CN110182605B - 一种用于自动捡蛋机的上下料装置 - Google Patents
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Abstract
本发明提供了一种用于自动捡蛋机的上下料装置，其自动化程度高，可以自动完成禽蛋从上料下盘到下料装盘的一系列工作，无需人力介入，工作效率高，包括：上料输送线，用于运送堆叠摆放的装有禽蛋的装蛋托盘；分离机构，用于从堆叠摆放的装有禽蛋的装蛋托盘中分离出装蛋托盘；上料机构，用于抓取分离出的装蛋托盘上的禽蛋并将禽蛋运送至检测输送线；蛋盘输送线，用于输送空的装蛋托盘；蛋盘转移机构，用于将空的装蛋托盘转移到蛋盘输送线上以及将空的装蛋托盘从蛋盘输送线上转移到下料机构上；下料机构，用于将检测合格的禽蛋从检测输送线上运送到空的装蛋托盘上；堆叠机构，用于堆叠装有检测合格的禽蛋的装蛋托盘。
Description
技术领域
本发明涉及家禽养殖设备技术领域，具体为一种用于自动捡蛋机的上下料装置。
背景技术
随着禽蛋养殖的快速发展，畜禽养殖规模的不断扩大，畜禽养殖业面临着前所未有的发展空间和巨大的技术挑战，大规模养殖存在许多问题和困难。目前养殖场的蛋胚孵化过程中需要通过照蛋来去除不合格的胚蛋，一般在整个孵化过程中进行3次照蛋。通过照蛋，剔除无精蛋、死胚蛋。并根据胚胎发育情况检查与调整孵化条件，改善种鸡的饲养管理。
现有的技术大都是利用依靠人工使用照蛋器进行种蛋发育情况的判断。不仅需要大量的照蛋人员及相关配合人员，而且人工捡蛋劳动强度大，捡蛋效率低，特别是在大批量种蛋同时孵化时人工的检测效率远远不够，此外，工作人员在长时间工作后，由于会出现因工作人员疲劳、眼花、失误等导致漏判、误判以及记录失误等情况发生，导致检测准确度下降，长期的照蛋工作还会影响人眼的视力，造成职业病，同时，胚蛋在照蛋过程中经常受凉，造成出苗差，因此人工检测已无法满足现代化禽蛋养殖的需求。
也有如公开号为CN102692487A为中国发明专利公开了一种蛋类分选用拍照和分拣装置，具有输送线可以带动装载有禽蛋的输送托盘沿生产线移动，由拍照系统中的相机对输送系统所输送的蛋进行拍照检测，然后分拣系统中的气动吸盘机构将被相机拍照检测后确定的异常蛋分拣。而在此之前，禽蛋都装在堆叠的装蛋托盘里的，需要将装蛋托盘中的禽蛋送至拍照和分拣的生产线上，然而再将检测合格的禽蛋再次装盘，现在技术中的蛋类分选用拍照和分拣装置无法完成这样的工作，其自动化程度较低。
发明内容
针对上述问题，本发明提供了一种用于自动捡蛋机的上下料装置，其自动化程度高，可以自动完成禽蛋从上料下盘到下料装盘的一系列工作，无需人力介入，工作效率高。
其技术方案是这样的：一种用于自动捡蛋机的上下料装置，其特征在于，包括：
上料输送线，用于运送堆叠摆放的装有禽蛋的装蛋托盘；
分离机构，用于从堆叠摆放的装有禽蛋的装蛋托盘中分离出单个装蛋托盘；
上料机构，用于抓取分离出的装蛋托盘上的禽蛋并将禽蛋运送至检测输送线；
蛋盘输送线，用于输送空的装蛋托盘；
蛋盘转移机构，用于将空的装蛋托盘转移到蛋盘输送线上以及将空的装蛋托盘从蛋盘输送线上转移到下料机构上；
下料机构，用于将检测合格的禽蛋从检测输送线上运送到空的装蛋托盘上；
堆叠机构，用于堆叠装有检测合格的禽蛋的装蛋托盘；
下料输送线，用于输送堆叠摆放的装有检测合格的禽蛋的装蛋托盘。
进一步的，所述分离机构和所述堆叠机构分别包括物料输送线，所述分离机构的物料输送线设置在所述上料输送线后侧，所述堆叠机构的物料输送线设置在所述下料输送线的前侧，所述物料输送线安装在机架上，所述物料输送线包括两条平行设置的输送皮带，所述输送皮带之间设置有升降托台，所述升降托台的下端设置有顶升气缸，所述顶升气缸的活塞杆竖直向上设置，所述顶升气缸能够带动所述升降托台升降，在所述机架上、位于所述物料输送线的两侧设置有夹板，所述夹板固定在滑块上，所述滑块安装在位于所述机架上的滑轨上，所述夹板能够沿所述滑轨移动夹紧装蛋托盘，所述顶升气缸驱动所述升降托台升降以分离或堆叠装蛋托盘。
进一步的，所述夹板的下端设置有位移气缸，所述夹板上设置有位移滑槽，所述位移气缸的活塞杆上安装有位移滑块，所述位移滑块向上伸入所述位移滑槽中，所述位移气缸的活塞杆移动，推动所述位移滑块沿所述位移滑槽移动使得所述夹板夹紧装蛋托盘。
进一步的，所述夹板上设有与所述装蛋托盘上的装蛋坑位相匹配的凹槽。
进一步的，所述上料机构和所述下料机构分别包括机架，所述机架上设置可移动的吸盘，所述吸盘上对应装蛋托盘上的禽蛋对应设置有吸嘴，所述吸盘安装在升降气缸下，所述吸嘴吸取装蛋托盘上的禽蛋并运送禽蛋。
进一步的，所述机架上设置有移动滑轨，所述移动滑轨上设置有与所述移动滑轨滑动配合的移动滑块，所述升降气缸安装在所述移动滑块上，所述机架上还设置有平行于所述移动滑轨设置的输送皮带，所述输送皮带上设置有连接块，所述连接块与所述移动滑块固定连接。
进一步的，所述移动滑块上设置有导套，所述导套内设置有与所述导套导向配合的导柱，所述导柱的下端分别与所述吸盘相连接，所述导柱的上端连接有导柱连接板。
进一步的，所述蛋盘转移机构包括安装在底座上的旋转气缸，所述旋转气缸的活塞杆的端部与转轴连接片相连接，所述底座上安装有固定杆，所述固定杆上通过轴承安装有管套，所述转轴连接片固定安装在所述管套上，所述固定杆的上端固定安装有第一皮带轮，所述管套上固定连接有第一摆臂，所述第一摆臂上设置有可转动地第二皮带轮，所述第一皮带轮与所述第二皮带轮之间套装有皮带，所述第二皮带轮与第二摆臂同轴安装，所述第二摆臂上安装有升降气缸，所述升降气缸的活塞杆上连接有抓取气缸，所述抓取气缸能够抓取装蛋托盘。
进一步的，所述抓取气缸为四爪气缸，四爪气缸通过所述升降气缸运动伸入装蛋托盘的装蛋坑位中，四爪气缸的夹爪扩张夹持住所述装蛋托盘。
进一步的，在所述底座上设置有限位杆，所述限位杆能够对所述转轴连接片进行限位。
进一步的，所述第一摆臂上设置有一长槽孔，张紧轮可调节地安装在所述长槽孔中，所述张紧轮与所述皮带配合张紧所述皮带。
进一步的，所述第一摆臂上设置有空槽。
进一步的，所述升降气缸的活塞杆的端部固定连接有抓取气缸安装板，所述抓取气缸安装在所述抓取气缸安装板下。
进一步的，当所述旋转气缸的活塞杆收回时，所述第一摆臂与所述第二摆臂呈一直线；所述旋转气缸的活塞杆伸出能够使得所述第一摆臂与所述第二摆臂相互垂直。
本发明的用于自动捡蛋机的上下料装置，先通过上料输送线，将堆叠摆放的装有禽蛋的装蛋托盘送至分离机构处，分离机构将堆叠的装蛋托盘分离出一个，上料机构抓取分离出的装蛋托盘上的禽蛋，并将禽蛋运送至生产线上的装蛋载具上，禽蛋在生产线上拍照检测、进行分拣，于此同时，空的装蛋托盘通过蛋盘转移机构转移到蛋盘输送线，蛋盘输送线将空的装蛋托盘运送至生产线的后侧，然后通过生产线后端的蛋盘转移机将空的装蛋托盘从蛋盘输送线转移到下料机构位置处，下料机构再将检测合格的禽蛋从检测输送线上转移到空的装蛋托盘，装满的装蛋托盘在通过堆叠机构堆叠在一起，然后通过下料输送线送走，其自动化程度高，可以自动完成禽蛋从上料下盘到下料装盘的一系列工作，无需人力介入，工作效率高。
附图说明
图1为本发明的一种用于自动捡蛋机的上下料装置的示意图；
图2为本发明的分离机构和蛋盘转移机构的示意图；
图3为本发明的分离机构和蛋盘转移机构的后视示意图；
图4为本发明的分离机构和蛋盘转移机构的俯视示意图；
图5为本发明的分离机构和蛋盘转移机构、蛋盘输送线、堆叠机构的示意图；
图6为本发明的上料机构的示意图；
图7为本发明的上料机构的俯视示意图；
图8为本发明的上料机构的侧视示意图；
图9为本发明的蛋盘转移机构的示意图；
图10为本发明的蛋盘转移机构的旋转气缸收回时的俯视示意图；
图11为本发明的蛋盘转移机构的旋转气缸伸出时的俯视示意图。
具体实施方式
见图1至图11，本发明的一种用于自动捡蛋机的上下料装置，包括：
上料输送线1，用于运送堆叠摆放的装有禽蛋的装蛋托盘2；
分离机构3，用于从堆叠摆放的装有禽蛋的装蛋托盘2中将装蛋托盘2一个个单独分离出来；
上料机构4，用于抓取分离出的装蛋托盘2上的禽蛋并将禽蛋运送至检测输送线；
蛋盘输送线5，用于输送空的装蛋托盘2；
蛋盘转移机构6，用于将空的装蛋托盘2转移到蛋盘输送线上以及将空的装蛋托盘2从蛋盘输送线3上转移到下料机构7上；
下料机构7，用于将检测合格的禽蛋从检测输送线上运送到空的装蛋托盘2上；
堆叠机构8，用于堆叠装有检测合格的禽蛋的装蛋托盘2；
下料输送线9，用于输送堆叠摆放的装有检测合格的禽蛋的装蛋托盘。
具体的见图2至图5，分离机构和堆叠机构分别包括物料输送线45，分离机构的物料输送线2设置在上料输送线1后侧，堆叠机构的物料输送线设置在下料输送线4的前侧，物料输送线45安装在机架10上，物料输送线45包括两条平行设置的输送皮带46，输送皮带46之间设置有升降托台47，升降托台47的下端设置有顶升气缸48，顶升气缸48的活塞杆竖直向上设置，顶升气缸48能够带动升降托台47升降，在机架10上、位于物料输送线45的两侧设置有夹板11，夹板11固定在滑块12上，滑块12安装在位于机架10上的滑轨13上，夹板11能够沿滑轨13移动夹紧装蛋托盘2，顶升气缸48驱动升降托台47升降以分离或堆叠装蛋托盘2；
夹板11的下端设置有位移气缸14，夹板11上设置有位移滑槽15，位移气缸14的活塞杆上安装有位移滑块16，位移滑块16向上伸入位移滑槽15中，位移气缸14的活塞杆移动，推动位移滑块16沿位移滑槽15移动使得夹板11夹紧装蛋托盘2，夹板11上设有与装蛋托盘2上的装蛋坑位相匹配的凹槽17。
见图6至图8，上料机构和下料机构分别包括机架10，机架10上设置可移动的吸盘18，吸盘18上对应装蛋托盘2上的禽蛋对应设置有吸嘴19，吸盘18安装在升降气缸20下，吸盘19吸取装蛋托盘2上的禽蛋并运送禽蛋；
机架10上设置有移动滑轨21，移动滑轨21上设置有与移动滑轨21滑动配合的移动滑块22，升降气缸20安装在移动滑块22上，机架10上还设置有平行于移动滑轨21设置的输送皮带23，输送皮带23上设置有连接块24，连接块24与移动滑块21固定连接。
移动滑块2上设置有导套25，导套25内设置有与导套25导向配合的导柱26，导柱26的下端分别与吸盘19相连接，导柱26的上端连接有导柱连接板44。
见图9至图11，蛋盘转移机构包括安装在底座27上的旋转气缸28，旋转气缸28的活塞杆的端部与转轴连接片29相连接，底座27上安装有固定杆30，固定杆30上通过轴承安装有管套31，转轴连接片29固定安装在管套31上，固定杆30的上端固定安装有第一皮带轮32，管套31上固定连接有第一摆臂33，第一摆臂33上设置有可转动地第二皮带轮34，第一皮带轮32与第二皮带轮34之间套装有皮带35，第二皮带轮32与第二摆臂36同轴安装，第二摆臂36上安装有第二升降气缸37，第二升降气缸37的活塞杆上连接有抓取气缸38，抓取气缸38能够抓取装蛋托盘2。
抓取气缸38为四爪气缸，四爪气缸通过第二升降气缸37运动伸入装蛋托盘2的装蛋坑位中，四爪气缸的夹爪扩张夹持住装蛋托盘2，在底座27上设置有限位杆39，限位杆39能够对转轴连接片29进行限位。
此外，第一摆臂33上设置有一长槽孔40，张紧轮41可调节地安装在长槽孔41中，张紧轮41与皮带35配合张紧皮带35，第一摆臂33上设置有空槽42，第二升降气缸37的活塞杆的端部固定连接有抓取气缸安装板43，抓取气缸38安装在抓取气缸安装板43下。
当旋转气缸28的活塞杆收回时，第一摆臂33与第二摆臂36呈一直线；旋转气缸28的活塞杆伸出能够使得第一摆臂33与第二摆臂36相互垂直。
分离机构在分离装蛋托盘的具体过程如下：堆叠摆放的装蛋托盘被送到分离机构的物料生产线上，当装蛋托盘移动到升降托盘上方时，升降托盘下方的顶升气缸的活塞杆向上顶升，带动升降托盘上升，升降托盘上升到一定高度后，位移气缸的活塞杆移动，推动位移滑块沿位移滑槽移动使得夹板夹紧堆叠的倒数第二个装蛋托盘，然后升降托盘下方的顶升气缸的活塞杆向下回收，带动最后一个装蛋托盘下降，使得最后一个装蛋托盘与其他装蛋托盘分离，分离出来的装蛋托盘，然后通过物料输送线送出，送到上料机构的下方供上料机构抓取。
上料机构抓取禽蛋上料的具体过程如下：输送皮带带动吸盘移动到分离出来的装蛋托盘的上方，然后由升降气缸带动吸盘下降，吸盘上的吸嘴吸取装蛋托盘上的禽蛋，然后升降气缸带动吸盘上升，输送皮带带动吸盘移动到检测输送线上的装蛋载具上方，升降气缸带动吸盘下降，将禽蛋放置到装蛋载具上，禽蛋在装蛋载具上随检测输送线移动，送到对应工位进行检测和分拣。
蛋盘转移机构的具体工作过程如下：抓取空的装蛋托盘时，先通过升降气缸下降，使得抓取气缸移动到装蛋托盘的某一个装蛋坑位中，抓取气缸的夹爪向外扩展夹持住装蛋坑位的侧壁，然后升降气缸上抬提起装蛋托盘，然后旋转气缸运动，旋转气缸的活塞杆带动转轴连接片转动90度，与转轴连接片固定连接的管套对应转动90度，从而带动第一摆臂转动90度，由于固定在固定柱上的第一皮带轮是固定不转的，当第一摆臂转动90度后，在皮带的作用下，通过第二皮带轮带动第二摆臂转动90度，将空的装蛋托盘移动到蛋盘输送线上，然后升降气缸下降，抓取气缸松开装蛋托盘，使得装蛋托盘落在蛋盘输送线上进行运送；
堆叠机构的物料输送线与蛋盘输送线呈90度夹角，经蛋盘输送线输送到生产线后端的空的装蛋托盘，然后再通过蛋盘转移机构转移到下料机构下方。
下料机构抓取禽蛋下料的具体过程如下：输送皮带带动吸盘移动到检测输送线上的装蛋载具的上方，此时装蛋载具的中的禽蛋都是检测合格的，由升降气缸带动吸盘下降，吸盘上的吸嘴吸取装蛋托盘上的禽蛋，然后升降气缸带动吸盘上升，输送皮带带动吸盘移动到空的装蛋托盘的上方，然后升降气缸带动吸盘下降，将检测合格的禽蛋放在转蛋托盘里。
堆叠机构的工作过程如下：堆叠机构的物料输送线将装有检测合格的禽蛋的装蛋托盘送到升降托盘上方时，升降托盘下方的顶升气缸的活塞杆向上顶升，带动升降托盘上升，升降托盘上升到一定高度后，位移气缸的活塞杆移动，推动位移滑块沿位移滑槽移动使得夹板夹紧装蛋托盘，然后升降气缸下降，当第二个装有检测合格的禽蛋的装蛋托盘送到升降托盘上方时，升降托盘下方的顶升气缸的活塞杆向上顶升，带动升降托盘上升，上下两个装蛋托盘接触堆叠在一起，夹板松开装蛋托盘，升降托盘继续上升，然后夹板夹紧第二个装蛋托盘，重复上述过程，使得装蛋托盘堆叠到一定高度后，再通过升降托盘托举住堆叠的装蛋托盘，然后通过物料输送线将堆叠在一起的装蛋托盘输送到下料输送线上。
本发明的用于自动捡蛋机的上下料装置，先通过上料输送线，将堆叠摆放的装有禽蛋的装蛋托盘送至分离机构处，分离机构将堆叠的装蛋托盘分离出一个，上料机构抓取分离出的装蛋托盘上的禽蛋，并将禽蛋运送至生产线上的装蛋载具上，禽蛋在生产线上拍照检测、进行分拣，于此同时，空的装蛋托盘通过蛋盘转移机构转移到蛋盘输送线，蛋盘输送线将空的装蛋托盘运送至生产线的后侧，然后通过生产线后端的蛋盘转移机将空的装蛋托盘从蛋盘输送线转移到下料机构位置处，下料机构再将检测合格的禽蛋从检测输送线上转移到空的装蛋托盘，装满的装蛋托盘在通过堆叠机构堆叠在一起，然后通过下料输送线送走。
Claims (7)
1.一种用于自动捡蛋机的上下料装置，其特征在于，包括：
上料输送线，用于运送堆叠摆放的装有禽蛋的装蛋托盘；
分离机构，用于从堆叠摆放的装有禽蛋的装蛋托盘中分离出单个装蛋托盘；
上料机构，用于抓取分离出的装蛋托盘上的禽蛋并将禽蛋运送至检测输送线；
蛋盘输送线，用于输送空的装蛋托盘；
蛋盘转移机构，用于将空的装蛋托盘转移到蛋盘输送线上以及将空的装蛋托盘从蛋盘输送线上转移到下料机构上；
下料机构，用于将检测合格的禽蛋从检测输送线上运送到空的装蛋托盘上；
堆叠机构，用于堆叠装有检测合格的禽蛋的装蛋托盘；
下料输送线，用于输送堆叠摆放的装有检测合格的禽蛋的装蛋托盘；
所述分离机构和所述堆叠机构分别包括物料输送线，所述分离机构的物料输送线设置在所述上料输送线后侧，所述堆叠机构的物料输送线设置在所述下料输送线的前侧，所述物料输送线安装在机架上，所述物料输送线包括两条平行设置的输送皮带，所述输送皮带之间设置有升降托台，所述升降托台的下端设置有顶升气缸，所述顶升气缸的活塞杆竖直向上设置，所述顶升气缸能够带动所述升降托台升降，在所述机架上、位于所述物料输送线的两侧设置有夹板，所述夹板固定在滑块上，所述滑块安装在位于所述机架上的滑轨上，所述夹板上设有与所述装蛋托盘上的装蛋坑位相匹配的凹槽，所述夹板能够沿所述滑轨移动夹紧装蛋托盘，所述顶升气缸驱动所述升降托台升降以分离或堆叠装蛋托盘；
所述蛋盘转移机构包括安装在底座上的旋转气缸，所述旋转气缸的活塞杆的端部与转轴连接片相连接，所述底座上安装有固定杆，所述固定杆上通过轴承安装有管套，所述转轴连接片固定安装在所述管套上，所述固定杆的上端固定安装有第一皮带轮，所述管套上固定连接有第一摆臂，所述第一摆臂上设置有可转动地第二皮带轮，所述第一皮带轮与所述第二皮带轮之间套装有皮带，所述第二皮带轮与第二摆臂同轴安装，所述第二摆臂上安装有升降气缸，所述升降气缸的活塞杆上连接有抓取气缸，所述抓取气缸能够抓取装蛋托盘；
所述抓取气缸为四爪气缸，四爪气缸通过所述升降气缸运动伸入装蛋托盘的装蛋坑位中，四爪气缸的夹爪扩张夹持住所述装蛋托盘，所述第一摆臂上设置有空槽，所述升降气缸的活塞杆的端部固定连接有抓取气缸安装板，所述抓取气缸安装在所述抓取气缸安装板下，当所述旋转气缸的活塞杆收回时，所述第一摆臂与所述第二摆臂呈一直线；所述旋转气缸的活塞杆伸出能够使得所述第一摆臂与所述第二摆臂相互垂直。
2.根据权利要求1所述的一种用于自动捡蛋机的上下料装置，其特征在于：所述夹板的下端设置有位移气缸，所述夹板上设置有位移滑槽，所述位移气缸的活塞杆上安装有位移滑块，所述位移滑块向上伸入所述位移滑槽中，所述位移气缸的活塞杆移动，推动所述位移滑块沿所述位移滑槽移动使得所述夹板夹紧装蛋托盘。
3.根据权利要求1所述的一种用于自动捡蛋机的上下料装置，其特征在于：所述上料机构和所述下料机构分别包括机架，所述机架上设置可移动的吸盘，所述吸盘上对应装蛋托盘上的禽蛋设置有吸嘴，所述吸盘安装在升降气缸下，所述吸嘴吸取装蛋托盘上的禽蛋并运送禽蛋。
4.根据权利要求3所述的一种用于自动捡蛋机的上下料装置，其特征在于：所述机架上设置有移动滑轨，所述移动滑轨上设置有与所述移动滑轨滑动配合的移动滑块，所述升降气缸安装在所述移动滑块上，所述机架上还设置有平行于所述移动滑轨设置的输送皮带，所述输送皮带上设置有连接块，所述连接块与所述移动滑块固定连接。
5.根据权利要求4所述的一种用于自动捡蛋机的上下料装置，其特征在于：所述移动滑块上设置有导套，所述导套内设置有与所述导套导向配合的导柱，所述导柱的下端分别与所述吸盘相连接，所述导柱的上端连接有导柱连接板。
6.根据权利要求1所述的一种用于自动捡蛋机的上下料装置，其特征在于：在所述底座上设置有限位杆，所述限位杆能够对所述转轴连接片进行限位。
7.根据权利要求1所述的一种用于自动捡蛋机的上下料装置，其特征在于：所述第一摆臂上设置有一长槽孔，张紧轮可调节地安装在所述长槽孔中，所述张紧轮与所述皮带配合张紧所述皮带。
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