JP7153537B2 - 食品袋詰め装置 - Google Patents
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Description
食品を袋詰めした包装袋を、プッシャ装置で搬出コンベアに押し出すことにより、食品を把持具から離す。食品が離された把持具は包装袋の内部から抜け出すように離れる(例えば、特許文献1参照)。
また、食品を袋詰めした後、プッシャ装置で搬出コンベアに押し出すことにより、食品の姿勢が崩れてしまうことや、食品のカット面が包装袋に強く接触して食品の商品としての外観性を損ねることが考えられる。
さらに、包装袋搬送機構の角状搬送部の平坦面に第1吸着部を設け、平坦面をセット位置、開き位置、排出位置に配置するように角状搬送部を回転自在に支持した。よって、平坦面の第1吸着部で包装袋を吸着することにより、平坦面に包装袋を着脱自在に支え、包装袋をセット位置、開き位置、排出位置に配置できる。
また、開き位置の平坦面側に包装袋開き機構を配置し、包装袋開き機構に第2吸着部を設けた。さらに、開き位置の平坦面に保持した包装袋を第2吸着部で吸着して、第2吸着部を平坦面から離れる方向に移動して包装袋の開口部を上方に向けて開くようにした。これにより、包装袋搬送機構の角状搬送部を回転して包装袋開き機構を操作することにより、包装袋の開口部を上方に向けて連続して効率よく開口できる。
また、食品が包装袋の袋詰め位置まで入らなかった場合においても、食品をプレートで包装袋の袋詰め位置まで好適に入れることができる。
自動袋詰め装置10は、この食品ワーク60を切断装置20によって半分に切断すると共に、半分に切断した各食品ワーク60を、予め袋状に成形加工された袋体である包装シート80(本発明に係る包装袋)内にそれぞれ挿入することで、袋詰めを行う装置とされている。
なお、本実施形態において、ベース部51から4つの支柱に沿って天板プレート56側に向かう方向を上方、その反対側を下方とする。
カッタ作動部73は、装置筐体11の天板プレート56に支持されることにより天板プレート56から吊設されている。カッタ作動部73の下端部には、超音波カッタ74が取り付けられている。超音波カッタ74は、カッタ作動部73の作動により、受け部24に載せられた食品ワーク60の上方に配置される。そして超音波カッタ74は、カッタ作動部73の作動によって下降し、受け部24に載せられた食品ワーク60を2分割するように切断することが可能とされている。
吸着部は、ストッカ31の下方に配置され、ストッカ31内に収容された複数の包装シート80のうち最下層の包装シート80を把持することが可能とされている。そして、移動部を利用して吸着部を移動させることにより、最下層の包装シート80を残りの包装シート80から分離しながら1枚だけストッカ31から取り出すことが可能とされている。
なお、一対の第2多関節ロボット21は、切断装置20と兼用の部材とされている。
なお、袋詰め装置40については、後に詳細に説明する。
なお、第2搬送路15としては、例えばベルトコンベア等が挙げられる。ただし、第2搬送路15はベルトコンベアに限定されるものではなく、食品ワーク60を搬送できれば、その他の搬送手段を採用して構わない。
この対策として、例えば複数の多関節ロボット間の隙間を大きく確保して、メンテナンス性や清掃性を向上させることが考えられる。しかしながら、複数の多関節ロボット間の隙間を大きくした場合には、自動袋詰め装置10自体の搬送方向Lにおいての大型化を招いてしまうので、好ましくない。
加えて、第1多関節ロボット62を第1搬送路12の上方に、また第3多関節ロボット41を第2搬送路15の上方に配置しているので、装置筐体11内において第1搬送路12及び第2搬送路15を間に挟んだ両側の空間部分を有効活用することができ、自動袋詰め装置10全体のコンパクト化に繋げることができる。
図1及び図5に示すように、袋詰め装置40は、先に述べたように第3多関節ロボット41と、第3吸着部42と、シート開きユニット43と、一対の第2多関節ロボット21と、一対の把持具22と、を備えている。
なお、第2多関節ロボット21及び把持具22は、切断装置20を構成する部材でもある。
開き位置P2に配置された平坦面102を所定角θ1だけ傾くように配置した理由については後で詳しく説明する。
平坦面102は、排出位置P3に配置されることにより、例えば下面となる位置に配置される。複数の平坦面102に複数の第1吸着部103が設けられている。
以下、開口部80aを上端部80a、開口部80aの反対側のシート端部80bを下シート端部80bとして説明する場合がある。
角状搬送部98は、駆動部に回転自在に支持されている。駆動部は、例えば角状搬送部98に対して同軸上に設けられている。駆動部を作動することにより、角状搬送部98を反時計回り方向に矢印Aの如く90°回転する。
開き位置P2に配置された平坦面102側にシート開き機構96が配置されている。
揺動部105は、例えば、一対のアーム112と、吸着バー113と、を備えている。一対のアーム112は、角状搬送部98の両端部側に配置され、開き位置P2に配置された平坦面102の下端部近傍に一対のアーム112の下端部が支持軸115を介して回動自在に支持されている。一対のアーム112の上端部が吸着バー113で連結されている。吸着バー113に複数の第2吸着部106が設けられている。
図6に示すように、開口位置P4は、開き位置P2に配置された平坦面102に対して揺動部105を所定角だけ離れるように傾斜した位置である。吸着位置P5は、開き位置P2に配置された平坦面102に対して揺動部105を並列に配置した位置である。
平坦面102の第1吸着部103で包装シート80を吸着することにより、平坦面102に包装シート80を着脱自在に支えることができる。さらに、回転する平坦面102を開き位置P2に配置することにより、平坦面102に支えられた包装シート80を鉛直に対して所定角θ1(図7参照)だけ下向きに傾くように配置される。
つぎに、包装シート80の開口部80aから食品ワーク60を袋詰めする第2多関節ロボット21および把持具22について説明する。
第1ハンド122は、ハンドベース121から第2多関節ロボット21の反対側に延びている。第2ハンド123は、ハンド作動部124を介してハンドベース121に移動自在に支持され、第1ハンド122に対して並行に配置されている。
第1ハンド122および第2ハンド123は、例えば複数の突出片により各外枠が、三角形の食品ワーク60の両側面全体を把持可能に形成されている。第2ハンド123をハンド作動部124で作動することにより、第2ハンド123および第1ハンド122で食品ワーク60を挟み込むことにより安定的に把持できる。
プレート押出位置P7は、第1、第2のハンド122,123で把持した食品ワーク60を包装シート80に袋詰めした状態に保持するように、各ハンド122,123の先端部122b,123b側にハンドプレート125を配置する位置である。
すなわち、ハンドプレート125は、第1ハンド122および第2ハンド123が包装シート80から離れる際に、第1、第2のハンド122,123に対して相対的にプレート押出位置P7まで移動する。これにより、第1、第2のハンド122,123とともに食品ワーク60が移動する(戻る)ことを、ハンドプレート125で抑えることができる。
また、食品ワーク60が包装シート80の袋詰め位置まで入らなかった場合においても、食品ワーク60をハンドプレート125で包装シート80の袋詰め位置まで好適に入れることができる。
図7に示すように、包装シート80の開口部80aを上方に向けて保持することにより、食品ワーク60を包装シート80内に上方から入れることができる。よって、食品ワーク60を包装シート80内に無理に押し込むことなく、食品ワーク60を自重で包装シート80内の袋詰め位置まで好適に入れることができる。これにより、食品ワーク60の姿勢を崩すことや、外観性を損なうことなく食品ワーク60を包装シート80内に袋詰めできる。
よって、食品ワーク60を包装シート80のカット対向面80cに袋詰めする際に、食品ワーク60のカット面60aを包装シート80のカット対向面80cに接触させないようにして、カット対向面80cをきれいに保つことが望まれる。
なお、傾斜角θ1は鉛直に対して30°以内に設定することが好ましい。
図5に示すように、シート取出装置30で取り出された一対の包装シート80を、第3多関節ロボット41の第3吸着部42で吸着する。吸着した一対の包装シート80を、角状搬送部98の複数の平坦面102のうち、セット位置P1に配置された平坦面102に吸着する。
つぎに、角状搬送部98を反時計回り方向に矢印Aの如く90°回転することにより、セット位置P1に配置された平坦面102が開き位置P2に配置される。平坦面102には、複数の第1吸着部103で吸着された一対の包装シート80が鉛直に対して傾斜角θ1だけ下向きに傾くように配置される。一対の包装シート80は、開口部80aが上方に形成されている。
この状態において、一対の包装シート80のカット対向面80cが、鉛直に対して傾斜角θ1(図7参照)だけ下向きに傾くように配置されている。
ここで、一対の包装シート80の開口部80aは上方に配置されている。よって、食品ワーク60を包装シート80内に第2多関節ロボット21で無理に押し込むことなく、食品ワーク60を自重で包装シート80内の袋詰め位置まで好適に入れることができる。
また、一対の包装シート80のカット対向面80cが、鉛直に対して傾斜角θだけ下向きに傾くように配置されている。よって、包装シート80の開口部80aから第2多関節ロボット21で包装シート80内に袋詰めする際に、食品ワーク60の自重でカット面60aがカット対向面80cから離れるように袋詰めできる。
22…把持具
40…袋詰め装置(食品袋詰め装置)
43…シート開きユニット(包装袋開きユニット)
60…食品ワーク(食品)
60a…カット面
80…包装シート(包装袋)
80a…開口部
80c…カット対向面
95…シート搬送機構(包装袋搬送機構)
96…シート開き機構(包装袋開き機構)
98…角状搬送部
102…平坦面
103…第1吸着部
105…揺動部
106…第2吸着部
122…第1ハンド(ハンド)
123…第2ハンド(ハンド)
125…ハンドプレート(プレート)
P1…セット位置
P2…開き位置
P3…排出位置
Claims (4)
- 側面視多角形に形成され、多角形の一辺が開口された包装袋の開口部から該包装袋内に食品を詰める食品袋詰め装置において、
前記開口部を上方に向けて前記包装袋を保持する包装袋開きユニットを備え、
前記包装袋開きユニットは、
複数の平坦面を有する角状搬送部を備え、前記平坦面に沿って前記包装袋を吸着する第1吸着部が設けられ、前記平坦面がセット位置、開き位置、排出位置に配置されるように前記角状搬送部が回転自在に支持される包装袋搬送機構と、
前記開き位置に配置された平坦面側に配置され、前記平坦面に保持された前記包装袋を吸着する第2吸着部が設けられ、前記第2吸着部で前記包装袋を吸着して前記平坦面から離れる方向に移動することにより、前記包装袋の前記開口部を上方に向けて開く包装袋開き機構と、を備えたことを特徴とする食品袋詰め装置。 - 請求項1に記載の食品袋詰め装置において、
前記包装袋は、前記食品が前記開口部から袋詰めされた状態において、前記食品が切断されたカット面に対向するカット対向面を有し、
前記カット対向面は、前記包装袋に袋詰めされた前記食品の自重で前記カット面が離れるように鉛直に対して傾いている、ことを特徴とする食品袋詰め装置。 - 請求項1又は2に記載の食品袋詰め装置において
前記食品を把持する把持具と、
前記把持具が設けられ、前記把持具で把持した前記食品を前記包装袋に前記開口部から袋詰めする多関節ロボットと、を備えることを特徴とする食品袋詰め装置。 - 請求項3に記載の食品袋詰め装置において
前記把持具は、
前記食品を把持する一対のハンドと、
前記一対のハンド間に移動自在に設けられ、前記包装袋に前記食品を袋詰めした前記一対のハンドが前記包装袋から離れる際に、前記一対のハンドとともに前記食品が移動することを抑えるように前記一対のハンドに対して相対的に移動するプレートと、を備えることを特徴とする食品袋詰め装置。
Priority Applications (1)
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JP2018215894A JP7153537B2 (ja) | 2018-11-16 | 2018-11-16 | 食品袋詰め装置 |
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JP2002087402A (ja) | 2000-09-12 | 2002-03-27 | Kawashima Packaging Mach Ltd | 三角柱状製品の包装機 |
JP2014162529A (ja) | 2013-02-27 | 2014-09-08 | Daiwa Can Co Ltd | サンドイッチ製造装置 |
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