JPH08143145A - 物品の保持体への着脱方法およびその装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】物品および保持体の移送状態で物品の保持体へ
の着脱が行なえて、高能率で処理を行なうことができる
物品の保持体への着脱方法およびその装置を提供する。 【構成】移送手段１により所定速度により搬送される保
持体ｃに対して、該保持体ｃへ物品ｂを挿入したり、保
持体ｃからの取り出したりする物品ｂの保持体ｃへの着
脱にあって、移送手段１の移送速度に追従して物品着脱
手段３を作動させる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、物品の連続搬送にあっ
て、該物品を安定支持する保持体への連続かつ自動的な
着脱を行なう物品の保持体への着脱方法およびその装置
に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、液体等を容器へ充填包装する業界
において、不安定な容器への液体充填や施蓋を行う機械
への連続搬送にあっては、該容器を支持する袴と呼ばれ
る保持体へ、一個づつ収容させて行なっている。

【０００３】この装置は、図５に示すように、袴２０を
載置した袴コンベア２１と、容器２２を載置した容器コ
ンベア２３とに移動して、容器２２を把持する把持部材
２４を両コンベア２１，２３に対応させ、袴コンベア２
１により連続的に供給される袴２０に対して、容器２２
を挿入したり取り出したりしている。

【０００４】しかしながら、これら容器の保持体への着
脱にあっては、袴コンベアおよび容器コンベアを一旦停
止させて各作業を行なわなければならないので、容器へ
の充填包装処理機の高速化に対応できず、希望する処理
能力が得られないと共に、コンベアの停止時および始動
時の衝撃により容器が転倒することがあり、その都度騒
音が発生して労働環境を低下させる。

【０００５】袴コンベアと容器コンベアとを平行させて
設置しなければならないので、充填包装ライン形成が限
定される。等の様々な問題点を有するものであった。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】本発明は、前記した問
題点を解決するためになされたもので、移送手段により
所定速度により搬送される保持体に対して、該保持体へ
物品を挿入したり、保持体からの取り出したりする物品
の保持体への着脱にあって、移送手段の移送速度に追従
して物品着脱手段を作動させることにより、物品および
保持体の移送状態で物品の保持体への着脱が行なえて、
高能率で処理を行なうことができる物品の保持体への着
脱方法およびその装置を提供することを目的としてい
る。

【０００７】

【課題を解決するための手段】前記した目的を達成する
ための本発明の手段は、本発明の方法は、移送手段によ
り所定速度により搬送される保持体に対して、該保持体
へ物品を挿入したり、保持体からの取り出したりする物
品の保持体への着脱にあって、移送手段の移送速度に追
従して物品着脱手段を作動させる。

【０００８】また、物品着脱手段によって保持体から引
き抜かれた物品は、連続的に移動する搬送手段の搬送に
追従しつつ載置させる。

【０００９】そして、本発明の装置は、物品を安定的に
支承させる保持体を連続的に多数載置して所定速度で移
動する移送手段と、この移送手段の近傍に設けて該移送
手段の移送速度に追従して作動し、該移送手段上の保持
体に対して物品の保持体への挿入・取出を行なう物品着
脱手段とを備えさせる。

【００１０】更に、物品着脱手段は、多軸に移動可能な
ロボットである。

【００１１】

【作用】前記のように構成される本発明の物品の保持体
への着脱方法およびその装置は以下に述べる作用を奏す
る。

【００１２】移送手段により、その上部に載置された多
数の物品の保持体は所定速度で搬送されるもので、この
保持体へ物品を挿入するときは、搬送手段上に載置して
所定速度で移動する多数の物品に対して、物品着脱手段
を搬送手段の移送速度に追従させて作動させ、該物品を
受け取る。

【００１３】そして、移送手段上の保持体に対して、そ
の移送手段の移送速度に物品を受け取った物品着脱手段
を追従させて作動させ、保持体内へ物品を挿入させる。

【００１４】更に、所定速度で移送される保持体から物
品を取り出す際も、移送手段の移送速度に対して物品着
脱手段を追従させて作動させ、該保持体内から物品を取
り出し、搬送手段へその搬送手段の移送速度に追従させ
つつこの上部に載置する。

【００１５】このとき、物品は搬送手段上へ整列させて
載置させれば、後工程においてその処理が良好となる。

【００１６】

【実施例】次に本発明に関する物品の保持体への着脱方
法およびその装置の一実施例を図面に基づいて説明す
る。

【００１７】図１〜図４においてＡは、物品の保持体へ
の着脱方法を採用した物品の保持体への着脱装置で、常
時は起立状態にある物品ｂを、保持体ｃ（一般に袴と呼
ばれる。）の収容部ｃ１へ連続的に供給させたり、この
保持体ｃから物品ｂを取り出すもので、この物品ｂは、
例えば、洗剤や調味液等の内容物を包装するものであっ
て、上部に口元を有する容器等が用いられるものであ
る。

【００１８】なお、この装置Ａは、あらかじめ他の装置
により保持体ｃ内に挿入された容器ｂを抜き取って、他
の搬送手段へ移し替える場合だけの使用であってもかま
わない。

【００１９】そして、この装置Ａは、移送手段１と、搬
送手段２と、物品着脱手段３とにより基本的に構成され
る。

【００２０】前記した移送手段１は、容器ｂを安定的に
支承させる保持体ｃを連続的に多数載置して駆動部材４
により所定速度で移動させるもので、ベルト等の水平コ
ンベア５と保持体ｃを一定の間隔（把持の位置決め等）
に維持させて一方へ移送させるスクリューコンベア６と
からなる。

【００２１】前記した搬送手段２は、後記する物品着脱
手段３からの容器ｂを受け取って一方向へ搬送したり、
物品着脱手段３に対して容器ｂを連続的に送り込んだり
するもので、モータ等の駆動部材１１により運転される
ベルト等の水平コンベアを用いるものであって、図１お
よび図２に示すように、移送手段１と平行させたり、図
３および図４に示すように、移送手段１と直交させた
り、図示してないが、環状あるいは斜めとなるように対
応させてあり、この取付形態は任意の方向が選定し得
る。

【００２２】前記した物品着脱手段３は、移送手段１上
の保持体ｃに対して把持手段７により係脱自在に把持し
て、物品ｂの保持体ｃへの挿入・取出を行なうもので、
図に示すような、多軸方向へ移動可能なロボットや、図
示してないが、前後，左右，上下ガイドに係合させて
Ｘ，Ｙ，Ｚ軸に対して、サーボモータ等の駆動部材によ
り個々に操作されて、後記するロボットハンドが移動自
在となる手段等が用いられる。

【００２３】ロボットを採用した物品着脱手段３、その
特性により３６０°の全方向に対して把持手段７を対応
させることができるので、移送手段１と連係させた搬送
手段２の取付方向が任意の方向を選定することができ
る。

【００２４】そして、この把持手段７は、図１および図
３に示すように、物品着脱手段３の作用点部に流体シリ
ンダ等の作動部材８により操作されるロボットハンド９
を一組あるいは所定ピッチによる複数組（本願実施例）
を取り付けてあって、このロボットハンド９により容器
ｂの口元部を把持する。

【００２５】したがって、本発明実施例における図１お
よび図２に示す装置Ａによれば、移送手段１と搬送手段
２とは互いに反対方向で略平行に設置されている。

【００２６】そして、あらかじめ容器ｂが挿入された保
持体ｃから該容器ｂを抜き出すときは、移送手段１にお
ける水平コンベア５上へ、その上部に容器ｂ入りの保持
体ｃを連続的に多数載置して所定速度で一方向へ搬送す
る。

【００２７】そして、移送手段１におけるスクリューコ
ンベア６に達した容器ｂ入り保持体ｃは、該保持体ｃの
両側に対応したこのスクリューコンベア６により、物品
着脱手段３に多数取り付けられた把持手段７のロボット
ハンド９の取り付けピッチに合うように、その間隔の位
置決めがなされて更に移動し物品着脱手段３へ位置す
る。

【００２８】すると、物品着脱手段３が作動されて、そ
の把持手段７が容器ｂ入り保持体ｃ上へ対応し、該把持
手段７は移送手段１の移動速度に追従、すなわち、同一
速度（同期させる。）で移送手段１の移送方向へ平行移
動しつつ、ロボットハンド９を容器口元へ移動させて把
持する。

【００２９】容器ｂを把持した物品着脱手段３は、移送
手段の移動に追従しつつ容器ｂを保持体ｃから引き抜き
後退して、移送手段１の近傍へ略平行に配設させた搬送
手段２上へロボットハンド９の容器ｂを対応させる。

【００３０】そして、搬送手段２は一方向、すなわち、
移送手段１と逆方向へ連続的に搬送駆動されているもの
で、この搬送速度に該物品着脱手段３における把持手段
７の移動を追従させ、搬送手段２上へ容器ｂを近接また
は載置させると共に、ロボットハンド９の把持を解除さ
せると、容器ｂは搬送手段２により搬送され、次工程へ
送り込まれる。

【００３１】このとき、搬送手段２上に載置された容器
ｂは整列された状態に受け渡せば、次工程での処理、例
えば、箱詰め等においてその処理がしやすくなる。

【００３２】したがって、容器ｂは各手段１，２間の受
け渡しによって転倒したり、停滞することがない。

【００３３】この例は、図２に示すように、物品着脱手
段３における把持手段７が平行四角形（仮想線により描
いた四角形）の軌跡を通って循環移動するので、それぞ
れの移動に処理動作を行なわない部位を生じないから、
高処理効率が得られる。

【００３４】更に、保持体ｃへ容器ｂを挿入するとき
も、前記した動作のように、搬送手段２上に載置して所
定速度で移動する多数の容器ｂに対して、物品着脱手段
３を搬送手段２の移送速度に追従させて作動させ、該容
器ｂを受け取り、移送手段１上の保持体ｃに対して、そ
の移送手段１の移送速度に容器ｂを受け取った物品着脱
手段３を追従させて作動させ、保持体ｃ内へ容器ｂを挿
入させることで、移送手段１および搬送手段２の移送を
停止させることなく連続した移送動作で容器ｂおよび保
持体ｃを送ることができる。

【００３５】この場合、移送手段１および搬送手段２の
移送方向を反対側に設定することもできる。

【００３６】なお、図３および図４に示すような、移送
手段１と搬送手段２とが直交する状態に配設した装置Ａ
においても、前記した同様の作用を奏するものである。

【００３７】

【発明の効果】前述のように構成される本発明は、物品
の保持体への着脱にあっては、物品着脱手段を移送手段
あるいは搬送手段の移送に追従させて操作させるので、
これら移送手段あるいは搬送手段を一旦停止させること
なく連続した動作の中で各作業を行うことができるた
め、前工程や後工程の処理機の高速化に十分対応でき
て、高処理能力が得られる。

【００３８】また、移送手段あるいは搬送手段の停止時
および始動時の衝撃による物品の転倒が皆無となって、
これに要した特別な倒れ防止装置やその保守等が不要と
なる上、停止，始動時に発生する騒音が解消されて労働
環境が向上する。

【００３９】移送手段と搬送手段との連係が、平行以外
の任意の方向からあるいは任意方向への取り付けが可能
となって、処理ラインのレイアウトの変更およびこれら
手段の移送速度の変更を任意に行なうことができる。等
の格別な効果を奏するものである。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明に関する物品の保持体への着脱方法を採
用した装置の一実施例の概要を示す側面図である。

【図２】図１における平面図である。

【図３】図１における移送・搬送手段の他の配設例の概
要を示す側面図である。

【図４】図３における平面図である。

【図５】従来の装置を概念的に示す説明図である。

【符号の説明】

ｂ 物品 ｃ 保持体 １ 移送手段 ２ 搬送手段 ３ 物品着脱手段

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 移送手段により所定速度により搬送され
   る保持体に対して、該保持体へ物品を挿入したり、保持
   体からの取り出したりする物品の保持体への着脱にあっ
   て、移送手段の移送速度に追従して物品着脱手段を作動
   させることを特徴とする物品の保持体への着脱方法。
2. 【請求項２】 物品着脱手段によって保持体から引き抜
   かれた物品は、連続的に移動する搬送手段の搬送に追従
   しつつ載置させることを特徴とする請求項１記載の物品
   の保持体への着脱方法。
3. 【請求項３】 物品を安定的に支承させる保持体を連続
   的に多数載置して所定速度で移動する移送手段と、この
   移送手段の近傍に設けて該移送手段の移送速度に追従し
   て作動し、該移送手段上の保持体に対して物品の保持体
   への挿入・取出を行なう物品着脱手段とを備えさせたこ
   とを特徴とする物品の保持体への着脱装置。
4. 【請求項４】 物品着脱手段は、多軸に移動可能なロボ
   ットであることを特徴とする請求項３記載の物品の保持
   体への着脱装置。