JP2002544078A - 第１ユニットから第２ユニットへ包装容器を移送するための方法と装置 - Google Patents

第１ユニットから第２ユニットへ包装容器を移送するための方法と装置

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JP2002544078A JP2000618156A JP2000618156A JP2002544078A JP 2002544078 A JP2002544078 A JP 2002544078A JP 2000618156 A JP2000618156 A JP 2000618156A JP 2000618156 A JP2000618156 A JP 2000618156A JP 2002544078 A JP2002544078 A JP 2002544078A
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Abstract

(57)【要約】 本発明は同期化方法及び一方のユニットが間欠的に、他方のユニットが連続的に駆動される包装ライン中に含まれる２つのユニット間を運動するパターンを同期化させるための移送装置に関する。本発明は特に、間欠的に作業するチューブ充填器と連続的に作業するカートン詰め機械の間の移送装置に関する。移送装置はチューブピッカー/プレーサー（２８）を支持するための、水平軸線（１６）を中心として旋回運動するよう配置されかつ垂直軸線（１７）を中心として回動運動するためのフレーム装置（１３）をもつ。軸線（１７）を中心とした回動運動はチューブ放出ステーションの前の位置にフレームのための加速コースを与え、加速を生じるこの回動運動は軸線方向に作用するカム案内（３２）によって得られる。このカム案内はチューブピッカー/プレーサーが放出位置でカートン詰め機械のケースコンベヤと同じ速度を与えられるようにデザインされる。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】 発明の分野 本発明は包装容器、特に包装チューブを第１水平経路中で間欠的に作業する第
１ユニットから第２水平経路中で連続的に作業する第２ユニットへ移送するため
の方法と装置に関するものである。 本発明は特に、水平の円形経路中で作業しかつ複数の充填ノズルを備えたチュ
ーブ充填器から連続的に作業するカートン詰め機械に充填されたチューブを移送
するための方法と装置に関するものである。
【０００２】 先行技術 包装容器、特に包装チューブをいわゆるピック及びプレースの原理を用いて取
り扱うことは多年にわたり既知である。この原理は例えば充填器の下流側に包装
チューブを集めるために使用され、そしてこの原理はチューブが充填器の下流側
でいわゆる“段付きコンベヤ”、即ち幾つかのケースを備えたベルト中に置かれ
るようにして適用される。
【０００３】 これらのケースを有する連続的に作業するコンベヤベルトを取り
扱うことを可能にするために、包装容器の間欠的送りと連続的送りの間の移り変
わりを取り扱うことができる幾つかの形式の移送装置が必要である。
【０００４】 そうする方法は、いわゆるドロップ−フラップ(drop-flap)の原
理である。その場合、フラップ装置は、包装容器がそれら間に或る一定の間隔を
おいて連続的に送られるようにされる緩衝ベルトとして役立つコンベヤベルトと
、“ケース”を備えた連続的に作業するコンベヤベルトの間に挿入される。包装
容器を連続的に駆動されるベルト上の関連するケース内に落下させることを可能
にするためには、フラップが正確な時点に開かれそしてチューブが正確なケース
内に落下するように、フラップの精密な制御が要求される。この方法は比較的一
般的であるが、それは人が重力に依存しなければならず、これに加えて、該装置
は摩擦が常に不確実なファクターのままであるという固有の欠点をもつ。
【０００５】 もう１つの原理は“回動ドラム”に基づく。容器形状に一致する適当な凹所を
備えたドラムが、この場合、チューブがそれらの間に一定の間隔をおいて前進さ
せられる型式の引き渡しコンベヤと“ケースコンベヤ”との間に挿入される。ケ
ースを備えた前記コンベヤはこのドラムの下に配置され、そして回転ドラムの回
転速度は、凹所の１つがケースの上に位置すると直ちに包装容器がケース内に落
下するように適合させられる。
【０００６】 発明の課題 包装機械分野の傾向としては、生産能力が絶えずより高くなり、かくして速度
がより高くなる方に向かっている。これに関する特定の問題は、例えば上記型式
の既知の移送装置は、１ユニットからもう１つのユニットへ、例えば充填器から
カートン詰め機械へ移送する段階中、包装容器の制御が不十分であり、不適当で
あるということにある。重力の原理は勿論、夫々のケース内に挿入するために使
用されるが、実際の移送段階中には、包装容器が連続的にかつ確実に掴まれない
という事実によって、問題が生じるだろう。
【０００７】 それ故、本発明の目的は、上記欠点が排除され、かつ一般的に、１つの運動経
路からもう１つの運動経路への包装容器の移送を完全な制御の下で同期化しそし
て全移送段階を通じて容器を掴むために適用することができる解決策を得ること
にある。
【０００８】 本発明の上記目的は特許請求の範囲の請求項１と１２に夫々規定
した方法と装置によって達成することができる。
【０００９】 好適実施例の説明 先ず図１を参照すれば、本発明の移送装置の主構成部品が示されている。移送
装置は間欠的に作業する充填器（図５）と、カートン詰め機械中の連続的に作業
するいわゆるケースコンベヤ（図９）の間に適当な距離をおいて機台１０上に支
持されている。機台１０上に支持されているのはフレーム装置１３であり、この
フレーム装置は第１フレーム１４と第２フレーム１５を含む。フレーム１４は旋
回軸線１６と中心として旋回することができ、フレーム１５は回転軸線１７と中
心として回動することができる。
【００１０】 旋回軸線１６を中心としたフレーム１４の旋回を生じるために、フレーム１４
はフレーム１５中に取り付けられたシャフト上に回転しないように固定されてい
る。このシャフト１８上に回転しないように配置されているのはアーム１９であ
り、このアームは関節結合したロッド２０に連結されている。関節結合したロッ
ドの他端はカム従動子アーム２１に連結されており、この従動子アームはその他
端で機台中の軸受２２中に据え付けられている。カム従動子アーム上には、カム
従動子ローラ２３があり、ばね力で作用するピストン/シリンダ２４が アーム２
１とカム従動子ローラ２３に負荷をかけて、カムプレート２５に当接するように
なし、このカムプレートもまた、駆動シャフト２６上に回転しないように固定さ
れている。図から明らかな如く、カムプレート２５は周囲で作用し、その周囲の
デザインはシャフト２６が回転したとき、連続線で示した位置と破線で示した位
置の間にカム従動子アーム２１の往復運動を生ぜしめ、これがまた、関節結合し
たロッド２０の上下運動を、従ってシャフト１８とその上に定着したフレーム１
４の往復回転運動をもたらす。
【００１１】 図４はチューブピッカー(picker)/プレーサー(placer)２８のシャフト２９上
に回転しないように据え付けられた３つのチューブ２７を示す（図５）。シャフ
ト２９はカムベルト３０によって駆動され、そして関節結合したロッド２０によ
って駆動されるシャフト１８からその往復回転運動を得る。シャフト２９上のチ
ューブピッカー/プレーサー２８は旋回軸線３１を中心として前後に旋回運動を
する。
【００１２】 前方へチューブ放出位置へ行きそしてチューブピックアップ位置へ戻る旋回運
動の間にチューブは、フレーム１４の旋回運動とベルト３０によるシャフト２９
の駆動から得られた旋回軸線３１を中心としたチューブピッカー/プレーサーの
旋回運動の組み合わせによって決定される旋回運動を与えられる。径方向に作用
するカムプレート２５を相応の手法でデザインすることによって、かつシャフト
１８に必要な回動運動を、かくしてカムベルト３０に適当な伝動比を与えるため
に関節結合したロッド２０を使用することによって、全体の段取りは、フレーム
装置１４の旋回運動、又は傾斜運動によって、チューブ２７がチューブ充填器内
の垂直位置でピックアップされ、これらのチューブがカートン詰め機械のコンベ
ヤへ平行に引き渡されるようなものとする（図９）。
【００１３】 フレーム１４とチューブピッカー/プレーサー２８の望ましい旋回又は傾斜運
動に加えて、フレーム１５が回転軸線１７を中心とした制限された回動をなすた
めの装置が設けられる。この装置は図４から明らかな如く、移送装置中で垂直に
にかつ中心に方向付けられている。駆動シャフト２６上にこの目的で配置されて
いるのは、追加のカムプレート３２であり、このカムプレートは軸線方向に作用
する型式のものである（例えば図８を参照）。特定の運動のために設けたカムプ
レートトラック３２ａ内を進行するのは、カム従動子ローラ３２ｂであり、この
ローラは、トラック３２ａ中のカム３２ｃの運動中に、フレーム１５に回転軸線
１７を中心とした往復回転運動を与えるために、フレーム１５中に回転しないよ
うに配置されたシャフト（図示せず）に回転しないように連結されたアーム３２
ｃ上に配置されている。
【００１４】 かくして、後述する如く、フレーム装置１３の旋回又は傾斜運動中に、回転軸
線１７中心とした回動運動は運動のパターン上に重ねられ、この回動運動はこれ
に関連して、重要な役割を演じる。事実、ピックアップ位置から放出位置へのフ
レーム１３の連続旋回中に、この手段によって、正確に正しい時に、即ちチュー
ブがカートン詰め機械中の連続駆動されるコンベヤに放出されることができる直
前に、チューブピッカー/プレーサーのための加速コースを作ることは可能であ
る。事実、カムプレート３２中の軸線方向に作用するカムトラック 装置３２ａ
の適当なデザインによって、かつアーム３２ｃのそれ相応の適応によって適度の
加速コースが運動を同期させるのに十分となる。例えば図７は、カートン詰め機
械への加速コースを生ぜしめるためのフレーム装置１３の５°の回動を示し、こ
れは図示の例では毎分３００個チューブの引き渡し（３チューブピッカー/プレ
ーサー）を示す。
【００１５】 しかしこの加速に加えて、ピックアップ位置（図５）から解放位置までずっと
シャフト２９上のチューブピックアップ／プレーサーの位置を取り扱うことがで
きることも必要である。図示の実施例では、充填されたチューブは事実チューブ
充填器中の部分円形経路（図５）から取り上げられて、直線経路へ放出される。
加えて、部分円形経路上の隣接チューブ間の間隔はコンベヤ１２上のケースによ
って限定される隣接チューブ間の間隔とは異なっている。
【００１６】 図示の実施例では、シャフト２９上に３個のチューブピッカー/プレーサーが
あり、全体の段取りは次のように即ち、中心のチューブピッカー/プレーサーは
シャフト２９の中心に固定される一方、外側のピッカー/プレーサーはシャフト
２９に沿って動かすことができるように取り決められる。シャフト２９から見た
かつ径方向外方の外側のピッカー/プレーサーの長さは一定であり、記述された
移送運動を可能ならしめるために優勢な機械パラメータに適合させられる。対照
してみると、中心のピッカー/プレーサーはシャフト２９に平行なシャフト３３
を中心として関節結合される。図５に示すピックアップ位置では中心ピッカー/
プレーサーは事実、図９に示す放出位置におけるよりも短い長さをもつ。この放
出位置では、すべてのピッカー/プレーサーはシャフト２９から見て同じ径方向
長さをもつ。この関節結合３３はシャフト２９の回動中に固定カム装置（図示せ
ず）から制御される。
【００１７】 外側ピッカー/プレーサーの必要な軸線方向変位を制御するために、シャフト
２９上に回転しないように固定された軸線方向に作用するカム案内３４が配置さ
れている（図５）。カムベルト３０によるシャフト２９の回動中、軸線方向に作
用する案内３４は外側ピッカー/プレーサーを中心のピッカーに向かって動かし
、そして上述の如く、同時にシャフト２９から見て中心ピッカー/プレーサーの
径方向長さが長くされる。フレーム装置１３が図９に示す位置に旋回させられる
か、又は傾けられた後、チューブ間の間隔はこうしてコンベヤ１２上の間隔と等
しくなり、同時に、図５の如くチューブが最初に横たわっている円形形状は直線
形状に変えられている。フレーム装置１３の旋回中、１つの円弧の形をなす最初
の形状は継続的に直線化され、軸線方向に作用する案内が、チューブがコンベヤ
１２上のケース内に置かれるようになすために、フレーム装置によって中心ピッ
カー/プレーサーと２つの外側ピッカー/プレーサー間の高さの差を最終的にかつ
秩序立った手法で、補償する。
【００１８】 各ピッカー/プレーサーはチューブの輪郭に適合するカップ形凹所２８ａをも
ち、チューブは、図９の如く放出するために図５の如くピックアップからずっと
真空取り付け具２８ｂによって所定位置に固定される。これは失敗を防ぐ確実な
組み込み型の安全性を提供し、全プロセスを通じて各チューブの正確な位置を与
える。
【００１９】 上述しなかった移送プロセスの形態については、完全な移送サイクルを示す図
５乃至１２を参照することができる。
【００２０】 従って、図５では、充填されたチューブは間欠的に作業するチューブ充填器の
部分円形経路から１度に３つのチューブが取り上げられる。ピッカー/プレーサ
ー２８はこの場合チューブの部分円形状に一致する位置決めをなし、関節結合部
３３と中心とした回動によって引き戻される（図４）。フレーム装置１３は図６
に示す位置にある。真空は取り付け具２８ｂによって設定され、空洞部２８ａは
弾性のインサート２８ｄ（図１）を介して、これらが充填器１１中のチューブホ
ルダー２８ｃ中のエゼクタ（図示せず）によって持ち上げられた後に、チューブ
に掛合する。
【００２１】 図７は、前方へ図９に示す位置へ行くフレーム装置１３の旋回運動中の中間位
置を示す。この中間位置では、軸線方向に作用するカム案内３２は、回転軸線１
７を中心とした回動によって、線３５から反時計回りにフレーム装置１３の５°
の回動を行っている。かくしてフレーム装置はその上に配置されたピッカー/プ
レーサーとともに、軸線方向に作用するカム案内３２の制御の下で、時計回り方
向の加速運動を開始するための出発位置にある。このカム案内の適当なデザイン
によって、回転軸線を中心とした５°の回動はピッカー/プレーサーが図９に示
す位置でコンベヤ１２の速度に一致する周速をとるのに十分であることが分かっ
た。ピッカー/プレーサー間の間隔はコンベヤ上のケースの間隔に一致するので
、更にチューブは直線に方向付けられているので、これらのチューブは取り付け
具２８ｂへ提供する真空を中断することによって夫々のケース内に容易に落され
ることができる。
【００２２】 図８は側面図で、フレーム装置１３とそれに関連する部分を示す。 前述した如く、図９に示す位置にあるチューブは水平に方向付けられておりか
つ必要な間隔をあけており、フレーム装置１３は図１０に示す位置にある。
【００２３】 チューブが放出された後、フレーム装置１３は徐々に図１１に示す位置をとる
。この位置は、５°の回動運動中に回転軸線１７を中心としたフレームの回動運
動の加速を可能にするために、軸線方向に作用するカム案内によって回転軸線１
７と中心として回動させられた中間位置を示す。
【００２４】 この中間位置の後に、フレーム装置とそれに関連した部分は図１に示す位置に
戻る。フレーム装置の旋回／傾斜運動は図１乃至１０に異なった段階で示されて
いるが、勿論、この運動は１つの順序で極めて迅速に行われる。チューブは全移
動パターンを通じて確実に所定位置に保持されるので、安全な正確な取り扱いが
極めて高速度で保証される。
【００２５】 本発明は図示の実施例につき説明したが、請求の範囲に記載した発明概念は包
装チューブ以外のものにも適用することができる。例えば、移送装置は異なった
移動パターン間の同期が要求される包装ライン中のすべての種類のユニット間に
使用することができる。しかし、これに関して重要な特徴は、容器ピッカー/プ
レーサーが所望の同期化を達成するために最終段階で適当な加速コースを与えら
れるということにある。チューブは必ずしも、垂直位置から完全な水平位置に、
ピックアップ から放出位置へ傾けられる必要はないが、それは好ましいことで
ある。 かくして本発明は請求の範囲に列挙したものによってのみ制限されるものであ
る。
【図面の簡単な説明】
【図１】 間欠的に作業する充填器からチューブ（図示せず）を取り上げるため
の所定位置にある本発明の移送装置を側面から見た部分斜視図である。
【図２】図１の所定位置にある移送装置を上から見た部分斜視図である。
【図３】 カートン詰め機械中の連続駆動されるコンベヤへチューブを放出する
ために所定位置にある移送装置を示す図である。
【図４】 移送装置の主構成部品を示す概略図である。
【図５】 チューブ充填器中のチューブを取り上げるための所定位置にある移送
装置を示す概略図である。
【図６】 側面から見た、図５の移送装置を示す図である。
【図７】 加速運動の準備のできた位置にある充填されたチューブを保持するフ
レーム装置をもつ中間位置にある移送装置を示す図である。
【図８】 側面から見た図７の移送装置を示す図である。
【図９】 チューブがコンベヤ速度に加速されそしてコンベヤ上にケースを置く
ために正確な相互間隔をもって、水平に方向付けられている、カートン詰め機械
のコンベヤに向かって前方へ旋回させられた移送装置を示す図である。
【図１０】 側面から見た、図９の移送装置を示す図である。
【図１１】 ピックアップ位置に向かって戻る途中で中間位置にある移送装置を
示す図である。
【図１２】 側面から見た、図１１の移送装置を示す図である。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (81)指定国 ＥＰ(ＡＴ，ＢＥ，ＣＨ，ＣＹ， ＤＥ，ＤＫ，ＥＳ，ＦＩ，ＦＲ，ＧＢ，ＧＲ，ＩＥ，Ｉ Ｔ，ＬＵ，ＭＣ，ＮＬ，ＰＴ，ＳＥ)，ＯＡ(ＢＦ，ＢＪ ，ＣＦ，ＣＧ，ＣＩ，ＣＭ，ＧＡ，ＧＮ，ＧＷ，ＭＬ， ＭＲ，ＮＥ，ＳＮ，ＴＤ，ＴＧ)，ＡＰ(ＧＨ，ＧＭ，Ｋ Ｅ，ＬＳ，ＭＷ，ＳＤ，ＳＬ，ＳＺ，ＴＺ，ＵＧ，ＺＷ )，ＥＡ(ＡＭ，ＡＺ，ＢＹ，ＫＧ，ＫＺ，ＭＤ，ＲＵ， ＴＪ，ＴＭ)，ＡＥ，ＡＬ，ＡＭ，ＡＴ，ＡＵ，ＡＺ， ＢＡ，ＢＢ，ＢＧ，ＢＲ，ＢＹ，ＣＡ，ＣＨ，ＣＮ，Ｃ Ｒ，ＣＵ，ＣＺ，ＤＥ，ＤＫ，ＤＭ，ＥＥ，ＥＳ，ＦＩ ，ＧＢ，ＧＤ，ＧＥ，ＧＨ，ＧＭ，ＨＲ，ＨＵ，ＩＤ， ＩＬ，ＩＮ，ＩＳ，ＪＰ，ＫＥ，ＫＧ，ＫＰ，ＫＲ，Ｋ Ｚ，ＬＣ，ＬＫ，ＬＲ，ＬＳ，ＬＴ，ＬＵ，ＬＶ，ＭＡ ，ＭＤ，ＭＧ，ＭＫ，ＭＮ，ＭＷ，ＭＸ，ＮＯ，ＮＺ， ＰＬ，ＰＴ，ＲＯ，ＲＵ，ＳＤ，ＳＥ，ＳＧ，ＳＩ，Ｓ Ｋ，ＳＬ，ＴＪ，ＴＭ，ＴＲ，ＴＴ，ＴＺ，ＵＡ，ＵＧ ，ＵＳ，ＵＺ，ＶＮ，ＹＵ，ＺＡ，ＺＷ Ｆターム(参考） 3E054 AA12 DC02 DC13 DC17 EA04 FA02 FA04 FA06 FA08 FC04 FC09 FC14 FC15 HA04 HA07 JA02 3F072 AA07 GC04 GE02 GE03 GG03 HA07 KA15 KA32 KD03 KD12 KD13 KD19 KD23 KD28

Claims (25)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 第１水平経路中で間欠的に作業する第１ユニット（１１）から第
    ２水平経路中で連続的に作業する第２ユニット（１２）へ包装容器（２７）を移
    送するための方法において、複数の容器ピッカー/プレーサー（２８）がフレー
    ム装置（１３）上に配置され、前記フレーム装置は容器ピックアップ位置から前
    方へ容器放出位置へそして容器ピックアップ位置へ戻すように水平軸線（１６）
    を中心として旋回させられることができ、容器ピッカー/プレーサー（２８）を
    有するフレーム装置は第１ユニットの水平経路内で幾つかの容器（２７）を掴む
    ようになされており、フレーム装置（１３）は、容器放出位置へ行くその旋回運
    動中、垂直軸線（１７）を中心とした加速運動をなすようになされており、加速
    は、放出位置内の容器ピッカー/プレーサー（２８）の速度が第２ユニットの連
    続速度に一致するように行われることを特徴とする方法。
  2. 【請求項２】 前方へ容器放出位置へ行くフレーム装置（１３）の前記旋回運動
    中に、容器ピッカー/プレーサー（２８）は第２ユニット中において相互の容器
    間隔、距離に一致する相互間隔まで動かされる追加の段階を特徴とする請求項１
    に記載の方法。
  3. 【請求項３】 第１経路が部分円形部分を含み、容器がこれから取り上げられる
    て成る請求項２に記載の方法において、前記旋回運動中に、部分円形経路から取
    り上げられた容器間の旋回運動から生じる高さの差が補償されることを特徴とす
    る方法。
  4. 【請求項４】 容器は第１経路中で垂直に方向付けられてなる請求項１から３の
    何れか1項に記載の方法において、前記容器ピッカー/プレーサー（２８）は前記
    フレーム装置（１３）中で最初に述べた軸線（１６）と平行な第２水平軸線（３
    １）を中心として旋回できるよう配置され、そして第１水平軸線を中心とした旋
    回運動と組み合わせた第２軸線を中心とした旋回運動は容器が第２経路で水平に
    到達する効果を有することを特徴とする方法。
  5. 【請求項５】 充填されたチューブを、水平の、少なくとも部分的に円形の経路
    中で作業しかつ複数の充填ノズルを備えたチューブ充填器から、連続的に作業す
    るカートン詰め機械へ移送するための請求項１に記載の方法において、複数のチ
    ューブピッカー/プレーサー（２８）が前記フレーム装置（１３）上に配置され
    、前記フレーム装置は、チューブピックアップ位置から前方へチューブ放出位置
    へ、そしてピックアップ位置へ戻るように前記水平軸線（１６）を中心として旋
    回させられることができ、そしてチューブピッカー/プレーサー（２８）を有す
    るフレーム装置はチューブ充填器の前記少なくとも部分的に円形の経路中で幾つ
    かの充填されたチューブを掴むようになされており、フレーム装置はチューブ放
    出位置への旋回運動中、前記垂直軸線（１７）を中心とした加速運動をなすよう
    になされており、加速は放出位置内のチューブピッカー/プレーサーの速度がカ
    ートン詰め機械の速度に一致するように行われ、フレーム装置（１３）の前記チ
    ューブ放出位置への前記旋回運動中、チューブピッカー/プレーサー（２８）は
    カートン詰め機械中の間隔に一致する相互間隔まで動かされ、そして特に円形の
    経路から取り上げられたチューブ間の旋回運動から生じる高さの差が補償される
    ことを特徴とする方法。
  6. 【請求項６】 前記チューブピッカー/プレーサー（２８）は最初に述べた水平
    軸線（１６）と平行な第２水平軸線（３１）を中心として前記フレーム装置中で
    旋回できるよう配置され、第１水平軸線（１６）を中心とした旋回運動と組み合
    わされた第２水平軸線（３１）を中心とした旋回運動は、チューブがカートン詰
    め機械に水平に到達するようになされることを特徴とする請求項５に記載の方法
    。
  7. 【請求項７】 チューブは、前方へ放出位置へ行くフレーム装置の全旋回運動中
    、前記ピッカー/プレーサー（２８）による力によって確実に保持されることを
    特徴とする請求項５又は６に記載の方法。
  8. 【請求項８】 フレーム装置はその旋回運動の第１段階中、中間位置（図７）に
    旋回させられ、フレーム装置はこの第１段階中、前記垂直軸線（７）を中心とし
    て予定角度回動させられ、フレーム装置は、前方へチューブ放出位置へ行くその
    旋回運動の後続の第２段階中に、第１のものとは逆方向の回動中にしかし同じ回
    動角度で前記加速運動をなすようになされることを特徴とする請求項５から７の
    何れか1項に記載の方法。
  9. 【請求項９】 充填されたチューブをカートン詰め機械に放出した後、フレーム装置は、放出
    位置へ導き、垂直軸線（１７）を中心とした回動運動の減速を含み、フレーム装
    置（１３）を垂直軸線（１７）と水平軸線（１６、３１）に関して出発位置へリ
    セットし、そしてチューブピッカー/プレーサー（２８）を出発位置へリセット
    する運動パターンとは逆の運動パターンを実施するようになされることを特徴と
    する請求項５から８の何れか1項に記載の方法。
  10. 【請求項１０】 すべての運動は機械的に作業させられるカム案内によって生ぜ
    しめられることを特徴とする請求項５１から９の何れか1項に記載の方法。
  11. 【請求項１１】 チューブが、真空で作業するチューブピッカー/プレーサー（
    ２８）によって掴まれ、保持され、放出されることを特徴とする請求項５から１
    ０の何れか1項に記載の方法。
  12. 【請求項１２】 水平の少なくとも部分的に円形の経路内で間欠的に作業しかつ
    複数の充填ノズルを備えたチューブ充填器から、連続的に作業するカートン詰め
    機械へ充填されたチューブを移送するための移送装置において、充填器の少なく
    とも部分的に円形の経路の外で機台中に支持され、水平軸線（１６）を中心とし
    て旋回できかつ垂直軸線（１７）を中心として回動できるフレーム装置（１３）
    と、前記フレーム装置中に配置されたチューブピッカー/プレーサー（２８）と
    、チューブピックアップ位置（図５）から前方へ放出位置（図９）へそしてチュ
    ーブピックアップ位置へ戻るようにフレーム装置（１３）を旋回させるための装
    置（２６、２５、２１、２０、１９）と、前方へチューブ放出位置へ行くフレー
    ム装置（１３）の旋回中、前記チューブピッカー/プレーサー（２８）のための
    加速コースを生ぜしめるために前記垂直軸線（１７）を中心としてフレーム装置
    を回動させるための装置（２６、３２、３２ｂ、３２ｃ）と、チューブピッカー
    /プレーサーがカートン詰め機械と同期させられるよう前記加速コースにわたっ
    て前記加速を起動させかつ制御するための装置（３２ａ、３２ｂ）を備えたこと
    を特徴とする装置。
  13. 【請求項１３】 フレーム装置（１３）のチューブ放出位置（図９）への旋回運
    動中、カートン詰め機械中の間隔に一致する相互間隔までチューブピッカー/プ
    レーサー（２８）を動かす手段（３４）と、直線ライン内にある１セットのチュ
    ーブがカートン詰め機械へ放出されるように、充填器の前記少なくとも部分的に
    円形の経路から取り上げられたチューブ間の、旋回運動によって生ぜしめられた
    高さの差を補償するための手段（３３）とを備えたことを特徴とする請求項１２
    に記載の装置。
  14. 【請求項１４】 フレーム装置の旋回運動用の装置が機台（１０）中に取り付け
    られた駆動シャフト（２６）によって駆動される径方向に作用するカム案内（２
    ５）を含み、フレーム装置（１３）の回動運動用の装置が同じ駆動シャフト（２
    ６）によって駆動される軸線方向のカム案内（３２）を含むことを特徴とする請
    求項１３に記載の装置。
  15. 【請求項１５】 チューブピッカー/プレーサー（２８）が最初に述べた水平軸
    線（１６）と平行な第２の旋回軸線（３１）を限定する第２の水平シャフト（２
    ９）上にフレーム装置中で旋回可能に支持されることを特徴とする請求項１４に
    記載の装置。
  16. 【請求項１６】 ばね負荷された関節結合されたロッド（２０）が径方向のカム
    案内（２５）を介して前記駆動シャフト（２６）から垂直に上下運動をするよう
    駆動され、そして水平シャフト（１８）上に回転しないように固定されたアーム
    （１９）に関節結合様式で連結され、前記水平シャフトは旋回可能にフレーム装
    置を支持しかつ前記第１軸線（１６）を限定することを特徴とする請求項１５に
    記載の装置。
  17. 【請求項１７】 フレーム装置は、軸線方向のカム案内（３２）によって制御さ
    れる第２アーム（３２ｃ ）に回転しないように連結された前記垂直軸線（１７
    ）を限定する垂直シャフトをもつことを特徴とする請求項１６に記載の装置。
  18. 【請求項１８】 カムベルト（３０）は第１の支持水平シャフト（１８）から第
    ２の支持水平シャフト（２９）へ関節結合ロッド（２０）の運動を伝えるよう配
    置されることを特徴とする請求項１６又は１７に記載の装置。
  19. 【請求項１９】 第２支持水平シャフト（２９）はチューブピッカー/プレーサ
    ーをヒール支持するための軸線方向案内（３４）をもち、これらの案内は、カム
    ベルトによって生ぜしめられる前記第２支持水平シャフト（２９）の回動が、前
    方へチューブ放出位置へ向かうフレーム装置（１３）の旋回運動中、チューブピ
    ッカー/プレーサーをカートン詰め機械中の間隔に一致する位置へ設定するよう
    に適合させられることを特徴とする請求項１８に記載の装置。
  20. 【請求項２０】 ヒールの少なくとも１つは前記高さ補償をなす目的で関節結合
    （３３）されることを特徴とする請求項１９に記載の装置。
  21. 【請求項２１】 前記軸線方向案内（３４）を備えた第２支持水平シャフト（２
    ９）に平行に延びる案内手段はヒールを制御するものであることを特徴とする請
    求項２０に記載の装置。
  22. 【請求項２２】 ３つのチューブピッカー/プレーサー（２８）が前記第２支持
    水平シャフト（２９）と前記案内によって支持され、その中心のピッカー/プレ
    ーサーは固定され、中心に位置決めされ、かつ前記水平旋回軸線（１６、３１）
    と平行に関節結合（３３）されている一方、外側のピッカー/プレーサーは前記
    軸線方向案内（３４）によって軸線方向に変位させられることができることを特
    徴とする請求項２１に記載の装置。
  23. 【請求項２３】 関節結合（３３）は設計される。ピックアップ位置で、中心の
    チューブピッカー/プレーサーと２つの外側のチューブピッカー/プレーサーが部
    分円形の充填器経路に一致する仮想の円弧上にあることを特徴とする請求項２２
    に記載の装置。
  24. 【請求項２４】 各チューブピッカー/プレーサーは真空開口を備えたカップ状
    のチューブ確保面（２８ａ）をもつことを特徴とする請求項２３に記載の装置。
  25. 【請求項２５】 前記チューブ確保面に連結する真空取り付け具はピックアップ
    位置から放出位置までのフレーム装置（１３）の全旋回運動中、活動するよう配
    置されることを特徴とする請求項２４に記載の装置。
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