CN112110184A - 一种屏蔽检测箱的机器人物料输送系统 - Google Patents

Abstract

本发明涉及电子设备测试领域，尤其是一种屏蔽检测箱的机器人物料输送装置，包括上料输送模块、出料输送模块和机器人手臂；上料输送模块和出料输送模块相向设置，机器人手臂位于上料输送模块和出料输送模块的上方；上料输送模块用于把放在上料托盘中的待检测的物料输送到上料区并将空的上料托盘从上料区的下方移出；机器人手臂把位于上料区内的待检测的物料吸取到检测区；出料输送模块用于把空的出料托盘输送到出料区，检测后的物料通过机器人手臂放到出料托盘上，出料托盘放满后从出料区下方出料。本专利的物料放在上料托盘上进料，检测后的物料放到出料托盘上，只需要观察上料托盘上是否还有物料，就能判断有没有出现漏检的现象。

Description

一种屏蔽检测箱的机器人物料输送系统

技术领域

本发明涉及电子设备检测领域，尤其是一种屏蔽检测箱的机器人物料输送系统。

背景技术

为确保电子设备具有较佳的各类无线信号传输功能，企业在新产品的开发及制造阶段需要对该产品的无线信号传输功能进行检测，而在该检测过程中离不开屏蔽检测箱的机器人使用。由于屏蔽箱可以隔离外界高频信号干扰、进行信号发射与接收检测等，因此，屏蔽箱可以提供手机等其他电子设备的屏蔽检测。

现有的屏蔽检测设备，例如公开号为CN110470910A的中国发明专利中公开的一种自动屏蔽箱，包括具有屏蔽腔和腔口的箱体、活动地设于箱体的箱门、数据插拔头、感应器、控制器、治具、用于驱使箱门相对箱体活动以开闭腔口的第一驱动器及用于驱使数据插拔头与治具彼此靠近或远离的第二驱动器。箱门活动地设于箱体并开闭腔口，数据插拔头位于屏蔽腔内，治具装于箱体并具有供电子设备放置的放置区，感应器装于治具或箱体并与放置区相对齐，第一驱动器装于箱体或箱门，第二驱动器装于治具或箱体并与数据插拔头装配连接，控制器分别与数据插拔头、感应器、第一驱动器、第二驱动器及治具电连接。

但上述的屏蔽检测设备存在以下的问题：传统检测时，物料不放置在托盘上，而是直接通过机器人手臂夹到检测工位，这样操作容易出现物料漏检的现象，且难以发现漏检的物料，对物料的质量造成影响。

发明内容

为了解决上述现有屏蔽检测设备存在问题，本发明的目的是提供一种物料放置在托盘内上料和出料，能清晰的看到是否有物料没有经过检测，不会发生漏检的现象，且托盘自动化进出，无需人工操作的屏蔽检测箱的机器人物料输送系统。

为本发明的目的，采用以下技术方案予以实施：

一种屏蔽检测箱的机器人物料输送系统，该系统包括上料输送模块、出料输送模块和机器人手臂；上料输送模块和出料输送模块相向设置，机器人手臂位于上料输送模块和出料输送模块的上方；上料输送模块用于把放在上料托盘中的待检测的物料输送到上料区并将空的上料托盘从上料区的下方移出；机器人手臂把位于上料区内的待检测的物料吸取到检测区；出料输送模块用于把空的出料托盘输送到出料区，检测后的物料通过机器人手臂放到出料托盘上，出料托盘放满后从出料区下方出料；上料输送模块包括第一储存装置、第一移载装置、第一抓取装置、第一支撑装置和第一升降装置；第一储存装置位于第一移载装置的上料端，第一抓取装置位于第一移载装置出料端侧方，第一支撑装置位于第一移载装置的出料端，第一升降装置位于第一支撑装置的下方；第一储存装置用于支撑层叠排列的上料托盘，并把位于最下方的上料托盘放到第一移载装置上，第一移载装置把上料托盘从上料端输送到出料端，第一抓取装置把位于出料端的上料托盘抓取到第一支撑装置上，当上料托盘上没有物料时，第一支撑装置把空的上料托盘放到第一升降装置上，第一升降装置用于把空的上料托盘从机架的下方移出。

作为优选，第一储存装置有两个，两个第一储存装置分别位于第一移载装置的两侧，第一储存装置包括第一顶升气缸、第一顶升推板、第一顶升导向杆、第一限位架、第一限位气缸、第一限位连接板、第一限位块和第一限位头；第一顶升气缸竖向安装在第一移载装置的内部，第一顶升气缸的输出端连接第一顶升推板的中部，第一顶升推板的上端面支撑最下方的上料托盘；第一顶升推板的两侧均连接第一顶升导向杆，第一顶升导向杆穿过第一移载装置侧壁上的导向孔；第一限位架位于第一移载装置的外侧，第一限位架上横向安装第一限位气缸，第一限位气缸的输出端连接第一限位连接板的中部，第一限位连接板的两侧均横向连接第一限位块，第一限位块的端部设有第一限位头，第一限位头为圆柱形，第一限位头卡在上料托盘侧边的凹槽内；第一移载装置包括第一移载座、第一移载电机、第一皮带组件和第一导向轮；第一移载座的一侧安装第一移载电机，第一移载电机的输出端连接第一皮带组件，第一皮带组件安装在第一移载座两侧的内侧壁上，第一导向轮有多个，第一导向轮横向转动安装在第一移载座侧面顶部，第一导向轮用于上料托盘输送时的导向。

作为优选，第一抓取装置包括第一抓取架、第一横向移动气缸、第一横向移动导向杆、第一纵向移动气缸、第一竖向移动气缸、第一抓取气缸和第一抓取板；第一抓取架的中部横向安装第一横向移动气缸，第一横向移动气缸的上下两侧均设有第一横向移动导向杆，第一横向移动气缸的输出端连接第一纵向移动气缸，第一纵向移动气缸的输出端连接第一竖向移动气缸，第一竖向移动气缸的输出端连接第一抓取气缸，第一抓取气缸的输出端连接两个第一抓取板，第一抓取板为L形，两个第一抓取板相配合，把上料托盘抓起来。

作为优选，第一支撑装置包括第一水平支撑气缸、第一竖直支撑气缸和第一支撑板；第一水平支撑气缸水平安装在机架上，第一水平支撑气缸的输出端竖直连接第一竖直支撑气缸，第一竖直支撑气缸的输出端横向固定第一支撑板，第一支撑板上设有两个半圆形的限位槽，限位槽开在上料托盘底部的凸缘上。

作为优选，第一升降装置包括第一固定架、第一升降架和第一储料架；第一固定架固定安装在机架的下部，第一升降架滑动安装在第一固定架上，第一储料架安装在第一升降架的一端，第一储料架用于放置空的上料托盘。

作为优选，出料输送模块包括第二储存装置、第二移载装置、第二抓取装置、第二支撑装置和第二升降装置；第二储存装置位于第二移载装置的上料端，第二抓取装置位于第二移载装置出料端侧方，第二支撑装置位于第二移载装置的出料端，第二升降装置位于第二支撑装置的下方；第二储存装置用于支撑层叠排列的出料托盘，并把位于最下方的出料托盘放到第二移载装置上，第二移载装置把出料托盘从上料端输送到出料端，第二抓取装置把位于出料端的出料托盘抓取到第二支撑装置上，当出料托盘上装满物料时，第二支撑装置把出料托盘放到第二升降装置上，第二升降装置用于把出料托盘从机架的下方移出。

作为优选，第二储存装置有两个，两个第二储存装置分别位于第二移载装置的两侧，第二储存装置包括第二顶升气缸、第二顶升推板、第二顶升导向杆、第二限位架、第二限位气缸、第二限位连接板、第二限位块和第二限位头；第二顶升气缸竖向安装在第二移载装置的内部，第二顶升气缸的输出端连接第二顶升推板的中部，第二顶升推板的上端面支撑最下方的出料托盘；第二顶升推板的两侧均连接第二顶升导向杆，第二顶升导向杆穿过第二移载装置侧壁上的导向孔；第二限位架位于第二移载装置的外侧，第二限位架上横向安装第二限位气缸，第二限位气缸的输出端连接第二限位连接板的中部，第二限位连接板的两侧均横向连接第二限位块，第二限位块的端部设有第二限位头，第二限位头为圆柱形，第二限位头卡在出料托盘侧边的凹槽内；第二移载装置包括第二移载座、第二移载电机、第二皮带组件和第二导向轮；第二移载座的一侧安装第二移载电机，第二移载电机的输出端连接第二皮带组件，第二皮带组件安装在第二移载座两侧的内侧壁上，第二导向轮有多个，第二导向轮横向转动安装在第二移载座侧面顶部，第二导向轮用于出料托盘输送时的导向。

作为优选，第二抓取装置包括第二抓取架、第二横向移动气缸、第二横向移动导向杆、第二纵向移动气缸、第二竖向移动气缸、第二抓取气缸和第二抓取板；第二抓取架的中部横向安装第二横向移动气缸，第二横向移动气缸的上下两侧均设有第二横向移动导向杆，第二横向移动气缸的输出端连接第二纵向移动气缸，第二纵向移动气缸的输出端连接第二竖向移动气缸，第二竖向移动气缸的输出端连接第二抓取气缸，第二抓取气缸的输出端连接两个第二抓取板，第二抓取板为L形，两个第二抓取板相配合，把出料托盘抓起来。

作为优选，第二支撑装置包括第二水平支撑气缸、第二竖直支撑气缸和第二支撑板；第二水平支撑气缸水平安装在机架上，第二水平支撑气缸的输出端竖直连接第二竖直支撑气缸，第二竖直支撑气缸的输出端横向固定第二支撑板，第二支撑板上设有两个半圆形的限位槽，限位槽扣在出料托盘底部的凸缘上。

作为优选，第二升降装置包括第二固定架、第二升降架和第二储料架；第二固定架固定安装在机架的下部，第二升降架滑动安装在第二固定架上，第二储料架安装在第二升降架的一端，第二储料架用于放置出料托盘。

综上所述，本发明的技术效果是物料放在上料托盘上进料，检测后的物料放到出料托盘上，这样只需要观察上料托盘上是否还有物料，就能判断有没有出现漏检的现象，当发生漏料现象时，只要操作机器人手臂把漏过的物料抓取即可，处理起来相对容易。上料托盘和出料托盘均自动化动作，空的上料托盘收集后能直接当作出料托盘使用，上料托盘和出料托盘相互备用。

附图说明

图1为上料输送模块和出料输送模块的结构示意图。

图2为机器人手臂的结构示意图。

图3为第一储存装置和第一移载装置的结构示意图。

图4为第一抓取装置的结构示意图。

图5为第一支撑装置的结构示意图。

图6为第一升降装置的结构示意图。

图7为第二储存装置和第二移载装置的结构示意图。

图8为第二抓取装置的结构示意图。

图9为第二支撑装置的结构示意图。

图10为第二升降装置的结构示意图。

具体实施方式

如图1和图2所示，一种屏蔽检测箱的机器人物料输送系统，该系统包括上料输送模块1、出料输送模块2和机器人手臂4。上料输送模块1和出料输送模块2相向设置，机器人手臂4位于上料输送模块1和出料输送模块2的上方。上料输送模块1用于把放在上料托盘中的待检测的物料输送到上料区并将空的上料托盘从上料区的下方移出。机器人手臂4把位于上料区内的待检测的物料吸取到检测区。出料输送模块2用于把空的出料托盘输送到出料区，检测后的物料通过机器人手臂4放到出料托盘上，出料托盘放满后从出料区下方出料。上料输送模块1包括第一储存装置11、第一移载装置12、第一抓取装置13、第一支撑装置14和第一升降装置15。第一储存装置11位于第一移载装置12的上料端，第一抓取装置13位于第一移载装置12出料端侧方，第一支撑装置14位于第一移载装置12的出料端，第一升降装置15位于第一支撑装置14的下方。第一储存装置11用于支撑层叠排列的上料托盘，并把位于最下方的上料托盘放到第一移载装置12上，第一移载装置12把上料托盘从上料端输送到出料端，第一抓取装置13把位于出料端的上料托盘抓取到第一支撑装置14上，当上料托盘上没有物料时，第一支撑装置14把空的上料托盘放到第一升降装置15上，第一升降装置15用于把空的上料托盘从机架的下方移出。

如图3所示，第一储存装置11有两个，两个第一储存装置11分别位于第一移载装置12的两侧，第一储存装置11包括第一顶升气缸111、第一顶升推板112、第一顶升导向杆113、第一限位架114、第一限位气缸115、第一限位连接板116、第一限位块117和第一限位头118。第一顶升气缸111竖向安装在第一移载装置12的内部，第一顶升气缸111的输出端连接第一顶升推板112的中部，第一顶升推板112的上端面支撑最下方的上料托盘。第一顶升推板112的两侧均连接第一顶升导向杆113，第一顶升导向杆113穿过第一移载装置12侧壁上的导向孔。第一限位架114位于第一移载装置12的外侧，第一限位架114上横向安装第一限位气缸115，第一限位气缸115的输出端连接第一限位连接板116的中部，第一限位连接板116的两侧均横向连接第一限位块117，第一限位块117的端部设有第一限位头118，第一限位头118为圆柱形，第一限位头118卡在上料托盘侧边的凹槽内。第一移载装置12包括第一移载座121、第一移载电机122、第一皮带组件123和第一导向轮124。第一移载座121的一侧安装第一移载电机122，第一移载电机122的输出端连接第一皮带组件123，第一皮带组件123安装在第一移载座121两侧的内侧壁上，第一导向轮124有多个，第一导向轮124横向转动安装在第一移载座121侧面顶部，第一导向轮124用于上料托盘输送时的导向。

第一储存装置11和第一移载装置12动作时，上料托盘层叠在一起堆放到第一顶升推板112上，然后第一顶升气缸111驱动第一顶升推板112向上移动，直到从下向上第二个上料托盘侧面的凹槽高度与第一限位头118高度一致，此时第一顶升气缸111停止动作，第一限位气缸115启动，第一限位气缸115推动第一限位块117向上料托盘移动，直到第一限位头118伸入从下向上第二个上料托盘侧面的凹槽内，这时，第一顶升气缸111驱动第一顶升推板112向下移动，最下方的上料托盘落到第一皮带组件123上，第一移载电机122驱动第一皮带组件123转动，最下方的上料托盘在第一导向轮124的作用下，移动到出料端。

如图4所示，第一抓取装置13包括第一抓取架131、第一横向移动气缸132、第一横向移动导向杆133、第一纵向移动气缸134、第一竖向移动气缸135、第一抓取气缸136和第一抓取板137。第一抓取架131的中部横向安装第一横向移动气缸132，第一横向移动气缸132的上下两侧均设有第一横向移动导向杆133，第一横向移动气缸132的输出端连接第一纵向移动气缸134，第一纵向移动气缸134的输出端连接第一竖向移动气缸135，第一竖向移动气缸135的输出端连接第一抓取气缸136，第一抓取气缸136的输出端连接两个第一抓取板137，第一抓取板137为L形，两个第一抓取板137相配合，把上料托盘抓起来。

第一抓取装置13动作时，第一抓取气缸136驱动两个第一抓取板137相互靠近，两个第一抓取板137夹住上料托盘的侧面，然后在第一横向移动气缸132、第一纵向移动气缸134和第一竖向移动气缸135的配合下，把上料托盘放置到第一支撑装置14上。

如图5所示，第一支撑装置14包括第一水平支撑气缸141、第一竖直支撑气缸142和第一支撑板143。第一水平支撑气缸141水平安装在机架上，第一水平支撑气缸141的输出端竖直连接第一竖直支撑气缸142，第一竖直支撑气缸142的输出端横向固定第一支撑板143，第一支撑板143上设有两个半圆形的限位槽144，限位槽144开在上料托盘底部的凸缘上。

如图6所示，第一升降装置15包括第一固定架151、第一升降架152和第一储料架153。第一固定架151固定安装在机架的下部，第一升降架152滑动安装在第一固定架151上，第一储料架153安装在第一升降架152的一端，第一储料架153用于放置空的上料托盘。

第一支撑装置14和第一升降装置15动作时，第一升降架152向上提升，直到第一储料架153的顶部接触到上料托盘的底部，此时，第一水平支撑气缸141把第一竖直支撑气缸142向外拉出，使上料托盘落到第一储料架153的顶部，然后第一升降架152复位。

出料输送模块2包括第二储存装置21、第二移载装置22、第二抓取装置23、第二支撑装置24和第二升降装置25。第二储存装置21位于第二移载装置22的上料端，第二抓取装置23位于第二移载装置22出料端侧方，第二支撑装置24位于第二移载装置22的出料端，第二升降装置25位于第二支撑装置24的下方。第二储存装置21用于支撑层叠排列的出料托盘，并把位于最下方的出料托盘放到第二移载装置22上，第二移载装置22把出料托盘从上料端输送到出料端，第二抓取装置23把位于出料端的出料托盘抓取到第二支撑装置24上，当出料托盘上装满物料时，第二支撑装置24把出料托盘放到第二升降装置25上，第二升降装置25用于把出料托盘从机架的下方移出。

如图7所示，第二储存装置21有两个，两个第二储存装置21分别位于第二移载装置22的两侧，第二储存装置21包括第二顶升气缸211、第二顶升推板212、第二顶升导向杆213、第二限位架214、第二限位气缸215、第二限位连接板216、第二限位块217和第二限位头218。第二顶升气缸211竖向安装在第二移载装置22的内部，第二顶升气缸211的输出端连接第二顶升推板212的中部，第二顶升推板212的上端面支撑最下方的出料托盘。第二顶升推板212的两侧均连接第二顶升导向杆213，第二顶升导向杆213穿过第二移载装置22侧壁上的导向孔。第二限位架214位于第二移载装置22的外侧，第二限位架214上横向安装第二限位气缸215，第二限位气缸215的输出端连接第二限位连接板216的中部，第二限位连接板216的两侧均横向连接第二限位块217，第二限位块217的端部设有第二限位头218，第二限位头218为圆柱形，第二限位头218卡在出料托盘侧边的凹槽内。第二移载装置22包括第二移载座221、第二移载电机222、第二皮带组件223和第二导向轮224。第二移载座221的一侧安装第二移载电机222，第二移载电机222的输出端连接第二皮带组件223，第二皮带组件223安装在第二移载座221两侧的内侧壁上，第二导向轮224有多个，第二导向轮224横向转动安装在第二移载座221侧面顶部，第二导向轮224用于出料托盘输送时的导向。

第二储存装置21和第二移载装置22动作时，上料托盘层叠在一起堆放到第二顶升推板212上，然后第二顶升气缸211驱动第二顶升推板212向上移动，直到从下向上第二个出料托盘侧面的凹槽高度与第二限位头218高度一致，此时第二顶升气缸211停止动作，第二限位气缸215启动，第二限位气缸215推动第二限位块217向出料托盘移动，直到第二限位头218伸入从下向上第二个出料托盘侧面的凹槽内，这时，第二顶升气缸211驱动第二顶升推板212向下移动，最下方的出料托盘落到第二皮带组件223上，第二移载电机222驱动第二皮带组件223转动，最下方的上料托盘在第二导向轮224的作用下，移动到出料端。

如图8所示，第二抓取装置23包括第二抓取架231、第二横向移动气缸232、第二横向移动导向杆233、第二纵向移动气缸234、第二竖向移动气缸235、第二抓取气缸236和第二抓取板237。第二抓取架231的中部横向安装第二横向移动气缸232，第二横向移动气缸232的上下两侧均设有第二横向移动导向杆233，第二横向移动气缸232的输出端连接第二纵向移动气缸234，第二纵向移动气缸234的输出端连接第二竖向移动气缸235，第二竖向移动气缸235的输出端连接第二抓取气缸236，第二抓取气缸236的输出端连接两个第二抓取板237，第二抓取板237为L形，两个第二抓取板237相配合，把出料托盘抓起来。

第二抓取装置23动作时，第二抓取气缸236驱动两个第二抓取板237相互靠近，两个第二抓取板237夹住出料托盘的侧面，然后在第二横向移动气缸232、第二纵向移动气缸234和第二竖向移动气缸135的配合下，把出料托盘放置到第二支撑装置24上。

如图9所示，第二支撑装置24包括第二水平支撑气缸241、第二竖直支撑气缸242和第二支撑板243。第二水平支撑气缸241水平安装在机架上，第二水平支撑气缸241的输出端竖直连接第二竖直支撑气缸242，第二竖直支撑气缸242的输出端横向固定第二支撑板243，第二支撑板243上设有两个半圆形的限位槽244，限位槽244扣在出料托盘底部的凸缘上。

如图10所示，第二升降装置25包括第二固定架251、第二升降架252和第二储料架253。第二固定架251固定安装在机架的下部，第二升降架252滑动安装在第二固定架251上，第二储料架253安装在第二升降架252的一端，第二储料架253用于放置出料托盘。

第二支撑装置24和第二升降装置25动作时，第二升降架252向上提升，直到第二储料架253的顶部接触到出料托盘的底部，此时，第二水平支撑气缸241把第二竖直支撑气缸242向外拉出，使出料托盘落到第二储料架253的顶部，然后第二升降架252复位。

上料输送模块1和出料输送模块2相互配合解决了传统检测时，物料不放置在托盘上，而是直接通过机器人手臂夹到检测工位，这样操作容易出现物料漏检的现象，且难以发现漏检的物料，对物料的质量造成影响的问题。本发明的好处是物料放在上料托盘上进料，检测后的物料放到出料托盘上，这样只需要观察上料托盘上是否还有物料，就能判断有没有出现漏检的现象，当发生漏料现象时，只要操作机器人手臂把漏过的物料抓取即可，处理起来相对容易。上料托盘和出料托盘均自动化动作，空的上料托盘收集后能直接当作出料托盘使用，上料托盘和出料托盘相互备用。

Claims (10)

1.一种屏蔽检测箱的机器人物料输送装置，其特征在于，该装置包括上料输送模块（1）、出料输送模块（2）和机器人手臂（4）；上料输送模块（1）和出料输送模块（2）相向设置，机器人手臂（4）位于上料输送模块（1）和出料输送模块（2）的上方；上料输送模块（1）用于把放在上料托盘中的待检测的物料输送到上料区并将空的上料托盘从上料区的下方移出；机器人手臂（4）把位于上料区内的待检测的物料吸取到检测区；出料输送模块（2）用于把空的出料托盘输送到出料区，检测后的物料通过机器人手臂（4）放到出料托盘上，出料托盘放满后从出料区下方出料；上料输送模块（1）包括第一储存装置（11）、第一移载装置（12）、第一抓取装置（13）、第一支撑装置（14）和第一升降装置（15）；第一储存装置（11）位于第一移载装置（12）的上料端，第一抓取装置（13）位于第一移载装置（12）出料端侧方，第一支撑装置（14）位于第一移载装置（12）的出料端，第一升降装置（15）位于第一支撑装置（14）的下方；第一储存装置（11）用于支撑层叠排列的上料托盘，并把位于最下方的上料托盘放到第一移载装置（12）上，第一移载装置（12）把上料托盘从上料端输送到出料端，第一抓取装置（13）把位于出料端的上料托盘抓取到第一支撑装置（14）上，当上料托盘上没有物料时，第一支撑装置（14）把空的上料托盘放到第一升降装置（15）上，第一升降装置（15）用于把空的上料托盘从机架的下方移出。

2.根据权利要求1所述的一种屏蔽检测箱的机器人物料输送装置，其特征在于，第一储存装置（11）有两个，两个第一储存装置（11）分别位于第一移载装置（12）的两侧，第一储存装置（11）包括第一顶升气缸（111）、第一顶升推板（112）、第一顶升导向杆（113）、第一限位架（114）、第一限位气缸（115）、第一限位连接板（116）、第一限位块（117）和第一限位头（118）；第一顶升气缸（111）竖向安装在第一移载装置（12）的内部，第一顶升气缸（111）的输出端连接第一顶升推板（112）的中部，第一顶升推板（112）的上端面支撑最下方的上料托盘；第一顶升推板（112）的两侧均连接第一顶升导向杆（113），第一顶升导向杆（113）穿过第一移载装置（12）侧壁上的导向孔；第一限位架（114）位于第一移载装置（12）的外侧，第一限位架（114）上横向安装第一限位气缸（115），第一限位气缸（115）的输出端连接第一限位连接板（116）的中部，第一限位连接板（116）的两侧均横向连接第一限位块（117），第一限位块（117）的端部设有第一限位头（118），第一限位头（118）为圆柱形，第一限位头（118）卡在上料托盘侧边的凹槽内；第一移载装置（12）包括第一移载座（121）、第一移载电机（122）、第一皮带组件（123）和第一导向轮（124）；第一移载座（121）的一侧安装第一移载电机（122），第一移载电机（122）的输出端连接第一皮带组件（123），第一皮带组件（123）安装在第一移载座（121）两侧的内侧壁上，第一导向轮（124）有多个，第一导向轮（124）横向转动安装在第一移载座（121）侧面顶部，第一导向轮（124）用于上料托盘输送时的导向。

3.根据权利要求1所述的一种屏蔽检测箱的机器人物料输送装置，其特征在于，第一抓取装置（13）包括第一抓取架（131）、第一横向移动气缸（132）、第一横向移动导向杆（133）、第一纵向移动气缸（134）、第一竖向移动气缸（135）、第一抓取气缸（136）和第一抓取板（137）；第一抓取架（131）的中部横向安装第一横向移动气缸（132），第一横向移动气缸（132）的上下两侧均设有第一横向移动导向杆（133），第一横向移动气缸（132）的输出端连接第一纵向移动气缸（134），第一纵向移动气缸（134）的输出端连接第一竖向移动气缸（135），第一竖向移动气缸（135）的输出端连接第一抓取气缸（136），第一抓取气缸（136）的输出端连接两个第一抓取板（137），第一抓取板（137）为L形，两个第一抓取板（137）相配合，把上料托盘抓起来。

4.根据权利要求1所述的一种屏蔽检测箱的机器人物料输送装置，其特征在于，第一支撑装置（14）包括第一水平支撑气缸（141）、第一竖直支撑气缸（142）和第一支撑板（143）；第一水平支撑气缸（141）水平安装在机架上，第一水平支撑气缸（141）的输出端竖直连接第一竖直支撑气缸（142），第一竖直支撑气缸（142）的输出端横向固定第一支撑板（143），第一支撑板（143）上设有两个半圆形的限位槽（144），限位槽（144）开在上料托盘底部的凸缘上。

5.根据权利要求1所述的一种屏蔽检测箱的机器人物料输送装置，其特征在于，第一升降装置（15）包括第一固定架（151）、第一升降架（152）和第一储料架（153）；第一固定架（151）固定安装在机架的下部，第一升降架（152）滑动安装在第一固定架（151）上，第一储料架（153）安装在第一升降架（152）的一端，第一储料架（153）用于放置空的上料托盘。

6.根据权利要求1所述的一种屏蔽检测箱的机器人物料输送装置，其特征在于，出料输送模块（2）包括第二储存装置（21）、第二移载装置（22）、第二抓取装置（23）、第二支撑装置（24）和第二升降装置（25）；第二储存装置（21）位于第二移载装置（22）的上料端，第二抓取装置（23）位于第二移载装置（22）出料端侧方，第二支撑装置（24）位于第二移载装置（22）的出料端，第二升降装置（25）位于第二支撑装置（24）的下方；第二储存装置（21）用于支撑层叠排列的出料托盘，并把位于最下方的出料托盘放到第二移载装置（22）上，第二移载装置（22）把出料托盘从上料端输送到出料端，第二抓取装置（23）把位于出料端的出料托盘抓取到第二支撑装置（24）上，当出料托盘上装满物料时，第二支撑装置（24）把出料托盘放到第二升降装置（25）上，第二升降装置（25）用于把出料托盘从机架的下方移出。

7.根据权利要求6所述的一种屏蔽检测箱的机器人物料输送装置，其特征在于，第二储存装置（21）有两个，两个第二储存装置（21）分别位于第二移载装置（22）的两侧，第二储存装置（21）包括第二顶升气缸（211）、第二顶升推板（212）、第二顶升导向杆（213）、第二限位架（214）、第二限位气缸（215）、第二限位连接板（216）、第二限位块（217）和第二限位头（218）；第二顶升气缸（211）竖向安装在第二移载装置（22）的内部，第二顶升气缸（211）的输出端连接第二顶升推板（212）的中部，第二顶升推板（212）的上端面支撑最下方的出料托盘；第二顶升推板（212）的两侧均连接第二顶升导向杆（213），第二顶升导向杆（213）穿过第二移载装置（22）侧壁上的导向孔；第二限位架（214）位于第二移载装置（22）的外侧，第二限位架（214）上横向安装第二限位气缸（215），第二限位气缸（215）的输出端连接第二限位连接板（216）的中部，第二限位连接板（216）的两侧均横向连接第二限位块（217），第二限位块（217）的端部设有第二限位头（218），第二限位头（218）为圆柱形，第二限位头（218）卡在出料托盘侧边的凹槽内；第二移载装置（22）包括第二移载座（221）、第二移载电机（222）、第二皮带组件（223）和第二导向轮（224）；第二移载座（221）的一侧安装第二移载电机（222），第二移载电机（222）的输出端连接第二皮带组件（223），第二皮带组件（223）安装在第二移载座（221）两侧的内侧壁上，第二导向轮（224）有多个，第二导向轮（224）横向转动安装在第二移载座（221）侧面顶部，第二导向轮（224）用于出料托盘输送时的导向。

8.根据权利要求6所述的一种屏蔽检测箱的机器人物料输送装置，其特征在于，第二抓取装置（23）包括第二抓取架（231）、第二横向移动气缸（232）、第二横向移动导向杆（233）、第二纵向移动气缸（234）、第二竖向移动气缸（235）、第二抓取气缸（236）和第二抓取板（237）；第二抓取架（231）的中部横向安装第二横向移动气缸（232），第二横向移动气缸（232）的上下两侧均设有第二横向移动导向杆（233），第二横向移动气缸（232）的输出端连接第二纵向移动气缸（234），第二纵向移动气缸（234）的输出端连接第二竖向移动气缸（235），第二竖向移动气缸（235）的输出端连接第二抓取气缸（236），第二抓取气缸（236）的输出端连接两个第二抓取板（237），第二抓取板（237）为L形，两个第二抓取板（237）相配合，把出料托盘抓起来。

9.根据权利要求6所述的一种屏蔽检测箱的机器人物料输送装置，其特征在于，第二支撑装置（24）包括第二水平支撑气缸（241）、第二竖直支撑气缸（242）和第二支撑板（243）；第二水平支撑气缸（241）水平安装在机架上，第二水平支撑气缸（241）的输出端竖直连接第二竖直支撑气缸（242），第二竖直支撑气缸（242）的输出端横向固定第二支撑板（243），第二支撑板（243）上设有两个半圆形的限位槽（244），限位槽（244）扣在出料托盘底部的凸缘上。

10.根据权利要求6所述的一种屏蔽检测箱的机器人物料输送装置，其特征在于，第二升降装置（25）包括第二固定架（251）、第二升降架（252）和第二储料架（253）；第二固定架（251）固定安装在机架的下部，第二升降架（252）滑动安装在第二固定架（251）上，第二储料架（253）安装在第二升降架（252）的一端，第二储料架（253）用于放置出料托盘。

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