JP7181770B2

JP7181770B2 - 食品包装シート取出装置

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Publication number: JP7181770B2
Application number: JP2018215893A
Authority: JP
Inventors: 卓真丸山
Original assignee: Seiko Instruments Inc
Current assignee: Seiko Instruments Inc
Priority date: 2018-11-16
Filing date: 2018-11-16
Publication date: 2022-12-01
Anticipated expiration: 2038-11-16
Also published as: JP2020083498A

Description

本発明は、食品包装シート取出装置に関するものである。

従来より、複数枚のシートが束ねられた或いは積み重ねられたシート群の中から、１枚のシートを取り出すシート取出装置が知られている。
なお、この種のシートとしては、シート状に形成されていれば良く、例えば１枚シートの場合や、袋状に成形加工された袋体が挙げられる。１枚シートとしては、例えばフィルムシート、各種の紙葉類等が挙げられる。袋体としては、例えば各種の包装袋やごみ袋等、展開前にシート状の形態を維持しているものが挙げられる。

シート取出装置として、例えば下記特許文献１に示されるように、マガジン内に収容された袋体群の中から１枚の袋体を取り出す自動給袋機が知られている。この自動給袋機では、各袋体が垂直に立てられた状態でマガジン内に収容されている。そして、袋体群の中から１枚の袋体を横向きに引き抜くようにマガジン内から取り出している。

特開２０００－２６４３１１号公報

しかしながら、上記従来のシート取出装置では、各袋体が垂直に立てられた状態でマガジン内に収容されているので、マガジン内において袋体群の姿勢が崩れ易い。そのため、１枚の袋体を良好に取り出すことが難しい。しかも、マガジン内から１枚の袋体を取り出す際に、互いに重なり合っている袋体同士が例えば密着していることで、他の袋体がくっついた状態で取り出される場合がある。そのため、袋体を１枚毎、安定的に取り出すことができない場合があった。
さらに、各袋体が垂直に立てられた状態でマガジン内に収容されているので、袋体の取出し動作を停止することなく、マガジン内に袋体を補充することが難しい。

本発明は、このような事情に考慮してなされたもので、その目的は、シート群の中から各シートを１枚毎、適切に分離しながら取り出すことができると共に、取出し動作を停止することなくシートの補充を行うことができる食品包装シート取出装置を提供することである。

（１）本発明の一態様に係る食品包装シート取出装置は、食品の形状に合わせて選択された大きさの複数枚の食品包装シートを、該食品包装シートのシート面に垂直な積層方向に積み重ね可能に収容可能とされると共に、前記食品包装シートを取り出す取出口が形成されたストッカと、複数枚の前記食品包装シートのうち前記積層方向の最も外側に位置する食品包装シートを、前記取出口を通じて把持可能な把持部と、前記ストッカに対して前記把持部を相対移動させる移動部と、を備え、前記取出口は、前記積層方向の最も外側に位置する前記食品包装シートのうち、少なくともシート端部を含む領域に対して前記積層方向に対向するように形成され、前記ストッカには、前記積層方向の最も外側に位置する前記食品包装シートにおける前記シート端部に対して前記積層方向に対向した状態で、前記取出口を部分的に覆うカバー片と、選択された大きさの前記食品包装シートに対応して前記食品包装シートの位置を規制するシート規制部と、が設けられ、前記移動部は、前記把持部を前記取出口から離間するように前記積層方向に移動させると共に、前記カバー片側に向かうように前記シート面の面内方向に移動させることを特徴とする。

この構成によれば、ストッカ内に積み重ねられた複数枚のシートのうち、積層方向の最も外側に位置するシート（例えば最上層或いは最下層のシート）を、取出口を通じて把持部で把持することができる。そして、移動部によって把持部を取出口から離間するように積層方向に移動させることで、積層方向の最も外側に位置するシートのうち、少なくともシート端部を含む領域を取出口からストッカの外部に引っ張り出すように、部分的に取り出すことができる。このとき、カバー片が取出口を部分的に覆っているので、把持部によって把持したシートを、カバー片を乗り越えさせながら部分的に取り出すことができる。これにより、積層方向の最も外側に位置するシートのうち、取出口から取り出した部分を、カバー片を介して残りのシートから分離させることができる。

従って、移動部によってカバー片側に向かうように把持部を面内方向に移動させることで、積層方向の最も外側に位置するシートの全域に亘って残りのシートから分離させながら、該シートの全体を取出口から取り出すことができる。これにより、ストッカ内に収容される複数枚のシートからなるシート群の中から、各シートを１枚毎、適切に分離しながら順次取り出すことができる。
さらに、従来とは異なり、シート面に垂直な積層方向にシートを積み重ねた状態でストッカ内に収容できるので、シート群の姿勢が崩れ難い。従って、この点においても各シートを１枚毎に適切に取り出し易い。さらに、取出し動作を停止することなく、ストッカ内にシートの補充を行い易い。

（２）前記移動部は、前記把持部を前記取出口から離間させるときに、前記取出口から離間するにしたがって前記カバー片から離間するように、前記把持部を旋回させても良い。

この場合には、把持部を旋回させることができるので、積層方向の最も外側に位置するシートを、シート端部側から分離が進行するように、よりスムーズに残りのシートから分離させることができる。また、カバー片をよりスムーズに乗り越えさせながら、把持部で把持したシートを取出口から部分的に取り出すことができる。

（３）前記カバー片は、少なくとも前記取出口を横断するように前記面内方向に移動可能とされても良い。

この場合には、例えば、把持部を利用して積層方向の最も外側に位置するシートを取出口から部分的に取り出した後に、カバー片を面内方向に移動させることができる。これにより、さらに確実に残りのシートから分離させながら、積層方向の最も外側に位置するシートのみを取り出すことができる。

（４）（１）又は（２）の食品包装シート取出装置において、少なくとも前記取出口を横断するように前記面内方向に移動可能なシャッタを備え、前記カバー片は、前記ストッカに固定されていても良い。

この場合には、例えばシャッタの設定は変更せずに、例えば必要に応じてカバー片の大きさやストッカに対する固定位置を変えるだけで、例えば食品の形状に合わせて大きさが変化する各種包装シートへの対応が可能となる。

本発明の一態様のシート取出装置によれば、シート群の中から各シートを１枚毎、適切に分離しながら取り出すことができると共に、取出し動作を停止することなくシートの補充を行うことができる。

本発明に係る一実施形態のシート取出装置を備えた自動袋詰め装置を示す斜視図である。図１に示す第２多関節ロボットを袋詰め装置側に作動させた状態における自動袋詰め装置の斜視図である。図２に示す天板プレートを外した状態における自動袋詰め装置の上面図である。図１に示す自動袋詰め装置によって、食品ワーク（食品）が袋詰めされるまでの過程を示した簡略図である。図１に示すシート取出装置を示す斜視図である。図５に示すシート取出装置の上面図である。図５に示すシート取出装置の側面図である。図５に示すシート取出装置の正面図である。図５に示すシート取出装置の縦断面図ある。図９に示す状態から、吸着部を利用して最下層の包装シートを吸着した状態を示す縦断面図である。図１０に示す状態から、吸着部を旋回させた状態を示す縦断面図である。図１１に示す状態から、シャッタを移動させた状態を示す縦断面図である。図１２に示す状態から、吸着部を移動させて最下層の包装シートを取り出している状態を示す縦断面図である。

以下、本発明に係る実施形態について、図面を参照して説明する。本実施形態では、食品を途中で半分に切断した後、切断後の食品を袋詰めする自動袋詰め装置を例に挙げて説明する。なお、本実施形態では、食品を、食品ワークと称して説明している。

図１～図３に示すように、自動袋詰め装置１０は、装置筐体（本体フレーム）１１と、切断前の食品ワーク６０を搬送する第１搬送路１２と、第１搬送路１２で搬送されてきた食品ワーク６０を第１搬送路１２から受け部２４に移送する移送装置１３と、受け部２４上で食品ワーク６０を半分に切断する切断装置２０と、切断された食品ワーク６０を包装するための包装シート８０（本発明に係るシート）を取出すシート取出装置３０と、包装シート８０内に切断された食品ワーク６０を袋詰めする袋詰め装置４０と、袋詰めされた食品ワーク６０を搬送する第２搬送路１５と、を備えている。

なお本実施形態では、食品ワーク６０として、図４に示すように矩形状のパンの間に肉や野菜等の具材が挟まれたサンドイッチを例に挙げて説明する。なお、図４では、サンドイッチを簡略化して図示している。
自動袋詰め装置１０は、この食品ワーク６０を切断装置２０によって半分に切断すると共に、半分に切断した各食品ワーク６０を、予め袋状に成形加工された袋体である包装シート８０内にそれぞれ挿入することで、袋詰めを行う装置とされている。

図１～図３に示すように、装置筐体１１は、床上に設置されるベース部５１と、４つの支柱（第１支柱５２、第２支柱５３、第３支柱５４、第４支柱５５）と、天板プレート５６と、を備え、全体として、第１搬送路１２及び第２搬送路１５の搬送方向Ｌに長い直方体状に形成されている。
なお、本実施形態において、ベース部５１から４つの支柱に沿って天板プレート５６側に向かう方向を上方、その反対側を下方とする。

ベース部５１は、搬送方向Ｌに長い平面視矩形状に形成されたベースプレート５７を備えている。天板プレート５６は、ベースプレート５７と同様に、搬送方向Ｌに長い平面視矩形状に形成され、ベースプレート５７の上方に対向配置されている。４つの支柱（第１支柱５２、第２支柱５３、第３支柱５４、第４支柱５５）は、ベース部５１の四隅部から上方に向けて立ち上がるように形成されている。

ベースプレート５７上には、第１搬送路１２及び第２搬送路１５が搬送方向Ｌに間隔をあけて一列に並ぶように配置されている。なお、本実施形態において、搬送方向Ｌに沿う第１搬送路１２側を上流側といい、第２搬送路１５側を下流側という。

第１搬送路１２は、切断前の食品ワーク６０を下流側に搬送するものであり、例えばベルトコンベア等が挙げられる。ただし、第１搬送路１２はベルトコンベアに限定されるものではなく、食品ワーク６０を搬送できれば、その他の搬送手段を採用して構わない。第１搬送路１２の下流側に移送装置１３が配置されている。

移送装置１３は、把持ハンド６３を有する第１多関節ロボット６２を主に備えている。第１多関節ロボット６２は、基部６４が装置筐体１１の天板プレート５６に支持されることにより天板プレート５６から吊設されている。把持ハンド６３は、第１多関節ロボット６２の先端部に取り付けられており、第１搬送路１２で搬送されてきた食品ワーク６０を両側から把持可能に構成されている。

移送装置１３は、第１搬送路１２の下流側まで食品ワーク６０が搬送されてきたときに、第１多関節ロボット６２を動作させて把持ハンド６３を食品ワーク６０の上方に配置させる。次いで移送装置１３は、食品ワーク６０まで把持ハンド６３を下降させた後、把持ハンド６３を利用して食品ワーク６０を把持する。次いで移送装置１３は、第１多関節ロボット６２を動作させて、食品ワーク６０を把持した把持ハンド６３を受け部２４の上方まで移動させた後、受け部２４上に食品ワーク６０を載置する。

このように、移送装置１３は、第１搬送路１２で搬送されてきた食品ワーク６０を第１搬送路１２から受け部２４に受け渡して、移送することが可能とされている。

切断装置２０は、把持具２２を有する第２多関節ロボット２１と、受け部２４と、カッタ装置２６と、を主に備え、移送装置１３の下流側に配置されている。なお、図３では、カッタ装置２６の図示を省略している。
第２多関節ロボット２１は、搬送方向Ｌに対して直交する方向に向かい合うように一対配置されている。第２多関節ロボット２１は、基部７１が装置筐体１１の天板プレート５６に支持されることにより天板プレート５６から吊設されている。把持具２２は、第２多関節ロボット２１の先端部に取り付けられ、受け部２４に載置された食品ワーク６０を把持可能に構成されている。

受け部２４は、第１搬送路１２と第２搬送路１５との間において、搬送機構２５によって搬送方向Ｌに往復移動可能且つ上下移動可能とされている。この受け部２４は、移送装置１３によって食品ワーク６０が載せられた後、搬送機構２５によってカッタ装置２６の下方まで移動する。そして、切断された食品ワーク６０が受け部２４上から搬送された後、受け部２４は第１搬送路１２の下流側まで戻るように移動する。

なお、図示の例では、受け部２４は２つ設けられ、食品ワーク６０を第１搬送路１２側からカッタ装置２６の下方まで交互に繰り返し搬送することが可能とされている。ただし、受け部２４の数は２つに限定されるものではなく、１つでも構わない。

カッタ装置２６は、カッタ作動部７３と、超音波カッタ７４と、を主に備えている。
カッタ作動部７３は、装置筐体１１の天板プレート５６に支持されることにより天板プレート５６から吊設されている。カッタ作動部７３の下端部には、超音波カッタ７４が取り付けられている。
超音波カッタ７４は、カッタ作動部７３の作動により、受け部２４に載せられた食品ワーク６０の上方に配置される。そして超音波カッタ７４は、カッタ作動部７３の作動によって下降し、受け部２４に載せられた食品ワーク６０を２分割するように切断することが可能とされている。

一対の第２多関節ロボット２１は、それぞれの把持具２２を利用して、カッタ装置２６による切断前から食品ワーク６０を把持すると共に、切断中であっても把持した状態を維持する。さらに一対の第２多関節ロボット２１は、食品ワーク６０の切断後、半分に切断された各食品ワーク６０を把持した状態をそれぞれ維持しながら、袋詰め装置４０まで搬送する。

シート取出装置３０は、図１～図３及び図５に示すように、複数枚の包装シート８０を積み重ね可能に収容するストッカ３１と、ストッカ３１内の包装シート８０を吸着によって把持する吸着部（本発明に係る把持部）３２と、ストッカ３１に対して吸着部３２を相対移動させる移動部３３と、を主に備え、カッタ装置２６よりも下流側に配置されている。
吸着部３２は、ストッカ３１の下方に配置され、ストッカ３１内に収容された複数の包装シート８０のうち最下層の包装シート８０を把持することが可能とされている。そして、移動部３３を利用して吸着部３２を移動させることにより、最下層の包装シート８０を残りの包装シート８０から分離しながら１枚だけストッカ３１から取り出すことが可能とされている。
なお、シート取出装置３０については、後に詳細に説明する。

図１～図３に示すように、ストッカ３１から取り出された包装シート８０は、袋詰め装置４０の第３多関節ロボット４１で袋詰め装置４０に搬送される。

袋詰め装置４０は、第３吸着部４２を有する第３多関節ロボット４１と、シート開きユニット４３と、把持具２２を有する一対の第２多関節ロボット２１と、を備え、カッタ装置２６の下流側であって、且つシート取出装置３０の上流側に配置されている。
なお、一対の第２多関節ロボット２１は、切断装置２０と兼用の部材とされている。

第３多関節ロボット４１は、基部８２が装置筐体１１の天板プレート５６に支持されることにより天板プレート５６から吊設されている。第３吸着部４２は、第３多関節ロボット４１の先端部に取り付けられ、シート取出装置３０で取り出した包装シート８０を上方から吸着可能とされている。そして、第３多関節ロボット４１は、第３吸着部４２で吸着した包装シート８０をシート開きユニット４３に搬送する。

シート開きユニット４３は、包装シート８０を袋状に開くことが可能とされている。そして、シート開きユニット４３で袋状に開いた包装シート８０内に、一対の第２多関節ロボット２１の把持具２２に把持された切断後の食品ワーク６０が挿入される。これにより、袋状に開かれた包装シート８０内に、食品ワーク６０を詰めることが可能とされる。

包装シート８０内に詰められた食品ワーク６０は、第２搬送路１５上に受け渡され、該第２搬送路１５によって、自動袋詰め装置１０から次工程に搬出される。
なお、第２搬送路１５としては、例えばベルトコンベア等が挙げられる。ただし、第２搬送路１５はベルトコンベアに限定されるものではなく、食品ワーク６０を搬送できれば、その他の搬送手段を採用して構わない。

本実施形態の自動袋詰め装置１０は、先に述べたように、装置筐体１１内に複数の多関節ロボット（第１多関節ロボット６２、一対の第２多関節ロボット２１及び第３多関節ロボット４１）を具備している。特に第１多関節ロボット６２、一対の第２多関節ロボット２１及び第３多関節ロボット４１は、天板プレート５６から吊設されている。さらに複数の多関節ロボットのうち、少なくとも第３多関節ロボット４１は、第２搬送路１５の上方に位置している。

自動袋詰め装置１０において、食品ワーク６０を搬送、切断加工する場合、衛生面に特に留意する必要があるため、装置筐体１１内の清掃性を確保することが重要とされている。加えて、自動袋詰め装置１０は、複数の多関節ロボットや複雑な機構（例えば、シート開きユニット４３）を多数具備しているため、各構成部品の間等に、使用者の身体を入れる隙間を確保することが難しい。従って、自動袋詰め装置１０のメンテナンス性や清掃性を確保することが困難な傾向にある。
この対策として、例えば複数の多関節ロボット間の隙間を大きく確保して、メンテナンス性や清掃性を向上させることが考えられる。しかしながら、複数の多関節ロボット間の隙間を大きくした場合には、自動袋詰め装置１０自体の搬送方向Ｌにおいての大型化を招いてしまうので、好ましくない。

この点、本実施形態では、第１多関節ロボット６２、一対の第２多関節ロボット２１及び第３多関節ロボット４１を、天板プレート５６から吊設させている。これにより、ベースプレート５７から、第１多関節ロボット６２、一対の第２多関節ロボット２１及び第３多関節ロボット４１を天板プレート５６側に移動させることができる。そのため、各ロボットの基部がベースプレート５７に存在しないため、例えば塵埃等を取り除き易い。従って、自動袋詰め装置１０の衛生状態を容易に保つことができる。

さらに、第１多関節ロボット６２、一対の第２多関節ロボット２１及び第３多関節ロボット４１を、例えばメンテナンス時に天板プレート５６側に袋詰め作業時よりも上昇させることにより、メンテナンスや清掃の作業性を高めることができる。
加えて、第１多関節ロボット６２を第１搬送路１２の上方に、また第３多関節ロボット４１を第２搬送路１５の上方に配置しているので、装置筐体１１内において第１搬送路１２及び第２搬送路１５を間に挟んだ両側の空間部分を有効活用することができ、自動袋詰め装置１０全体のコンパクト化に繋げることができる。

さらに、第３多関節ロボット４１に隣接する第２多関節ロボット２１は、搬送方向Ｌに対して直交する方向に向かい合うように一対配置されている。これにより、搬送方向Ｌ側へのスペースを削減することができ、自動袋詰め装置１０の全体が搬送方向Ｌに大型化することを抑制することができる。

次に、シート取出装置３０について、図５～図９を参照しながら詳細に説明する。なお、各図面において、包装シート８０の取出し方向を矢印Ａで示す。
図５～図９に示すように、シート取出装置３０は、先に述べたようにストッカ３１と、吸着部３２と、移動部３３と、に加えてシャッタ部３４（本発明に係るカバー片）を備えている。

ストッカ３１は、複数枚の包装シート８０を、包装シート８０のシート面に垂直な上下方向（積層方向）に積み重ね可能に収容することが可能とされている。このストッカ３１には、包装シート８０を取り出す取出口として、後述する第１開口部１０１及び第２開口部１０２が形成されている。

ストッカ３１は、ストッカ支持部９１と、シート載せ台９２と、シート規制部９３と、を備えている。ストッカ支持部９１は、自動袋詰め装置１０の第２搬送路１５の上方に一部が配置され、装置筐体１１の第１支柱５２に支持されている。ストッカ支持部９１にシート載せ台９２が取り付けられている。

シート載せ台９２は、第１載せ部９５および第２載せ部９６を備える。第１載せ部９５および第２載せ部９６は、ストッカ支持部９１の中央部９１ａの両側に載置され、包装シート８０を取り出す矢印Ａに交差する方向に対して両側に間隔をおいて配置されている。第１載せ部９５および第２載せ部９６は、ストッカ支持部９１に複数の着脱ねじ９８で締結されている。

第１載せ部９５および第２載せ部９６は、平面視矩形状に形成され、矢印Ａ方向側の各第１辺９５ａ、９６ａに第１開口部１０１および第２開口部１０２を有する。第１開口部１０１および第２開口部１０２は、最下層の包装シート８０を取り出し可能に第１辺９５ａ、９６ａに沿って矩形状に形成されている。第１載せ部９５および第２載せ部９６にはシート規制部９３が取り付けられている。

シート規制部９３は、第１載せ部９５に取り付けられた第１規制部１０４と、第２載せ部９６に取り付けられた第２規制部１０５と、を備えている。第１規制部１０４および第２規制部１０５は、ストッカ支持部９１の中央部９１ａに対して対称の部材であり、以下、第１規制部１０４および第２規制部１０５の構成部材に同じ符号を付して第２規制部１０５の詳しい説明を省略する。

第１規制部１０４は、第１～第５の規制プレート１１１～１１５を備える。第１～第５の規制プレート１１１～１１５は、第１載せ部９５にボルト１１７で包装シート８０の周縁に沿って取り付けられ、包装シート８０を複数積み重ね可能に第１載せ部９５から立ち上げられている。

包装シート８０は、平面視略扇状の６角形に形成されている。包装シート８０は、食品ワーク６０の形状に合わせて大きさが変化する。第１～第５の規制プレート１１１～１１５は、食品ワーク６０の形状変化に対応させるために、ボルト１１７の取付穴１１８が長孔に形成されている。これにより、食品ワーク６０の形状変化に対応させて第１～第５の規制プレート１１１～１１５を取り付けることができる。

第１規制部１０４により第１載せ部９５に複数の包装シート８０が積み重ねられた状態において、最下層の包装シート８０のうち、取出し側の部位であるシート端部８０ａが第１開口部１０１および第２開口部１０２に対向して配置される。第１開口部１０１および第２開口部１０２のうち、矢印Ａ側の第１縁部１０１ａ，１０２ａの下方にシャッタ部３４のシャッタ１２１が配置されている。

第１載せ部９５および第２載せ部９６の周囲には複数の把手１１９が取り付けられている。よって、第１載せ部９５および第２載せ部９６から複数の着脱ねじ９８を外した状態において、把手１１９を持って第１載せ部９５および第２載せ部９６をストッカ支持部９１から外すことができる。これにより、ストッカ支持部９１にシート載せ台９２を、換言すれば、複数の包装シート８０を容易に着脱することができる。

シャッタ部３４は、シャッタ１２１と、シャッタ作動部１２２と、を備える。シャッタ１２１は、図６及び図７に示す待機位置に配置された状態において、第１開口部１０１および第２開口部１０２の第１縁部１０１ａ，１０２ａを下方から覆うように、第１縁部１０１ａ，１０２ａの下方に配置されている。

第１開口部１０１および第２開口部１０２の第１縁部１０１ａ，１０２ａには、最下層の包装シート８０のシート端部８０ａが配置されている。シャッタ１２１は、最下層の包装シート８０のシート端部８０ａを下方から覆うように幅寸法がＷ１に設定されている。
よって、最下層の包装シート８０のシート端部８０ａは、第１開口部１０１および第２開口部１０２から垂れ下がらないように、シャッタ１２１により下方から支えられている。すなわち、シャッタ１２１は、待機位置に配置された状態において、最下層の包装シート８０のシート端部８０ａを支持する庇部の役割を果たす。シャッタ１２１にシャッタ作動部１２２が連結されている。

シャッタ作動部１２２は、ストッカ支持部９１の中央部９１ａにおいてシャッタ１２１の長手方向に交差する方向を向いて配置されている。シャッタ作動部１２２は、例えばシャッタ１２１を包装シート８０の取出方向（矢印Ａ方向）と、矢印Ａ方向の反対方向（矢印Ｂ方向）とに移動する電動シリンダである。シャッタ１２１（すなわち、ストッカ３１）の下方に吸着部３２が配置されている。

吸着部３２は、吸着プレート１２４と、複数の第１吸着パッド１２５と、複数の第２吸着パッド１２６とを備える。
吸着プレート１２４は、支持部１２７と、一対の傾斜部１２８と、連結部１２９と、を有する。支持部１２７は、吸着部３２が待機位置に配置された状態において、シート載せ台９２（具体的には、シャッタ１２１）に沿って矢印Ａ方向に対して交差する方向に配置されている。支持部１２７に複数の第１吸着パッド１２５と、複数の第２吸着パッド１２６とが、矢印Ａ方向に対して交差する方向に間隔をおいて取り付けられている。

複数の第１吸着パッド１２５は、シャッタ１２１の下方近傍に配置され、第１開口部１０１に向けて取り付けられている。複数の第２吸着パッド１２６は、シャッタ１２１の下方近傍に配置され、第２開口部１０２に向けて取り付けられている。

支持部１２７のうち矢印Ｂ方向の端部において、第１吸着パッド１２５および第２吸着パッド１２６に対応する部位に一対の傾斜部１２８が矢印Ｂ方向に向けて下り勾配に形成されている。一対の傾斜部１２８は、最下層の包装シート８０を取り出す際に、最下層の包装シート８０を載せて支持可能に平坦に形成されている。
また、支持部１２７のうち矢印Ａ方向側の端部において、長手方向の中央に連結部１２９が下向きに形成されている。連結部１２９に移動部３３が取り付けられている。

移動部３３は、第１吸着パッド１２５および第２吸着パッド１２６を、矢印Ａ－Ｂ方向、矢印Ｃ－Ｄ方向（上下方向）、および矢印Ｅ－Ｆ（旋回方向）に移動するように構成されている。すなわち、移動部３３は、第１吸着パッド１２５および第２吸着パッド１２６を、ストッカ３１の包装シート８０から下方に向けて離れる矢印Ｅ方向に旋回移動し、かつ、シャッタ１２１に向けて包装シート８０の面内方向（すなわち、矢印Ａ方向）に移動する。

図９～図１１に示すように、シート取出装置３０によれば、最下層の包装シート８０を第１吸着パッド１２５および第２吸着パッド１２６で吸着するようにした。さらに、第１吸着パッド１２５および第２吸着パッド１２６を積み重ねられた包装シート８０から離れる矢印Ｅ方向に下方へ向けて旋回移動可能で、かつ、シャッタ１２１に向けて包装シート８０の面内方向（すなわち、矢印Ａ方向）に移動可能とした。
よって、第１吸着パッド１２５および第２吸着パッド１２６を、積み重ねられた包装シート８０から離れる方向に旋回移動することにより、最下層の包装シート８０のシート端部８０ａをシャッタ１２１から好適に下方に外すことができる。これにより、最下層の包装シート８０を、積み重ねられた残りの包装シート８０から確実に分離できる。

この状態において、図１１及び図１２に示すように。第１吸着パッド１２５および第２吸着パッド１２６をシャッタ１２１に向けて包装シート８０の面方向（矢印Ａ方向）に移動する。この際に、シャッタ１２１を、第１開口部１０１および第２開口部１０２のうち、矢印Ｂ方向の第２縁部１０１ｂ，１０２ｂに向けて、第２縁部１０１ｂ，１０２ｂの近傍まで矢印Ｂ方向に移動する。よって、最下層の包装シート８０のシート端部８０ａを第１吸着パッド１２５および第２吸着パッド１２６とともに矢印Ａ方向に移動することにより、残りの包装シート８０から最下層の包装シート８０をシャッタ１２１で確実に分離できる。これにより、最下層の包装シート８０を第１開口部１０１および第２開口部１０２から確実に取り出すことができる。

また、シート取出装置３０によれば、最下層の包装シート８０をストッカ３１の下部の第１開口部１０１および第２開口部１０２から取り出すようにした。これにより、包装シート８０の取出し作業を中断することなく、ストッカ３１に上方から包装シート８０を補充することができ、シート取出装置３０の作業性を高めることができる。

つぎに、ストッカ３１に積み重ねられた複数の包装シート８０から最下層の包装シート８０を取り出す動作について説明する。
なお、第１吸着パッド１２５と第２吸着パッド１２６とは同様の構成部材であり、以下、第１吸着パッド１２５について説明して第２吸着パッド１２６の説明を省略する。また、第１開口部１０１と第２開口部１０２とは同様の構成部材であり、以下、第１開口部１０１について説明して第２開口部１０２の説明を省略する。

図９に示す状態から図１０に示すように、第１吸着パッド１２５を移動部３３で待機位置から矢印Ｃ方向に上昇させることにより、最下層の包装シート８０のシート端部８０ａに対して第１吸着パッド１２５を接触させる。第１吸着パッド１２５を真空状態に保つことにより、第１吸着パッド１２５にシート端部８０ａを吸着する。

次いで図１１に示すように、第１吸着パッド１２５を移動部３３により、包装シート８０の積層方向において、矢印Ｄ方向に移動させる。具体的には、第１吸着パッド１２５を移動部３３により、矢印Ｅ方向に下方へ向けて旋回移動させる。これにより、最下層の包装シート８０のシート端部８０ａがシャッタ１２１から外れてシャッタ１２１の下方に垂れ下がる。吸着プレート１２４の傾斜部１２８が第１吸着パッド１２５とともに上方へ向けて旋回移動することにより水平に配置される。

次いで図１２に示すように、シャッタ１２１をシャッタ作動部１２２で第１開口部１０１に向けて矢印Ｂ方向へ移動させる。これにより、シャッタ１２１は、最下層の包装シート８０に隣接する包装シート８０のシート端部８０ａと、最下層の包装シート８０のシート端部８０ａとの間に配置される。
次いで図１３に示すように、第１吸着パッド１２５を移動部３３により、取出口方向である、矢印Ａ方向に移動させる。これにより、第１吸着パッド１２５とともに最下層の包装シート８０のシート端部８０ａが矢印Ａ方向に移動する。

ここで、図１３に示すように、最下層の包装シート８０に隣接する包装シート８０のシート端部８０ａと、最下層の包装シート８０のシート端部８０ａとの間にシャッタ１２１が配置されている。よって、最下層の包装シート８０のシート端部８０ａが矢印Ａ方向に移動する際に、最下層の包装シート８０に隣接する包装シート８０から、最下層の包装シート８０をシャッタ１２１で良好に分離できる。

従って、隣接する包装シート８０から分離された最下層の包装シート８０は、第１開口部１０１を経てストッカ３１から取り出される。取り出された最下層の包装シート８０は、吸着プレート１２４の傾斜部１２８に載置されることにより水平に保たれる。よって、取り出された最下層の包装シート８０を次工程の袋詰め装置４０に良好に搬送することができる。

以上、本発明の実施形態を説明したが、これらの実施形態は例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。実施形態は、その他様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。実施形態やその変形例には、例えば当業者が容易に想定できるもの、実質的に同一のもの、均等の範囲のものなどが含まれる。

例えば、上記実施形態において、本発明に係るカバー片の一例としてシャッタ部３４として説明したが、カバー片としては例えば、シート端部８０ａに対して対向した状態で取出口（第１開口部１０１及び第２開口部１０２）を部分的に覆うようにストッカ３１に固定された固定片としても構わない。
この場合であっても、同様の作用効果を奏功することができる。

さらに上記実施形態では、シャッタ１２１を、第１開口部１０１および第２開口部１０２の第２縁部１０１ｂ，１０２ｂの近傍まで移動する例について説明したが、これに限らない。例えば、シャッタ１２１を第１開口部１０１および第２開口部１０２を超えて矢印Ｂ方向に移動させることも可能である。この場合、シャッタ１２１の幅寸法Ｗ１を包装シート８０の全域を覆うように大きく設定することが好ましい。これにより、包装シート８０の全体をシャッタ１２１で良好に分離することができる。

また、上記実施形態では、カバー片の一例としてシャッタ部３４として説明したが、カバー片とシャッタ部は別部材で構成されていてもよい。すなわち、シート端部８０ａに対して対向した状態で第１開口部１０１及び第２開口部１０２を部分的に覆うようにストッカ３１に固定されたカバー片と、上記実施形態におけるシャッタ部３４とを別々に設けてもよい。これにより、例えばシャッタ部３４の設定を変更することなく、必要に応じて、カバー片の大きさやストッカに対する固定位置を変えるだけで、食品ワーク６０の形状に合わせて大きさが変化する各種包装シートへの対応が可能となる。

また、上記実施形態では、第１吸着パッド１２５および第２吸着パッド１２６を移動部３３でストッカ３１の包装シート８０から下方に離れる矢印Ｅ方向に旋回移動する例について説明したが、これに限らない。例えば、その他の例として、第１吸着パッド１２５および第２吸着パッド１２６を移動部３３でストッカ３１の包装シート８０から離れる矢印Ｄ方向に下方に移動することも可能である。この場合においても、最下層の包装シート８０のシート端部８０ａをシャッタ１２１から外してシャッタ１２１の下方に垂れ下げることができる。

さらに、上記実施形態では、ストッカ３１の下部から最下層の包装シート８０を取り出す例について説明したが、これに限らない。例えばその他の例として、ストッカ３１の上部から最上層の包装シート８０を取り出すように構成することも可能である。

さらに、上記実施形態では、最下層の包装シート８０のシート端部８０ａを把持する把持部として吸着部３２を例示したが、これに限らない。例えばその他の例として、把持部を、最下層の包装シート８０のシート端部８０ａをハンドなどで把持する構成とすることも可能である。

さらに、上記実施形態では、食品ワーク６０をサンドイッチとし、サンドイッチを包装シート８０で包装する袋体として使用する例について説明したが、これに限らない。
その他の例として、例えば、包装シート８０を、おにぎりなどを包装する袋体に適用することも可能である。また、包装シート８０を、コンビニエンスストアのスパゲッティや総菜パンの上にかけられている食品用のフィルムシートとして適用することも可能である。さらに、本発明に係るシートは、包装シートに限定されるものではなく、例えば印刷用フィルムシート、梱包用ポリ袋、ポリ封筒、製品梱包に同梱される説明書等であっても構わない。

３０…シート取出装置
３１…ストッカ
３２…吸着部（把持部）
３３…移動部
３４…シャッタ部（カバー片）
８０…包装シート（シート）
８０ａ…シート端部
１０１…第１開口部（取出口）
１０２…第２開口部（取出口）

Claims

食品の形状に合わせて選択された大きさの複数枚の食品包装シートを、該食品包装シートのシート面に垂直な積層方向に積み重ね可能に収容可能とされると共に、前記食品包装シートを取り出す取出口が形成されたストッカと、
複数枚の前記食品包装シートのうち前記積層方向の最も外側に位置する食品包装シートを、前記取出口を通じて把持可能な把持部と、
前記ストッカに対して前記把持部を相対移動させる移動部と、を備え、
前記取出口は、前記積層方向の最も外側に位置する前記食品包装シートのうち、少なくともシート端部を含む領域に対して前記積層方向に対向するように形成され、
前記ストッカには、前記積層方向の最も外側に位置する前記食品包装シートにおける前記シート端部に対して前記積層方向に対向した状態で、前記取出口を部分的に覆うカバー片と、選択された大きさの前記食品包装シートに対応して前記食品包装シートの位置を規制するシート規制部と、が設けられ、
前記移動部は、前記把持部を前記取出口から離間するように前記積層方向に移動させると共に、前記カバー片側に向かうように前記シート面の面内方向に移動させることを特徴とする食品包装シート取出装置。
請求項１に記載の食品包装シート取出装置において、
前記移動部は、前記把持部を前記取出口から離間させるときに、前記取出口から離間するにしたがって前記カバー片から離間するように、前記把持部を旋回させることを特徴とする食品包装シート取出装置。
請求項１又は２に記載の食品包装シート取出装置において、
前記カバー片は、少なくとも前記取出口を横断するように前記面内方向に移動可能とされていることを特徴とする食品包装シート取出装置。
請求項１又は２に記載の食品包装シート取出装置において、
少なくとも前記取出口を横断するように前記面内方向に移動可能なシャッタを備え、
前記カバー片は、前記ストッカに固定されていることを特徴とする食品包装シート取出装置。