CN114845938A - 豆腐包装装置 - Google Patents

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CN114845938A CN202080090063.4A CN202080090063A CN114845938A CN 114845938 A CN114845938 A CN 114845938A CN 202080090063 A CN202080090063 A CN 202080090063A CN 114845938 A CN114845938 A CN 114845938A
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高井东一郎
武田正秀
志贺一之
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Takai Tofu and Soymilk Equipment Co
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Abstract

一种豆腐包装装置(1)设置有：包装覆盖装置(20)，该包装覆盖装置分别用倒置的包装P覆盖多个豆腐块，该多个豆腐块在传送输送机(5)的输送表面上在前后方向和左右方向上以预定间隔对齐；以及包装供应输送机(40)，该包装供应输送机将包装从传送输送机(5)的一侧连续地供应到包装覆盖装置(20)。因此，空包装被连续地供应到包装覆盖装置(20)，从而使豆腐包装工作平稳。

Description

豆腐包装装置
技术领域
本发明涉及一种连续且自动地对连续制造的片状豆腐执行切割到包装的豆腐包装装置。
背景技术
通常，在软豆腐的情况下在向豆浆中添加凝结剂的状态下在模具中使作为原料的豆浆凝结和成熟之后，或者在硬豆腐的情况下在合适的容器(例如，盆、桶、模具等)中以相同的方式使豆浆凝结和成熟并且将凝结物倒入模具中以压制凝结物并使凝结物成形之后，从模具取出凝结物，将凝结物切割成预定尺寸并进行包装，来制造豆腐。
近年来，连续大规模生产线的数量已经增加。在连续大规模生产线中，连续凝结且成熟的片状软豆腐或通过粉碎软豆腐并连续地压制粉碎的软豆腐以及使粉碎的软豆腐成形而获得的硬豆腐被逐个切割成块，并且通过用包装来包装每个块来包装豆腐块中的每一个。
作为相关技术的豆腐包装装置的示例，例如，在专利文献1和专利文献2中公开了装置。专利文献1公开了一种豆腐自动连续包装装置，该豆腐自动连续包装装置包括：第一传送输送机，该第一传送输送机将豆腐的模具传送到水箱中；切割单元，该切割单元在纵向方向和横向方向上顺序地切割被传送到水箱内的模制豆腐；第二传送输送机，该第二传送输送机将切割的豆腐顺序地传送到水箱的外部；以及包装设备，该包装设备安装在第二传送输送机的下游，并且顺序地或同时地包装传送的豆腐。
专利文献2公开了一种设置有夹具的豆腐制品输送装置，该夹具具有布置成面向彼此的一对夹持主体，豆腐制品输送装置包括：保持头部，该保持头部通过使该对夹持主体彼此靠近而夹持并保持豆腐制品；以及头部移动装置，该头部移动装置移动保持头部，豆腐制品输送装置保持并输送豆腐制品。夹具设置有防滑设备，该防滑设备设置在该对夹持主体与每个豆腐制品的接触表面上以用于防止被保持的豆腐制品滑落。
引用列表
专利文献
专利文献1：日本特开2007-006759号公报
专利文献2：日本特开2014-226759号公报
发明内容
技术问题
在豆腐包装装置中，通过掌握豆腐块和豆腐块未被包装在其中的空包装的相对关系(包括相对定位)，能够实现平稳的工作。在专利文献1中，没有通过相机等掌握空包装的姿势信息等，并且即使当包装缺失或包装的位置或姿势偏离时，机器人也执行覆盖豆腐的操作，好像机器人夹持空包装那样。因此，可能无法执行平稳的覆盖操作。由于专利文献2采用了抓握嫩豆腐并将嫩豆腐投入空包装中的方法，因此自然不可能以高速操作，并且处理能力有限。
本发明提供一种豆腐包装装置，该豆腐包装装置通过准备豆腐未被包装在其中的空包装使得能够进行平稳处理。
问题的解决方案
根据本发明的一个方面的豆腐包装装置包括：包装覆盖装置，其被构造成在包装处于倒置的状态下用包装覆盖多个豆腐块，多个豆腐块在传送输送机的输送表面上在前、后、左和右方向上以预定间隔对齐；以及包装供应装置，其被构造成从传送输送机的横向侧向包装覆盖装置连续地供应包装。
例如，包装供应装置延伸直到传送输送机上方的位置，并且被构造成将包装供应到包装覆盖装置所设置的位置。
例如，包装供应装置被构造成沿着与传送输送机的行进方向相交的方向供应包装。
例如，包装供应装置被构造成沿着与传送输送机的行进方向垂直的方向供应包装。
例如，包装供应装置包括：第一包装输送机，其设置在传送输送机的横向侧；以及第二包装输送机，其设置在传送输送机上方并且被构造成将从第一包装输送机供应的包装供应到包装覆盖装置。
例如，包装供应装置还包括止动装置，止动装置被构造成暂时停止第一包装输送机上的包装的行进。
例如，包装供应装置还包括包装供应盒，该包装供应盒被构造成保持多个空包装，并且包装供应装置连续地供应从包装供应盒取出的包装。
例如，包装供应装置还包括能够从包装供应盒逐个取出包装的包装取出机器人。
例如，当保持在特定包装供应盒中的所有包装被取出时，包装取出机器人从存在于包装取出机器人的操作范围内的备用包装供应盒取出包装。
例如，包装供应装置包括：包装供应盒，其被构造成保持多个空包装；包装取出输送机，其被构造成输送从包装供应盒以包装的开口面向上的状态排出的包装；以及倒置输送机，其被构造成使由包装取出输送机输送的开口面向上的包装倒置，使得开口面向下。
例如，包装供应装置和传送输送机中的至少一者是IP65或更高。
发明的有益效果
根据本发明，由于包装供应装置连续地向包装覆盖装置供应包装豆腐之前的空包装，因此豆腐能够被平稳地包装。
附图说明
图1示出了本发明应用的豆腐包装装置及其操作的整体侧视图，其中(a)示出了沿行进方向切割连续片状豆腐并将豆腐横向切割成多个块的尺寸的操作，(b)示出了将切割的豆腐最终横向切割成一块的尺寸的操作，以及(c)示出了将包装放在最终切割成一块的尺寸的豆腐上的操作。
图2示出了根据第一实施方式的豆腐包装装置，并且是豆腐包装装置在包装覆盖装置和包装供应输送机的位置处的侧视图。
图3示出了根据第二实施方式的豆腐包装装置，其中(a)是豆腐包装装置在包装覆盖装置和包装供应输送机的位置处的侧视图，以及(b)是包括包装覆盖装置、包装供应输送机和第二传送输送机的豆腐包装装置的俯视图。
图4示出了根据第二实施方式的豆腐包装装置，其中(a)是豆腐包装装置在包装覆盖装置和包装供应输送机的位置处的侧视图，以及(b)是包括包装覆盖装置、包装供应输送机和第二传送输送机的豆腐包装装置的俯视图。
图5示出了根据第三实施方式的豆腐包装装置，其中(a)是豆腐包装装置在包装覆盖装置和包装供应输送机的位置处的侧视图，以及(b)是包括包装覆盖装置、包装供应输送机和第二传送输送机的豆腐包装装置的俯视图。
图6示出了根据第三实施方式的豆腐包装装置，其中(a)是豆腐包装装置在包装覆盖装置和包装供应输送机的位置处的侧视图，以及(b)是包括包装覆盖装置、包装供应输送机和第二传送输送机的豆腐包装装置的俯视图。
图7是根据第四实施方式的豆腐包装装置在包装覆盖装置和包装供应输送机的位置处的侧视图。
图8是包括包装覆盖装置、包装供应输送机和第二传送输送机的根据第四实施方式的豆腐包装装置的俯视图。
图9是根据第五实施方式的豆腐包装装置在包装覆盖装置和包装供应输送机的位置处的侧视图。
图10是包括包装覆盖装置、包装供应输送机和第二传送输送机的根据第五实施方式的豆腐包装装置的俯视图。
图11是根据第六实施方式的豆腐包装装置在包装覆盖装置和包装供应输送机的位置处的侧视图。
图12是包括包装覆盖装置、包装供应输送机和第二传送输送机的根据第六实施方式的豆腐包装装置的俯视图。
图13是根据第六实施方式的豆腐包装装置在包装覆盖装置和包装供应输送机的位置处的侧视图。
图14是包括包装覆盖装置、包装供应输送机和第二传送输送机的根据第六实施方式的豆腐包装装置的俯视图。
图15是根据第六实施方式的豆腐包装装置中的包装供应输送机的一部分的放大侧视图。
图16是根据第七实施方式的豆腐包装装置的包装供应输送机的一部分的放大侧视图，其中(a)示出了取出包装的第一步骤，(b)示出了取出包装的第二步骤，以及(c)示出了取出包装的第三步骤。
图17是根据第八实施方式的豆腐包装装置的整体侧视图。
图18是根据第九实施方式的豆腐包装装置的整体侧视图。
图19是根据第十实施方式的豆腐包装装置在包装覆盖装置和包装供应输送机的位置处的侧视图。
图20是包括包装覆盖装置、包装供应输送机和第二传送输送机的根据第十实施方式的豆腐包装装置的俯视图。
图21是根据第十实施方式的豆腐包装装置在包装覆盖装置和包装供应输送机的位置处的侧视图。
图22是包括包装覆盖装置、包装供应输送机和第二传送输送机的根据第十实施方式的豆腐包装装置的俯视图。
具体实施方式
在下文中，将参考附图详细描述本发明应用的豆腐包装装置的实施方式。
图1的(a)至(c)示出了本发明应用的豆腐包装装置。豆腐包装装置1包括循环不断的第一传送输送机3、切割装置4、循环不断的第二传送输送机5、包装覆盖装置20、包装供应输送机(包装供应装置)40、上升输送机60、倒置装置30和循环不断的第三传送输送机50。
第一传送输送机3将连续片状豆腐A的前端传送到水箱2中。切割装置4在豆腐A的一部分从水中暴露的状态(半潜水状态)下，在纵向方向和横向方向上适当地并且顺序地切割连续片状豆腐A，并且将豆腐A切割成豆腐块A1。第二传送输送机5以一定间隔顺序地布置和传送半潜水状态下的已经通过切割获得的豆腐块A1。包装覆盖装置20安装在第二传送输送机5的上方，将由包装供应输送机40传送的包装P顺序地覆盖和包装在豆腐块A1上。上升输送机60从水箱2中取出覆盖有包装P的每个豆腐块A1。倒置装置30设置在上升输送机60的下游侧，并将包装P(在覆盖豆腐块A1的状态下)竖直倒置。第三传送输送机50将竖直倒置的包装P传送到下一个处理步骤(封装步骤)。在本申请中，连续片状豆腐的行进方向被定义为纵向方向或列方向，而垂直于行进方向的方向被定义为横向方向或行方向。
第一传送输送机3用于将连续片状豆腐A的前端传送到水箱2，并经由递送板6将片状豆腐A从水箱2后侧的外周边缘的附近引导到水箱2中。片状豆腐A进一步被引导到第二传送输送机5，并且由切割装置4从递送板6的下游部分到第二传送输送机5的上游部分适当地切割成块。切割装置4包括沿行进方向(纵向方向)切割连续片状豆腐A的辊式切割器4a、将豆腐A横向切割成多个块(在该示例中为两个块；见图1的(b)和(c))的尺寸的横向切割器4b、以及将由横向切割器4b切割成多个块的尺寸的豆腐A最终横向切割成一个块(见图1的(b)和(c))的尺寸的横向切割元件4c。然而，切割装置4的具体结构等没有被特别地限定，切割装置4可以利用格子形的切割刀片一次切割成一个块单元(最小单元)的尺寸。
第二传送输送机5安装在水箱2内部，并且在以一定间隔顺序地布置已经通过切割获得的处于半潜水状态下(即，处于豆腐块A1的仅上部分从水中暴露的状态下)的豆腐块A1的同时传送豆腐块A1。包装覆盖装置20将包装P覆盖在由第二传送输送机5输送的每个豆腐块A1的从水中暴露的部分上。包装P通过包装供应输送机40被连续地供应到包装覆盖装置20。包装覆盖装置20和包装供应输送机40将在后面详细描述。在图1的(a)至(c)中，包装供应输送机40被示出为与第二传送输送机5的行进方向(豆腐的行进方向)平行地设置，但是在实际的实施方式中，如图2和随后的附图所示，包装供应输送机40被设置成与第二传送输送机5的行进方向相交，更具体地说，被设置成垂直于第二传送输送机5的行进方向。
上升输送机60从水箱2中取出覆盖有包装P的每个豆腐块A1，并将豆腐块A1传送到倒置装置30。倒置装置30设置在上升输送机60的下游侧，并使包装P(在覆盖豆腐块A1的状态下)竖直地倒置。第三传送输送机50将竖直倒置的包装P传送到下一个处理步骤(封装步骤)。通过用相机拍摄发现诸如碎片之类的缺陷的豆腐没有被包装P覆盖，并且该豆腐通过第二传送输送机5等被直接传送到倒置装置30。因此，通过在倒置装置30的引导件中设置间隙，可以通过使豆腐塌陷并落下来移除有缺陷的豆腐。引导件的间隙例如通过将引导件形成为栅栏形状而获得，但是栅栏形状中的栅栏可以具有容易咬入豆腐中的细度(fineness)或锐度(sharpness)，例如横截面为圆形、正方形、三角形等。引导件的形状限于栅栏形状，并且可以是例如格子形状等，可以有这样的机构，在该机构中豆腐细微地塌陷并落入下面的接收托盘或螺旋式处理输送机。
在豆腐包装装置1中，通常，各种装置在生产期间不停止，并且以恒定速度彼此同步地连续操作，但是可以彼此同步地间歇操作。
接下来，将描述包装覆盖装置20。如图2所示，在包装覆盖装置20中，在由马达5m驱动的第二传送输送机5的上方，在输送机宽度方向上悬吊有用作基部的支撑轨道21。在支撑轨道21上可滑动地设置移动基部22，在移动基部22上设置并行连杆机构23。也就是说，包装覆盖装置20是包括并行连杆机构23的机器人，该并行连杆机构23具有三维地驱动夹持包装P的远端夹持部分23b的三个连杆轴23a。远端夹持部分23b可以是利用吸盘抽吸并吸附包装P的吸附式的、设置有具有两个至四个指状物以夹住包装P的钳子的卡盘式的、或是将它们组合的夹持结构，并且不被特别地限定，只要远端夹持部分23b能够以包装的相同定向牢固地夹持包装P即可。在移动基部22或远端夹持部分23b中也可以设置水平旋转轴线或竖直旋转轴线，并且可以设置总共四至六个控制轴线。并行连杆机构是优选的，但是也可以使用如后面描述的SCARA机器人，并且可以使用能够在200mm至300mm的水平距离上每分钟操作100次以上往复运动(循环)(100CPM；每分钟循环的缩写)的高速型机器人。更优选的是，机器人是能够在0.5m至1.5m的水平距离上每分钟操作100次以上往复运动(100CPM；每分钟循环的缩写)的高速机器人。
由于用作基部的支撑轨道21位于比第二传送输送机5更高的位置处，所以实现了空间节省，并且例如，由支撑轨道21围绕的空间被盖等覆盖，以便于清洁第二传送输送机5和内部的其它装置。例如，通过用能够执行CIP清洁杀菌或SIP杀菌(蒸汽杀菌)的清洁喷嘴等来清洁空间，能够执行豆腐与其直接接触的输送机或各种部件的清洁杀菌或杀菌，并且还能够洗去灰尘、污垢、异物等。优选的是，各种机器人和输送机通过IP65或更高(JISC0920-1993)的标准，该标准具有抵抗食品清洁剂和消毒剂的高抗腐蚀性能以及高防尘和防水性能。优选的是在生产期间吹入蒸汽，并通过控制温度将容器的内部保持在60℃至100℃。在并行连杆机构23的下方可以设置用于防止异物进入的诸如接收托盘之类的构件，或者并行连杆机构23本身可以具有食品行业的不出现异物的规格。
在包装覆盖装置20的移动基部22上设置捕获在输送表面5s上流动的每个豆腐块A1的图像的图像传感器(相机装置)24。根据图像传感器24捕获的每个豆腐块A1的位置，可以用包装P精确地覆盖每个豆腐块A1。必要时可以适当地设置图像传感器的照明构件。
基于来自图像传感器24的检测信号分析豆腐A1的图像。因此，当基于图像分析检测到豆腐A1的异常时，执行处理使得豆腐A1不用包装P覆盖。这里提到的豆腐A1的异常是指，例如，检测到具有小尺寸(切割尺寸)的豆腐块A1、切割并变形为梯形形状或菱形形状的豆腐块A1、损坏或破碎的豆腐块A1、在切割表面中具有大量气泡的豆腐块A1、或具有异物附着到其上的豆腐块A1。通过立即对第二传送输送机5上的每个豆腐块A1之前的图像信号执行图像分析，即使每个豆腐块A1稍微移位，包装P的被远端夹持部分23b覆盖的位置相对于豆腐A1被校正，并且包装被精确地覆盖。
两个并行连杆机构23在输送机宽度方向上安装在左侧和右侧。因此，两个包装覆盖装置20的工作区域在输送机左右宽度方向上被分成两个。这里，由于豆腐块A1的布置宽度例如在1.0米至3.0米的范围内，并且操作精度在±2.0毫米内，优选在±0.2毫米内，更优选在±0.02毫米内，因此包装覆盖装置20的水平移动范围设定在0.5米至1.5米的范围内。然而，并行连杆机构23的数量不被特别地限制。
另外，根据本实施方式的并行连杆机构23(的机器人)和SCARA机构(未示出)(的机器人)期望地是在例如0.2m至3m、优选0.5m至1.5m的水平距离上在水平往复运动中具有100次以上往复运动(100CPM)的高速处理能力(能够进行高速驱动的能力)的机器人。在本说明书中，“高速处理”是指在一个包装覆盖装置20中每小时4000至6000块或更多的处理能力。如果设置两个装置，则处理能力加倍。应当注意，可以使用多关节(串行连杆机构)机器人，只要该机器人能够以相等或更高的高速度执行处理即可。
接下来，将描述包装供应输送机(包装供应装置)40。包括图2中所示的包装供应输送机40的豆腐包装装置1是第一实施方式，下面将描述包括各种实施方式的包装供应输送机40的豆腐包装装置的实施方式。
在本实施方式中，包装P由设置成与第二传送输送机5的在宽度方向上的两侧相邻的包装供应输送机40供应。包装供应输送机40从第二传送输送机5的横向侧将包装连续地供应到包装覆盖装置20。这使得可以平稳地包装豆腐。
例如，可以提供与包装覆盖装置20的数量相同数量的包装供应输送机40。如后面将要描述的，由于能够在一个包装供应输送机40中设置储存大量空包装的至少一个包装供应盒，供应空包装的操作员能够集中地在一个盒上工作，因此减轻了负担。一旦将盒补充到一定程度，包装P可以被补充到相对侧的包装供应单元，或者可以进行其它工作一段时间。包装供应输送机可以设置有能够检测包装P的状态的图像传感器。
图3和图4示出了根据第二实施方式的豆腐包装装置1。包装P由包装供应输送机40供应，该包装供应输送机设置成在宽度方向上与第二传送输送机5相邻。包装供应输送机40从第二传送输送机5的横向侧将包装连续地供应到包装覆盖装置20。例如，可以提供与包装覆盖装置20的数量相同数量的包装供应输送机40。如后面将要描述的，由于能够在一个包装供应输送机40中设置储存大量空包装的至少一个包装供应盒，供应空包装的操作员能够集中地在一个盒上工作，因此减轻了负担。一旦将盒补充到一定程度，包装P可以被补充到相对侧的包装供应单元，或者可以进行其它工作一段时间。包装供应输送机可以设置有能够检测包装P的状态的图像传感器。
根据本实施方式的包装供应输送机40延伸到第二传送输送机5的上方，并且将包装P连续地供应到包装覆盖装置20(三个并行连杆机构23)所设置的位置。由此，在不进行大幅移动的情况下包装覆盖装置20(三个并行连杆机构23)能够夹持包装P，并且能够缩短工作时间。
包装供应输送机40沿着与第二传送输送机5的行进方向相交的方向供应包装P，特别地在本实施方式中，包装供应输送机40沿着与第二传送输送机5的行进方向垂直的方向供应包装P。由此，包装供应输送机40能够高效地将包装P供应到包装覆盖装置20。
包装供应输送机40包括设置在第二传送输送机5的一侧的循环不断的第一包装输送机41、以及设置在第二传送输送机5的上方并且被构造成将从第一包装输送机41供应的包装P供应到包装覆盖装置20的循环不断的第二包装输送机42。在第一包装输送机41的位于与第二包装输送机42相邻的一侧的端部处设置使包装P的行进暂时停止的止动装置43。止动装置43包括马达44和止动件45，马达44在预定的时间在竖直方向上驱动止动件45以使包装P的移动停止，并在适当的时间使包装P前进。这样，通过设置两个包装输送机41、42和止动装置43，包装P可以以适当的速度被供应到包装覆盖装置20。
图3示出了并行连杆机构23从第二包装输送机42夹持并提升包装P时的状态，并且图4示出了每个豆腐块A1被并行连杆机构23夹持的包装P覆盖时的状态。
图5和图6示出了根据第三实施方式的豆腐包装装置1。在第二实施方式中，在一个支撑轨道21上设置三个并行连杆机构23，并且三个并行连杆机构23在第二传送输送机5的行进方向上设置在相同位置处。另一方面，在第三实施方式中，三个支撑轨道21沿第二传送输送机5的行进方向设置在错开的位置处，并且因此，三个并行连杆机构23分别设置在支撑轨道21上，使得三个并行连杆机构23沿第二传送输送机5的行进方向设置在错开的位置处。图5示出了并行连杆机构23从第二包装输送机42夹持并提升包装P时的状态，并且图6示出了每个豆腐块A1被并行连杆机构23夹持的包装P覆盖时的状态。
图7和图8示出了根据第四实施方式的包装装置1。在本实施方式中，除了与根据第二实施方式的包装装置1的构造等效的构造之外，包装供应输送机40还包括支撑轨道71、移动基部72、并行连杆机构73以及包装供应盒75。支撑轨道71、移动基部72以及并行连杆机构73具有与支撑轨道21、移动基部22以及并行连杆机构23的构造相似的构造。也就是说，在第一包装输送机41的上方，用作基部的支撑轨道71在输送机行进方向上架设。移动基部72可滑动地设置在支撑轨道21上，并且并行连杆机构73设置在移动基部72上。也就是说，包装供应输送机40包括具有三个连杆轴73a的并行连杆机构73，所述三个连杆轴三维地驱动夹持包装P的远端夹持部分73b。远端夹持部分73b可以是利用吸盘抽吸并吸附包装P的吸附式的、设置有具有两个至四个指状物以夹住包装P的钳子的卡盘式的、或是将它们组合的夹持结构，并且不被特别地限定，只要远端夹持部分73b能够以包装的相同定向牢固地夹持包装P即可。在移动基部72或远端夹持部分73b中也可以设置水平旋转轴线或竖直旋转轴线，可以设置总共四至六个控制轴线。并行连杆机构是优选的，但是也可以使用SCARA机器人，并且可以使用能够在200mm至300mm的水平距离上每分钟操作100次往复运动(循环)(100CPM；每分钟循环的缩写)的高速型机器人。更优选的是，机器人是能够在0.5m至1.5m的水平距离上每分钟操作100次以上往复运动(100CPM；每分钟循环的缩写)的高速机器人。
包装供应盒75保持以直线倾斜向上堆叠的多个空包装P。并行连杆机构73用作能够连续地供应从包装供应盒75逐个取出的包装P的包装取出机器人。由此能够提高包装P的供应效率。
作为包装取出机器人的并行连杆机构73根据相机的图像信息来调节远端夹持部分73b的位置和角度，该相机在包装供应盒75的取出位置处捕获空包装的诸如位置和定向之类的姿势。在夹持包装P之后，并行连杆机构73将包装P移动到第一包装输送机41上方的固定位置，并且类似地根据来自相机的信息来调节远端夹持部分73b的位置和角度，以将包装P放置在第一包装输送机41上。因此，并行连杆机构73能够从包装供应盒75逐个准确地取出空包装，并且准确且可靠地将空包装放置在第一包装输送机41的固定位置处。通过相机监测包装被放置在固定位置处的状态，执行包括移除在固定位置处的处于异常状态的包装的错误处理，并且对空的固定位置补偿空包装，使得可以进一步改善损失。然而，即使由并行连杆机构73取出的位于第一包装输送机41上的空包装的位置和姿势稍微随机，下游侧的止动装置也用作包装的临时缓冲器，并且能够平稳地供应包装。可以为一个包装供应输送机40设置多个并行连杆机构73。
在所示的包装供应盒75中，包装P以其开口面向上的状态被堆叠，并且并行连杆机构73夹持并取出在最下层的包装P。然而，包装P可以以其开口面向下的状态(包装P朝下的状态)被堆叠，并且并行连杆机构73可以夹持并取出在最上层的包装P。
图9和图10示出了根据第五实施方式的包装装置1。在本实施方式中，除了与根据第三实施方式的包装装置1的构造等效的构造之外，包装供应输送机40还包括支撑轨道71、移动基部72、并行连杆机构73、包装供应盒75以及备用包装供应盒75a。在本实施方式中，移动基部72可滑动地设置在一个支撑轨道71上，并且并行连杆机构73设置在移动基部72上。移动基部72、并行连杆机构73和包装供应盒75具有与第四实施方式的构造相同的构造。
此外，在本实施方式中，在多个包装供应盒75之间设置备用包装供应盒75a，当保持在特定包装供应盒75中的所有包装P被取出时，作为包装取出机器人的并行连杆机构73能够从存在于并行连杆机构73的操作范围内的备用包装供应盒75a取出包装P。由此，能够不中断地连续供应包装P。
图11至图15示出了根据第六实施方式的包装装置1。在本实施方式中，除了与根据第二实施方式的包装装置1的构造等效的构造之外，还设置有循环不断的包装取出输送机81、倒置输送机82、包装供应盒76。在图12和图14中，包装供应盒76未示出。
在第四实施方式和第五实施方式中，并行连杆机构73在包装P被倒置并且开口面向下的状态下(在包装P面向下的状态下)取出包装P并将包装P布置在第一包装输送机41上。另一方面，在本实施方式中，包装供应盒76以包装的开口面向上的方式排出包装P，并且包装P以开口面向上的方式设置在包装取出输送机81上。
包装供应盒76保持竖直且线性向上堆叠的多个空包装P。例如，包装供应盒76具有利用旋转橡胶从下侧逐个地取出包装P的类型，并且包装供应盒76是这样的机构，其中夹爪卡在包装P的凸缘上，并且当向下取出一个包装时，夹爪在正上方卡在包装凸缘上，变为止动件，然后分离。包装取出输送机81将取出的包装P输送到倒置输送机82，倒置输送机82将开口面向上的包装P倒置，使得开口面向下(在包装P面向下的状态下)，并将包装P供应到第一包装输送机41。因此，能够有效地供应包装P。
图11和图12示出了并行连杆机构23从第二包装输送机42夹持并提升包装P时的状态，并且图13和图14示出了每个豆腐块A1被并行连杆机构23夹持的包装P覆盖时的状态。图15是根据第六实施方式的豆腐包装装置1中的包装供应输送机40的一部分的放大侧视图。
图16是根据第七实施方式的豆腐包装装置1中的包装供应输送机40的一部分的放大侧视图，其中(a)示出了取出包装的第一步骤，(b)示出了取出包装的第二步骤，以及(c)示出了取出包装的第三步骤。除了图15中所示的部件之外，根据本实施方式的包装供应输送机40还包括包装取出工具85和包装推出工具86。在图16的(a)的第一步骤中，包装P还未降低到包装取出输送机81的位置，如虚线所示。在图16的(b)的第二步骤中，包装取出工具85从包装供应盒76取出包装P，并将包装P降低到包装取出输送机81的位置。在图16的(c)的第三步骤中，通过包装推出工具86将包装P推出到包装取出输送机81的位置来供应包装P。
图17示出了根据第八实施方式的豆腐包装装置1。在本实施方式中，包装覆盖装置20的并行连杆机构23直接从包装供应输送机40夹持包装P，并将包装P运送到第二传送输送机5。在该图中，包装供应输送机40被示出为与第二传送输送机5的行进方向(豆腐的行进方向)平行地设置，但是实际上，与其它实施方式中一样，包装供应输送机40设置成与第二传送输送机5的行进方向相交，更具体地说，设置成垂直于第二传送输送机5的行进方向。
根据本实施方式的包装供应盒76包括气缸机构，该气缸机构向上推动线性地堆叠并且开口面向下的多个空包装P。
图18示出了根据第九实施方式的豆腐包装装置1。本实施方式与第八实施方式类似，但使用包装供应盒75来代替包装供应盒76。在该图中，包装供应输送机40也被示出为与第二传送输送机5的行进方向(豆腐的行进方向)平行地设置，但实际上，与其它实施方式中一样，包装供应输送机40设置成与第二传送输送机5的行进方向相交，更具体地说，设置成与第二传送输送机5的行进方向垂直。
图19至图22示出了根据第十实施方式的豆腐包装装置1。在本实施方式中，代替根据第六实施方式的支撑轨道21和并行连杆机构23，设置用作基部的支撑轨道25和两个SCARA机器人26。SCARA机器人26使用臂26a来夹持包装P。其它功能与第五实施方式的那些相同。图19和图20示出了SCARA机器人26从第二包装输送机42夹持并提升包装P时的状态，并且图21和图22示出了每个豆腐块A1被SCARA机器人26夹持的包装P覆盖时的状态。
应当注意，本发明不限于上述实施方式，并且能够适当地进行修改、改进等。另外，上述实施方式中的部件的材料、形状、尺寸、数值、形式、数量、布置位置等是可选的并且不被限制，只要能够实现本发明。
本申请基于2019年12月26日提交的日本专利申请(日本专利申请No.2019-236830)，其内容作为参考合并于此。
附图标记列表
1：豆腐包装装置
3：第一传送输送机
5：第二传送输送机(传送输送机)
20：包装覆盖装置
21：支撑轨道
22：移动基部
23：并行连杆机构
24：图像传感器
26：SCARA机器人
30：倒置装置
40：包装供应装置(包装供应输送机)
41：第一包装输送机
42：第二包装输送机
43：止动装置
73：并行连杆机构
75：包装供应盒
76：包装供应盒
81：包装取出输送机
82：倒置输送机
A：连续片状豆腐
A1：一个豆腐块单元
P：包装

Claims (11)

1.一种豆腐包装装置，所述豆腐包装装置包括：
包装覆盖装置，所述包装覆盖装置被构造成在包装处于倒置的状态下用所述包装覆盖多个豆腐块，所述多个豆腐块在传送输送机的输送表面上在前、后、左和右方向上以预定间隔对齐；以及
包装供应装置，所述包装供应装置被构造成从所述传送输送机的横向侧向所述包装覆盖装置连续地供应所述包装。
2.根据权利要求1所述的豆腐包装装置，
其中，所述包装供应装置延伸直到所述传送输送机上方的位置，并且被构造成将所述包装供应到所述包装覆盖装置所设置的位置。
3.根据权利要求1或2所述的豆腐包装装置，
其中，所述包装供应装置被构造成沿着与所述传送输送机的行进方向相交的方向供应所述包装。
4.根据权利要求3所述的豆腐包装装置，
其中，所述包装供应装置被构造成沿着与所述传送输送机的所述行进方向垂直的方向供应所述包装。
5.根据权利要求1至4中任一项所述的豆腐包装装置，
其中，所述包装供应装置包括：
第一包装输送机，所述第一包装输送机设置在所述传送输送机的所述横向侧；以及
第二包装输送机，所述第二包装输送机设置在所述传送输送机上方并且被构造成将从所述第一包装输送机供应的所述包装供应到所述包装覆盖装置。
6.根据权利要求5所述的豆腐包装装置，
其中，所述包装供应装置还包括止动装置，所述止动装置被构造成暂时停止所述第一包装输送机上的所述包装的行进。
7.根据权利要求1至6中任一项所述的豆腐包装装置，
其中，所述包装供应装置还包括包装供应盒，所述包装供应盒被构造成保持多个空包装，并且
其中，所述包装供应装置被构造成连续地供应从所述包装供应盒取出的包装。
8.根据权利要求7所述的豆腐包装装置，
其中，所述包装供应装置还包括能够从所述包装供应盒逐个取出所述包装的包装取出机器人。
9.根据权利要求8所述的豆腐包装装置，
其中，当保持在特定包装供应盒中的所有包装被取出时，所述包装取出机器人从存在于所述包装取出机器人的操作范围内的备用包装供应盒取出包装。
10.根据权利要求1至6中任一项所述的豆腐包装装置，
其中，所述包装供应装置包括：
包装供应盒，所述包装供应盒被构造成保持多个空包装；
包装取出输送机，所述包装取出输送机被构造成输送从所述包装供应盒以所述包装的开口面向上的状态排出的所述包装；以及
倒置输送机，所述倒置输送机被构造成使由所述包装取出输送机输送的所述开口面向上的包装P倒置，使得所述开口面向下。
11.根据权利要求1至10中任一项所述的豆腐包装装置，
其中，所述包装供应装置和所述传送输送机中的至少一者是IP65或更高。
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