CN106966162A - 禽蛋清洗生产线上料系统及控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种禽蛋清洗生产线上料系统及控制方法，该系统能够自动对纸盘中的禽蛋进行吸附并移动至清洗流水线，并对经过吸附之后的纸盘中的空盘与带有余蛋的空盘进行分类，将空盘直接传送至空盘回收单元，将带有剩余禽蛋的纸盒先传送至余蛋捡拾区域等待人工捡拾余蛋，再将经过人工捡拾过的空盘传送回空盘回收单元。相比于现有的禽蛋清洗上料方式，本发明实施例提供的系统首先无需人工重复吸附禽蛋的动作，能够降低工作人员的工作量，同时避免由于人为失误导致的漏吸，提高上料的节拍使其能够满足禽蛋清洗系统的节拍要求。此外，本发明实施例提供的系统还能够将带有余蛋的纸盘分离开，从而便于余蛋的重新拾捡再吸附。

Description

禽蛋清洗生产线上料系统及控制方法

技术领域

本发明实施例涉及自动控制技术领域，具体涉及一种禽蛋清洗生产线上料系统及控制方法。

背景技术

禽蛋是从家禽的生殖孔排出的，因此极易被肠道微生物污染。蛋壳表面的鸡粪和其它有害污染物质，含有对人体有害的污染物质。禽蛋产出后如不及时进行卫生清洁处理，直接上市销售，很容易造成微生物等细菌的广泛传播，因此禽蛋在搜集之后需要消毒清洗使之成为清洁蛋。

清洁禽蛋需要引入禽蛋清洗生产线，其加工处理工艺流程，一般为集蛋—上料—清洗消毒—干燥—喷码—喷油保鲜—分级—包装—恒温保鲜。以鸡蛋为例，目前对于鸡蛋的上料一般的做法是通过真空负压吸盘，吸附成盘鸡蛋(30枚)，通过真空泵吸附整盘鸡蛋并由人工放到清洗生产线，这在一定程度上提高了上料效率。

通过真空负压吸盘人工上料通常需要几个步骤，首先需要把装满鸡蛋的待上料蛋托摆好，其次，考虑到成盘鸡蛋的不规则性，通常为5×6排列，要使鸡蛋吸盘和蛋托的方向对齐，然后利用真空负压吸下成盘的鸡蛋并运送到清洗生产线的前端，最后通过按下真空负压放气按钮，放下整盘鸡蛋，还要手工收回上完料的空蛋托，然后返回进行下次的上料流程。

然而，在实施本发明实施例的过程中发明人发现：在实际操作真空负压吸盘的过程中，由于鸡蛋上容易沾染鸡毛、泥等杂物，导致真空负压吸盘不能保证30个都可以吸起来，真空负压吸盘非常容易产生漏吸的情况，这就需要人工把漏吸的鸡蛋单独放上去，再把剩余的鸡蛋托盘回收。这就使得从事吸附工作的人员需要长时间重复同样动作，非常容易疲劳，且真空负压吸盘对人技能要求高，如果工作人员处于长时间工作的状态，很容易因为人为因素发生鸡蛋漏吸的情况，降低上料速度。此外，目前一般鸡蛋清洗生产线的设计节拍为每小时至少清洗2万枚鸡蛋，采用这种人工操作的方式每小时只能上料8000枚鸡蛋，上料节拍跟不上清洗节拍，造成效率低下并且费时费力，降低了鸡蛋清洗生产线的上料效率。

发明内容

本发明实施例提供了一种禽蛋清洗生产线上料系统及控制方法，用于克服现有的禽蛋清洗上料方式需要人工进行禽蛋吸附，容易发生漏吸的情况效率低下，且无法跟上清洗流水线清洗节拍的缺陷。

第一方面，本发明的一个实施例提供了一种禽蛋清洗生产线上料系统，包括：捡蛋清洗单元、禽蛋传送单元、漏捡分拣单元、空盘回收单元以及控制单元；

所述捡蛋清洗单元，用于在检测到指定的捡蛋位置处有装满禽蛋的纸盘时，将所述纸盘上的禽蛋吸附并移动至清洗流水线；

所述禽蛋传送单元，用于将装满禽蛋的纸盘传送至所述捡蛋位置处，并将经过所述捡蛋位置处的纸盘传送至所述漏捡分拣单元；

所述漏捡分拣单元，用于区分纸盘中的空盘与带有剩余禽蛋的纸盘，将所述空盘传送至空盘回收单元，将所述带有剩余禽蛋的纸盘先传送至余蛋捡拾区域再传送回空盘回收单元；

所述空盘回收单元，用于回收空盘；

所述控制单元，用于控制所述捡蛋清洗单元、禽蛋传送单元、漏捡分拣单元以及空盘回收单元执行相应的操作。

可选地，所述捡蛋清洗单元为直角坐标机器人，所述直角坐标机器人包括运动模块、机器人控制模块、吸附模块以及定位模块；

所述定位模块，用于在检测到指定的捡蛋位置处有装满禽蛋的纸盘时，将所述纸盘夹紧定位；

所述运动模块，用于带动所述吸附模块移动至所述指定的捡蛋位置处，并在所述吸附模块吸附了禽蛋后带动吸附模块移动至清洗流水线；

所述吸附模块，用于将夹紧后的纸盘上的禽蛋吸附起来，并在移动至清洗流水线后将吸附的禽蛋释放；

所述机器人控制模块，用于控制所述定位模块、运动模块以及吸附模块执行相应的操作。

可选地，所述运动模块包括直线运动子模块以及驱动子模块；

所述直线运动子模块，用于在所述指定的捡蛋位置处与所述清洗流水线之间沿第一方向或第二方向进行直线运动，其中所述第一方向与第二方向相互垂直；

所述驱动子模块为全自动交流伺服电机，通过所述电机驱动所述直线运动子模块进行直线运动。

可选地，所述机器人控制模块利用运动控制卡通过PID和速度反馈传感器的双重反馈来调节控制参数，从而控制所述定位模块、运动模块以及吸附模块执行相应的操作。

可选地，所述吸附模块包括电磁阀门、空气压缩机和真空负压吸蛋子模块；

所述空气压缩机用于为真空负压吸蛋子模块提供真空负压；

在所述电磁阀门开启时，真空负压吸蛋子模块依靠真空负压将纸盘上的禽蛋吸附起来；在所述电磁阀门关闭时，真空负压吸蛋子模块将吸附的禽蛋释放。

可选地，所述禽蛋传送单元包括传动带、步进电机、一级光电开关以及一级气缸推送模块；

其中，所述步进电极带动所述传送带将装满禽蛋的纸盘从传送带的一端传送至所述捡蛋位置处，再将经过所述捡蛋位置处的纸盘传送至传送带的另一端；

在设置于所述传送带的另一端的一级光电开关检测到所述纸盘已传输至传送带的另一端时，所述一级气缸推送模块将所述纸盘推送到所述漏捡分拣单元。

可选地，所述漏捡分拣单元包括两条并排的传送带及相应的两个步进电机，还包括二级光电开关以及二级气缸推送模块，所述二级光电开关以及二级气缸推送模块设置在两条传送带中的第一传送带上；

第一传送带在接收到禽蛋传送单元传送的纸盘后，在步进电机的带动下将纸盘传输至二级光电开关所在位置处；

若二级光电开关检测到所述纸盘上有剩余禽蛋时，二级气缸推送模块将所述纸盘推送至与第一传送带并排的第二传送带，第二传送带在步进电机的带动下将所述纸盘先传送至余蛋捡拾区域再传送回空盘回收单元；

若二级光电开关检测到所述纸盘为空盘时，第一传送带将所述空盘传送至空盘回收单元。

第二方面，本发明实施例还提供了一种禽蛋清洗生产线上料系统的控制方法，用于控制第一方面所述的系统，应用于所述控制单元中，所述方法包括：

控制所述禽蛋传送单元将装满禽蛋的纸盘传送至所述捡蛋位置处；

控制所述捡蛋清洗单元在检测到指定的捡蛋位置处有装满禽蛋的纸盘时，将所述纸盘上的禽蛋吸附并移动至清洗流水线；

控制所述禽蛋传送单元将经过所述捡蛋位置处的纸盘传送至所述漏捡分拣单元；

控制所述漏捡分拣单元区分纸盘中的空盘与带有剩余禽蛋的纸盘，将所述空盘传送至空盘回收单元，将所述带有剩余禽蛋的纸盘先传送至余蛋捡拾区域再传送回空盘回收单元；

控制所述空盘回收单元回收空盘。

本发明的一个实施例提供了一种禽蛋清洗生产线上料系统及控制方法，该系统能够自动对纸盘中的禽蛋进行吸附并移动至清洗流水线对禽蛋进行清洗，并对经过吸附之后的纸盘中的空盘与带有余蛋的空盘进行分类，将空盘直接传送至空盘回收单元，将带有剩余禽蛋的纸盒先传送至余蛋捡拾区域等待人工捡拾余蛋，再将经过人工捡拾过的空盘传送回空盘回收单元。相比于现有的禽蛋清洗上料方式，本发明实施例提供的系统首先无需人工重复吸附禽蛋的动作，能够降低工作人员的工作量，同时避免由于人为失误导致的漏吸，提高上料的节拍使其能够满足禽蛋清洗系统的节拍要求。此外，本发明实施例提供的系统还能够将带有余蛋的纸盘分离开，从而便于余蛋的重新拾捡再吸附。

附图说明

通过阅读下文优选实施方式的详细描述，各种其他的优点和益处对于本领域普通技术人员将变得清楚明了。附图仅用于示出优选实施方式的目的，而并不认为是对本发明的限制。而且在整个附图中，用相同的参考符号表示相同的部件。在附图中：

图1是本发明实施例提供的一种禽蛋清洗生产线上料系统结构示意图；

图2是本发明实施例提供的直角坐标机器人组成结构图；

图3是本发明实施例提供的直角坐标机器人运动示意图；

图4是本发明实施例提供的直角坐标机器人上料流程；

图5是本发明实施例提供的整体硬件组成结构示意图；

图6是本发明实施例提供的禽蛋清洗生产线上料系统整体工作流程示意图；

图7是本发明实施例提供的一种禽蛋清洗生产线上料系统的控制方法流程图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

第一方面，本发明提供了一种禽蛋清洗生产线上料系统，如图1所示，包括：捡蛋清洗单元1、禽蛋传送单元2、漏捡分拣单元3、空盘回收单元4以及控制单元5；

捡蛋清洗单元1，用于在检测到指定的捡蛋位置处有装满禽蛋的纸盘时，将纸盘上的禽蛋吸附并移动至清洗流水线；

禽蛋传送单元2，用于将装满禽蛋的纸盘传送至捡蛋位置处，并将经过捡蛋位置处的纸盘传送至漏捡分拣单元3；

漏捡分拣单元3，用于区分纸盘中的空盘与带有剩余禽蛋的纸盘，将空盘传送至空盘回收单元4，将带有剩余禽蛋的纸盘先传送至余蛋捡拾区域再传送回空盘回收单元4；

空盘回收单元4，用于回收空盘；

控制单元5，用于控制捡蛋清洗单元、禽蛋传送单元、漏捡分拣单元以及空盘回收单元执行相应的操作。

本发明的一个实施例提供了一种禽蛋清洗生产线上料系统，该系统能够自动对纸盘中的禽蛋进行吸附并移动至清洗流水线对禽蛋进行清洗，并对经过吸附之后的纸盘中的空盘与带有余蛋的空盘进行分类，将空盘直接传送至空盘回收单元，将带有剩余禽蛋的纸盒先传送至余蛋捡拾区域等待人工捡拾余蛋，再将经过人工捡拾过的空盘传送回空盘回收单元。相比于现有的禽蛋清洗上料方式，本发明实施例提供的系统首先无需人工重复吸附禽蛋的动作，能够降低工作人员的工作量，同时避免由于人为失误导致的漏吸，提高上料的节拍使其能够满足禽蛋清洗系统的节拍要求。此外，本发明实施例提供的系统还能够将带有余蛋的纸盘分离开，从而便于余蛋的重新拾捡再吸附。

在具体实施时，可以理解的是，这里的捡蛋清洗单元1可以通过多种方式来实现，其中一种可选的实施方式为：捡蛋清洗单元1可以为直角坐标机器人，该直角坐标机器人可以包括运动模块、机器人控制模块、吸附模块以及定位模块；

这里的定位模块，用于在检测到指定的捡蛋位置处有装满禽蛋的纸盘时，将纸盘夹紧定位；这里的运动模块，用于带动吸附模块移动至指定的捡蛋位置处，并在吸附模块吸附了禽蛋后带动吸附模块移动至清洗流水线；这里的吸附模块，用于将夹紧后的纸盘上的禽蛋吸附起来，并在移动至清洗流水线后将吸附的禽蛋释放；这里的机器人控制模块，用于控制定位模块、运动模块以及吸附模块执行相应的操作。

进一步地，这里的运动模块可以包括直线运动子模块以及驱动子模块；直线运动子模块，用于在指定的捡蛋位置处与清洗流水线之间沿第一方向或第二方向进行直线运动，其中第一方向与第二方向相互垂直；驱动子模块为全自动交流伺服电机，通过电机驱动直线运动子模块进行直线运动。

此外，这里的机器人控制模块利用运动控制卡通过PID和速度反馈传感器的双重反馈来调节控制参数，从而控制定位模块、运动模块以及吸附模块执行相应的操作。

进一步地，这里的吸附模块可以包括电磁阀门、空气压缩机和真空负压吸蛋子模块；空气压缩机用于为真空负压吸蛋子模块提供真空负压；在电磁阀门开启时，真空负压吸蛋子模块依靠真空负压将纸盘上的禽蛋吸附起来；在电磁阀门关闭时，真空负压吸蛋子模块将吸附的禽蛋释放。

下面结合图2对捡蛋清洗单元1的各个子模块的工作原理进行详细说明。

一、运动模块

(1)直线运动子模块

直角坐标机器人最基本的组成部分是直线运动子模块。本发明实施例直角坐标机器人采用两轴的直线运动插补和精确的点位控制。

如图3所示，直线运动子模块可以沿图中的X轴方向以及Y轴方向运动。考虑到X轴方向距离较远，采用同步带传动滑台传动实现X方向运动，Y轴采用普通单轴丝杠传动实现Y方向运动。保证了系统的稳定性和精度要求。

(2)驱动子模块

采用全自动交流伺服电动机驱动，通过对伺服电机的控制，来实现高的重复定位精度与点位控制。驱动子模块采用两个伺服驱动器组成实现X轴和Y轴的伺服电机驱动。

二、机器人控制模块

由于需要两轴插补与精确的点位控制与实时的数据传递，所以采用运动控制卡来构建整个控制系统。运用示教再现的方法实现合理的鸡蛋上料运动控制。

运控制卡主要负责接收控制单元5的指令实现精密复杂的轨迹运动，为了提高控制的精度本发明实施例采用速度和位置双闭环的控制系统对电机进行调整。运动控制卡通过PID和速度反馈传感器双重反馈，通过各参数的调节实现伺服电机的精密精确运动控制，实现鸡蛋清洗生产线直角坐标机器人精确上料。

由于还需要控制传送带用的三个电机，以及上料的两个轴的运动，因此选用六轴运动控制卡。

在机器人动作轨迹程序编写过程中，通过在线示教的方式，运用Delphi语言，引用运动控制卡的底层函数完成两轴的插补引导并控制机器人运动，记录机器人作业的程序点并插入所需的机器人命令来完成程序的编制。采用点位控制(PTP)方式,只须示教各段运动轨迹的端点，而端点之间的连续运动轨迹控制(CP)由规划部分插补运算产生。

在机器人控制模块的控制下，直角坐标机器人上料流程如图4所示，运动控制卡收到控制单元4发出上料指令，发出脉冲信号，对X轴与Y轴的电机进行控制，完成机器人在两个轴的分别动作。通过控制电磁阀的通断来控制真空负压吸蛋装置，来控制成盘鸡蛋的抓取与释放。

三、吸附模块

末端操作器采用专用末端执行机构完成抓取和释放，主要包括电磁阀门和真空负压吸蛋子模块组成。空气压缩机提供真空负压，真空负压吸蛋子模块根据成盘标准蛋托设计，顶端采用30个软体吸蛋蛋套。打开电磁阀门，真空负压吸蛋子模块处于吸取鸡蛋状态，关闭时切断真空负压吸蛋子模块放下鸡蛋，实现整盘鸡蛋的清洗生产线上料。

四、定位模块

定位气缸主要完成成盘鸡蛋的夹紧定位和抬起，保证成盘鸡蛋蛋托的定位和下个流程的正常运输。

在具体实施时，可以理解的是，这里的禽蛋传送单元2可以通过多种方式来实现，其中一种可选的实施方式为：包括传动带、步进电机、一级光电开关以及一级气缸推送模块；其中，步进电极带动传送带将装满禽蛋的纸盘从传送带的一端传送至捡蛋位置处，再将经过捡蛋位置处的纸盘传送至传送带的另一端；在设置于传送带的另一端的一级光电开关检测到纸盘已传输至传送带的另一端时，一级气缸推送模块将纸盘推送到漏捡分拣单元。

具体来说，禽蛋传送单元2的主要流程为操作工人将蛋托按照一定方式放置在传送带上，之后有鸡蛋的蛋托通过直角坐标机器人上料的定位气缸和直角坐标机器人动作完成上料后，剩余蛋托被运送到一级光电开关到位检测和一级推送气缸完成剩余蛋托的传送带之间的推送。

在具体实施时，可以理解的是，这里的漏捡分拣单元3可以通过多种方式来实现，其中一种可选的实施方式为：漏捡分拣单元3可以包括两条并排的传送带及相应的两个步进电机，还包括二级光电开关以及二级气缸推送模块，二级光电开关以及二级气缸推送模块设置在两条传送带中的第一传送带上；第一传送带在接收到禽蛋传送单元传送的纸盘后，在步进电机的带动下将纸盘传输至二级光电开关所在位置处；若二级光电开关检测到纸盘上有剩余禽蛋时，二级气缸推送模块将纸盘推送至与第一传送带并排的第二传送带，第二传送带在步进电机的带动下将纸盘先传送至余蛋捡拾区域再传送回空盘回收单元；若二级光电开关检测到纸盘为空盘时，第一传送带将空盘传送至空盘回收单元。

也就是说，漏捡分拣单元3的具体流程为：漏捡鸡蛋传回传动带上使用两个对射光电检测有无漏吸鸡蛋，若检测没有漏吸，即托盘内无蛋。当鸡蛋托盘运送到漏捡分拣气缸位置时，二级气缸不动作，空盘继续向前传输一直到空盘回收单元。若检测有漏吸，即托盘内有鸡蛋，通过二级到位检测装置检测蛋托到达漏捡二级气缸位置时，二级气缸伸出，将漏捡鸡蛋托盘推到漏捡返回传送带上，传回余蛋捡拾区域，待人工将漏检鸡蛋取出，最后空盘回收单元将经过人工挑拣的空盘回收。

在具体实施时，这里的控制单元5可以通过以下一种可选的实施方式来实现。

控制单元5主要负责系统监控、人机界面和指令控制等内容，主要作用是协调整个鸡蛋生产线系统能够正常上料。控制单元5与直角坐标机器人运动控制卡之间的传输方式为PCI总线传输。控制单元组成如图5所示，主要完成各个组成部分之间的协作配合。

总体控制单元流程如图6所示。具体包括：

系统上电初始化，控制单元5通过运动控制卡操作直角坐标机器人到原点归位等待抓取鸡蛋，同时控制单元5控制运动控制卡打开另外三个传送带的电机。

操作工人上料使成盘蛋托保持好上料顺序，因为蛋托为交叉摆放，人工放置蛋托时需要保证摆放姿势一致，都为5行6列的形式。

操作工人将单盘成盘蛋托放置在传送带上，鸡蛋随传送带传送到定位气缸位置时，控制单元通过定位限位器检测到鸡蛋盘到位信号，控制单元使定位气缸动作将蛋托加紧定位。此时，控制单元5完成运动控制卡对直角坐标机器人上料流程控制后延时落下，定位气缸等待下个蛋托定位。

直角坐标机器人吸盘抓手使用真空负压吸盘抓取蛋盘内的鸡蛋，一次抓取30枚。抓手吸附鸡蛋后，将鸡蛋准确放入现有的鸡蛋清洗线前端，之后鸡蛋进入清洗线的其他流程。直角坐标机器人抓取完盘内的鸡蛋后，留下托盘。为防止直角坐标机器人抓手吸盘的漏吸导致蛋托留有鸡蛋情况发生。在直角坐标机器人抓取完鸡蛋后，定位气缸松开，鸡蛋托盘继续向前传送。控制单元5通过一级光电到位检测装置检测托盘是否到位，如果到位一级气缸把盘子推向右侧传送带。传送过程中使用两个对射光电传感器检测有无漏吸鸡蛋情况。若检测没有漏吸，当鸡蛋托盘运送到漏捡分拣气缸位置时，二级气缸不动作，空盘继续向前传输直到进入空盘回收单元。若检测有漏吸，即托盘内有鸡蛋，系统通过二级到位检测装置检测到托盘到达漏捡二级气缸位置时，二级气缸伸出，将鸡蛋托盘推到漏捡返回传送带上传回到初始位置，待人工将漏捡鸡蛋取出。

整个系统分为以下几种工作模式：

1.自动运行

产线上料的正常模式，按循环顺序连续运动。启动总控台的自动模式按钮后，系统各单元自动复位，进入自动生产模式。

2.手动调试

该模式为自动运行模式前的手动调试阶段，启动手动模式后，可选择单个调试单元也可选择系统调试。一般先对各个单个单元进行调试，再对整线生产进行调试。

3.紧急停止

急停使生产的直角坐标机器人的动作立即停止，传送带停止，所有动力切断，控制台提示报警。

4.复位停止

正常的生产停止，所有设备回到初始位置。

第二方面，本发明实施例还提供了一种禽蛋清洗生产线上料系统的控制方法，用于控制第一方面所述的系统，应用于控制单元5中，如图7所示，该方法可以包括：

S101、控制所述禽蛋传送单元将装满禽蛋的纸盘传送至所述捡蛋位置处；

S102、控制所述捡蛋清洗单元在检测到指定的捡蛋位置处有装满禽蛋的纸盘时，将所述纸盘上的禽蛋吸附并移动至清洗流水线；

S103、控制所述禽蛋传送单元将经过所述捡蛋位置处的纸盘传送至所述漏捡分拣单元；

S104、控制所述漏捡分拣单元区分纸盘中的空盘与带有剩余禽蛋的纸盘，将所述空盘传送至空盘回收单元，将所述带有剩余禽蛋的纸盘先传送至余蛋捡拾区域再传送回空盘回收单元；

S105、控制所述空盘回收单元回收空盘。

由于本实施例所介绍的禽蛋清洗生产线上料系统的控制方法为可以控制本发明实施例中的禽蛋清洗生产线上料系统的方法，故而基于本发明实施例中所介绍的禽蛋清洗生产线上料系统，本领域所属技术人员能够了解本实施例的禽蛋清洗生产线上料系统的控制方法的具体实施方式以及其各种变化形式，所以在此对于该禽蛋清洗生产线上料系统的控制方法如何控制禽蛋清洗生产线上料系统不再详细介绍。只要本领域所属技术人员能够用于禽蛋清洗生产线上料系统所采用的控制方法，都属于本申请所欲保护的范围。

在此处所提供的说明书中，说明了大量具体细节。然而，能够理解，本发明的实施例可以在没有这些具体细节的情况下实践。在一些实例中，并未详细示出公知的方法、结构和技术，以便不模糊对本说明书的理解。

类似地，应当理解，为了精简本发明并帮助理解各个发明方面中的一个或多个，在上面对本发明的示例性实施例的描述中，本发明的各个特征有时被一起分组到单个实施例、图、或者对其的描述中。然而，并不应将该公开的方法解释成反映如下意图：即所要求保护的本发明要求比在每个权利要求中所明确记载的特征更多的特征。更确切地说，如下面的权利要求书所反映的那样，发明方面在于少于前面公开的单个实施例的所有特征。因此，遵循具体实施方式的权利要求书由此明确地并入该具体实施方式，其中每个权利要求本身都作为本发明的单独实施例。

本领域那些技术人员可以理解，可以对实施例中的设备中的模块进行自适应性地改变并且把它们设置在与该实施例不同的一个或多个设备中。可以把实施例中的模块或单元或组件组合成一个模块或单元或组件，以及此外可以把它们分成多个子模块或子单元或子组件。除了这样的特征和/或过程或者单元中的至少一些是相互排斥之外，可以采用任何组合对本说明书(包括伴随的权利要求、摘要和附图)中公开的所有特征以及如此公开的任何方法或者设备的所有过程或单元进行组合。除非另外明确陈述，本说明书(包括伴随的权利要求、摘要和附图)中公开的每个特征可以由提供相同、等同或相似目的的替代特征来代替。

此外，本领域的技术人员能够理解，尽管在此的一些实施例包括其它实施例中所包括的某些特征而不是其它特征，但是不同实施例的特征的组合意味着处于本发明的范围之内并且形成不同的实施例。例如，在下面的权利要求书中，所要求保护的实施例的任意之一都可以以任意的组合方式来使用。

应该注意的是上述实施例对本发明进行说明而不是对本发明进行限制，并且本领域技术人员在不脱离所附权利要求的范围的情况下可设计出替换实施例。在权利要求中，不应将位于括号之间的任何参考符号构造成对权利要求的限制。单词“包含”不排除存在未列在权利要求中的元件或步骤。位于元件之前的单词“一”或“一个”不排除存在多个这样的元件。本发明可以借助于包括有若干不同元件的硬件以及借助于适当编程的计算机来实现。在列举了若干装置的单元权利要求中，这些装置中的若干个可以是通过同一个硬件项来具体体现。单词第一、第二、以及第三等的使用不表示任何顺序。可将这些单词解释为名称。

Claims (8)

1.一种禽蛋清洗生产线上料系统，其特征在于，包括：捡蛋清洗单元、禽蛋传送单元、漏捡分拣单元、空盘回收单元以及控制单元；

所述捡蛋清洗单元，用于在检测到指定的捡蛋位置处有装满禽蛋的纸盘时，将所述纸盘上的禽蛋吸附并移动至清洗流水线；

所述禽蛋传送单元，用于将装满禽蛋的纸盘传送至所述捡蛋位置处，并将经过所述捡蛋位置处的纸盘传送至所述漏捡分拣单元；

所述漏捡分拣单元，用于区分纸盘中的空盘与带有剩余禽蛋的纸盘，将所述空盘传送至空盘回收单元，将所述带有剩余禽蛋的纸盘先传送至余蛋捡拾区域再传送回空盘回收单元；

所述空盘回收单元，用于回收空盘；

所述控制单元，用于控制所述捡蛋清洗单元、禽蛋传送单元、漏捡分拣单元以及空盘回收单元执行相应的操作。

2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述捡蛋清洗单元为直角坐标机器人，所述直角坐标机器人包括运动模块、机器人控制模块、吸附模块以及定位模块；

所述定位模块，用于在检测到指定的捡蛋位置处有装满禽蛋的纸盘时，将所述纸盘夹紧定位；

所述运动模块，用于带动所述吸附模块移动至所述指定的捡蛋位置处，并在所述吸附模块吸附了禽蛋后带动吸附模块移动至清洗流水线；

所述吸附模块，用于将夹紧后的纸盘上的禽蛋吸附起来，并在移动至清洗流水线后将吸附的禽蛋释放；

所述机器人控制模块，用于控制所述定位模块、运动模块以及吸附模块执行相应的操作。

3.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，所述运动模块包括直线运动子模块以及驱动子模块；

所述直线运动子模块，用于在所述指定的捡蛋位置处与所述清洗流水线之间沿第一方向或第二方向进行直线运动，其中所述第一方向与第二方向相互垂直；

所述驱动子模块为全自动交流伺服电机，通过所述电机驱动所述直线运动子模块进行直线运动。

4.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，所述机器人控制模块利用运动控制卡通过PID和速度反馈传感器的双重反馈来调节控制参数，从而控制所述定位模块、运动模块以及吸附模块执行相应的操作。

5.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，所述吸附模块包括电磁阀门、空气压缩机和真空负压吸蛋子模块；

所述空气压缩机用于为真空负压吸蛋子模块提供真空负压；

在所述电磁阀门开启时，真空负压吸蛋子模块依靠真空负压将纸盘上的禽蛋吸附起来；在所述电磁阀门关闭时，真空负压吸蛋子模块将吸附的禽蛋释放。

6.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述禽蛋传送单元包括传动带、步进电机、一级光电开关以及一级气缸推送模块；

其中，所述步进电极带动所述传送带将装满禽蛋的纸盘从传送带的一端传送至所述捡蛋位置处，再将经过所述捡蛋位置处的纸盘传送至传送带的另一端；

在设置于所述传送带的另一端的一级光电开关检测到所述纸盘已传输至传送带的另一端时，所述一级气缸推送模块将所述纸盘推送到所述漏捡分拣单元。

7.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述漏捡分拣单元包括两条并排的传送带及相应的两个步进电机，还包括二级光电开关以及二级气缸推送模块，所述二级光电开关以及二级气缸推送模块设置在两条传送带中的第一传送带上；

第一传送带在接收到禽蛋传送单元传送的纸盘后，在步进电机的带动下将纸盘传输至二级光电开关所在位置处；

若二级光电开关检测到所述纸盘上有剩余禽蛋时，二级气缸推送模块将所述纸盘推送至与第一传送带并排的第二传送带，第二传送带在步进电机的带动下将所述纸盘先传送至余蛋捡拾区域再传送回空盘回收单元；

若二级光电开关检测到所述纸盘为空盘时，第一传送带将所述空盘传送至空盘回收单元。

8.一种禽蛋清洗生产线上料系统的控制方法，用于控制如权利要求1-7任一所述的系统，应用于所述控制单元中，其特征在于，所述方法包括：

控制所述禽蛋传送单元将装满禽蛋的纸盘传送至所述捡蛋位置处；

控制所述捡蛋清洗单元在检测到指定的捡蛋位置处有装满禽蛋的纸盘时，将所述纸盘上的禽蛋吸附并移动至清洗流水线；

控制所述禽蛋传送单元将经过所述捡蛋位置处的纸盘传送至所述漏捡分拣单元；

控制所述漏捡分拣单元区分纸盘中的空盘与带有剩余禽蛋的纸盘，将所述空盘传送至空盘回收单元，将所述带有剩余禽蛋的纸盘先传送至余蛋捡拾区域再传送回空盘回收单元；

控制所述空盘回收单元回收空盘。