JP2023024822A - 豆腐のパック詰め装置 - Google Patents

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Abstract

【課題】空パックを連続的にパック被せ装置に供給し、豆腐のパック詰め作業を円滑にする。【解決手段】 豆腐のパック詰め装置（１）は、移送コンベヤ（５）の搬送面上で、前後左右に所定の間隔に整列された複数の豆腐に対してパックＰを裏返して被せるパック被せ装置（２０）と移送コンベヤ（５）の側方からパック被せ装置（２０）に連続的にパックを供給するパック供給コンベヤ（４０）と、を備える。【選択図】図７

Description

本発明は、連続して製造されたシート状豆腐のカットからパック詰めまでを連続して自動で行う豆腐のパック詰め装置に関する。
一般に絹ごし豆腐は、型枠内でその原料となる豆乳に凝固剤を加えた状態で凝固熟成した後に、木綿豆腐は適当な容器（ｅｘ．寄桶、バケットや型枠等）で同様に凝固熟成して、これを型枠に流しこんで圧密・成型した後に、各々型枠から取り出して所定のサイズにカットし、パック詰めすることにより製造される。
近年、連続的に凝固熟成されたシート状絹ごし豆腐又はその絹ごし豆腐を崩して連続的に圧密成型する木綿豆腐から一丁ずつ切り出してパックに詰めて包装する連続量産ラインが多くなってきた。
従来の豆腐のパック詰め装置の例として、例えば特許文献１及び特許文献２に開示された装置が存在する。特許文献１は、型枠豆腐を水槽内に移送する第１の移送コンベヤと、
水槽内に移送された型枠豆腐を縦・横方向に順次カットするカット手段と、カットされた豆腐を順次水槽外へ移送する第２の移送コンベヤと、第２の移送コンベヤの下流以降に設置され、移送された豆腐を順次または複数同時にパック詰めするパック詰め手段を有する豆腐の自動連続パック詰め装置を開示している。
特許文献２は、互いに向かい合う状態で配設された１対の挟持体を有するクランプを備え、それら１対の挟持体を相対接近させることで豆腐製品を挟んで保持する保持ヘッドと、その保持ヘッドを移動させるヘッド移動装置とを含んで構成され、豆腐製品を保持して搬送する豆腐製品搬送装置であって、前記クランプが、前記１対の挟持体の各々の豆腐製品との接触面に、保持した豆腐製品が滑り落ちることを防止するための滑り止め手段が設けられた豆腐製品搬送装置を開示している。
日本国特開２００７－００６７５９号公報 日本国特開２０１４－２２６７５９号公報
豆腐のパック詰め装置においては、豆腐と豆腐を詰める前の空パックの相対的な位置決めを含む、相対的な関係を把握することにより、円滑な作業を達成することが可能となる。特許文献１は、空パックについてはカメラ等で姿勢情報等を把握しておらず、パックが欠落した場合や、パックの位置及び姿勢がずれていた場合でも、ロボットが空パックを把持したものとして、豆腐に被せる動作を行うため、円滑な被せ動作が行われない可能性がある。特許文献２は柔らかい豆腐を掴み、空パックに落とし込む方式を採るため、当然ながら高速動作は不可能であり、処理能力に限界がある。
本発明は、豆腐を詰める前の空パックを用意することにより、円滑な処理を可能とする豆腐のパック詰め装置を提供する。
本発明の一態様である豆腐のパック詰め装置は、移送コンベヤの搬送面上で、前後左右に所定の間隔に整列された複数の豆腐に対してパックを裏返して被せるパック被せ装置と、
前記移送コンベヤの側方から前記パック被せ装置に連続的にパックを供給するパック供給装置と、を備える。
例えば、前記パック供給装置は、前記移送コンベヤの上方まで延設され、前記パック被せ装置が配置された位置まで前記パックを供給する。
例えば、前記パック供給装置は、前記移送コンベヤの進行方向に交わる方向に沿ってパックを供給する。
例えば、前記パック供給装置は、前記移送コンベヤの進行方向に垂直な方向に沿ってパックを供給する。
例えば、前記パック供給装置は、前記移送コンベヤの側方に配置された第１のパックコンベヤと、前記移送コンベヤの上方に配置され、前記第１のパックコンベヤから供給されたパックを前記パック被せ装置に供給する第２のパックコンベヤと、を備える。
例えば、前記パック供給装置は、前記第１のパックコンベヤ上のパックの進行を一時的に停止するストッパ装置を更に備える。
例えば、前記パック供給装置は、複数の空のパックを保持するパック供給マガジンを更に備え、前記パック供給マガジンから取り出されたパックを連続的に供給する。
例えば、前記パック供給装置は、前記パック供給マガジンからパックを一つずつ取り出し可能なパック取出しロボットを更に備える。
例えば、前記パック取出しロボットは、特定のパック供給マガジンに保持された全てのパックが取り出された場合、当該パック取出しロボットの動作範囲内に存在する予備のパック供給マガジンからパックを取り出す。
例えば、前記パック供給装置は、複数の空のパックを保持するパック供給マガジンと、
開口が上向きの状態で前記パック供給マガジンから排出されたパックを搬送するパック取出しコンベヤと、前記パック取出しコンベヤによって搬送された開口が上向きのパックを反転して開口を下向きにする反転コンベヤと、を備える。
例えば、前記パック供給装置と前記移送コンベアの少なくとも一方は、ＩＰ６５以上である。
本発明によれば、パック供給装置が豆腐を詰める前の空パックを連続的にパック被せ装置に供給するため、豆腐のパック詰め作業を円滑にすることができる。
図１は本発明が適用される豆腐のパック詰め装置の全体側面図及びその動作を示しており、（ａ）は連続したシート状豆腐を進行方向に沿って切断するとともに、複数丁の大きさで横切りする動作を示し、（ｂ）は複数丁の大きさで切断された豆腐を最終的に１丁分の大きさに横切りする動作を示し、（ｃ）は最終的に１丁分の大きさに横切りされた豆腐にパックを被せる動作を示す。 図２は第１実施形態の豆腐のパック詰め装置を示し、パック被せ装置及びパック供給コンベヤの位置における側面図を示す。 図３は第２実施形態の豆腐のパック詰め装置を示し、（ａ）はパック被せ装置及びパック供給コンベヤの位置における側面図、（ｂ）はパック被せ装置と、パック供給コンベヤと、第２の移送コンベヤを含む上面図を示す。 図４は第２実施形態の豆腐のパック詰め装置を示し、（ａ）はパック被せ装置及びパック供給コンベヤの位置における側面図、（ｂ）はパック被せ装置と、パック供給コンベヤと、第２の移送コンベヤを含む上面図を示す。 図５は第３実施形態の豆腐のパック詰め装置を示し、（ａ）はパック被せ装置及びパック供給コンベヤの位置における側面図、（ｂ）はパック被せ装置と、パック供給コンベヤと、第２の移送コンベヤを含む上面図を示す。 図６は第３実施形態の豆腐のパック詰め装置を示し、（ａ）はパック被せ装置及びパック供給コンベヤの位置における側面図、（ｂ）はパック被せ装置と、パック供給コンベヤと、第２の移送コンベヤを含む上面図を示す。 図７は第４実施形態の豆腐のパック詰め装置のパック被せ装置及びパック供給コンベヤにおける側面図を示す。 図８は第４実施形態の豆腐のパック詰め装置のパック被せ装置と、パック供給コンベヤと、第２の移送コンベヤを含む上面図を示す。 図９は第５実施形態の豆腐のパック詰め装置のパック被せ装置及びパック供給コンベヤにおける側面図を示す。 図１０は第５実施形態の豆腐のパック詰め装置のパック被せ装置と、パック供給コンベヤと、第２の移送コンベヤを含む上面図を示す。 図１１は第６実施形態の豆腐のパック詰め装置のパック被せ装置及びパック供給コンベヤにおける側面図を示す。 図１２は第６実施形態の豆腐のパック詰め装置のパック被せ装置と、パック供給コンベヤと、第２の移送コンベヤを含む上面図を示す。 図１３は第６実施形態の豆腐のパック詰め装置のパック被せ装置及びパック供給コンベヤにおける側面図を示す。 図１４は第６実施形態の豆腐のパック詰め装置のパック被せ装置と、パック供給コンベヤと、第２の移送コンベヤを含む上面図を示す。 図１５は第６実施形態の豆腐のパック詰め装置におけるパック供給コンベヤの部分を拡大した側面図を示す。 図１６は第７実施形態の豆腐のパック詰め装置におけるパック供給コンベヤの部分を拡大した側面図を示し、（ａ）はパックを取り出す第１ステップ、（ｂ）はパックを取り出す第２ステップ、（ｃ）はパックを取り出す第３ステップを示す。 図１７は第８実施形態の豆腐のパック詰め装置の全体側面図を示す。 図１８は第９実施形態の豆腐のパック詰め装置の全体側面図を示す。 図１９は第１０実施形態の豆腐のパック詰め装置のパック被せ装置及びパック供給コンベヤにおける側面図を示す。 図２０は第１０実施形態の豆腐のパック詰め装置のパック被せ装置と、パック供給コンベヤと、第２の移送コンベヤを含む上面図を示す。 図２１は第１０実施形態の豆腐のパック詰め装置のパック被せ装置及びパック供給コンベヤにおける側面図を示す。 図２２は第１０実施形態の豆腐のパック詰め装置のパック被せ装置と、パック供給コンベヤと、第２の移送コンベヤを含む上面図を示す。
以下、本発明を適用した豆腐のパック詰め装置の各実施形態について、図面を参照して詳細に説明する。
図１（ａ）～（ｃ）は本発明が適用される豆腐のパック詰め装置を示している。豆腐のパック詰め装置１は、周回する無端状の第１の移送コンベヤ３と、カット装置４と、周回する無端状の第２の移送コンベヤ５と、パック被せ装置２０と、パック供給コンベヤ（パック供給装置）４０と、せり上がりコンベヤ６０と、反転装置３０と、周回する無端状の第３の移送コンベヤ５０とを備える。
第１の移送コンベヤ３は連続したシート状豆腐Ａの先端を水槽２内に移送する。カット装置４は連続したシート状豆腐Ａの先端から、一部水中から露出させた状態（半陸上の状態）で縦・横方向に適宜順次カットして１丁の豆腐Ａ１・・に切断する。第２の移送コンベヤ５はカットされた各豆腐Ａ１・・を、半陸上の状態で順次間隔を離して配列して移送する。パック被せ装置２０は第２の移送コンベヤ５の上方に設置され、パック供給コンベヤ４０によって移送された各豆腐Ａ１・・に順次パックＰを被せてパック詰めする。せり上がりコンベヤ６０は水槽２からパックＰを被せられた各豆腐Ａ１を取り出す。反転装置３０はせり上がりコンベヤ６０の下流側に配置されパックＰ（豆腐Ａ１・・に途中まで被った状態）を上下反転させる。第３の移送コンベヤ５０は上下反転したパックＰを次の加工工程（包装工程）に移送する。なお本願では、連続したシート状豆腐の進行方向を縦方向または列方向とし、その進行方向と直角に交わる方向を横方向または行方向とする。
第１の移送コンベヤ３は、連続したシート状豆腐Ａの先端を水槽２内に移送するためのものであり、水槽２の後ろ側の周縁部付近から受け渡し板６を介してシート状豆腐Ａを水槽２の内部に導く。シート状豆腐Ａはさらに第２の移送コンベヤ５に導かれるが、受け渡し板６の下流部分から第２の移送コンベヤ５の上流部分において、カット装置４により適宜一丁サイズにカットされる。カット装置４は、連続したシート状豆腐Ａを進行方向（縦方向）に沿って切断するロールカッタ４ａと、複数丁（本例では２丁；図１（ｂ）、（ｃ）参照）の大きさで横切りする横切りカッタ４ｂと、横切りカッタ４ｂによって複数丁の大きさで切断された豆腐を最終的に１丁分の大きさに横切りする横切り部材４ｃ（図１（ｂ）、（ｃ）参照）とを含む。ただし、カット装置４の具体的な構造等は特に限定されず、一度に格子状の切断刃で１丁単位（最小単位）のサイズに切断してもよい。
第２の移送コンベヤ５は水槽２の内部に設置されており、カットされた各豆腐Ａ１・・を、半陸上の状態、すなわち、各豆腐Ａ１の上部のみを水から露出させた状態で、順次間隔を離して配列して移送する。パック被せ装置２０は、第２の移送コンベヤ５によって搬送される各豆腐Ａ１の水から露出した部分に対しパックＰを被せる。パックＰはパック供給コンベヤ４０によってパック被せ装置２０に連続的に供給される。パック被せ装置２０とパック供給コンベヤ４０については、後に詳述する。尚、図１（ａ）～（ｃ）では、パック供給コンベヤ４０は、第２の移送コンベヤ５の進行方向（豆腐の進行方向）と平行に配置されているように図示されているが、図２以降で示すように実際の実施形態では、パック供給コンベヤ４０は、第２の移送コンベヤ５の進行方向と交わるように、より具体的には第２の移送コンベヤ５の進行方向に対し、垂直となるよう配置されている。
せり上がりコンベヤ６０は水槽２からパックＰを被せられた各豆腐Ａ１を取り出し、反転装置３０へ移送する。反転装置３０はせり上がりコンベヤ６０の下流側に配置されパックＰ（豆腐Ａ１・・に途中まで被った状態）を上下反転させる。第３の移送コンベヤ５０は上下反転したパックＰを次の加工工程（包装工程）に移送する。尚、カメラによる撮影により欠け等不良が発見された豆腐にはパックＰは被されず、そのまま第２の移送コンベヤ５等によって反転装置３０まで移送される。そこで反転装置３０のガイドに隙間を設けることにより崩れて下方に零れ落ちて、不良のある豆腐を除外することができる。ガイドの隙間は例えばガイドを柵状に形成することにより得られるが、柵状の柵は断面丸、四角、三角、等豆腐に容易に食い込む細さ、鋭利さがあればよい。また、ガイドの形状は柵状には限定され、例えば格子状等でもよく、豆腐が細かく崩れて下方の受皿やスクリュー式廃棄コンベアに落ち込む様な機構があってもよい。
豆腐のパック詰め装置１において、各種の装置は生産中に停止せず、一定速度で同調して連続動作するのが一般的であるが、同期同調して断続運転をしてもよい。
次に、パック被せ装置２０について説明する。パック被せ装置２０は、図２に示すように、モータ５ｍにより駆動される第２の移送コンベヤ５の上方において、基台である支持レール２１がコンベヤ幅方向に掛渡されている。そして、この支持レール２１に、移動基台部２２がスライド可能に設けられ、この移動基台部２２にパラレルリンク機構２３が設けられている。すなわち、パック被せ装置２０は、パックＰを把持する先端把持部２３ｂを三次元的に駆動する３本のリンクシャフト２３ａを含むパラレルリンク機構２３を備えたロボットである。また、先端把持部２３ｂは、パックＰを吸盤で吸引吸着する吸着式或いは２～４本指の鉗子を備えて挟み込むチャック式、更にはこれらを組み合わせた把持構造とすることができ、パックの向きを同じにしてしっかり把持できる方式であれば、特に限定しない。移動基台部２２や先端把持部２３ｂにも水平回転軸や垂直回転軸を設け、合計４～６個の制御軸を設けてもよい。またパラレルリンク機構が好ましいが、そのほか、後に述べるようなスカラー式ロボットでもよく、１分間に２００～３００ｍｍの水平距離を１００回往復（サイクル）以上（１００ＣＰＭ；サイクル・パ－・ミニッツの略）の動作可能な高速型ロボットであればよい。好ましくは１分間に０．５～１．５ｍの水平距離を１００回往復以上（１００ＣＰＭ；サイクル・パ－・ミニッツの略）の動作可能な高速型ロボットであれば一層によい。
なお、基台である支持レール２１が第２の移送コンベヤ５より高い位置に存在することにより、省スペースを達成するとともに、例えば支持レール２１によって囲まれる空間をカバー等で覆うことにより、内部の第２の移送コンベヤ５やその他の機器の洗浄が容易となる。例えば、ＣＩＰ洗浄除菌やＳＩＰ殺菌（蒸気殺菌）の可能な洗浄用ノズル等により当該空間を洗浄することにより、豆腐が直接接触するコンベヤや各種の部品の洗浄除菌や殺菌を行うとともに、ホコリや汚れ、異物なども洗い落とすことができる。各種のロボットやコンベヤは食品用洗浄剤や除菌剤に対する防食性や、防塵性防水性が高いＩＰ６５以上の規格（ＪＩＳ Ｃ ０９２０－１９９３）をパスしたものが好ましい。また、生産中も蒸気を吹き込み、温調により庫内を６０～１００℃に保温することが好ましい。また、パラレルリンク機構２３の下方に異物混入防止用の受け皿等の部材を設けてもよいし、パラレルリンク機構２３自体が異物発生の起きない食品産業向けの仕様であってもよい。
また、パック被せ装置２０には、搬送面５ｓ上を流れる各豆腐Ａ１・・を撮像する画像センサ（カメラ装置）２４が移動基台部２２に設けられている。この画像センサ２４により撮像された各豆腐Ａ１・・の位置に合わせ各豆腐Ａ１・・のパックＰを正確に被せることができる。また、必要に応じて画像センサ用の照明部材を適宜設けるようにしても良い。
この画像センサ２４による検出信号に基づいて豆腐Ａ１の画像解析を行う。したがって、画像解析に基づいて豆腐Ａ１の異常を検出したときは、該豆腐Ａ１にパックＰを被せないように処理する。ここで云う豆腐Ａ１の異常とは、例えば、豆腐Ａ１の大きさ（切断寸法）が小さいもの、台形やひし形に切れた変形したもの、崩れや欠けたもの、切断面の気泡が多いもの、異物付着があるもの等の検出を云う。また、第２の移送コンベヤ５上の各豆腐Ａ１の直前の画像信号を画像解析することによって、多少位置ズレした各豆腐Ａ１があっても、該豆腐Ａ１に対して、先端把持部２３ｂのパックＰの被せ位置を修正し、正確にパック被せを行うようにする。
また、パラレルリンク機構２３は、コンベヤ幅方向左右に二台設置されている。したがって、両パック被せ装置２０の作業領域は、コンベヤ左右幅方向において二分されている。ここで、パック被せ装置２０の水平方向の移動範囲は、例えば、豆腐Ａ１・・の配列幅が１．０メートルから３．０メートルの範囲であるので、０．５メートルから１．５メートルの範囲に設定され、動作精度は、±２．０ミリメートル以内、好ましくは±０．２ミリメートル、より好ましくは±０．０２ミリメートル以内である。ただし、パラレルリンク機構２３の数は特に限定されない。
また、本実施形態のパラレルリンク機構（のロボット）２３や図示しないスカラー機構（のロボット）は、例えば、０．２～３ｍ、好ましくは０．５～１．５ｍの水平距離を水平往復で１００往復（１００ＣＰＭ）以上の高速処理能力（高速駆動可能な能力）を有しているロボットが望ましい。本明細書で云う高速処理とは、一台のパック被せ装置２０で１時間あたり４０００～６０００丁かそれ以上の処理能力を云う。二台あればその倍の処理能力になる。なお同等以上の高速処理可能であれば多関節型（シリアルリンク機構）のロボットでもよい。
次にパック供給コンベヤ（パック供給装置）４０について説明する。図２に示すパック供給コンベヤ４０を備える豆腐のパック詰め装置１は第１実施形態であり、以下、種々の実施形態のパック供給コンベヤ４０を持つ豆腐のパック詰め装置の各実施形態を説明する。
本実施形態において、パックＰの供給は、第２の移送コンベヤ５の幅方向における両脇に隣接して設けられたパック供給コンベヤ４０によって行われる。パック供給コンベヤ４０は、第２の移送コンベヤ５の側方からパック被せ装置２０に連続的にパックを供給する。これにより、豆腐のパック詰め作業を円滑にすることができる。
例えば、パック被せ装置２０の台数と同じ台数のパック供給コンベヤ４０を設けることができる。また、後述するように１つのパック供給コンベヤ４０には多数の空パックをストックするパック供給マガジンを少なくとも１つ設けることができるので、空パックの供給を行う作業者はその一つのマガジンに集中して作業でき、負担が軽減するようになり、一旦マガジンをある程度満杯まで補充すれば、反対側のパック供給手段の方にパックＰを補充したり、しばらく他の作業が可能である。また、パック供給コンベヤに、パックＰの状態を検出可能な画像センサを設けてもよい。
図３、図４は第２実施形態の豆腐のパック詰め装置１を示す。パックＰの供給は、第２の移送コンベヤ５の幅方向に隣接して設けられたパック供給コンベヤ４０によって行われる。パック供給コンベヤ４０は、第２の移送コンベヤ５の側方からパック被せ装置２０に連続的にパックを供給する。例えば、パック被せ装置２０の台数と同じ台数のパック供給コンベヤ４０を設けることができる。また、後述するように１つのパック供給コンベヤ４０には多数の空パックをストックするパック供給マガジンを少なくとも１つ設けることができるので、空パックの供給を行う作業者はその一つのマガジンに集中して作業でき、負担が軽減するようになり、一旦マガジンをある程度満杯まで補充すれば、反対側のパック供給手段の方にパックＰを補充したり、しばらく他の作業が可能である。また、パック供給コンベヤに、パックＰの状態を検出可能な画像センサを設けてもよい。
本実施形態のパック供給コンベヤ４０は、第２の移送コンベヤ５の上方まで延設され、パック被せ装置２０（三台のパラレルリンク機構２３）が配置された位置までパックＰを連続的に供給する。これにより、パック被せ装置２０（三台のパラレルリンク機構２３）が大きく移動することなくパックＰを把持することができ、作業時間を短縮することができる。
また、パック供給コンベヤ４０は、第２の移送コンベヤ５の進行方向に交わる方向に沿ってパックＰを供給し、特に実施形態では、パック供給コンベヤ４０は、第２の移送コンベヤ５の進行方向に垂直な方向に沿ってパックＰを供給する。これにより、パック供給コンベヤ４０は効率的にパック被せ装置２０にパックＰを供給することができる。
さらにパック供給コンベヤ４０は、第２の移送コンベヤ５の側方に配置された周回する無端状の第１のパックコンベヤ４１と、第２の移送コンベヤ５の上方に配置され、第１のパックコンベヤ４１から供給されたパックＰをパック被せ装置２０に供給する周回する無端状の第２のパックコンベヤ４２とを備える。さらに第１のパックコンベヤ４１の第２のパックコンベヤ４２に隣接する側の端部においては、パックＰの進行を一時的に停止するストッパ装置４３が設けられている。ストッパ装置４３はモータ４４とストッパ４５とを備えており、モータ４４がストッパ４５を所定のタイミングで上下方向に駆動させ、パックＰの進行を止めるとともに、適宜のタイミングでパックＰを進行させる。このように、
二台のパックコンベヤ４１，４２とストッパ装置４３を設けることにより、適切なペースでパックＰをパック被せ装置２０に供給することができる。
図３はパラレルリンク機構２３が第２のパックコンベヤ４２からパックＰを把持して持ち上げるタイミングの状態を示し、図４はパラレルリンク機構２３が把持したパックＰを各豆腐Ａ１に被せるタイミングの状態を示している。
図５、図６は第３実施形態の豆腐のパック詰め装置１を示している。第２実施形態では一つの支持レール２１に三台のパラレルリンク機構２３が設けられており、三台のパラレルリンク機構２３は第２の移送コンベヤ５の進行方向において同じ位置に配置されている。一方、第３実施形態では、第２の移送コンベヤ５の進行方向に沿って、三つの支持レール２１がずれた位置に配置されており、これに伴い三台のパラレルリンク機構２３も各支持レール２１に配置されることにより、第２の移送コンベヤ５の進行方向に沿ってずれた位置に配置されている。図５はパラレルリンク機構２３が第２のパックコンベヤ４２からパックＰを把持して持ち上げるタイミングの状態を示し、図６はパラレルリンク機構２３が把持したパックＰを各豆腐Ａ１に被せるタイミングの状態を示している。
図７、図８は第４実施形態のパック詰め装置１を示している。本実施形態は第２実施形態のパック詰め装置１と同等の構成に加え、パック供給コンベヤ４０が支持レール７１、
移動基台部７２、パラレルリンク機構７３、パック供給マガジン７５を更に備える。支持レール７１、移動基台部７２、パラレルリンク機構７３は、支持レール２１、移動基台部２２、パラレルリンク機構２３と類似の構成を有している。すなわち、第１のパックコンベヤ４１の上方において、基台である支持レール７１がコンベヤ進行方向に掛渡されている。そして、この支持レール２１に、移動基台部７２がスライド可能に設けられ、この移動基台部７２にパラレルリンク機構７３が設けられている。すなわち、パック供給コンベヤ４０は、パックＰを把持する先端把持部７３ｂを三次元的に駆動する３本のリンクシャフト７３ａを含むパラレルリンク機構７３を備えている。また、先端把持部７３ｂは、パックＰを吸盤で吸引吸着する吸着式或いは２～４本指の鉗子を備えて挟み込むチャック式、更にはこれらを組み合わせた把持構造とすることができ、パックの向きを同じにしてしっかり把持できる方式であれば、特に限定しない。移動基台部７２や先端把持部７３ｂにも水平回転軸や垂直回転軸を設け、合計４～６個の制御軸を設けてもよい。またパラレルリンク機構が好ましいが、そのほか、スカラー式ロボットでもよく、１分間に２００～３００ｍｍの水平距離を１００回往復（サイクル）以上（１００ＣＰＭ；サイクル・パ－・ミニッツの略）の動作可能な高速型ロボットであればよい。好ましくは１分間に０．５～１．５ｍの水平距離を１００回往復以上（１００ＣＰＭ；サイクル・パ－・ミニッツの略）の動作可能な高速型ロボットであれば一層によい。
パック供給マガジン７５は、斜め上に向かって直線状に積み重ねられた複数の空のパックＰを保持する。パラレルリンク機構７３は、パック供給マガジン７５から一つずつ取り出されたパックＰを連続的に供給することができるパック取出しロボットとして機能する。これにより、パックＰの供給効率を向上させることができる。
パック取出しロボットであるパラレルリンク機構７３は、パック供給マガジン７５の取り出し位置にある空パックの位置や向き等の姿勢を撮影したカメラの画像情報にあわせて先端把持部７３ｂの位置や角度を調整する。パックＰを把持した後、パラレルリンク機構７３は第１のパックコンベヤ４１上方の定位置に移動して、同様にカメラによる情報にあわせて先端把持部７３ｂの位置や角度を調整して、パックＰを第１のパックコンベヤ４１上に置く。よって、パラレルリンク機構７３は正確に空パックをパック供給マガジン７５から一つずつ取り出し、正確に確実に第１のパックコンベヤ４１の定位置に置くことができる。パックが定位置に置かれた状態をカメラで監視して、定位置で異常な状態のパックは除去するなど含めて、エラー処理を行い、空いた定位置に空パックを補うようにすることにより、さらにロスを改善することができる。ただし、パラレルリンク機構７３によって取り出された第１のパックコンベヤ４１上の空パックの位置や姿勢が多少ランダムでも、下流側にあるストッパ装置がパックの一時的なバッファになり、円滑にパックを供給することは可能である。また、１つのパック供給コンベヤ４０に対し複数のパラレルリンク機構７３を設けてもよい。
尚、図示のパック供給マガジン７５では開口が上向きの状態でパックＰが積み重ねられ、パラレルリンク機構７３は最下段にあるパックＰを把持して取り出しているが、パックＰの開口が下向きの状態（伏せた状態）でパックＰを積み重ね、パラレルリンク機構７３が最上段にあるパックＰを把持して取り出すようにしてもよい。
図９、図１０は第５実施形態のパック詰め装置１を示している。本実施形態は第３実施形態のパック詰め装置１と同等の構成に加え、パック供給コンベヤ４０が支持レール７１、移動基台部７２、パラレルリンク機構７３、パック供給マガジン７５、予備のパック供給マガジン７５ａを更に備える。本実施形態では、一台の支持レール７１に移動基台部７２がスライド可能に設けられ、この移動基台部７２にパラレルリンク機構７３が設けられている。移動基台部７２、パラレルリンク機構７３、パック供給マガジン７５は第４実施形態のものと同様な構成を有する。
さらに本実施形態では、複数のパック供給マガジン７５の間に予備のパック供給マガジン７５ａが設けられており、パック取出しロボットとしてのパラレルリンク機構７３は、
特定のパック供給マガジン７５に保持された全てのパックＰが取り出された場合、パラレルリンク機構７３の動作範囲内に存在する予備のパック供給マガジン７５ａからパックＰを取り出すことができる。これにより、途切れることなくパックＰを連続的に供給することができる。
図１１～図１５は第６実施形態のパック詰め装置１を示している。本実施形態は第２実施形態のパック詰め装置１と同等の構成に加え、周回する無端状のパック取出しコンベヤ８１、反転コンベヤ８２、パック供給マガジン７６を備えている。図１２、図１４ではパック供給マガジン７６の図示は省略されている。
第４、第５実施形態ではパラレルリンク機構７３がパックＰを取り出し、かつパックＰを反転させ開口を下向きにした状態（伏せた状態）で第１のパックコンベヤ４１に配置する。一方、本実施形態では、パック供給マガジン７６が開口を上向きにした状態でパックＰを排出し、開口を上向きにした状態でパック取出しコンベヤ８１に配置される。
パック供給マガジン７６は、垂直に上に向かって直線状に積み重ねられた複数の空のパックＰを保持する。例えばパック供給マガジン７６は、下方からパックＰを１個ずつ回転ゴム式で取り出す形式のタイプであり、爪がパックＰのフランジに引っかかり、１個下方に取り出した際、直上のパックフランジに引っかかり、ストッパになり、切り離す機構のものである。パック取出しコンベヤ８１は取り出されたパックＰを反転コンベヤ８２に搬送し、反転コンベヤ８２は開口が上向きのパックＰを反転して開口を下向きにし（伏せた状態）、第１のパックコンベヤ４１に供給する。これにより、効率的にパックＰを供給することができる。
図１１、図１２はパラレルリンク機構２３が第２のパックコンベヤ４２からパックＰを把持して持ち上げるタイミングの状態を示し、図１３、図１４はパラレルリンク機構２３が把持したパックＰを各豆腐Ａ１に被せるタイミングの状態を示している。図１５は第６実施形態の豆腐のパック詰め装置１におけるパック供給コンベヤ４０の部分を拡大した側面図を示す。
図１６は第７実施形態の豆腐のパック詰め装置１におけるパック供給コンベヤ４０の部分を拡大した側面図を示し、（ａ）はパックを取り出す第１ステップ、（ｂ）はパックを取り出す第２ステップ、（ｃ）はパックを取り出す第３ステップを示す。本実施形態のパック供給コンベヤ４０は、図１５のものに加えてパック取出し具８５、パック押出し具８６を備えている。図１６（ａ）の第１ステップでは、パックＰは点線で示すように未だパック取出しコンベヤ８１の位置まで下ろされていない。図１６（ｂ）の第２ステップでは、パック取出し具８５がパック供給マガジン７６からパックＰを取り出してパック取出しコンベヤ８１の位置まで下ろす。図１６（ｃ）の第３ステップでは、パック押出し具８６がパックＰをパック取出しコンベヤ８１の位置まで押し出すことにより、パックＰを供給する。
図１７は第８実施形態の豆腐のパック詰め装置１を示す。本実施形態では、パック被せ装置２０のパラレルリンク機構２３が、パック供給コンベヤ４０から直接パックＰを把持し、第２の移送コンベヤ５に運ぶ。尚、本図ではパック供給コンベヤ４０は、第２の移送コンベヤ５の進行方向（豆腐の進行方向）と平行に配置されているように図示されているが、実際は他の実施形態と同様に、パック供給コンベヤ４０は、第２の移送コンベヤ５の進行方向と交わるように、より具体的には第２の移送コンベヤ５の進行方向に対し、垂直となるよう配置されている。
なお、本実施形態のパック供給マガジン７６は、直線状に積み重ねられ、開口が下向きの複数の空のパックＰを上向きに押し上げるシリンダ機構によって構成されている。
図１８は第９実施形態の豆腐のパック詰め装置１を示す。本実施形態は第８実施形態と類似するが、パック供給マガジン７６ではなくパック供給マガジン７５が利用されている。尚、本図でもパック供給コンベヤ４０は、第２の移送コンベヤ５の進行方向（豆腐の進行方向）と平行に配置されているように図示されているが、実際は他の実施形態と同様に、パック供給コンベヤ４０は、第２の移送コンベヤ５の進行方向と交わるように、より具体的には第２の移送コンベヤ５の進行方向に対し、垂直となるよう配置されている。
図１９～図２２は第１０実施形態の豆腐のパック詰め装置１を示している。本実施形態では、第６実施形態の支持レール２１、パラレルリンク機構２３の代わりに、基台である支持レール２５、二台のスカラー式ロボット２６が設けられている。スカラー式ロボット２６はアーム２６ａを用いてパックＰを把持する。他の機能は第５実施形態と同じである。図１９、図２０はスカラー式ロボット２６が第２のパックコンベヤ４２からパックＰを把持して持ち上げるタイミングの状態を示し、図２１、図２２はスカラー式ロボット２６が把持したパックＰを各豆腐Ａ１に被せるタイミングの状態を示している。
尚、本発明は、上述した実施形態に限定されるものではなく、適宜、変形、改良、等が可能である。その他、上述した実施形態における各構成要素の材質、形状、寸法、数値、
形態、数、配置箇所、等は本発明を達成できるものであれば任意であり、限定されない。
なお、本出願は、２０１９年１２月２６日出願の日本特許出願（特願２０１９－２３６８３０）に基づくものであり、その内容は本出願の中に参照として援用される。
１ 豆腐のパック詰め装置
３ 第１の移送コンベヤ
５ 第２の移送コンベヤ（移送コンベヤ）
２０ パック被せ装置
２１ 支持レール
２２ 移動基台部
２３ パラレルリンク機構
２４ 画像センサ
２６ スカラー式ロボット
３０ 反転装置
４０ パック供給装置（パック供給コンベヤ）
４１ 第１のパックコンベヤ
４２ 第２のパックコンベヤ
４３ ストッパ装置
７３ パラレルリンク機構
７５ パック供給マガジン
７６ パック供給マガジン
８１ パック取出しコンベヤ
８２ 反転コンベヤ
Ａ 連続したシート状豆腐
Ａ１ １丁単位の豆腐
Ｐ パック

Claims (13)

  1. 移送コンベヤの搬送面上で、前後左右に所定の間隔に整列された複数の豆腐に対してパックを裏返して被せるパック被せ装置と、
    前記移送コンベヤの側方から前記パック被せ装置に連続的にパックを供給するパック供給装置と、
    を備え、
    前記パック供給装置は、
    積み重ねられた複数の空の前記パックを保持可能なパック供給マガジンと、
    前記パック被せ装置に前記パックを供給するパック供給コンベアと、
    前記パック供給マガジンから前記パックを一つずつ取り出し可能で、前記パック供給コンベアに前記パックを連続的に供給する、パラレルリンク機構またはスカラー機構のパック取出しロボットと、
    を備える豆腐のパック詰め装置。
  2. 請求項１に記載の豆腐のパック詰め装置であって、
    前記パック供給コンベアは、前記移送コンベヤの上方まで延設され、前記パック被せ装置が配置された位置まで前記パックを供給する、
    豆腐のパック詰め装置。
  3. 請求項１または２に記載の豆腐のパック詰め装置であって、
    前記パック供給コンベアは、前記移送コンベヤの進行方向に交わる方向に沿ってパックを供給する、
    豆腐のパック詰め装置。
  4. 請求項３に記載の豆腐のパック詰め装置であって、
    前記パック供給コンベアは、前記移送コンベヤの進行方向に垂直な方向に沿ってパックを供給する、
    豆腐のパック詰め装置。
  5. 請求項１から４のいずれか１項に記載の豆腐のパック詰め装置であって、
    前記パック供給コンベアは、
    前記移送コンベヤの側方に配置された第１のパック供給コンベヤと、
    前記移送コンベヤの上方に配置され、前記第１のパック供給コンベヤから供給されたパックを前記パック被せ装置に供給する第２のパック供給コンベヤと、
    を備える豆腐のパック詰め装置。
  6. 請求項５に記載の豆腐のパック詰め装置であって、
    前記パック供給装置は、
    前記第１のパック供給コンベヤ上のパックの進行を一時的に停止するストッパ装置を更に備える、
    豆腐のパック詰め装置。
  7. 請求項１から６のいずれか１項に記載の豆腐のパック詰め装置であって、
    前記パラレルリンク機構または前記スカラー機構は、１分間に０．２～３ｍの水平距離を１００往復以上動作可能である、
    豆腐のパック詰め装置。
  8. 請求項１から７のいずれか１項に記載の豆腐のパック詰め装置であって、
    前記パック供給装置は、前記パック取出しロボットが、前記パック供給コンベアの定位置に前記パックが置かれた状態を監視するカメラをさらに備える、
    豆腐のパック詰め装置。
  9. 請求項１から８のいずれか１項に記載の豆腐のパック詰め装置であって、
    前記パック取出しロボットは、特定のパック供給マガジンに保持された全てのパックが取り出された場合、当該パック取出しロボットの動作範囲内に存在する予備のパック供給マガジンからパックを取り出す、
    豆腐のパック詰め装置。
  10. 請求項１から９のいずれか１項に記載の豆腐のパック詰め装置であって、
    前記パック供給マガジンは、斜め上に向かって直線状に積み重ねられた前記複数の空のパックを保持し、
    前記パック取出しロボットは、前記パック供給マガジンの最下段にある前記パックを把持して取り出す、
    豆腐のパック詰め装置。
  11. 請求項１から９のいずれか１項に記載の豆腐のパック詰め装置であって、
    前記パック供給マガジンは、開口が下向きの状態で直線状に積み重ねられ、シリンダ機構によって上向きに押し上げられた前記複数の空のパックを保持し、
    前記パック取出しロボットは、前記パック供給マガジンの最上段にある前記パックを把持して取り出す、
    豆腐のパック詰め装置。
  12. 請求項１から１１のいずれか１項に記載の豆腐のパック詰め装置であって、
    前記パック供給装置は、前記パック供給コンベアの進行方向に掛け渡された支持レールと、前記パック取出しロボットが設けられて、前記支持レールにスライド可能に設けられた移動基台部と、をさらに備える、
    豆腐のパック詰め装置。
  13. 請求項１から１２のいずれか１項に記載の豆腐のパック詰め装置であって、
    前記パック供給装置と前記移送コンベアの少なくとも一方は、ＩＰ６５以上である、
    豆腐のパック詰め装置。
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