JP7212414B2 - 豆腐のパック詰め装置 - Google Patents
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Description
水槽内に移送された型枠豆腐を縦・横方向に順次カットするカット手段と、カットされた豆腐を順次水槽外へ移送する第2の移送コンベヤと、第2の移送コンベヤの下流以降に設置され、移送された豆腐を順次または複数同時にパック詰めするパック詰め手段を有する豆腐の自動連続パック詰め装置を開示している。
前記移送コンベヤの側方から前記パック被せ装置に連続的にパックを供給するパック供給装置と、を備える。
開口が上向きの状態で前記パック供給マガジンから排出されたパックを搬送するパック取出しコンベヤと、前記パック取出しコンベヤによって搬送された開口が上向きのパックを反転して開口を下向きにする反転コンベヤと、を備える。
二台のパックコンベヤ41,42とストッパ装置43を設けることにより、適切なペースでパックPをパック被せ装置20に供給することができる。
移動基台部72、パラレルリンク機構73、パック供給マガジン75を更に備える。支持レール71、移動基台部72、パラレルリンク機構73は、支持レール21、移動基台部22、パラレルリンク機構23と類似の構成を有している。すなわち、第1のパックコンベヤ41の上方において、基台である支持レール71がコンベヤ進行方向に掛渡されている。そして、この支持レール21に、移動基台部72がスライド可能に設けられ、この移動基台部72にパラレルリンク機構73が設けられている。すなわち、パック供給コンベヤ40は、パックPを把持する先端把持部73bを三次元的に駆動する3本のリンクシャフト73aを含むパラレルリンク機構73を備えている。また、先端把持部73bは、パックPを吸盤で吸引吸着する吸着式或いは2~4本指の鉗子を備えて挟み込むチャック式、更にはこれらを組み合わせた把持構造とすることができ、パックの向きを同じにしてしっかり把持できる方式であれば、特に限定しない。移動基台部72や先端把持部73bにも水平回転軸や垂直回転軸を設け、合計4~6個の制御軸を設けてもよい。またパラレルリンク機構が好ましいが、そのほか、スカラー式ロボットでもよく、1分間に200~300mmの水平距離を100回往復(サイクル)以上(100CPM;サイクル・パ-・ミニッツの略)の動作可能な高速型ロボットであればよい。好ましくは1分間に0.5~1.5mの水平距離を100回往復以上(100CPM;サイクル・パ-・ミニッツの略)の動作可能な高速型ロボットであれば一層によい。
特定のパック供給マガジン75に保持された全てのパックPが取り出された場合、パラレルリンク機構73の動作範囲内に存在する予備のパック供給マガジン75aからパックPを取り出すことができる。これにより、途切れることなくパックPを連続的に供給することができる。
なお、本実施形態のパック供給マガジン76は、直線状に積み重ねられ、開口が下向きの複数の空のパックPを上向きに押し上げるシリンダ機構によって構成されている。
形態、数、配置箇所、等は本発明を達成できるものであれば任意であり、限定されない。
3 第1の移送コンベヤ
5 第2の移送コンベヤ(移送コンベヤ)
20 パック被せ装置
21 支持レール
22 移動基台部
23 パラレルリンク機構
24 画像センサ
26 スカラー式ロボット
30 反転装置
40 パック供給装置(パック供給コンベヤ)
41 第1のパックコンベヤ
42 第2のパックコンベヤ
43 ストッパ装置
73 パラレルリンク機構
75 パック供給マガジン
76 パック供給マガジン
81 パック取出しコンベヤ
82 反転コンベヤ
A 連続したシート状豆腐
A1 1丁単位の豆腐
P パック
Claims (10)
- 連続したシート状豆腐をカットして複数の豆腐を形成する切断装置と、
前記複数の豆腐を移送コンベアの搬送面上で前後左右に所定の間隔を開けて整列させる整列装置と、
前記複数の豆腐の各々に対してパックを裏返して被せるパック被せ装置と、
前記パックを、複数の空のパックが保持されたパック供給マガジンから取り出して、パック供給コンベアで連続的に前記パック被せ装置に供給するパック供給装置と、
前記パックが裏返して被せられた前記豆腐を反転させる反転装置と、
前記移送コンベアの搬送面上の前記豆腐を撮像する第1のカメラ装置と、
前記パック供給マガジンから取り出されて前記パック供給コンベア上に載置される前記空パックを撮像する第2のカメラ装置と、
を備え、
前記パック被せ装置が、前記第1及び第2のカメラ装置で撮像された画像の画像解析結果に基づいて、前記豆腐に対する前記パックの被せ方を調整する、
豆腐のパック詰め装置。 - 請求項1に記載の豆腐のパック詰め装置であって、
前記パック供給コンベアは、前記移送コンベヤの上方まで延設され、前記パック被せ装置が配置された位置まで前記パックを供給する、
豆腐のパック詰め装置。 - 請求項1または2に記載の豆腐のパック詰め装置であって、
前記パック供給コンベアは、前記移送コンベヤの進行方向に交わる方向に沿ってパックを供給する、
豆腐のパック詰め装置。 - 請求項3に記載の豆腐のパック詰め装置であって、
前記パック供給コンベアは、前記移送コンベヤの進行方向に垂直な方向に沿ってパックを供給する、
豆腐のパック詰め装置。 - 請求項1から4のいずれか1項に記載の豆腐のパック詰め装置であって、
前記パック供給コンベヤは、
前記移送コンベヤの側方に配置された第1のパック供給コンベヤと、
前記移送コンベヤの上方に配置され、前記第1のパック供給コンベヤから供給されたパックを前記パック被せ装置に供給する第2のパック供給コンベヤと、
を備える豆腐のパック詰め装置。 - 請求項5に記載の豆腐のパック詰め装置であって、
前記パック供給装置は、
前記第1のパック供給コンベヤ上のパックの進行を一時的に停止するストッパ装置を更に備える、
豆腐のパック詰め装置。 - 請求項1に記載の豆腐のパック詰め装置であって、
前記パック供給装置は、前記パック供給マガジンからパックを一つずつ取り出し可能なパック取出しロボットを更に備える、
豆腐のパック詰め装置。 - 請求項7に記載の豆腐のパック詰め装置であって、
前記パック取出しロボットは、特定のパック供給マガジンに保持された全てのパックが取り出された場合、当該パック取出しロボットの動作範囲内に存在する予備のパック供給マガジンからパックを取り出す、
豆腐のパック詰め装置。 - 請求項1から6のいずれか1項に記載の豆腐のパック詰め装置であって、
前記パック供給装置は、
開口が上向きの状態で前記パック供給マガジンから排出されたパックを搬送するパック取出しコンベヤと、
前記パック取出しコンベヤによって搬送された開口が上向きのパックPを反転して開口を下向きにする反転コンベヤと、
を備える豆腐のパック詰め装置。 - 請求項1から9のいずれか1項に記載の豆腐のパック詰め装置であって、
前記パック供給装置と前記移送コンベアの少なくとも一方は、IP65以上である、
豆腐のパック詰め装置。
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