1受け面24bから第1短辺111へ向けて、第2受け面24cおよび第3受け面24dが並行に延びている。第2受け面24cおよび第3受け面24dは、第1短辺111の延びる方向に間隔をおいて配置されている。
すなわち、凹部116は、第1短辺111側や、第2短辺113側から第1ハンド92の第1~第3の爪片92a,92b,92cが挿入可能に、第1短辺111や、第2短辺113に向けて開口されている。受け面24aに食品ワーク60Aが載置される。
受け部24の受け面24aに載せられた食品ワーク60Aは、一対の把持具22で把持された状態においてカッタ装置26で切断される。
カッタ作動部73は、装置筐体11の天板プレート56に支持されることにより天板プレート56から吊設されている。カッタ作動部73の下端部に超音波カッタ74が下向きに取り付けられている。カッタ作動部73は、超音波カッタ74を受け部24の上方に水平移動可能で、受け部24の上方位置において上下方向に昇降可能に構成されている。
超音波カッタ74で切断した一対の食品ワーク60Bは、一方の食品ワーク60Bが一方の把持具22で把持され、他方の食品ワーク60Bが他方の把持具22で把持された状態に保たれる。
よって、受け部24に載せた食品ワーク60Aを一対の把持具22で把持した状態において超音波カッタ74で切断する際に、食品ワーク60Aを上下方向と同時に、上下方向に対して垂直な平面方向において容易に位置決めすることができる。従って、食品ワーク60Aの姿勢が崩れることを抑制することができる。
このように、把持具22で把持した状態において食品ワーク60Bを超音波カッタ74で切断することにより、食品ワーク60Bを第2多関節ロボット21で次工程に速やかに搬送できる。これにより、切断した食品ワーク60Bを把持具22で包装シート80の開口部80aから包装シート80に速やかに袋詰めできる。
22…把持具
24…受け部
24a…受け面
26…カッタ装置
60…食品ワーク(食品)
74…超音波カッタ(カッタ)
80…包装シート(包装袋)
92…第1ハンド(ハンド)
93…第2ハンド(ハンド)
116…凹部
T1…ハンドの厚さ寸法
W1…凹部の深さ寸法
Claims (3)
- 食品を把持する一対のハンドが設けられた把持具と、
前記食品が載置される受け面と、前記受け面に載置された前記食品を把持可能な状態に、前記把持具の一方のハンドを受け入れる凹部と、を有する受け部と、
前記受け部に載置され、且つ前記一対のハンドで把持された前記食品を切断するカッタと、を備え、
前記受け部は、前記食品が載置されるワーク載置位置と、前記カッタによって前記食品が切断されるワーク切断位置と、に配置されるように移動可能とされていると共に、前記食品を載置したまま前記ワーク載置位置から前記ワーク切断位置まで移動可能とされ、
前記凹部は、前記一方のハンドを挿入可能に前記受け部に形成され、前記食品の下面と前記凹部の底面との間に前記一方のハンドを差し込むことで、前記一方のハンドを受け入れることを特徴とする食品切断装置。 - 請求項1に記載の食品切断装置において、
前記凹部の深さ寸法は、前記ハンドの厚さ寸法より大きく設定されていることを特徴とする食品切断装置。 - 請求項1又は2に記載の食品切断装置において、
前記把持具は、前記カッタで切断された前記食品を、前記一対のハンドで把持したまま包装袋内に袋詰めすることを特徴とする食品切断装置。
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